FI105315B - Laite piirilevyjen tai sen tapaisten levyjen valmistusvaiheiden automaattiseksi suorittamiseksi - Google Patents

Description

105315

LAITE PIIRILEVYJEN TAI SEN TAPAISTEN LEVYJEN VALMISTUSVAIHEIDEN AUTOMAATTISEKSI SUORITTAMISEKSI

*

Keksinnön kohteena on patenttivaatimuksen l 5 johdanto-osassa määritelty laite. Erityisesti keksinnön kohteena on automaattinen robottisolu, missä käsitellään piirilevyjä, jotka tulevat soluun kuljetinta pitkin.

Keksinnön kohteena olevilla laitteilla voi-10 daan suorittaa piirilevyille tai sen tapaisille levyille erilaisia valmistusvaiheita automaattisesti ennalta määrätyn ohjelman mukaan. Tyypillisiä tehtäviä, joita tällaiset ns. robottisolut suorittavat, ovat esim piirilevyjen jyrsintä, komponenttien ladonta, 15 komponenttien pinnitys 1. niittaaminen, ja komponenttien juottaminen piirilevyyn.

Käsiteltävään piirilevyyn kuuluu kaksi keskenään yhdensuuntaista vastakkaista reunaa, jotka määrittävät piirilevyn poikittaisen leveyden. Laitteeseen 20 kuuluu edelleen kuljetin, johon kuuluu kaksi keskenään yhdensuuntaista, kuljettimen kuljetussuunnan suuntaista kuljetinpuoliskoa, joissa kummassakin on päättymätön vetoelin, kuten hihna, joka on vetävässä kosketuksessa piirilevyn reunoihin piirilevyn kuljettamiseksi.

·. 25 Näin ollen vain piirilevyn reunat tukeutuvat kuljetti- meen. Kuljetinpuoliskot ovat poikittaisten johteiden ohjauksessa siirrettävissä kuljetussuunnan suhteen poikittaisessa suunnassa ja keskenään yhdensuuntaisina, jolloin kuljettimen leveyttä voidaan säätää.

30 Kuljettimen yläpuolelle on järjestetty moni- akselinen automaattinen 3-D -siirtolaite, joka on esimerkiksi ns xyz-portaalirobotti. Robotin varsinaisena • tarkoituksena on piirilevyjen käsitteleminen ja maini tun jonkin tai useamman valmistusvaiheen suorittami-35 nen. Siirtolaitteeseen kuuluu tarttuja ja erilaisia työkaluja, joihin siirtolaitteen tarttujalla voidaan 2 105315 tarttua ja tehdä esim. mainittuja valmistusvaiheita piirilevylle.

Koko solun ja siihen kuuluvien laitteiden, kuten kuljettimen ja robotin, toimintoja ohjaa ennalta 5 määrätyn ohjeen, kuten tietokoneohjelman, mukaisesti ohjauslaite, kuten tietokone.

Tällaisessa laitteessa kuljettimen leveyden säätöä tarvitaan eri valmistuserien välillä, koska piirilevyn leveys on tavallisesti erilainen eri tuotit) teitä vastaavissa valmistuserissä. Tuotteen vaihtuessa kuljetusradan leveys täytyy säätää sopivaksi. Työpäivän mittaan voidaan tarvita kuljetusradan leveyden säätämistä esim tunnin välein tai jopa useamminkin.

Entuudestaan tunnetaan, että kuljetusradan 15 leveyden säätö suoritetaan manuaalisesti tai servo-moottorilla kiertämällä liikeruuvi/mutterimekanismia, kuten kuularuuvi/mutterimekanisrnia, joka liikuttaa yhtä tai molempia kuljetinpuoliskoja toistensa suhteen. Kuularuuveja on voi olla kaksi etäisyyden päässä toi-20 sistaan siirtämässä kuljetinpuoliskojen kumpaakin päitä samanaikaisesti. Toista kuularuuvia kierretään ja liike välitetään toiseen esim ketjuvälityksellä. Kuularuuvia kierretään manuaalisesti sen päässä olevan veivin avulla. Servomoottorikäytössä moottori pyörit-25 tää kuularuuvia.

Ongelmana entuudestaan tunnetuissa laitteissa on, että säädettäessä kuljettimen leveyttä manuaalisesti solu joudutaan sammuttamaan työturvallisuuden takia aina kun tapahtuu sellainen tuotevaihto, joka 30 vaatii leveyden säätöä. Käsisäätö on lisäksi hidasta ja vaatii ihmistyövoiman käyttöä. Moottorikäyttöisessä säädössä tarvitaan sähkömoottori ohjauksineen, mikä vaatii kalliita komponentteja.

Keksinnön tarkoituksena on poistaa edellä 35 mainitut epäkohdat.

Erityisesti keksinnön tarkoituksena on tuoda esiin laite, jossa kuljettimen leveyden säätämiseen 3 105315 käytetään hyväksi laitteessa jo olevaa siirtolaitetta sekä ohjauslaitetta ja sen ohjelmoitavuutta.

Edelleen keksinnön tarkoituksena on tuoda esiin laite, jossa kuljettimen leveyden säätö eri ko-5 koisille piirilevyille sopivaksi voidaan tehdä ohjelmallisesti nopeasti ja joustavasti, ilman että säätötoimenpidettä varten laitetta pitäisi sammuttaa tai että laitteessa tarvittaisiin kalliita lisäkomponent-teja.

