ES3037745T3 - Container handling vehicle - Google Patents
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Abstract
La presente invención proporciona un vehículo de manipulación de contenedores (10) para elevar un contenedor de almacenamiento (106) desde una estructura de armazón subyacente (100). El vehículo comprende un conjunto de elevación de contenedores (3, 5, 7a, 7b) para elevar el contenedor de almacenamiento y una carrocería (8); el conjunto de elevación de contenedores comprende un bastidor de elevación (3) para su conexión liberable a un contenedor de almacenamiento (106), un conjunto de eje de elevación (7a, 7b) y una pluralidad de bandas de elevación (5). Las bandas de elevación (5) están conectadas al bastidor de elevación (3) y al conjunto de eje de elevación (7a, 7b) de tal manera que el bastidor de elevación (3) se puede subir o bajar operando el conjunto de eje de elevación; y la carrocería (8) comprende una pared lateral (9) y una sección en voladizo (6) de la que depende el bastidor de elevación (3); la sección en voladizo (6) se extiende lateralmente desde un extremo superior (11) de la pared lateral (9). donde el conjunto de elevación de contenedores presenta un conjunto de guía de bastidor de elevación que comprende un primer dispositivo de guía (12) y un segundo dispositivo de guía cooperante (13); el primer dispositivo de guía (12) está provisto en el bastidor de elevación (3); y el segundo dispositivo de guía (13) está conectado deslizablemente a la pared lateral (9) mediante al menos un riel vertical (19), de modo que el segundo dispositivo de guía puede moverse en una dirección vertical con respecto a la pared lateral (9); el primer dispositivo de guía (12) y el segundo dispositivo de guía (13) están dispuestos para interactuar entre sí cuando el bastidor de elevación está adyacente a la pared lateral (9), de modo que se restringe el movimiento horizontal del bastidor de elevación con respecto a la carrocería del vehículo. (Traducción automática con Google Translate, sin valor legal)
Description
DESCRIPCIÓN
Vehículo de manipulación de recipientes
Campo de la invención
La presente invención se refiere a un vehículo de manipulación de recipientes, o robot, para recoger recipientes de almacenamiento desde un sistema de almacenamiento, y un sistema de almacenamiento que comprende tal vehículo.
Antecedentes y técnica anterior
La figura 1 divulga un sistema de almacenamiento y recuperación automatizado 1 típico de la técnica anterior con una estructura de armazón 100 y las figuras 2 a 4 divulgan dos vehículos de manipulación de recipientes 201,301 diferentes de la técnica anterior adecuados para operar en tal sistema 1.
La estructura de armazón 100 comprende miembros verticales 102, miembros horizontales 103 y un volumen de almacenamiento que comprende columnas de almacenamiento 105 dispuestas en filas entre los miembros verticales 102 y los miembros horizontales 103. En estas columnas de almacenamiento 105 unos recipientes de almacenamiento 106, también conocidos como contenedores, se apilan unos sobre otros para formar pilas 107. Los miembros 102, 103 pueden hacerse típicamente de metal, p. ej., perfiles de aluminio extrudido.
La estructura de armazón 100 del sistema de almacenamiento y recuperación automatizado 1 comprende un sistema de carriles 108 dispuesto por la parte superior de la estructura de armazón 100, sistema de carriles 108 en el que se operan una pluralidad de vehículos de manipulación de recipientes 201,301 para elevar recipientes de almacenamiento 106 desde, y bajar recipientes de almacenamiento 106 a, las columnas de almacenamiento 105, y también para transportar los recipientes de almacenamiento 106 sobre las columnas de almacenamiento 105. El sistema de carriles 108 comprende un primer conjunto de carriles paralelos 110 dispuestos para guiar el movimiento de los vehículos de manipulación de recipientes 201,301 en una primera dirección X por la parte superior de la estructura de armazón 100, y un segundo conjunto de carriles paralelos 111 dispuestos en perpendicular al primer conjunto de carriles 110 para guiar el movimiento de los vehículos de manipulación de recipientes 201,301 en una segunda dirección Y que es perpendicular a la primera dirección X. Los vehículos de manipulación de recipientes acceden a los recipientes 106 almacenados en las columnas 105 mediante aberturas de acceso 112 en el sistema de carriles 108. Los vehículos de manipulación de recipientes 201,301 pueden moverse lateralmente sobre las columnas de almacenamiento 105, es decir, en un plano que es paralelo al plano horizontal X-Y.
Los miembros verticales 102 de la estructura de armazón 100 pueden usarse para guiar los recipientes de almacenamiento durante la elevación de los recipientes fuera de, y la bajada de los recipientes a, las columnas 105. Las pilas 107 de los recipientes 106 son típicamente autoportantes.
Cada vehículo de manipulación de recipientes 201,301 de la técnica anterior comprende un cuerpo 201a,301a de vehículo y primeros y segundos conjuntos de ruedas 201b,301b,201c,301c que permiten el movimiento lateral de los vehículos de manipulación de recipientes 201,301 en la dirección X y en la dirección Y, respectivamente. En las figuras 2 y 3 son totalmente visibles dos ruedas en cada conjunto. El primer conjunto de ruedas 201b,301b está dispuesto para acoplarse a dos carriles adyacentes del primer conjunto 110 de carriles, y el segundo conjunto de ruedas 201c,301c está dispuesto para acoplarse con dos carriles adyacentes del segundo conjunto 111 de carriles. Al menos uno de los conjuntos de ruedas 201b,301b,201c,301c puede elevarse y bajarse, de modo que el primer conjunto de ruedas 201b,301b, y/o el segundo conjunto de ruedas 201c,301c pueden acoplarse con el respectivo conjunto de carriles 110, 111 en un momento cualquiera.
Cada vehículo de manipulación de recipientes 201,301 de la técnica anterior también comprende un dispositivo de elevación 2 (mostrado en la figura 4) para transporte vertical de recipientes de almacenamiento 106, p. ej., elevar un recipiente de almacenamiento 106 desde, y bajar un recipiente de almacenamiento 106 a, una columna de almacenamiento 105. El dispositivo de elevación 2 comprende un armazón de elevación 3 con uno o más dispositivos de agarre/acoplamiento 4 adaptados para acoplarse a un recipiente de almacenamiento 106 y pasadores de guía 304 para el correcto posicionamiento del armazón de elevación 3 con respecto al recipiente de almacenamiento 106. El armazón de elevación 3 puede bajarse del vehículo 201,301 por bandas de elevación 5 de modo que la posición del armazón de elevación con respecto al vehículo 201,301 puede ajustarse en una tercera dirección Z que es ortogonal a la primera dirección X y la segunda dirección Y.
El armazón de elevación 3 (no mostrado) del vehículo de manipulación de recipientes 201 en la figura 2 se ubica dentro del cuerpo 201a del vehículo. Una ventaja de esta disposición es que el movimiento horizontal del armazón de elevación 3, debido al movimiento y aceleración del vehículo, se evita por la interacción con superficies interiores del cuerpo del vehículo cuando el armazón de elevación entra en el cuerpo del vehículo.
