CN113892006A - 用于摄像机的保持装置 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种用于有用负载(36)的保持和移动装置(10)，包括：支撑脚(12)；支承臂(20)，其可枢转地固定到支撑脚(12)上，使得形成有用负载侧部分(24)和重量侧部分(26)；第一枢转臂(30)，其在有用负载侧上连接到支承臂(20)的有用负载侧部分(24)，并且有用负载(36)和/或用于有用负载(36)的保持装置(32)能够附接或附接在第一枢转臂上；以及第二枢转臂(40)，其在重量侧上连接到支承臂(20)的重量侧部分(26)上，并且至少一个配重(42、44、44’)能够附接或附接到第二枢转臂，其中，支承臂(20)、第一枢转臂(30)和第二枢转臂(40)连接到彼此，使得第一枢转臂(30)和第二枢转臂(40)的对齐在各个位置中基本上彼此平行，其中，重量侧第二枢转臂(40)和/或重量侧支承臂部分(26)设计为使得有用负载侧第一枢转臂(30)和/或有用负载侧支承臂部分(24)的重量在保持和移动装置(10)的各个位置中是平衡的。

Description

用于摄像机的保持装置
技术领域
本发明涉及一种用于有用负载、特别是摄像机的保持和移动装置，该保持和移动装置能够实现动态的重量平衡。
背景技术
存在许多不同的摄像机保持装置，这些摄像机保持装置在拍摄时保持和移动摄像机。问题在于先前的摄像机移动装置的移动自由受到限制，由此，摄像机升降架仅在例如球的外表面上移动摄像机。其它摄像机升降架提供了额外的移动自由。然而，这里的问题是动态平衡不独立于移动臂的位置。特别地，如果在枢转时偏离有用负载和/或平衡重的中间高度位置，则不成比例的固有重量可能导致不平衡。这种解决方案仅在近似中心位置提供平衡，在该近似中心位置，摄像机和配重的位置被对齐为近似水平。因此，无法在不损失平衡的情况下接近具有摄像机在竖向上的更大偏转或靠近基点的发散的位置。
例如在US 5,192,963 A中公开了这种悬挂装置，该悬挂装置使得用户能够执行摄像机移动而不必持续支撑摄像机的重量。该装置包括可旋转地安装在底座上的轭，该底座设有用于围绕竖轴旋转的轮。具有第一端和第二端以及中心部分的主杠杆臂可枢转地布置在轭上，以形成旋转点。副臂具有：第一端，该第一端可枢转地固定在主杠杆臂的第二端处；和第二端，该第二端具有用于摄像机的保持器。配重臂具有第一端，该第一端可枢转地固定到主杠杆臂的第一端。为了确保平衡，装置包括链驱动机构，该链驱动机构响应副臂绕主杠杆臂的第二端沿第一方向的枢转，以便使配重臂绕主杠杆臂的第一端沿第二方向枢转。此外，装置包括链驱动机构，该链驱动机构用于在副臂绕主杠杆臂的第二端枢转时保持摄像机相对于底座水平。
这种布置的问题在于没有提供动态重量平衡。一旦摄像机离开中心高度的近似位置，配重就无法再以足够的精度平衡摄像机重量，并且存在不平衡，使得摄像机的重量仍然必须由用户支撑。
EP 2391571 B1公开了一种用于移动负载的铰接延伸臂，其中，延伸臂安装在底座上，并且延伸臂包括：第一臂，该第一臂可枢转地连接到底座，其中，第一臂用作活动结构并且绕第一轴线可枢转；和第二臂，该第二臂可枢转地连接到第一臂，其中，第二延伸臂绕第二轴线可枢转，其中，第一臂和第二臂各自包括两个平行的框架杆，其中，第一臂的各个框架杆可枢转地连接到底座，并且在第一臂的所述肘端中与第二臂相邻的一个处通过肘间隔件彼此隔开，并且通过至少一个中心安装板彼此隔开，中心安装板在肘端与相对的远端之间可枢转地连接到第一臂，并且其中，第一臂的框架杆连接到第二臂的两个平行的框架杆，以便在肘端处形成平行四边形连杆机构。此外，铰接延伸臂包括：杠杆臂，该杠杆臂在其下端处可枢转地连接到中心安装平面，以便与中心安装板具有固定距离；连接杆，该连接杆将杠杆臂连接到第二臂；第一配重，该第一配重布置在第一臂的远端处；以及第二配重，该第二配重布置在杠杆臂的上端处。同样在这种布置中，平衡仅在摄像机的近似中心位置提供。未实现动态平衡。
发明内容
本发明的目的是提供一种具有不复杂构造的易于使用的保持装置，该保持装置能够实现用于诸如摄像机的不同有用负载的动态且精确的重量平衡。特别地，本发明的目的是提供一种保持和移动装置，该保持和移动装置能够实现几乎完美的动态平衡。动态平衡可以理解为独立于各个枢转臂的位置和在移动期间的平衡，即使在没有有用负载的情况下。由此，在可实现的空间体积的任何位置处可能自由定位有用负载，而不必由用户支撑有用负载。该目的通过根据权利要求1、2或3的保持和移动装置来实现。本发明的另外特征在从属权利要求中给出。
根据第一方面，根据本发明的用于有用负载、特别是摄像机的保持和移动装置包括：支撑脚；支承臂，该支承臂可枢转地固定到支撑脚，使得形成(例如突出超过紧固)有用负载侧部分(例如有用负载侧端部区域)和重量侧部分(例如重量侧端部区域)；第一枢转臂，该第一枢转臂在有用负载侧上连接到支承臂的有用负载侧部分，并且有用负载、特别是摄像机和/或用于有用负载的保持装置能够附接或附接到第一枢转臂；以及第二枢转臂，该第二枢转臂在重量侧上连接到支承臂的重量侧部分并且能够附接或附接到至少一个配重，其中，支承臂、第一枢转臂和第二枢转臂连接到彼此，使得第一枢转臂和第二枢转臂的对齐在各个位置中基本上彼此平行，其中，重量侧的重心、有用负载侧的重心和支承臂在支撑脚上的紧固点基本上在一条直线上。
