FI116488B - Järjestely miehittämättömän kaivosajoneuvon yhteydessä - Google Patents

Description

116488 Järjestely miehittämättömän kaivosajoneuvon yhteydessä

Keksinnön ala

Keksinnön kohteena on menetelmä miehittämättömän kaivosajoneuvon paikoittamiseksi ennalta määrättyyn asemaan, jota kaivosajoneuvoa 5 ohjataan ohjausjärjestelmän avulla, johon kuuluu ainakin kaivosajoneuvossa oleva ensimmäinen ohjausyksikkö, kaivosajoneuvon ulkopuolinen toinen ohjausyksikkö sekä tiedonsiirtoyhteys mainittujen ohjausyksiköiden välillä, ja jossa menetelmässä: ajetaan kaivosajoneuvoa ohjausjärjestelmänsä ohjaamana kohti ennalta määrättyä asemaa; sekä valvotaan ainakin kaivosajoneuvon no-10 peutta sekä kaivosajoneuvon ajovoimansiirron nopeutta.

Edelleen keksinnön kohteena on järjestelmä miehittämättömän kaivosajoneuvon paikoittamiseksi ennalta määrättyyn asemaan, joka järjestelmä käsittää ainakin: ohjausjärjestelmän, johon kuuluu ainakin kaivosajoneuvossa oleva ensimmäinen ohjausyksikkö, kaivosajoneuvon ulkopuolinen toinen oh-15 jausyksikkö sekä tiedonsiirtoyhteys mainittujen ohjausyksiköiden välillä; ja välineet kaivosajoneuvon nopeuden sekä kaivosajoneuvon ajovoimansiirron nopeuden valvomiseksi.

Vielä on keksinnön kohteena järjestelmä miehittämättömän kaivos-ajoneuvon paikoittamiseksi ennalta määrättyyn asemaan, joka järjestelmä kä-20 sittää ohjausjärjestelmän, johon kuuluu ainakin kaivosajoneuvossa oleva oh- ,; , jausyksikkö.

• * ·

Keksinnön tausta :,,.: Kaivoksissa käytetään yhä enenevässä määrin erilaisia miehittämät- tömiä kaivosajoneuvoja, joita ohjataan kauko-ohjatusti valvomosta, tai jotka 25 voivat toimia kaivoksessa itsenäisesti oman navigointijärjestelmänsä ja ajoneuvoille annettavan suunnitelman mukaisesti. On tilanteita, joissa miehittä- : ,·. mättömät kaivosajoneuvot tulee pystyä paikoittamaan tarkasti. Esimerkiksi kul- * « · jetusajoneuvot ja toisaalta lastausajoneuvot on louhitun kiviaineksen lastauk- * » T sen onnistumiseksi paikoitettava tiettyyn asemaan lastauspaikalla. Tämä aset- v,: 30 taa suuria vaatimuksia miehittämättömien kaivosajoneuvojen ohjausjärjestel- mille. Erittäin tarkkaan paikoitukseen pystyvien ohjausjärjestelmien rakentami-nen vaativiin kaivosolosuhteisiin on kuitenkin hyvin vaikeaa ja kallista. Lisäksi ] _ ; ohjausjärjestelmästä muodostuu helposti monimutkainen ja herkkä häiriöille.

116488 2

Keksinnön lyhyt selostus Tämän keksinnön tarkoituksena on saada aikaan uudenlainen ja parannettu järjestely miehittämättömän kaivosajoneuvon paikoittamiseksi hyvin tarkasti ennalta määrättyyn asemaan.

5 Keksinnön mukaiselle menetelmälle on tunnusomaista se, että aje taan kaivosajoneuvo normaalia ajonopeutta selvästi pienemmällä nopeudella vasten ainakin yhtä fyysistä estettä, joka on sovitettu ennalta määrättyyn asemaan, ja että pysäytetään kaivosajoneuvo, kun ajovoimansiirron nopeuden suhde kaivosajoneuvon nopeuteen ylittää ennalta määritellyn raja-arvon.

