KR20220160079A

KR20220160079A - 컨테이너 취급 차량

Info

Publication number: KR20220160079A
Application number: KR1020227037551A
Authority: KR
Inventors: 트론드 아우스트르헤임; 헤게뵈 예르겐 유베
Original assignee: 오토스토어 테크놀로지 에이에스
Priority date: 2020-03-30
Filing date: 2021-03-18
Publication date: 2022-12-05
Also published as: WO2021197867A1; NO346274B1; NO20200380A1; EP4126709A1; CN115667096A; US20230145633A1; JP2023519399A; CA3172793A1

Abstract

본 발명은 보관 컨테이너(106)를 하부 프레임워크 구조물(100)로부터 상승시키기 위한 컨테이너 취급 차량(10)을 제공하고, 차량은 보관 컨테이너를 상승시키기 위한 컨테이너 리프팅 조립체(3, 5, 7a, 7b) 및 차량 본체(8)를 포함하고; 컨테이너 리프팅 조립체는 보관 컨테이너(106)에 해제 가능하게 연결되기 위한 리프팅 프레임(3), 리프팅 샤프트 조립체(7a, 7b) 및 복수의 리프팅 밴드(5)를 포함하고, 리프팅 밴드(5)는, 리프팅 프레임(3)이 리프팅 샤프트 조립체의 동작에 의해서 상승 또는 하강될 수 있도록, 리프팅 프레임(3) 및 리프팅 샤프트 조립체(7a, 7b)에 연결되고; 그리고 차량 본체(8)는 측벽(9), 및 리프팅 프레임(3)이 매달린 캔틸레버 섹션(6)을 포함하고, 캔틸레버 섹션(6)은 측벽(9)의 상부 단부(11)로부터 측방향으로 연장되고; 컨테이너 리프팅 조립체는, 제1 안내 장치(12) 및 협력하는 제2 안내 장치(13)를 포함하는, 리프팅 프레임 안내 조립체를 특징으로 하고; 제1 안내 장치(12)는 리프팅 프레임(3) 상에 제공되고; 그리고 제2 안내 장치(13)는 적어도 하나의 수직 연장 레일(19)을 통해서 측벽(9)에 활주 가능하게 연결되고, 그에 따라 제2 안내 장치는 수직 방향으로 측벽(9)에 대해서 이동될 수 있고; 제1 안내 장치(12) 및 제2 안내 장치(13)는, 리프팅 프레임이 측벽(9)에 인접할 때, 서로 상호 작용하도록 배열되고, 그에 따라 차량 본체에 대한 리프팅 프레임의 수평 이동이 제한된다.

Description

컨테이너 취급 차량

본 발명은 보관 시스템으로부터 보관 컨테이너를 픽업하기 위한 컨테이너 취급 차량 또는 로봇, 그리고 그러한 차량을 포함하는 보관 시스템에 관한 것이다.

도 1은 프레임워크 구조물(100)을 갖는 전형적인 종래 기술의 자동화된 보관 및 회수 시스템(1)을 개시하고, 도 2 내지 도 4는 그러한 시스템(1)에서의 동작에 적합한 2개의 상이한 종래 기술의 컨테이너 취급 차량(201, 301)을 개시한다.

프레임워크 구조물(100)은 직립 부재(102), 수평 부재(103), 및 직립 부재(102)와 수평 부재(103) 사이에서 일렬로 배열되는 보관 컬럼(105)을 포함하는 보관 체적을 포함한다. 이러한 보관 컬럼(105) 내에서, 통(bin)으로도 알려져 있는 보관 컨테이너(106)가 서로 상하로 적층되어 적층체(107)를 형성한다. 부재(102, 103)는 전형적으로 금속, 예를 들어 압축 알루미늄 프로파일로 제조될 수 있다.

자동화된 보관 및 회수 시스템(1)의 프레임워크 구조물(100)은 프레임워크 구조물(100)의 상단부에 걸쳐 배열된 레일 시스템(108)을 포함하고, 레일 시스템(108) 상에서 복수의 컨테이너 취급 차량(201, 301)이 동작되어 보관 컨테이너(106)를 보관 컬럼(105)으로부터 상승시키고, 보관 컨테이너(106)를 보관 컬럼 내로 하강시키며, 또한 보관 컨테이너(106)를 보관 컬럼(105) 위에서 운송한다. 레일 시스템(108)은 프레임 구조물(100)의 상단부에 걸친 제1 방향(X)으로 컨테이너 취급 차량(201, 301)의 이동을 안내하도록 배열된 제1 세트의 평행 레일(110), 및 제1 방향(X)에 수직인 제2 방향(Y)으로 컨테이너 취급 차량(201, 301)의 이동을 안내하기 위한, 제1 세트의 레일(110)에 수직으로 배열된, 제2 세트의 평행 레일(111)을 포함한다. 컨테이너 취급 차량은 레일 시스템(108) 내의 접근 개구부(112)를 통해서 컬럼(105) 내에 보관된 컨테이너(106)에 접근한다. 컨테이너 취급 차량(201, 301)은 보관 컬럼(105) 위에서 측방향으로, 즉 수평 X-Y 평면에 평행한 평면 내에서 이동할 수 있다.

프레임워크 구조물(100)의 직립 부재(102)는, 컨테이너를 컬럼(105)으로부터 상승시키고 컨테이너를 컬럼 내로 하강시키는 동안 보관 컨테이너를 안내하기 위해서 사용된다. 컨테이너(106)의 적층체(107)는 전형적으로 자가-지지형이다.

