ES3043894T3 - Method to determine a speed profile for a stairlift on the basis of a specific mass moment of inertia of a user of this stairlift - Google Patents

Abstract

La invención se refiere a un método (20) para determinar un perfil de velocidad (30) para un salvaescaleras (1), en donde el salvaescaleras (1) comprende medios de guía (2), un carro (6) y medios de interacción del usuario (11), en donde el carro (6) es giratorio alrededor de un eje vertical (A) mediante un primer accionamiento (12), en donde un momento de inercia de masa específico para una persona específica se determina (23) midiendo una correlación entre el par aplicado y la aceleración rotacional resultante para el primer accionamiento (12) (21) o el momento de inercia de masa específico para una persona específica se determina (23) midiendo el peso específico de la persona mientras esta es transportada en el carro (6) (22), en donde un par óptimo se establece de acuerdo con el momento de inercia de masa específico (24), y en donde el perfil de velocidad (30) se determina aplicando como máximo el par óptimo con el primer accionamiento (12) (25). (Traducción automática con Google Translate, sin valor legal)

Description

[0001] DESCRIPCIÓN

[0002] Método para determinar un perfil de velocidad para un salvaescaleras basándose en un momento de inercia de masa específico de un usuario de dicho salvaescaleras

[0003] Campo de la invención

[0004] La presente divulgación se refiere en general a un método para determinar un perfil de velocidad para un salvaescaleras para transportar a una persona a lo largo de una escalera, en el que el salvaescaleras comprende medios de guía que se extienden a lo largo de la escalera, un carro desplazable a lo largo de los medios de guía y configurado para transportar a una persona, y medios de interacción con el usuario para accionar el salvaescaleras, y en el que el carro es giratorio alrededor de un eje vertical mediante un primer accionamiento. La presente divulgación se refiere además a dicho salvaescaleras.

[0005] Antecedentes de la invención

[0006] Los salvaescaleras son conocidos en el estado de la técnica. De este modo, las personas incapaces de utilizar una escalera, por ejemplo, debido a una discapacidad o a determinadas condiciones, son transportadas a lo largo de la escalera entre una posición de descanso inferior y una superior y/o posiciones de descanso intermedias, mientras que la escalera sigue siendo plenamente utilizable para otras personas en su sentido habitual. Dichos salvaescaleras disponen de medios de guía, como un carril o similar, sobre los que se desplaza el carro, por ejemplo, mediante una unidad de accionamiento conectada a los medios de guía, en la que la unidad de accionamiento puede comprender otros componentes del salvaescaleras. Un carro para una silla salvaescaleras suele ser una silla, que permite el descanso seguro de brazos y pies, puede ser plegable para permitir otro uso de la escalera y lo más preferente es que adopte una determinada posición de embarque en las posiciones de desembarco. Las sillas salvaescaleras se instalan sobre todo en escaleras ya existentes. Con tales salvaescaleras, existe la necesidad de llegar de una posición de aterrizaje a otra de una manera rápida, pero al mismo tiempo ahorrando y con una buena comodidad. Sin embargo, la comodidad y la seguridad pueden verse reducidas a partir de cierta velocidad, en particular cuando los medios de guía giran alrededor de un eje vertical u horizontal y/o cuando el carro gira alrededor del eje vertical, por ejemplo, para evitar la confrontación con peldaños de la escalera o para evitar el contacto con una pared de un hueco de escalera, tal como se describe en WO 2005/087644. En tales situaciones, los movimientos/rotación del carro en distintas direcciones se superponen entre sí.

[0007] Mientras que la comodidad es sobre todo un aspecto individual y la velocidad tolerable puede por lo tanto diferir de un usuario a otro, los aspectos de seguridad pueden estar especificados en leyes o reglamentos y por lo tanto establecer un límite a la velocidad de desplazamiento del carro. Además, la velocidad de desplazamiento puede estar limitada por el rendimiento de los accionamientos del salvaescaleras, en función del peso corporal y la forma del cuerpo de un usuario.

[0008] En el estado de la técnica, los perfiles de velocidad se determinan mediante los denominados datos de carril, determinando una posición rotacional y una velocidad para el carro en una determinada posición de los medios de guía, mientras que la nivelación del carro se realiza de forma autónoma mediante un mecanismo de nivelación.

[0009] Sin embargo, tales datos del carril no conducen a un perfil de velocidad óptimo para un desplazamiento rápido/tiempo de viaje corto y un buen confort al mismo tiempo y además a menudo deben ser (re)definidos por un técnico durante la instalación del salvaescaleras, lo que lleva mucho tiempo.

[0010] WO 2020/079395 A2 divulga un salvaescaleras y un método de funcionamiento de dicho salvaescaleras. El salvaescaleras incluye un carril salvaescaleras, un carro, una silla montada pivotantemente sobre el carro, al menos un sensor de movimiento y un sistema de control. El sistema de control puede almacenar un registro de un movimiento no deseado de la silla. El sistema de control también es operable, durante una travesía subsiguiente del carril por el carro, para aplicar un remedio para intentar prevenir una repetición del movimiento indeseable de la silla en la posición indicada en el registro.

