JP5201150B2

JP5201150B2 - 触力覚通信端末装置

Info

Publication number: JP5201150B2
Application number: JP2009543648A
Authority: JP
Inventors: 幸治松永
Original assignee: NEC Corp
Current assignee: NEC Corp
Priority date: 2007-11-27
Filing date: 2008-11-13
Publication date: 2013-06-05
Anticipated expiration: 2028-11-13
Also published as: WO2009069259A1; JPWO2009069259A1

Description

本発明は、携帯して使用する、触力覚情報を相互に伝達することによりコミュニケーションを行う触力覚通信端末装置に関し、特に多様な触力覚情報を伝達することが可能な触力覚通信端末装置に関するものである。

従来、携帯電話では文字情報、画像情報、音声情報などの視覚、聴覚によるコミュニケーションが中心である。視覚、聴覚以外の感覚として、触力覚を追加することでコミュニケーションの表現が豊かになり従来よりもより深く気持ちを伝え合うことができるようになる。
触力覚情報を相互に伝達する通信端末装置として、特許文献１に指による押し合いを感じさせる通信端末装置が開示されている。特許文献１に記載された従来例を図１３に示す。図１３に示されるように、従来の触力覚通信端末装置においては、通信者の指がアーム３１の突起部３１ａを押すと、アーム３１は、スプリング３２を縮めながら軸３３を中心として反時計方向に回転する。その回転角度は、角度センサ３４によって応力信号として検出される。そして、角度センサ３４の検出出力は、通信回線を介して相手側の通信端末装置へ送信される。この信号を受けた受信側端末では、モータ３５が、送信者が突起部３１ａを押した力に応じた角度回転してカム３６を回動させる。それにより、アーム３７が、スプリング３２、３８を縮めながら回転し、突起部３１ａに押圧力を提示する。これにより、通信者と通信相手は指を互いに押し合っているかのような感覚を通信端末装置により提示される。
特開平１１−３４６２７２号公報

しかしながら、従来例では指による入力方向に対して同じ方向に力を発生させているため、指による押し合い以外に人間が触力覚を用いたコミュニケーションとして使用する"つまむ"、"ねじる"、"ひねる"という感覚を指に提示することができず、表現の豊かなコミュニケーションが行えないという問題がある。
本発明の課題は、上述した従来技術の問題点を解決することであって、その目的は、触力覚を伝達しあう触力覚通信端末において、指につまむ、ねじる、ひねる感覚を提示できるようにすることである。

上記の目的を達成するため、本発明によれば、触力覚情報を相互に通信回線を通して伝達する触力覚通信端末装置であって、押し込み状態を検出する検出部と、通信相手の押し込み力に応じた力を提示する、２つ以上の提示部と、前記提示部を駆動する駆動機構と、を有し、前記２つ以上の提示部が提示する押圧方向が押し込みの方向に対して斜め方向であり、かつ前記押圧方向のうち少なくとも一つの提示部の前記押圧方向が他の前記提示部の前記押圧方向と異なっていることを特徴とする触力覚通信端末装置が提供される。

本発明の触力覚通信端末装置は、複数の提示部を備え、提示部が提示する押圧方向が押し込みの方向に対して斜め方向であり、かつ、少なくとも一つの提示部の押圧方向が他の提示部の押圧方向と異なるので、押し込みを行う指に対して、異なる斜め方向から複数の力を加えることができる。そこで、本発明によれば、指につまむ、ねじる、ひねる感覚を提示することが可能になり、コミュニケーションの表現を多様にし豊かにすることができる。

