FI117370B - Menetelmä harvesteripään asennon ohjaamiseksi - Google Patents

Description

117370

MENETELMÄ HARVESTERI PÄÄN ASENNON OHJAAMISEKSI

Keksinnön kohteena on myös patenttivaatimuksen 1 johdanto-osan mukainen menetelmä karsintalaitteiston asennon ohjaamiseksi.

5

Puunkorjuun suorittamista varten tunnetaan maastossa liikkuvia metsäkoneita, kuten harvestereita, joiden nosturin päähän on sovitettuna katkaisu- ja karsintalaitteisto, nk. harvesteripää, joka on tarkoitettu pystyssä kasvavan puunrungon katkaisemiseksi, kaatamiseksi, karsi-10 miseksi ja sahaamiseksi halutun mittaisiksi osiksi. Harvesteripäässä on tarvittavat syöttö- ja sahausvälineet puunrunkojen käsittelyä varten. Sahatut puunrungot kerätään toisella tunnetulla maastossa liikkuvalla työkoneella, jolloin kyseessä on kuormainkouralla varustettu kuorma-kone, ja rungot kuljetetaan sen kuormatilassa. Tunnetaan myös metsä-15 koneita, joissa on yhdistetty harvesterin ja kuormakoneen toiminnot. Tällöin myös harvesteripää on tavallisesti konstruoitu siten, että se soveltuu lastaukseen ja purkamiseen.

Tunnetun tekniikan mukaisesti harvesteripäässä vaikuttavia moment-20 teja on tarkasteltu mm. hakemuksessa Fl 740747, jossa tukirakenne ja jousijärjestely pyrkivät rajaamaan harvesteripään kallistumista ja estä-mään heilumista. Samoin WO-julkaisussa WO 98/44779 on tarkasteltu koko harvesteripään nivelen sijoittumista suhteessa käsiteltävään .·.: puunrunkoon. Momenttivoimia, jotka vaikuttavat syöttöpyöriin, on tar- m\9m\ 25 kasteltu lisäksi WO-julkaisussa WO 92/14353.

• * «

Kun katkaistua, vaakasuuntaista puunrunkoa pideliään harvesteri-päässä ja sitä syötetään eteenpäin karsinnan suorittamiseksi, niin tällöin esiintyy ilmiö, jossa harvesteripään etupää pyrkii nousemaan suh-: V 30 teessä puunrunkoon. Tällöin siis puunrungon ja harvesteripään ylä- pään (vastakkainen alapään ja siellä sijaitsevan sahalaitteiston kanssa) .v. ero kasvaa, koska mm. karsintaelimet, jotka pitelevät puunrunkoa ja • · · samalla karsivat sitä, pyrkivät voimien vaikutuksesta aukeamaan. Au-**:*’ keamisen takia puunrunkoa ei pidellä enää tiiviisti harvesteripään run- v - 35 gon alapintaa vasten, joten momenttivoimien takia harvesteripään etu- pää pyrkii nousemaan. Yläpäässä sijaitsee joissakin harvesteripää-malleissa myös ns. yläterä. Tähän asti ratkaisuna on ollut käyttää riittä 117370 2 vän suurta karsintaelimien puristusvoimaa, mutta seurauksena on ollut että syöttövoimiakin on kasvatettava. Puunrungon ja karsintaelimien tai rungon väliset suuret pintapaineet ovat myös aiheuttaneet puunkuoren tarpeetonta irtoamista.

5

Keksinnön tarkoituksena on poistaa edellä mainittuja ongelmia ja esittää ratkaisu, jolloin harvesteripään kohoamista aiheuttavien momentti-voimien vaikutus voidaan kompensoida. Vaikutus kumotaan erityisesti aiheuttamalla harvesteripään rungon ja ns. tilttivarren väliseen niveleen 10 momentti, joka eräässä edullisessa suoritusmuodossa aikaansaadaan niillä samoilla toimilaitteilla, joilla koko rungon asennosta (ts. kelluva vaaka-asento ja ohjattu siirtäminen pystyasentoon) huolehditaan.