10 Keksinnön mukaiselle laitteelle on tunnus omaista se, mitä on esitetty patenttivaatimuksessa 1.

Keksinnön mukaiseen laitteeseen kuuluu kuljetin, johon kuuluu kaksi keskenään yhdensuuntaista, kuljettimen kuljetussuunnan suuntaista kuljetinpuolis-15 koa, joissa kummassakin on päättymätön vetoelin, kuten hihna, joka on vetävässä kosketuksessa piirilevyn reunoihin piirilevyn kuljettamiseksi, ja jotka kuljetin-puoliskot ovat ensimmäisten johteiden ohjauksessa siirrettävissä kuljetussuunnan suhteen poikittaisessa 20 suunnassa ja keskenään yhdensuuntaisina kuljettimen leveyden säätämiseksi. Edelleen laitteeseen kuuluu automaattinen kolmidimensionaalinen siirtolaite, kuten robotti, joka on järjestetty kuljettimen yläpuolelle piirilevyjen käsittelemiseksi ja/tai valmistusvaiheen . . 25 suorittamiseksi, ja johon siirtolaitteeseen kuuluu tarttuja. Lisäksi laitteeseen kuuluu työkaluja, jotka ovat siirtolaitteen tarttujalla automaattisesti tartuttavissa ja manipuloitavissa. Vielä laitteeseen kuuluu ohjauslaite, kuten tietokone, laitteeseen kuuluvi-30 en laitteiden, kuten kuljettimen ja siirtolaitteen v toimintojen ohjaamiseksi ennalta määrätyn ohjeen, ku ten tietokoneohjelman, mukaisesti,

Keksinnön mukaisesti laitteeseen kuuluu en- # simmäiset lukituselimet kuljetinpuoliskon automaatti-35 seksi lukitsemiseksi paikalleen ensimmäisten johteiden suhteen, ja vastaavasti irrottamiseksi, ohjauslaitteen ennalta määrätyn ohjeen mukaisesti; siirtotyökalu, jo- 4 105315 ka on järjestetty käsiteltäväksi siirtolaitteen tart-tujalla ohjauslaitteen ennalta määrätyn ohjeen mukaisesti; ja vaste-elin, joka on järjestetty kuljetinpuo-liskoon ja sovitettu tartuttavaksi siirtotyökalulla 5 kuljetinpuoliskon siirtämiseksi ohjauslaitteen ennalta määrätyn ohjeen mukaiseen kohtaan kuljettimen sopeuttamiseksi piirilevyn leveyttä vastaavaksi.

Laitteen etuna on, että laitteessa olevaa siirtolaitetta, kuten robottia ja sen tarkkuutta, voi-10 daan käyttää hyväksi kuljetinpuoliskojen välisen etäisyyden säätämiseen sen jälkeen, kun kuljetinpuoliskojen lukitus johteisiinsa on vapautettu, jolloin siirtolaite otettuaan tarttujaansa yksinkertaisen siirto-työkalun voi työkalulla vaste-elimeen tarttumalla 15 siirtää yhden tai molemmat kuljetinpuoliskot haluttuun asemaan, joka on ohjelmallisesti määrätty ohjauslaitteessa, minkä jälkeen kuljetinpuoliskot lukita luki-tuselimillä paikalleen.

Laitteen eräässä sovellutuksessa piirilevyyn 20 kuuluu keskitysvälineet, jotka ovat piirilevyn leveys-suuntaa vastaan kohtisuorassa suunnassa etäisyyden päässä toisistaan; että laitteeseen kuuluu keskitys-laite piirilevyn asemoimiseksi yhteistoiminnassa piirilevyn keskitysvälineiden kanssa piirilevyn pitämi-25 seksi kuljettimella olennaisen tarkasti paikallaan en-naltamäärätyllä kohdalla valmistusvaiheen suorittamista varten; ja keskityslaite on järjestetty säädettäväksi siirtolaitteen siirtotyökalulla ohjauslaitteen ennalta määrätyn ohjeen mukaan piirilevyn keskitysvä-30 lineiden välistä etäisyyttä vastaavaksi.

Samoin kuin piirilevyn leveys, niin myös koh-·' distusvälineet, tavallisesti -reiät eri tuotteita vas taavissa piirilevyissä voivat olla eri kohdissa, minkä vuoksi tarvitaan myös keskityslaitteen säätämistä. Tä-35 mä suoritetaan automaattisesti ja ohjelmallisesti saman siirtolaitteen avulla ja samalla työkalulla kuin kuljettimen leveyden säätökin.

