ES3048522T3 - Process for mounting a pneumatic tire on a rim - Google Patents

Abstract

La invención se refiere a un método en el que un robot manipulador (1) está provisto de un brazo articulado (3) con tres movimientos, cuyo extremo libre lleva una pinza (2) para sujetar neumáticos (4). El neumático (4) se sujeta mediante la pinza (2) sobre su banda de rodadura, y se transporta desde una posición de provisión a una estación de humectación opcional (5) para humedecerlo con lubricante. El neumático (4) humedecido se transporta a una estación de montaje (9) que incluye un dispositivo de sujeción (11) para sujetar de forma desmontable una llanta (10). Este dispositivo de sujeción incluye un dispositivo de manipulación con un cabezal de montaje (14) equipado con herramientas de montaje (15) que se pueden guiar entre el talón (6, 7) y la pestaña (12) de la llanta. El neumático (4) se monta en la llanta (10) mediante un movimiento coordinado del robot manipulador (1) y el cabezal de montaje (14). (Traducción automática con Google Translate, sin valor legal)

Description

[0001] DESCRIPCIÓN

[0003] Procedimiento para montar un neumático sobre una llanta

[0005] La invención se refiere a un procedimiento para montar un neumático sobre una llanta con ayuda de un robot de manipulación que guía el neumático durante el montaje. Se describe además un dispositivo para llevar a cabo el procedimiento.

[0007] En la producción industrial de ruedas de vehículos, las llantas y los neumáticos asociados se juntan primero por separado y luego se procesan sucesivamente en varias estaciones de producción hasta terminar la rueda completa. En este sentido, las llantas y los neumáticos deben tomarse, lubricarse con jabón y montarse según el tipo. A continuación, las ruedas montadas suelen llenarse automáticamente de aire a presión y equilibrarse para poder fijarlas al coche. Este tipo de producción de ruedas está sujeto a un alto nivel de control de calidad, ya que una rueda de vehículo mal producida representa un riesgo para la seguridad, especialmente a altas velocidades, y puede tener un gran impacto en el comportamiento de conducción de un vehículo. Dado que las distintas fases de producción son en parte interdependientes, un error en una fase preliminar podría hacer que se sobrepasaran las tolerancias de calidad exigidas en la rueda acabada, dejándola inutilizable. Por ello, cada estación de producción de esta línea de fabricación está diseñada de tal forma que se respete al máximo la tolerancia de producción permitida.

[0009] En un procedimiento de montaje mecánico de ruedas de vehículos, la llanta se mantiene en posición horizontal con el cubo de llanta orientado hacia arriba o hacia abajo mediante un dispositivo de sujeción. El neumático se coloca sobre la llanta en ángulo y se empuja tan cerca de la llanta que la sección inferior del talón inferior del neumático se presione contra la garganta de la llanta, mientras que su sección superior sobresale por encima de la pestaña superior de la llanta. A continuación, se bajan herramientas de montaje sobre el neumático y la llanta desde arriba, que presionan el flanco del neumático hasta el nivel de la garganta de la llanta. A continuación, se tira del talón del neumático de forma continua sobre la pestaña superior de la llanta girando las herramientas de montaje alrededor del eje de rotación de la llanta.

[0011] El documento US 5 170 828 A divulga un procedimiento para montar un neumático sobre una llanta con garganta. Según este procedimiento, el neumático es colocado sobre una llanta que está sujeta en un dispositivo de sujeción desde arriba por medio de un equipo transportador y, a continuación, es transportado junto con la llanta a una estación de montaje y llenado. Allí, el neumático es deslizado sobre la llanta por medio de una campana de inflado, que es movida por un equipo de manipulación y actúa sobre los talones del neumático, y luego se infla con ayuda de la campana de inflado.

[0013] Por el documento US 4.621.671 A se conoce una instalación para montar neumáticos sobre llantas con garganta, en la que las llantas se transportan en palés a una distancia predeterminada a lo largo de una línea de transporte hasta dos dispositivos de montaje de neumáticos situados uno detrás de otro.

[0015] También se conoce por el documento WO99/42309 A1 un dispositivo para montar un neumático en una llanta, que comprende un robot con un brazo articulado móvil en tres direcciones, que puede desplazarse a lo largo de una trayectoria de movimiento que puede seleccionarse entre una pluralidad de trayectorias de movimiento programables y predeterminadas almacenadas en la memoria de una unidad central.

[0017] Por el documento DE 102006 0571 71 A1 se conoce un dispositivo para montar un neumático sobre una llanta de una rueda de vehículo con un robot de manipulación que presenta una mano robótica móvil alrededor de varios ejes con una brida accionable en rotación y una pinza unida a la mano robótica, que tiene un cuerpo de base y brazos de pinza móviles radialmente con respecto al eje central de la pinza, los cuales están acoplados a un equipo de sincronización que sincroniza el movimiento radial de los brazos de pinza. El equipo de sincronización presenta un disco montado de forma giratoria en el cuerpo de base y que puede ser accionado en rotación por un motor, y elementos de acoplamiento que se fijan al disco y a los brazos de pinza por medio de articulaciones y provocan un movimiento radial sincrónico de los brazos de pinza al girar el disco.