Convencionalmente, y también para los fines de esta solicitud, Z=1 identifica la capa más superior de recipientes de almacenamiento, es decir, la capa inmediatamente bajo el sistema de carriles 108, Z=2 la segunda capa bajo el sistema de carriles 108, Z=3 la tercera capa etc. En la técnica anterior ilustrativa divulgada en la figura 1, Z=8 identifica la capa más de abajo más inferior de recipientes de almacenamiento. De manera similar, X=l...n e Y=l...n identifica la posición de cada columna de almacenamiento 105 en el plano horizontal. Por consiguiente, como ejemplo, y usando el sistema de coordenadas cartesianas X, Y, Z indicado en la figura 1, puede decirse que el recipiente de almacenamiento identificado como 106' en la figura 1 ocupa la posición de almacenamiento X=10, Y=2, Z=3. Puede decirse que los vehículos de manipulación de recipientes 201,301 viajan en la capa Z=0, y cada columna de almacenamiento 105 puede identificarse por sus coordenadas X e Y.
El volumen de almacenamiento de la estructura de armazón 100 se ha denominado a menudo rejilla 104, donde las posibles posiciones de almacenamiento dentro de esta rejilla se denominan celdas de almacenamiento. Cada columna de almacenamiento puede identificarse por una posición en una dirección X e Y, mientras que cada celda de almacenamiento puede identificarse por un número de recipiente en la dirección X, Y y Z.
Cada vehículo de manipulación de recipientes 201,301 de la técnica anterior comprende un compartimento o espacio de almacenamiento para recibir y almacenar un recipiente de almacenamiento 106 cuando se transporta el recipiente de almacenamiento 106 por el sistema de carriles 108. El espacio de almacenamiento puede comprender una cavidad dispuesta centralmente dentro del cuerpo 201a del vehículo como se muestra en la figura 2 y como se describe en p. ej., el documento WO2015/193278A1.
La figura 3 muestra una configuración alternativa de un vehículo de manipulación de recipientes 301 con una construcción en voladizo. Tal vehículo se describe en detalle en, p. ej., el documento NO317366.
Los vehículos de manipulación de recipientes 201 de cavidad central mostrados en la figura 2 pueden tener una huella que cubre un área con dimensiones en las direcciones X e Y que es generalmente igual a la extensión lateral de una columna de almacenamiento 105, p. ej., como se describe en el documento WO2015/193278 A1.
El término "lateral" usado en el presente documento puede significar "horizontal".
Como alternativa, los vehículos de manipulación de recipientes 201 de cavidad central pueden tener una huella que es mayor que el área lateral definida por una columna de almacenamiento 105, p. ej., como se divulga en el documento WO2014/090684A1.
El sistema de carriles 108 comprende típicamente carriles con ranuras en las que discurren las ruedas de los vehículos. Como alternativa, los carriles pueden comprender elementos sobresalientes hacia arriba, donde las ruedas de los vehículos comprenden rebordes para evitar el descarrilamiento. Estas ranuras y elementos sobresalientes hacia arriba se conocen colectivamente como vías. Cada carril puede comprender una vía, o cada carril puede comprender dos vías paralelas.
El documento WO2018146304 ilustra una configuración típica de un sistema de carriles 108 que comprende carriles y vías paralelas en ambas direcciones X e Y.
En la estructura de armazón 100, una mayoría de las columnas 105 son columnas de almacenamiento 105, es decir, columnas 105 donde los recipientes de almacenamiento 106 se almacenan en pilas 107. Sin embargo, algunas columnas 105 pueden tener otros fines. En la figura 1, las columnas 119 y 120 son columnas de propósito especial usadas por los vehículos de manipulación de recipientes 201,301 para descargar y/o recoger recipientes de almacenamiento 106 de modo que pueden transportarse a una estación de acceso (no mostrada) donde se puede acceder a los recipientes de almacenamiento 106 desde fuera de la estructura de armazón 100 o transferirse fuera de o a la estructura de armazón 100. Dentro de la técnica, tal ubicación se denomina normalmente "puerto" y la columna en la que se ubica el puerto puede denominarse "columna de puerto" 119,120. El transporte a la estación de acceso puede ser en cualquier dirección, es decir, horizontal, inclinada y/o vertical. Por ejemplo, los recipientes de almacenamiento 106 pueden colocarse en una columna 105 aleatoria o dedicada dentro de la estructura de armazón 100, luego recogerse por cualquier vehículo de manipulación de recipientes y transportarse a una columna de puerto 119,120 para transporte adicional a una estación de acceso. Debe apreciarse que el término "inclinado" significa transporte de recipientes de almacenamiento 106 con una orientación de transporte general en algún lugar entre horizontal y vertical.
En la figura 1, la primera columna de puerto 119 puede ser por ejemplo una columna de puerto de descarga dedicada donde los vehículos de manipulación de recipientes 201,301 pueden descargar recipientes de almacenamiento 106 a transportar a una estación de acceso o transferencia, y la segunda columna de puerto 120 puede ser una columna de puerto de recogida dedicada donde los vehículos de manipulación de recipientes 201,301 pueden recoger recipientes de almacenamiento 106 que se han transportado desde una estación de acceso o transferencia.
La estación de acceso puede ser típicamente una estación de recogida o almacenamiento donde los artículos de producto se retiran de o se colocan en los recipientes de almacenamiento 106. En una estación de recogida o almacenamiento, los recipientes de almacenamiento 106 normalmente no se retiran del sistema de almacenamiento y recuperación automatizado 1 sino que se devuelven a la estructura de armazón 100 una vez se accede de nuevo. Un puerto también puede usarse para transferir recipientes de almacenamiento a otra instalación de almacenamiento (p. ej., a otra estructura de armazón o a otro sistema de almacenamiento y recuperación automatizado), a un vehículo de transporte (p. ej., un tren o un camión), o a una instalación de producción.
Un sistema transportador que comprende transportadores se emplea normalmente para transportar los recipientes de almacenamiento entre las columnas de puerto 119,120 y la estación de acceso.
Si las columnas de puerto 119,120 y la estación de acceso se ubican en diferentes niveles, el sistema transportador puede comprender un dispositivo elevador con un componente vertical para transportar los recipientes de almacenamiento 106 verticalmente entre la columna de puerto 119,120 y la estación de acceso.
El sistema transportador puede disponerse para transferir recipientes de almacenamiento 106 entre diferentes estructuras de armazón, p. ej., como se describe en el documento WO2014/075937A1.
Cuando se va a acceder a un recipiente de almacenamiento 106 almacenado en una de las columnas 105 divulgadas en la figura 1, se instruye a uno de los vehículos de manipulación de recipientes 201,301 a recuperar el recipiente de almacenamiento objetivo 106 de su posición y transportarlo a la columna de puerto de descarga 119. Esta operación implica mover el vehículo de manipulación de recipientes 201,301 a una ubicación sobre la columna de almacenamiento 105 en la que se coloca el recipiente de almacenamiento objetivo 106, recuperar el recipiente de almacenamiento 106 desde la columna de almacenamiento 105 usando el dispositivo de elevación del vehículo de manipulación de recipientes 201,301 (no mostrado) y transportar el recipiente de almacenamiento 106 a la columna de puerto de descarga 119. Si el recipiente de almacenamiento objetivo 106 se ubica profundo dentro de una pila 107, es decir, con uno o una pluralidad de otros recipientes de almacenamiento 106 colocados sobre el recipiente de almacenamiento objetivo 106, la operación también implica mover temporalmente los recipientes de almacenamiento colocados arriba antes de elevar el recipiente de almacenamiento objetivo 106 desde la columna de almacenamiento 105. Esta etapa, que a veces se denomina "excavación" dentro de la técnica, puede realizarse con el mismo vehículo de manipulación de recipientes que se usa posteriormente para transportar el recipiente de almacenamiento objetivo a la columna de puerto de descarga 119 o con uno o una pluralidad de otros vehículos de manipulación de recipientes cooperantes.