Keksinnön mukaiselle menetelmälle on tunnusomaista se, mitä on esi-15 tetty patenttivaatimuksessa 1.

Keksintöä sovelletaan esimerkiksi WO-julkaisujen WO 00/15026 tai WO 00/15025 mukaisissa harvesteripäissä, joissa karsintaa suorittavat elimet on yhdistetty puunrunkoa kannatteleviin elimiin. Harvesteripää 20 käsittää lisäksi liikuteltavan yläterän, joka asettuu puunrunkoa vasten. Puunrungon paksuus mitataan karsintaa suorittavien elimien asennon perusteella, joten riittävän suurella puristusvoimalla huolehditaan siitä, että ne puristavat puunrungon runkoa vasten. Mainitut WO-julkaisut 9 9 ...: liittyvät puolestaan siihen, että puunrungon asemaa tai puristuksen ai- j 25 heuttamaa voimaa tarkkaillaan, jonka perusteella korjataan puristus- / voimaa. WO-julkaisuissa esitettyjä järjestelmiä esimerkiksi voiman tai :#β·: asennon määrittämiseksi voidaan hyödyntää myös tässä keksinnössä.

Esimerkki rajakytkimien käytöstä on esitetty myös julkaisussa EP 0346308 B1.

j’\: 30

Keksinnön avulla saavutetaan useita merkittäviä etuja. Puunrungon ja #v. harvesteripään väliset kitkat pienenevät, joten syöttövoimia voidaan pienentää tai suurempi syöttövoimareservi saadaan käyttöön. Harves-**:·’ teripään rungon kuormitukset pienenevät pienempien puristusvoimien 35 ansiosta. Järjestelmä voidaan liittää vanhoihinkin harvesteripäihin. Uu-sissa harvesteripäissä voidaan tilttivarren tai -rungon kiertoakseli nostaa ylemmäksi, jolloin saavutetaan suuremmat kiertokulmat ja etuja 117370 3 rungon suunnittelussa. Keksinnön toteuttamisessa voidaan soveltaa tilttivarren ohjauksessa käytettyjä toimilaitteita. Tunnettuja toimilaitteita ovat mm. hakemuksen FI-20000336 mukainen sylinteri, joka on nähtävillä myös julkaisussa WO-02/21906-A1 ja US-4800936-A, tai julkaisun 5 WO-01/45491-A1 mukainen niveltoimilaite.

Keksintöä selostetaan seuraavassa tarkemmin viittaamalla samalla oheisiin piirustuksiin, joissa: 10 kuva 1 esittää erään suoritusmuodon mukaista harvesteripäätä, jossa keksintöä sovelletaan, kuva 2 esittää kuvan 1 harvesteripäässä vaikuttavia voimia, sovelletaan, 15 kuva 3 esittää kuvan 1 harvesteripäässä vaikuttavia kompensoivia voimia, ja kuva 4 esittää toimilaitetta, jonka avulla keksintöä sovelletaan.

20

Kuvassa 1 on eräs tunnetun tekniikan mukainen harvesteripää, jossa ····: keksintöä sovelletaan. Harvesteripää H käsittää rungon 1, johon muut elimet ja toimilaitteet on kiinnitetty. Runko 1 keinuu eri asentoihin nive-: Ien 3 avulla, jonka välityksellä se on kytketty tilttivarteen 2. Työskente li 25 lyn aikana tilttivarsi 2 säilyy olennaisesti kuvan mukaisessa pystyasen- / nossa, mutta runko 1 liikkuu katkoviivalla esitetystä pystystä kaato- • « ·