각각의 종래 기술의 컨테이너 취급 차량(201, 301)은 차량 본체(201a, 301a), 및 X 방향 및 Y 방향 각각을 따른 컨테이너 취급 차량(201, 301)의 측방향 이동을 가능하게 하는 제1 및 제2 세트의 휠(201b, 301b, 201c, 301c)을 포함한다. 도 2 및 도 3에서, 각각의 세트 내의 2개의 휠을 완전히 확인할 수 있다. 제1 세트의 휠(201b, 301b)은 제1 세트의 레일(110) 중의 2개의 인접 레일들과 결합되도록 배열되고, 제2 세트의 휠(201c, 301c)은 제2 세트의 레일(111) 중의 2개의 인접 레일들과 결합되도록 배열된다. 세트의 휠(201b, 301b, 201c, 301c) 중 적어도 하나가 리프팅 및 하강될 수 있고, 그에 따라 제1 세트의 휠(201b, 301b) 및/또는 제2 세트의 휠(201c, 301c)이 언제든지 각각의 세트의 레일(110, 111)과 결합될 수 있다.

각각의 종래 기술의 컨테이너 취급 차량(201, 301)은 또한 보관 컨테이너(106)의 수직 운송을 위한, 예를 들어 보관 컨테이너(106)를 보관 컬럼(105)으로부터 상승시키고 보관 컨테이너(106)를 보관 컬럼 내로 하강시키기 위한 (도 4에 도시된) 리프팅 장치(2)를 포함한다. 리프팅 장치(2)는, 보관 컨테이너(106)와 결합되도록 구성된 하나 이상의 파지/결합 장치(4) 및 보관 컨테이너(106)에 대한 리프팅 프레임(3)의 정확한 배치를 위한 안내 핀(304)을 가지는 리프팅 프레임(3)을 포함한다. 리프팅 프레임(3)은 리프팅 밴드(5)에 의해서 차량(201, 301)으로부터 하강될 수 있고, 그에 따라 차량(201, 301)에 대한 리프팅 프레임의 위치는 제1 방향(X) 및 제2 방향(Y)에 수직인 제3 방향(Z)으로 조정될 수 있다.

도 2의 컨테이너 취급 차량(201)의 리프팅 프레임(3)(미도시)은 차량 본체(201a) 내에 위치된다. 이러한 배열체의 장점은, 리프팅 프레임이 차량 본체에 진입할 때, 차량 본체의 내부 표면과 상호 작용에 의해서, 차량의 이동 및 가속으로 인한 리프팅 프레임(3)의 수평 이동이 방지된다는 것이다.

통상적으로 그리고 또한 본원의 목적을 위해서, Z=1은 보관 컨테이너의 최상부 층, 즉 레일 시스템(108) 바로 아래의 층을 나타내고, Z=2는 레일 시스템(108) 아래의 2번째 층, 그리고 Z=3은 3번째 층 등을 나타낸다. 도 1에 개시된 예시적인 종래 기술에서, Z=8은 보관 컨테이너의 최하부의 하단 층을 나타낸다. 유사하게, X=1…n 및 Y=1…n은 수평 평면 내의 각각의 보관 컬럼(105)의 위치를 나타낸다. 결과적으로, 예로서, 그리고 도 1에 표시된 데카르트 좌표계(X, Y, Z)를 이용하면, 도 1에서 106'으로 표시된 보관 컨테이너는 X=10, Y=2, Z=3의 보관 위치를 점유한다고 할 수 있다. 컨테이너 취급 차량(201, 301)이 층(Z=0) 내에서 이동된다고 할 수 있고, 각각의 보관 컬럼(105)은 그 X 및 Y 좌표에 의해서 표시될 수 있다.

프레임워크 구조물(100)의 보관 체적은 종종 그리드(104)로 지칭되고, 이러한 그리드 내의 가능한 보관 위치는 보관 셀로 지칭된다. 각각의 보관 컬럼은 X- 및 Y-방향을 따른 위치에 의해서 표시될 수 있는 한편, 각각의 보관 셀은 X-, Y- 및 Z-방향을 따른 컨테이너 번호에 의해서 표시될 수 있다.

각각의 종래 기술의 컨테이너 취급 차량(201, 301)은, 보관 컨테이너(106)를 레일 시스템(108)을 가로질러 운송할 때 보관 컨테이너(106)를 수용 및 수납하기 위한 보관 격실 또는 공간을 포함한다. 보관 공간은, 도 2에 도시된 바와 같은 그리고 예를 들어 기재 내용이 본원에서 참조로 포함되는 WO2015/193278A1에서 설명된 바와 같은, 차량 본체(201a) 내의 중앙에 배열된 공동을 포함할 수 있다.

도 3은 캔틸레버 구성을 갖는 컨테이너 취급 차량(301)의 대안적인 구성을 도시한다. 그러한 차량은, 기재 내용이 또한 본원에서 참조로 포함되는 예를 들어 NO317366에 구체적으로 설명되어 있다.

도 2에 도시된 중앙 공동 컨테이너 취급 차량(201)은, 예를 들어 기재 내용이 본원에서 참조로 포함되는 WO2015/193278A1에서 설명된 바와 같이, 보관 컬럼(105)의 측방향 범위와 일반적으로 동일한 X 및 Y 방향을 따른 치수를 가지는 면적을 커버하는 풋프린트(footprint)를 가질 수 있다. 본원에서 사용된 '측방향'이라는 용어는 '수평'을 의미할 수 있다.

대안적으로, 중앙 공동 컨테이너 취급 차량(201)은, 예를 들어 WO2014/090684A1에 개시된 바와 같이, 보관 컬럼(105)에 의해서 형성된 측방향 면적보다 큰 풋프린트를 가질 수 있다.

레일 시스템(108)은 전형적으로, 차량의 휠이 내부에서 주행하는 홈을 갖는 레일을 포함한다. 대안적으로, 레일은 상향 돌출 요소를 포함할 수 있고, 차량의 휠은 레일 이탈을 방지하기 위한 플랜지를 포함한다. 이러한 홈 및 상향 돌출 요소는 집합적으로 트랙으로서 알려져 있다. 각각의 레일은 하나의 트랙을 포함할 수 있거나, 각각의 레일은 2개의 평행한 트랙들을 포함할 수 있다.