10 Keksinnön mukaiselle järjestelmälle on tunnusomaista se, että jär jestelmä käsittää lisäksi: ennalta määrättyyn asemaan sovitetun ainakin yhden fyysisen esteen, jota vasten kaivosajoneuvo on sovitettu ajettavaksi; sekä välineet kaivosajoneuvon pysäyttämiseksi, kun kaivosajoneuvon ajovoimansiirron nopeuden suhde ajoneuvon nopeuteen ylittää ennalta määritellyn raja-arvon.

15 Eräälle toiselle keksinnön mukaiselle järjestelmälle on tunnusomais ta se, että järjestelmä käsittää lisäksi: ennalta määrättyyn asemaan sovitetun ainakin yhden fyysisen esteen, jota vasten kaivosajoneuvo on sovitettu ajettavaksi; välineet kaivosajoneuvon ajovastuksen määrittämiseksi voimansiirron välittämän momentin perusteella, kun lähestytään mainittua estettä; sekä edel-20 leen välineet kaivosajoneuvon pysäyttämiseksi, kun ajovastus ylittää ennalta :' i ‘: määritellyn raja-arvon.

j‘.'; Keksinnön olennainen ajatus on, että miehittämätöntä kaivosajo- neuvoa ajetaan normaalia ajonopeutta selvästi pienemmällä nopeudella kohti ]··. fyysistä estettä, joka on sijoitettu ennalta määrättyyn paikkaan. Samanaikai- 25 sesti tarkkaillaan kaivosajoneuvon nopeutta sekä ajoneuvon ajovoimansiirrolta välitettävää nopeutta. Kun kaivosajoneuvo kohtaa mainitun esteen, vastustaa '···’ este ajoneuvon etenemistä. Ajovastuksen seurauksena muodostuu kaivosajo neuvon nopeuden ja ajovoimansiirron nopeuden välille nopeusero. Kaivosajo-: neuvon ohjausjärjestelmään on asetettu raja-arvo mainitulle nopeuserolle. Oh- 30 jausjärjestelmän havaitessa raja-arvon ylittymisen, järjestelmä päättelee, että .v. kaivosajoneuvo on ajettuna vasten estettä, jonka jälkeen ohjausjärjestelmä py- ,* · ·, säyttää ajoneuvon.

« » ’’’ Keksinnön etuna on, että paikoitusjärjestelmä on varsin yksinkertai- : ’*· nen toteuttaa. Lisäksi järjestelmä on luotettava, koska paikoitus perustuu fyysi- 35 sen esteen käyttöön. Esteen paikka määrittää tarkan paikoituskohdan, jolloin paikan määrityksessä ei tarvita välttämättä monimutkaisia paikannusjärjestelmiä ja raskasta paikkatiedon prosessointia. Edelleen järjestelmässä ei tarvita 116488 3 vikaantumisherkkiä lähestymisantureita ja vastaavia komponentteja. Yksinkertaisuutensa ansiosta keksinnön mukainen järjestelmä on vielä hinnaltaan edullinen. Lisäksi keksinnön mukaista järjestelmää voidaan suhteellisen helposti soveltaa jo nykyisissä käytössä olevissa miehittämättömissä kaivoksissa.

5 Keksinnön erään sovellutusmuodon olennaisena ajatuksena on se, että tarkkaillaan ajoneuvon vetävien pyörien nopeutta, ja mikäli ainakin yhden vetävän pyörän nopeuden ja ajoneuvon nopeuden välinen nopeusero ylittää ennalta määrätyn rajan, päätellään kaivosajoneuvon olevan estettä vasten. Ajoneuvon nopeus voidaan määrittää vapaasti pyörivien pyörien nopeutta 10 tarkkailemalla. Pyörien nopeuksien tarkkailu on suhteellisen yksinkertaista.

Keksinnön erään sovellutusmuodon olennaisena ajatuksena on se, että lähestytään estettä hidastuvalla nopeudella. Tällöin ajoneuvon törmäys esteeseen ei aiheuta vaurioita ajoneuvoon eikä esteeseen.