Como alternativa, o además, el sistema de almacenamiento y recuperación automatizado 1 puede tener vehículos de manipulación de recipientes dedicados a la tarea de retirar temporalmente recipientes de almacenamiento desde una columna de almacenamiento 105. Una vez el recipiente de almacenamiento objetivo 106 se ha retirado de la columna de almacenamiento 105, los recipientes de almacenamiento temporalmente retirados pueden recolocarse en la columna de almacenamiento 105 original. Sin embargo, los recipientes de almacenamiento retirados pueden recolocarse como alternativa en otras columnas de almacenamiento.
Cuando un recipiente de almacenamiento 106 va a almacenarse en una de las columnas 105, se instruye a uno de los vehículos de manipulación de recipientes 201,301 a recoger el recipiente de almacenamiento 106 de la columna de puerto de recogida 120 y transportarlo a una ubicación sobre la columna de almacenamiento 105 donde se almacenará. Tras retirar cualquier recipiente de almacenamiento colocado en o sobre la posición objetivo dentro de la pila de columna de almacenamiento 107, el vehículo de manipulación de recipientes 201,301 coloca el recipiente de almacenamiento 106 en la posición deseada. Los recipientes de almacenamiento retirados pueden bajarse entonces de nuevo a la columna de almacenamiento 105 o recolocarse en otras columnas de almacenamiento.
Para supervisar y controlar el sistema de almacenamiento y recuperación automatizado 1, p. ej., supervisar y controlar la ubicación de respectivos recipientes de almacenamiento 106 dentro de la estructura de armazón 100, el contenido de cada recipiente de almacenamiento 106; y el movimiento de los vehículos de manipulación de recipientes 201,301 de modo que un recipiente de almacenamiento 106 deseado puede entregarse a una ubicación deseada en el momento deseado sin que los vehículos de manipulación de recipientes 201,301 colisionen entre sí, el sistema de almacenamiento y recuperación automatizado 1 comprende un sistema de control 500 que típicamente se computeriza y que típicamente comprende una base de datos para realizar un seguimiento de los recipientes de almacenamiento 106.
Una desventaja del vehículo de manipulación de recipientes 301 de la técnica anterior mostrado en las figuras 3 y 4 es que el movimiento horizontal del armazón de elevación 3 no se evita hasta que el armazón de elevación 3 se eleva por completo y en contacto con un lado inferior de la sección en voladizo 6 de la que depende el armazón de elevación 3. Al elevarse totalmente, unos pasadores de guía/sensores de contacto 26 combinados proporcionados en el lado superior del armazón de elevación 3 interactúan con la sección en voladizo 6 y limitan el movimiento horizontal entre el armazón de elevación 3 y la sección en voladizo 6. Para evitar errores potenciales causados por un armazón de elevación 3 de movimiento horizontal, el vehículo de manipulación de recipientes 301 en las figuras 3 y 4 no debería moverse sobre el sistema de carriles 108 hasta que el armazón de elevación se eleva totalmente. El retraso de tiempo de hacer que el vehículo de manipulación de recipientes 301 esté de pie hasta que el armazón de elevación se eleve totalmente es menor. Sin embargo, un sistema de almacenamiento tendrá normalmente una pluralidad de vehículos de manipulación de recipientes, en donde cada vehículo realiza muchas operaciones de elevación. Por consiguiente, se añadirá un ligero retraso de tiempo para cada operación y contribuirá a una eficiencia menor de lo óptimo del sistema de almacenamiento.
El objeto de la presente invención es proporcionar un vehículo de manipulación de recipientes mejorado, en donde se evitan o alivian algunas de las desventajas de los vehículos de la técnica anterior que presentan una sección en voladizo. El documento WO2019/101725A1, que es la técnica anterior más cercana, describe un sistema de almacenamiento y recuperación automatizado, un vehículo de manipulación de recipientes de almacenamiento y un método para operar tal sistema. El sistema comprende uno o más vehículos configurados para elevar y mover recipientes de almacenamiento apilados en el sistema. Cada vehículo comprende un dispositivo de elevación de recipientes de almacenamiento, un sistema de accionamiento con una disposición de ruedas configurada para accionar y maniobrar el vehículo a lo largo del sistema de vías, una base sobre la que se conecta la disposición de ruedas, una parte rotacional conectada rotativamente mediante un dispositivo giratorio a la base y un sistema de accionamiento rotacional para rotar la parte rotacional con respecto a la base.
Sumario de la invención
La presente invención se define por las reivindicaciones adjuntas y en lo que sigue:
En un primer aspecto, la presente invención proporciona un vehículo de manipulación de recipientes de acuerdo con la reivindicación 1 para elevar un recipiente de almacenamiento desde una estructura de armazón subyacente, el vehículo comprende un conjunto de elevación de recipientes para elevar el recipiente de almacenamiento y un cuerpo del vehículo;
el conjunto de elevación de recipientes comprende un armazón de elevación para la conexión liberable a un recipiente de almacenamiento, un conjunto de vástago de elevación y una pluralidad de bandas de elevación, las bandas de elevación se conectan al armazón de elevación y el conjunto de vástago de elevación de modo que el armazón de elevación puede elevarse o bajarse operando el conjunto de vástago de elevación; y
el cuerpo del vehículo comprende una pared lateral y una sección en voladizo de la que depende el armazón de elevación, la sección en voladizo se extiende lateralmente desde un extremo superior de la pared lateral; en donde
el conjunto de elevación de recipientes presenta un conjunto de guía de armazón de elevación que comprende un primer dispositivo de guía y un segundo dispositivo de guía cooperante;
el primer dispositivo de guía se proporciona en el armazón de elevación; y
el segundo dispositivo de guía se conecta de forma deslizante a la pared lateral mediante al menos un carril de extensión vertical, de modo que el segundo dispositivo de guía puede moverse en una dirección vertical con respecto a la pared lateral;
el primer dispositivo de guía y el segundo dispositivo de guía se disponen para interactuar entre sí cuando el armazón de elevación es adyacente a la pared lateral, de modo que se restringe el movimiento horizontal del armazón de elevación con respecto al cuerpo del vehículo.
En una realización del vehículo de manipulación de recipientes, el primer dispositivo de guía y el segundo dispositivo de guía pueden disponerse para interactuar entre sí cuando el armazón de elevación es adyacente a la pared lateral, de modo que se restringe o evita el movimiento horizontal del armazón de elevación con respecto al cuerpo del vehículo.
Las bandas de elevación pueden proporcionar un extremo de banda de elevación conectado en una de cuatro secciones de esquina del armazón de elevación. En una realización, el vehículo de manipulación de recipientes puede comprender cuatro bandas de elevación.