기재 내용이 본원에서 참조로 포함되는 WO2018146304는, X 및 Y 방향 모두를 따라서 평행한 트랙 및 레일을 포함하는 레일 시스템(108)의 전형적인 구성을 도시한다.

프레임워크 구조물(100) 내에서, 컬럼(105)의 대부분은 보관 컬럼(105)이고, 즉 보관 컨테이너(106)가 적층체(107)로 보관되는 컬럼(105)이다. 그러나, 일부 컬럼(105)이 다른 목적을 가질 수 있다. 도 1에서, 컬럼(119 및 120)은, 프레임워크 구조물(100)의 외부로부터 보관 컨테이너(106)에 접근할 수 있는 또는 보관 컨테이너가 프레임워크 구조물(100)의 내외로 전달될 수 있는 접근 스테이션(미도시)으로 운송될 수 있도록, 보관 컨테이너(106)를 드롭 오프(drop off) 및/또는 픽업(pick up)하기 위해서 컨테이너 취급 차량(201, 301)에 의해서 이용되는 그러한 특별한-목적의 컬럼이다. 당업계에서, 그러한 위치는 일반적으로 '포트'로 지칭되고, 포트가 내부에 위치되는 컬럼은 '포트 컬럼'(119, 120)으로 지칭될 수 있다. 접근 스테이션으로의 운송은 임의의 방향일 수 있고, 즉 수평, 틸팅, 및/또는 수직일 수 있다. 예를 들어, 보관 컨테이너(106)는 프레임워크 구조물(100) 내에서 무작위적인 또는 지정된 컬럼(105) 내에 배치될 수 있고, 이어서 임의의 컨테이너 취급 차량에 의해서 픽업될 수 있고, 접근 스테이션으로의 추가적인 운송을 위해서 포트 컬럼(119, 120)으로 운송될 수 있다. '틸팅된'이라는 용어는 수평과 수직 사이의 일반적인 운송 배향을 가지는 보관 컨테이너(106)의 운송을 의미한다는 것에 주목하여야 한다.

도 1에서, 제1 포트 컬럼(119)은 예를 들어, 컨테이너 취급 차량(201, 301)이 접근 또는 전달 스테이션으로 운송하기 위한 보관 컨테이너(106)를 드롭 오프시킬 수 있는, 지정된 드롭 오프 포트 컬럼일 수 있고, 제2 포트 컬럼(120)은, 접근 또는 전달 스테이션으로부터 운송된 보관 컨테이너(106)를 컨테이너 취급 차량(201, 301)이 픽업할 수 있는 지정된 픽업 포트 컬럼일 수 있다.

접근 스테이션은 전형적으로, 제품 아이템이 보관 컨테이너(106)로부터 제거되거나 그 내부에 배치되는 선택 또는 보관 스테이션일 수 있다. 선택 또는 보관 스테이션에서, 보관 컨테이너(106)는 일반적으로 자동화된 보관 및 회수 시스템(1)으로부터 제거되지 않고, 다시 접근되는 경우에 프레임워크 구조물(100) 내로 복귀된다. 포트가 또한 보관 컨테이너를 다른 보관 시설로(예를 들어, 다른 프레임워크 구조물로 또는 다른 자동화된 보관 및 회수 시스템으로), 운송 차량(예를 들어, 기차 또는 대형 트럭)으로, 또는 생산 시설로 전달하기 위해서 사용될 수 있다.

컨베이어를 포함하는 컨베이어 시스템을 일반적으로 이용하여, 보관 컨테이너를 포트 컬럼(119, 120)과 접근 스테이션 사이에서 운송한다.

포트 컬럼(119, 120) 및 접근 스테이션이 상이한 레벨들에 위치되는 경우에, 컨베이어 시스템은, 보관 컨테이너(106)를 포트 컬럼(119, 120)과 접근 스테이션 사이에서 수직으로 운송하기 위한 수직 구성요소를 갖춘 리프팅 장치를 포함할 수 있다.

컨베이어 시스템은, 예를 들어 기재 내용이 본원에서 참조로 포함되는 WO2014/075937A1에 설명된 바와 같이, 보관 컨테이너(106)를 상이한 프레임워크 구조물들 사이에서 전달하도록 배열될 수 있다.

도 1에 개시된 컬럼(105) 중 하나 내에 보관된 보관 컨테이너(106)에 접근할 때, 컨테이너 취급 차량(201, 301) 중 하나는 목표 보관 컨테이너(106)를 그 위치로부터 회수하도록 그리고 이를 드롭 오프 포트 컬럼(119)으로 운송하도록 명령을 받는다. 이러한 동작은, 컨테이너 취급 차량(201, 301)을, 목표 보관 컨테이너(106)가 내부에 배치되는 보관 컬럼(105) 위의 위치로 이동시키는 것, 컨테이너 취급 차량(201, 301) 리프팅 장치(미도시)를 이용하여 보관 컨테이너(106)를 보관 컬럼(105)으로부터 회수하는 것, 그리고 보관 컨테이너(106)를 드롭 오프 포트 컬럼(119)으로 운송하는 것을 포함한다. 목표 보관 컨테이너(106)가 적층체(107) 내에 깊이 위치되는 경우에, 즉 목표 보관 컨테이너(106) 위에 하나의 또는 복수의 다른 보관 컨테이너(106)가 배치된 경우에, 동작은 또한, 목표 보관 컨테이너(106)를 보관 컬럼(105)으로부터 리프팅시키기 전에, 위에-배치된 보관 컨테이너를 일시적으로 이동시키는 것을 포함한다. 당업계에서 종종 "디깅(digging)"으로 지칭되는 이러한 단계는, 목표 보관 컨테이너를 드롭 오프 포트 컬럼(119)으로 운송하기 위해서 추후에 이용되는 동일한 컨테이너 취급 차량을 이용하여, 하나 또는 복수의 다른 협력 컨테이너 취급 차량을 이용하여 수행될 수 있다. 대안적으로 또는 부가적으로, 자동화된 보관 및 회수 시스템(1)은, 보관 컨테이너를 보관 컬럼(105)으로부터 일시적으로 제거하는 과제를 위해서 특별히 지정된 컨테이너 취급 차량을 가질 수 있다. 목표 보관 컨테이너(106)가 보관 컬럼(105)으로부터 제거되면, 일시적으로 제거된 보관 컨테이너가 원래의 보관 컬럼(105) 내로 재배치될 수 있다. 그러나, 대안적으로, 제거된 보관 컨테이너가 다른 보관 컬럼으로 재배치될 수 있다.

