FI116267B - Puunkorjuukoneen säätömenetelmä ja -laitteisto - Google Patents

Description

116267

Puunkorjuukoneen säätömenetelmä ja -laitteisto

Keksintö kohdistuu puunkorjuukoneen säätömenetelmään, joka on esitetty oheisen patenttivaatimuksen 1 johdanto-osassa. Keksintö kohdis-5 tuu myös säätölaitteistoon, joka on oheisen patenttivaatimuksen 13 johdanto-osassa esitettyä tyyppiä.

Keksintö on tarkoitettu käytettäväksi maastossa liikkuvissa metsätyö-koneissa, kuten kouraharvestereissa. Tällaisissa metsätyökoneissa on 10 runkoon liikkuvaksi järjestetyn varren päässä puuta käsittelevä osa, koura, jossa on katkaisusaha puun kaatokatkaisun suorittamiseksi ja katkaisemiseksi määrämittaisiin osiin sekä puunsyöttölaite katkaistun puun syöttämiseksi eteenpäin. Tämän tyyppisiä metsätyökoneita on esitetty mm. eurooppalaisessa patentissa 428530, suomalaisessa pa-15 tentissä 79927 ja US-patentissa 4,742,854.

Aloitettaessa tällaisilla koneilla kaadettujen puiden käsittely puun tyviosa on syöttöelinten, kuten telojen tai pyörien, välissä, minkä lisäksi se on karsintaterien tukemana. Syöttölaite työntää runkoa katkaisusahan 20 ohi katkaisupituutta vastaavan matkan. Varsinkin paksuilla rungoilla rungon paino nousee sellaiseksi, että katkaisukohdassa se pyrkii taivut-tamaan puuta siten, että katkaisujäljestä ei tule tasaista ja puuhun ’ , saattaa syntyä vaurioita, pahimmassa tapauksessa halkeamia.

* · · 25 Puun tukeminen katkaisutilanteessa tyvipään puolelta ei ole mahdollis-';;; ’ ta, koska katkaisusaha on puuta käsittelevässä osassa alin, ts. tyvipään :··.* puoleisin elin kaatokohdassa, ja sen täytyy mahtua alimmaksi puun kaatokatkaisussa, eli mahdollisimman lähelle maata.

30 Ruotsalaisessa kuulutusjulkaisussa 409431 on esitetty kaadetun puun .·! : katkaisulaite, jossa alhaalta ylös katkaisuliikkeen aikana kääntyvää sa- » s » ; : haa seuraa kiilaelin, jolla vältetään halkeamat puun jäljellä olevassa osassa ja sahan juuttuminen. Ylhäältä alas suoritetussa, pienemmille rungolle suositellussa kääntöliikkeessä ei ole käytössä mitään apuvä-:*·; 35 linettä halkeamien estämiseksi. Kyseessä ei ole maastossa liikkuvaan puunkorjuukoneeseen tarkoitettu katkaisulaite.

116267 2

Kansainvälisessä julkaisussa WO 99/35900 on esitetty menetelmä, jossa on oleellista puuta kannattavan osan liikuttaminen juuri katkaisuhetkellä niin, että tämä rungon painosta johtuva taivuttava voima kom-5 pensoituu. Säätöautomatiikan avulla saadaan tarkoin katkaisusahan toimintahetkeen ajoitettu lyhytaikainen pudotusliike, jonka ansiosta katkaisuhetkellä taivutusmomentti on mahdollisimman lähellä nollaa tai ainakin huomattavasti pienempi kuin ilman liikettä. Toiminto tapahtuu automaattisesti koneen ohjausautomatiikan avulla oikealla hetkellä 10 puunrungon katkaisusekvenssiä ilman että ohjaajan tarvitsee saada aikaan sitä omin erityistoimenpitein vastaavia toimilaitteita ohjaamalla.

Käytännössä kourassa olevan katkaistavan puun pudotusliike saadaan aikaan laskemalla hetkellisesti paineväliainetta pois kouraa 15 kannattavan puomiston nostosylinteristä. Paineen lasku voidaan toteuttaa erityisellä virtauksensäätöventtiilillä, joka päästää paineväliainetta nostosylinterin kuormaa kannattavalta puolelta lyhyeksi aikaa. Toiminta voidaan ajoittaa esim. katkaisusahan tiettyyn työvaiheeseen. Ennalta asetetut virtauksensäätöventtiilin avautuman 20 suuruus, aukioloaika ja sulkeutumisnopeus määräävät liikkeen.

Menetelmällä pystytään vähentämään huomattavasti katkaisun yhteydessä tapahtuvia vaurioita ja voidaan välttää korkealaatuiseksi puuta-. varaksi tarkoitettujen tukkien laatuongelmat. Nyttemmin on kuitenkin 25 havaittu, että kourassa olevan puun kiihtyvyys alaspäin ei ole aina > » sama, vaan se riippuu eri tekijöistä. Kiihtyvyyden vaihdellessa voi tällöin :...: syntyä tilanne, jossa ääriolosuhteissa suurilla kiihtyvyyksillä pudotusliik- keen pysäytyksestä tulee raju ja pienillä kiihtyvyyksillä ei saavuteta tar-vittavaa vaikutusta eikä pystytä estämään halkeaman syntymistä, ; j": 30 vaikka toiminta olisikin oikea useimmissa tapauksissa.

' : Hakemuksista FI-981278 ja SE-9801522 tunnetaan myös liikkeen ohjaus ennen katkaisuhetkeä mitatun yhden tai useamman muuttujan perusteella. Näissäkin mittaustuloksia käytetään pudotusliikkeen ohjaa-:\i 35 miseen siten, että määritetään liikkeen aloitusajankohta tai se, tarvi taanko liikettä yleensä.