[0011] El sistema de control es además operable para determinar si el movimiento indeseable de la silla reocurrió. El salvaescaleras puede estar provisto de un sensor de peso que pesa al individuo sentado en la silla con el fin de cambiar la dinámica de la silla mediante el establecimiento de un registro individual particular almacenado en el sistema de control. En función de este registro individual concreto, se adapta el perfil de velocidad.Descripción de la invención

[0012] Basándose en el estado de la técnica descrito anteriormente, es un objeto de la invención proporcionar un desplazamiento rápido, cómodo y seguro mediante un salvaescaleras.

[0013] Este objeto se resuelve mediante las características de las reivindicaciones independientes. Las realizaciones ventajosas se indican en las reivindicaciones dependientes. Cuando sea técnicamente posible, las características de las reivindicaciones dependientes pueden combinarse como se desee con las características de las reivindicaciones independientes y/u otras reivindicaciones dependientes.

[0015] En particular, el objeto se resuelve mediante un método para determinar un perfil de velocidad para un salvaescaleras para el transporte de una persona a lo largo de una escalera según la reivindicación 1 independiente.

[0017] En la medida en que los elementos se designen con ayuda de una numeración, por ejemplo "primer elemento", "segundo elemento" y "tercer elemento", esta numeración se proporciona puramente para la diferenciación en la designación y no representa ninguna dependencia de los elementos entre sí ni ninguna secuencia obligatoria de los elementos. En concreto, esto significa que, por ejemplo, no es necesario que un dispositivo o método tenga un "primer elemento" para tener un "segundo elemento". Asimismo, el dispositivo o método puede tener un "primer elemento", así como un "tercer elemento", pero sin tener necesariamente un "segundo elemento". También puede haber varias unidades de un elemento de una misma numeración, por ejemplo, varios "primeros elementos".

[0019] Los medios de guía pueden ser, por ejemplo, carriles, rieles o similares y pueden integrarse o reequiparse en la escalera, por ejemplo, en los peldaños de la escalera, por ejemplo, de pie en la huella de varios peldaños, en una balaustrada de la escalera o en una pared próxima a la escalera. Comprenden al menos uno de estos carriles o vías o al menos dos carriles o vías que discurren uno junto al otro. Los medios de guía discurren preferiblemente paralelos a la pendiente de la escalera y se extienden horizontal o verticalmente hacia posiciones de descansillo en el extremo inferior, el extremo superior o una posición intermedia de la escalera.

[0020] Un carro comprende preferentemente una unidad motriz que está conectada a los medios de guía y guiada por ellos y sobre la que está montada la silla o plataforma de forma pivotable para permitir la nivelación en posición vertical cuando varíe la orientación de los medios de guía. El carro puede incluir además una silla, en la que la silla puede incluir reposabrazos, reposapiés, y un cinturón de seguridad para acomodar con seguridad a la persona transportada. En una posición de desembarco, la silla puede girarse en sentido contrario a las escaleras para permitir un embarque agradable desde el nivel del suelo. Dicho giro puede ser implementado por una trayectoria de los medios de guía o puede ser implementado por el primer accionamiento mediante la rotación del carro alrededor del eje vertical. Un carro puede además/alternativamente a la silla comprender una plataforma para llevar una silla de ruedas, en el que la plataforma puede comprender balaustradas, por lo menos una puerta en las balaustradas y medios de retención como correas, ganchos, barras y similares. Preferiblemente, en la posición de aterrizaje la plataforma está nivelada con el suelo. Un segundo accionamiento para desplazar el carro a lo largo del carril, por ejemplo, un motor eléctrico, en particular un motor de corriente continua con escobillas o sin escobillas, un motor paso a paso o un servomotor, puede estar alojado en una unidad de accionamiento o ser de configuración independiente del carro, estando conectado al carro con medios de tracción o gracias a medios integrados en los medios de guía.

[0022] Los medios de interacción con el usuario pueden comprender una palanca, un mando giratorio, un panel táctil, una pantalla táctil, uno o más botón/es, un mando a distancia o similares, y pueden comprender además medios situados en el carro, por ejemplo, en un reposabrazos o en una balaustrada de una plataforma, y medios situados en al menos una posición de desembarco, por ejemplo, en una pared o en una balaustrada de la escalera, como un mando a distancia. Los medios de interacción con el usuario pueden tener un estado activo y un estado inactivo, que pueden estar asociados a determinadas posiciones de los medios de interacción.

[0023] El carro es giratorio alrededor del eje vertical en relación con los medios de guía. Por ejemplo, el carro comprende una unidad de accionamiento conectada a los medios de guía, en la que la orientación de la unidad de accionamiento con respecto a los medios de guía es fija y en la que la silla o la plataforma es giratoria con respecto a la unidad de accionamiento. El primer accionamiento puede entonces alojarse en la unidad de accionamiento. La invención también se refiere a los sistemas, en los cuales el carro entero es giratorio contra la guía significa en cualquier forma. El primer accionamiento puede ser un motor eléctrico, en particular un motor de corriente continua con escobillas o sin escobillas, un servomotor o un motor paso a paso.