En otras palabras, las bandas de elevación pueden conectarse al armazón de elevación y el conjunto de vástago de elevación de modo que el armazón de elevación puede elevarse o bajarse con respecto a la sección en voladizo operando el conjunto de vástago de elevación.
En otras palabras, el armazón de elevación se suspende, o depende, de un lado inferior de la sección en voladizo.
En una realización del vehículo de manipulación de recipientes, el primer dispositivo de guía puede extenderse hacia arriba desde el armazón de elevación, p. ej., como un pasador, o en un lado superior del armazón de elevación, p. ej., un orificio.
En una realización del vehículo de manipulación de recipientes, el primer dispositivo de guía puede proporcionarse en un lado superior del armazón de elevación. El primer dispositivo de guía puede extenderse hacia arriba desde el lado superior del armazón de elevación, p. ej., como un pasador, o en el lado superior del armazón de elevación, p. ej., un orificio.
En una realización del vehículo de manipulación de recipientes, el primer dispositivo de guía puede conectarse al armazón de elevación de modo que se evita el movimiento horizontal del primer dispositivo de guía con respecto al armazón de elevación. En otras palabras, el primer dispositivo de guía puede conectase de forma fija o rígida al armazón de elevación.
En otras palabras, el primer dispositivo de guía y el segundo dispositivo de guía pueden disponerse para interactuar y restringir o evitar el movimiento horizontal entre ellos cuando el armazón de elevación es adyacente a la pared lateral de modo que se restringe o evita el movimiento horizontal del armazón de elevación con respecto al cuerpo del vehículo.
En otras palabras, el primer dispositivo de guía y el segundo dispositivo de guía pueden disponerse para interactuar entre sí cuando el armazón de elevación se mueve en una dirección vertical adyacente a la pared lateral, de modo que se restringe o evita el movimiento horizontal del armazón de elevación con respecto al cuerpo del vehículo.
En una realización del vehículo de manipulación de recipientes, el primer dispositivo de guía y el segundo dispositivo de guía pueden disponerse para interactuar de modo que el movimiento horizontal entre ellos se restringe o evita.
En una realización del vehículo de manipulación de recipientes, el segundo dispositivo de guía puede conectarse de forma deslizable a la pared lateral, de modo que se restringe o evita el movimiento horizontal del segundo elemento de guía con respecto a la pared lateral.
En una realización del vehículo de manipulación de recipientes, el carril de extensión vertical puede extenderse desde una posición inferior en la pared lateral hacia la sección en voladizo, de modo que el segundo dispositivo de guía puede moverse en una dirección vertical entre una posición inferior adyacente a la pared lateral y una posición superior adyacente a la pared lateral, posición superior en la que el armazón de elevación está en contacto con la sección en voladizo.
En una realización del vehículo de manipulación de recipientes, el al menos un carril de extensión vertical puede ser al menos un carril vertical.
En una realización del vehículo de manipulación de recipientes, el primer dispositivo de guía puede comprender al menos un primer elemento de guía y el segundo dispositivo de guía puede comprender al menos un segundo elemento de guía, en donde el primer elemento de guía y el segundo elemento de guía tienen formas complementarias de modo que el movimiento horizontal entre el primer elemento de guía y el segundo elemento de guía se restringe cuando el primer elemento de guía interactúa con el segundo elemento de guía. Las formas complementarias de un primer elemento de guía y un segundo elemento de guía pueden tener respectivas superficies enfrentadas opuestas que restringen o evitan el movimiento horizontal de las formas complementarias uno respecto a otro cuando las formas complementarias interactúan.
En una realización del vehículo de manipulación de recipientes, una parte del segundo dispositivo de guía puede disponerse en una posición entre la sección en voladizo y el armazón de elevación. La parte puede comprender al menos un segundo elemento de guía.
En una realización del vehículo de manipulación de recipientes, el segundo dispositivo de guía puede ser un carro. El carro puede comprender una primera parte conectada de forma deslizante a la pared lateral por el al menos un carril y una segunda parte dispuesta en una posición entre la sección en voladizo y el armazón de elevación. La segunda parte puede comprender al menos un segundo elemento de guía.
En una realización del vehículo de manipulación de recipientes, uno del primer dispositivo de guía y el segundo dispositivo de guía puede comprender al menos un elemento de guía que es un pasador, protuberancia, rebaje u orificio y el otro del primer dispositivo de guía y el segundo dispositivo de guía puede comprender un elemento de guía complementario para interactuar con el al menos un pasador, protuberancia, rebaje u orificio, de modo que se restringe o evita el movimiento horizontal del primer dispositivo de guía con respecto al segundo dispositivo de guía.
En una realización del vehículo de manipulación de recipientes, el primer dispositivo de guía puede comprender dos primeros elementos de guía espaciados horizontalmente, y el segundo dispositivo de guía puede comprender dos segundos elementos de guía, cada uno de los primeros elementos de guía dispuesto para interactuar con un correspondiente segundo elemento de guía. El espaciado de los dispositivos de guía puede ayudar a hacer reaccionar el par en el armazón de elevación durante movimientos del vehículo, tal como durante la aceleración y desaceleración. En otra realización, los números de primeros y segundos elementos de guía podrían ser diferentes. Por ejemplo, podría haber dos primeros elementos de guía en la forma de pasadores de guía y un segundo elemento de guía en la forma de una hendidura.
En una realización del vehículo de manipulación de recipientes, el primer elemento de guía puede ser un pasador, rebaje vertical u orificio, y el segundo elemento de guía puede ser un orificio, protuberancia horizontal o pasador, respectivamente.
En una realización del vehículo de manipulación de recipientes, al menos uno del primer elemento de guía y el segundo elemento de guía puede comprender superficies inclinadas para guiar el primer y segundo dispositivo de guía en interacción.
En una realización del vehículo de manipulación de recipientes, en donde uno del primer dispositivo de guía y el segundo dispositivo de guía puede comprender al menos un pasador o rebaje vertical, y uno del primer dispositivo de guía y el segundo dispositivo de guía comprende un orificio o protuberancia cooperante, respectivamente, de modo que se restringe o evita el movimiento horizontal del primer dispositivo de guía con respecto al segundo dispositivo de guía.
En una realización del vehículo de manipulación de recipientes, uno del primer dispositivo de guía y el segundo dispositivo de guía puede comprender un resorte u otro dispositivo adecuado dispuesto para amortiguar la interacción entre el primer dispositivo de guía y el segundo dispositivo de guía en una dirección vertical.