116267 3

Keksinnön tarkoituksena on poistaa em. epäkohdat ja esittää menetelmä ja laitteisto puunkorjuukoneen katkaisutyövaiheen entistä tarkempaa säätämistä varten. Tämän tarkoituksen toteuttamiseksi keksin-5 nön mukaiselle menetelmälle on pääasiassa tunnusomaista se, mikä on esitetty oheisen patenttivaatimuksen 1 tunnusmerkkiosassa. Pudo-tusliikkeen aloitusajankohdan jälkeen tapahtuva pudotusliike on tällöin riippuvainen ennen katkaisuhetkeä mitatusta yhdestä tai useammasta muuttujasta, jotka ovat ainakin puomiston ulottuma tai ainakin puun 10 kannattamisen ja puomiston aiheuttama voima tai siitä riippuva suure. Nämä muuttujat ovat ennen kaikkea riippuvaisia kourassa olevan puun sijainnista koneeseen nähden ja ne voidaan määrittää eri tavoilla, esimerkiksi puun sijaintitieto (puomiston ulottuma) voidaan mitata erilaisilla puomistoon järjestetyillä asema-antureilla. Puun dimensioilla on 15 myös vaikutusta. Usein on tärkeää tietää puun halkaisija ja/tai puun aiheuttama kuorma pudotusliikkeen ohjaamiseksi, ja nämä voidaan määrittää esimerkiksi katkaistavasta puusta saatujen mittaustietojen avulla. Puun halkaisija voidaan määrittää esim. kouran mittausanturien avulla. Puun aiheuttama kuorma on esimerkiksi mahdollista määrittää 20 kourassa olevalle puulle tehtävällä suoralla punnituksella käyttämällä jotakin vaakalaitetta, joka pystyy mittaamaan kuorman aiheuttaman voiman puomiston päässä. On myös mahdollista määrittää kuorma epäsuorasti katkaistavasta puusta saatujen mittaustietojen perusteella, esimerkiksi käyttämällä hyväksi kouran mittausanturien antamia tietoja 25 (esim. halkaisijan muuttuminen syötön aikana ja syöttöpituus). Puun '···' aiheuttama kuorma voidaan tällöin määrittää sopivalla ohjelmalla kourassa käsiteltävästä puusta saatujen mittaustietojen perusteella, koska niiden perusteella on laskettavissa massa ja vastaavasti paino, kun tiedetään puun tiheys. Puun paino (puun massaan perustuen) voi 30 olla riittävä tieto, mutta painosta ja puun asennosta on puolestaan . pääteltävissä myös puun aiheuttama kuorma.

*»* · *

Voidaan myös määrittää kourassa olevasta katkaistavasta puusta ja *:··: muusta puomiston massasta puomistoon aiheutuva voima tai siihen 35 verrannollinen suure, esim. kuorman paineväliainejärjestelmään aiheuttama paine. Paine voidaan mitata sopivaan kohtaan sijoitetulla 116267 4 paineanturilla. Paineanturi voi mitata esim. toimilaitteessa, kuten hydraulisylinterissä kuorman johdosta vaikuttavaa painetta. Tämän painetiedon ja mahdollisesti puun dimensioita kuvaavan tiedon tai punnitustiedon perusteella voidaan säätää päineväliaineen virtausta 5 pois tästä samasta toimilaitteesta puun putoamisliikkeen optimoimiseksi.

On havaittu, että puomiston pään kiihtyvyys maan vetovoiman suuntaan on erityisesti riippuvainen puomiston ulottumasta. Kun 10 käytetään puomiston ulottumaa kiihtyvyyden ennustamisessa, on käytettävissä seuraavat vaihtoehdot: 1. Ulottuma määritetään suoraan (esim. asema-anturit puomistossa) 2. Ulottuma määritetään epäsuorasti puomistosta ulottuma-riippuvaisen paineen tai voiman mittauksella ja määrittämällä puun 15 aiheuttama kuorma i) määritetään puun aiheuttama kuorma suoraan punnitsemalla menetelmällä, joka ei ole riippuvainen määritettävästä ulottumasta (vaakalaite) ii) määritetään puun aiheuttama kuorma epäsuorasti 20 mittaamalla puun kokoa ; — puun painopisteen sijaintia ei oteta huomioon — puun painopisteen sijainti otetaan myös huomioon.

Näiden muuttujien määritystapoja on kuvattu jo edellä, ja niitä tullaan ! selostamaan tarkemmin jäljempänä.

25

Putoamisliikettä ohjaavan säätöelimen toiminta-arvot asetetaan : automaattisesti yhden tai useamman muuttujan perusteella, jotka on mitattu/määritetty ennen katkaisuhetkeä.

[[[: 30 Säätölaitteistolle keksinnön toteuttamiseksi on puolestaan tunnus- X ; omaista se, mikä on esitetty oheisen patenttivaatimuksen 13 tunnus- ‘ ; merkkiosassa. Keksinnön toiminnot voidaan toteuttaa laitteistolla, jossa on puomistoon sijoitettu yksi tai useampi asema-anturi, joka/jotka on ”·*: järjestetty määrittämään puomiston ulottuma, tai jossa on anturi, jokak 35 on järjestetty määrittämään puun ja puomiston kannattamisen aiheuttama kuorma, jolloin ja anturiin/antureihin yhteydessä olevat laskenta- 116267 5 ja ohjauselimet on järjestetty määrittämään putoamisliikettä ohjaavan säätöelimen toiminta-arvot ja ohjaamaan mainittua elintä niiden mukaisesti.

5 Keksintöä selostetaan seuraavassa lähemmin viittaamalla oheisiin piirustuksiin, joissa kuva 1 esittää metsätyökoneen puuta kannattavaa osaa yleiskuvana, 10 kuva 2a esittää osaa ja puomistoa toimintatilanteessa ennen kriittistä katkaisuvaihetta lyhyellä ulottumalla, kuva 2b esittää osaa ja puomistoa ennen kriittistä katkaisuvaihetta 15 pitkällä ulottumalla, kuva 3 esittää yksinkertaistettuna kaaviokuvana tekijöitä, jotka vaikuttavat puun kannatuksessa puomiston avulla, 20 kuvat 4 ja 5 kuvaavat putoamisliikkeen riippuvuutta eri tekijöistä, »* *» kuva 6 esittää hydraulikaaviota keksinnön toteuttamiseksi, ja • · ';: · ’ kuva 7 esittää säätöelimen toimintaa eri tilanteissa.

25

Kuva 1 esittää maastossa liikkuvan metsätyökoneen, tässä tapaukses-

IM

sa kouraharvesterin hydraulisesti käytetyn puomiston päähän kiinnitettyä puuta kannattavaa ja käsittelevää osaa 1, kouraa, jonka runkoon on kiinnitetty syöttölaite 2, joka kuvassa esitetyssä tapauksessa koostuu 30 kahdesta syöttörullasta, jotka on nivelletty runkoon siten, että ne pää- I I · / . sevät liikkumaan niiden väliin jäävää puunrunkoa kohti sopivien toimi- : laitteiden liikuttamina siten, että puun runko jää niiden väliin puristuk seen. Muunkintyyppisiä syöttölaitteita voidaan käyttää. Puuta kannatta-van osan 1 runkoon on lisäksi kiinnitetty hydraulisesti liikuteltavat kar-35 sintaterät 3, jotka karsivat puun oksat puun rungon liikkuessa syöttölaitteen 2 vetämänä. Molemmilla puolilla syöttölaitetta puun rungon 116267 6 suunnassa sijaitsevia teriä voidaan käyttää myös puristamaan ja tukemaan puun runkoa. Osaan 1 on tyvipäähän kiinnitetty hydraulitoiminen ketjusaha 5, jolla puun runko katkaistaan tyvestä ja sen jälkeen katkaistaan sopivan mittaisiksi tukeiksi.