: ·* asennosta kuvan mukaiseen vaaka-asentoon karsintaa varten. Pää H

• · 9 tyypillisesti kelluu vapaana kuvan 1 asennossa, kun se on ripustettuna kiinnityselimien 5 avulla metsäkoneen nosturin päähän, jossa se pää-; V 30 see riippumaan vapaana, mihin käytetään myös sinänsä tunnettuja pyöritintä ja ristiniveltä. Nivelen 3 kautta kulkee vaakasuora akse-lisuora, jonka ympäri runko 1 kiertyy. Akselisuora on kuvatasoon näh-den kohtisuorassa. Pää H käsittää lisäksi sinänsä tunnetut yläkarsin-taterät 8 ja 9, jotka kannatelevat puunrunkoa, sekä alakarsintaterät 10 ν’: 35 ja 12. Karsintaterät käsittävät myös sinänsä tunnetut nivelet ja toimilait- teet, jotka asettavat terät haluttuun asentoon. Päässä H on myös sinänsä tunnettu, karsiva yläterä 11, joka painautuu puunrungon yläpin- 117370 4 taa vasten. Karsivat terät kiertyvät sellaisten vaaka-akselin ympäri, jotka kuvassa 1 ovat vaakasuuntaisia ja piirustustason suuntaisia. Sa-halaatikkoon 14 on sijoittuneena katkaisuvälineet 15, ts. saha, joka katkoo puunrungon sinänsä tunnetulla tavalla. Puunrunko painautuu 5 rungon 1 alapintaa vasten, jossa on tavallisesti yksi tai useampia rinta-rullia 13 tai liukupintoja. Puunrunkoa syötetään eteenpäin, kuvassa 1 oikealle, syöttövälineiden 6, ts. syöttöpyörän avulla. Syöttöpyöriä on yksi puunrungon molemmilla puolilla, ja syöttöpyörän asennosta huolehtii nivel 7 ja sen toimilaitteet sinänsä tunnetulla tavalla.

10

Rungon 1 ja tilttivarren 2 välille on kytketty toimilaite 4, tavallisesti hyd-raulisylinteri, jonka avulla runko 1 voidaan vetää, tai työntää, kuvan 1 katkoviivan mukaiseen asentoon. Sylinterillä voidaan myös aktiivisesti työntää, tai vetää, runko 1 kuvan 1 mukaiseen asentoon, tai avustaa 15 sen siirtymistä painovoiman vaikutuksesta haluttuun asentoon, jolloin runko 1 kiertyy nivelen 3 ympäri. Kuvassa 4 on esitetty eräs sylinteri 16, joka on kytketty kampijärjestelyn 19 välityksellä nivelen 3 (kuva 1) akselille 17. Kampi 19 ja nivel 18 ovat irrotettavasi! mutta jäykästi kiinni tilttivarressa 2, joten ne kääntyvät yhdessä. Eräässä toisessa suori-20 tusmuodossa sylinteri 16 on kytketty suoraan tilttivarteen 2 (kohtaa 18 vastaavaan kohtaan). Kuvan 4 esimerkissä momenttivoima aikaansaa-daan voimalla F, joka vaikuttaa suunnilleen momenttivarren D välityk-sellä (akselisuoran 3, ts. linjan 17 ja voiman F kohtisuora etäisyys).

• · e% . Voimalla F aikaansaatu momentti (kuvan 3 momentti M2) kompensoi *· 25 voiman F8 aiheuttaman momenttivoiman vaikutuksen. Momentti M1 m[ #* saadaan aikaan vastaavansuuruisella voimalla, joka on vastakkais- : V suuntainen. Tilttivartta 2 kääntävä ja momentin aiheuttava toimilaite voi myös olla erillinen, mutta sopivimmin toiminnot on integroitu samaan toimilaitteeseen ja ohjauspiiriin.