5 105315

Laitteen eräässä sovellutuksessa piirilevyn keskitysvälineet ovat läpimeneviä reikiä. Tällöin keskityslaitteeseen kuuluu kaksi keskitintä, jotka on * yhdistetty toiseen kuljetinpuoliskoon, ja johon kuhun- 5 kin keskittimeen kuuluu tappi tai sen tapainen, joka on liikutettavissa kahden asennon välillä, lepoasennon, jossa tappi on kuljettimen yläpuolella etäisyyden päässä piirilevyn tasosta, ja keskitysasennon, jossa tappi on keskitysreiässä, välillä. Edelleen keskitys-10 laitteeseen kuuluu toinen johde jonka ohjauksessa keskitin on siirrettävissä kuljettimen kuljetussuun-nassa keskittimien tappien välisen etäisyyden säätämiseksi piirilevyn keskitysreikien välistä etäisyyttä vastaavaksi. Edelleen keskityslaitteeseen kuuluu toi-15 set lukituselimet keskittimen automaattiseksi lukitsemiseksi paikalleen toisessa johteessa ja vastaavasti irrottamiseksi, ohjauslaitteen ennalta määrätyn ohjeen mukaisesti. Lisäksi keskityslaitteeseen kuuluu toinen vaste-elin, joka on järjestetty keskittimeen ja sovi-20 tettu tartuttavaksi siirtotyökalulla keskittimen siirtämiseksi ohjauslaitteen ennalta määrätyn ohjeen mukaiseen kohtaan keskityslaitteen sopeuttamiseksi piirilevyn keskitysreikien välistä etäisyyttä vastaavaksi .

25 Laitteen eräässä sovellutuksessa siirtotyöka- luun kuuluu tappi; ja ensimmäinen vaste-elin ja/tai toinen vaste-elin on syvennys, aukko tai sen tapainen, joka on sovitettu vastaanottamaan tapin pään sisäänsä.

Laitteen eräässä sovellutuksessa ensimmäisiin 30 lukituselimiin kuuluu ensimmäinen lukkorunko, joka on kiinnitetty kuljetinpuoliskoon, ja jossa on ensimmäinen ohjauselin, kuten läpimenevä reikä, ensimmäisen johteen vastaanottamiseksi. Edelleen ensimmäisiin lukituselimiin kuuluu ensimmäinen lukkovipu, joka on ni-35 velletty ensimmäiseen lukkorunkoon kääntyväksi kahden asennon välillä, lukitusasennon, jossa ensimmäinen lukkovipu on lukitsevassa kosketuksessa ensimmäiseen 6 105315 johteeseen, ja avausasennon, jossa ensimmäinen lukko-vipu on vapautettuna lukitsevasta kosketuksesta ensim- * maiseen johteeseen. Edelleen ensimmäisiin lukituseli-miin kuuluu ensimmäinen jousi, joka on järjestetty 5 painamaan ensimmäistä lukkovipua lukitusasentoa kohden. Lisäksi ensimmäisiin lukituselimiin kuuluu ensimmäinen voimaelin, kuten paineväliainetoiminen sylinteri, esim. pneumaattinen sylinteri, joka on järjestetty ohjauslaitteen ennaltamäärätyn ohjeen mukaan aktivoi-10 tavaksi toimimaan ensimmäisen jousen jousivoimaa vastaan lukkovivun kääntämiseksi avausasentoon kuljetin-puoliskon paikan ja kuljettimen leveyden säätämistä varten.

Laitteen eräässä sovellutuksessa toisiin lu-15 kituselimiin kuuluu toinen lukkorunko, joka on kiinnitetty keskittimeen, ja jossa on toinen ohjauselin toisen johteen vastaanottamiseksi. Edelleen toisiin lukituselimiin kuuluu toinen lukkovipu, joka on nivelletty lukkorunkoon kääntyväksi kahden asennon välillä, 20 lukitusasennon, jossa toinen lukkovipu on lukitsevassa kosketuksessa toiseen johteeseen, ja avausasennon, jossa toinen lukkovipu on vapautettuna lukitsevasta kosketuksesta toiseen johteeseen. Edelleen toisiin lukituselimiin kuuluu toinen jousi, joka on järjestetty 25 painamaan toista lukkovipua lukitusasentoa kohden. Lisäksi toisiin lukituselimiin kuuluu toinen voimaelin, kuten paineväliainetoiminen sylinteri, esim. pneumaattinen sylinteri, joka on järjestetty ohjauslaitteen ennaltamäärätyn ohjeen mukaan aktivoitavaksi toimimaan 30 toisen jousen jousivoimaa vastaan toisen lukkovivun kääntämiseksi avausasentoon keskittimen paikan säätä-mistä varten.

Laitteen eräässä sovellutuksessa laitteeseen kuuluu tunnistin piirilevyn koon ja/tai keskitysväli-35 neiden paikkojen tunnistamiseksi ja ohjauslaitteen ohjaamiseksi säätämään kuljettimen leveys ja/tai kes-kityslaite sen mukaisesti. Tunnistusta varten piirile- 105315 "7 l vyssä voi olla merkki tai koodi, kuten viivakoodi, piirilevyn leveyden ja/tai keskitysvälineiden paikkojen ilmaisemiseksi, ja tunnistin voi olla koodinlukija, kuten viivakoodinlukija. Myös hahmontunnistuksen hyväksi-5 käyttö voi olla mahdollista. Kamera voi kuvata tulevan piirilevyn, tunnistaa sen hahmon ja ohjata ohjauslaitetta sen mukaisesti säätämään kuljetinta ja/tai keski-tyslaitetta.

Laitteen eräässä sovellutuksessa siirtolaite 10 on ns. portaalirobotti.

Laitteen eräässä sovellutuksessa laite on la-dontasolu, jossa ladotaan komponentteja piirilevyyn; jyrsintäsolu, jossa piirilevyyn jyrsitään uria ja/tai reikiä; juotossolu, jossa komponentteja juotetaan pii-15 rilevyyn; ja/tai pinnityssolu, jossa komponentteja niitataan piirilevyyn.

