FI126166B - Apparat och metod för längdtillkapnings-avverkning - Google Patents
Apparat och metod för längdtillkapnings-avverkning Download PDFInfo
- Publication number
- FI126166B FI126166B FI20135783A FI20135783A FI126166B FI 126166 B FI126166 B FI 126166B FI 20135783 A FI20135783 A FI 20135783A FI 20135783 A FI20135783 A FI 20135783A FI 126166 B FI126166 B FI 126166B
- Authority
- FI
- Finland
- Prior art keywords
- sensor
- surface velocity
- cutting
- read
- computer
- Prior art date
Links
- 238000005520 cutting process Methods 0.000 title claims description 33
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 32
- 238000012545 processing Methods 0.000 claims description 11
- 238000009423 ventilation Methods 0.000 claims description 9
- 238000004590 computer program Methods 0.000 claims description 8
- 238000001914 filtration Methods 0.000 claims description 4
- 238000003306 harvesting Methods 0.000 claims description 2
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 claims 2
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 8
- 238000012840 feeding operation Methods 0.000 description 4
- 230000007935 neutral effect Effects 0.000 description 4
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 4
- 238000001556 precipitation Methods 0.000 description 2
- 238000012935 Averaging Methods 0.000 description 1
- 206010041662 Splinter Diseases 0.000 description 1
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 1
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 1
- 238000005336 cracking Methods 0.000 description 1
- 239000000428 dust Substances 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000002349 favourable effect Effects 0.000 description 1
- 230000006870 function Effects 0.000 description 1
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 1
- 239000007921 spray Substances 0.000 description 1
- 239000002699 waste material Substances 0.000 description 1
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
- A01G—HORTICULTURE; CULTIVATION OF VEGETABLES, FLOWERS, RICE, FRUIT, VINES, HOPS OR SEAWEED; FORESTRY; WATERING
- A01G23/00—Forestry
- A01G23/02—Transplanting, uprooting, felling or delimbing trees
- A01G23/08—Felling trees
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
- G01B11/00—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques
- G01B11/02—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring length, width or thickness
- G01B11/04—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring length, width or thickness specially adapted for measuring length or width of objects while moving
- G01B11/043—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring length, width or thickness specially adapted for measuring length or width of objects while moving for measuring length
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
- G01B11/00—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques
- G01B11/02—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring length, width or thickness
- G01B11/04—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring length, width or thickness specially adapted for measuring length or width of objects while moving
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
- G01B21/00—Measuring arrangements or details thereof, where the measuring technique is not covered by the other groups of this subclass, unspecified or not relevant
- G01B21/02—Measuring arrangements or details thereof, where the measuring technique is not covered by the other groups of this subclass, unspecified or not relevant for measuring length, width, or thickness
- G01B21/06—Measuring arrangements or details thereof, where the measuring technique is not covered by the other groups of this subclass, unspecified or not relevant for measuring length, width, or thickness specially adapted for measuring length or width of objects while moving
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01P—MEASURING LINEAR OR ANGULAR SPEED, ACCELERATION, DECELERATION, OR SHOCK; INDICATING PRESENCE, ABSENCE, OR DIRECTION, OF MOVEMENT
- G01P3/00—Measuring linear or angular speed; Measuring differences of linear or angular speeds
- G01P3/36—Devices characterised by the use of optical means, e.g. using infrared, visible, or ultraviolet light
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Biodiversity & Conservation Biology (AREA)
- Ecology (AREA)
- Forests & Forestry (AREA)
- Environmental Sciences (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Laser Beam Processing (AREA)
Claims (13)
1. En apparat (100) operativ för att styra ett längdtillkapnings-skördarhuvud under matning och tillkapning av en trädstam för att erhålla en stock av önskad längd (Ld), kännetecknad av att apparaten (100) innefattar en laser-Doppler-ythastighetssensor (110), en processenhet (112) och en minnesenhet (114), varvid nämnda apparat (100) är anpassad och konfigurerad att utföra följande steg: avläsa (210), med laser-Doppler-ythastighetssensorn (110), en longitudinell ythastighet (v) för en stam som transporteras longitudinellt av matningsorgan; registrera (220) den avlästa ythastigheten tillsammans med tidsinformation; beräkna (260) ett relativt longitudinellt transportavstånd (T) baserat på den registrerade ythastigheten och tidsinformationen; använda (270) det beräknade relativa transportavståndet (T) som indata för att styra matnings- och tillkapningsoperationen för skördarhuvudet, och därigenom möjliggöra tillkapning av en stock av den önskade längden (Ld).