Keksinnön erään sovellutusmuodon olennaisena ajatuksena on se, 15 että kaivosajoneuvon ainakin yksi pyörä ajetaan vasten estettä.

Keksinnön erään sovellutusmuodon olennaisena ajatuksena on se, että kaivosajoneuvon runko ajetaan vasten estettä.

Kuvioiden lyhyt selostus

Keksintöä selitetään tarkemmin oheisissa piirustuksissa, joissa 20 kuvio 1 esittää kaavamaisesti erästä keksinnön mukaista miehittä- mätöntä kaivosajoneuvoa sivulta päin nähtynä ja paikoitettuna keksinnön mu-: kaisella tavalla ennalta määrättyyn asemaan, kuvio 2 esittää kaavamaisesti ja ylhäältä päin nähtynä erästä las-' · *' tauspaikkaa, jossa sovelletaan keksinnön mukaista paikoitusta, : 25 kuvio 3 esittää kaavamaisesti ja sivulta päin nähtynä keksinnön mu- ,.,: kaisen ratkaisun erästä suoritusmuotoa, ja kuvio 4 esittää kaavamaisesti keksinnön mukaisen järjestelmän I erästä toista suoritusmuotoa.

»t» *

Kuvioissa keksintö on esitetty selvyyden vuoksi yksinkertaistettuna. 30 Samankaltaiset osat on merkitty kuvioissa samoilla viitenumeroilla.

♦ »

Keksinnön yksityiskohtainen selostus :·. Kuviossa 1 on esitetty miehittämätön kaivosajoneuvo 1, tässä ta- pauksessa lastausajoneuvo 1a, joka on eräänlainen pyöräkuormaaja, jonka etuosassa olevalla kauhalla 2 voidaan siirtää louhittua materiaalia paikasta toi-35 seen sekä lastata sitä muille kuljetusvälineille kuten kuljettimille ja kuljetusajo- 116488 4 neuvoille 1b. Kaivosajoneuvossa 1 on ensimmäinen ohjausyksikkö 3, joka on yhteydessä ulkopuoliseen toiseen ohjausyksikköön 4 tiedonsiirtoyhteyden 5 avulla. Toinen ohjausyksikkö 4 voi olla sovitettuna esimerkiksi kaivoksen ulkopuolella olevaan valvomoon 6. Sekä ensimmäinen ohjausyksikkö 3 että toinen 5 ohjausyksikkö 4 voivat olla tietokoneita, joissa voidaan ajaa kaivosajoneuvon ohjaamiseen tarkoitettuja tietokoneohjelmia. Tiedonsiirtoyhteys 5 ohjausyksi-köiden 3 ja 4 välillä voi olla langaton tai langallinen.

Kuviossa 1 lastausajoneuvo 1a on paikoitettuna estettä 7 vasten, sopivan etäisyyden päähän kaatokuilusta 8, johon lastausajoneuvon 1a kauha 10 2 on tarkoitettu tyhjennettäväksi. Este 7 on sijoitettu etäisyyden Li päähän kaatokuilusta 8, jolloin kiviaines 9 voidaan pudottaa kauhasta 2 suoraan kuiluun 8 tai esimerkiksi kuljettimelle. Etäisyyteen Li vaikuttaa pääasiassa lastausajoneuvon 1a oma ulottuvuus. Esteen 7 korkeus H on mitoitettu niin, että kauha 2 voidaan ilman vaikeuksia ajaa sen ylitse. Kun ajoneuvo 1a on ajosuunnassa A 15 törmännyt esteeseen 7, on sen nopeus olennaisesti nolla. Sen sijaan ajoneuvon 1a vetävät pyörät 10 jatkavat pyörimistä ainakin hetken aikaa alkuperäisellä nopeudella. Sitten joko voimansiirto 20 ottaa syntyneen nopeuseron vastaan tai pyörät alkavat luistamaan ajettavalla alustalla 11. Keksinnön mukainen pai-koitusjärjestelmä havaitsee ajoneuvon rungon 12 ja pyörien 10 välille synty-20 neen nopeuseron ylittäneen ennalta määritellyn raja-arvon ja pysäyttää ko-neen paikoilleen. Järjestelmä voi myös automaattisesti kytkeä ajovaihteen va-päälle ja jarrut päälle. Kaivosajoneuvo 1 poistuu tästä asemasta vasta saa-.!, tuaan ohjausyksiköltä 3 siihen ohjeet.