根据第二方面，根据本发明的用于有用负载的保持和移动装置包括：支撑脚；支承臂，该支承臂可枢转地固定到支撑脚，使得形成有用负载部分和重量侧部分；第一枢转臂，该第一枢转臂在有用负载侧上连接到支承臂的有用负载侧部分，并且有用负载和/或用于有用负载的保持装置能够附接或附接到第一枢转臂；以及第二枢转臂，该第二枢转臂在重量侧上连接到支承臂的重量侧部分，并且至少一个配重能够附接或附接到第二枢转臂，其中，支承臂、第一枢转臂和第二枢转臂连接到彼此，使得第一枢转臂和第二枢转臂的取向在各个位置中基本上彼此平行，其中，第一枢转臂在支承臂上的连接点到有用负载或保持装置在第一枢转臂上的紧固点的距离与支承臂在支撑脚上的紧固点到第一枢转臂在支承臂上的连接点的距离的比基本上等于第二枢转臂在支承臂上的连接点到配重的重心和/或配重在第二枢转臂上的附接点的距离与支承臂在支撑脚上的紧固点到第二枢转臂在支承臂上的连接点的距离的比。
根据第三方面，根据本发明的用于有用负载的保持和移动装置包括：支撑脚；支承臂，该支承臂可枢转地固定到支撑脚，使得形成有用负载侧部分和重量侧部分；第一枢转臂，该第一枢转臂在有用负载侧上连接到支承臂的有用负载侧部分，并且有用负载和/或用于有用负载的保持装置能够附接或附接到第一枢转臂；以及第二枢转臂，该第二枢转臂在重量侧上连接到支承臂的重量侧部分，并且至少一个配重能够附接或附接到第二枢转臂，其中，支承臂、第一枢转臂和第二枢转臂连接到彼此，使得第一枢转臂和第二枢转臂的取向在各个位置中基本上彼此平行，其中，重量侧第二枢转臂和/或重量侧支承臂部分构造为使得有用负载侧第一枢转臂和/或有用负载侧支承臂部分的重量在保持和移动装置的各个位置中都是平衡的。
第一枢转臂在支承臂上的连接点到有用负载或保持装置在第一枢转臂上的紧固点的距离与支承臂在支撑脚上的紧固点到第一枢转臂在支承臂上的连接点的距离的比可以基本上等于第二枢转臂在支承臂上的连接点到配重的重心和/或配重在第二枢转臂上的附接点的距离与支承臂在支撑脚上的紧固点到第二枢转臂在支承臂上的连接点的距离的比。
重量侧第二枢转臂和/或重量侧支承臂部分可以设计为使得有用负载侧第一枢转臂和/或有用负载侧支承臂部分的重量被平衡，特别是在保持和移动装置的各个位置中。
重量侧的重心(例如，总重心)、有用负载侧的重心(例如，总重心)和支承臂在支撑脚上的紧固点可以基本上在一条直线上。
取向通常可以由相应元件的两个点(特别是假想的和/或直的，诸如铰接轴线或连接点)之间的连接线限定。取向可以由相应元件的中心轴线或纵向轴线限定。所有几何参考、对齐、距离、长度和/或位置可以看作是在保持和移动装置的二维视图(诸如侧视图)中限定的。第一枢转臂的取向可以由第一枢转臂在支承臂上、特别是在有用负载侧部分上的连接点与有用负载或保持装置在第一枢转臂上的紧固点之间的特别是直的连接线限定。支承臂的有用负载侧部分的取向可以由支承臂、特别是有用负载侧部分在支撑脚上的紧固点与第一枢转臂在支承臂上、特别是在有用负载侧部分上的连接点之间的特别是直的连接线限定。第二枢转臂的取向可以由第二枢转臂在支承臂上、特别是在重量侧部分上的连接点与配重、特别是用于有用负载的配重的重心和/或该配重在第二枢转臂上的附接点之间的特别是直的连接线限定。支承臂的重量侧部分的取向可以由支承臂、特别是重量侧部分在支撑脚上的紧固点与第二枢转臂在支承臂上、特别是在重量侧部分上的连接点之间的特别是直的连接线限定。这些点、连接点、紧固点和/或附接点可以由铰接点和/或旋转轴线限定。旋转轴线可以垂直于保持和移动装置的二维视图(诸如侧视图)。支承臂、第一枢转臂和/或第二枢转臂可以设计为在几何和/或结构上不同。保持和移动装置可以布置为竖直的。支撑脚可以布置为竖直的。支撑脚可以锚固在地面或天花板中。支撑脚可以布置在移动装置(例如台车等)上。支撑脚可以布置在三脚架(诸如摄像机脚架)上。支承臂、第一枢转臂和第二枢转臂可以基本上限定和/或形成Z形。形成的Z形可以对齐或定向为基本上竖直。形成的Z形可以基本上在竖直平面内延伸或在其中对齐。
第一枢转臂在支承臂上的连接点到有用负载或保持装置在第一枢转臂上的紧固点的距离和支承臂在支撑脚上的紧固点到第一枢转臂在支承臂上的连接点的距离可以基本上具有相等的长度。第一枢转臂和支承臂的有用负载侧部分可以基本上具有相等的长度。第一枢转臂在支承臂上的连接点到有用负载或保持装置在第一枢转臂上的紧固点的距离可以大于或小于支承臂在支撑脚上的紧固点到第一枢转臂在支承臂上的连接点的距离。第一枢转臂的长度可以大于或小于支承臂的有用负载侧部分的长度。
第二枢转臂在支承臂上的连接点到配重的重心和/或配重在第二枢转臂上的附接点的距离和支承臂在支撑脚上的紧固点到第二枢转臂在支承臂上的连接点的距离可以基本上具有相等的长度。第二枢转臂和支承臂的重量侧部分可以基本上具有相等的长度。第二枢转臂在支承臂上的连接点到配重的重心和/或配重在第二枢转臂上的附接点的距离可以大于或小于支承臂在支撑脚上的紧固点到第二枢转臂(40)在支承臂(20)上的连接点的距离。第二枢转臂的长度可以大于或小于支承臂的重量侧部分的长度。
有用负载可以是例如用于摄影和/或视频记录的摄像机。保持和移动装置可以是摄像机保持和移动装置。第一枢转臂的取向和第二枢转臂的取向可以在各个位置中彼此平行。重量侧的总重心、有用负载侧的总重心和支承臂在支撑脚上的紧固点可以优选在保持和移动装置的各个位置中基本上在一条直线上。通常，重心或总重心可以包括相应枢转臂的固有重量、支承臂的相应有用负载或重量侧部分的固有重量、相应一个或多个配重、用于有用负载的保持装置和/或有用负载(例如，摄像机)的固有重量，或者由这些重量形成或限定。重量侧的重心或总重心可以包括重量侧第二枢转臂的固有重量、支承臂的重量侧部分的固有重量和/或至少一个重量侧配重，或者由这些重量形成或限定。有用负载侧的重心或总重心可以包括有用负载侧第一枢转臂的固有重量、支承臂的有用负载侧部分的固有重量、用于有用负载的保持装置的固有重量和/或有用负载的固有重量，或者由这些重量形成或限定。优选地，有用负载的重心(诸如其固有重心)可以在有用负载在第一枢转臂上的紧固点中。有用负载的重心或固有重心可以形成、布置、安装和/或限定在有用负载在第一枢转臂上的紧固点处，即使有用负载竖直和/或水平偏转或附接。由于重心在直线上和/或考虑了结构的固有负载，因此确保提供保持装置的几乎完美的动态平衡，即，独立于各个枢转臂的位置和在保持装置的移动期间的平衡。可以特别在保持和移动装置的固有负载和/或有用负载例如通过一个或多个配重平衡时实现最佳平衡。由此，可以在可实现的空间体积的各个位置处自由定位有用负载/摄像机，而不必由用户支撑有用负载/摄像机。也可以实现极限位置，诸如远向上、远向外和远向下。重量侧是相对于支承臂与支撑脚的连接点布置在配重侧上的一侧。有用负载侧是相应地布置在有用负载侧的一侧。有用负载特别是摄像机，但也可以使用灯、摄影装置或类似装置作为有用负载。有用负载也可以是医疗装置或仪器。