Seuraavassa keksintöä selostetaan yksityiskohtaisesti sovellutusesimerkkien avulla viittaamalla oheiseen piirustukseen, jossa 20 kuva 1 esittää keksinnön mukaisen laitteen erästä sovellutusta yleiskuvana kaaviomaisesti edestäpäin nähtynä, kuva 2 esittää kuvan 1 laitetta nähtynä kaaviomaisesti päältäpäin, t-. 25 kuva 3 esittää mm. kuvien 1 ja 2 laitteen kuljetinta ja keskityslaitetta jonkin verran suurennettuna, kuva 4 esittää edelleen suurennettuna leikkausta IV-IV kuvasta 3, 30 kuva 5 esittää edelleen suurennettuna yksi tyiskohtaa V kuvasta 4, kuva 6 esittää suurennettuna leikkausta VT-VI kuvasta 3, kuva 7 esittää sivulta nähtynä kuvan 1 sovel-35 lutuksen tarttujaa, jossa siirtotyökalu on irrotettavasi ja vaihdettavasti kiinnitettynä, 8 105315 kuva 8 esittää vakiopikakiinnityselimillä varustettua siirtotyökalua, kuva 9 esittää kuvan 8 siirtotyökalua nähtynä suunnasta IX-IX, 5 kuva 10 esittää suurennettuna kuvien 1-3 laitteen keskityslaitetta päältäpäin nähtynä, kuva 11 esittää leikkausta XI-XI kuvasta 10, ja kuva 12 esittää leikkausta XII-XII kuvasta 10 11.

Kuvassa 1 on edestäpäin nähtynä robottisolu piirilevyjen erilaisten valmistusvaiheiden automaattista suorittamista varten, tässä kuvan esimerkissä varustettuna kuljetusradan alapuolisella servo-15 ohjatulla jyrsintälaitteella 100, joka jyrsii piirilevyyn uria erimuotoisten piirilevypalojen irrottamiseksi yms. Seuraavassa selostettavaa keksintöä voidaan soveltaa yhtähyvin mihin tahansa vastaavaan robot-tisoluun, jossa on tietyntyyppinen kuljetin ja robot-20 ti. Tällaisia ovat esim. ladontasolut, joissa ladotaan komponentteja piirilevyyn, jyrsintäsolut, joissa pii-: rilevyyn jyrsitään uria ja/tai reikiä, juotossolut, joissa komponentteja juotetaan piirilevyyn; ja pinni-tyssolut, joissa komponentteja niitataan piirilevyyn.

25 Tyypillisessä piirilevyssä 1, joka on hahmo teltu kuvaan 2 kuljettimen 4 varaan (ks myös kuvat 4 ja 5), on kaksi keskenään yhdensuuntaista vastakkaista reunaa 2, 3, joiden välinen etäisyys määrittää piiri levyn poikittaisen leveyden W. Lisäksi piirilevyyn 1 30 kuuluu keskitysreiät 17, 18, jotka ovat piirilevyn le- veyssuuntaa vastaan kohtisuorassa suunnassa etäisyyden 1 päässä toisistaan. Eri tuotteita vastaavissa piirilevyissä leveys W voi olla erilainen samoinkuin keski-tysreikien 17 ja 18 paikat.

35 Robottisoluun kuuluu kuljetin 4, jonka tehtä vänä on tuoda piirilevy 1 sellaiseen tarkkaan asemaan, missä sille voidaan suorittaa esim. mainittu jyrsin- « 9 105315 toimenpide. Kuljetin 4 näkyy kuvassa 1 sivulta ]a kuvissa 2 ja 3 päältäpäin.

Kuljettimeen 4 kuuluu kaksi keskenään yhdensuuntaista, kuljettimen kuljetussuunnan suuntaista 5 kuljetinpuoliskoa 5, 6. Kummassakin on päättymätön ve-toelin 7, kuten kul jetinhihna (ks. kuva 5), joka on vetävässä kosketuksessa piirilevyn reunoihin 2, 3 piirilevyn 1 kuljettamiseksi. Piirilevyn 1 rakenteen ja sille suoritettavien toimenpiteiden vuoksi käytetään 10 nimenomaan kuljetinta, johon levyn 1 reunat 2 ja 3 no-jaavat.

Kuvasta 3, poikkileikkauskuvasta 4 ja sen yksityiskohtaa esittävästä kuvasta 5 näkyy selvästi kuljettimen 4 ja sen poikittaisjohteiden 8, 9 rakenne.

15 Johteet 8, 9 on poikittaisesti kiinteästi tuettu kul jettimen kiinteään runkoon. Kuljetinpuoliskoon 5 ja 6 kuuluu kuljettimen kuljetussuunnan suuntainen profii-lipalkki 101, joka on kiinnitetty liukukappaleeseen 102, joka liikkuu johteen 8, 9 varassa (ks kuva 5).

20 Kuljetinpuoliskot 5 ja 6 ovat näiden ensim mäisten johteiden 8, 9 ohjauksessa siirrettävissä kul-jetussuunnan suhteen poikittaisessa suunnassa ja keskenään yhdensuuntaisina kuljettimen 4 leveyden säätämiseksi sopivaksi kulloisenkin piirilevyn leveyden W 25 mukaisesti.