上述した目的、およびその他の目的、特徴および利点は、以下に述べる好適な実施の形態、およびそれに付随する以下の図面によってさらに明らかになる。
本発明の触力覚通信端末装置の概略外観図。本発明の第１の実施の形態を示す断面図。本発明の第１の実施の形態における力の作用方向を示す説明図。本発明の第１の実施の形態における検出部の状態を示す上面図。本発明の第１の実施の形態の構成を示すブロック図。本発明の第２の実施の形態を示す断面図。本発明の第３の実施の形態を示す断面図。本発明の第４の実施の形態を示す断面図。本発明の第５の実施の形態における検出部の状態を示す上面図。本発明の第６の実施の形態における検出部の状態を示す上面図。本発明の第７の実施の形態における検出部の状態を示す上面図。本発明の第８の実施の形態を示す断面図。従来例の正視図。

以下に、本発明の実施の形態について図面を参照して詳細に説明する。
図１は、本発明の触力覚通信端末装置を把持している状態を示す概略外観図である。図１において、通信者は左手１０１にて筐体１０２を把持している。この状態で通信相手と指１０１ａにより触力覚通信を行う。図１において指１０１ａは親指を示しているが、触力覚を伝達し合う指は人差指など他の指でもよい。

〔第１の実施の形態〕
図２（ａ）は、本発明による触力覚通信端末装置の第１の実施の形態の入力操作を行なう状態の指付近を示す断面図である。図２（ａ）において、筐体１０２の指１０１ａが接触する側には指１０１ａの押し込みによる発生力を検出する検出部１０６が配置されている。検出部１０６には、２つの提示部１０３ａ、１０３ｂが通過する開口部が設けられている。提示部１０３ａ、１０３ｂは、検出部１０６から突出して、通信相手の入力操作である押し込みによる操作量に対して所定の関係、例えば比例関係の力を提示することができるように、それぞれアクチュエータ１０４ａ、１０４ｂと固定的に接続されている。提示部１０３ａ、１０３ｂが検出部１０６から突出することにより、指１０１ａと接触している検出部１０６の表面で指１０１ａに力を提示できる。アクチュエータ１０４ａ、１０４ｂはそれぞれ下側を固定部１０５に固定されている。これにより、アクチュエータ１０４ａ、１０４ｂが伸縮するとそれに合わせて提示部１０３ａ、１０３ｂが斜め方向に移動する。

図２（ｂ）は、本実施の形態の触力覚通信端末装置において、通信相手の入力操作により力が提示されている状態の指付近を示す断面図である。図２（ｂ）において、通信相手が触力覚通信端末装置を入力操作した場合、その入力操作により発生した力が入力情報として通信回線を介して通信者の触力覚通信端末装置で受信される。それにより、通信相手が入力操作により加えた力に対して一義的に決められた、あるいは比例した力がアクチュエータ１０４ａ、１０４ｂを制御することにより通信者の指に提示される。図２（ｂ）では、アクチュエータ１０４ａ、１０４ｂが伸びる動作に制御されることにより提示部１０３ａ、１０３ｂが指１０１ａに接触して指１０１ａにつまむ感覚を提示している。
図２（ａ）および図２（ｂ）に示した検出部１０６は押し込みにより発生する力を検出するセンサであり、例えば圧力センサで構成される。アクチュエータ１０４ａ、１０４ｂは変位を発生するものであり例えばピエゾアクチュエータ、電磁アクチュエータ、シリンダ等で構成される。また、アクチュエータ１０４ａ、１０４ｂはそれぞれ独立に制御が可能であり指につまむ感覚を提示する以外につまんで揺するなどのより多くの種類の触力覚を提示することができる。

図３は、本実施の形態の通信端末における入力操作による押し込み方向と、提示部の動作方向を示す説明図である。図３において、押し込み方向２１は入力操作により指で検出部を押し込むときの力の方向である。動作方向２２ａ、２２ｂは、提示部１０３ａ、１０３ｂが移動する方向、つまり提示部が発生する力の方向である。図３では動作方向２２ａ、２２ｂは指の中心に向かった方向で示してある。角度２３は、押し込み方向２１を通過する直線と動作方向２２ａを通過する直線との間の角度である。動作方向２２ｂと押し込み方向２１との角度は図示していないが角度２３と同じ角度である。指をつまむ感覚を提示するため、角度２３は０度より大きくかつ９０度より小さい範囲とする。図３ではおよそ４５度で記載している。また、図３では押し込み方向２１とそれぞれの動作方向２２ａ、２２ｂとの角度を同じ角度で記載しているが、押し込み方向２１とそれぞれの動作方向２２ａ、２２ｂとの角度が０度より大きくかつ９０度より小さい範囲であれば互いに異なっていてもよい。