En una realización, el vehículo de manipulación de recipientes puede comprender
- un primer conjunto de ruedas dispuesto en lados opuestos del cuerpo del vehículo, para mover el vehículo a lo largo de una primera dirección en un sistema de carriles de la estructura de armazón subyacente;
- un segundo conjunto de ruedas dispuesto en otros lados opuestos del cuerpo del vehículo, para mover el vehículo a lo largo de una segunda dirección en el sistema de carriles, siendo la segunda dirección perpendicular a la primera dirección; y
- siendo desplazable el primer conjunto de ruedas en una dirección vertical entre una primera posición, en donde el primer conjunto de ruedas permite el movimiento del vehículo a lo largo de la primera dirección, y una segunda posición, en donde el segundo conjunto de ruedas permite el movimiento del vehículo a lo largo de la segunda dirección
En un segundo aspecto, la presente invención proporciona un sistema de almacenamiento de acuerdo con la reivindicación que comprende una estructura de armazón y al menos un vehículo de manipulación de recipientes de acuerdo con el primer aspecto de la invención, en donde la estructura de armazón comprende múltiples columnas de almacenamiento, en las que pueden almacenarse recipientes de almacenamiento encima unos de otros en pilas verticales, y el vehículo de manipulación de recipientes se opera en un sistema de carriles en un nivel superior de la estructura de armazón para recuperar recipientes de almacenamiento desde, y almacenar recipientes de almacenamiento en, las columnas de almacenamiento, y para transportar los recipientes de almacenamiento horizontalmente por el sistema de carriles. El sistema de carriles puede ser un sistema de rejilla de carriles que permite el movimiento del vehículo de manipulación de recipientes en dos direcciones perpendiculares.
En un tercer aspecto, la presente invención proporciona un método de acuerdo con la reivindicación 12 de operar un vehículo de manipulación de recipientes en un sistema de almacenamiento, comprendiendo el sistema de almacenamiento una estructura de armazón y al menos un vehículo de manipulación de recipientes, en donde la estructura de armazón comprende múltiples columnas de almacenamiento, en las que pueden almacenarse recipientes de almacenamiento encima unos de otros en pilas verticales, y el vehículo de manipulación de recipientes se opera en un sistema de carriles en un nivel superior de la estructura de armazón para recuperar recipientes de almacenamiento desde, y almacenar recipientes de almacenamiento en, las columnas de almacenamiento, y para transportar los recipientes de almacenamiento horizontalmente por el sistema de carriles, en donde el método comprende las etapas de:
- bajar un recipiente de almacenamiento en una columna de almacenamiento con el uso del conjunto de elevación de recipientes;
- liberar el recipiente de almacenamiento del armazón de elevación;
- elevar el armazón de elevación hasta que el primer dispositivo de guía interactúa con el segundo dispositivo de guía; y
- mover el vehículo de manipulación de recipientes horizontalmente por el sistema de carriles cuando un nivel más inferior del armazón de elevación está sobre un nivel más superior del sistema de carriles y antes de que el armazón de elevación alcance una posición superior.
En un cuarto aspecto, la presente invención proporciona un método de acuerdo con la reivindicación 13 de evitar el movimiento horizontal de un armazón de elevación de un vehículo de manipulación de recipientes, en donde el método comprende las etapas de:
- elevar el armazón de elevación desde un nivel por debajo del vehículo de manipulación de recipientes a una primera posición en la que se inicia la interacción entre el primer dispositivo de guía y el segundo dispositivo de guía; y
- elevar el armazón de elevación desde la primera posición a una segunda posición en la que el primer dispositivo de guía y el segundo dispositivo de guía interactúan entre sí y se restringe o evita el movimiento horizontal del armazón de elevación con respecto al cuerpo del vehículo.
En una realización, el método de acuerdo con el cuarto aspecto comprende una etapa de:
- elevar el armazón de elevación desde la segunda posición a una tercera posición, mientras el segundo dispositivo de guía se mueve a la vez hacia arriba del carril de extensión vertical por el armazón de elevación, interactuando a la vez el primer dispositivo de guía con el segundo dispositivo de guía para restringir el movimiento horizontal del armazón de elevación con respecto al cuerpo del vehículo.
En la segunda y tercera posición, y en posiciones entre la segunda y tercera posición, el armazón de elevación puede estar en un nivel que permite el movimiento horizontal del vehículo de manipulación de recipientes. En la tercera posición, el armazón de elevación puede estar en contacto, o acoplarse, con la sección en voladizo. El término "pared lateral" pretende significar una sección lateral del cuerpo del vehículo. La sección lateral puede comprender una placa de cubierta pero también puede ser una estructura de armazón. La sección lateral puede ser sustancialmente vertical.
El término "movimiento horizontal" pretende comprender tanto movimiento lateral como horizontal de rotación.Breve descripción de los dibujos
Las realizaciones de la invención se describen en detalle en referencia a los siguientes dibujos:
la figura 1 es una vista en perspectiva de una estructura de armazón de un sistema de almacenamiento y recuperación automatizado de la técnica anterior.
La figura 2 es una vista en perspectiva de un vehículo de manipulación de recipientes de la técnica anterior con una cavidad dispuesta centralmente para llevar recipientes de almacenamiento en su interior.
La figura 3 es una vista en perspectiva de un vehículo de manipulación de recipientes de la técnica anterior con una sección en voladizo para llevar recipientes de almacenamiento por debajo.
La figura 4 son vistas laterales del vehículo de manipulación de recipientes en la figura 3, en donde se muestra un dispositivo de elevación.
Las figuras 5-8 son vistas en perspectiva lateral de un primer vehículo de manipulación de recipientes ilustrativo de acuerdo con la invención.
Las figuras 9-11 son vistas en perspectiva lateral de un segundo vehículo de manipulación de recipientes ilustrativo de acuerdo con la invención.
La figura 12 es un vista en perspectiva de lado superior del vehículo de manipulación de recipientes en las figuras 9-11.
Las figuras 13-16 son vistas en perspectiva lateral de un tercer vehículo de manipulación de recipientes ilustrativo de acuerdo con la invención.
Descripción detallada de la invención
En lo sucesivo, las realizaciones de la invención se analizarán en más detalle en referencia a los dibujos adjuntos. Sin embargo, los dibujos no pretenden limitar la invención a la materia objeto representada en los dibujos.
La presente invención es un vehículo de manipulación de recipientes operado remotamente para su uso en un sistema de almacenamiento automatizado que presenta al menos un sistema de carriles, p. ej., un sistema de carriles 108 como se analiza para el sistema de almacenamiento de la técnica anterior divulgado en la figura 1.
Diferentes realizaciones ilustrativas de un vehículo de manipulación de recipientes 10-10" de acuerdo con la invención se muestran en las figuras 5-16. Los vehículos 10-10" son para recoger recipientes de almacenamiento 106 en un sistema de almacenamiento automatizado 1, p. ej., como se muestra en la figura 1, con el uso de un conjunto de elevación de recipientes 3,5,7a,7b. El conjunto de elevación de recipientes presenta un armazón de elevación 3 para la conexión liberable a un recipiente de almacenamiento 106, un conjunto de vástago de elevación 7a,7b (véase la figura 12) y cuatro bandas de elevación 5. Las bandas de elevación 5 se conectan al armazón de elevación 3 y el conjunto de vástago de elevación 7a,7b de modo que el armazón de elevación 3 puede elevarse o bajarse operando el conjunto de vástago de elevación.
Los vehículos de manipulación de recipientes 10-10" tienen un cuerpo 8 del vehículo que comprende una pared lateral 9 y una sección en voladizo 6. El armazón de elevación 3 se suspende de la sección en voladizo 6 que se extiende lateralmente desde un extremo superior 11 de la pared lateral 9. Como en los vehículos de la técnica anterior, el armazón de elevación presenta pasadores de guía/sensores de contacto 26 combinados dispuestos en el lado superior del armazón de elevación 3 (véase la figura 5b). Los pasadores de guía/sensores de contacto 26 interactúan con la sección en voladizo 6 cuando el armazón de elevación se eleva totalmente y restringen el movimiento horizontal entre el armazón de elevación 3 y la sección en voladizo 6.