[0019] El documento DE 102005 030692 A1 divulga un robot de manipulación para el montaje automático de neumáticos sobre llantas. Los neumáticos se manipulan y montan con la ayuda de una pinza unida al brazo pivotante o a la mano robótica del robot de manipulación y que puede agarrar y sujetar los neumáticos de forma adecuada. La pinza agarra los neumáticos por la circunferencia exterior en la región de la banda de rodadura. Además, los dedos o brazos de pinza que abrazan el neumático se mueven de forma sincronizada aproximándose o alejándose entre sí, para que los neumáticos agarrados se sitúen siempre en una posición central definida con respecto a la pinza y, por tanto, también con respecto a la mano robótica.

[0021] Por el documento DE 20 2018 106 191 se conoce un dispositivo para agarrar y sujetar un neumático por su circunferencia exterior, que comprende un dispositivo de manipulación con un brazo articulado que puede moverse en varias direcciones espaciales y que presenta en su extremo libre una pinza con dos brazos de pinza. Los brazos de pinza de múltiples elementos constan de segmentos que están en contacto activo entre sí a través de medios de sincronización de tal manera que el movimiento de un segmento de pinza conduce al movimiento de otro segmento de pinza y el movimiento de agarre de los brazos de pinza tiene lugar en un plano transversal al eje del neumático, de tal manera que los segmentos de pinza pueden ponerse en contacto con la circunferencia exterior del neumático con sus superficies de contacto. De este modo, se pueden agarrar neumáticos con diferentes diámetros exteriores en la circunferencia exterior sin bloquear con ello las superficies laterales de los neumáticos para su posterior procesamiento, en donde los brazos de pinza o sus segmentos de pinza se mueven radialmente de forma sincronizada.

[0022] El documento WO 2008/063212 A2 describe una instalación de montaje de neumáticos en la que varios robots trabajan juntos y asumen tareas definidas, de modo que, por ejemplo, un robot de llantas traslada la llanta a una estación de lubricado con jabón y la deposita tras la el lubricado con jabón, mientras que un robot de neumáticos realiza el mismo proceso con el neumático. Para montar la rueda se utiliza un robot de montaje, con el cual se montan el neumático y la llanta.

[0024] Por el documento DE 102011 002 180 B3 se conoce un procedimiento para montar un neumático sobre una llanta con garganta. En este sentido, el neumático es tomado por la banda de rodadura mediante una pinza dispuesta en un equipo de manipulación y es deslizado con el primer talón del neumático sobre la llanta mediante un movimiento controlado de la pinza. A continuación, la pinza se suelta del neumático y este se mueve mediante actuadores a una posición de partida para el montaje del segundo talón del neumático. Al girar la pinza alrededor del eje de la llanta, las herramientas de montaje dispuestas en la pinza son guiadas a lo largo de la llanta, con lo cual el segundo talón de neumático es deslizado sobre la llanta.

[0026] El documento EP 2 388 155 A1 describe un dispositivo para modificar la posición de ángulo de rotación de un neumático con respecto a una llanta. Un equipo de manipulación con una pinza que puede girar mediante un accionamiento giratorio posicionable puede transportar una rueda hasta un dispositivo de sujeción, en donde, después de empujar los talones del neumático fuera de la llanta sujeta, el neumático puede girarse con respecto a la llanta un ángulo de rotación diferencial calculado.

[0028] El documento DE 10 2005 001 212 A1 divulga un procedimiento para montar un neumático sobre una llanta con garganta de una rueda de vehículo, en el que el neumático se aloja en un dispositivo de sujeción y se presiona para darle una forma ovalada ajustando el dispositivo de sujeción.

[0030] El problema de los dispositivos conocidos es que se necesitan varias estaciones de montaje con varios dispositivos de manipulación, lo que resulta especialmente costoso y complica el mantenimiento de las instalaciones.

[0032] La invención se basa en el objetivo de especificar un procedimiento para el montaje automático de neumáticos, en el que se reduzca el número de dispositivos de manipulación sin influir negativamente en la automatización.

[0034] El objetivo se consigue mediante las características de la reivindicación 1. Configuraciones preferidas se describen en las reivindicaciones dependientes.