5

Kuvissa 2a ja 2b on esitetty tilanne sen jälkeen, kun puu R on katkaistu tyvestä, se on kaatunut ja on osan 1 kannattamana, ja syöttölaite 2 on syöttänyt puun runkoa tietyn matkan L tyvi edellä ensimmäiseen katkaisukohtaan K. Ketjusaha 5 on järjestetty sahan syöttösylinterin 10 vaikutuksesta kääntymään ylhäältä alas (nuoli) katkaisun suorittamiseksi. Katkaisukohdassa K aiheutuu eteenpäin syötetyn, vapaana riippuvan puun rungon osuuden painosta katkaisukohtaan K taivutusmomentti, joka sahan painuessa puuhun nuolen suunnassa pyrkii taivuttamaan puuta katkaisukohdasta. Sahan leikkaavan reunan 15 alapuolella on katkaistava osa kiinni muussa puussa ja sen välityksellä puuta kannattavassa osassa 1 yhä pienenevän alueen välityksellä.

Tällöin pahimmassa tapauksessa puu lohkeaa katkaisukohdassa jättäen poiskatkaistuun runkoon mainitun alueen kohdalle pienen kielekkeen. Hieman yleistetysti voidaan sanoa ilmiön olevan sama kuin 20 sahattaessa sahapukilla pitkää puuta, jonka sahapukin ulkopuolella il-....: massa oleva osa on painava.

t t ’ . Sahaushetkellä, edullisimmin sahan syöttöliikkeen jo alettua, aiheute- taan puunkorjuukoneen säätöautomatiikan avulla osaa 1 kannattavaan 25 puomistoon 6 nytkäytyksenomainen liike siten, että osa 1 liikkuu äkilli-sesti alaspäin nuolen F suunnassa. Liike on nopea, mutta liikepituuden «* * tarvitsee olla vain lyhyt siten, että taivutusmomentti kompensoituu puun R rungon hitausvoimien johdosta ainakin siksi ajaksi, kunnes saha on ;;· suorittanut katkaisun loppuun. Tällainen liike saadaan yksinkertaisesti 30 aikaan esim. käyttämällä hyväksi puomiston 6, puuta kannattavan osan .· . 1 ja itse puun painoa, eli vapauttamalla lyhyeksi aikaa joku puomiston ’· maan vetovoimaa vastaan toimiva toimilaite, jonka ansiosta osa 1 py- \ * syy korkeusasemassaan.

35 Katkaisusahan 5 toiminta-aika on hyvin lyhyt, usein jopa alle sekunnin.

• >

Suuriläpimittaisilla rungoilla, joilla halkeamisongelma erityisesti esiintyy, 7 1 1 6267 se voi olla päälle sekunnin. Suhteellisen lyhyen toiminta-ajan johdosta nytkäytysliikkeellä on mahdollista saada aikaan taivutusmomentin kompensoituminen juuri sille ajanjaksolle, joka on sahauksen lopputuloksen kannalta kriittisin. Liike voidaan ajoittaa esim. sahan syöttöliikkeen mu-5 kaan, ja se aloitetaan sopivimmin silloin, kun säätöautomatiikan avulla havaitaan sahan syötön alkaneen tai sahan painuneen puuhun. Tärkeää on se, että liike ei ajoitu liian aikaiseen hetkeen, koska kompensoivan liikkeen pysähdyttyä hitausvoimat nostavat taivutusmomentin huomattavasti alkuperäistä suuremmaksi, mikäli katkaistava rungon 10 osa on vielä kiinni muussa rungossa. Liike saa kestää mieluummin vähän katkaisuvaiheen yli kuin jäädä vajaaksi. Vaadittavat liikepituudet eivät ole suuria, mutta liikkeen tulee olla riittävän nopea.

Kuvissa 2a ja 2b näkyy myös metsätyökoneen runkoon pystyakselin 15 ympäri kääntyväksi järjestetty, kääntövarsista koostuva puomista 6, jonka päässä riippuu puuta kannattava ja käsittelevä osa 1. Puomistoa korkeusasemassa kannattavaa sylinteriä eli nostosylinteriä, joka on järjestetty nostamaan ja laskemaan lähimpänä runkoa sijaitsevaa puomiston vartta, on merkitty viitenumerolla 7. Kun osa 1 pitää 20 katkaistua puuta ylhäällä ja saha 5 on valmis suorittamaan ensim-mäisen katkaisun, sylinteri 7 on paineellinen ja pitää puomistoa 6 siinä korkeusasemassa, johon se on sylinterillä aktiivisesti ohjattu. Sahan 5 ’ .t toimiessa sylinteri vapautetaan lyhyeksi aikaa paineesta, jolloin osa 1 ;laskeutuu vastaavasti nykäyksenomaisesti alaspäin. Asento voidaan * * * 25 palauttaa sylinterillä vähitellen ennen seuraavaa katkaisua.

* I

Keksinnön mukaisen liikkeen aikaansaava toimilaite, kuten edellä esitetty hydraulisylinteri, voi saada toimintakäskynsä katkaisusahan 5 toi-mintaan vaikuttavien säätöelimien asennosta. Pudotusliikettä ohjaavan 30 elimen (hydraulisylinterin paineen vapauttavan elimen) toiminnan alku : voidaan ajoittaa siten, kuin on esitetty esim. kansainvälisessä julkaisus- ; : sa WO 99/35900. Toiminnan voi automaattisesti laukaista esim. sahan 5 syöttösylinterin suuntaventtiilin ohjaus, eli kun se on siirtynyt sahan syöttöliikkeen aikaansaavaan asentoon, tieto välittyy toimilaitteelle. On 35 myös mahdollista käyttää osassa 1 sijaitsevia sahan kääntöasennon tunnistavia antureita tai katkaisijoita. Jotta pudotusliikettä ohjaavan eli- 116267 8 men ja liikkeen aikaansaavan toimilaitteen toiminnan alku olisi ajoitettu oikein katkaisuvaiheen suhteen, voidaan ohjaava elin järjestää toimimaan sopivalla viiveellä sahan säätöelimiin nähden, esimerkiksi siten, että liike alkaa vasta sahan tunkeuduttua tietyn matkaa puuhun.