2. Apparaten (100) enligt patentkrav 1, anpassad och konfigurerad att utföra följande ytterligare steg: detektera (230) ett tidsintervall (I) inom vilket ingen avläsning utförs; approximera (240) en ythastighet baserat på ythastigheten avläst före och efter tidsintervallet (I); registrera (250) den beräknade ythastighetsapproximeringen för att fullborda registrering av ythastigheten (v) och därigenom möjliggöra beräkning av ett komplett transportavstånd (T).
3. Apparaten (100) enligt patentkrav 2, vidare anpassad och konfigurerad att utföra approximeringssteget (240) innefattande Kalman-filtrering.
4. Apparaten (100) enligt patentkrav 1, där sensorn (110) är anordnad i en ventilationskanal så att luft kan matas runt omkretsen av sensorns (110) öppning (115), mot avläsningsytan, och därigenom driva bort objekt från sensorns (110) synfält.
5. Apparaten (100) enligt patentkrav 4, vidare innefattande en fläkt belägen i anslutning till den bakre delen av sensorn (110) och anordnad att mata luft.
6. Apparaten (100) enligt patentkrav 4 eller 5, vidare innefattande en luftledning anordnad så att den kan mata ren luft utan objekt till ventilationskanalen.
7. En metod för att styra ett längdtillkapnings-skördarhuvud under matning och tillkapning av en trädstam till önskad längd (Ld), kännetecknad av att metoden innefattar stegen att: avläsa (210), med en laser-Doppler-ythastighetssensor (110), en longitudinell ythastighet (v) för en stam som transporteras longitudinellt av matningsorgan; registrera (220) den avlästa ythastigheten tillsammans med tidsinformation; beräkna (260) ett relativt longitudinellt transportavstånd (T) baserat på den registrerade ythastigheten och tidsinformationen; använda (270) det beräknade relativa transportavståndet (T) som indata för att styra matnings- och tillkapningsoperationen för skördarhuvudet och därigenom möjliggöra tillkapning av en stock av den önskade längden (Ld).
8. Metoden enligt patentkrav 7 ytterligare innefattande stegen att: detektera (230) ett tidsintervall (I) inom vilket ingen avläsning görs; approximera (240) en ythastighet baserat på ythastigheten avläst före och efter tidsintervallet (I); registrera (250) den beräknade ythastighetsapproximeringen för att fullborda registrering av ythastighet (v), och därigenom möjliggöra beräkning av ett komplett transportavstånd (T).
9. Metoden enligt patentkrav 8, där approximeringssteget (240) innefattar Kalman-fi Itrering.
10. Metoden enligt något av patentkraven 7 till 9, innefattande de ytterligare stegen av att mata luft runt omkretsen av sensorns (110) öppning (115), mot avläsningsytan, och därigenom driva bort objekt från sensorns (110) synfält.
11. Ett datorprogram kännetecknat av att det innefattar programinstruktioner för att orsaka en dator att utföra metoden enligt något av patentkraven 7-10, när nämnda program körs på en dator.
12. Ett datorprogram enligt patentkrav 11, inrymt på ett lagringsmedium, lagrat i ett datorminne, inrymt i ett läsminne, eller buret av en elektrisk bärsignal.
13. En datorprogramprodukt innefattande ett datorläsbart medium, havandes därpå: datorprogramkodmedel, när nämnda program laddas, för att få datorn att utföra metoden enligt något av patentkraven 7-10.