図４は、本発明の触力覚通信端末装置にある検出部１０６を上面から見た図である。図４において、検出部１０６の開口部から提示部１０３ａ、１０３ｂの先端部が突出している。提示部１０３ａ、１０３ｂから提示されるそれぞれの力の方向は動作方向２４ａ、２４ｂとして示してある。動作方向２４ａを通過する平面は無数に存在するが、動作方向２４ａ、２４ｂの両方を通過する平面は線Ａ−Ａを通る一つの平面しか存在しない。つまり、図示された構成では、提示部１０３ａ、１０３ｂの動作方向２４ａ、２４ｂは、線Ａ−Ａを通る同一の平面上に存在している。

図５は、本発明の触力覚通信端末装置の構成を示すブロック図である。図５に示されるように、通信者の触力覚通信端末装置１０ａと通信相手の触力覚通信端末装置１０ｂは同様な構成を有している。また、触力覚通信端末装置１０ａ、１０ｂのそれぞれは通信回線２０を介して接続されている。通信者の触力覚通信端末装置１０ａにある検出部１１ａは通信者の入力操作による指の押し込みにより発生する力あるいは変位量を検出する。検出部１１ａからの情報が入力データ処理部１３ａに送られ、所定のデータ形式に変換処理される。検出部１１ａからの情報は、押し込みによる発生力または変位量に対して一義的に決定された電圧値、あるいは電流値であり、発生力または変位量の変化に対してリニアに追従するものである。入力データ処理部１３ａでの処理は、検出部１１ａのアナログテータをデジタルデータに変換するＡ／Ｄ変換を含む。入力データ処理部１３ａにより処理された情報はデータ送信部１５ａに送られ、通信制御部１７ａを介して情報が通信回線２０に送信される。データ送信部１５ａでの処理は、必要に応じてヘッダーデータ、ステータスデータなど通信情報に関するデータを付加し変調処理を加える。通信回線２０に送信された情報は通信相手の触力覚通信端末装置１０ｂに受信される。通信相手の入力操作も上記同様に入力操作に対する情報が通信回線２０を介して通信者の触力覚通信端末装置１０ａに受信される。

通信相手の入力操作に対する情報を通信者の触力覚通信端末装置１０ａが受信すると、通信制御部１７ａを介してデータ受信部１６ａに情報が転送される。データ受信部１６ａでの処理は、変調処理された情報を復調し、通信相手の入力操作により生成された発生力または変位量に関する情報を取り出す。データ受信部１６ａから出力データ処理部１４ａに情報が送られ、出力データ処理部１４ａでは通信相手の入力操作による情報から制御データを生成する。例えば、通信相手の入力操作により発生した電圧値がデジタル処理されて通信者の触力覚通信端末装置１０ａで受信され、データ受信部１６ａで通信相手の入力操作により発生した電圧値の情報を取り出す。そして出力データ処理部１４ａでは、その電圧値に対して一義的に決められた発生力を提示部１２ａで発生させるための制御データ、この場合はアクチュエータを駆動させる電圧値に相当する制御データが生成される。制御部１８ａはその制御データを受け取り、その情報をもとに提示部１２ａを駆動する。提示部１２ａは通信者の入力操作をしている指に力を提示する。