5

Sopivimmin osa 1 lasketaan nopealla liikkeellä alas siten, että kyseinen toiminto on riippuvainen katkaisusahan asennosta. Toiminto tahdistetaan katkaisusahan asennon suhteen siten, että sen ollessa tietyssä asennossa, ohjeasennossa, ohjausjärjestelmä antaa automaattisesti 10 käskyn alaspäin tapahtuvan nopean liikkeen aikaansaamiseksi. Sahan asento voidaan todeta joko epäsuorasti aikaa mitaten tai osaan 1 sijoitettujen aseman tunnistavien antureiden avulla, esim. sahan syöttö-sylinterin iskun vaiheesta, sahan liikkeestä riippuvaisesta rajakatkaisi-jan toiminnasta, tai sahan asennon kertovasta kulma-anturista. Ohje-15 asennon ei tarvitse olla välttämättä vakio, vaan sen määräämisessä voidaan käyttää myös puun läpimitan mittauksesta ja sen syöttöpituu-den mittauksesta saatuja tietoja, ts. kuinka pitkä osuus puusta on vapaana ja kuinka paksu katkaistava puu on, jotka tekijät korreloivat hal-keamisherkkyyden kanssa. Näin ollen ohjeasento voidaan määrittää 20 laskennallisesti mittaustietojen avulla välittömästi ennen puun katkaisua . : ja toimia sen mukaisesti.

| ... Alaspäin suuntautuvan liikkeen aloitusajankohdan määräämisessä otetaan huomioon myös ohjausjärjestelmän viiveet, kuten eri venttiilien 25 aikavakiot. Tämä voidaan ottaa huomioon määrättäessä sahan ohje-asento.

• ·

Puuta kannattavan osan 1 ja puun putoamisliikkeen kiihtyvyys ei kui-tenkaan ole vakio, vaan se riippuu eri tekijöistä. Kuvassa 3 on esitetty :“‘r 30 kaavamaisesti mainitut tekijät. Vaikka maan vetovoiman aiheuttaman / : kiihtyvyyden tulisi olla aina sama riippumatta putoavan kappaleen ; : massasta, käsiteltävän puun R ripustus nivelpuomiston päähän aiheuttaa sen, että kiihtyvyyteen vaikuttavat muut tekijät, kuten puomiston ulottuma sekä mahdollisesti puun paino tai painon 35 aiheuttama kuorma puomiston päässä. Nivelpisteen 6a suhteen pystytasossa kääntyvä puomisto 6, joka kaaviossa esitetyssä 116267 9 tapauksessa käsittää ainakin kaksi toisiinsa nivelöityä vartta, muodostaa eräänlaisen vivun. Puomiston ulottuma s eli vivun pituus (nivelpisteen 6a ja puomiston 6 päässä olevan kuorman F1 vaikutussuoran etäisyys) vaihtelee. Puomistolla 6 on myös 5 kääntömahdollisuus vaakasuunnassa, mutta keksinnön toiminnan kannalta puomistoa 6, sen päässä olevaa puuta kannattavaa osaa 1 ja puuta kannattavan osan 1 ylhäällä pitämää puuta R tarkastellaan tässä vain nivelpisteen 6b suhteen pystytasossa kääntyvänä ja erityisesti sen suhteen kääntöliikkeessä alaspäin putoavana kinemaattisena 10 järjestelmänä. Ulottumalla on erityisen paljon vaikutusta maan vetovoiman suuntaiseen kiihtyvyyteen em. kinemaattisen järjestelmän painopisteen ja puomiston 6 päässä olevan puun R etäisyyden vaihtelun johdosta. Jos puu R on etäällä puomiston siitä nivelpisteestä 6a, jonka ympäri puomisto kääntyy putoamisliikkeen yhteydessä (suuri 15 ulottuma), puu on etäällä myös mainitun nivelpisteen 6a ympäri kääntyvän kinemaattisen järjestelmän painopisteestä, johon maan vetovoiman voidaan ajatella kohdistavan vaikutuksensa. Kuvassa 4 on esitetty puomin pään kiihtyvyys maan vetovoiman suuntaan puomin aseman (ulottuman) eli puun R ja puomiston nivelpisteen 6a välisen 20 etäisyyden funktiona.

s ' I * ·

Puunkorjuukoneen työskentelyn aikana on mahdollista mitata puomiston 6 ulottumaa yhdellä tai useammalla asema-anturilla, kuten ! ‘ . puomiston nivelissä sijaitsevilla kulma-antureilla tai nivelien kääntymistä 25 ohjaavien sylintereiden asema-antureilla. Antureita on puomistossa riittävä määrä, jotta puomiston pään (kouran eli puuta kannattavan osan 1) etäisyys pudotusliikkeen nivelpisteestä saadaan määritettyä. Kuvassa 3 on yhtä tällaista anturia, joka on puomiston varsien välisessä taittonivelessä 6b sijaitseva kulma-anturi, merkitty 30 viitenumerolla A1. Jos puomiston varsien pituus on vakio, kulman .·! ; suuruus kertoo riittävän tarkasti ulottuman. Toisaalta esimerkiksi kuvien [ : 2a ja 2b mukaisen paralleelityyppisen nosturin ulottuma voidaan mitata kahdella anturilla, joista toinen mittaa taittonivelen 6b asentoa, esimerkiksi nivelessä olevalla kulma-anturilla tai mittaamalla nivelen :\i 35 asentoon vaikuttavan toimilaitteen, kuten taittosylinterin asentoa, ja toinen ulomman puomin (varren) liikkuvan jatkeen asemaa.

116267 10

Kuvan 3 kaaviosta käy selville myös se, että nivelpisteessä 6a vaikuttavan momentin suuruus, joka on riippuvainen mainitun kinemaattisen järjestelmän painopisteen sijainnista, voidaan mitata 5 mittaamalla tätä momenttia vastaava voima F2 puomiston 6 ja tukipisteen (esim. koneen rungon) välillä, eli puomiston 6 (mukaan lukien puuta kannattava osa 1) ja puun R ylhäällä kannattamisesta aiheutuva kuorma nivelpisteen 6a kummallakin puolella olevien osien välillä. Kysymyksessä voi olla myös voimaan verrannollinen suure, 10 kuten paine. Näin voidaan mitata siis suure, joka on jossain määrin riippuvainen ulottumasta s. Puomiston 6 ja puuta kannattavan osan 1 massa ja vastaavasti paino on vakio, mutta puun R koko (ja vastaavasti massa) ja asento ja näin ollen puun aiheuttama kuorma puomiston 6 päässä voi vaihdella. Koska osa voiman F2 tai paineen kautta mitatusta 15 momentista muodostuu ulottuman s ja puun R aiheuttaman kuorman tulosta, ulottuman parempaan määritystulokseen pääsemiseksi olisi tunnettava myös puomiston päässä vaikuttava puusta riippuvainen mutta ulottumasta s riippumaton voima F1. Tässä yhteydessä on syytä mainita, että kuvan 3 nuolien tarkoitus ei ole kuvata voimien suuruutta, 20 vaan niiden tarkoitus on vain havainnollistaa voimien F1 ja F2 vaikutus- ·;··: ja mittauskohtia.