Para restringir el movimiento horizontal del armazón de elevación 3 durante el movimiento de los vehículos de manipulación de recipientes 10-10", cada vehículo de manipulación de recipientes 10-10" presenta un conjunto de guía de armazón de elevación con un primer dispositivo de guía 12-12" y un segundo dispositivo de guía 13-13" cooperante. El primer dispositivo de guía 12-12" presenta al menos un primer elemento de guía 15,17,24, y el segundo dispositivo de guía 13-13" presenta al menos un segundo elemento de guía 16,18,25, en donde el primer y segundo elemento de guía tienen formas complementarias. Las formas complementarias se diseñan para restringir el movimiento horizontal, es decir, tanto el movimiento lateral como horizontal rotacional, entre el primer y el segundo elemento de guía cuando los elementos de guía interactúan entre sí.
El segundo dispositivo de guía 13-13" del conjunto de guía de armazón de elevación puede describirse como un carro (p. ej., formado por secciones de placa 22a,22b, véase a continuación) conectado de forma deslizable a la pared lateral 9, p. ej., mediante al menos un carril 19,19'. El carro se acopla con el armazón de elevación 3 mediante el primer dispositivo de guía 12-12" y se mueve con el armazón de elevación 3 cuando el armazón de elevación 3 se mueve desde una posición bajo el punto a medio camino hasta donde el armazón de elevación se acopla con la sección en voladizo.
Las formas complementarias del primer elemento de guía 15,17,24 y el segundo elemento de guía 16,18,25 sirven para ubicar el primer dispositivo de guía 12-12" y el segundo dispositivo de guía 13-13" juntos cuando el armazón de elevación 3 se eleva y emerge de la rejilla de almacenamiento, p. ej., desde una columna de almacenamiento 105 como se muestra en la figura 1. Las formas complementarias pueden ser de cualquier forma o contorno siempre que el primer y el segundo dispositivo de guía se limiten en su movimiento horizontal uno con respecto a otro cuando se ubican juntos. Cuando se coloca dentro de la columna de almacenamiento 105, el movimiento horizontal del armazón de elevación 3 se restringe por la periferia interior de la columna de almacenamiento 105. Cuando el armazón de elevación 3 emerge desde la columna de almacenamiento 105, la restricción horizontal del armazón de elevación 3 se proporciona por el segundo dispositivo de guía 13-13" que bloquea el movimiento horizontal mediante la conexión con el primer dispositivo de guía 12-12".
Una primera realización ilustrativa de un vehículo de manipulación de recipientes 10 de acuerdo con la invención se muestra en las figuras 5-8.
El primer dispositivo de guía 12 de la primera realización ilustrativa comprende dos pasadores verticales 15 (es decir, primeros elementos de guía) dispuestos en un lado superior 14 del armazón de elevación 3. Los dos pasadores 15 se conectan al armazón de elevación 3 de modo que se evita el movimiento horizontal de los pasadores respecto al armazón de elevación 3.
El segundo dispositivo de guía 13 comprende dos orificios 16 (es decir segundos elementos de guía), dimensionado cada orificio para acomodar uno de los pasadores verticales 15 del primer dispositivo de guía 12. El segundo dispositivo de guía 13 se conecta de forma deslizante a la pared lateral 9 mediante dos carriles 19 y puede moverse en una dirección vertical respecto a la pared lateral 9. Una parte del segundo dispositivo de guía 13 que presenta los dos orificios 16 se extiende lateralmente desde la pared lateral 9 y en una posición entre la sección en voladizo 6 y el armazón de elevación 3. En esta realización, el segundo dispositivo de guía está formado por una primera sección de placa 22a y una segunda sección de placa 22b. La primera sección de placa 22a se conecta a los carriles 19, y la segunda sección de placa 22b presenta los dos orificios 16 y se extiende desde un extremo superior de la primera sección de placa 22a y entre la sección en voladizo 6 y el armazón de elevación 3.
Los pasadores 15 y orificios 16 se disponen para interactuar entre sí, es decir, cada uno de los pasadores 15 se acomoda en un orificio 16 correspondiente, cuando el armazón de elevación 3 es adyacente a la pared lateral 9 de modo que se restringe el movimiento horizontal del armazón de elevación 3 con respecto al cuerpo 8 del vehículo. Al tener dos pasadores 15 y orificios complementarios 16, el movimiento horizontal rotacional, es decir, retorcimiento, del armazón de elevación con respecto al cuerpo 8 del vehículo se restringe.
Se aprecia que las periferias circulares (es decir, las formas complementarias) de los pasadores 15 y los orificios 16 necesitan la solución de tener dos de cada para restringir el movimiento rotacional del armazón de elevación respecto al cuerpo 8 del vehículo. Sin embargo, en otras realizaciones de la invención, tener al menos dos primeros elementos de guía y al menos dos segundos elementos de guía complementarios no es esencial para restringir el movimiento rotacional. En otras realizaciones, el movimiento rotacional puede por ejemplo restringirse al diseñar el primer elemento de guía como un pasador/protuberancia con una forma periférica cuadrada o rectangular, y el segundo elemento de guía como un orificio cooperante con una forma periférica cuadrada o rectangular complementaria. En general, para restringir el movimiento horizontal rotacional entre el armazón de elevación y el cuerpo del vehículo teniendo a la vez un único primer elemento de guía y un único segundo elemento de guía puede ser suficiente proporcionar los primeros y segundos elementos de guía con formas periféricas no circulares complementarias.
Para evitar excesivo ruido y desgaste, y reducir potencialmente cualquier riesgo de atasco del primer y segundo dispositivo de guía, un resorte 20 u otro dispositivo adecuado se dispone alrededor de cada uno de los pasadores 15 para amortiguar la interacción entre el primer y el segundo dispositivo de guía 12,13 y el armazón de elevación 3.
Al tener el segundo dispositivo de guía 13 conectado de forma deslizante a la pared lateral 9 del cuerpo 8 del vehículo, el armazón de elevación 3 puede elevarse desde una posición inferior cerca del sistema de carriles 108 donde emerge desde los límites laterales de la rejilla, a una posición superior adyacente a la pared lateral 9 mientras el movimiento horizontal del armazón de elevación 3 se restringe o evita. El nivel más inferior del armazón de elevación 3 cuando está en la posición inferior está sobre un nivel más superior de un sistema de carriles 108 sobre el que se dispone el vehículo de manipulación de recipientes, véase la figura 7. En la posición superior, el armazón de elevación se eleva totalmente hacia la sección en voladizo 6.