〔第２の実施の形態〕
図６は、本発明による触力覚通信端末装置の第２の実施の形態の指を当てる付近の状態を示す断面図である。図６において、図２（ａ）に示される第１の実施の形態の部分と同等の構成を有するものには同一の参照符号が付せられている。図６に示されるように、本実施の形態においても、指１０１ａの押圧力を検出する検出部１０６は、筐体１０２上に設置されている。筐体１０２に固定された固定部２０５の内部には、二つのカム１０８ａ、１０８ｂと底面が接触する可動板１０７が設置されている。可動板１０７は、一端が固定部２０５に固定されたスプリング１１２ａ、１１２ｂにより下方に引張られている。可動板１０７上には、提示部２０３ａ、２０３ｂが設置されている。提示部２０３ａ、２０３ｂは、それぞれスプリング１１１ａ、１１１ｂにより可動板１０７側へ引張られており、また、それぞれガイド１１０ａ、１１０ｂによりその移動方向が規制されている。図示されていないが、固定部２０５内には、通信相手の押し込み操作に応じて駆動される２つのモータが設置されており、それぞれのモータの回転軸は、カム１０８ａ、１０８ｂが固定された回転軸１０９ａ、１０９ｂに連結されている。
通信相手が押し込み操作を行なうと、その押し込み力に応じた角度だけ、受信側通信者の端末装置のモータが回転し、それに応じて回転軸１０９ａ、１０９ｂが所定の角度回動する。それにより、可動板１０７が上昇し、それに連れて提示部２０３ａ、２０３ｂが、可動板１０７上をスライドしつつ、ガイド１１０ａ、１１０ｂに案内されながら上昇する。これにより通信者につままれる感覚を提示することができる。通信相手の押し込み動作がなくなると、モータは元の状態に復帰し、カム１０８ａ、１０８ｂも図示された状態に戻る。
以上より、通信者および通信相手の互いの入力操作がそれぞれの相手の提示部を駆動させて指に力を提示することにより、触力覚としてつまむ感覚を提示できる。

〔第３の実施の形態〕
図７は、本発明による触力覚通信端末装置の第３の実施の形態の指を当てる付近の状態を示す断面図である。図７において、図２（ａ）に示した第１の実施の形態の部分と同等の部分は同一の参照符号を付し、駆動機構は省略あるいは図示が省略されている。本実施の形態では、検出部２０６には開口が設けられておらず、提示部１０３ａ、１０３ｂは筐体１０２に開設された開口部のみから突出している。
このように本実施の形態では、提示部１０３ａ、１０３ｂを筐体１０２から突出させて触力覚を提示することにより、指の押し込みにより力が集中している検出部２０６付近の指の腹に触力覚を提示するのではなく、指にほとんど力が加わっていない指の外側付近に触力覚を提示できる。そのため、比較的小さい力でも感覚として知覚され発生力の小さい小型アクチュエータを使用することができ、装置の小型化が可能となる。

〔第４の実施の形態〕
図８は、本発明による触力覚通信端末装置の第４の実施の形態の指を当てる付近の状態を示す断面図である。本実施の形態の触力覚通信端末装置では、固定部３０５は、筐体２０２に固定されておらず、筐体２０２内部に設置されたベース１１３上に、スプリング１１４ａ、１１４ｂにより支持されている。また、固定部３０５下のベース１１３上には、固定部３０５の高さ位置変化を検出する変位センサ１１５が設置されている。固定部３０５の内壁面には、第１の実施の形態と同様に、提示部１０３ａ、１０３ｂが接続されたアクチュエータ１０４ａ、１０４ｂが固定されている。また、固定部３０５の上面には、指１０１ａの押圧力を検出する検出部１０６が設置されている。検出部１０６と固定部３０５には、提示部１０３ａ、１０３ｂが通過できる開口部が設けられている。
検出部１０６を指１０１ａで押し込むと、固定部３０５がスプリング１１４ａ、１１４ｂの弾性力に抗して降下する。この固定部３０５の変位量は固定部３０５下に設置された変位センサ１１５により検出される。固定部３０５の変位量は、指１０１ａの検出部１０６に対する押圧力に比例するので、変位センサ１１５により指１０１ａの押圧力が検出されることになる。変位センサ１１５は、例えばリニアポテンションメータ、光学変位計で構成される。本実施の形態では、指１０１ａの押す力は、検出部１０６によっても検出可能である。しかし、上述したように、変位センサ１１５により指１０１ａの押圧力は検出可能であるので、検出部１０６は削除してもよい。あるいは同一構造で検出機能を有しない単なる構造物と置換することも可能である。
本実施の形態によると、押し込みにより固定部３０５が押し込み力に応じた移動距離だけ動くため、通信者に操作感が得られるという効果が得られる。