Kuvassa 5 on havainnollistettu puun koon ja asennon merkitystä, ja ! siinä on esitetty puomiston 6 pään maan vetovoiman suuntaisen 25 kiihtyvyyden riippuvuus puomiston nostosylinterin paineesta

t I

erikokoisilla puilla. Merkinnällä ’’iso” tarkoitetaan katkaisukohdassa halkaisijaltaan 30 cm paksuista puuta, jonka pituus on 22m ja jota on syötetty kouralla 6 metriä ennen katkaisua, eli kourasta syöttösuuntaan oleva katkaistava pituus on 6 metriä. Merkinnällä ’’pieni” tarkoitetaan 30 katkaisukohdassa halkaisijaltaan 16 cm paksuista puuta, jonka pituus : on 12 m ja jota on syötetty 4 metriä ennen katkaisua * · *. Kuvan 5 käyrässä on esitetty kaksi tapausta, mutta käytännössä käytetään useita eri käyriä, jotka kukin vastaavat tiettyä mitattua puun 35 kokoa.

11 116267

Kuvan 5 käyrässä on otettu huomioon, että kaadetun puun latvaosa tukeutuu maahan ja että tietynkokoista puuta on syötetty tietty matka katkaisusahan ohi ennen katkaisua. Kuvan 3 kaaviosta käy ilmi syöttöpituuden eli puun R painopisteen R1 sijainnin merkitys. Puun 5 painopisteen R1 sijainnilla kouraan nähden on merkitystä siinä, miten puun massasta johtuva puun paino vaikuttaa kouraan ja voimaan F1 eli kuormaan. Jos käytetään esimerkiksi kuvan 5 käyrää ’’iso”, mutta puuta on syötetty vähemmän kuin 6 metriä, voima F1 on pienempi, ja samalla ulottumalla saadaan pienempi painelukema, ja käyrän avulla 10 laskettaessa saadaan pienempi odotettavissa oleva kiihtyvyys kuin todellisuudessa. Oikeaa käyrää, jota tässä tapauksessa tulisi käyttää, on kuvattu katkoviivalla. Jos näistä tekijöistä aiheutuvat pienet epätarkkuudet halutaan minimoida kun käytetään puun mittoihin (syötön aikaiset halkaisijatiedot) perustuvaa määritysmenetelmää, 15 voidaan myös sahan ohi syötetyn puun osan pituus L ottaa yhdeksi riippumattomaksi muuttujaksi määritettäessä putoamisliikettä ohjaavan elimen toiminta-arvoja. Kuvassa 3 on puuta kannattavassa osassa 1 sijaitsevia mittausantureita, joista toinen mittaa jatkuvasti halkaisijaa D ja toinen syöttöpituutta L katkaisukohdasta puun vapaana olevaan 20 päähän, merkitty kaavamaisesti viitemerkinnöillä A2 ja A3. Tässä osassa olevina antureina voidaan käyttää sinänsä tunnettuja puunkorjuukoneen kouran anturiratkaisuja.

Yksinkertaisimmassa muodossa määritetään mittaamalla (puun 25 syötönaikaiset halkaisijatiedot, syöttöpituus ja laskentaohjelma) puun koko, ja sen perusteella puun massa ja paino ottamatta puun painopisteen sijaintia huomioon, jolloin voidaan myös päästä riittävään tarkkuuteen, kun käytetään kuvan 5 periaatteen mukaista menetelmää. Puun painopisteen sijainti puussa on mahdollista määrittää, kun : *' ‘: 30 mittaustietojen avulla on selvitetty kaadetun puun halkaisijaa : syöttöpituuden funktiona (muotoa) ja vastaavasti massan jakaumaa ‘ : puun pituussunnassa, ja kun tiedetään syöttöpituus (paljonko puuta on syötetty eteenpäin kouran suhteen), tiedetään myös puun painopisteen ': ‘ *: sijainti kouraan nähden.

35 • » 116267 12

Jos puun aiheuttama kuorma F1 punnitaan puomiston 6 päässä sijaitsevalla vaakalaitteella, jota on kaavamaisesti kuvattu viitemerkinnällä M1 kuvassa 3, saadaan suoraan oikea arvo, jossa puun syöttöpituuden (painopisteen R1 sijainnin) vaikutus on jo mukana.

5 Vaakalaitteen M1 antamasta lukemasta voidaan vähentää tällöin punnituksessa mukana olevasta vakiomassasta johtuva paino (taara), kuten kouran paino, jos vaakalaite on kouran ja puomiston pään välissä. Näin saadaan puun R aiheuttama nettokuorma F1. Punnitus-menetelmässä riippumattomina muuttujina ovat vain puomiston 10 nostosylinterin painelukema ja punnituslukema. Tässä mittaustavassa voidaan käyttää pohjana kuvan 5 kaltaisia käyriä, jotka kuvaavat kiihtyvyyttä nostosylinterin paineen funktiona eri punnituslukemille.

Kuten kuvasta 4 ilmenee, puomiston asema kertoo riittävällä 15 tarkkuudella odotettavissa olevan putoamiskiihtyvyyden puun koosta riippumatta. Putoamisliikettä ohjaavan elimen toiminta-arvot voidaan tällöin asettaa puomiston pään asemaa mittaavien eli ulottuman määritykseen tarpeelliset tiedot antavien asema-anturien avulla, joista eräitä esimerkkejä on kuvattu edellä. Mittaustietojen pohjalta voidaan 20 asettaa esimerkiksi puomiston nostosylinteristä paineväliainetta päästävän suuntaventtiilin, eli myöhemmin kuvattavan ”pudo-tusventtiilin” aukioloaika, avautuma ja sulkeutumisnopeus. Toiminnan alkuhetki voidaan määrätä sahan toiminnan perusteella edellä kuvattu- » · jen periaatteiden mukaisesti.

25 * ·

Kuvan 5 mukaan voidaan odotettavissa oleva putoamiskiihtyvyys mää-• rittää mittaamalla sen kuormaa kannattavan sylinterin paine, joka va pautetaan putoamisliikkeen toteuttamiseksi. Samalla määritetään punnitsemalla tai kourassa olevien anturien antamien, puun 30 dimensioihin liittyvien mittaustietojen ja niitä käsittelevän ohjelman ; avulla myös puun painosta aiheutuva kuorma. Kuten kuvasta 5 näkyy, ' : paine ja puun koko ja asento (puun paino ja siitä johtuva kuorma) kertovat odotettavissa olevan putoamiskiihtyvyyden. Suuntaventtiilin : (pudotusventtiilin) toiminta-arvot lasketaan saatujen mittaustietojen 35 perusteella.