Kuten edelleen kuvista 1 ja 2 näkyy, kuljettimen 4 yläpuolelle on järjestetty automaattinen kol-midimensionaalinen portaalirobotti 10 piirilevyjen 1 ja/tai erilaisten työkalujen 12 käsittelemiseksi 30 ja/tai eri valmistusvaiheiden suorittamiseksi. Sitä , . varten robotissa on tarttuja 11 ja työkalut 12 tart- • tujalla 11 automaattisesti tartuttavissa ja manipuloi tavissa .

Kuvassa 7 näkyy eräs mahdollinen tarttuja 11, 35 joka on varustettu servomoottorilla 103 ja automaattisella työkalun 12 vaihdolla ja siihen kuuluu pikakiin-nityselimet 104 sitä varten. Servomoottori 103 käyttää 10 105315 kuularuuvi/-mutterimekanismin 107 avulla leukoja 105, 106 niiden siirtämiseksi kohden ja poispäin toisistaan. Työkalu 12, 15 kiinnittyy pikakiinnityselimillä 104 leukaan.

5 Robottiin kuuluu lisäksi ohjauslaite 13, ku ten tietokone, laitteeseen kuuluvien laitteiden, kuten kuljettimen 4, siirtolaitteen 10 ja tarttujan 11, toimintojen ohjaamiseksi ennalta määrätyn ohjeen, kuten tietokoneohjelman, mukaisesti.

10 Kuten kuvista 3-6 näkyy, jotta robottisolun kuljetin 4 saataisiin sopeutettua eri levyisille piirilevyille 1 sopivaksi, laitteeseen kuuluu ensimmäiset lukituselimet 14 kuljetinpuoliskojen 5, 6 automaatti- seksi lukitsemiseksi paikalleen ensimmäisten johteiden 15 8, 9 suhteen. Näitä lukituselimiä 14 ohjataan lukit tuun ja irrottavaan tilaan ohjauslaitteen 13 ennalta määrätyn ohjeen mukaisesti. Lukituselimen 14 rakennetta selostetaan edellä yksityiskohtaisemmin viitaten kuvaan 6.

20 Lisäksi kuljettimen 4 leveyssopeutukseen tar vitaan kuvien 8 ja 9 mukainen siirtotyökalu 15, joka on järjestetty käsiteltäväksi kuvan 7 tarttujalla 11 ohjauslaitteen 13 ennalta määrätyn ohjeen mukaisesti. Siirtotyökaluun 15 kuuluu tappi 26.

25 Kuten kuvasta 3 näkyy, ensimmäinen vaste-elin 16 on järjestetty kuljetinpuoliskoon 5, 6 ja sovitettu tartuttavaksi siirtotyökalulla 15 kuljetinpuoliskon 5, 6 siirtämiseksi ohjauslaitteen 13 ennalta määrätyn ohjeen mukaiseen kohtaan kuljettimen sopeuttamiseksi 30 piirilevyn leveyttä W vastaavaksi. Ensimmäinen vaste-. elin 16 on syvennys, aukko tai sen tapainen, joka on sovitettu vastaanottamaan tapin 26 pään sisäänsä.

Kuvassa 6 näkyy tarkemmin ensimmäisten lukituselimen 14 rakenne. Ensimmäisiin lukituselimiin 14 35 kuuluu ensimmäinen lukkorunko 27, joka on kiinnitetty kuljetinpuoliskoon 5, 6 eli sen liukukappaleeseen 102. Lukkorungossa 27 tai liukukappaleessa 102 on läpime- « n 105315 vä reikä 28 ensimmäisen johteen 8, 9 vastaanottamisek si. Edelleen lukituselimiin 14 kuuluu-ensimmäinen luk-kovipu 29, joka on nivelletty ensimmäiseen lukkorun-koon 27 kääntyväksi kahden asennon välillä. Nämä asen-5 not ovat lukitusasento L (joka on kuvaan 6 piirretty ehyellä viivalla), jossa ensimmäinen lukkovipu 29 on lukitsevassa kosketuksessa ensimmäiseen johteeseen 8, 9, ja avausasennon A (joka on kuvaan 6 piirretty pis-tekatkoviivalla), jossa ensimmäinen lukkovipu on valo pautettuna lukitsevasta kosketuksesta ensimmäiseen johteeseen. Edelleen ensimmäisiin lukituselimiin 14 kuuluu ensimmäinen jousi 30, joka on järjestetty jatkuvasti painamaan ensimmäistä lukkovipua 29 luki-tusasentoa L kohden. Lisäksi lukituselimiin 14 kuuluu 15 ensimmäinen voimaelin 31, joka on pneumaattinen sylinteri, joka on järjestetty ohjauslaitteen 13 ennalta-määrätyn ohjeen mukaan aktivoitavaksi toimimaan ensimmäisen jousen 30 jousivoimaa vastaan lukkovivun 29 kääntämiseksi avausasentoon A, kuljetinpuoliskon 5, 6 20 paikan ja kuljettimen 4 leveyden säätämistä varten.

Viitaten nyt kuviin 3 ja 10 - 12 selostetaan laitteeseen kuuluva keskityslaitetta 19, jonka tehtävänä on asemoida ja kiinnittää piirilevy kuljettimella 4 piirilevyssä olevien keskitysreikien 17 ja 18 avulla . 25 olennaisen tarkasti paikalleen ennaltamäärätylle koh dalle jonkin valmistusvaiheen suorittamista varten.