]!!! Kaivosajoneuvon 1 ohjausjärjestelmään voidaan asettaa raja-arvo 25 sallitulle nopeuserolle. Ajovoimansiirron 20, kuten vaihteiston, vetävien pyörien :t ;* 10 ja muiden valvottavien komponenttien nopeuden sallittu nopeusero suh- '···' teessä ajoneuvon nopeuteen voidaan määrittää niin, että esimerkiksi alustan 11 pinnan laadusta ja ajoneuvon 1 ohjauksesta johtuvia nopeuden muutoksia i.: · ei tulkita estettä 7 vasten paikoitukseksi. On mahdollista, että nopeuksien val- 30 vonta kytketään päälle vasta, kun kaivosajoneuvo 1 aloittaa lähestymisen es-V, tettä kohti.

Edelleen ohjausjärjestelmä voi olla sovitettu tarkkailemaan kaivos-•: · ’ ajoneuvon 1 moottorin 30 kierroslukua. Kun kaivosajoneuvoa 1 ajetaan tietyllä • *· vaihteella, yleensä pienimmällä vaihteella, vasten estettä 7, kasvaa ajovastus, 35 minkä seurauksena voi kaivosajoneuvon 1 voimansiirtoon 20 kuuluva luiston-estojärjestelmä alkaa rajoittaa pyörille välitettävää momenttia. Esimerkiksi momentin muunnin, kytkin tai vastaava voimansiirtoon kuuluva komponentti voi 116488 5 olla sovitettu luistamaan. Kun kuormitus tällöin pienenee, voi moottorin 30 kierrosluku kasvaa. Ohjausjärjestelmä havaitsee kierrosluvun kasvamisen ja pysäyttää kaivosajoneuvon 1.

Keksinnön mukainen paikoitusjärjestelmä voi olla tietokoneohjelma, 5 joka voidaan suorittaa kaivosajoneuvon ohjausjärjestelmään kuuluvassa tietokoneessa. Tietokoneohjelma voi olla tallennettuna ohjausjärjestelmän muistiin, tai se voidaan ladata sinne joltakin muistilaitteelta tai tietoverkosta.

Kuviossa 2 on esitetty eräs lastauspaikka 13, jossa kuljetusajoneuvo 1b eli ns. dumpperi on paikoitettuna keksinnön mukaisella tavalla ennalta 10 määrättyyn paikkaan odottamaan lastausta. Lastauspaikassa 13 on ensimmäinen este 7a, jota vasten kuljetusajoneuvo 1b on ajettu suunnassa A'. Edelleen on lastauspaikkaan 13 järjestetty toinen este 7b, jota kohti lastausajoneuvoa 1a ajetaan suunnassa A", eli poikkisuunnassa kuljetusajoneuvoon 1b nähden. Näin lastausajoneuvo 1a ja kuljetusajoneuvo 1b saadaan paikoitettua tarkasti 15 ennalta määrättyyn asemaan toistensa suhteen, jolloin lastausajoneuvon 1a kauha 2 saadaan tarkasti tyhjennettyä kuljetusajoneuvon 1b lavalle 14. Järjestelmän etuna on se, että siinä ei vaadita monimutkaisia välineitä ajoneuvojen paikkojen määrittämiseksi. Kaivosajoneuvot 1 paikoitetaan niiden pituussuunnassa, joko eteenpäin ajamalla tai vaihtoehtoisesti peruuttamalla. Ohjausjär-20 jestelmä pitää huolen siitä, että ajoneuvot tulevat paikoitettua sivusuunnassa . oikein.