[0025] El par óptimo puede establecerse en función del momento de inercia de la masa específica para alcanzar una determinada aceleración rotacional con la persona específica transportada en el carro. Esta aceleración puede definirse debido a las condiciones de confort o en función de una situación de movimiento específica del carro, por ejemplo, en una parte recta de los medios de guiado o en un giro de los medios de guiado. Más preferente, el par óptimo se define como el par máximo que puede aplicarse en función de las condiciones de confort y/o de la potencia motriz. La velocidad de traslación a lo largo de los medios de guía puede estar limitada por la comodidad, las condiciones de seguridad, el rendimiento disponible del primer accionamiento y/o por la normativa. Por ejemplo, el par óptimo puede definirse en función de las condiciones de comodidad para una persona ligera, mientras que, para una persona pesada, el par óptimo se define por el rendimiento máximo del primer accionamiento.

[0026] Un perfil de velocidad define el movimiento del carro a lo largo de la trayectoria de los medios de guía, en el que el movimiento se refiere a la velocidad/posición en cualquier dirección (rotacional), en particular velocidad de traslación a lo largo de los medios de guía (por ejemplo, por el segundo accionamiento), velocidad rotacional o posición rotacional alrededor de un eje vertical (por ejemplo, por el primer accionamiento) y/o velocidad rotacional o posición rotacional alrededor de un eje horizontal (por ejemplo, por un mecanismo de nivelación). Por consiguiente, en el perfil de velocidad se definen el tiempo y/o la posición en que se inicia o detiene un movimiento específico del carro y un gradiente de aceleración o deceleración, en particular para el movimiento del carro a lo largo de los medios de guía y para el movimiento de rotación por el primer accionamiento. A modo de ejemplo, el perfil de velocidad define que una rotación del carro se inicie una distancia específica antes de que se produzca un giro en la trayectoria de los medios de guía o antes de que se alcance una posición específica de la escalera, y define además, qué par se aplica, qué ángulo debe alcanzar la rotación, qué velocidad de rotación puede aplicarse como máximo y/o a qué velocidad se desplaza el carro a lo largo de los medios de guía durante la rotación alrededor del eje vertical. Al activar los medios de interacción con el usuario, el carro se desplaza a lo largo de los medios de guía de acuerdo con el perfil de velocidad.

[0028] Dentro de la descripción y las reivindicaciones, los términos "persona" y "usuario" se utilizan indistintamente y describen a una persona que interactúa con el salvaescaleras de alguna manera. Los términos específicos se utilizan como mejor encajan en un contexto particular, en el que "persona" se refiere principalmente al transporte como tal y el "usuario" se refiere principalmente a la persona que interactúa con el salvaescaleras durante su funcionamiento.

[0030] Según la enseñanza técnica de la presente invención, el momento de inercia de masa específico difiere para diferentes personas transportadas en el carro. Esto se debe al diferente peso de las distintas personas y también a las diferentes formas corporales de las distintas personas, que definen cómo se coloca el peso del cuerpo en relación con el eje vertical. También influye la posición en altura (ajustable) de la silla/plataforma sobre la unidad motriz y el posible desplazamiento de la posición de la silla/plataforma/usuario sobre el eje vertical. Así, un primer accionamiento que aplique un valor de par fijo al carro puede dar lugar a una rotación rápida incómoda para una persona con un momento de inercia de masa específico bajo (por ejemplo, una persona muy ligera) y a una rotación lenta ineficiente en el tiempo para una persona con un momento de inercia de masa específico alto (por ejemplo, una persona muy pesada). Mediante la determinación del momento de inercia de la masa específica, se puede elegir el par óptimo aplicado para obtener un buen confort y un tiempo de desplazamiento reducido para cualquier persona específica, configurando el perfil de velocidad en consecuencia. En particular, el par de torsión óptimo puede elegirse en función de lo que la persona específica considere que sigue siendo cómodo, por ejemplo, introduciendo dicha información en el método durante el ajuste del par de torsión óptimo. Viceversa, el perfil de velocidad puede configurarse para optimizar una velocidad de desplazamiento rápida en buenas condiciones de comodidad y seguridad con el momento de inercia de masa específico, por ejemplo, puede definirse en consecuencia una distancia específica antes de un giro de los medios de guía para alcanzar un ángulo de rotación deseado antes del giro de los medios de guía sin reducir la velocidad del carro a lo largo de los medios de guía.

[0032] Según un aspecto, el momento de inercia de masa específico para una persona específica se determina calculando una correlación entre el par aplicado y la aceleración rotacional resultante para el primer accionamiento con la persona específica transportada en el carro. A partir de ahí, se puede calcular un valor de forma directa y precisa, ya que el momento de inercia de la masa corresponde directamente a dicha correlación. De acuerdo con otro aspecto alternativo, el momento de inercia de masa específico para una persona específica se determina midiendo el peso de la persona específica mientras la persona específica es transportada en el carro. Este aspecto no tiene en cuenta la forma corporal de una persona, pero puede dar lugar a hipótesis razonables para el momento de inercia específico de la masa suponiendo formas corporales estándar y puede ser sencillo de aplicar, por ejemplo, cuando un sensor de peso ya está integrado en un salvaescaleras.