第二枢转臂还可以包括用于有用负载/摄像机的配重的保持装置。第二枢转臂可以包括用于有用负载侧第一枢转臂和/或有用负载侧支承臂部分的配重的保持装置。第二枢转臂可以包括至少一个配重，该配重根据有用负载/摄像机预先确定。根据有用负载/摄像机预先确定的配重可以沿着第二枢转臂固定在可变位置。第二枢转臂可以包括根据有用负载侧第一枢转臂和/或有用负载侧支承臂部分的固有重量预先确定的至少一个配重。配重可以通过支承臂、特别是支承臂的重量侧部分和/或第二枢转臂的结构形成。待附接的配重可由对应臂或部分的结构代替，该结构在重量和/或固有重心的位置上对应于部件固有重量与其重心以及计算或预定配重与其重心的总和和/或结果。借助于重量平衡，可以以简单的方式实现动态平衡，该重量平衡通过支承臂和枢转臂以及可变摄像机/有用负载配重的这种预定结构设计或者通过可移动重量来执行。支承臂和/或枢转臂可以设计为多个部分，例如设计为两个部分，然而它们可以构造为静止的并且固定不旋转，使得相应的臂/元件总是作为整体移动。
优选地，支撑脚可以相对于相应的枢转臂固定在特别是多部分的(即两部分的)支承臂的第一纵向侧(例如第一端)上。第一枢转臂和第二枢转臂可以固定在支承臂的相应的相对纵向侧(例如相对端处)。这样，可以避免枢转臂的移动空间与支撑脚重叠。如果支承臂由多个元件、例如两个元件形成，并且支承臂的重量侧部分在与支承臂的有用负载部分相对的一侧上相对于支撑脚形成，则可以特别是这种情况。于是两个枢转臂在移动时也不会彼此干涉。
用于有用负载的保持装置和/或用于有用负载的配重的保持装置的取向可以以平衡枢转臂的移动的方式控制。这特别可以通过单独的机械、液压或机电控制来实现。这样，可以避免在枢转摄像机时不稳定的拍摄。此外，无论枢转臂的旋转/枢转如何，有用负载总是可以维持相同的取向。例如，这在引导有用负载(例如引导摄像机)时以及在附接和使用有用负载或不同的有用负载时是有帮助的。
有用负载/摄像机和/或有用负载/摄像机的保持装置的重心和/或保持点/悬挂点、用于有用负载/摄像机的配重的重心和/或保持点以及支承臂在支撑脚上的紧固点优选地在保持和移动装置的各个位置中可以基本上在一条直线上或基本上布置在一条直线上。第一枢转臂的重心、第二枢转臂的重心和支承臂在支撑脚上的连接点优选地在保持和移动装置的各个位置中可以基本上在一条直线上。这可以提供以极高精度实现配重和有用负载侧重量分布的简单方式。
优选地，有用负载/摄像机可以附接到为此目的提供的侧向、水平和/或竖直延伸臂。用于有用负载/摄像机的保持装置可以设计成侧向、水平和/或竖直延伸臂。在靠近悬挂点的侧向和/或水平延伸臂上，有用负载/摄像机不太可能与保持和移动装置的其它部件碰撞。
优选地，枢转臂和/或支承臂可以经由链式提升机、皮带、缆索提升机、电动马达和/或液压旋转驱动器可移动地彼此连接。这样，可以确保各个元件同时且相互对齐地移动。
附图说明
下面，参考附图更详细地描述本发明的示例性实施方式，附图示意性地并且以示例的方式示出：
图1是根据本发明的保持和移动装置的等距视图；
图2是图1的保持和移动装置的平面图；
图3a至图3c是图1的保持和移动装置处于不同位置的侧视图；
图4a至图4c是根据本发明的保持和移动装置的另外实施方式；
图5是支承臂和枢转臂的机械旋转连接的放大视图；以及
图6a至图6c是具有特定相对尺寸的根据本发明的保持和移动装置的不同实施方式的示意图。
具体实施方式
所有几何参考、取向、距离、长度和/或位置可以在保持和移动装置的二维视图中查看和限定。在图3a至图4c和图6a至图6c中，这是保持和移动装置的二维侧视图，其对应于图纸的平面。所有铰接点的旋转轴线在此总是垂直于图纸的二维平面。
图1至图3c示出了本发明的保持和移动装置10的第一实施方式的等距视图。保持和移动装置10通常包括支撑脚12、支承臂20、第一有用负载侧枢转臂30和第二重量侧枢转臂40。在以下描述中，以示例的方式，使用摄像机作为有用负载。
支撑脚12在此描绘为杆状。优选地，支撑脚12是可移动的，即，其可以升高和/或调节，使得保持和移动装置10的位置可以改变。支撑脚12可以具有用于该目的的滚轮。放置表面14在图中示意性地示出为锥体或圆柱体。然而，通常也可以使用3个或更多个支撑腿。然而，在本发明中也可以使用固定的支撑脚，例如该支撑脚经由凸缘拧到底座上。在其上端处，支撑脚12在连接点V1处连接到支承臂20。优选地，支承臂20与支撑脚12的连接点可旋转地安装，使得支承臂20可以在垂直于支撑脚12的纵向轴线的平面中围绕支撑脚12旋转和/或可以在平行于支撑脚12的纵向轴线的平面中和/或在支撑脚12的纵向轴线所位于的平面中旋转。
支承臂20与支撑脚12的连接点V1将支承臂20分成两个区域：摄像机侧区域K和重量侧区域G。支承臂20可以设计为单件(即仅制造为单件)和/或可以仅布置在支撑脚12的一侧上。在所示的实施方式中，支承臂20由多个部分、特别是两个部分构成。分别在区域K和区域G中设置支承臂20的单独的部分/元件24、26，这单独的部分/元件通过横杆22彼此连接(参见图5)。元件24、26彼此连接，使得它们固定不动。支撑脚12在横杆22上支撑支承臂20，使得摄像机侧元件/部分24相对于支撑脚12布置在与重量侧元件/部分26相对的一侧。这样，枢转臂30、40不会彼此阻碍，因为它们布置在支撑脚12的不同侧上。然而，有利的是仅枢转臂30、40设置在支承臂20的与支撑脚12相对的纵向侧上。这样，至少可以避免任何由支撑脚12引起的枢转臂30、40的移动的阻碍。