[0036] El objetivo se consigue de acuerdo con la invención proporcionando un procedimiento para montar un neumático sobre una llanta con garganta de una rueda de vehículo, en el que el neumático es tomado por la banda de rodadura en una posición de puesta a disposición mediante una pinza que puede moverse en tres direcciones, dispuesta en un brazo articulado de un robot de manipulación, el neumático es llevado hasta la llanta que está sujeta en un dispositivo de sujeción y es deslizado con el primer talón de neumático dirigido hacia la llanta sobre una pestaña de llanta de la llanta mediante un movimiento controlado de la pinza que sujeta el neumático,

[0037] por que el montaje del segundo talón de neumático tiene lugar con la ayuda de un equipo de manipulación que presenta una herramienta de montaje y que, durante el movimiento del robot de manipulación, en particular a lo largo de una trayectoria circular, guía la herramienta de montaje a lo largo de una trayectoria circular sobre la pestaña de llanta y el segundo talón de neumático se ajusta así completamente sobre la pestaña de llanta, en donde el movimiento del robot de manipulación se coordina con el del equipo de manipulación. El robot de manipulación puede realizar un posicionamiento y movimiento predeterminados o libremente programables del neumático, en donde este posicionamiento y movimiento se adapta al movimiento del equipo de manipulación con la herramienta de montaje, en particular al montar el segundo talón de neumático, de modo que los movimientos están coordinados. Por ejemplo, el neumático sujeto por el robot de manipulación puede inclinarse de tal manera que la tarea o actividad realizada por la herramienta de montaje del equipo de manipulación sea más sencilla o fácil y pueda llevarse a cabo de forma más rápida, segura y eficaz.

[0039] El procedimiento de acuerdo con la invención tiene la ventaja de que, debido al movimiento coordinado del robot de manipulación y el equipo de manipulación, ya no se necesitan numerosas herramientas y el montaje, es decir, la manipulación del neumático, puede ser realizado básicamente por un único robot de manipulación. Esto significa que el robot de manipulación asume la función de todas las herramientas de montaje de neumáticos de la máquina de montaje clásica, por lo que ya no se necesitan herramientas como palancas de neumáticos delanteras/traseras, empujadores de neumáticos y pisadores, y se proporciona una instalación de montaje sencilla. Ventajosamente, el robot de manipulación asume así la función de todas las herramientas de manipulación de neumáticos no situadas en el cabezal de montaje. Sobre todo, el robot de manipulación sujeta el neumático por su banda de rodadura durante todo el proceso de montaje. Esto permite alcanzar altas velocidades de transporte y, en consecuencia, tiempos de ciclo cortos, además de evitar el posicionamiento incorrecto del neumático al transferirlo de un equipo transportador al siguiente. La instalación de montaje también puede ampliarse fácilmente, ya que pueden añadirse estaciones adicionales.

[0041] En el caso de determinados tipos de neumáticos, puede resultar ventajoso humedecer el neumático con un lubricante antes de montarlo para facilitar el montaje. A este respecto, puede resultar ventajoso proporcionar un neumático ya humedecido con lubricante, en particular en una posición de montaje, que es tomado por la banda de rodadura por la pinza dispuesta en el brazo articulado del robot de manipulación y llevado hasta la llanta que está sujeta en un dispositivo de sujeción y, mediante un movimiento controlado de la pinza que sujeta el neumático, es deslizado sobre una pestaña de llanta con el primer talón de neumático dirigido hacia la llanta, por que el montaje del segundo talón de neumático tiene lugar con ayuda de un equipo de manipulación que presenta una herramienta de montaje que, durante el movimiento del robot de manipulación, en particular a lo largo de una trayectoria circular, guía la herramienta de montaje a lo largo de una trayectoria circular sobre la pestaña de llanta y el segundo talón de neumático se ajusta así completamente sobre la pestaña de llanta, en donde el movimiento del robot de manipulación está coordinado con el del equipo de manipulación.

[0043] También puede ser preferible que el lubricado con jabón del neumático, en particular del talón de llanta, también sea realizado por el robot de manipulación, concretamente después de que el robot de manipulación haya retirado el neumático de la posición de puesta a disposición y antes de que el neumático humedecido con lubricante sea llevado hasta el dispositivo de sujeción. Por lo tanto, se prefiere un procedimiento para montar un neumático sobre una llanta con garganta de una rueda de vehículo, en el que el neumático es tomado por la banda de rodadura en una posición de puesta a disposición mediante una pinza que puede moverse en tres direcciones, dispuesta en un brazo articulado de un robot de manipulación,

[0045] es transportado por el robot de manipulación a una estación de humectación para humedecer los talones de neumático con lubricante y se mueve en la estación de humectación con los talones de neumático a lo largo de un equipo de aplicación del lubricante,

[0046] a continuación, el neumático humedecido con lubricante es llevado por el robot de manipulación hasta la llanta que está sujeta en un dispositivo de sujeción y, mediante un movimiento controlado de la pinza que sujeta el neumático, es deslizado con el primer talón de neumático dirigido hacia la llanta sobre una pestaña de llanta,

[0047] por que el montaje del segundo talón de neumático tiene lugar con la ayuda de un equipo de manipulación que presenta una herramienta de montaje y que, durante el movimiento del robot de manipulación, en particular a lo largo de una trayectoria circular, guía la herramienta de montaje a lo largo de una trayectoria circular sobre la pestaña de llanta y el segundo talón de neumático se ajusta así completamente sobre la pestaña de llanta, en donde el movimiento del robot de manipulación se coordina con el del equipo de manipulación. El procedimiento de acuerdo con la invención permite llevar a cabo otras etapas de procedimiento, que anteriormente se realizaban mediante dispositivos de manipulación separados o manualmente, mediante el robot de manipulación e integrarlos en el procedimiento. Esto simplifica las instalaciones de montaje de neumáticos, reduce los costes y las necesidades de mantenimiento y permite reducir la duración de los ciclos.