보관 컨테이너(106)를 컬럼(105) 중 하나 내에 보관하고자 할 때, 컨테이너 취급 차량(201, 301) 중 하나는, 보관 컨테이너(106)를 픽업 포트 컬럼(120)으로부터 픽업하도록 그리고 이를 보관하고자 하는 보관 컬럼(105) 위의 위치로 운송하도록 명령을 받는다. 보관 컬럼 적층체(107) 내의 목표 위치에 또는 그 위에 배치된 임의의 보관 컨테이너가 제거된 후에, 컨테이너 취급 차량(201, 301)은 보관 컨테이너(106)를 희망 위치에 배치한다. 이어서, 제거된 보관 컨테이너는 보관 컬럼(105) 내로 다시 하강될 수 있거나, 다른 보관 컬럼으로 재배치될 수 있다.

자동화된 보관 및 회수 시스템(1)을 모니터링 및 제어하기 위해서, 예를 들어 프레임워크 구조물(100) 내의 각각의 보관 컨테이너(106)의 위치, 각각의 보관 컨테이너(106)의 내용물; 및 컨테이너 취급 차량들(201, 301)이 서로 충돌하지 않고 희망 보관 컨테이너(106)가 희망 시간에 희망 위치로 전달될 수 있도록 하는 컨테이너 취급 차량(201, 301)의 이동을 모니터링 및 제어하기 위해서, 자동화된 보관 및 회수 시스템(1)은 제어 시스템(500)을 포함하고, 그러한 제어 시스템은 전형적으로 컴퓨터화되고 전형적으로 보관 컨테이너(106)를 계속 추적하기 위한 데이터베이스를 포함한다.

도 3 및 도 4에 도시된 종래 기술의 컨테이너 취급 차량(301)의 단점은, 리프팅 프레임(3)이 완전히 상승되고 리프팅 프레임(3)이 매달리는 캔틸레버 섹션(6)의 하부 측면과 접촉될 때까지, 리프팅 프레임(3)의 수평 이동이 방지되지 않는다는 것이다. 완전히 상승될 때, 리프팅 프레임(3)의 상단 측면에 제공된 조합된 안내 핀/접촉 센서(26)가 캔틸레버 섹션(6)과 상호 작용하고, 리프팅 프레임(3)과 캔틸레버 섹션(6) 사이의 수평 이동을 제한한다. 수평 이동 리프팅 프레임(3)에 의해서 유발되는 잠재적인 오류를 피하기 위해서, 도 3 및 도 4의 컨테이너 취급 차량(301)은 리프팅 프레임이 완전히 상승될 때까지 레일 시스템(108) 위에서 이동하지 않아야 한다. 리프팅 프레임이 완전히 상승될 때까지 정지되어 있는 컨테이너 취급 차량(301)과 관련된 시간 지연은 작다. 그러나, 보관 시스템은 일반적으로 복수의 컨테이너 취급 차량을 가질 것이고, 각각의 차량은 많은 리프팅 동작을 수행한다. 결과적으로, 각각의 동작의 약간의 시간 지연이 누적될 것이고, 보관 시스템이 최적 효율에 도달하지 못하는데 기여할 것이다.

본 발명의 목적은, 캔틸레버 섹션을 특징으로 하는 종래 기술의 차량의 단점의 일부를 방지하거나 경감하는, 개선된 컨테이너 취급 차량을 제공하는 것이다.

본 발명은 첨부된 청구범위 및 이하에 의해서 규정된다:

제1 양태에서, 본 발명은 보관 컨테이너를 하부 프레임워크 구조물로부터 리프팅시키기 위한 컨테이너 취급 차량을 제공하며,

차량은 보관 컨테이너를 리프팅시키기 위한 컨테이너 리프팅 조립체 및 차량 본체를 포함하고;

컨테이너 리프팅 조립체는 보관 컨테이너에 해제 가능하게 연결되기 위한 리프팅 프레임, 리프팅 샤프트 조립체, 및 복수의 리프팅 밴드를 포함하고, 리프팅 밴드는, 리프팅 프레임이 리프팅 샤프트 조립체의 동작에 의해서 상승 또는 하강될 수 있도록, 리프팅 프레임 및 리프팅 샤프트 조립체에 연결되고; 그리고

차량 본체는 측벽, 및 리프팅 프레임이 매달린 캔틸레버 섹션을 포함하고, 캔틸레버 섹션은 측벽의 상부 단부로부터 측방향으로 연장되고;

컨테이너 리프팅 조립체는, 제1 안내 장치 및 협력하는 제2 안내 장치를 포함하는, 리프팅 프레임 안내 조립체를 특징으로 하고;

제1 안내 장치는 리프팅 프레임 상에 제공되고; 그리고

제2 안내 장치는 적어도 하나의 수직 연장 레일을 통해서 측벽에 활주 가능하게 연결되고, 그에 따라 제2 안내 장치는 수직 방향으로 측벽에 대해서 이동될 수 있고;

제1 안내 장치 및 제2 안내 장치는, 리프팅 프레임이 측벽에 인접할 때, 서로 상호 작용하도록 배열되고, 그에 따라 차량 본체에 대한 리프팅 프레임의 수평 이동이 제한된다.