枢转臂30、40固定在支承臂20的两端处。枢转臂30、40各自在其一端处可旋转地附接到支承臂20的相应端。在摄像机侧上的第一枢转臂30在其另一端处具有在悬挂点31或V2处的摄像机保持装置32，摄像机36借助于该保持装置附接到保持和移动装置10。优选地，摄像机保持装置32在枢转臂30的端部区域处侧向延伸，如图2所示，使得摄像机36布置在枢转臂30附近(例如，在平面图中)。摄像机36也可以附接在悬挂点31的下方(参见图1)或甚至其正下方。
第二枢转臂40布置在重量侧上。如图4a至图4c所示，第二枢转臂40和支承臂20的重量侧部26具有不同的实施方式，这将在下面更详细地描述。重要的是第一枢转臂30和第二枢转臂40保持彼此平行。这通过平行机构(例如链式提升机、缆索提升机或齿形带)实现。在图1和图5中，示意性地示出了轮27和链式提升机/皮带29。在摄像机36向前、向后、向上或向下移动时，第一枢转臂30在期望的方向上延伸并将该移动传递到第二枢转臂40，然后第二枢转臂同时相应地自动移动，使得包括摄像机36的整个保持和移动装置10保持平衡。同样，摄像机36的取向也可以以这种方式确定。这种平衡也可以通过其它机构来执行，例如通过设置一起控制的多个电动马达来代替轮27，或者通过液压系统，在该液压系统中，液压驱动器彼此连接并以类似的方式将移动传递到链驱动器。支承臂20和枢转臂30、40也可以由确保它们平行的平行杆传动装置形成。图5示出了平行机构的放大示意图，通过该平行机构，枢转臂可以相对于彼此移动。优选地，摄像机保持装置32被控制为使得其平衡枢转臂30、40和支承臂20的移动。这种平衡特别是借助于与用于枢转臂的平行机构的系统类似的单独的机械、液压或机电控制系统来执行。图5示出了用于该目的的小轮23和链/皮带25。该平行机构特别与支撑脚12连接。在所示的实施方式中，枢转臂的平行机构的连接轴和用于摄像机补偿的机构布置在彼此内部，并且设计为相对于彼此可旋转。由此，摄像机36然后也可以在移动期间保持在预定的取向。
图4a、图4b和图4c示出了根据本发明的保持和移动装置的三个实施方式。图4a示出了第二枢转臂40适于提供动态平衡的实施方式。在此，在第二枢转臂40上的额外重量为保持和移动装置10提供了配重44，使得保持和移动装置10的重量侧G的总重心S1a、支承臂20和支撑脚12的连接点V1以及摄像机侧的总重心S2a在保持和移动装置10的任何位置基本上都在一条直线上(参见图4a中的短划线)。配重44用于平衡构造，特别是摄像机侧支承臂部分24、第一枢转臂30和摄像机保持装置32的固有重量。重量侧G的总重心S1a是配重44、第二枢转臂40的固有重量和重量侧支承臂部分26的固有重量的结果。摄像机侧K的总重心S2a是摄像机保持装置32的固有重量、第一枢转臂30的固有重量和摄像机侧支承臂部分24的固有重量的结果。然后使用配重42来平衡摄像机36的重量。重量侧G的总重心S1a还可以另外包括配重42。摄像机侧K的总重心S2a还可以另外包括摄像机36的固有重量。于是总重心S1a和S2a改变其位置，但是在保持和移动装置10的各个位置中基本上保持在一条直线上。此外，第二枢转臂40还包括用于摄像机36的配重42的保持装置。在该实施方式中，用于配重42的保持点V3、支承臂20的连接点V1和摄像机保持装置32的保持点V2也基本上在一条直线上(参见图4a中的点线)。在保持和移动装置10的任何位置都是这种情况。配重44也可以在结构上集成到枢转臂40中，使得枢转臂40和配重44设计成单件(例如从单件制造或焊接到彼此)。图3a、图3b和图3c示出了处于不同极限位置的保持和移动装置10，其中仍然维持整个系统的平衡。另外，特别参考图1至图3以及相关联描述。
图4b所示的实施方式是根据图4a的第一实施方式的更具体形式。在此，支承臂20的重量侧部分26可以突出超过与第二枢转臂40的连接点。平衡重28也可以附接到支承臂20的重量侧部分26以平衡支承臂20。由此，配重28用于平衡支承臂20的摄像机侧部分24的固有重量。图4b中的细节示出了配重28的定位变型。配重28的位置可以根据重量来确定，使得支承臂20的摄像机侧部分24的重量由支承臂20的重量侧部分26和/或配重28平衡。由此，支承臂20的重心位于连接点V1处。然后，在第二枢转臂40上的配重44用于平衡第一枢转臂30和摄像机保持装置32的重量。配重42用于平衡摄像机36的固有重量。由此，重量侧G的总重心S1b、支承臂20在支撑脚12上的支承点V1和摄像机侧K的总重心S2b然后基本上在一条直线上(参见图4b中的短划线)。此外，总重心S1b和S2b也位于相应的枢转臂30、40上。在附接用于摄像机36的配重42时，情况也依然如此。另外，支撑脚12与支承臂20的连接点V1、摄像机36的悬挂点V2和摄像机配重42的悬挂点V3也基本上在一条直线上(参见图4b中的点线)。由于与根据图4a的实施方式相比降低了平衡的复杂度，所以根据图4b的该实施方式的计算更简单。首先，平衡支承臂20，然后平衡两个平行的枢转臂30、40，然后平衡摄像机36。因此，重量侧G的总重心S1b是配重44和第二枢转臂40的固有重量的结果。摄像机侧K的总重心S2b由摄像机保持装置32的固有重量和第一枢转臂30的固有重量产生。保持点V2、V3和总重心S1b、S2b的对齐类似于图4a的对齐(参见图4b中的短划线和点线)。对于另外的细节，特别参考图1至图4a和相关联的描述。
对于根据图4a和图4b的实施方式，不同的摄像机可以与相同的保持和移动装置10一起使用，并且同时可以维持基本上完美的平衡。由此，在改变有用负载时，可以容易地确定并相应地调节配重42。
