FI81700B

FI81700B - Foerfarande foer att forma styrsignaler i en tryckknappstyranordning samt en tryckknappstyranordning foer tillaempning av foerfarandet.

Info

Publication number: FI81700B
Application number: FI885938A
Authority: FI
Inventors: Olavi Jussila; Juha Seitsonen
Original assignee: Kone Oy
Priority date: 1988-12-22
Filing date: 1988-12-22
Publication date: 1990-07-31
Also published as: EP0374962B1; EP0374962A2; FI81700C; ES2070167T3; EP0374962A3; US5047773A; DE68921716D1; DE68921716T2

Description

8 ' /-.)0

MENETELMÄ OHJAUSSIGNAALIEN MUODOSTAMISEKSI PAINIKEOHJAIMESSA SEKÄ MENETELMÄN SOVELTAMISEEN TARKOITETTU PAINIKEOHJAIN -FÖRFARANDE FÖR ATT FORMA STYRSIGNALER I EN TRYCKKNAPP-STYRANORDNING SAMT EN TRYCKKNAPPSTYRANORDNING FÖR TILLAMP-5 NING AV FÖRFARANDET

Tämän keksinnön kohteena on menetelmä ohjaussignaalien muodostamiseksi esimerkiksi nosturikäyttöön tarkoitetussa painikeohjaimessa, jossa painikeohjaimessa on ainakin yksi pai-10 nikeosa, sekä menetelmän soveltamiseen tarkoitettu painike-ohjain, jossa menetelmässä ohjaussignaalien muodostamiseksi painikeosan asennon ilmaisevat signaalit siirretään koske-tuksettomasti signaalinmuodostusyksikköön, jossa muodostetaan painikeosan asentoon verrannolliset ohjaussignaalit, 15 jossa menetelmässä painikeosan asento tunnistetaan kosketuk-settomasti ainakin yhdellä painikkeen asennon tunnistavalla elimellä, ja jossa menetelmässä painikeosan asento tunnistetaan magneettikentän voimakkuuteen tai magneettikentän suunnan muutokseen perustuvalla mittauksella 20

Nykyään ei ole käytössä kevyttä ja samalla ehdottoman tiivistä kaksi- tai useampiportaisen tai portaattoman ohjaussignaalin muodostavaa painikeohjainta, joka samalla sopisi myös yhdellä kädellä tapahtuvaan ohjaukseen. Esimerkkinä 25 tällaisen ohjaimen tarpeellisuudesta voi mainita riippupai-nikeohjauksella varustetun siltanosturin, jonka liikkeitä ohjataan portaallisella tai portaattomalla säädöllä.

Nykyään käytetään painikeohjäimiä, joissa kaksi- tai useam-30 piportaallinen ohjaus on toteutettu painonapin painumasyvyy-teen perustuvaan, painamissuunnassa eri korkeudella olevien kosketinelementtien eriaikaiseen kosketintoimintoon, jolloin eri korkeudella olevat kosketinelementit antavat signaalin eriaikaisesti riippuen painikkeen painamissyvyydestä. Myös 35 käytetään ohjaimia, joissa ohjaimen käyttölaitteena on kahva, jonka akseli on viety ohjaimen kotelon läpi, ja joka 2 81/00 akseli sitten käyttää useamman koskettimen kosketinelement-tiä nokka-akselin tavoin portaallisesti tai potentiometriä tai muuta signaalilähetintä, joiden signaali riippuu ohjaus-kahvan kääntymäkulmasta ja oi portaallinen tai portaaton.

5

Erityisissä käyttöympäristöissä, kuten märissä tai räjähdysvaarallisissa tiloissa, joissa painikeohjaimelta vaaditaan hyvää tiiviyttä, tiivistäminen aiheuttaa lisäkustannuksia, koska jokainen painikeohjaimen koteloon tehty ohjauslaitteen 10 reikä on erikseen tiivistettävä ympäristön tilaluokitusta vastaavaksi.