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| SE1051360 | 2010-12-22 | ||
| PCT/SE2011/051415 WO2012087220A1 (en) | 2010-12-22 | 2011-11-24 | Apparatus and method for cut-to-length logging |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| FI20135783A FI20135783A (sv) | 2013-07-18 |
| FI126166B true FI126166B (sv) | 2016-07-29 |
Family
ID=46314238
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| FI20135783A FI126166B (sv) | 2010-12-22 | 2013-07-18 | Apparat och metod för längdtillkapnings-avverkning |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| FI (1) | FI126166B (sv) |
| SE (1) | SE536770C2 (sv) |
| WO (1) | WO2012087220A1 (sv) |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| FI20135625L (sv) * | 2013-06-05 | 2014-12-22 | Ponsse Oyj | Förfarande och arrangemang för mätning av trästycke |
| JP6614827B2 (ja) * | 2015-06-30 | 2019-12-04 | キヤノン株式会社 | 測長装置および物品製造方法 |
| SE543752C2 (en) * | 2019-11-15 | 2021-07-13 | Log Max Ab | A harvesting head for length determination of a tree truck and an associated method |
| IT202000025426A1 (it) * | 2020-10-27 | 2022-04-27 | Microtec Srl | Testa di lavorazione per una macchina forestale |
Family Cites Families (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| SE526942C2 (sv) * | 2003-11-06 | 2005-11-22 | Fiberpac Kb | Skördeaggregat för skogsmaskiner samt förfarande för mätning av tvärmåttet på en trädstam |
| FI118320B (sv) * | 2005-03-02 | 2007-10-15 | Ponsse Oyj | Ett förfarande och en anordning för att korrigera mätdata |
| EP1886090B8 (en) * | 2005-05-24 | 2022-01-05 | Bengt Sörvik | A tree harvester |
| AU2006202502B2 (en) * | 2005-06-13 | 2010-12-23 | Tigercat Industries Inc. | Tree feeding control for a tree handling device |
| FI119962B (sv) * | 2006-08-31 | 2009-05-29 | Ponsse Oyj | Ett förfarande och ett arrangemang för mätning av en trädenhet i en trädhanteringsanordning |
| SE532871C2 (sv) * | 2008-07-01 | 2010-04-27 | Komatsu Forest Ab | Förfarande vid ett upphängningssystem som uppbär ett mäthjul avsett för längdmätning samt en stötabsorberande dubbelverkande hydraulcylinder avsedd att användas vid förfarandet |
-
2011
- 2011-11-24 SE SE1350895A patent/SE536770C2/sv unknown
- 2011-11-24 WO PCT/SE2011/051415 patent/WO2012087220A1/en active Application Filing
-
2013
- 2013-07-18 FI FI20135783A patent/FI126166B/sv active IP Right Grant
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| SE536770C2 (sv) | 2014-07-22 |
| SE1350895A1 (sv) | 2013-07-18 |
| WO2012087220A1 (en) | 2012-06-28 |
| FI20135783A (sv) | 2013-07-18 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| FI126166B (sv) | Apparat och metod för längdtillkapnings-avverkning | |
| ES2262974T3 (es) | Sistema de ayuda al aparcamiento y procedimiento correspondiente. | |
| RU2426665C2 (ru) | Определение неправильного задания ориентации удаленного локомотива поезда | |
| JP6194247B2 (ja) | 完全性検査を有する機械航法システム | |
| EP2631734B1 (en) | Method and apparatus for removing and preventing lens surface fogging on a vehicle lens | |
| CN112068558B (zh) | 一种穿梭车行走定位控制方法 | |
| US5920018A (en) | Real time volumetric flow sensor | |
| US20020145727A1 (en) | Optical flow sensor using fast correlation algorithm | |
| CN209987930U (zh) | 用于监测机车车轮尺寸的系统 | |
| US20160252457A1 (en) | Device for remote oil detection | |
| CN109131314B (zh) | 用于支持机动车的操纵过程的方法和系统 | |
| US10532484B2 (en) | Chain saw having a measurement system and method for operating a chain saw | |
| JP6955402B2 (ja) | 障害物検出システム及び障害物検出方法 | |
| FR2704643A1 (fr) | Procédé et dispositf d'étalonnage pour un ensemble de mesure du profil transversal d'épaisseur d'un produit plat. | |
| JP2001051060A (ja) | 表面状態判定装置 | |
| EP0203010A1 (fr) | Dispositif automatique de mesure sans contact des dimensions d'une pièce parallélépipédique | |
| JP4104375B2 (ja) | 自律移動体 | |
| RU2406972C1 (ru) | Способ измерения толщины зубьев зубчатого колеса | |
| JP2004157701A (ja) | 光学式検出装置 | |
| US20240114125A1 (en) | Methods and apparatus for assessing sensor assemblies for autonomous vehicles | |
| Gvili | Cotton yield sensor produces yield map | |
| FI130978B1 (sv) | Kedjesåg | |
| Huang et al. | A Low-Cost Harvest Area Measurement System Based on Ultrasonic and Hall-Effect Sensors | |
| JP2017163927A (ja) | 農作業ロボット | |
| EP2326999B1 (fr) | Procede de navigation et systeme mettant en oeuvre un tel procede. |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| FG | Patent granted |
Ref document number: 126166 Country of ref document: FI Kind code of ref document: B |