[0049] En una configuración está previsto que el neumático sea colocado sobre la llanta por el robot de manipulación para montar el primer talón de neumático en una posición inclinada con respecto a la llanta, en la que el eje de rotación del neumático forma un ángulo con el eje de rotación de la llanta, de tal manera que una sección de la pestaña de llanta penetra en la abertura del primer talón de neumático y el talón de neumático se apoya en la región de esta sección de la pestaña de llanta en un punto de la garganta de la llanta y que el talón de neumático se deslice entonces sobre la pestaña de llanta al reducir la inclinación del neumático con respecto a la llanta. Esto permite un montaje sencillo del primer talón utilizando únicamente el robot de manipulación, lo que se asocia a costes más bajos y tiempos de ciclo más cortos.

[0051] Es preferible que el montaje del primer talón de neumático tenga lugar con la ayuda de un equipo de manipulación que presenta una herramienta de montaje, cuyo movimiento está coordinado con el del robot de manipulación, de modo que, durante el movimiento del robot de manipulación, la herramienta de montaje es guiada a lo largo de una trayectoria circular sobre la pestaña de llanta y el primer talón de neumático se ajusta así completamente sobre la pestaña de llanta. Para determinados tipos de neumáticos, es ventajoso utilizar herramientas de montaje para el montaje del primer talón. Sin embargo, esta etapa también puede realizarse mediante un movimiento coordinado del robot de manipulación y el cabezal de montaje. En este sentido, se ha demostrado que es ventajoso que la inclinación del neumático por parte del robot de manipulación tenga lugar también a lo largo de una trayectoria circular, en donde esta trayectoria circular tiene un radio mayor que el del cabezal de montaje o la herramienta de montaje. Como resultado, la herramienta de montaje y la inclinación del neumático, en particular el punto más bajo del neumático, cambian sincrónicamente en sus trayectorias circulares y se sitúan una detrás de otra radialmente al eje longitudinal de la llanta. Por consiguiente, la herramienta de montaje y la inclinación del neumático, en particular el punto más bajo del neumático, se sitúan ventajosamente una detrás de otra radialmente en sus trayectorias circulares.

[0053] Puede resultar ventajoso que el equipo de aplicación incluya un dispositivo de cepillo estacionario en forma de varilla que puede humedecerse con lubricante y que el robot de manipulación haga pivotar el neumático alrededor del dispositivo de cepillo. La aplicación del lubricante mediante un cepillo alrededor del cual pivota el neumático ha demostrado ser un método de humectación eficaz y rentable.

[0055] Según otra propuesta de la invención, puede estar previsto que el neumático sea deformado durante el montaje por el robot de montaje o el equipo de manipulación de tal manera que el talón de neumático que se va a montar adopte una forma ovalada. Para que esto sea posible, la pinza que sujeta el neumático puede controlarse de tal manera que la pinza realice un movimiento de sujeción asíncrono definido. Alternativamente, la forma ovalada del neumático puede conseguirse mediante un movimiento radial del cabezal de montaje, en particular de su herramienta.

[0057] Un dispositivo para llevar a cabo el procedimiento comprende un robot de manipulación con un brazo articulado que puede moverse en tres direcciones, que lleva en su extremo libre una pinza para agarrar y sujetar neumáticos, y con una estación de montaje con un dispositivo de sujeción para sujetar de forma liberable una llanta, que comprende un equipo de manipulación con un cabezal de montaje equipado con herramientas de montaje que pueden guiarse a lo largo entre el talón de neumático y la pestaña de llanta, en donde la estación de montaje está dispuesta en el área de trabajo del robot de manipulación. El robot de manipulación puede recoger neumáticos ya humedecidos con lubricante. Alternativamente, el robot de manipulación puede llevar el neumático hasta una estación de humectación clásica, en la que el neumático se humedece con lubricante a mano, por ejemplo. En una configuración preferida, se proporciona una estación de humectación con un equipo de aplicación que puede humedecerse con lubricante, en particular en el área de trabajo del robot de manipulación, en donde el robot de manipulación lleva el neumático que va a humedecerse hasta el equipo de aplicación. En este sentido, el robot de manipulación también se encarga del lubricado con jabón del neumático recogiéndolo de una estación de carga, realizando un movimiento de lubricado con jabón coordinado en la estación de humectación y, a continuación, llevando el neumático humedecido hasta la llanta que está sujeta en una estación de montaje.