:v. Kuviossa 3 kaivosajoneuvon 1 pyörä 10 ajetaan katkoviivalla esite- ’ .I, tyllä tavalla vasten fyysistä estettä 7. Tässä tapauksessa este 7 on mitoitettu niin matalaksi, etteivät kaivosajoneuvon 1 lava 14, kauha 2 tai runko 12 osu 25 siihen. Toisaalta esteen 7 korkeuden tulee olla sellainen, että pyörä 10 ei voi : nousta sen yli. Umpikuminen tai ilmalla täytetty pyörä 10 voi joustaa jonkin ver- ran osuessaan estettä 7 vasten, ja pyörä 10 voi siten jonkin verran vaimentaa törmäysvoimia. Edelleen, koska kaivosajoneuvon 1 ohjausjärjestelmä tietää :,· ; esteen sijainnin, voi ajoneuvo 1 lähestyä estettä 7 pienenevällä nopeudella.

30 Mitä lähempänä estettä 7 ollaan, sitä pienempi on ajoneuvon 1 nopeus. No-, !. t peutta voidaan pienentää jatkuvasti tai vaihtoehtoisesti portaittain.

Kuviossa 3 on vielä esitetty järjestely, jossa kaivosajoneuvon 1 no-peutta valvova elin 15 ja vastaavasti ajoneuvon vetävien pyörien 10 nopeutta • ’.· valvovat yksi tai useampi elin 16 välittävät mittausdataa ensimmäiselle oh- ·:*·· 35 jausyksikölle 3, joka mittausdatan perusteella laskee ajoneuvon 1 ja pyörien 10 väliset nopeuserot ja vertaa niitä ohjausyksikölle 3 ennalta annettuihin raja-arvoihin. Vaihtoehtoisesti voidaan tarkkailla ajoneuvon nopeutta ja ajovoiman 116488 6 siirron 20 komponenttien, kuten vaihteiston, kautta välitettävää nopeutta. Edelleen voidaan mitata ajoneuvon moottorin kierrosnopeus ja käytettävän ajovaih-teen perusteella selvittää ajovoimansiirron 20 nopeus. Ajoneuvon 1 nopeus voidaan määrittää esimerkiksi mittaamalla vapaasti pyörivien pyörien nopeus.

5 Edelleen voidaan käyttää sopivia mittalaitteita kuten laseria ja tutkaa. Vielä on mahdollista määrittää ajoneuvon 1 nopeus vertaamalla ajoneuvosta 1 välitettävää videokuvaa kaivoksen pinnan muodosta toiseen videokuvaan, joka on tallennettu ohjausjärjestelmän muistiin. Mainittakoon, että paikoitusjärjestelmä voi käyttää hyväksi luistonestojärjestelmän antureita ja mahdollisia muita nopeu-10 den mittaamiseen liittyviä laitteita.

Kuviossa 4 kaivosajoneuvon runko 12 on ajettu vasten estettä 7. Kuten kuviosta 4 nähdään, este 7 voi olla kaivoksen lattialle 11 sovitettu kiinteä seinämä tai reunus, esimerkiksi betonista valettu rakenne. Kuten kuviosta nähdään, voi kaivosajoneuvossa 1 olla puskuri 17, joka on varustettu vaimentimel-15 la 18. Vaimentimen 18 ansiosta kaivosajoneuvon 1 ja esteen 7 välinen kontakti voi olla pehmeämpi. Vaihtoehtoisesti este 7 voidaan varustaa jollakin sopivalla vaimentimella.

Este 7 voi olla muodostettu haluttuun paikkaan kiinteästi, esimerkiksi betonista valamalla, tai vaihtoehtoisesti este voi olla liikuteltavissa oleva ra-20 kenne, joka pysyy paikoillaan joko oman massansa ansiosta, tai este 7 voi olla varustettu sopivilla kiinnityselimillä, jotka ottavat paikoituksessa muodostuvat :v. törmäysvoimat vastaan ja estävät esteen 7 siirtymisen kaivosajoneuvon 1 ajo- • * ’ suunnassa A. On myös mahdollista järjestää este 7 niin, että sitä voidaan siir- tää kauko-ohjatusti. Tällöin este 7 voidaan esimerkiksi laskea hydraulisylinteril-25 lä alas kuljetusajoneuvon 1b edestä, kun lastaus on valmis. Tällöin ajoneuvoa voidaan alkaa ajamaan lastauspaikalta purkupaikkaan ilman, että ajoneuvoa joudutaan peruuttamaan.