图4c示出了另外的实施方式，其中，摄像机32的重量平衡与支承臂20和枢转臂30、40的重量平衡同时进行。在该实施方式中，第二枢转臂40能够调节配重44’，这里示出为狭槽48，其中配重44’可以沿着第二枢转臂40移动并固定。由此，可以针对任何摄像机调节重量的平衡。然而，也必须调节可移位的重量以适应变化的摄像机。原则上，可移位的配重44’仅代替上述配重44和摄像机配重42。然后，为各个摄像机相应地选择和调节可移位配重44’的特定位置和特定重量。保持和移动装置10的重量侧G的总重心S1c、支承臂20和支撑脚12的连接点V1以及摄像机侧K的总重心S2a在保持和移动装置10的各个位置中基本上都在一条直线上(参见图4c中的短划线)。在此，重量侧G的总重心S1c是可移位配重44’、第二枢转臂40的固有重量和重量侧支承臂部分26的固有重量的结果。摄像机侧K的总重心S2c是摄像机保持装置32的固有重量、第一枢转臂30的固有重量以及摄像机侧支承臂部分24和摄像机36的固有重量的结果。在有用负载36的固有重心垂直于紧固点V2的轴线的上方或下方的实施方式(例如根据图4c的实施方式)中，有用负载36的重心(如固有重心)可以被采用和/或直接限定在紧固点V2的轴线中，以便能够执行重量和距离的下列计算。由此，可以在有用负载36在第一枢转臂30上的紧固点V2中限定有用负载36的重心或固有重心，即使有用负载36竖直和/或水平偏转或附接。摄像机36在根据图4c的实施方式中包括在摄像机侧的总重心中，因为配重44’也必须平衡摄像机36。另外，特别参考图1至图4b以及相关联描述。
下面参考图6a至图6c简要说明根据图4a至图4c的实施方式中的配重的计算及其定位。
图6a至图6c的各个参数和变量的定义为：
a：有用负载侧/摄像机侧支承臂部分24的固有重量；
b：有用负载侧/摄像机侧第一枢转臂30的固有重量，可能具有有用负载保持装置/摄像机保持装置32；
c：摄像机36的固有重量；
d：重量侧支承臂部分26的固有重量；
e：重量侧第二枢转臂40的固有重量；
f：用于平衡有用负载/摄像机36的配重42的固有重量；
g：用于补偿动臂、特别是有用负载侧/摄像机侧第一枢转臂30和/或有用负载侧/摄像机侧支承臂部分24的固有负载的配重44的固有重量；
h：用于补偿支承臂、特别是有用负载侧/摄像机侧支承臂部分24的配重28的固有重量；
i：用于补偿动臂、特别是有用负载侧/摄像机侧第一枢转臂30或有用负载侧/摄像机侧支承臂部分24、有用负载保持装置/摄像机保持装置32和/或有用负载/摄像机36的固有负载的配重44’的固有重量；
p：重量侧铰接点到配重(g)的重心和/或紧固点/附接点的距离、和/或重量侧第二枢转臂40在支承臂20上的紧固点/连接点到配重(g)的重心和/或紧固点/附接点的距离，配重(g)用于平衡动臂、特别是有用负载侧/摄像机侧第一枢转臂30和/或有用负载侧/摄像机侧支承臂部分24的固有负载；
m：重量侧铰接点到配重(i)的重心和/或紧固点/附接点的距离、和/或重量侧第二枢转臂40在支承臂20上的紧固点/连接点到配重(i)的重心和/或紧固点/附接点的距离，配重(i)用于平衡动臂、特别是有用负载侧/摄像机侧第一枢转臂30或有用负载侧/摄像机侧支承臂部分24、有用负载保持装置/摄像机保持装置32和/或有用负载/摄像机36的固有负载；
o：重量侧铰接点到重量侧第二枢转臂40的重心(诸如质心)的距离、和/或重量侧第二枢转臂40在支承臂20上的紧固点/连接点到重量侧第二枢转臂40的重心(诸如质心)的距离；
s：连接点V1(诸如支承臂20的紧固点V1)到重量侧支承臂部分26的重心(诸如质心)的距离；
t：连接点V1(诸如支承臂20的紧固点V1)到重量侧铰接点的距离和/或连接点V1(诸如支承臂20的紧固点V1)到重量侧第二枢转臂40在支承臂20上的紧固点/连接点的距离；
r：重量侧铰接点到配重(f)的重心和/或紧固点/附接点的距离、和/或重量侧第二枢转臂40在支承臂20上的紧固点/连接点到配重(f)的重心和/或紧固点/附接点的距离，配重(f)用于平衡有用负载/摄像机36；
u：连接点V1(诸如支承臂20的紧固点V1)到有用负载侧/摄像机侧铰接点的距离，和/或连接点V1(诸如支承臂20的紧固点V1)到有用负载侧第一枢转臂30在支承臂20上的紧固点/连接点的距离；
l：有用负载侧/摄像机侧铰接点到保持点V2的距离、和/或有用负载侧第一枢转臂30在支承臂20上的紧固点/连接点到有用负载/摄像机36和/或有用负载保持装置/摄像机保持装置32的重心和/或紧固点的距离；
v：连接点V1(诸如支承臂20的紧固点V1)到有用负载侧/摄像机侧支承臂部分24的重心(诸如质心)的距离；
w：有用负载侧/摄像机侧铰接点到有用负载侧/摄像机侧第一枢转臂30(可能具有有用负载保持装置/摄像机保持装置32)的重心(诸如产生的质心)的距离、和/或有用负载侧/摄像机侧第一枢转臂30在支承臂20上的紧固点/连接点到有用负载侧/摄像机侧第一枢转臂30(可能具有有用负载保持装置/摄像机保持装置32)的重心(诸如质心)的距离；
x：连接点V1(诸如支承臂20的紧固点V1)到配重(h)的重心和/或紧固点/附接点的距离、和/或连接点V1(诸如支承臂20的紧固点V1)到配重(h)的重心和/或紧固点/附接点的距离，配重(h)用于平衡支承臂20、特别是有用负载侧/摄像机侧支承臂部分24。
然后，可以使用以下公式计算不同实施方式的各个元件的配置：
对于图1至图4a和图6a中的实施方式：
条件是：
Figure BDA0003367186670000111
Figure BDA0003367186670000112
对于图4b和图6b中的实施方式：
条件是：
Figure BDA0003367186670000113