[0034] En una realización del método, la correlación entre el par aplicado y la aceleración rotacional resultante se calcula en una rotación de prueba para determinar el momento de inercia de masa específico. En dicha rotación de prueba, se puede aplicar un par definido al carro mediante el primer accionamiento y se mide la aceleración rotacional resultante o una velocidad rotacional resultante. Alternativamente, puede fijarse una velocidad de rotación definida y medirse el par aplicado y/o el tiempo para alcanzar la velocidad de rotación definida. Pueden realizarse varias pruebas de rotación, en las que la persona transportada en el carro puede adoptar posiciones (ligeramente) diferentes en/sobre el carro, en las que el momento de inercia específico de la masa se obtiene como valor medio de los valores medidos en las varias pruebas de rotación.

[0036] En una realización, la rotación de prueba se lleva a cabo una vez durante la instalación del salvaescaleras.

[0037] Es decir, el momento de inercia de masa específico para una persona específica se establece una vez y se supone que no cambia. El momento de inercia de masa específico establecido puede restablecerse mediante otra rotación de prueba durante el mantenimiento para adaptarse, por ejemplo, en función de la pérdida o el aumento de peso de la persona específica. Ventajosamente, la rotación de prueba puede entonces ser asistida por un técnico o empleado de servicio y el uso regular del salvaescaleras puede llevarse a cabo sin más medidas relativas a la determinación del momento de inercia específico de la masa. La rotación de prueba puede llevarse a cabo para más de una persona específica, en la que el momento de inercia de masa específico o un perfil de velocidad determinado específicamente se asocia entonces a diferentes perfiles de usuario.

[0038] Alternativamente, la rotación de prueba se lleva a cabo antes de un viaje, en particular antes de cada viaje del salvaescaleras. Esto es, la rotación de prueba puede implementarse en el uso regular del salvaescaleras, por ejemplo, rotando el carro desde una posición de aterrizaje a una posición de inicio al comienzo de un viaje. Ventajosamente, el momento de inercia de la masa específica se ajusta entonces a un peso / forma corporal / posición reales de la persona específica en el momento del uso y el método considera el hecho de que el peso y la forma corporal pueden cambiar en un tiempo relativamente corto. Además, al realizar la rotación de prueba al principio del trayecto, el método se lleva a cabo para la persona específica que realmente se transporta en/en el carro y, por lo tanto, se ajusta correctamente para cualquier persona que utilice el salvaescaleras, independientemente de si la persona tiene un perfil de usuario o utiliza el salvaescaleras con regularidad.

[0039] Preferiblemente, la rotación de prueba se lleva a cabo en una posición de aterrizaje del carro. En una posición de aterrizaje, el movimiento para la rotación de prueba puede realizarse independientemente del posicionamiento del carro con respecto a los peldaños de la escalera. De este modo, la rotación de prueba puede implementarse en el movimiento del salvaescaleras fácilmente en la posición de aterrizaje. Además, cuando el carro se aleja de la escalera en una posición de aterrizaje para alcanzar una posición de embarque cómoda, este giro puede realizarse mediante el primer accionamiento y puede incluir la rotación de prueba.

[0040] En una realización preferente, el perfil de velocidad se determina aplicando como máximo una velocidad de rotación óptima para el primer accionamiento. Del mismo modo, el par óptimo, la velocidad de rotación óptima pueden elegirse para optimizar el perfil de velocidad en lo que respecta a la reducción del tiempo de desplazamiento y para proporcionar la comodidad suficiente, en particular en función de las preferencias de comodidad individuales de cada persona.

[0042] En una realización preferente, el perfil de velocidad se determina con información sobre una trayectoria de los medios de guía. Por ejemplo, se incluye información sobre la inclinación y/o cualquier giro de los medios de guía y/o la distancia entre los medios de guía y los peldaños o paredes para determinar cualquier velocidad a lo largo del carril. Por ejemplo, cuando se aproxima un giro a lo largo de la trayectoria en una determinada posición de los medios de guía y el giro requiere que el carro gire alrededor del eje vertical, la información comprende la posición del giro y el ángulo de rotación requerido. El perfil de velocidad puede entonces ajustarse para iniciar la rotación con suficiente antelación para alcanzar el ángulo de rotación requerido en la posición del giro aplicando como máximo el par óptimo y/o la velocidad de rotación óptima y sin reducir la velocidad de traslación del carro a lo largo de los medios de guía, por ejemplo, por debajo de un valor dado por una regulación, antes del giro. En una realización, la trayectoria comprende al menos un cambio de dirección alrededor de un eje vertical y/o al menos un cambio de dirección alrededor de un eje horizontal. El giro alrededor del eje vertical de los medios de guía puede o no requerir una rotación del carro alrededor del eje vertical, mientras que el giro alrededor del eje horizontal de los medios de guía puede requerir una rotación del carro por el mecanismo de nivelación.