Keskityslaite 19 on järjestetty säädettäväksi siirtolaitteen 10 kuvien 8 ja 9 siirtotyökalulla 15 ohjauslaitteen 13 ennalta määrätyn ohjeen mukaan pii-30 rilevyn keskitysvälineiden 17, 18 välistä etäisyyttä 1 ' ‘ vastaavaksi.

Kuten kuvissa 10 - 12 on esitetty, keskitys-laitteeseen 19 kuuluu kaksi keskitintä 20, 21, jotka on yhdistetty toiseen kuljetinpuoliskoon 5. Kumpaankin 35 keskittimeen 20, 21 kuuluu tappi 22 tai sen tapainen, joka on liikutettavissa kahden asennon välillä. Nämä ·. asennot ovat lepoasento I, jossa tappi 22 on kuljetti- 12 105315 men yläpuolella etäisyyden päässä piirilevyn tasosta, ja keskitysasento II, jossa tappi on keskitysreiässä 17, 18, välillä. Edelleen keskityslaitteeseen 19 kuu luu toinen johde 23, jonka ohjauksessa keskitin 20 tai 5 21 on siirrettävissä kuljettimen kuljetussuunnassa keskittimien tappien 22 välisen etäisyyden säätämiseksi piirilevyn 1 keskitysreikien 17, 18 välistä etäi syyttä 1 vastaavaksi. Tässä tapauksessa vain vasemmanpuoleista keskitintä 21 siirretään johteen 23 varassa, 10 oikeanpuoleisen keskittimen ollessa kiinteästi kiinnitettynä johteeseen 23. Edelleen keskityslaitteeseen 19 kuuluu toiset lukituselimet 24 keskittimen 20, 21 au tomaattiseksi lukitsemiseksi paikalleen toisessa johteessa 23, ja vastaavasti irrottamiseksi, ohjauslait-15 teen 13 ennalta määrätyn ohjeen mukaisesti. Lisäksi keskityslaitteeseen 19 kuuluu toinen vaste-elin 25, joka on syvennys tai reikä, joka on järjestetty kes-kittimeen 21 (tai 20) ja sovitettu tartuttavaksi siir-totyökalulla 15 ko. keskittimen 21 (tai 20) siirtämi-20 seksi ohjauslaitteen 13 ennalta määrätyn ohjeen mukaiseen kohtaan keskityslaitteen sopeuttamiseksi piirilevyn keskitysreikien 17, 18 välistä etäisyyttä 1 vas taavaksi .

Viitaten jälleen kuvaan 1, tuotekohtaiset 25 tiedot kuljettimen 4 tarpeellisesta leveydestä piiri-levyn leveyden suhteen ja keskitysreikien ja -tappien paikoista voivat olla samassa ohjauslaitteen 3 tietokoneen tiedostossa, missä robotin muut tuotekohtaiset parametrit sijaitsevat. Koneen operaattori voi antaa 30 ohjauslaitteen 13 ohjelmalle tiedon tuotteen vaihtumi-. sesta ja robotti suorittaa tarpeelliset säädöt kuljet- • timelle 4 ja keskityslaitteelle 19. Laite voi olla va rustettu tunnistimella 37, esim viivakoodinlukijalla, joka automaattisesti tunnistaa piirilevyssä 1 olevan 35 koodin, kuten viivakoodin, joka sisältää tiedon piirilevyn 1 leveydestä L ja/tai keskitysreikien 17, 18 pai-. koista. Myös hahmontunnistusmenetelmää hyväksikäyttävää 13 105315 tunnistinta 37, esim hahmontunnistuskameraa, voidaan käyttää näiden tietojen selville saamiseen, jolloin piirilevyssä 1 ei tarvita erityisiä koodimerkintöjä.

Seuraavassa selostetaan vielä kuviin 11 ja 12 5 viitaten keskittimien 20, 21 toisten lukituselimien 24 rakennetta. Toisten lukituselimien 24 rakenne vastaa olennaisesti kuljetinpuoliskojen 5, 6 lukitukseen käy tettävien ensimmäisten lukituselimien 14 rakennetta. Toisiin lukituselimiin 24 kuuluu toinen lukkorunko 32, 10 joka on kiinnitetty keskittimeen 20, 21, ja jossa on toinen ohjauselin 33 toisen johteen 23 vastaanottamiseksi. Edelleen toisiin lukituselimiin 24 kuuluu toinen lukkovipu 34, joka on nivelletty lukkorunkoon kääntyväksi kahden asennon välillä, lukitusasennon LL, 15 jossa lukkovipu on lukitsevassa kosketuksessa toiseen johteeseen 23, ja avausasennon AA, jossa lukkovipu on vapautettuna lukitsevasta kosketuksesta toiseen johteeseen. Edelleen toisiin lukituselimiin 24 kuuluu toinen jousi 35 (ks. kuva 35), joka on järjestetty 20 painamaan lukkovipua 34 lukitusasentoa LL kohden. Lisäksi toisiin lukituselimiin 24 kuuluu toinen voima-elin 36, joka on tässä pneumaattinen sylinteri, joka on järjestetty ohjauslaitteen 13 ennaltamäärätyn ohjeen mukaan aktivoitavaksi toimimaan toisen jousen 35 25 jousivoimaa vastaan toisen lukkovivun kääntämiseksi avausasentoon AA keskittimen 20, 21 paikan säätämistä varten.