[0059] El robot de manipulación, que en el sentido de la invención también puede denominarse robot de montaje, comprende un brazo articulado que puede moverse en tres direcciones y que lleva en su extremo libre una pinza, preferiblemente móvil con respecto al brazo articulado, para agarrar y sujetar neumáticos. La pinza está diseñada de forma que los neumáticos puedan agarrarse por su circunferencia exterior y sujetarse por arrastre de fuerza mediante tensado radial. Preferiblemente, el neumático se sujeta en tres o más puntos distribuidos alrededor de la circunferencia y situados en la banda de rodadura. El dispositivo de acuerdo con la invención comprende una estación de montaje con un dispositivo de sujeción para sujetar la llanta durante el montaje del neumático. Además, en una configuración, puede disponerse en el área de trabajo del robot de manipulación una estación de humectación con un equipo de aplicación, en particular un cepillo, para humedecer los talones de neumático con un lubricante. Preferiblemente, la estación de humectación se encuentra directamente al final de un equipo transportador para alimentar los neumáticos que se van a montar. También está previsto integrar la estación de humectación en la sección final del recorrido de transporte de dicho equipo transportador.

[0061] El robot de manipulación asume ventajosamente la tarea de las herramientas habituales de montaje de neumáticos, pudiendo ser ventajoso que la pinza del robot de manipulación comprenda al menos un pisador que presione el talón superior del neumático esencialmente hasta el nivel de la garganta de la llanta.

[0063] Para coordinar o sincronizar el control del robot manipulador y del equipo de manipulación, en particular el cabezal de montaje, puede estar previsto un equipo de sincronización que puede ser, por ejemplo, en cada caso parte componente del robot manipulador controlado por programa y del equipo de manipulación y que es controlado por una unidad de control conectada a estos de manera que se intercambien datos. A través de la unidad de control se pueden introducir datos relevantes, como el tipo de neumático, etc., y controlar el dispositivo de acuerdo con la invención. Para ello, la unidad de control puede presentar medios de entrada como, por ejemplo, una pantalla táctil.

[0065] La invención se explica con más detalle a continuación con referencia a un ejemplo de realización de la invención, que se muestra en el dibujo. Muestran

[0067] la Figura 1 un robot de manipulación con neumáticos en la estación de humectación,

[0068] la Figura 2 un robot de manipulación con un neumático humedecido en la estación de montaje,

[0069] la Figura 3 un montaje del primer talón,

[0070] las Figuras 4-6 un montaje del primer talón con ayuda del cabezal de montaje,

[0071] las Figuras 7, 8 un montaje del segundo talón con ayuda del cabezal de montaje y

[0072] la Figura 9 un transporte adicional de la rueda montada.

[0074] La figura 1 muestra un robot de manipulación con neumáticos en la estación de humectación. El robot de manipulación 1 presenta una pinza 2 unida al brazo libre de un robot industrial, con un brazo articulado 3 que tiene varios ejes de movimiento, mediante el cual la pinza 2 puede moverse en tres direcciones espaciales. Una pinza 2 de este tipo se conoce, por ejemplo, por el documento DE 20 2018 106 191 U1, cuyo contenido se incluye explícitamente. Sin embargo, el procedimiento de acuerdo con la invención no se limita a configuraciones concretas de una pinza 2. Más bien, las pinzas conocidas en el estado de la técnica, con la ayuda de las cuales un neumático puede ser sujetado por su banda de rodadura, son adecuadas para el procedimiento de acuerdo con la invención. Se prefieren las pinzas 3 que permiten el movimiento sincronizado de los elementos de pinza. Como alternativa a un movimiento síncrono de los elementos de pinza, también puede estar previsto un movimiento asíncrono si, por ejemplo, el neumático debe ser presionado por la pinza para darle una forma ovalada. También en este caso, el movimiento de los elementos de pinza debe centrarse de modo que el centro del óvalo del neumático se sitúe en el centro de la pinza.

[0076] Además, la pinza 2 está conectada al brazo articulado 3 de manera que puede girar sobre dos ejes. El robot de manipulación 1, también denominado robot de montaje en el sentido de la invención, presenta varios accionamientos independientes que pueden controlarse mediante un dispositivo de control programable y permiten mover la pinza 2 en posición precisa. La pinza 2 agarra por su circunferencia exterior un neumático 4 que se va a montar, por ejemplo, desde un equipo transportador no representado en la figura 1, con lo cual el neumático 4 se tensa radialmente y se sujeta por arrastre de fuerza. El transportador de alimentación del neumático 4 que se va a montar se sitúa preferiblemente en el área de trabajo del robot de manipulación 1.

[0078] En una configuración, en el área de trabajo del robot de manipulación 1 puede haber una estación de humectación 5 que sirve para humedecer los talones de neumático, concretamente los talones inferior y superior 6, 7, con un lubricante antes del montaje con el fin de facilitar el proceso de montaje. Esto significa que el proceso de lubricado con jabón del neumático 4 puede incluirse fácilmente como una configuración en el procedimiento de acuerdo con la invención. También en este caso, el neumático 4 es sujetado o desplazado por el robot de manipulación 1, de modo que el neumático 4 es sujetado por su superficie de rodadura por el robot de manipulación 1 durante todo el proceso de montaje y también durante el lubricado con jabón. Alternativamente, el robot de manipulación 1 puede recoger un neumático 4 lubricado con jabón, es decir, un neumático 4 humedecido con lubricante, de una posición de puesta a disposición y alimentarlo al proceso de montaje posterior, en donde el lubricado con jabón del neumático 4 se lleva a cabo por medios convencionales, como manualmente o utilizando un dispositivo independiente.