116267 13

Kuvassa 6 on esitetty hydraulikaavio, jota voidaan käyttää keksinnön toteuttamiseksi. Kuvassa on esitetty nostosylinteri 7, joka toimii kuorman kannatuksessa maan vetovoimaa vastaan ja jossa puun (ja puo-miston) kannattamisesta aiheutuvan vetosuuntaisen kuorman suuntaa 5 on merkitty kirjaimella G. Sylinteri 7 on esitetty myös kuvissa 2 ja 3. Sylinterin 7 männän molemmille puolille on johdettu paineväliainelinjat 7a, 7b suuntaventtiilistä 8 (4/3-venttiili), jonka avulla ohjataan sylinterin liikesuuntaa. Männän eri puolille menevien linjojen 7a, 7b välillä on yh-dyslinja 9, jossa sijaitsee pudotusliikkeen säätöelimenä toimiva suunta-10 venttiili 10, ns. pudotusventtiili. Venttiili 10 on sähköisesti ohjattava 2/2-proportionaaliventtiili, jonka avautuman suuruutta voidaan säätää. Samoin venttiilin avautumisnopeus, sulkeutumisnopeus sekä aukioloaika ovat säädettävissä. Kun puomiston päässä olevaa puuta halutaan pudottaa tietyksi aikaa alas, avataan venttiili 10 ennalta määrätyksi ajaksi, 15 jolloin se päästää paineväliainetta, esimerkiksi hydrauliöljyä pois sylinterin 7 siltä puolelta, johon vaikuttaa puun ja puomiston kuorma. Venttiili 10 avaa yhteyden linjasta 7a linjaan 7b. Kavitaation välttämiseksi sylinterin kuormattomalle puolelle menevään linjaan 7b on liitetty myös tankkilinja 11, jossa on vastaventtiili 12.

20 VJ Venttiili 10 saa ohjauskäskyt laskentaelimiltä, jotka voivat olla osa puunkorjuukoneen tietojenkäsittely- ja automaatiojärjestelmää ja jotka ‘ määräävät puomiston yhden tai useamman asema-anturin tai puun ko- * f · !koa mittaavien antureiden ja paineenmittausanturin antamien tietojen 25 avulla pudotusventtiilin 10 toiminta-arvot, erityisesti sen avautuman, aukioloajan ja/tai sulkeutumisnopeuden. Kuvassa 6 on esitetty pai-:···*’ neenmittausanturi M2, joka mittaa sylinterin 7 kuormapuolella olevaa painetta venttiilin 10 toiminta-arvojen määrittämiseksi kuvan 5 mukai-sesti.

O 30 .*. ; Jos sylinteri 7 on toisella puolella puomistoa kuin kuvissa 2 ja 3 on esi- ' ! tetty, puun ja puomiston osien painosta johtuva kuorma on puristus- ’ suuntainen eli se pyrkii painamaan hydraulisylinteriä kokoon. Kuvan 6 : kytkennät tehdään tällöin analogisesti, esim. paineenmittausanturi M2 .·/ : 35 ei mittaa männänvarren puolella olevan kammion vaan sylinterin puolella olevan kammion painetta.

116267 14

Edullisen suoritusmuodon mukaan venttiilin 10 toiminta-arvot asetetaan niin, että kiihtyvyys pysyy vakiona puomiston ulottumasta riippumatta. Kuvassa 7 on esitetty esimerkki, kuinka venttiilin 10 avautuma, aukiolon 5 kesto ja sulkeutumisnopeus voidaan määrätä ennalta mitattujen arvojen perusteella (venttiilin ohjausvirta i ajan t funktiona). Periaatteena on se, että avautumaan vaikuttaa odotettavissa oleva putoamiskiihtyvyys, joka on määritetty kuvan 4 tai 5 määritysmenetelmällä, aukiolon kestoaikaan vaikuttaa sahattavan puun halkaisija ja sulkeutumisnopeuteen 10 (hidastusramppiin) vaikuttaa puun paino. Kun esimerkiksi käytetään kuvaa 4 lähtökohtana, eli puomiston ulottumaa mitataan esim. asema-antureilla, käytetään pienellä ulottumalla (odotettavissa oleva kiihtyvyys pieni) suurempaa avautumaa (paksu viiva). Vastaavasti suurella ulottumalla (suuri ennakoitu kiihtyvyys) asetetaan pienempi avautuma 15 (ohut viiva). Vaikka tietoa puun ominaisuuksista tai vaikutuksista ei välttämättä tarvita, kun kiihtyvyys määritetään kuvan 4 perusteella, tarvitaan se sulkeutumisnopeuden asettamista varten. Suurilla puun aiheuttamilla kuormilla asetetaan pidempi hidastusramppi (ohut viiva). Tällöin suurilla puun aiheuttamilla kuormilla liikkeen pysäytyksestä ei 20 tule liian raju. Kuorma voidaan määrittää jollain edellä kuvatulla : menetelmällä punnitsemalla tai kokoa mittaamalla. Pienellä puun , halkaisijalla käytetään lyhyempää kestoa (paksu viiva) ja suurella puun halkaisijalla pitempää kestoa (ohut viiva), koska itse sahauksen kesto ion halkaisijasta riippuvainen. Näinollen vaikka puun mitta- tai 25 punnitustietoja ei tarvittaisikaan kiihtyvyyden määrittämiseen, kannattaa ainakin puun halkaisija mitata, jos halutaan säätää kestoa. Vaikka aloitusajankohta on kuvassa 7 samalla kohtaa t-akselilla, voi se olla sahan toiminnan alkuhetken suhteen vaihteleva, esim. riippuen edellä kuvatusta katkaisusahan ohjeasennosta. Luonnollisesti käytössä ei ole 30 vain edellä esitetyt yhdistelmät, vaan säätöautomatiikkaan voi olla .•i : talletettuna kutakin mittaustietoa tai mittaustietojen yhdistelmää ’ ! vastaava toimintakäyrä tai voi olla olemassa algoritmi, joka laskee venttiilin toiminta-arvot (avautuma, kesto, hidastusramppi) ' · ’ · mittaustietojen pohjalta.

Oi 35 116267 15

Mikäli pudotusventtiili 10 on painekompensoitu siinä määrin, että kuorma ei vaikuta tilavuusvirtausnopeuteen venttiilin läpi, virtaus on riippuvainen venttiilin avautumasta. Mitä vähemmän venttiilissä on painekompensointia, sitä vahvemmin puun massa täytyy ottaa 5 huomioon kun asetetaan venttiilin avautuma.