Edelleen voidaan keksinnön mukaista järjestelmää käyttää miehit-j,:’f tämättömän kaivosajoneuvon ajamiseksi referenssipisteeseen. Miehittämättö- 30 mään kaivokseen voidaan muodostaa esitetyn kaltaisia esteitä, joiden paikka on ohjausjärjestelmän tiedossa. Kun kaivosajoneuvo on ajettuna estettä vas-ten, voidaan kaivosajoneuvon tarkka sijainti päivittää ohjausjärjestelmälle. Edelleen voidaan keksinnön mukaista menetelmää hyväksikäyttäen kaivosajo-neuvo paikoittaa huoltoja sekä akkujen lataamista varten ennalta määrättyyn *: · · · 35 paikkaan kaivoksessa.

Kaivosajoneuvon ajovastusta voidaan mitata muillakin tavoilla, kuin mitä edellä on esitetty. Eräs mahdollisuus on mitata voimansiirron välittämää 7 116488 momenttia. Toinen mahdollisuus on monitoroida luistonestojärjestelmään kuuluvia kytkimiä ja muita voimansiirron komponentteja. Vielä eräs kolmas mahdollisuus on varustaa kaivosajoneuvon puskuri tai vastaava voimantunnistimil-la, jotka työntyessään estettä päin havaitsevat ajovastuksen kasvaneen.

5 Piirustukset ja niihin liittyvä selitys on tarkoitettu vain havainnollis tamaan keksinnön ajatusta. Yksityiskohdiltaan keksintö voi vaihdella patenttivaatimusten puitteissa.

• * • * » ·

I I

I t Ψ » f * » * t 1 · · I »

Claims (10)

116488 Patentti vaati mu kset

1. Menetelmä miehittämättömän kaivosajoneuvon paikoittamiseksi ennalta määrättyyn asemaan, jota kaivosajoneuvoa (1,1a,1b) ohjataan ohjausjärjestelmän avulla, johon kuuluu ainakin kaivosajoneuvossa oleva ensim- 5 mäinen ohjausyksikkö (3), kaivosajoneuvon ulkopuolinen toinen ohjausyksikkö (4) sekä tiedonsiirtoyhteys (5) mainittujen ohjausyksiköiden (3,4) välillä, ja jossa menetelmässä: ajetaan kaivosajoneuvoa (1,1 a, 1b) ohjausjärjestelmänsä ohjaamana kohti ennalta määrättyä asemaa; sekä 10 valvotaan ainakin kaivosajoneuvon nopeutta sekä kaivosajoneuvon ajovoimansiirron (20) nopeutta, tunnettu siitä, että ajetaan kaivosajoneuvo (1,1a,1b) normaalia ajonopeutta selvästi pienemmällä nopeudella vasten ainakin yhtä fyysistä estettä (7,7a,7b), joka on sovitettu ennalta määrättyyn asemaan, ja 15 että pysäytetään kaivosajoneuvo (1,1 a, 1b), kun ajovoimansiirron (20) nopeuden suhde kaivosajoneuvon nopeuteen ylittää ennalta määritellyn raja-arvon.

2. Patenttivaatimuksen 1 mukainen menetelmä, tunnettu siitä, että valvotaan vetävien pyörien (10) nopeutta, ja ... 20 että pysäytetään kaivosajoneuvo (1,1 a,1b), kun ainakin yhden vetä- , vän pyörän (10) nopeuden suhde kaivosajoneuvon (1,1 a, 1b) nopeuteen ylittää : ; ’ ennalta määritellyn raja-arvon.

3. Patenttivaatimuksen 1 mukainen menetelmä, tunnettu siitä, että valvotaan kaivosajoneuvon (1,1 a, 1b) moottorin (30) kierroslu- 25 kua, kun ajetaan tietyllä ajovoimansiirron (20) vaihteella vasten estettä (7), ja : : että pysäytetään kaivosajoneuvo (1,1 a, 1b), kun moottorin (30) kier rosluvun ja kaivosajoneuvon nopeuden suhde ylittää raja-arvon, joka on määritelty käytettävän vaihteen mukaan.