컨테이너 취급 차량의 실시형태에서, 제1 안내 장치 및 제2 안내 장치는, 리프팅 프레임이 측벽에 인접할 때, 서로 상호 작용하도록 배열될 수 있고, 그에 따라 차량 본체에 대한 리프팅 프레임의 수평 이동이 제한되거나 방지된다.

리프팅 밴드는 리프팅 프레임의 4개의 모서리 섹션 중 하나에 연결된 리프팅 밴드 단부를 제공할 수 있다. 실시형태에서, 컨테이너 취급 차량은 4개의 리프팅 밴드를 포함할 수 있다.

다시 말해서, 리프팅 프레임이 리프팅 샤프트 조립체의 동작에 의해서 캔틸레버 섹션에 대해서 상승 또는 하강될 수 있도록, 리프팅 밴드가 리프팅 프레임 및 리프팅 샤프트 조립체에 연결될 수 있다.

다시 말해서, 리프팅 프레임은 캔틸레버 섹션의 하부 측면으로부터 현수되거나 매달린다.

컨테이너 취급 차량의 실시형태에서, 제1 안내 장치는 예를 들어 핀으로서 리프팅 프레임으로부터 위쪽으로, 또는 리프팅 프레임의 상단 측면 내로, 예를 들어 홀 내로 연장될 수 있다.

컨테이너 취급 차량의 실시형태에서, 제1 안내 장치는 리프팅 프레임의 상단 측면 상에 제공될 수 있다. 제1 안내 장치는 예를 들어 핀으로서 리프팅 프레임의 상단 측면으로부터 위쪽으로, 또는 리프팅 프레임의 상단 측면 내로, 예를 들어 홀 내로 연장될 수 있다.

컨테이너 취급 차량의 실시형태에서, 제1 안내 장치는, 리프팅 프레임에 대한 제1 안내 장치의 수평 이동이 방지되도록, 리프팅 프레임에 연결될 수 있다. 다시 말해서, 제1 안내 장치는 리프팅 프레임에 고정되거나 움직이지 않게 연결될 수 있다.

다시 말해서, 제1 안내 장치 및 제2 안내 장치는, 리프팅 프레임이 측벽에 인접할 때, 서로 상호 작용하도록 그리고 이들 사이의 수평 이동을 제한 또는 방지하도록 배열되며, 차량 본체에 대한 리프팅 프레임의 수평 이동이 제한되거나 방지된다.

다시 말해서, 제1 안내 장치 및 제2 안내 장치는, 리프팅 프레임이 측벽에 인접하여 수직 방향으로 이동할 때, 서로 상호 작용하도록 배열될 수 있고, 그에 따라 차량 본체에 대한 리프팅 프레임의 수평 이동이 제한되거나 방지된다.

컨테이너 취급 차량의 실시형태에서, 제1 안내 장치 및 제2 안내 장치가 상호 작용하도록, 그에 따라 이들 사이의 수평 이동이 제한 또는 방지되도록 배열될 수 있다.

컨테이너 취급 차량의 실시형태에서, 제2 안내 장치는, 측벽에 대한 제2 안내 장치의 수평 이동이 제한 또는 방지되도록, 측벽에 활주 가능하게 연결될 수 있다.

컨테이너 취급 차량의 실시형태에서, 수직 연장 레일은 측벽 상의 하부 위치로부터 캔틸레버 섹션을 향해서 연장될 수 있고, 그에 따라 제2 안내 장치는 측벽에 인접한 하부 위치로부터 측벽에 인접한 상부 위치 사이에서 수직 방향으로 이동할 수 있고, 상부 위치에서 리프팅 프레임은 캔틸레버 섹션과 접촉된다.

컨테이너 취급 차량의 실시형태에서, 적어도 하나의 수직 연장 레일이 적어도 하나의 수직 레일일 수 있다.

컨테이너 취급 차량의 실시형태에서, 제1 안내 장치는 적어도 하나의 제1 안내 요소를 포함할 수 있고 제2 안내 장치는 적어도 하나의 제2 안내 요소를 포함할 수 있고, 제1 안내 요소가 제2 안내 요소와 상호 작용할 때 제1 안내 요소와 제2 안내 요소 사이의 수평 이동이 제한되도록, 제1 안내 요소 및 제2 안내 요소는 상보적인 형상들을 갖는다. 제1 안내 요소와 제2 안내 요소의 상보적인 형상들은, 상보적인 형상들이 상호 작용할 때 상보적인 형상들의 서로에 대한 수평 이동을 제한 또는 방지하는, 각각 대향되는 대면 표면들을 가질 수 있다.

컨테이너 취급 차량의 실시형태에서, 제2 안내 장치의 부분이 캔틸레버 섹션과 리프팅 프레임 사이의 위치에 배열될 수 있다. 이러한 부분은 적어도 하나의 제2 안내 요소를 포함할 수 있다.

컨테이너 취급 차량의 실시형태에서, 제2 안내 장치는 캐리지(carriage)일 수 있다. 캐리지는 적어도 하나의 레일에 의해서 측벽에 활주 가능하게 연결된 제1 부분 및 캔틸레버 섹션과 리프팅 프레임 사이의 위치에 배열된 제2 부분을 포함할 수 있다. 제2 부분은 적어도 하나의 제2 안내 요소를 포함할 수 있다.

컨테이너 취급 차량의 실시형태에서, 제1 안내 장치 및 제2 안내 장치 중 하나는 핀, 돌출부, 함몰부 또는 홀인 적어도 하나의 안내 요소를 포함할 수 있고, 제1 안내 장치 및 제2 안내 장치 중 다른 하나는 적어도 하나의 핀, 돌출부, 함몰부 또는 홀과 상호 작용하기 위한 상보적인 안내 요소를 포함할 수 있으며, 그에 따라 제2 안내 장치에 대한 제1 안내 장치의 수평 이동이 제한 또는 방지된다.