Kiihtyvyyden tavoitearvo eli asetusarvo voidaan määrittää mittauksilla, joilla voidaan ennustaa kiihtyvyys (kuvat 4 ja 5), ja kiihtyvyyteen vaikuttavan säätöelimen toiminta-arvo, kuten venttiilin avautuma 10 asetetaan vastaavaksi. Lisäksi on mahdollista määrittää kourassa olevilla antureilla A2, A3 sahan ohi syötetyn puun koko, eli katkaistavan osan koko (halkaisijaan ja syöttöpituuteen perustuen). Tämä korreloi halkeamisherkkyyden kanssa, ja kiihtyvyys voidaan määrittää ’’kiihtyvyystarpeena”, eli ei pyritä samaan kiihtyvyyteen, vaan 15 kiihtyvyyteen, joka on laskettu korjauskertoimella, ja kiihtyvyyteen vaikuttavan säätöelimen toiminta-arvo, kuten venttiilin avautuma asetetaan vastaavasti. Käytännössä kiihtyvyyden tavoitearvo eli asetusarvo määritetään tällöin siis kahden tekijän: ennustetun kiihtyvyyden ja halkeamisherkkyyttä indikoivan muuttujan avulla, ja 20 venttiilin avautuma asetetaan vastaavasti. Kouran samoja mittausantureita voidaan siis käyttää sekä puusta aiheutuvan kuorman että halkeamisherkkyyden määrittämiseen samassa mittauksessa.

> * ; Keksintöä ei ole rajoitettu edellä esitettyihin suoritusmuotoihin, vaan 25 sitä voidaan muunnella patenttivaatimusten esittämän keksinnöllisen * · ajatuksen puitteissa. Se sylinteri, joka vapautetaan vähäksi aikaa pu- : dotusliikkeen suorittamiseksi, voi olla muukin puomiston sylinteri kuin nostosylinteri, ja tällöin tulee vastaavasti määrittää ulottuma käyttäen nollapisteenä kyseisen sylinterin kääntämää niveltä, joka on putoamis-‘: 30 liikkeen nivelpisteenä. Lisäksi on mahdollista, että toimittaessa kuvan 5 pohjalta puun kokoa/asentoa tai sen aiheuttamaa kuormaa ei mitata * «* ‘ : lainkaan, vaan käytetään hyväksi vain puomistosta saatuja voiman tai paineen mittaustietoja, koska kiihtyvyys muuttuu selvimmin sen " ”i funktiona. Lisäksi on mahdollista, että ennalta määrätyillä puomin : 35 ulottuma-arvoilla tai ennalta määrätyillä voiman tai paineen arvoilla säätöelimen (esim. pudotusventtiilin) toiminta-arvot ovat vakiot, kun 116267 16 taas kriittisillä alueilla (esim. kuvissa 4 ja 5 kuvaajien jyrkästi nousevilla alueilla) arvot asetetaan ennen pudotustoimintoa aina uudelleen laskemalla ne saatujen mittaustietojen perusteella.

5 Samoin on mahdollista, että toiminto on käytössä vain, kun ensimmäinen tukki katkaistaan kaadetusta puusta, mutta toimintoa voidaan käyttää saman kaadetun puun useamman katkaisun aikana, jolloin ennen uutta katkaisua määritetään muuttujat ja asetetaan säätöelimen toiminta-arvot uudestaan.

10

On myös selvää, että säätöelimen toiminta-arvojen laskemista varten ei tarvitse määrittää muuttujia (paine, voima, ulottuma, puun halkaisija, puun aiheuttama kuorma) absoluuttisina lukuarvoina, vaan riittää, että asiaankuuluvilta antureilta saadaan arvot, jotka ovat verrannollisia em.

15 suureisiin ja jotka sinänsä ovat laskennallisiin tarkoituksiin riittävät. Samoin edellä esitetyt käyrät on tarkoitettu havainnollistamaan säätöelimen toiminta-arvojen määritysperusteita ja käytännössä ohjelma laskee toiminta-arvot laskukaavoilla, joissa muuttujina on eri antureilla mitatut arvot.

20 ·1 Keksintö ei ole myöskään välttämättä rajoittunut yksinomaan laitteistoihin, joissa pudotustoiminto on automaattinen, vaan voidaan ajatella, että pudotusliikettä ohjaavan säätöelimen yksi tai useampi > ; toiminta-arvo asetetaan millä tahansa edellä kuvatulla periaatteella 25 automaattisesti, mutta säätöelimen toiminta laukaistaan manuaalisesti * oikealla hetkellä, eli sen toiminnan alkuhetki ei määräydy automaattisesti. On kuitenkin selvä, että säätöelimen toiminnan alkuhetken järjestäminen automaattisesti ohjautuvaksi puun-korjuukoneen ohjauksien ja sen eri elinten tilatietojen perusteella on 30 edullisin ratkaisu.

• 1 t

I » I « I

I >

• 1 I

|

Claims (18)

116267

1. Puunkorjuukoneen säätömenetelmä, jolloin puunkorjuukone käsittää puuta kannattavan osan (1), jossa on syöttölaite (2) puun syöttämi- 5 seksi pituussuunnassaan ja katkaisusaha (5) puun katkaisemiseksi valituista kohdista, jolloin mainittua osaa (1) kannatetaan puomistolla (6) tai vastaavalla, ja katkaisusahan (5) toimintahetkellä liikutetaan puuta kannattavaa osaa (1) alaspäin, edullisesti automaattisesti puunkorjuu-koneen säätöautomatiikan avulla, siten, että puun painosta aiheutuva, 10 katkaisukohdassa (K) puuta (R) taivuttamaan ja sen seurauksena sitä halkaisemaan pyrkivä voima kompensoituu ainakin osittain ja liikettä ohjataan ennen katkaisuhetkeä mitatusta yhden tai useamman muuttujan arvosta riippuen, tunnettu siitä, että muuttujana on ainakin puomiston (6) ulottuma tai ainakin puun kannattamisen ja puomiston 15 (6) aiheuttama voima (F2) tai siitä riippuva suure, ja niistä riippuen ohjataan katkaisun aloitusajankohdan jälkeistä liikettä.

2. Patenttivaatimuksen 1 mukainen menetelmä, tunnettu siitä, että ulottuma mitataan yhdellä tai useammalla puomiston (6) asema-antu- 20 rilla (A1).