Yksiportaisten painonappien painamiseen tarvittava liike voidaan viedä nykyään kosketinelementtien kalvon tai jousta-15 van seinämän läpi ja siten tehdä painikeohjaimen kotelo riittävän tiiviiksi, koska ohjaimen koteloon ei tarvitse tehdä reikää, joka sitten tulisi tiivistää. Myöskin käytetään nykyään Hall-ilmiötä painonapeissa 0-1-signaalien muodostamiseen. Tällä periaatteella saavutetaan hyvä koteloin-20 nin tiiviys, koska painonapissa ei tällöin ole liikkuvia osia. Vielä on DE-hakemusjulkaisussa 3008561 esitetty paino-nappirakenne, joka perustuu magneettikentän bistabiilisuu-teen. Näillä periaatteilla ei kuitenkaan voida mielekkäästi rakentaa useampiportaisia tai portaattomia ohjaussignaali-25 toimintoja sisältäviä painikkeita koteloituun painikeohjai-meen.

Normaalina vaatimuksena nosturin liikkeen portaattomalle tai portaalliselle ohjauspainikkeelle on lisäksi ao. ohjausvi-30 vulta vaadittava hyvä ohjausvivun ohjaus- ja asennontunto. Tämä vaadittava ominaisuus on vaikea toteuttaa nykyisissä painikerakenteissa, koska ohjaustunto niissä muodostuu monen tekijän summasta: ohjausvivun mahdollisesta laakeroinnista, ohjauskotelon läpi viedyn akselin laakeroinnista, kosketine-35 lementtien vastavoimista jne.

3 817 GO

Nykyisin käytössä olevissa painikeohjainrakenteissa portaal-lisen ohjauksen kosketinelementin tai portaattoman ohjauksen signaalilähettimen suhteellisen suuri koko, ohjaimen kotelon läpi viedyt akselit ja niiden tiivistäminen ympäristön olo-5 suhteita vastaaviksi sekä painikkeilta vaadittavat askeltun-non muodostavat laitteet yhdessä aiheuttavat sen, että ohjaimesta tulee painava. Lisäksi sitä on vaikea käyttää yhdellä kädellä.

10 Tämän keksinnön tarkoituksena on poistaa edelläesitetyt epäkohdat sekä saada aikaan painikeohjaimen parempi tiiveys ja ohjausvivun ohjaustunto sekä samalla saavuttaa sellainen ohjaimen rakenne ja keveys, että yhdellä kädellä tapahtuva ohjaimen käyttäminen olisi mahdollista ilman vaikeuksia.

15

Keksinnön mukaiselle menetelmälle ohjaussignaalien muodostamiseksi esimerkiksi nosturikäyttöön tarkoitetussa painikeoh-jaimessa on pääasiassa tunnusomaista se, että painikeosa ja signaalinmuodostusyksikkö, johon ainakin yksi painikkeen a-20 sennon tunnistava elin kuuluu, on erotettu olennaisesti jäykällä ja liikkumattomalla seinämällä toisistaan.

Keksinnön mukaisen menetelmän soveltamiseen tarkoitetulle, esimerkiksi nosturikäyttöön tarkoitetulle painikeohjaimelle 25 ohjaussignaalien muodostamiseksi, jossa painikeohjaimessa on ainakin yksi painikeosa, jossa painikeohjaimessa on signaalinmuodostusyksikkö ohjaussignaalien muodostamiseksi, johon painikeosan asennon ilmaisevat signaalit siirretään koske-tuksettomasti, ja jossa muodostetaan painikeosan asentoon 30 verrannolliset ohjaussignaalit, on pääaasiassa tunnusomaista se, että painikeohjaimesssa on olennaisesti jäykkä ja liikkumaton seinämä painikeosan ja signaalinmuodostuksyksikön välissä.

35 Toiset keksinnön edulliset sovellutusmuodot on esitetty muissa patenttivaatimuksissa.

< 81?',· O

Keksinnöllä saavutetaan seuraavat edut vastaaviin nykyään käytössä oleviin painikeohjainrakenteisiin nähden: 5 Parempi painikeohjaimen rakenteellinen tiiveys, koska ohjaimen kuoren läpi ei ole viety mitään painikkeiden toimielimiä .

Pitkä toiminnallinen elinikä, koska keksinnön mukaisessa 10 painikeohjaimessa ei ole liikkuvia sähköisiä toimielimiä.

Keksinnön mukaisen laitteen eliniän määrää siten painikkeen keinuvivun elinikä, joka on tyypillisesti suuruusluokkaa 20*10® toimintoa.