[0080] La estación de humectación 5 comprende un equipo de aplicación 8 para aplicar el lubricante, que puede estar diseñado como un cepillo, por ejemplo. La estación de humectación 5 puede comprender una mesa con una bandeja plana, en cuyo centro se dispone el cepillo cilíndrico estacionario. Alternativamente, puede estar prevista una boquilla pulverizadora como estación de aplicación 8. A continuación, se ilustrará la aplicación de lubricante utilizando el cepillo como equipo de aplicación 8. Un conducto de alimentación situado en el centro del cepillo alimenta lubricante líquido, por ejemplo solución jabonosa, desde la cuba hasta la parte superior del cepillo mediante una bomba situada debajo de la cuba, empapando el cepillo con lubricante. El neumático 4 sujetado por su banda de rodadura por la pinza 2 se mueve hasta situarse sobre el equipo de aplicación 8, en particular el cepillo de la estación de humectación 5, con la ayuda del robot de manipulación 1 y, a continuación, desciende hasta que el cepillo penetra en las aberturas de los dos talones de neumático 6, 7. Durante este proceso, el neumático 4 se alinea esencialmente en el centro con el cepillo, cuyo diámetro es menor que el diámetro interior de los talones 6, 7 en el caso mostrado aquí. A continuación, el neumático 4 se desplaza hasta que los talones 6, 7 tocan el cepillo en un punto. El neumático 4 y la pinza 2 se mueven ahora una o varias veces en una trayectoria circular alrededor del eje del cepillo, en donde el cepillo es deslizado a lo largo de los talones del neumático 6, 7 y los humedece completamente con lubricante. Una vez humedecido, el neumático 4 se vuelve a centrar con respecto al cepillo y, a continuación, se retira hacia arriba de la estación de humectación 5.

[0082] La figura 2 muestra un robot de manipulación con un neumático humedecido en la estación de montaje y la figura 3 muestra el montaje del primer talón. En el área de trabajo del robot de manipulación 1 se encuentra una estación de montaje 9. En la estación de montaje 9, el neumático 4 humedecido con lubricante se monta sobre una llanta tensada 10 con la ayuda del robot de manipulación 1. La llanta 10 que corresponde al neumático 4 se fija en posición horizontal mediante un dispositivo de sujeción 11 adecuado.

[0084] El robot de manipulación 1 desplaza el neumático 4 desde su posición horizontal original hasta una posición inclinada con respecto a la posición horizontal. A continuación, el neumático 4 se baja sobre la llanta 10 y el talón inferior 6 es deslizado sobre la pestaña de llanta superior 12 con el punto más bajo primero, esencialmente en dirección radial, en donde esta penetra parcialmente en la abertura del talón de neumático 6 y el talón de neumático 6 se apoya con su punto más bajo contra la garganta 13 de la llanta 10. Una vez alcanzado este estado, es decir, cuando el neumático 4 reduce su inclinación con respecto a la llanta 10, finaliza el movimiento radial del neumático 4 con respecto a la llanta 10 y el neumático 4 se gira alrededor del punto de contacto entre el talón de neumático 6 y la garganta 13 de tal manera que el neumático 4 vuelve a una posición aproximadamente horizontal. En este sentido, el talón de neumático 6 es deslizado completamente sobre la pestaña de llanta 12.

[0086] Las figuras 4-6 muestran el montaje del primer talón utilizando el cabezal de montaje. Para determinados neumáticos 4, el montaje con una herramienta de montaje es ventajoso y, dado el caso, más fácil. Para este tipo de montaje del neumático, el primer talón 6 puede montarse según una configuración con ayuda del cabezal de montaje 14. El cabezal de montaje 14 está dispuesto por encima de la llanta 10 y, en particular, coaxialmente al eje de la llanta 10 y puede moverse en varias direcciones mediante un equipo de manipulación no mostrado. El equipo de manipulación puede diseñarse como una simple estación de montaje con accionamientos lineales y accionamientos giratorios. Sin embargo, también es posible que el equipo de manipulación se diseñe como un robot industrial con el cabezal de montaje con herramienta dispuestos en su extremo libre.

[0088] En el cabezal de montaje 14 están dispuestas herramientas de montaje 15 de forma móvil y comprenden, en particular, un desviador de talón y un rodillo de montaje. La posición de las herramientas de montaje 15 puede ajustarse en dirección radial para adaptarse a diferentes diámetros de llanta y neumático. También puede preverse la disposición de elementos adicionales, por ejemplo, un rodillo de seguimiento. También puede ser ventajoso disponer un segundo juego de herramientas de montaje diametralmente opuesto al primero.