·· · Λ A

: ·: 30 • ·

Kuvassa 2 on havainnollistettu päässä H esiintyviä voimia. Voima F8 *« · e.\e on voima, joka aiheutuu silloin, kun syöttöpyörillä 6 syötetään puunrun- Y// koa eteenpäin. Vastaavasti, voima F2 on se voima, jolla päätä H on • · ’·;·* tuettava, mikäli sitä halutaan pitää paikoillaan syötön aikana ja syöttöni’: 35 voiman F8 seurauksena. Voima F4 on puolestaan se voima, joka ai- heutuu puunrungon puristamisesta elimien 8 ja 9 avulla runkoa 1 vasten. Voiman F4 on oltava riittävä kannattelemaan puunrungon massaa, 117370 5 ja syötön aikana se on ollut sitäkin suurempi, jotta elimien 8 ja 9 aukeaminen olisi estetty, koska puunrunkoa syötettäessä pään H yläpää (kuvassa 1 vasen puoli) pyrkii nousemaan, ts. puunrungon ja rungon 1 etäisyys pyrkii kasvamaan, jolloin ne irtoavat toisistaan. Syöttötoiminto 5 aiheuttaa pään H alapäässä lisäksi voiman F6, joka pyrkii painamaan puunrungon runkoa 1 vasten, joten terältä 10 vaadittava voima pienenee, mutta vastaavasti puunrungon ja rungon 1 väliset kitkavoimat kasvavat. Terien 8 ja 9 avautuminen on tunnetun tekniikan mukaisesti kompensoitu pelkästään pitämällä puristusvoima F4 kyllin suurena, 10 mikä on johtanut suurempiin kitkoihin puunrungon, terien 8, 9 ja rungon 1 kesken. Mikäli terän 8 tai 9 asennon avulla on määritelty puunrungon paksuus, niin syntyy virhettä, kun puunrunko ei olekaan referens-siasemassaan, jossa sen yläpinta on runkoa 1 vasten.

15 Voimat F1, F3, F5 ja F7 vastaavat voimia F2, F4, F6 ja F8, mutta ne esiintyvät puolestaan puunrunkoa peruutettaessa, ts. viemällä sitä tarvittaessa jonkin matkaa taaksepäin, kuvassa 1 vasemmalle. Tällöin pään H alapää ja puunrunko pyrkivät eroamaan toisistaan, mikä aiheuttaa terien 10 ja 12 aukeamisen, joten teriä on myös puristettava 20 riittävällä voimalla F5.

Kuvassa 3 on puolestaan esitetty keksinnön mukaisessa ratkaisussa • * vaikuttavat voimat, jolloin voima F8 vastaa kuvan 2 vastaavaa voimaa ! ! F8, samoin voima F2 vastaa kuvan 2 vastaavaa voimaa F2, kuten I · * ** 25 myös peruutustilanteessa voimat F1 kuvissa 2 ja 3 sekä voimat F7 ku- [ / vissa 2 ja 3. Momenttivoima M2 on puolestaan voimakomponentti, : V jonka avulla tilttivarren 2 ja rungon 1 välille aikaansaadaan kääntävä

VII

voima, joka kompensoi syöttövoimien F8 aiheuttaman momentin. Mo-menttivarsi muodostuu kohtisuorasta välimatkasta, joka on vaa-l\: 30 kasuoran voiman F8 ja nivelen 3 kiertymisakselin (kuvan 4 linja 17) vä-

Iillä. Vastaavan suuruinen, mutta vastakkainen momentti aiheutetaan • · · e.\e tilttivarren 2 ja rungon 1 välillä vaikuttavalla toimilaitteella ja voiman suuruus riippuu lisäksi käytetystä momenttivarresta, ts. toimilaitteen '*;* sijainnista (ks. kuva 4). Toimilaite on tavallisesti kaksitoiminen sylinteri, :T: 35 johon syötetään paineista väliainetta. Paine vaikuttaa puolestaan sy- linterin mäntään ja aiheuttaa voiman, joka joko liikuttaa sitä tai pitää sen paikoillaan ulkoisista voimavaikutuksista huolimatta.