〔第５の実施の形態〕
図９は、本発明による触力覚通信端末装置の第５の実施の形態の検出部を見た上面図である。図９に示すように、検出部３０６の開口部から提示部１０３ａ、１０３ｂが突出している。提示部１０３ａ、１０３ｂから提示されるそれぞれの力の方向は、動作方向２５ａ、２５ｂである。動作方向２５ａまたは２５ｂを通過する平面は無数に存在する。しかし、動作方向２５ａ、２５ｂの両方を同時に通過する平面は存在しない。動作方向２５ａと２５ｂとは、それぞれ互いに平行な紙面に垂直な平面上に存在している。そのため、提示部１０３ａ、１０３ｂにより、指に対してモーメント力を提示できる。
図示された例では、二つの動作方向が互いに平行な平面上に存在していたが、平行でない二つの平面上に存在するようにしても、例えば二つの動作方向が、それぞれ紙面に垂直で互いに交差する平面上に存在するようにしても、指に対してモーメント力を提示できる。
このように本実施の形態によると、提示部の動作方向が複数の平面上に存在するようにすることにより、指にモーメント力を提示、つまり指にねじる、あるいはひねる感覚を提示することができ、さらに表現の豊かなコミュニケーションを実現できる。

〔第６の実施の形態〕
図１０は、本発明による触力覚通信端末装置の第６の実施の形態の検出部を見た上面図である。図１０に示すように、検出部４０６の開口部から提示部１０３ａ、１０３ｂ、１０３ｃが突出している。提示部１０３ａ、１０３ｂ、１０３ｃから提示されるそれぞれの力の方向は動作方向２６ａ、２６ｂ、２６ｃである。動作方向２６ａ、２６ｂ、２６ｃは、それぞれ紙面に垂直な互いに平行な平面上に存在している。これにより、指に対して三つ指にてつまむ感覚を提示することができる。
図示された例では、動作方向２６ａ、２６ｂは互いに平行な紙面に垂直な平面上に存在していたが、それぞれ紙面に垂直な平行でない平面上に存在するようにしてもよい。
提示部１０３ａと１０３ｂと１０３ｃとは、それぞれ独立に駆動することができる。そのため、例えば提示部１０３ａと１０３ｂのみを動作させて、斜め方向に押す感覚を、また提示部１０３ａと１０３ｃのみを動作させて、ひねる感覚を提示することができる。

〔第７の実施の形態〕
図１１は、本発明による触力覚通信端末装置の第７の実施の形態の検出部を見た上面図である。図１１に示すように、検出部５０６の開口部から提示部１０３ａ、１０３ｂ、１０３ｃ、１０３ｄが突出している。提示部１０３ａ、１０３ｂ、１０３ｃ、１０３ｄから提示されるそれぞれの力の方向は動作方向２７ａ、２７ｂ、２７ｃ、２７ｄである。動作方向２７ａと２７ｃは同一平面上に存在している。同様に、動作方向２７ｂと２７ｄは同一平面上に存在している。動作方向２７ａと２７ｃが存在する平面と、動作方向２７ｂと２７ｄが存在する平面とは、それぞれ紙面に垂直で互いに平行である。
図示された例では、動作方向２６ａと２６ｃが同一平面上に存在し、動作方向２６ｂと２６ｄが同一平面上に存在していたが、動作方向２６ａと２６ｄが同一平面上に存在し、動作方向２６ｂと２６ｃが同一平面上に存在するようにしてもよい。このようにすることにより、四方から一点に集中する力を提示することができる。