15 Keksinnön mukainen laite on kevyt, koska siinä ei ole koske-tinrakenteita, ja koska painikkeen asennon tunnistava, ohjaussignaalin muodostava osa on pieni, piirikortille rakennettu yksikkö.

20 Keksinnön mukaisen laitteen painikeosan ohjaustunto on erinomainen, koska ohjaustunnon muodostamiseen käytettävät laitteet, kuten vastajouset ja portaallisen ohjauksen muodostamiseen tarvittavat rasterit voidaan nyt valmistaa huomioiden vain tarvittavan ohjaustunnon ja asennontunnon asettamat 25 vaatimukset. Siten nykyään käytössä olevissa rakenteissa esiintyviä, ohjaustuntoon vaikuttavia kitkoja, kosketine-lementtien vastavoimia jne. ei esiinny keksinnön mukaisessa rakenteessa.

30 Keksinnön mukaisen painikeohjaimen ergonomia on myös hyvä, koska painikeohjaimen rakenteella voidaan hyödyntää tehokkaasti peukalon ja ranteen keinuvipumaisen vivun käyttöön sopivia liikeratoja.

35 Seuraavassa keksintöä selostetaan yksityiskohtaisemmin esimerkin avulla viittaamalla oheisiin piirustuksiin, joissa

5 81 7 ϋ O

Kuviot 1a ja 1b esittävät keksinnön mukaisen painikeohjaimen rakennetta kolmelle nosturin liikkeelle sovellettuna.

5 Kuviot 2a ja 2b esittävät keksinnön mukaisen painikeohjaimen yhden painikkeen rakennetta.

Kuvio 3 esittää keksinnön mukaisen painikeohjaimen signaalinkäsittelyä.

10

Kuvio 1a esittää edestäpäin ja kuvio 1b sivulta painikeoh-jainta 1, jonka kuoressa 2 on kuppimaiset syvennykset 3, joihin on sijoitettu painikkeet 4. Painikeohjaimessa 1 on kunkin painikkeen 4 kohdalla painikeohjaimen takapinnan kuo-15 reen muotoiltu sormiesteet 5, jotka tukevat käyttäjän käden otetta oikean ohjausotteen varmistamiseksi. Painikeohjaimen sisällä on piirikortti 6, jolle on sijoitettu kutakin painiketta varten neljä painikkeen asennon tunnistavaa elintä 7a ja 7b, jotka tunnistavat painikkeen 4 asennon painikeohjai-20 men kuoren 2 läpi. Piirikortille on myös sijoitettu signaa-linkäsittelypiiri 21 - 26 painikeohjaimen asennon tunnistavan elimen 7a ja 7b muodostaman signaalin edelleenmuokkausta varten. Painikeohjäin voidaan varustaa radio-ohjaimeksi, jolloin sen sisällä on radiolähetin 9, jonka antenni on joko 25 painikeohjaimen sisällä tai ulkopuolella. Nosturissa paini-keohjain voidaan myös varustaa kaapelitiivisteellä 18, jolloin signaalin siirto nosturiin tapahtuu sopivimmin sarjamuotoisena kaapelin 19 kautta. Radiolähettimen 9 tilalla voi olla myös jokin muu langaton lähetin, kuten infrapunalähe-30 tin, induktiolähetin tms.

Kuvio 2a esittää painiketta 4, joka on sijoitettu painikeohjaimen 1 kuoren 2 muodostamaan kuppimaiseen syvennykseen 3, edestä ja kuvio 2b leikkausta A - A. Painikkeen 4 muodostaa 35 keinuvipu 10, joka on laakeroitu akselilla 11 painikeohjaimen kuoressa olevaan laakeripesään 12. Keinuvipuun 10 on 6 81700 kiinnitetty kaksi magneettia 13, jotka kiertyvät keinuvipua 10 painettaessa akselin 11 ympäri, ja siten niiden etäisyys piirikortista 6 ja sillä olevista neljästä magneettikenttää mittaavasta elimestä 7a ja 7b muuttuu. Kahden magneetin 13 5 ja neljän magneettikenttää mittaavan elimen 7a ja 7b käytöllä varmistetaan magneettikentän suuruuden ja suunnan muutoksen oikea tulkinta piirikortilla olevalla signaalin käsittelypiirillä 21 - 26, vaikka periaatteessa riittäisi yksi magneetti ja kaksi magneettikenttää mittaavaa elintä.