[0044] En otra realización, el perfil de velocidad se determina con información sobre un ángulo de giro necesario alrededor del eje vertical en al menos una posición del carro a lo largo de los medios de guía. Por ejemplo, el carro debe colocarse en un ángulo de rotación determinado en un peldaño específico de una escalera de caracol, para que quepa en un hueco estrecho a lo largo de la extensión de la escalera, o para tomar un giro estrecho de los medios de guía sin colisionar con una pared. Ventajosamente, con esta información, se puede configurar el perfil de velocidad para que el carro alcance el ángulo de giro en la posición distinguida de los medios de guía de la manera más rápida y, aun así, cómoda. La información sobre un ángulo de rotación necesario puede o no estar asociada a la información sobre la trayectoria de los medios de guía.

[0046] Preferiblemente, un ángulo de giro necesario se establece girando el carro manualmente para al menos una posición del carro a lo largo de los medios de guía, en particular durante un recorrido de prueba del carro a lo largo de los medios de guía. De este modo, el salvaescaleras está configurado para permitir la rotación manual del carro alrededor del eje vertical al menos durante el recorrido de prueba, por ejemplo, desacoplando el primer accionamiento del carro, mientras que el ángulo de rotación del carro se sigue controlando o registrando de algún modo. A continuación, el carro puede desplazarse a lo largo de los medios de guía a mano o mediante el segundo accionamiento a baja velocidad y puede colocarse en los ángulos necesarios en determinadas posiciones. Mientras está colocado en una determinada posición y/o ángulo de rotación, el salvaescaleras puede registrar la posición/ángulo de rotación y establecer/determinar valores para el perfil de velocidad en consecuencia.

[0047] En una realización preferente, a la que ya se ha hecho referencia en la descripción precedente, el salvaescaleras comprende un mecanismo de nivelación para mantener el carro en una orientación horizontal, en el que el perfil de velocidad se determina con información sobre un ángulo del mecanismo de nivelación en al menos una posición del carro a lo largo de los medios de guía. El mecanismo de nivelación puede estar configurado para mantener el carro nivelado de forma autónoma, por ejemplo, como un circuito de control cerrado, o el ángulo del mecanismo de nivelación puede estar determinado por el perfil de velocidad, en el que, por ejemplo, la posición, la velocidad de rotación o la aceleración de rotación de un tercer accionamiento que acciona el mecanismo de nivelación está determinado por el perfil de velocidad. La información sobre el ángulo del mecanismo de nivelación puede establecerse / seguirse para al menos una posición del carro a lo largo de los medios de guía durante un recorrido de prueba del carro a lo largo de los medios de guía, en el que el carro se mantiene nivelado, por ejemplo, por el mecanismo de nivelación autónomo o por cualquier otro medio, por ejemplo, manualmente, durante el recorrido de prueba.

[0048] En una realización preferente, a la que se ha hecho referencia general en la descripción precedente, el perfil de velocidad se optimiza para el tiempo de recorrido más corto. Es decir, la velocidad de traslación del carro a lo largo de los medios de guía se mantiene preferiblemente al nivel más alto que pueda considerar cómodo una persona que utilice el salvaescaleras y que esté permitido por la normativa, mientras que la rotación del carro alrededor del eje vertical está configurada para evitar la ralentización del movimiento de traslación. Además, el movimiento alrededor de los giros de los medios de guía, ya sean giros alrededor de un eje vertical o giros alrededor de un eje horizontal, puede configurarse para que se realice a una velocidad de traslación óptima, por ejemplo, implementando movimientos contrarios con el primer accionamiento o el mecanismo de nivelación que permitan una velocidad de traslación elevada.

[0049] El objeto se resuelve además mediante un salvaescaleras para el transporte de una persona a lo largo de una escalera según la reivindicación 14 independiente. definición del salvaescaleras han de entenderse de la misma manera que se han descrito antes con respecto al método. El primer accionamiento puede ser un motor de corriente continua con escobillas o sin escobillas, un servomotor o un motor paso a paso, capaz de seguir su posición rotacional e informar de ella a un sistema de control. Con el salvaescaleras, el método descrito anteriormente se implementa para alcanzar las ventajas descritas en referencia al método en consecuencia. Según la invención, el salvaescaleras comprende una unidad de control, con la que se implementa el método predescrito.

[0050] En una realización preferente del salvaescaleras, éste comprende además un mecanismo de nivelación para mantener el carro en una orientación horizontal a lo largo de los medios de guía. El mecanismo de nivelación puede estar configurado para mantener el carro nivelado de forma autónoma, por ejemplo, como un circuito de control cerrado, o el ángulo del mecanismo de nivelación puede estar determinado por el perfil de velocidad, en el que, por ejemplo, la posición, la velocidad de rotación o la aceleración de rotación de un tercer accionamiento que acciona el mecanismo de nivelación está determinado por el perfil de velocidad.