[0090] Para iniciar el montaje del primer talón 6, la herramienta 15 se desplaza a través de la abertura superior de talón 7 hasta la posición de trabajo en el borde de la llanta 10. En cuanto la herramienta 15 alcanza la posición indicada en la figura 4, el cabezal de montaje 14 gira en el sentido de las agujas del reloj alrededor del eje de la llanta 10. La herramienta 15 se desplaza a lo largo del borde de la llanta 10, en donde su desviador de talón es deslizado continuamente por el talón inferior 6 sobre el borde de la llanta 10 y el rodillo de presión que sigue al desviador de talón presiona el talón 6 hacia el centro de la llanta 10. Al mismo tiempo, el robot de manipulación 1 inclina el neumático 4 sujetado de forma sincronizada con la rotación del cabezal de montaje 14. Debido a que el radio de la trayectoria circular de la herramienta de montaje 15 es menor que el radio de la trayectoria circular seguida por la inclinación del neumático 4, el neumático 4 inclinado, en particular el punto más bajo del neumático 4, se sitúa cerca de la herramienta de montaje 15, es decir, la herramienta de montaje 15 y la inclinación del neumático 4, en particular el punto más bajo del neumático 4, efectuada por el robot de manipulación 1 se mueven esencialmente de forma radial al eje longitudinal de la llanta 10 y de forma sincrónica a lo largo de sus respectivas trayectorias circulares. Esto simplifica considerablemente el montaje del neumático 4. El movimiento del cabezal de montaje 14 y el del robot de manipulación I están adaptados entre sí: ambos realizan un movimiento sincronizado a lo largo de una trayectoria circular, en donde el robot de manipulación 1 favorece la actividad del cabezal de montaje 14 o de su herramienta 15 a través de la inclinación, en cierto sentido, cambiante del neumático 4. Una unidad de control correspondientemente programable puede conectarse al controlador del cabezal de montaje 14 o a su equipo de sincronización y al controlador del robot de manipulación 1 o a su equipo de sincronización de forma que se intercambien datos. El controlador del robot de manipulación 1 puede utilizar los datos introducidos a través de la unidad de control para el tamaño y la posición de la llanta 10 o el neumático 4 para controlar con precisión el movimiento de la pinza 2 con neumático 4 y adaptarlo al movimiento del cabezal de montaje 14. El montaje del primer talón de neumático 6 se completa esencialmente cuando, o el cabezal de montaje 14 ha alcanzado un punto previamente definido en la trayectoria circular, los sensores correspondientes detectan el montaje completo del primer talón 6 o el neumático 4 se encuentra de nuevo en posición horizontal.

[0092] Para montar el segundo talón de neumático superior 7, la herramienta de montaje 15 puede colocarse en una posición inicial tras montar el primer talón de neumático 6, en la que se sitúa cerca del borde de la llanta 10. Al bajar aún más la herramienta de montaje 15, el segundo talón 7 se presiona sobre la pestaña de llanta superior 12 en un punto y entra en contacto con la garganta 13 de la llanta 10. El descenso de la herramienta de montaje 15 va acompañado de una inclinación del neumático 4 por la pinza 2 del robot de montaje 1. La inclinación es solo en la medida de lo necesario para evitar que el talón inferior 6 se salga de la garganta 13 de la llanta 10 por el lado opuesto del neumático 4. La inclinación del neumático 4 se produce entonces a lo largo de una trayectoria circular, y el movimiento del cabezal de montaje 14 o de la herramienta de montaje 15 también se produce a lo largo de una trayectoria circular. También en este caso, los movimientos del neumático 4, es decir, su inclinación, por así decir, cambiante, y los del cabezal de montaje 14 o su herramienta 15 están sincronizados. El hecho de que los radios de las trayectorias circulares sean diferentes significa que el punto más bajo del neumático 4 y la herramienta 15 pueden guiarse cerca uno del otro, de modo que ambos se sitúen radialmente uno detrás de otro en relación con el eje longitudinal de la llanta.

[0094] El montaje del segundo talón de neumático 7 solo finaliza cuando la herramienta 15 ha alcanzado de nuevo su posición inicial, en particular tras un movimiento circular casi completo o completo. A continuación, el dispositivo de sujeción I I libera la llanta 10 de modo que el robot de manipulación 1 pueda transportar la rueda 16 ensamblada compuesta por la llanta 10 y el neumático 4 a una estación de procesamiento posterior, por ejemplo, una estación de inflado de neumáticos.

[0096] Las ventajas del procedimiento o del dispositivo de acuerdo con la invención incluyen el hecho de que el robot de montaje 1 sujeta el neumático 4 durante todo el proceso de montaje, eliminando así errores durante la transferencia del neumático. El montaje se simplifica y los tiempos de ciclo se reducen.