Por lo tanto, debido al conjunto de guía de armazón de elevación 12,13, el vehículo de manipulación de recipientes de acuerdo con la invención puede empezar a moverse sobre el sistema de carriles 108 tan pronto como el armazón de elevación está en la posición inferior, p. ej., tras almacenar un recipiente de almacenamiento 106 en una columna de almacenamiento 105. En la mayoría de los casos cuando el armazón de elevación no se conecta a un recipiente de almacenamiento 106, el armazón de elevación se mantiene en la posición inferior mientras el vehículo de manipulación de recipientes se mueve sobre el sistema de carriles 108. De esta manera también se ahorran tiempo y energía al no requerir que el armazón de elevación se eleve entre la sección en voladizo y la posición inferior cuando debe recuperarse un recipiente de almacenamiento. El conjunto de guía de armazón de elevación 12,13 también asegurará que el vehículo de manipulación de recipientes 10 pueda moverse sobre el sistema de carriles 108 tan pronto como el recipiente de almacenamiento conectado al armazón de elevación 3 se eleva sobre el sistema de carriles 108, véase la figura 8. El último rasgo es ventajoso cuando el vehículo de manipulación de recipientes se usa en un sistema de almacenamiento que comprende recipientes de almacenamiento de diferentes alturas, ya que un recipiente de almacenamiento que es inferior que la altura de recipiente de almacenamiento máxima puede elevarse sobre el sistema de carriles antes de que el armazón de elevación esté en su posición superior en contacto con la sección en voladizo.
En vista del vehículo de manipulación de recipientes 301 en voladizo de la técnica anterior, como se muestra en las figuras 3 y 4, el vehículo de manipulación de recipientes 10 de la invención es más eficiente en que se necesita menos tiempo para realizar múltiples operaciones de elevación/almacenamiento de recipientes. Un vehículo de<recipientes 301 de la técnica anterior no puede moverse sobre un sistema de carriles>108<hasta que su armazón>de elevación 3 se eleva totalmente en contacto con la sección en voladizo.
Para permitir el movimiento del vehículo de manipulación de recipientes 10 sobre el sistema de carriles 108, el vehículo 10 presenta un primer conjunto de ruedas 21a dispuesto para permitir el movimiento del vehículo a lo largo de una primera dirección del sistema de carriles 108 como se muestra en la figura 1, p. ej., a lo largo de carriles que se extienden en un primera dirección X, y un segundo conjunto de ruedas 21b dispuesto para permitir el movimiento del vehículo en una segunda dirección, p. ej., a lo largo de carriles que se extienden en una segunda dirección Y.
Una segunda realización ilustrativa de un vehículo de manipulación de recipientes 10' de acuerdo con la invención se muestra en las figuras 9-12.
El vehículo de manipulación de recipientes 10' es idéntico al primer vehículo de manipulación de recipientes 10 ilustrativo en las figuras 5-8 aparte del diseño del primer dispositivo de guía 12' y el segundo dispositivo de guía 13' cooperante.
El primer dispositivo de guía 12' comprende dos rebajes verticales 17 (es decir, primeros elementos de guía) dispuestos en un lado superior 14 del armazón de elevación 3. El segundo dispositivo de guía 13' comprende dos protuberancias 18 (es decir segundos elementos de guía), dimensionada cada protuberancia 18 para acomodarse en uno de los rebajes verticales 17 del primer dispositivo de guía 12'. El segundo dispositivo de guía 13' se conecta de forma deslizante a la pared lateral 9 mediante dos carriles 19 y puede moverse en una dirección vertical respecto a la pared lateral 9. Una parte del segundo dispositivo de guía 13' que presenta las dos protuberancias 18 se extiende lateralmente desde la pared lateral 9 y se coloca entre la sección en voladizo 6 y el armazón de elevación 3. Un resorte 20' u otro dispositivo adecuado está dispuesto en cada uno de los rebajes 17 para amortiguar la interacción entre el primer y segundo dispositivo de guía 12', 13' y el armazón de elevación 3.
Una tercera realización ilustrativa de un vehículo de manipulación de recipientes 10" de acuerdo con la invención se muestra en las figuras 13-16.
El vehículo de manipulación de recipientes 10" es idéntico al primer y segundo vehículo de manipulación de recipientes 10,10' ilustrativos en las figuras 5-12 aparte del diseño del primer dispositivo de guía 12" y el segundo dispositivo de guía 13" cooperante. El primer dispositivo de guía 12" comprende dos manguitos verticales 23 colocados en el armazón de elevación 3 que proporcionan dos orificios 24 (es decir, primeros elementos de guía) en el lado superior 14 del armazón de elevación 3. El segundo dispositivo de guía 13" comprende dos pasadores 25 (es decir segundos elementos de guía), dimensionado cada pasador 25 para acomodarse en uno de los orificios complementarios 24 del primer dispositivo de guía 12". El segundo dispositivo de guía 13" se conecta de forma deslizante a la pared lateral 9 mediante un carril 19 y puede moverse en una dirección vertical respecto a la pared lateral 9 mientras se restringe el movimiento horizontal relativo a la pared lateral 9. Una parte del segundo dispositivo de guía 13" que presenta los dos pasadores 25 se extiende lateralmente desde la pared lateral 9 y se coloca entre la sección en voladizo 6 y el armazón de elevación 3. Un resorte (no mostrado) puede disponerse alrededor de cada uno de los pasadores 25, o como alternativa dentro de cada uno de los manguitos 23, para amortiguar la interacción entre el primer y segundo dispositivo de guía 12",13" y el armazón de elevación 3.
La presente invención se describe por tres combinaciones específicas de elementos de guía, es decir, pasador/orificio y protuberancia/rebaje, para restringir un movimiento horizontal del armazón de elevación. Sin embargo, en función de la presente divulgación se pueden concebir fácilmente múltiples combinaciones alternativas de elementos de guía con formas complementarias que proporcionan un movimiento horizontal restringido.
Claims (14)
1. Un vehículo de manipulación de recipientes (10) para elevar un recipiente de almacenamiento (106) desde una estructura de armazón (100) subyacente, el vehículo comprende un conjunto de elevación de recipientes (3,5,7a,7b) para elevar el recipiente de almacenamiento y un cuerpo (8) del vehículo;
el conjunto de elevación de recipientes (3, 5, 7a, 7b) comprende un armazón de elevación (3) para la conexión liberable a un recipiente de almacenamiento (106), un conjunto de vástago de elevación (7a, 7b) y una pluralidad de bandas de elevación (5), las bandas de elevación (5) se conectan al armazón de elevación (3) y el conjunto de vástago de elevación (7a,7b) de modo que el armazón de elevación (3) puede elevarse o bajarse operando el conjunto de vástago de elevación (7a, 7b); y
el cuerpo (8) del vehículo comprende una pared lateral (9) y una sección en voladizo (6) de la que depende el armazón de elevación (3), la sección en voladizo (6) se extiende lateralmente desde un extremo superior (11) de la pared lateral (9); en donde
el conjunto de elevación de recipientes (3, 5, 7a, 7b) presenta un conjunto de guía de armazón de elevación que comprende un primer dispositivo de guía (12) y un segundo dispositivo de guía (13) cooperante;
el primer dispositivo de guía (12) se proporciona en el armazón de elevación (3); caracterizado por que:
el segundo dispositivo de guía (13) se conecta de forma deslizante a la pared lateral (9) mediante al menos un carril (19) de extensión vertical, de modo que el segundo dispositivo de guía (13) puede moverse en una dirección vertical con respecto a la pared lateral (9);
el primer dispositivo de guía (12) y el segundo dispositivo de guía (13) se disponen para interactuar entre sí cuando el armazón de elevación (3) es adyacente a la pared lateral (9), de modo que se restringe el movimiento horizontal del armazón de elevación (3) con respecto al cuerpo (8) del vehículo.