컨테이너 취급 차량의 실시형태에서, 제1 안내 장치는 수평으로 이격된 2개의 제1 안내 요소를 포함할 수 있고, 제2 안내 장치는 2개의 제2 안내 요소를 포함할 수 있으며, 제1 안내 요소의 각각은 상응하는 제2 안내 요소와 상호 작용하도록 배열된다. 안내 장치들의 간격은 가속 및 감속과 같은 차량 이동 중에 리프팅 프레임 상에서 토크에 반응하는데 도움을 줄 수 있다. 다른 실시형태에서, 제1 및 제2 안내 요소의 수가 다를 수 있다. 예를 들어, 안내 핀 형태의 2개의 제1 안내 요소 및 슬롯 형태의 제2 안내 요소가 있을 수 있다.

컨테이너 취급 차량의 실시형태에서, 각각, 제1 안내 요소는 핀, 수직 함몰부 또는 홀일 수 있고, 제2 안내 요소는 홀, 수평 돌출부 또는 핀일 수 있다.

컨테이너 취급 차량의 실시형태에서, 제1 안내 요소 및 제2 안내 요소의 적어도 하나는 제1 및 제2 안내 장치를 상호 작용으로 안내하기 위한 경사 표면을 포함할 수 있다.

컨테이너 취급 차량의 실시형태에서, 제1 안내 장치 및 제2 안내 장치 중 하나는 적어도 하나의 핀 또는 수직 함몰부를 포함할 수 있고, 제1 안내 장치 및 제2 안내 장치 중 하나는 협력하는 홀 또는 돌출부를 포함하고, 그에 따라 제2 안내 장치에 대한 제1 안내 장치의 수평 이동이 제한 또는 방지된다.

컨테이너 취급 차량의 실시형태에서, 제1 안내 장치 및 제2 안내 장치 중 하나는, 수직 방향으로 제1 안내 장치와 제2 안내 장치 사이의 상호 작용을 감쇠시키도록 배열된 스프링 또는 다른 유연 장치를 포함할 수 있다.

실시형태에서, 컨테이너 취급 차량은

- 차량을 제1 방향을 따라 하부 프레임워크 구조물의 레일 시스템 상에서 이동시키기 위한, 차량 본체의 대향 측면들 상에 배열된 제1 센트의 휠;

- 차량을 제1 방향에 수직인 제2 방향을 따라 레일 시스템 상에서 이동시키기 위한, 차량 본체의 다른 대향 측면들 상에 배열된 제2 세트의 휠을 포함하고; 그리고

- 제1 세트의 휠은, 제1 세트의 휠이 제1 방향을 따른 차량의 이동을 허용하는 제1 위치와 제2 세트의 휠이 제2 방향을 따른 차량의 이동을 허용하는 제2 위치 사이에서, 수직 방향으로 변위될 수 있다.

제2 양태에서, 본 발명은 보관 시스템을 제공하고, 보관 시스템은 프레임워크 구조물 및 본 발명의 제1 양태에 따른 적어도 하나의 컨테이너 취급 차량을 포함하고, 프레임워크 구조물은, 보관 컨테이너들이 수직 적층체로 서로 상하로 내부에 보관될 수 있는, 다수의 보관 컬럼을 포함하고, 컨테이너 취급 차량은 보관 컬럼으로부터 보관 컨테이너를 회수하고 보관 컨테이너를 보관 컬럼 내에 보관하기 위해서, 그리고 보관 컨테이너를 레일 시스템을 가로질러 수평으로 운송하기 위해서 프레임워크 구조물의 상단 레벨에서 레일 시스템 상에서 동작된다. 레일 시스템은, 2개의 수직 방향을 따른 컨테이너 취급 차량의 이동을 허용하는 레일 그리드 시스템일 수 있다.

제3 양태에서, 본 발명은 보관 시스템에서 컨테이너 취급 차량을 동작시키는 방법을 제공하고,

보관 시스템은 프레임워크 구조물 및 적어도 하나의 컨테이너 취급 차량을 포함하고, 프레임워크 구조물은, 보관 컨테이너들이 수직 적층체로 서로 상하로 내부에 보관될 수 있는, 다수의 보관 컬럼을 포함하고, 컨테이너 취급 차량은 보관 컬럼으로부터 보관 컨테이너를 회수하고 보관 컨테이너를 보관 컬럼 내에 보관하기 위해서, 그리고 보관 컨테이너를 레일 시스템을 가로질러 수평으로 운송하기 위해서 프레임워크 구조물의 상단 레벨에서 레일 시스템 상에서 동작되고,

컨테이너 취급 차량은 보관 컨테이너를 리프팅시키기 위한 컨테이너 리프팅 조립체 및 차량 본체를 포함하고;

차량 본체는 측벽, 및 리프팅 프레임이 현수된 캔틸레버 섹션을 포함하고, 캔틸레버 섹션은 측벽의 상부 단부로부터 측방향으로 연장되고;

제1 안내 장치는 리프팅 프레임 상에 제공되고; 그리고

제1 안내 장치 및 제2 안내 장치는, 리프팅 프레임이 측벽에 인접할 때, 서로 상호 작용하도록 배열되고, 그에 따라 차량 본체에 대한 리프팅 프레임의 수평 이동이 제한 또는 방지되고;

방법은:

- 컨테이너 리프팅 조립체의 이용에 의해서 보관 컨테이너를 보관 컬럼 내로 하강시키는 단계;

- 보관 컨테이너를 리프팅 프레임으로부터 해제하는 단계;

- 제1 안내 장치가 제2 안내 장치와 상호 작용할 때까지 리프팅 프레임을 상승시키는 단계; 및

- 리프팅 프레임의 최하부 레벨이 레일 시스템의 최상부 레벨 위에 있을 때 그리고 리프팅 프레임이 상부 위치에 도달하기 전에, 컨테이너 취급 차량을 레일 시스템을 가로질러 수평으로 이동시키는 단계를 포함한다.