10

Painike 4 on myös varustettu jousipalautuslaitteella 14 kei-nuvivun palauttamiseksi keskiasentoonsa sekä askeltunnon muodostamiseksi. Jousipalautuslaitteen 14 muodostaa jousi 15 kiinnityselimineen 16 ja 17. Jousipalautuslaitteen 14 toinen 15 pää on kiinnitetty keinuvipuun 10 ja toinen pää painikeoh-jaimen kuoren kuppimaiseen syvennykseen 3. Jousipalautus-laite 14 palauttaa keinuvivun 10 keskiasentoon, jos käyttäjän ote keinuvivusta irtoaa. Portaallinen painikkeen lähtö-signaali voidaan muodostaa piirikortilla 6, joten portaalli-20 sen, askeltunnon muodostavan keinuvivun käyttämiseen ei ole välttämätöntä tarvetta. Painike 4 voidaan helposti varustaa portaallisen askeltunnon antavalla mekanismilla, mutta por-taallisen askeltunnon muodostaminen on sinänsä tunnettua tekniikkaa eikä kuulu tämän keksinnön aihepiiriin.

25

Kuvio 3 esittää painikeohjaimen 1 signaalinkäsittelyä. Nosturin ohjaukseen tarvitaan anturisignaalien muokkaus- ja käsittelylaitteet 7a ja 7b, 21 - 26 painikeohjaimessa, signaalien siirtolinja 27 ja signaalien vastaanotin toimilaittei-30 neen nosturin sähkökaapisssa.

Painikkeeseen 10, joka on keinuviputyyppinen, on kiinnitetty magneetti 13. Painikkeen alla olevalla piirilevyllä 6 on magneettia 13 varten kaksi magneettikentän voimakkuudelle 35 herkkää tuntoelintä 7a ja 7b, esim. Hall-elementtiä. Tuntoelimet 7a ja 7b on sijoitettu piirilevylle 6 siten, että pai- 7 81700 nikkeen 10 ollessa lepotilasssa magneetti 13 sijaitsee tuntoelimiin 7a ja 7b nähden symmetrisesti, ja että magneettia 13 poikkeutettaessa tuntoelimet 7a ja 7b ovat piirilevyllä magneetin liikeradan suunnassa. Tuntoelimien 7aja 7b synnyt-5 tämät signaalit ovat symmetria-asemassa (painikkeen lepotilassa) likimain yhtäsuuret. Painiketta 10 painettaessa poikkeutetaan samalla siihen kiinnitettyä magneettia 13 sen symmetrisestä asemasta tuntoelimiin 7a ja 7b nähden. Tämä aiheuttaa signaalin voimistumisen siinä tuntoelimessä (esim. 10 7a), joka nyt sijaitsee lähempänä magneettia. Vastaavasti toisen tuntoelimen (esim. 7b) signaali heikkenee, koska etäisyys magneettiin on kasvanut. Tuntoelimien 7a ja 7b signaalit johdetaan vahvistinyksikköön 21 signaalinkäsittelyn helpottamiseksi.

15

Nosturikäytössä myös turvallisuussyistä kukin nosturissa tarvittava ohjaussignaali synnytetään kahdennettuna asentamalla jokaiseen painikkeeseen kaksi magneettia, joilla kummallakin on oma liikeratansa ja vastaavasti omat tuntoelin-20 parinsa piirilevyllä. Täydellinen painike sisältää näinollen kaksi magneettia ja piirilevyllä on yhtä painiketta varten neljä tuntoelintä. Yhtä magneettia ja sitä varten olevaa kahta tuntoelintä sekä näiden vaatimaa vahvistinyksikköä voidaan kutsua painikkeen signaalikanavaksi, joita kanavia 25 siis nosturisovellutuksissa tarvitaan kaksi.