Keksintöä ei rajata pelkästään edellä esitettyjä sovellutusesimerkkejä koskevaksi, vaan monet 30 muunnokset ovat mahdollisia pysyttäessä patenttivaatimusten määrittelemän keksinnöllisen ajatuksen puit-·' teissä.

Claims (10)

1. Laite piirilevyjen tai sen tapaisten levyjen valmistusvaiheiden automaattiseksi suorittamisek-5 si, johon piirilevyyn (1) kuuluu kaksi keskenään yhdensuuntaista vastakkaista reunaa (2, 3), joiden välinen etäisyys määrittää piirilevyn poikittaisen leveyden (W), ja laitteeseen kuuluu: - kuljetin (4), johon kuuluu kaksi keskenään 10 yhdensuuntaista, kuljettimen kuljetussuunnan suuntaista kuljetinpuoliskoa (5, 6), joissa kummassakin on päättymätön vetoelin (7), kuten hihna, joka on vetävässä kosketuksessa piirilevyn reunoihin (2, 3) piirilevyn kuljettamiseksi, ja jotka kuljetinpuoliskot ovat 15 ensimmäisten johteiden (8, 9) ohjauksessa siirrettä vissä kuljetussuunnan suhteen poikittaisessa suunnassa ja keskenään yhdensuuntaisina kuljettimen leveyden säätämiseksi; - automaattinen kolmidimensionaalinen siirto-20 laite (10), kuten robotti, joka on järjestetty kuljettimen (4) yläpuolelle piirilevyjen (1) käsittelemiseksi ja/tai valmistusvaiheen suorittamiseksi, ja johon siirtolaitteeseen (10) kuuluu tarttuja (11); - työkaluja (12), jotka ovat siirtolaitteen 25 tarttujalla (11) automaattisesti tartuttavissa ja ma- ** nipuloitavissa; ja, - ohjauslaite (13), kuten tietokone, laitteeseen kuuluvien laitteiden, kuten kuljettimen (4) ja siirtolaitteen (10) toimintojen ohjaamiseksi ennalta 30 määrätyn ohjeen, kuten tietokoneohjelman, mukaisesti, . tunnettu siitä, että laitteeseen kuuluu - ensimmäiset lukituselimet (14) kuljetinpuo- liskon (5, 6) automaattiseksi lukitsemiseksi paikal leen ensimmäisten johteiden (8, 9) suhteen, ja vastaa- 35 vasti irrottamiseksi, ohjauslaitteen (13) ennalta määrätyn ohjeen mukaisesti, 15 105315 - siirtotyökalu (15), joka on järjestetty käsiteltäväksi siirtolaitteen tarttumalla (11) ohjauslaitteen (13) ennalta määrätyn ohjeen mukaisesti, - vaste-elin (16), joka on järjestetty kulje- 5 tinpuoliskoon (5, 6) ja sovitettu tartuttavaksi siir- totyökalulla (15) kuljetinpuoliskon siirtämiseksi ohjauslaitteen (13) ennalta määrätyn ohjeen mukaiseen kohtaan kuljettimen sopeuttamiseksi piirilevyn leveyttä (W) vastaavaksi.

2. Patenttivaatimuksen 1 mukainen laite, tunnettu siitä, että piirilevyyn (1) kuuluu kes-kitysvälineet (17, 18), jotka ovat piirilevyn leveys- suuntaa vastaan kohtisuorassa suunnassa etäisyyden (1) päässä toisistaan; että laitteeseen kuuluu keskitys-15 laite (19) piirilevyn asemoimiseksi yhteistoiminnassa piirilevyn keskitysvälineiden kanssa piirilevyn pitämiseksi kuljettimella (4) olennaisen tarkasti paikallaan ennaltamäärätyllä kohdalla valmistusvaiheen suorittamista varten; ja että keskityslaite (19) on jär-20 jestetty säädettäväksi siirtolaitteen (10) siirtotyö- kalulla (15) ohjauslaitteen (13) ennalta määrätyn ohjeen mukaan piirilevyn keskitysvälineiden (17, 18) vä listä etäisyyttä (1) vastaavaksi.

3. Patenttivaatimuksen 1 tai 2 mukainen lai-25 te, tunnettu siitä, että piirilevyn (1) keskitys- välineet (17, 18) ovat läpimeneviä reikiä; ja että keskityslaitteeseen (19) kuuluu; - kaksi keskitintä (20, 21), jotka on yhdis tetty toiseen kuljetinpuoliskoon (5), ja johon kuhun- 30 kin keskittimeen kuuluu tappi (22) tai sen tapainen, , joka on liikutettavissa kahden asennon välillä, lepo- asennon (I), jossa tappi (22) on kuljettimen yläpuolella etäisyyden päässä piirilevyn tasosta, ja keski-tysasennon (II), jossa tappi on keskitysreiässä (17, 35 18), välillä; - toinen johde (23), jonka ohjauksessa keskitin (20, 21) on siirrettävissä kuljettimen kuljetus- 16 105315 suunnassa keskittimien tappien (22) välisen etäisyyden säätämiseksi piirilevyn keskitysreikien välistä etäisyyttä (1) vastaavaksi,- - toiset lukituselimet (24) keskittimen (20, 5 21) automaattiseksi lukitsemiseksi paikalleen toisessa johteessa (23), ja vastaavasti irrottamiseksi, ohjauslaitteen (13) ennalta määrätyn ohjeen mukaisesti; ja - toinen vaste-elin (25), joka on järjestetty keskittimeen (20, 21) ja sovitettu tartuttavaksi siir- 10 totyökalulla (15) keskittimen siirtämiseksi ohjauslaitteen (13) ennalta määrätyn ohjeen mukaiseen kohtaan keskityslaitteen sopeuttamiseksi piirilevyn keskitysreikien (17, 18) välistä etäisyyttä (1) vastaa vaksi .