〔第８の実施の形態〕
図１２（ａ）は、本発明による触力覚通信端末装置の第８の実施の形態の入力操作をする状態の指付近を示す断面図である。図１２（ａ）に示すように、アクチュエータ２０４ａ、２０４ｂを支持する固定部４０５は、ベース１１３上に検出部６０６を介して支持されている。固定部４０５上面には、アクチュエータ２０４ａ、２０４ｂが通る開口部が開けられた提示部支持体１１７が、筐体２０２の開口部に設置されている。提示部支持体１１７には、アクチュエータ２０４ａ、２０４ｂに接触しこれによって駆動される提示部３０３ａ、３０３ｂが回動自在に支持されている。提示部３０３ａ、３０３ｂは、アクチュエータ２０４ａ、２０４ｂの上下動によって提示部支持体１１７に設けられた軸を中心として回転動作を行なう。提示部支持体１１７の表面には、弾性特性を持つラバー製のカバー１１６が配置されている。カバー１１６は提示部３０３ａ、３０３ｂ以外の領域で提示部支持体１１７に固定されている。

図１２（ａ）は、触力覚の提示がない、つまり通信相手からの入力操作がない状態が示されており、図１２（ｂ）には、触力覚の提示がある、つまり通信相手からの入力操作がある状態が示されている。図１２（ｂ）に示すように、提示部３０３ａ、３０３ｂが指をつまむように触力覚を提示している。カバー１１６が滑りにくい材質で出来ている場合、指との摩擦力を増すことができる。
本実施の形態では、提示部３０３ａ、３０３ｂ上がカバー１１６で覆われ、提示部３０３ａ、３０３ｂが外部からは見えないためデザイン性が向上する。また、アクチュエータ２０４ａ、２０４ｂの動作が同じ方向となるため、１つのアクチュエータで構成が可能で、リンク機構などを用いずに簡単な構成で実現できるため、装置の小型化が可能となる。

この出願は、２００７年１１月２７日に出願された日本出願特願２００７−３０５２３１を基礎とする優先権を主張し、その開示のすべてをここに取り込む。
（付記１）
触力覚情報を通信回線を通して伝達する触力覚通信端末装置であって、
所定の力を提示する２つ以上の提示部と、
前記提示部を駆動する駆動機構と、
を有し、
少なくとも一つの提示部の押圧方向が他の提示部の押圧方向と異なっていることを特徴とする触力覚通信端末装置。
（付記２）
触力覚情報を相互に通信回線を通して伝達する触力覚通信端末装置であって、
押し込み状態を検出する検出部と、
通信相手の押し込み力に応じた力を提示する、２つ以上の提示部と、
前記提示部を駆動する駆動機構と、
を有し、
前記２つ以上の提示部が提示する押圧方向が押し込みの方向に対して斜め方向であり、かつ前記押圧方向のうち少なくとも一つの提示部の前記押圧方向が他の前記提示部の前記押圧方向と異なっていることを特徴とする触力覚通信端末装置。
（付記３）
前記提示部の提示する押圧方向がそれぞれ異なる平面上に存在していることを特徴とする付記１または２に記載の触力覚通信端末装置。
（付記４）
前記駆動機構は、筐体に固定された固定部内に設置されていることを特徴とする付記１から３のいずれかに記載の触力覚通信端末装置。
（付記５）
前記駆動機構は、筐体内に固定的に設置されたベースに弾性部材により支持された固定部内に設置されていることを特徴とする付記１から４のいずれかに記載の触力覚通信端末装置。
（付記６）
前記検出部は、前記筐体または前記固定部の前面に配置されていることを特徴とする付記４または５に記載の触力覚通信端末装置。
（付記７）
前記検出部は、前記固定部下の前記ベース上に配置されていることを特徴とする付記５に記載の触力覚通信端末装置。
（付記８）
前記検出部は、前記固定部の高さ変化を検出する変位センサによって構成されていることを特徴とする付記７に記載の触力覚通信端末装置。
（付記９）
前記駆動機構は、直線的動作を行なうアクチュエータにより構成されていることを特徴とする付記１から８のいずれかに記載の触力覚通信端末装置。
（付記１０）
前記提示部は、回転軸に回転自在に支持され、前記アクチュエータにより駆動されて回転動作を行なうことを特徴とする付記９に記載の触力覚通信端末装置。
（付記１１）
前記提示部の前面は、弾性材料からなるカバーにより覆われていることを特徴とする付記１０に記載の触力覚通信端末装置。
（付記１２）
前記駆動機構は、モータとこれにより駆動されるカム機構とを備えていることを特徴とする付記１から８のいずれかに記載の触力覚通信端末装置。
（付記１３）
押し込み状態を検出する検出部と、通信相手の押し込み力に応じた力を提示する提示部と、前記提示部を駆動する駆動機構と、を有し、触力覚情報を相互に通信回線を通して伝達する触力覚通信端末装置において、前記提示部が２つ以上配置されており、かつ、各提示部が提示する押圧方向は押し込みの方向に対して斜め方向であることを特徴とする触力覚通信端末装置。