对于x预定：
Figure BDA0003367186670000114
对于h预定：
Figure BDA0003367186670000115
Figure BDA0003367186670000116
Figure BDA0003367186670000117
对于图4c和图6c中的实施方式：
Figure BDA0003367186670000121
这些公式可以用于计算和构建用于保持和移动装置10的动态重量平衡。
图7示出了具有平行四边形机构的另外分量的保持和移动装置的另外实施方式。这种机构具有必须包括在用于重量平衡的计算公式中的其它分量。这些分量必须包括在相邻部件的固有负载中。必须考虑用于形成平行四边形机构的额外零件或部分46、48，并且这些零件或部分也影响平衡。额外平行四边形杆48具有固有重量和力FS的固有重心。FS由此可以表示平行四边形杆48在固有重心上的固有重量。该力或固有重量FS必须分解成两个分量，这两个分量表示杆48在其端部处的保持力。FS在此是F1和F2的和。非中心重心被分解成直接与固有重心到端部的距离/长度成反比。力或重量F1然后在部件40上的附接点处作为重量分量分配给第二枢转臂40，并且影响其固有重量和质心。类似地，力或重量F2在附接点处作为重量分量被添加到第一枢转臂30，并且影响其固有重量和质心。第二枢转臂40的延伸部46被添加到此。另外，特别参考图1至图6c以及相关联描述。
图8示意性地示出了具有动臂的离轴固有负载重心的示例性实施方式。如上所示，铰接点之间的距离和它们的连接线的取向对于基本几何结构是必要的。各个臂用作铰接点的结构连接，但可以设计为任何形式。计算公式已经考虑到例如支撑臂20的部件的固有重心不必位于部件的端部之间的中间。然而，它们可以位于铰接点之间的假想连接线上。为了允许设计的完全自由，部件也可以被设计为具有离轴重心。在图8所示的示例性实施方式中，例如第一枢转臂30的部件/臂的重心位于相应部件/臂的铰接点之间的连接线的外部。到该线的距离可以称为重心的离轴度，并且是距离Aa、Ab、Ad、Ae或Ag。作用于这些离轴重心的力或重量为a、b、d、e或g。支撑臂部分24、26的固有重量a和d的离轴度可以通过公式d*Ad＝a*Aa来相互平衡和描述或定义。固有重量b和e的离轴度可以通过平衡重g的离轴度来平衡，并且通过公式Ag＝(b*Ab+e*Ae)/g来描述或定义。重心的离轴度被认为对于各个实施方式是不同的。基本上，可以说，部件在相应的相对部件上的固有重量重心的离轴度可以由配重的相对的离轴度来平衡，由此，例如就前延伸臂30在后延伸臂40上而言和/或就支撑臂20的前部24在支撑臂20的后部26上而言。另外，特别参考图1至图7以及相关联描述。
图9a示出了一种变型，其中，有用负载的固有重心位于用于有用负载36的悬挂点V2的轴线上。有用负载36安装为使得其固有重心位于用于有用负载36的悬挂点V2的轴线上和/或直接位于悬挂点V2处。为了确定有用负载部位K的总重心，特别地，可以假定或限定有用负载36的这种定位。如果有用负载36和/或其固有重心实际上附接或提供为竖直地和/或水平地偏转，则也可以是这种情况。由此，也以这种方式实现了独立于位置的平衡。在轴线的方向(在图9a中垂直于图纸平面)上，这可以是偏移的。
图9b示出了一种变型，其中，有用负载的固有重心独立于用于有用负载36的悬挂点V2的轴线的竖直下方或竖直上方的位置。有用负载36和/或用于有用负载36的保持装置32也可以以如下这种方式附接：其固有重心在用于有用负载36的悬挂点V2的轴线的竖直上方或竖直下方。可以确保，在第一枢转臂30的其他位置，有用负载36和/或用于有用负载36的保持装置32的位置和/或对齐在竖直方向上也基本上保持不变。例如，可以补偿第一枢转臂30的旋转。例如，这可以通过对应的机构来实现，该机构将有用负载36和/或用于有用负载36的保持装置32围绕轴线V2的位置和/或取向与支撑件在支撑臂20的基点V1上的取向相结合。
图9c示出了一种变型，其中，独立于位置的有用负载固有重心水平偏移到用于有用负载36的悬挂点V2的轴线。有用负载36和/或用于有用负载36的保持装置32可以附接为使得其固有重心也水平移位到悬挂点V2。可以为有用负载36设置用于维持有用负载36和/或保持装置32的位置和/或对齐的相同机构，与根据图9b的前述变型中相同，但也使得有用负载36和/或用于有用负载36的保持装置32的位置和/或取向在水平方向上基本保持不变。另外，用于有用负载36的配重42可以安装为沿相反的水平方向移位。配重42可以以与上述结合机构类似的方式另外地在绕轴线点V3的位置、取向和/或旋转方面结合到基础支撑件，如同支撑件在支撑臂20的基点V1上的取向一样。配重42可以具有以下水平反向位移(偏移配重)：
Figure BDA0003367186670000131
配重42不一定需要附接为在相反的水平方向上移位。可替代地，配重42和/或其重心可以例如如上述实施方式中那样直接布置在第二枢转臂40上。为了补偿由水平移位的有用负载36引起的悬挂点V2的扭矩，可以设置平行机构。
平行机构可以布置在第一枢转臂30上和/或支承臂20的有用负载侧部分24上。平行机构可以具有例如图5所述的平行机构。这样，扭矩可以引导至基础支撑件和/或支撑脚12中。
根据图9a、图9b和图9c的变型可以根据期望彼此组合。
“可以”特别指代本发明的可选特征。因此，还存在本发明的另外的实施方式和/或示例性实施方式，其另外地或可替代地具有相应的一个或多个特征。
从本文公开的特征的组合中，通过结束可能存在于特征之间的任何结构和/或功能连接，也可以挑选出单独的特征并与其它特征组合使用，以界定权利要求的主题。
附图标记
10 保持和移动装置
12 支撑脚
14 放置表面
20 支承臂
22 横杆
23 轮