4. Jonkin edellisen patenttivaatimuksen mukainen menetelmä, 30 tunnettu siitä, että ajetaan kaivosajoneuvoa (1,1a,1b) pienenevällä nopeu- ' della kohti estettä (7,7a,7b).

..: 5. Jonkin edellisen patenttivaatimuksen mukainen menetelmä, tunnettu siitä, että ajetaan kaivosajoneuvon (1,1 a, 1b) ainakin yksi pyörä ...; (10) vasten estettä (7,7a,7b). 116488

6. Jonkin patenttivaatimuksen 1-4 mukainen menetelmä, tunnettu siitä, että ajetaan kaivosajoneuvon (1,1 a, 1b) runko (12) vasten estettä (7,7a,7b).

7. Järjestelmä miehittämättömän kaivosajoneuvon paikoittamiseksi 5 ennalta määrättyyn asemaan, joka järjestelmä käsittää ainakin: ohjausjärjestelmän, johon kuuluu ainakin kaivosajoneuvossa oleva ensimmäinen ohjausyksikkö (3), kaivosajoneuvon ulkopuolinen toinen ohjausyksikkö (4) sekä tiedonsiirtoyhteys (5) mainittujen ohjausyksiköiden (3,4) välillä; ja 10 välineet kaivosajoneuvon (1,1a,1b) nopeuden sekä kaivosajoneu von ajovoimansiirron (20) nopeuden valvomiseksi, tunnettu siitä, että järjestelmä käsittää lisäksi: ennalta määrättyyn asemaan sovitetun ainakin yhden fyysisen esteen (7,7a,7b), jota vasten kaivosajoneuvo (1,1a,1b) on sovitettu ajettavaksi; 15 sekä välineet kaivosajoneuvon (1,1 a, 1b) pysäyttämiseksi, kun kaivosajoneuvon ajovoimansiirron (20) nopeuden suhde ajoneuvon nopeuteen ylittää ennalta määritellyn raja-arvon.

8. Patenttivaatimuksen 7 mukainen järjestelmä, tunnettu siitä, 20 että järjestelmään kuuluu elimet (16) ajoneuvon vetävien pyörien (10) nopeu- : ·. den valvomiseksi ja ajovoimansiirron (20) nopeuden määrittämiseksi, v.

9· Patenttivaatimuksen 7 mukainen järjestelmä, tunnettu siitä, ! että järjestelmään kuuluu välineet kaivosajoneuvon (1,1a,1b) moot- ;; torin kierrosluvun valvomiseksi, ja 25 että järjestelmä on sovitettu pysäyttämään kaivosajoneuvon (1,1a, 1b), kun moottorin (30) kierrosluvun ja kaivosajoneuvon nopeuden suhde ylit-,: tää raja-arvon, joka on määritelty käytettävän vaihteen mukaan.

10. Järjestelmä miehittämättömän kaivosajoneuvon paikoittamiseksi ; : ennalta määrättyyn asemaan, joka järjestelmä käsittää ohjausjärjestelmän, jo- ‘ ‘: 30 hon kuuluu ainakin kaivosajoneuvossa (1,1 a, 1 b) oleva ohjausyksikkö (3), \ tunnettu siitä, että järjestelmä käsittää lisäksi: ennalta määrättyyn asemaan sovitetun ainakin yhden fyysisen es-;·’ teen (7,7a,7b), jota vasten kaivosajoneuvo (1,1 a, 1b) on sovitettu ajettavaksi; välineet kaivosajoneuvon (1,1 a, 1b) ajovastuksen määrittämiseksi • 35 voimansiirron välittämän momentin perusteella, kun lähestytään mainittua es tettä (7,7a,7b); sekä edelleen 116488 välineet kaivosajoneuvon (1,1 a, 1b) pysäyttämiseksi, kun ajovastus ylittää ennalta määritellyn raja-arvon. > » > · 1 » 116488