[0051] Breve descripción de las figuras

[0052] En lo que sigue, la invención se explica con más detalle con referencia a las figuras adjuntas usando ejemplos preferentes de realizaciones. La figura de la formulación se abrevia en los dibujos como Fig. La Fig. 1 es una vista de un salvaescaleras según un aspecto de la invención;

[0053] La Fig. 2 muestra una vista en planta superior de un hueco de escalera;

[0054] La Fig. 3 es un diagrama de un método según la invención; y

[0055] La Fig. 4 es un diagrama de un perfil de velocidad ejemplar.

[0056] Descripción detallada de las realizaciones

[0057] Las realizaciones descritas son meramente ejemplos que pueden modificarse y/o complementarse de diversas maneras dentro del alcance de las reivindicaciones. Cualquier característica descrita para un ejemplo de realización particular puede utilizarse independientemente o en combinación con otras características en cualquier otro ejemplo de realización. Cualquier característica descrita para un ejemplo de realización de una categoría de reivindicación particular también puede utilizarse de manera correspondiente en un ejemplo de realización de otra categoría de reivindicación.

[0058] La figura 1 muestra un salvaescaleras 1, al que puede aplicarse la invención. El salvaescaleras 1 comprende medios de guía 2 formados por un carril y que discurren paralelos a la pendiente de una escalera 3 en una dirección D, en la que la escalera 3 tiene un número de peldaños 3.1. El salvaescaleras 1 comprende además un carro 6, que puede desplazarse a lo largo de los medios de guía 2 en la dirección D o en sentido contrario a la misma, y que comprende una unidad de accionamiento 7 y una silla 8, en la que la silla 8 está conectada a la unidad de accionamiento 7 de forma pivotante mediante un mecanismo de nivelación 9. Para accionar el carro 6, en los medios de guía 2 se han previsto medios de enganche positivo 2.1, que cooperan con un segundo accionamiento (no representado) para accionar el carro 6 a lo largo de los medios de guía 2 en un movimiento de traslación, en particular un piñón accionado, de la unidad de accionamiento 7.

[0059] La silla 8 comprende unos reposabrazos 8.1 y un reposapiés 8.2 y unos medios de interacción con el usuario 11 en forma de palanca. Al empujar/tirar de los medios de interacción con el usuario 11 hacia un lado correspondiente, el carro 6 puede desplazarse hacia el lado correspondiente en la dirección D. Los medios de interacción con el usuario 11 se muestran en posición vertical, lo que se asocia a un estado activo, mientras que pueden plegarse, por ejemplo, en un hueco del reposabrazos 8.1, para desactivarse y evitar un accionamiento involuntario.

[0061] El carro 6 comprende además un primer accionamiento 12 que se muestra esquemáticamente y con el que el carro 6, en particular la silla 8 es giratorio alrededor de un eje vertical A. El primer accionamiento 12 puede ser un motor de corriente continua con escobillas o sin escobillas, un servomotor o un motor paso a paso. Con un ángulo de rotación phi fijado por el primer accionamiento 12, el carro 6 puede posicionarse para evitar la colisión con los peldaños 3.1, o las paredes, para (pre)posicionarse para el movimiento de traslación del carro 6 mediante un giro de los medios de guía 2 a la mayor velocidad de traslación posible o para proporcionar una posición de embarque cómoda y segura en una posición de aterrizaje del carro 6. En consecuencia, los medios de guía 2 pueden tener una forma curva, que se desvía de una línea recta. La dirección de desplazamiento D y/o la inclinación de los medios de guía 2 puede cambiar al menos una vez durante el recorrido de los medios de guía 2 y los medios de guía 2 pueden salir horizontalmente en una posición de aterrizaje, en la que la silla 8 se mantiene en posición vertical gracias al mecanismo de nivelación 9. De este modo, los medios de guiado 2 siguen una trayectoria determinada teniendo giros alrededor de ejes horizontales y/o verticales o de ambos ejes a la vez.

[0063] El carro 6, en particular la unidad de accionamiento 7, puede comprender una unidad de control 13, que está conectada al primer accionamiento 12 y con la que se puede determinar un par aplicado por el primer accionamiento 12 al carro 6. Además, el carro 6, en particular la unidad de control 13, puede comprender medios para medir el ángulo de rotación phi del primer accionamiento 12, el par aplicado por el primer accionamiento 12 y/o la velocidad de rotación del primer accionamiento 12. El carro 6 puede incluir además un sensor de peso (no representado) para medir la masa de la silla 8 y/o de una persona transportada en la silla 8.