Vahvistinyksikkössä 21 vahvistetaan kaikkien tuntoelimien 7a ja 7b signaalit ja multiplekseriyksikössä 22 valitaan näistä signaaleista vuoronperään nopeassa tahdissa yksi signaali 30 A/D-muunninta 23 varten. Tuntoelinten 7a ja 7b antamat signaalit ovat sen jälkeen digitaalimuodossa tiedonkäsittely-yksikköä 24 varten. Tiedonkäsittely-yksikkö on tyypillisesti mikroprosessoripohjainen, jossa prosessorina voi olla esim. Intel 80535. Prosessorin tehtävänä on huolehtia tarvitta-35 vista tiedon tallennuksista sekä tarkistaa ohjelmansa mukaisesti, että tuntoelinten 7a ja 7b antamat signaalit ovat oi-

8 81 7 ΰ O

keitä (mielekkäitä). Näitä tarkistuksia tehdään kahdella tavalla: 1. Yhden painikkeen yhden signaalikanavan sisältämien kahden 5 tuntoelimen antamien signaalien tulee olla määritellyllä tarkkuudella arvoltaan yhtäsuuria mutta vastakkaismerkkisiä.

2. Yhden painikkeen kahden eri signaalikanavan antama informaatio ei saa olla keskenään ristiriitaista.

10

Lisäksi tarkistetaan, että signaalit ovat sallitulla signaa-lialueella.

Edelläesitetyillä oikeellisuuksien ja mielekkyyksien tarkis-15 tuksilla voidaan tunnistaa esimerkiksi ulkopuolinen, häiriöitä aiheuttava ferromagneettinen partikkeli sen joutuessa tuntoelimen 7a tai 7b mittaamaan magneettikenttään. Näin voidaan lisätä ohjaimen käyttöturvallisuutta nosturi-käytössä.

20

Tiedonkäsittely-yksikön 24 tuottamat painikkeiden hetkelliset asentotiedot johdetaan sitten rinnakkais-sarjamuuntimeen 25, jonka avulla useiden painikkeiden asentotiedot muokataan sarjamuotoiseksi. Tiedonkäsittely-yksikössä 24 lisätään var-25 sinaisiin ohjaussignaaleihin myös lisätietoja, joiden avulla voidaan varmistaa vastaanottopäässä, että tieto siirtyi oikein, ja että ohjaussignaalit osataan johtaa oikeisiin käyttöihinsä. Koska siirtotie nosturiin on yleensä pitkä, sarjamuotoinen signaali vahvistetaan tarvittaessa linjavahvisti-30 mella 26 ennen signaalin siirtoa signaaliväylälle 27. Sig-naaliväylänä 27 voi toimia sähköinen tai optinen tiedonsiirtokaapeli 19, radiolähetin 9 tai muu langaton lähetin, kuten infrapuna- tai induktiolähetin.

35 Nosturissa oleva vastaanotinyksikkö 28 muokkaa signaaliväy-lältä 27 tulevan signaalin nosturin liikkeiden ohjaamiseen

9 81 7 O O

tarvittavaan muotoon. Sarja-rinnakkaismuunnin 29 järjestää peräkkäismuodossa olevat tiedot erillisiksi, jotta ne voidaan johtaa ohjaussignaaleina eri käytöille sekä tunnistaa tietojen joukosta ne signaalit, joiden avulla tarkistetaan 5 tiedonsiirron onnistuminen. Jos mainitussa tiedonsiirron tarkistuksessa havaitaan virhe, estetään sopivalla tavalla virheellisten signaalien käyttö nosturin ohjaamiseen esimerkiksi laukaisemalla signaalireleellä 31 nosturin pääkatkai-sin auki. Nosturin liikkeiden ohjaukseen tarvittavat signaali) lit muunnetaan D/A-muuntimellä 30 analogiamuotoon ja johdetaan moottorikäytöille ohjaussignaaleiksi.

Varsinaisten portaattomien liikeohjausten lisäksi on edellä-esitetyllä signaalinsiirtotavalla myös mahdollista siirtää 15 painikeohjaimesta nosturiin myös yksiportaisia kytkintietoja tai askeleellisiä ohjauksia. Nämä signaalit voidaan johtaa suoraan rinnakkais-sarjamuuntimeen 25, ja vastaanottopäässä ne ovat käytettävissä sarja-rinnakkaismuuntimen 29 lähtöjen ohjaamina relesignaaleina 31.

20

Alan ammattimiehlle cm selvää, että keksinnön eri sovellu-tusmuodot eivät rajoitu yksinomaan edelläesitettyyn esimerkkiin, vaan ne voivat vaihdella jäljempänä esitettävien patenttivaatimusten puitteisssa. Keksintöä voidaan soveltaa 25 myös kiinteisiin painikeohjainrakenteisiin.