4. Jonkin patenttivaatimuksista 1-3 mukainen laite, tunnettu siitä, että siirtotyökaluun (15) kuuluu tappi (26) ,· ja että ensimmäinen vaste-elin (16) ja/tai toinen vaste-elin (25) on syvennys, aukko tai sen tapainen, joka on sovitettu vastaanottamaan tapin 20 (26) pään sisäänsä.

5. Jonkin patenttivaatimuksista 1-4 mukainen laite, tunnettu siitä, että ensimmäisiin lu-kituselimiin (14) kuuluu - ensimmäinen lukkorunko (27), joka on kiin- 25 nitetty kuljetinpuoliskoon (5, 6), ja jossa on ensim- mäinen ohjauselin (28), kuten läpimenevä reikä, ensimmäisen johteen (8, 9) vastaanottamiseksi, - ensimmäinen lukkovipu (29), joka on nivelletty ensimmäiseen lukkorunkoon kääntyväksi kahden 30 asennon välillä, lukitusasennon (L) , jossa ensimmäinen , lukkovipu on lukitsevassa kosketuksessa ensimmäiseen johteeseen (8, 9) , ja avausasennon (A) , jossa ensim mäinen lukkovipu on vapautettuna lukitsevasta kosketuksesta ensimmäiseen johteeseen, 35. ensimmäinen jousi (30), joka on järjestetty painamaan ensimmäistä lukkovipua (29) lukitusasentoa (L) kohden, ja 17 105315 - ensimmäinen voimaelin (31), kuten painevä-liainetoiminen sylinteri, esim. pneumaattinen sylinteri, joka on järjestetty ohjauslaitteen (13) ennalta-määrätyn ohjeen mukaan aktivoitavaksi toimimaan ensim- 5 mäisen jousen jousivoimaa vastaan lukkovivun kääntämiseksi avausasentoon (A), kuljetinpuoliskon (5, 6) paikan ja kuljettimen (4) leveyden säätämistä varten.

6. Jonkin patenttivaatimuksista 1-5 mukainen laite, tunnettu siitä, että toisiin lukituseli- 10 miin (24) kuuluu - toinen lukkorunko (32), joka on kiinnitetty keskittimeen (20, 21) , ja jossa on toinen ohjauselin (33) toisen johteen (23) vastaanottamiseksi, - toinen lukkovipu (34), joka on nivelletty 15 lukkorunkoon kääntyväksi kahden asennon välillä, luki- tusasennon (LL), jossa lukkovipu on lukitsevassa kosketuksessa toiseen johteeseen (23), ja avausasennon (AA), jossa lukkovipu on vapautettuna lukitsevasta kosketuksesta toiseen johteeseen, 20. toinen jousi (35) , joka on järjestetty pai namaan lukkovipua (34) lukitusasentoa (LL) kohden, ja - toinen voimaelin (36), kuten paineväliaine-toiminen sylinteri, esim. pneumaattinen sylinteri, joka on järjestetty ohjauslaitteen (13) ennaltamäärätyn 25 ohjeen mukaan aktivoitavaksi toimimaan toisen jousen (35) jousivoimaa vastaan toisen lukkovivun kääntämiseksi avausasentoon keskittimen paikan säätämistä varten .

7. Jonkin patenttivaatimuksista 1-6 mukainen 30 laite, tunnettu siitä, että laitteeseen kuuluu • p tunnistin (37) piirilevyn koon ja/tai keskitysvälinei- den (17, 18) paikkojen tunnistamiseksi ja ohjauslait teen (13) ohjaamiseksi säätämään kuljettimen (4) leveys ja/tai keskityslaite (19) sen mukaisesti.

8. Jonkin patenttivaatimuksista 1-7 mukainen laite, tunnettu siitä, että piirilevyyn (1) kuuluu koodi, kuten viivakoodi, piirilevyn leveyden (L) ja/tai 18 105315 keskitysvälineiden (17, 18) paikkojen ilmaisemiseksi, ja tunnistin (37) on koodinlukija, kuten viivakoodinlukija; ja/tai että tunnistin (37) on ns. hahmontunnis- tin.

9. Jonkin patenttivaatimuksista 1-8 mukainen laite, tunnettu siitä, että siirtolaite (10) on ns. portaalirobotti.

10. Jonkin patenttivaatimuksista 1-9 mukainen laite, tunnettu siitä, että laite on ladonta-10 solu, jossa ladotaan komponentteja piirilevyyn; jyr-sintäsolu, jossa piirilevyyn jyrsitään uria ja/tai reikiä; juotossolu, jossa komponentteja juotetaan piirilevyyn,· ja/tai pinnityssolu, jossa komponentteja niitataan piirilevyyn. < 105315