제4 양태에서, 본 발명은 컨테이너 취급 차량의 리프팅 프레임의 수평 이동을 방지하는 방법을 제공하고, 컨테이너 취급 차량은 보관 컨테이너를 리프팅시키기 위한 컨테이너 리프팅 조립체, 및 차량 본체를 포함하고;

제1 안내 장치는 리프팅 프레임 상에 제공되고; 그리고

방법은:

- 리프팅 프레임을 컨테이너 취급 차량 아래의 레벨로부터 제1 안내 장치 및 제2 안내 장치 사이의 상호 작용이 개시되는 제1 위치까지 상승시키는 단계; 및

- 제1 위치로부터, 제1 안내 장치 및 제2 안내 장치가 서로 상호 작용하고 차량 본체에 대한 리프팅 프레임의 수평 이동이 제한되거나 방지되는 제2 위치까지 리프팅 프레임을 상승시키는 단계를 포함한다.

실시형태에서, 제4 양태에 따른 방법은:

- 리프팅 프레임을 제2 위치로부터 제3 위치로 상승시키는 단계로서, 제2 안내 장치가 리프팅 프레임에 의해서 수직 연장 레일 위로 동시에 이동되는 동안, 제1 안내 장치가 제2 안내 장치와 동시에 상호 작용하여 차량 본체에 대한 리프팅 프레임의 수평 이동을 제한하는, 단계를 포함한다.

제2 및 제3 위치에서, 그리고 제2 위치와 제3 위치 사이의 위치에서, 리프팅 프레임은 컨테이너 취급 차량의 수평 이동을 허용하는 레벨에 있을 수 있다. 제3 위치에서, 리프팅 프레임은 캔틸레버 섹션과 접촉되거나 도킹(docking)될 수 있다.

본 발명의 제3 및 제4 양태에서, 컨테이너 취급 차량은 제1 양태의 실시형태 중 임의의 실시형태에 따를 수 있다.

"측벽"이라는 용어는 차량 본체의 측면 섹션을 의미하도록 의도된 것이다. 측면 섹션은 커버 판을 포함할 수 있으나, 또한 프레임워크 구조물일 수 있다. 측면 섹션은 실질적으로 수직일 수 있다.

"수평 이동"이라는 용어는 측방향 및 회전방향 수평 이동 모두를 포함하도록 의도된 것이다.

이하의 도면을 참조하여 본 발명의 실시형태를 구체적으로 설명한다.
도 1은 종래 기술의 자동화된 보관 및 회수 시스템의 프레임워크 구조물의 사시도이다.
도 2는 보관 컨테이너를 내부에서 운반하기 위한 중앙 배열 공동을 가지는 종래 기술의 컨테이너 취급 차량의 사시도이다.
도 3은 보관 컨테이너를 아래에서 운반하기 위한 캔틸레버 섹션을 가지는 종래 기술의 컨테이너 취급 차량의 사시도이다.
도 4는, 리프팅 장치가 도시된, 도 3의 컨테이너 취급 차량의 측면도이다.
도 5 내지 도 8은 본 발명에 따른 제1의 예시적인 컨테이너 취급 차량의 원근적 측면도이다.
도 9 내지 도 11은 본 발명에 따른 제2의 예시적인 컨테이너 취급 차량의 원근적 측면도이다.
도 12는 도 9 및 도 11의 컨테이너 취급 차량의 원근적 상면도이다.
도 13 내지 도 16은 본 발명에 따른 제3의 예시적인 컨테이너 취급 차량의 원근적 측면도이다.

이하에서, 첨부 도면을 참조하여 본 발명의 실시형태를 더 구체적으로 설명할 것이다. 그러나, 도면은 본 발명을 도면에 도시된 청구-대상으로 제한하기 위한 것이 아니다.

본 발명은 적어도 하나의 레일 시스템, 예를 들어 도 1에 개시된 종래 기술의 보관 시스템에 대해서 설명된 바와 같은 레일 시스템(108)을 특징으로 하는 자동화된 보관 시스템에서 사용하기 위한 원격 동작 컨테이너 취급 차량이다.

본 발명에 따른 컨테이너 취급 차량(10 내지 10")의 상이한 예시적인 실시형태가 도 5 내지 도 16에 도시되어 있다. 차량(10 내지 10")은, 컨테이너 리프팅 조립체(3, 5, 7a, 7b)에 의해서, 예를 들어 도 1에 도시된 바와 같이, 자동화된 보관 시스템(1)에서 보관 컨테이너(106)를 픽업하기 위한 것이다. 컨테이너 리프팅 조립체는 보관 컨테이너(106)에 해제 가능하게 연결되기 위한 리프팅 프레임(3), 리프팅 샤프트 조립체(7a, 7b)(도 12 참조), 및 4개의 리프팅 밴드(5)를 특징으로 한다. 리프팅 밴드(5)는, 리프팅 프레임(3)이 리프팅 샤프트 조립체의 동작에 의해서 상승 또는 하강될 수 있도록, 리프팅 프레임(3) 및 리프팅 샤프트 조립체(7a, 7b)에 연결된다.