24 摄像机侧元件/部分
25 链式提升机/皮带
26 重量侧元件/部分
27 轮
28 配重
29 链式提升机/皮带
30 第一枢转臂
31 悬挂点
32 摄像机保持装置
36 摄像机
40 第二枢转臂
42 配重(摄像机)
44 配重
44’ 配重
46 平行四边形机构的部分
48 平行四边形机构的部
G 重量侧区域
K 摄像机侧区域
S1a 重量侧重心
S1b 重量侧重心
S1c 重量侧重心
S2a 摄像机侧重心
S2b 摄像机侧重心
S2c 摄像机侧重心
V1 连接点
V2 保持点
V3 保持点
FS 平行四边形杆在固有重心的力/固有重量
F1 平行四边形杆的力/重量分量
F2 平行四边形杆的力/重量分量
Aa 有用负载侧支承臂部分的重心的离轴度
Ab 第一枢转臂的重心的离轴度
Ad 重量侧支承臂部分的重心的离轴度
Ae 第二枢转臂的重心的离轴度
Ag 配重的重心的离轴度。

Claims (21)

1.一种用于有用负载(36)的保持和移动装置(10)，包括：
支撑脚(12)；
支承臂(20)，其可枢转地固定到所述支撑脚(12)上，使得形成有用负载侧部分(24)和重量侧部分(26)；
第一枢转臂(30)，其在有用负载侧上连接到所述支承臂(20)的有用负载侧部分(24)，并且有用负载(36)和/或用于有用负载(36)的保持装置(32)能够附接或附接到所述第一枢转臂；以及
第二枢转臂(40)，其在重量侧上连接到所述支承臂(20)的重量侧部分(26)，并且至少一个配重(42、44、44’)能够附接或附接到所述第二枢转臂，
其中，所述支承臂(20)、所述第一枢转臂(30)和所述第二枢转臂(40)连接到彼此，使得所述第一枢转臂(30)和所述第二枢转臂(40)的取向在各个位置中基本上彼此平行，其特征在于，
所述重量侧(G)的重心(S1a、S1b、S1c)、所述有用负载侧(K)的重心(S2a、S2b、S2c)和所述支承臂(20)在所述支撑脚(12)上的紧固点(V1)基本上在一条直线上。
2.一种用于有用负载(36)的保持和移动装置(10)，包括：
支撑脚(12)；
支承臂(20)，其可枢转地固定到所述支撑脚(12)上，使得形成有用负载侧部分(24)和重量侧部分(26)；
第一枢转臂(30)，其在有用负载侧上连接到所述支承臂(20)的有用负载侧部分(24)，并且有用负载(36)和/或用于有用负载(36)的保持装置(32)能够附接或附接到所述第一枢转臂；以及
第二枢转臂(40)，其在重量侧上连接到所述支承臂(20)的重量侧部分(26)，并且至少一个配重(42、44、44’)能够附接或附接到所述第二枢转臂，
其中，所述支承臂(20)、所述第一枢转臂(30)和所述第二枢转臂(40)连接到彼此，使得所述第一枢转臂(30)和所述第二枢转臂(40)的对齐在各个位置中基本上彼此平行，其特征在于，
所述第一枢转臂(30)在所述支承臂(20)上的连接点到所述有用负载(36)或所述保持装置(32)在所述第一枢转臂(30)上的紧固点(V2)的距离(l)与所述支承臂(20)在所述支撑脚(12)上的紧固点(V1)到所述第一枢转臂(30)在所述支承臂(20)上的连接点的距离(u)的比基本上等于所述第二枢转臂(40)在所述支承臂(20)上的连接点到所述配重(42、44’)的重心和/或所述配重在所述第二枢转臂(40)上的附接点(V3)的距离(r)与所述支承臂(20)在所述支撑脚(12)上的紧固点(V1)到所述第二枢转臂(40)在所述支承臂(20)上的连接点的距离(t)的比。
3.一种用于有用负载(36)的保持和移动装置(10)，包括：
支撑脚(12)；
支承臂(20)，其可枢转地固定到所述支撑脚(12)上，使得形成有用负载侧部分(24)和重量侧部分(26)；
第一枢转臂(30)，其在有用负载侧上连接到所述支承臂(20)的有用负载侧部分(24)，并且有用负载(36)和/或用于有用负载(36)的保持装置(32)能够附接或附接到所述第一枢转臂；以及
第二枢转臂(40)，其在重量侧上连接到所述支承臂(20)的重量侧部分(26)，并且至少一个配重(42、44、44’)能够附接或附接到所述第二枢转臂，
其中，所述支承臂(20)、所述第一枢转臂(30)和所述第二枢转臂(40)连接到彼此，使得所述第一枢转臂(30)和所述第二枢转臂(40)的取向在各个位置中基本上彼此平行，其特征在于，
所述重量侧第二枢转臂(40)和/或所述重量侧支承臂部分(26)设计为使得所述有用负载侧第一枢转臂(30)和/或所述有用负载侧支承臂部分(24)的重量在所述保持和移动装置(10)的各个位置中是平衡的。
4.根据权利要求1或3所述的保持和移动装置(10)，其中，所述第一枢转臂(30)在所述支承臂(20)上的连接点到所述有用负载(36)或所述保持装置(32)在所述第一枢转臂(30)上的紧固点(V2)的距离(l)与从所述支承臂(20)在所述支撑脚(12)上的紧固点(V1)到所述第一枢转臂(30)在所述支承臂(20)上的连接点的距离(u)的比基本上等于所述第二枢转臂(40)在所述支承臂(20)上的连接点到所述配重(42、44’)的重心和/或所述配重在所述第二枢转臂(40)上的附接点(V3)的距离(r)与所述支承臂(20)在所述支撑脚(12)上的紧固点(V1)到所述第二枢转臂(40)在所述支承臂(20)上的连接点的距离(t)的比。
5.根据权利要求1、2或4所述的保持和移动装置(10)，其中，所述重量侧第二枢转臂(40)和/或所述重量侧支承臂部分(26)设计为使得所述有用负载侧第一枢转臂(30)和/或所述有用负载侧支承臂部分(24)的重量在所述保持和移动装置(10)的各个位置中是平衡的。
6.根据权利要求2、3、4或5所述的保持和移动装置(10)，其中，所述重量侧(G)的重心(S1a、S1b、S1c)、所述有用负载侧(K)的重心(S2a、S2b、S2c)和所述支承臂(20)在所述支撑脚(12)上的紧固点(V1)基本上在一条直线上。