Claims

10 81/00

1. Menetelmä ohjaussignaalien muodostamiseksi esimerkiksi nosturikäyttöön tarkoitetussa painikeohjaimessa, jossa pai- 5 nikeohjaimessa on ainakin yksi painikeosa (4), jossa menetelmässä ohjaussignaalien muodostamiseksi painikeosan (4) a-sennon ilmaisevat signaalit siirretään kosketuksettomasti signaalinmuodostusyksikköön (7a,7b,21-26), jossa muodoste-! taan painikeosan (4) asentoon verrannolliset ohjaus— 10 signaalit, jossa menetelmässä painikeosan (4) asento tunnistetaan kosketuksettomasti ainakin yhdellä painikkeen asennon tunnistavalla elimellä (7a,7b), ja jossa menetelmässä painikeosan (4) asento tunnistetaan magneettikentän voimakkuuteen tai magneettikentän suunnan muutokseen perustuvalla mittauk-15 sella, tunnettu siitä, että painikeosa (4) ja signaalinmuodostusyksikkö (7a,7b,21-26), johon ainakin yksi painikkeen asennon tunnistava elin (7a,7b) kuuluu, on erotettu olennaisesti jäykällä ja liikkumattomalla seinämällä toisistaan. 20

2. Patenttivaatimuksen 1 soveltamiseen tarkoitettu painike-ohjain ohjaussignaalien muodostamiseksi esimerkiksi nosturi-käyttöön, jossa pa inikeohj aimessa on ainakin yksi painikeosa (4), jossa painikeohjaimessa on signaalinmuodostusyksikkö 25 (7a,7b,21-26) ohjaussignaalien muodostamiseksi, johon paini keosan (4) asennon ilmaisevat signaalit siirretään kosketuksettomasti, ja jossa muodostetaan painikeosan (4) asentoon verrannolliset ohjaussignaalit, tunnettu siitä, että painikeohjaimesssa on olennaisesti jäykkä ja liikkumaton 30 seinämä painikeosan (4) ja signaalinmuodostuksyksikön (7a, 7b,21-26) välissä.

3. Patenttivaatimuksen 2 mukainen painikeohjain, tunnettu siitä, että seinämä muodostuu painikeohjaimen 35 kuoresta (2 ) . 11 81700

4. Patenttivaatimuksen 2 tai 3 mukainen painikeohjain, tunnettu siitä, että painikeosassa (4) on liikkuva osa (10), joka on ferromagneettinen tai jossa on ainakin yksi ferromagneettinen osa (13). 5

5. Patenttivaatimuksen 2, 3 tai 4 mukainen painikeohjain, tunnettu siitä, että painikeosan (4) liikkuvassa osassa (10) on kaksi magneettia (13) ja signaalinmuodostus-piirissä neljä magneettikenttää mittaavaa elintä (7a,7b), 10 joiden magneettien etäisyys mainituista elimistä muuttuu painikeosaa painettaessa.

6. Jonkin patenttivaatimuksen 2-5 mukainen painikeoh jäin, tunnettu siitä, että painikeosan (4) muodostaa kei- 15 nuvipu (10), joka on laakeroitu akselilla (11) painikeohjai -men kuoressa olevaan laakeripesään (12), ja että painike-ohjaimen kuoressa (2) on ainakin yksi kuppimainen syvennys (3), johon keinuvipu (10) on sijoitettu.

7. Jonkin patenttivaatimuksen 2-6 mukainen painikeohjäin, tunnettu siitä, että painikeohjäin on siten muo toiltu, että kukin painikeosa (4) on sijoitettu vinoon asentoon ainakin yhteen muuhun painikeohjaimen osaan nähden, ja että paini keohj aimen kuoressa (2) on sormiesteet (5) ku-25 takin painikeohjaimen osaa varten käden tartunnan ohjaamiseksi.

8. Jonkin patenttivaatimuksen 2-7 mukainen painikeohjain, tunnettu siitä, että painikeosassa (4) on jousi- 30 palautuslaite (14) keinuvivun (10) palauttamiseksi kes-kiasentoon.

9. Jonkin patenttivaatimuksen 2-8 mukainen painikeohjain, t u n n e t tu siitä, että ohjaussignaalit siirretään kaa- 35 pelin (19) tai langattoman lähettimen (9) avulla ohjattavaan laitteeseen. 1S 81700