117370 6

Toimilaitteen ohjauksessa voidaan hyödyntää sinänsä tunnettua kuvan 4 ohjauspiiriä 20, jonka avulla hallitaan toimilaitteen painetasoa ja myös sitä, missä toimilaitteen kammiossa paine vaikuttaa, ts. pyrkiikö 5 paine lyhentämään vai pidentämään sylinteriä. Toimilaitteen kiinnityskohdista riippuu, pyrkiikö se pitenemään vai lyhenemään voiman F8 vaikutuksesta. Tällöin toimilaitetta ohjataan vastaavasti siten, että se lyhenee tai pitenee, momentin M2 vaikutuksesta ja kompensoinnin suorittamiseksi. Vastaavasti, siirrettäessä puunrunkoa taaksepäin, ai-10 heutetaan toimilaitteella momentti M1, joka kompensoi voiman F7 vaikutuksen.

Kuvan 4 mukaisen voiman F tason määräämiseksi on useita eri keinoja. Eräs keino on selvittää kuinka paljon puunrunko on irronnut yläte-15 rän 11 tai rintarullan 13 kohdalla. Kyseinen seikka on selvitettävissä yläterän 11 asennon perusteella. Kun puunrunko on runkoa 1 vasten, niin yläterä 11 on referenssiasennossaan. Poikkeaminen siitä alaspäin antaa indikaation voiman F8 vaikutuksesta. Ohjauksella 19 aiheutetaan sitten voima F, joka on riittävä palauttamaan puunrunko tai ainakin py-20 säyttämään sen etääntyminen rungosta. Puunrunko palautetaan esimerkiksi silloin, kun etääntymistä on tapahtunut riittävästi, jolloin pa-lauttava voima F voidaan porrastaa sitä suuremmaksi mitä kauempana puunrunko on. Sama voidaan hoitaa jatkuvalla seurannalla. Etääntymi-\ nen voidaan siis havaita esimerkiksi yläterän 11 yhteydessä olevilla '· 25 rajakytkimillä. Jatkuva asennon seuranta voidaan järjestää sinänsä / tunnetun asentoanturin 21 avulla, jotka sijoitetaan esimerkiksi yläterän : V 11 niveleen.

• * · • · « » ···

Eräs keino on määrittää runkoon 1 vaikuttavia voimia, jotka aiheutuvat 30 puunrungon painumisesta rintarullaa ja/tai liukupintaa 13 vasten. Rinta-rullan tai liukupinnan 13 yhteyteen sijoitetaan tarvittava anturointi, jol-/m.' loin puunrungon etääntyminen rungosta havaitaan ja voima F voidaan ottaa käyttöön. Sijoittamalla anturit useisiin kohtiin, esimerkiksi pään H *:*" ylä- ja alapäähän, voidaan määrittää kumpi puunrungon pää, tai ne :T: 35 molemmat, on etääntymässä rungosta. Tilanne korjataan sopivalla voimalla F. Yleensäkin puunrungon asemaa määritetään suhteessa pysähtyneeseen tilaan, jossa sitä vain kannatellaan paikoillaan.

117370 7

Eräs vaihtoehto on sijoittaa anturit yläterälle 11 ja alaterälle 10, sekä tarvittaessa myös mittapyörän yhteyteen. Puunrunkoja karsittaessa puunrungon halkaisija kapenee, usein ennustettavissa olevalla tavalla.

5 Em. terien luona on myös anturit, jotka havaitsevat puunrungon irtoamista rungosta 1, joko alapäästä tai yläpäästä, ja tilannetta korjataan riittävän suurella momentilla M2, kunnes puunrunko on jälleen runkoa 1 vasten. Anturit voivat myös määrittää puunrungon ja rungon 1 välistä etäisyyttä, kuten esimerkiksi anturi, joka on sijoitettu mittapyörään, joka 10 puolestaan seuraa keinuvan vivun välityksellä puunrungon yläpintaa.