[0065] La fig. 2 muestra una vista en planta superior de un hueco de escalera 14, con un salvaescaleras 1 en el mismo. El hueco de la escalera 14 tiene paredes 15.1, 15.2, 15.3, 15.4 , y peldaños 3.1. El carro 6 se dibuja en dos posiciones a lo largo de la medios de guía 2, donde hace un ángulo phi relativo a la medios de guía 2. La escalera 3 hace un giro de 90 grados. En el giro, los peldaños 3.1 se estrechan en la dirección del centro del giro. Cuando el carro 6 se desplaza a lo largo de los medios de guía 2, es necesario evitar que el carro 6 golpee las paredes 15.1, 15.2, 15.3, 15.4 del hueco de la escalera 14 o los peldaños 3.1. El riesgo de que esto ocurra depende, entre otras cosas, de la anchura del hueco de la escalera 14 y de la altura de los medios de guía 2 por encima de los peldaños 3.1. Incluso cuando los medios de guía 2 están montados tan altos por encima de los peldaños 3.1 que no hay riesgo de colisión con los peldaños 3.1 en las partes rectas de la escalera 3, puede haber, por ejemplo, un riesgo local de colisión en la curva debido al estrechamiento de los peldaños 3.1. El riesgo de colisión con los escalones 3.1 en el giro se evita girando el carro 6 localmente en el giro con respecto a los medios de guía 2 alrededor del eje vertical A para evitar la colisión con los escalones 3.1. Los valores de velocidad y los valores angulares que describen el movimiento del carro 6 se definen en un perfil de velocidad, que define al menos la velocidad/aceleración de traslación del carro 6 a lo largo de los medios de guía 2 y la velocidad/aceleración de rotación del carro 6 alrededor del eje vertical A.

[0067] Refiriéndose ahora a la figura 3, un método 20 para determinar un perfil de velocidad para un desplazamiento rápido a lo largo de los medios de guía 2 en condiciones de confort elevado y seguridad suficiente comprende en un primer paso 21 calcular una correlación entre el par aplicado y la aceleración rotacional resultante para el primer accionamiento 12 con la persona específica transportada en el carro 6. En un segundo paso alternativo 22 medir el peso de la persona específica mientras la persona específica es transportada en el carro 6. Con el valor medido, se determina un momento de inercia de masa específico para la persona concreta en un tercer paso 23. El momento de inercia específico de la masa se calcula a partir del valor recibido de la primer paso 21 o bien el momento de inercia específico de la masa se estima con el valor recibido del segundo paso 22. En un cuarto paso 24, se establece un par óptimo en función del momento de inercia específico de la masa recibido del tercer paso 23. Este par óptimo puede ajustarse de acuerdo con las condiciones de comodidad generalmente definidas para evitar una rotación demasiado rápida o demasiado lenta del carro 6, puede ajustarse a las condiciones de comodidad definidas individualmente por la persona específica y/o puede estar definido por la normativa. Por último, en un quinta paso 25, se determina el perfil de velocidad aplicando como máximo el par óptimo con el primer accionamiento 12. De este modo, el perfil de velocidad puede optimizarse para un desplazamiento rápido con el par óptimo ajustado.

[0069] La figura 4 muestra un perfil de velocidad 30 con la posición del carro 6 a lo largo de los medios de guía 2 en el eje x y la velocidad de traslación del carro 6 a lo largo de los medios de guía 2 y el ángulo de rotación phi en el eje y. Un primer gráfico 31 representa los valores de la velocidad de traslación del carro 6 a lo largo de los medios de guía 2 y un segundo gráfico 32 representa los valores del ángulo de rotación phi. En una posición 33 de la medios de guía 2, un ángulo específico phi tiene que ser alcanzado, por ejemplo, para una vuelta de la medios de guía 2 que comienza en esta posición. Por lo tanto, el carro 6 comienza a girar en la posición 34 a un par determinado del primer accionamiento 12. A continuación, el ángulo phi se mantiene constante después de la posición 33, por ejemplo, mientras el carro 6 se encuentra en el giro. A continuación, se realiza una rotación en sentido contrario del carro 6, por ejemplo, para girar el carro 6 hasta un ángulo phi requerido en una posición de aterrizaje. Al mismo tiempo, la velocidad se mantiene en un nivel óptimo la mayor parte del tiempo, mientras que se reduce durante el giro, por ejemplo, para permitir que se alcance el ángulo phi en la posición 33 y/o para aumentar la comodidad en el giro.

[0070] Lista de referencias

[0071] 1 salvaescaleras

[0072] 2 medios de guía

[0073] 2.1 medios de enganche positivo de los medios de guía

[0074] 3 escalera

[0075] 3.1 peldaño de la escalera

[0076] 6 carro

[0077] 7 unidad de accionamiento del carro

[0078] 8 silla del carro

[0079] 8.1 reposabrazos de la silla

[0080] 8.2 reposapiés de la silla

[0081] 9 mecanismo de nivelación

[0082] 11 medios de interacción con el usuario

[0083] 12 primer accionamiento

[0084] 13 unidad de control

[0085] 14 hueco de escalera

[0086] 15.1 pared del hueco de la escalera

[0087] 15.2 pared del hueco de la escalera

[0088] 15.3 pared del hueco de la escalera

[0089] 15.4 pared del hueco de la escalera

[0090] 20 método para determinar un perfil de velocidad

[0091] 21 primer paso - calcular una correlación entre el par aplicado y la aceleración rotacional resultante para el primer accionamiento