2. Un vehículo de acuerdo con la reivindicación 1, en donde el segundo dispositivo de guía (12) se conecta de forma deslizante a la pared lateral (9), de modo que se evita el movimiento horizontal del segundo elemento de guía (12) con respecto a la pared lateral (9).
3. Un vehículo de acuerdo con la reivindicación 1 o 2, en donde el carril vertical (19) se extiende desde una posición inferior en la pared lateral (9) hacia la sección en voladizo (6), de modo que el segundo dispositivo de guía (12) puede moverse en dirección vertical entre una posición inferior adyacente a la pared lateral (9) y una posición superior en la que el armazón de elevación se acopla con la sección en voladizo (6).
4. Un vehículo de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en donde una sección (22b) del segundo dispositivo de guía (13) se dispone entre la sección en voladizo (6) y el armazón de elevación (3).
5. Un vehículo de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en donde el primer dispositivo de guía comprende al menos un primer elemento de guía (15,17,24) y el segundo dispositivo de guía comprende al menos un segundo elemento de guía (16,18,25), en donde el primer elemento de guía y el segundo elemento de guía tienen formas complementarias de modo que el movimiento horizontal entre el primer elemento de guía y el segundo elemento de guía se restringe cuando el primer elemento de guía interactúa con el segundo elemento de guía.
6. Un vehículo de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en donde uno del primer dispositivo de guía (12) y el segundo dispositivo de guía (13) comprende al menos un elemento de guía que es un pasador (15,25), protuberancia (18), rebaje (17) u orificio (16,24) y el otro del primer dispositivo de guía y el segundo dispositivo de guía comprende un elemento de guía complementario para interactuar con el al menos un pasador, protuberancia, rebaje u orificio, de modo que se restringe el movimiento horizontal del primer dispositivo de guía con respecto al segundo dispositivo de guía.
7. Un vehículo de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en donde el primer dispositivo de guía (12) comprende dos primeros elementos de guía (15,17,24) que están separados horizontalmente, y el segundo dispositivo de guía comprende dos segundos elementos de guía (16,18,25), cada uno de los primeros elementos de guía dispuesto para interactuar con un correspondiente segundo elemento de guía.
8. Un vehículo de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en donde uno del primer dispositivo de guía y el segundo dispositivo de guía comprende al menos un pasador (15) o rebaje vertical (17), y uno del primer dispositivo de guía y el segundo dispositivo de guía comprende un orificio (16) o protuberancia (18) cooperante, respectivamente, de modo que se restringe el movimiento horizontal del primer dispositivo de guía con respecto al segundo dispositivo de guía.
9. Un vehículo de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en donde uno del primer dispositivo de guía (12) y el segundo dispositivo de guía (13) comprende un resorte (20) dispuesto para amortiguar la interacción entre el primer dispositivo de guía (12) y el segundo dispositivo de guía (13) en una dirección vertical.
10. Un vehículo de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones anteriores, que comprende
- un primer conjunto de ruedas (21a) dispuesto en lados opuestos del cuerpo (8) del vehículo, para mover el vehículo (10) a lo largo de una primera dirección (X) en un sistema de carriles (108) de la estructura de armazón (100) subyacente;
- un segundo conjunto de ruedas (21b) dispuesto en otros lados opuestos del cuerpo (8) del vehículo, para mover el vehículo (10) a lo largo de una segunda dirección (Y) en el sistema de carriles (108), siendo la segunda dirección (Y) perpendicular a la primera dirección (X); y
- siendo desplazable el primer conjunto de ruedas en una dirección vertical (Z) entre una primera posición, en donde el primer conjunto de ruedas permite el movimiento del vehículo (10) a lo largo de la primera dirección (X), y una segunda posición, en donde el segundo conjunto de ruedas permite el movimiento del vehículo (10) a lo largo de la segunda dirección (Y).
11. Un sistema de almacenamiento que comprende una estructura de armazón (100) y al menos un vehículo de manipulación de recipientes (10) de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en donde la estructura de armazón (100) comprende múltiples columnas de almacenamiento (105), en las que pueden almacenarse recipientes de almacenamiento (106) encima unos de otros en pilas verticales (107), y el vehículo de manipulación de recipientes se opera en un sistema de carriles (108) en un nivel superior de la estructura de armazón para recuperar recipientes de almacenamiento (106) desde, y almacenar recipientes de almacenamiento en, las columnas de almacenamiento, y para transportar los recipientes de almacenamiento horizontalmente por el sistema de carriles (108).
12. Un método para operar el vehículo de manipulación de recipientes (10) de cualquiera de las reivindicaciones 1 a 10 en un sistema de almacenamiento,
comprendiendo el sistema de almacenamiento una estructura de armazón (100) y al menos un vehículo de manipulación de recipientes (10), en donde la estructura de armazón (100) comprende múltiples columnas de almacenamiento (105), en las que pueden almacenarse recipientes de almacenamiento (106) encima unos de otros en pilas verticales (107), y el vehículo de manipulación de recipientes se opera en un sistema de carriles (108) en un nivel superior de la estructura de armazón para recuperar recipientes de almacenamiento (106) desde, y almacenar recipientes de almacenamiento en, las columnas de almacenamiento, y para transportar los recipientes de almacenamiento horizontalmente por el sistema de carriles (108); en donde
el método comprende las etapas de
- bajar un recipiente de almacenamiento (106) en una columna de almacenamiento (105) con el uso del conjunto de elevación de recipientes;
- liberar el recipiente de almacenamiento (106) del armazón de elevación (3);
- elevar el armazón de elevación (3) hasta que el primer dispositivo de guía (12) interactúa con el segundo dispositivo de guía (13); y
- mover el vehículo de manipulación de recipientes horizontalmente por el sistema de carriles (108) cuando un nivel más inferior del armazón de elevación (3) está sobre un nivel más superior del sistema de carriles (108) y antes de que el armazón de elevación (3) alcance una posición superior.
13. Un método para evitar el movimiento horizontal del armazón de elevación (3) del vehículo de manipulación de recipientes (10) de cualquiera de las reivindicaciones 1 a 10, en donde el método comprende las etapas de:
- elevar el armazón de elevación (3) desde un nivel por debajo del vehículo de manipulación de recipientes (10) a una primera posición en la que se inicia la interacción entre el primer dispositivo de guía y el segundo dispositivo de guía; y
- elevar el armazón de elevación desde la primera posición a una segunda posición en la que el primer dispositivo de guía y el segundo dispositivo de guía interactúan entre sí y se restringe el movimiento horizontal del armazón de elevación con respecto al cuerpo del vehículo.
14. Un método de acuerdo con la reivindicación 13, que comprende la etapa de
- elevar el armazón de elevación desde la segunda posición a una tercera posición, mientras el segundo dispositivo de guía se mueve a la vez hacia arriba del carril de extensión vertical por el armazón de elevación, interactuando a la vez el primer dispositivo de guía con el segundo dispositivo de guía para restringir el movimiento horizontal del armazón de elevación con respecto al cuerpo del vehículo.
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