Claims (12)

1. REIVINDICACIONES

1. Procedimiento para montar un neumático (4) sobre una llanta (10) con garganta de una rueda de vehículo (16), en el que el neumático (4) es tomado por la banda de rodadura en una posición de puesta a disposición mediante una pinza (2) que puede moverse en tres direcciones, dispuesta en un brazo articulado (3) de un robot de manipulación (1),

el neumático (4) es llevado hasta la llanta (10) que está sujeta en un dispositivo de sujeción (11) y es deslizado con el primer talón de neumático (6) dirigido hacia la llanta (10) sobre una pestaña de llanta (12) de la llanta (10) mediante un movimiento controlado de la pinza (2) que sujeta el neumático (4),

por que el montaje del segundo talón de neumático (7) tiene lugar con la ayuda de un equipo de manipulación que presenta una herramienta de montaje (15) y que, durante el movimiento del robot de manipulación (1), guía la herramienta de montaje (15) a lo largo de una trayectoria circular sobre la pestaña de llanta (12) y el segundo talón de neumático (7) se ajusta así completamente sobre la pestaña de llanta (12), en donde el movimiento del robot de manipulación (1) está coordinado con el del equipo de manipulación y el neumático (4) es sujetado por su banda de rodadura por el robot de manipulación (1) durante todo el proceso de montaje.

2. Procedimiento según la reivindicación 1, caracterizado por que el neumático es transportado por el robot de manipulación (1) a una estación de humectación (5) para humedecer los talones de neumático (6, 7) con lubricante y desplazado en la estación de humectación (5) con los talones de neumático (6, 7) a lo largo de un equipo de aplicación (8) del lubricante.

3. Procedimiento según la reivindicación 1 o 2, caracterizado por que el neumático (4) es colocado sobre la llanta (10) por el robot de manipulación (1) para montar el primer talón de neumático (6) en una posición inclinada con respecto a la llanta (10), en la que el eje de rotación del neumático (4) forma un ángulo con el eje de rotación de la llanta (10), de tal manera que una sección de la pestaña de llanta (12) penetra en la abertura del primer talón de neumático (6) y el talón de neumático (6) se apoya en la región de esta sección de la pestaña de llanta (12) en un punto de la garganta (13) de la llanta (10) y por que el talón de neumático (6) es deslizado entonces sobre la pestaña de llanta (12) al reducir la inclinación del neumático (4) con respecto a la llanta (10).

4. Procedimiento según la reivindicación 1 o 2, caracterizado por que el montaje del primer talón de neumático (6) tiene lugar con la ayuda de un equipo de manipulación que presenta una herramienta de montaje (15), cuyo movimiento está coordinado con el del robot de manipulación (1), de modo que, durante el movimiento del robot de manipulación (1), la herramienta de montaje (15) es guiada a lo largo de una trayectoria circular sobre la pestaña de llanta (12) y el primer talón de neumático (6) se ajusta así completamente sobre la pestaña de llanta (12).

5. Procedimiento según una de las reivindicaciones anteriores, caracterizado por que el equipo de aplicación (8) comprende un dispositivo de cepillo estacionario en forma de varilla que puede humedecerse con lubricante, y el robot de manipulación (1) hace pivotar el neumático (4) alrededor del dispositivo de cepillo.

6. Procedimiento según una de las reivindicaciones anteriores, caracterizado por que el neumático (4) es girado alrededor del punto de contacto entre la garganta (13) y el talón de neumático (6, 7) por el robot de manipulación (1) cuando se reduce su inclinación con respecto a la llanta (10).

7. Procedimiento según una de las reivindicaciones anteriores, caracterizado por que el neumático (4) es deformado durante el montaje por el robot de manipulación (1) o el equipo de manipulación de tal manera que el talón de neumático (6, 7) que se va a montar adopta una forma ovalada.

8. Procedimiento según una de las reivindicaciones anteriores, caracterizado por que, tras montar el neumático (4) sobre la llanta (10), el robot de manipulación (1) transfiere la rueda (16) montada a un equipo transportador que aleja la rueda (16).

9. Dispositivo para llevar a cabo el procedimiento según una de las reivindicaciones anteriores 1 a 8, caracterizado por un robot de manipulación (1) con un brazo articulado (3) que puede moverse en tres direcciones y que lleva en su extremo libre una pinza (2) para agarrar y sujetar neumáticos (4) y con una estación de montaje (9) con un dispositivo de sujeción (11) para sujetar de forma liberable una llanta (10), que comprende un equipo de manipulación con un cabezal de montaje (14) equipado con herramientas de montaje (15) que pueden ser guiadas a lo largo entre el talón de neumático (6, 7) y la pestaña de llanta (12), en donde la estación de montaje (9) está dispuesta en el área de trabajo del robot de manipulación (1).

10. Dispositivo según la reivindicación 9, caracterizado por una estación de humectación (5) dispuesta en el área de trabajo del robot de manipulación (1) con un equipo de aplicación (8) que puede humedecerse con lubricante, en donde el robot de manipulación (1) lleva el neumático (4) que se va a humectar hasta el equipo de aplicación (8).

11. Dispositivo según la reivindicación 9 o 10, caracterizado por que la pinza (2) del robot de manipulación (1) comprende al menos un pisador que presiona el talón de neumático superior (7) esencialmente hasta el nivel de la

garganta (13) de la llanta (12).

12. Dispositivo según una de las reivindicaciones anteriores 9 a 11, caracterizado por que el equipo de manipulación y el robot de manipulación (1) están acoplados a un equipo de sincronización que sincroniza sus movimientos.