Momentin M2 ja samalla voiman F arvioiminen perustuu sopivimmin vaihtelevaan voimaan F2 (peruutettaessa voimaan F1), joka on puunrungon kulkusuunnan suuntainen ja vaikuttaa nivelessä 3. Nivelessä 3 15 vaikuttavat erisuuntaiset voimat selvitetään esimerkiksi siten, että voima- tai jännitysanturilla mitataan tilttivarren 1 ja pyöritinlaitteiston välinen normaalivoima. Pyöritin kiinnitetään kiinnityselimiin 5 ja se ripustetaan esimerkiksi ristinivelen välityksellä metsäkoneen nosturin päähän, jolloin pään H pyörittäminen pystysuunnan ympäri tapahtuu 20 pyörittimen avulla ja ristinivel sallii pään H vapaan riipunnan. Mittauksessa voidaan soveltaa sinänsä tunnettuja menetelmiä, esimerkiksi ve-*:··: nymäliuska-antureita jännityksien mittaamiseen. Voima F2 tai vastaa- van suuntainen voima saadaan selville jakamalla normaalivoima kom-: ponentteihin, riippuen tilttivarren 1 ja rungon 2 sen hetkisestä kulmasta,

• M

25 ts. niiden keskinäisestä asennosta. Tällöin tarvitaan myös anturi, esi-.* merkiksi nivelessä 3, jonka avulla asento määritetään. Anturi voidaan * t * sijoittaa myös toimilaitteeseen 4, jonka asennon perusteella määräytyy “···* myös em. kulma. Eräs toinen mahdollisuus on integroida suoraan ni veleen 3 voima-anturi, jonka avulla eri voimakomponentit ovat määri- fV 30 tettävissä.

• · · • · • ·· .v. Tarvittavan momentin M1 (tai M2) absoluuttisen tason määrittäminen « · .M. riippuu harvesteripään muusta järjestelmästä ja mm. käytettävissä ole- *:** vasta painetasosta. Se voidaan kuitenkin selvittää arvioimalla, lasken- v : 35 nailisesti ja/tai kokeilemalla erilaisissa todellisissa olosuhteissa. Puun- rungon pysyminen kiinni rungossa 1 on selvä indikaatio riittävästä voimasta F, kullakin syöttönopeudella, kun lisäksi elimien 8, 9, 10 tai 12 117370 δ puristusvoimaa ei lisätä tarpeettomasti. Momenttivoiman aikaansaamiseen voidaan soveltaa sinänsä tunnettua toimilaitetta, joka on esimerkiksi kuvan 4 mukainen. Järjestelmä voi toimia myös em. julkaisujen WO 00/15026 tai WO 00/15025 järjestelmien lisänä, jolloin niillä huo-5 lehditaan sopivasta puristusvoimasta, mutta karsinnan aikana momentti M1 huolehtii puunrungon asemasta. Ellei keksinnön mukaisen järjestelmän korjaus riitä, voidaan WO-julkaisujen mukaiset järjestelmät ottaa käyttöön ja säätää terien puristus riittäväksi.

10 Edellä esitetyssä selityksessä keksintöä on havainnollistettu eräiden esimerkkien avulla, mutta keksintöä voidaan soveltaa myös oheisten patenttivaatimuksien puitteissa.

* ·

* I

• » • ♦ 9 • »»

♦ I

* · ♦ · 9 • * * • 9 • ·

• M

• t * ·

•M

·· · • · · • 9 * ♦ ♦ * » « 9 99 9 9 9 9 9 9 • · 9 9 999 9 9 9 9 9 99 9 9 99 9 9 9 » I » 9 9 9 •99 • ·« ♦ 9

Claims (10)