: . 3. Patenttivaatimuksen 1 mukainen menetelmä, tunnettu siitä, että ’ mitataan voiman (F2) aiheuttama paine puomiston (6) ! ‘. paineväliainejärjestelmästä. 25 » *

4. Jonkin edellisen patenttivaatimuksen mukainen menetelmä, tunnettu siitä, että myös puun (R) koon ja edullisesti myös puun asennon kanssa korreloiva yksi tai useampi suure määritetään ja sitä ,,;; ’ käytetään yhtenä muuttujana. O 3°

5. Patenttivaatimuksen 4 mukainen menetelmä, tunnettu siitä, että ' : suureena on ainakin yksi seuraavista: puun paino, puun aiheuttama kuorma (F1) ja puun halkaisija (D).

6. Patenttivaatimuksen 1 ja 4 tai patenttivaatimuksen 3 ja 4 mukainen menetelmä, tunnettu siitä, että määritetään sekä voima (F2) tai siitä 116267 riippuva suure kuten paine että puun koon ja edullisesti myös puun asennon kanssa korreloiva suure.

7. Patenttivaatimuksen 6 mukainen menetelmä, tunnettu siitä, että 5 määritetään sekä voima (F2) tai siitä riippuva suure kuten paine että puun paino tai puun aiheuttama kuorma (F1).

8. Jonkin edellisen patenttivaatimuksen mukainen menetelmä, tunnettu siitä, että kiihtyvyydelle määritetään yhden tai useamman 10 muuttujan perusteella asetusarvo, ja liikettä (F) ohjataan siten, että asetusarvo toteutuu.

9. Patenttivaatimuksen 8 mukainen menetelmä, tunnettu siitä, että kiihtyvyydelle määritetään asetusarvo ainakin odotettavissa olevan 15 kiihtyvyyden perusteella.

10. Patenttivaatimuksen 9 mukainen menetelmä, tunnettu siitä, että kiihtyvyyden asetusarvon määrityksessä käytetään myös halkeamis-herkkyyttä indikoivaa muuttujaa. 20

;11. Jonkin edellisen patenttivaatimuksen mukainen menetelmä, tunnettu siitä, että liike toteutetaan päästämällä lyhyeksi aikaa pai-neväliainetta pois puun aiheuttamaa kuormaa kannattavasta t‘. paineväliainetoimisesta toimilaitteesta. l:,'} 25

12. Patenttivaatimuksen 11 mukainen menetelmä, tunnettu siitä, että paineväliainetta pois päästävän venttiilin ainakin yhtä seuraavista toiminta-arvoista säädetään: avautuma, avautuman kesto ja avautuman sulkeutumisnopeus. 30 X

: 13. Puunkorjuukoneen säätölaitteisto, joka puunkorjuukone käsittää ' : puuta kannattavan osan (1), jossa on syöttölaite (2) puun syöttämiseksi pituussuunnassaan ja katkaisusaha (5) puun katkaisemiseksi valituista *: * : kohdista, ja puomiston (6) tai vastaavan mainitun osan (1) kannattami- 35 seksi, jolloin säätölaitteisto käsittää katkaisusahan (5) ohjauksen ja kat-kaisusahan säätöelimet, ja säätöelimen (10) puuta kannattavan osan 116267 (1) liikkeen ohjaamiseksi siten, että säätöelin (10) aiheuttaa osalle (1) ja katkaistavalle puulle putoamisliikkeen (F), joka kompensoi ainakin osittain puun painosta johtuvan, katkaisukohdassa puuta halkaisemaan pyrkivän voiman, jolloin laitteistossa on yksi tai useampi anturi puun 5 putoamisliikkeeseen (F) vaikuttavan yhden tai useamman muuttujan arvon määrittämiseksi ja laitteisto käsittää lisäksi antureihin yhteydessä olevat laskenta- ja ohjauselimet, jotka on järjestetty määrittämään putoamisliikettä ohjaavan säätöelimen (10) toiminta-arvot muuttujas-ta/muuttujista riippuen ja ohjaamaan mainittua säätöelintä (10) toiminta-10 arvojen mukaisesti, tunnettu siitä, että yksi tai useampi anturi käsittää puomistoon (6) sijoitetun yhden tai useamman asema-anturin (A1), joka/jotka on järjestetty määrittämään muuttujan arvo, joka on puomis-ton (6) ulottuma (s), tai anturi on järjestetty määrittämään muuttujan arvo, joka on puun (R) ja puomiston (6) kannattamisen aiheuttama 15 kuorma, ja laskenta- ja ohjauselimet on järjestetty määrittämään katkaisun aloitusajankohdan jälkeiseen putoamisliikkeeseen vaikuttavat säätöelimen (10) toiminta-arvot muuttujan perusteella.

14. Patenttivaatimuksen 13 mukainen laitteisto, tunnettu siitä, että 20 katkaisusahan (5) ohjaus, katkaisusahan säätöelimet tai katkaisusahan asennon tunnistavat elimet on yhdistetty puuta kannattavan osan (1) liikkeeseen vaikuttavaan säätöelimeen (10) siten, että sahan (5) toimintahetkellä puuta kannattavan osan (1) liikkeeseen vaikuttava , säätöelin (10) aiheuttaa putoamisliikkeen (F) automaattisesti. 25

15. Patenttivaatimuksen 13 tai 14 mukainen laitteisto, tunnettu siitä, että anturi on paineanturi (M2), joka on järjestetty puomiston paineväliainejärjestelmään määrittämään puun (R) ja puomiston (6) ..;; * kannattamisesta aiheutuva paine. 0 30

: 16. Jonkin edellisen patenttivaatimuksen 13-15 mukainen laitteisto, ‘ : tunnettu siitä, että siinä on lisäksi puun kokoa kuvaavaa yhtä tai useampaa suuretta mittaavat anturit (M1, A2, A3) jotka on yhdistetty : ‘ *: mainittuihin laskenta- ja ohjauselimiin. 35 1 t 116267

17. Jonkin edellisen patenttivaatimuksen 13-16 mukainen laitteisto, tunnettu siitä, että säätöelin (10) on venttiili, joka on yhdistetty paine-väliainetoimiseen toimilaitteeseen, joka puomistossa (6) ottaa vastaan katkaistavan puun kannattamisesta aiheutuvan kuorman. 5

18. Patenttivaatimuksen 17 mukainen laitteisto, tunnettu siitä, että laskenta- ja ohjauselimet on järjestetty säätämään paineväliainetta pois päästävän venttiilin ainakin yhtä seuraavista toiminta-arvoista: avautuma, avautuman kesto ja avautuman sulkeutumisnopeus. 10 »1 «1 • · • » i » • 1 · • » · « i » · · ( « t • · « · % * » • · • · » • I » I I MM· I · t 116267