Claims

触力覚情報を相互に通信回線を通して伝達する触力覚通信端末装置であって、
押し込み状態を検出する検出部と、
通信相手の押し込み力に応じた力を提示する、２つ以上の提示部と、
前記提示部を駆動する駆動機構と、
を有し、
前記２つ以上の提示部が提示する押圧方向が押し込みの方向に対して斜め方向であり、かつ前記押圧方向のうち少なくとも一つの提示部の前記押圧方向が他の前記提示部の前記押圧方向と異なっていることを特徴とする触力覚通信端末装置。
前記提示部の提示する押圧方向がそれぞれ異なる平面上に存在していることを特徴とする請求項１に記載の触力覚通信端末装置。
前記駆動機構は、筐体に固定された固定部内に設置されていることを特徴とする請求項１又は２に記載の触力覚通信端末装置。
前記駆動機構は、筐体内に固定的に設置されたベースに弾性部材により支持された固定部内に設置されていることを特徴とする請求項１から３のいずれかに記載の触力覚通信端末装置。
前記検出部は、前記筐体または前記固定部の前面に配置されていることを特徴とする請求項３又は４に記載の触力覚通信端末装置。
前記検出部は、前記固定部下の前記ベース上に配置されていることを特徴とする請求項４に記載の触力覚通信端末装置。
前記検出部は、前記固定部の高さ変化を検出する変位センサによって構成されていることを特徴とする請求項６に記載の触力覚通信端末装置。
前記駆動機構は、直線的動作を行なうアクチュエータにより構成されていることを特徴とする請求項１から７のいずれかに記載の触力覚通信端末装置。
前記提示部は、回転軸に回転自在に支持され、前記アクチュエータにより駆動されて回転動作を行なうことを特徴とする請求項８に記載の触力覚通信端末装置。
前記提示部の前面は、弾性材料からなるカバーにより覆われていることを特徴とする請求項９に記載の触力覚通信端末装置。
前記駆動機構は、モータとこれにより駆動されるカム機構とを備えていることを特徴とする請求項１から７のいずれかに記載の触力覚通信端末装置。
押し込み状態を検出する検出部と、通信相手の押し込み力に応じた力を提示する提示部と、前記提示部を駆動する駆動機構と、を有し、触力覚情報を相互に通信回線を通して伝達する触力覚通信端末装置において、前記提示部が２つ以上配置されており、かつ、各提示部が提示する押圧方向は押し込みの方向に対して斜め方向であることを特徴とする触力覚通信端末装置。