117370

1. Menetelmä harvesteripään asennon ohjaamiseksi, joka harvesteri-pää (H) käsittää: 5. rungon (1) ja siihen kiinnitetyt karsintaelimet (8, 9, 10, 11, 12), jotka on tarkoitettu puunrunkojen pitelyyn ja karsimiseen, sekä syöttövälineet (6, 7), jotka on tarkoitettu puunrungon syöttämiseksi harvesteripään (H) läpi, tilttivarren (2), jonka varaan runko (1) on kiinnitetty nivelen 10 (3) avulla ja järjestetty kääntymään kaatoasentoon ja kar sinta-asentoon ja jonka välityksellä harvesteripää (H) on ripustettavissa esimerkiksi metsäkoneen nosturiin, jolloin menetelmässä: syötetään puunrunkoa harvesteripään (H) läpi, jolloin sa-15 maila syötöstä aiheutuu voimavaikutus (F8), joka aikaansaa runkoa (1) kääntävän vaihtelevan momenttivoiman, tunnettu siitä, että: kompensoidaan kyseistä momenttivoimaa toi m ifaite väl i -neellä (4), joka vaikuttaa rungon (1) ja tilttivarren (2) välillä, 20 ja sen aiheuttamalla voimalla (F).

2. Patenttivaatimuksen 1 mukainen menetelmä, tunnettu siitä, että määritetään voimavaikutuksen (F8) suuruutta mittaamalla tilttivarressa .·, : (2) vaikuttava voimavaikutus (F2), joka on olennaisesti puunrungon 25 syöttöliikkeen suuntainen. « · ·· f 4 f

« : 3. Patenttivaatimuksen 1 tai 2 mukainen menetelmä, tunnettu siitä, että harvesteripää (H) käsittää puunrunkoa vasten asettuvan yläterän (11), joka on tarkoitettu puunrungon yläpinnan karsimiseksi, jolloin seu-: V 30 rataan mainitun yläterän laskeutumista suhteessa runkoon ja lisätään 0 mainittua voimaa (F) suhteessa havaittuun laskeutumiseen. * ψ • · »

4. Patenttivaatimuksen 3 mukainen menetelmä, tunnettu siitä, että seurataan mainitun yläterän asemaa jatkuvasti tai asetettuihin rajoihin 35 perustuen. • I 1 i · « fr· fr · 117370

5. Patenttivaatimuksen 1 tai 2 mukainen menetelmä, tunnettu siitä, että harvesteripää käsittää anturivälineet puunrungon ja rungon (1) välisen puristusvoiman (F4) seuraamiseksi yhdessä tai useammassa kohdassa, jolloin seurataan mainitun puristusvoiman pienentymistä tai 5 kokonaan katoamista ja lisätään mainittua voimaa (F) suhteessa havaittuun puristusvoimaan.

6. Patenttivaatimuksen 1 tai 2 mukainen menetelmä, tunnettu siitä, että harvesteripää käsittää anturivälineet puunrungon ja rungon (1) vä- 10 lisen etäisyyden havaitsemiseksi tai puunrungon irtoamista rungosta (1) havaitsemiseksi, jolloin seurataan mainittua etäisyyttä tai irtoamista ja lisätään mainittua voimaa (F) suhteessa havaittuun etäisyyteen tai irtoamiseen.

7. Patenttivaatimuksen 6 mukainen menetelmä, tunnettu siitä, että mainitut anturit on sijoitettu runkoon (1) yhden tai useamman karsinta-elimen (8, 9,10,11, 12) luokse.

8. Jonkin patenttivaatimuksen 1-7 mukainen menetelmä, tunnettu 20 siitä, että mainittuna toimilaitteena toimii toimilaite (4), joka huolehtii myös harvesteripään (H) siirtämisestä kaatoasentoon ja karsinta-·:·1: asentoon. * 1 ;\j

9. Jonkin patenttivaatimuksen 1 - 8 mukainen menetelmä, tunnettu 25 siitä, että mainittu toimilaite käsittää sylinterin (16). • 1 ♦ # § • · «

10. Jonkin patenttivaatimuksen 1-9 mukainen menetelmä, tunnettu * · ···1 siitä, että harvesteripää käsittää lisäksi sahausvälineet (14, 15) karsitun puunrungon katkaisemiseksi. • « « • 4 • 4 «1« • 4 4 i »»· 4 • 4 4 4 4 • 4 4 m 4 414 • 4 4 4 4 4« 4 «44 4 4 4 4 4 4 4 4 4 4 4 • 44 • 4 117370