7.根据前述权利要求中至少一项所述的保持和移动装置(10)，其中，所述第一枢转臂(30)在所述支承臂(20)上的连接点到所述有用负载(36)或所述保持装置(32)在所述第一枢转臂(30)上的紧固点(V2)的距离(l)和所述支承臂(20)在所述支撑脚(12)上的紧固点(V1)到所述第一枢转臂(30)在所述支承臂(20)上的连接点的距离(u)基本上具有相等的长度，或者所述第一枢转臂(30)在所述支承臂(20)上的连接点到所述有用负载(36)或所述保持装置(32)在所述第一枢转臂(30)上的紧固点(V2)的距离(l)大于或小于所述支承臂(20)在所述支撑脚(12)上的紧固点(V1)到所述第一枢转臂(30)在所述支承臂(20)上的连接点的距离(u)。
8.根据前述权利要求中至少一项所述的保持和移动装置(10)，其中，所述第二枢转臂(40)在所述支承臂(20)上的连接点到所述配重(42、44’)的重心和/或所述配重在所述第二枢转臂(40)上的附接点(V3)的距离(r)和所述支承臂(20)在所述支撑脚(12)上的紧固点(V1)到所述第二枢转臂(40)在所述支承臂(20)上的连接点的距离(t)基本上具有相等的长度，或者所述第二枢转臂(40)在所述支承臂(20)上的连接点到所述配重(42、44’)的重心和/或所述配重在所述第二枢转臂(40)上的附接点(V3)的距离(r)大于或小于所述支承臂(20)在所述支撑脚(12)上的紧固点(V1)到所述第二枢转臂(40)在所述支承臂(20)上的连接点的距离(t)。
9.根据前述权利要求中至少一项所述的保持和移动装置(10)，其中，所述重量侧(G)的总重心(S1a、S1b、S1c)、所述有用负载侧(K)的总重心(S2a、S2b、S2c)和所述支承臂(20)在所述支撑脚(12)上的紧固点(V1)基本上在一条直线上，特别是在所述保持和移动装置的各个位置中。
10.根据前述权利要求中至少一项所述的保持和移动装置(10)，其中，所述重量侧(G)的重心(S1a、S1b、S1c)或总重心(S1a、S1b、S1c)包括所述重量侧第二枢转臂(40)的固有重量(e)、所述支承臂(20)的重量侧部分(26)的固有重量(d)和/或至少一个重量侧配重(28、42、44、44’)，和/或所述有用负载侧(K)的重心(S2a、S2b、S2c)或总重心(S2a、S2b、S2c)包括所述有用负载侧第一枢转臂(30)的固有重量(b)、所述支承臂(20)的有用负载侧部分(24)的固有重量(a)、用于所述有用负载(36)的所述保持装置(32)的固有重量和/或所述有用负载(36)的固有重量(c)。
11.根据前述权利要求中至少一项所述的保持和移动装置(10)，其中，所述第二枢转臂(40)进一步包括用于所述有用负载(36)的配重(42、44’)的保持装置和/或用于所述有用负载侧第一枢转臂(30)和/或所述有用负载侧支承臂部分(24)的配重(44、44’)的保持装置。
12.根据前述权利要求中至少一项所述的保持和移动装置(10)，其中，所述第二枢转臂(40)具有根据所述有用负载预先确定的至少一个配重(42、44’)。
13.根据权利要求12所述的保持和移动装置(10)，其中，根据所述有用负载预先确定的所述配重(44’)可以沿着所述第二枢转臂(40)固定在可变位置中。
14.根据前述权利要求中至少一项所述的保持和移动装置(10)，其中，所述第二枢转臂(40)具有至少一个配重(44、44’)，所述至少一个配重根据所述有用负载侧第一枢转臂(30)和/或所述有用负载侧支承臂部分(24)的固有重量来预先确定。
15.根据前述权利要求中至少一项所述的保持和移动装置(10)，其中，所述支撑脚(12)关于相应的枢转臂(30、40)固定在所述支承臂(20)的第一纵向侧上，并且所述第一枢转臂(30)和所述第二枢转臂(40)固定在所述支承臂(20)的相应的相对纵向侧上。
16.根据前述权利要求中至少一项所述的保持和移动装置(10)，其中，所述支承臂(20)由多个元件(24、26)形成，特别是由两个元件形成，并且所述支承臂(20)的重量侧部分(26)相对于所述支撑脚(12)形成在与所述支承臂(20)的有用负载侧部分(24)相对侧上。
17.根据前述权利要求中至少一项所述的保持和移动装置(10)，其中，用于所述有用负载(36)的所述保持装置(32)和/或用于所述有用负载(36)的所述配重(42、44’)的保持装置的取向控制为使得这平衡枢转臂(30、40)的移动。
18.根据前述权利要求中至少一项所述的保持和移动装置(10)，其中，所述有用负载(36)和/或用于所述有用负载的所述保持装置的重心和/或保持点(V2)、用于所述有用负载(36)的配重(42)的重心和/或保持点(V3)以及所述支承臂(20)在所述支撑脚(12)上的紧固点(V1)，和/或其中，所述第一枢转臂(30)的重心和所述第二枢转臂(40)的重心以及所述支承臂(20)在所述支撑脚(12)上的连接点(V1)基本上在一条直线上。
19.根据前述权利要求中至少一项所述的保持和移动装置(10)，其中，用于所述有用负载(36)的所述保持装置(32)和/或用于所述有用负载(36)的所述配重(42、44’)的保持装置设计为侧向、竖直和/或水平延伸臂。
20.根据前述权利要求中至少一项所述的保持和移动装置(10)，其中，所述枢转臂(30、40)和/或所述支承臂(20)经由链式提升机、皮带、钢丝绳、电动马达和/或液压旋转驱动器相对于彼此可移动地连接。
21.根据前述权利要求中至少一项所述的保持和移动装置(10)，其中，所述有用负载(36)是摄像机，诸如照相机和/或摄影机。
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