[0092] 22 segundo paso - medir el peso específico de la persona

[0093] 23 tercer paso - determinar un momento de inercia de masa específico

[0094] 24 cuarto paso - establecer un par óptimo en función del momento de inercia específico de la masa

[0095] 25 quinto paso - determinar el perfil de velocidad aplicando como máximo el par óptimo con el primer accionamiento

[0096] 30 perfil de velocidad

[0097] 31 primer gráfico

[0098] 32 segundo gráfico

[0099] 33 posición

[0100] 34 posición

[0101] A eje vertical

[0102] D dirección de los medios de guía

[0103] phi ángulo de rotación del carro alrededor del eje vertical

Claims (15)

1. REIVINDICACIONES

1. Un método (20) para determinar un perfil de velocidad (30) para un salvaescaleras (1) para transportar a una persona a lo largo de una escalera (3), en el que el salvaescaleras (1) comprende

medios de guía (2) que se extienden a lo largo de la escalera (3);

un carro (6) desplazable a lo largo de los medios de guía (2) y configurado para transportar a una persona; y

medios de interacción con el usuario (11) para accionar el salvaescaleras (1);

en el que el carro (6) es giratorio alrededor de un eje vertical (A) mediante un primer accionamiento (12);

en el que el método comprende los pasos de:

determinar (23) un momento de inercia de masa específico para una persona específica calculando (21) una correlación entre el par aplicado y la aceleración rotacional resultante para el primer accionamiento (12) con la persona específica transportada en el carro (6) o midiendo (22) el peso de la persona específica mientras la persona específica es transportada en el carro (6);

ajustar (24) un par óptimo en función del momento de inercia específico de la masa; y determinar (25) el perfil de velocidad (30) aplicando como máximo el par óptimo con el primer accionamiento (12).

2. Método (20) según la reivindicación 1, en el que la correlación entre el par aplicado y la aceleración rotacional resultante se calcula en una rotación de prueba.

3. Método (20) según la reivindicación 2, en el que la rotación de prueba se realiza una vez durante la instalación del salvaescaleras (1).

4. Método (20) según la reivindicación 2, en el que la rotación de prueba se realiza antes de un desplazamiento, en particular antes de cada desplazamiento del salvaescaleras (1).

5. Método (20) según una cualquiera de las reivindicaciones 2 a 4, en el que la rotación de prueba se realiza en una posición de aterrizaje del carro (6).

6. Método (20) según cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en el que el perfil de velocidad (30) se determina aplicando no más de una velocidad de rotación óptima para el primer accionamiento (12).

7. Método (20) según cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en el que el perfil de velocidad (30) se determina con información sobre una trayectoria de los medios de guía (2).

8. Método (20) según la reivindicación 7, en el que la trayectoria comprende al menos un cambio de dirección alrededor de un eje vertical y/o al menos un cambio de dirección alrededor de un eje horizontal.

9. Método (20) según cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en el que el perfil de velocidad (30) se determina con información sobre un ángulo necesario de rotación (phi) alrededor del eje vertical (A) en al menos una posición del carro (6) a lo largo de los medios de guía (2).

10. Método (20) según la reivindicación 9, en el que un ángulo de rotación necesario (phi) se establece haciendo girar manualmente el carro (6) para al menos una posición del carro (6) a lo largo de los medios de guía (2), en particular durante un recorrido de prueba del carro (6) a lo largo de los medios de guía (2).

11. Método (20) según cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en el que el salvaescaleras (1) comprende además un mecanismo de nivelación (9) para mantener el carro (6) en una orientación horizontal, y en el que el perfil de velocidad (30) se determina con información sobre un ángulo del mecanismo de nivelación (9) en al menos una posición del carro (6) a lo largo de los medios de guía (2).

12. Método (20) según la reivindicación 11, en el que el ángulo del mecanismo de nivelación (9) se establece para al menos una posición del carro (6) a lo largo de los medios de guía (2) durante un recorrido de prueba del carro (6) a lo largo de los medios de guía (2).

13. Método (20) según cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en el que el perfil de velocidad (30) está optimizado para el menor tiempo de recorrido.

14. Un salvaescaleras (1) para transportar a una persona a lo largo de una escalera (3), que comprende medios de guía (2) que se extienden a lo largo de la escalera (3);

un carro (6) desplazable a lo largo de los medios de guía (2) y configurado para transportar a una persona;

una unidad de control (13); y

medios de interacción con el usuario (11) para accionar el salvaescaleras (1);

en el que el carro (6) es giratorio alrededor de un eje vertical (A) mediante un primer accionamiento (12);

caracterizado en queel salvaescaleras (1) comprende medios para calcular una correlación entre el par aplicado y la aceleración rotacional resultante para el primer accionamiento (12) y/o un sensor de peso para medir el peso de la persona específica mientras la persona específica es transportada sobre el carro (6) para que la unidad de control (13) implemente el método según cualquiera de las reivindicaciones 1 a 13.

15. Salvaescaleras (1) según la reivindicación 14, que comprende además un mecanismo de nivelación (9) para mantener el carro (6) en una orientación horizontal a lo largo de los medios de guía (2).