컨테이너 취급 차량(10 내지 10")은 차량 본체(8)를 포함하고, 차량 본체는 측벽(9) 및 캔틸레버 섹션(6)을 갖는다. 리프팅 프레임(3)은, 측벽(9)의 상부 단부(11)로부터 측방향으로 연장되는 캔틸레버 섹션(6)으로부터 현수된다. 종래 기술의 차량에서와 같이, 리프팅 프레임은, 리프팅 프레임(3)의 상단 측면 상에 배열된 조합된 안내 핀/접촉 센서(26)를 특징으로 한다(도 5b 참조). 안내 핀/접촉 센서(26)는 리프팅 프레임이 완전히 상승될 때 캔틸레버 섹션(6)과 상호 작용하고, 리프팅 프레임(3)과 캔틸레버 섹션(6) 사이의 수평 이동을 제한한다.

컨테이너 취급 차량(10 내지 10")의 이동 중에 리프팅 프레임(3)의 수평 이동을 제한하기 위해서, 컨테이너 취급 차량(10 내지 10")의 각각은 제1 안내 장치(12 내지 12") 및 협력하는 제2 안내 장치(13 내지 13")를 가지는 리프팅 프레임 안내 조립체를 특징으로 한다. 제1 안내 장치(12 내지 12")는 적어도 하나의 제1 안내 요소(15, 17, 24)를 특징으로 하고, 제2 안내 장치(13 내지 13")는 적어도 하나의 제2 안내 요소(16, 18, 25)를 특징으로 하고, 제1 및 제2 안내 요소는 상보적인 형상을 갖는다. 상보적인 형상은, 안내 요소들이 서로 상호 작용할 때 제1 및 제2 안내 요소 사이의 수평 이동, 즉 측방향 및 회전방향 수평 이동 모두를 제한하도록 설계된다.

리프팅 프레임 안내 조립체의 제2 안내 장치(13 내지 13")는 예를 들어 적어도 하나의 레일(19, 19')을 통해서 측벽(9)에 활주 가능하게 연결되는 (예를 들어, 판 섹션(22a, 22b)으로 제조된) 캐리지(이하 참조)로서 설명될 수 있다. 캐리지는 제1 안내 장치(12 내지 12")를 통해서 리프팅 프레임(3)과 커플링되고, 리프팅 프레임이 절반 지점 아래의 위치로부터 리프팅 프레임(3)이 캔틸레버 섹션과 도킹되는 곳까지 이동할 때 리프팅 프레임(3)과 함께 이동한다.

제1 안내 요소(15, 17, 24) 및 제2 안내 요소(16, 18, 25)의 상보적인 형상들은, 도 1에 도시된 바와 같이, 리프팅 프레임(3)이 상승되고 보관 그리드로부터, 예를 들어 보관 컬럼(105)으로부터 빠져 나올 때, 제1 안내 장치(12 내지 12") 및 제2 안내 장치(13 내지 13")를 함께 위치시키는 역할을 한다. 제1 및 제2 안내 장치가 함께 위치될 때 서로에 대해서 수평 이동하는 것이 제한되기만 한다면, 상보적인 형상은 임의의 형상 또는 형태일 수 있다. 보관 컬럼(105) 내에 배치될 때, 리프팅 프레임(3)의 수평 이동은 보관 컬럼(105)의 내부 주변부에 의해서 제한된다. 리프팅 프레임(3)이 보관 컬럼(105)으로부터 나올 때, 리프팅 프레임(3)의 수평 제한은, 제1 안내 장치(12 내지 12")와의 연결을 통해서 수평 이동을 록킹하는 제2 안내 장치(13 내지 13")에 의해서 제공된다.

본 발명에 따른 컨테이너 취급 차량(10)의 제1의 예시적인 실시형태가 도 5 내지 도 8에 도시되어 있다.

제1의 예시적인 실시형태의 제1 안내 장치(12)는 리프팅 프레임(3)의 상단 측면(14) 상에 배열된 2개의 수직 핀(15)(즉, 제1 안내 요소)을 포함한다. 리프팅 프레임(3)에 대한 핀의 수평 이동이 방지되도록, 2개의 핀(15)이 리프팅 프레임(3)에 연결된다.

제2 안내 장치(13)는 2개의 홀(16)(즉, 제2 안내 요소)을 포함하고, 각각의 홀은 제1 안내 장치(12)의 수직 핀(15) 중 하나를 수용하기 위한 크기를 갖는다. 제2 안내 장치(13)는 2개의 레일(19)을 통해서 측벽(9)에 활주 가능하게 연결되고, 측벽(9)에 대해서 수직 방향으로 이동할 수 있다. 2개의 홀(16)을 특징으로 하는 제2 안내 장치(13)의 부분이 측벽(9)으로부터 그리고 캔틸레버 섹션(6)과 리프팅 프레임(3) 사이의 위치에서 측방향으로 연장된다. 이러한 실시형태에서, 제2 안내 장치는 제1 판 섹션(22a) 및 제2 판 섹션(22b)으로 제조된다. 제1 판 섹션(22a)은 레일(19)에 연결되고, 제2 판 섹션(22b)은 2개의 홀(16)을 특징으로 하고 제1 판 섹션(22a)의 상부 단부로부터 그리고 캔틸레버 섹션(6)과 리프팅 프레임(3) 사이에서 연장된다.

핀(15) 및 홀(16)은 서로 상호 작용하게 배열되고, 즉, 리프팅 프레임(3)이 측벽(9)에 인접할 때, 차량 본체(8)에 대한 리프팅 프레임(3)의 수평 이동이 제한되도록, 각각의 핀(15)이 상응 홀(16) 내에 수용된다. 2개의 핀(15) 및 상보적인 홀(16)을 가짐으로써, 차량 본체(8)에 대한 리프팅 프레임의 회전방향 수평 이동 즉, 비틀림이 제한된다.

핀(15) 및 홀(16)의 원형 주변부들(즉, 상보적인 형상들)은, 차량 본체(8)에 대한 리프팅 프레임의 회전 이동을 제한하기 위해서 각각 2개를 갖는 해결책을 필요로 한다는 것에 주목하여야 한다. 그러나, 본 발명의 다른 실시형태에서, 적어도 2개의 제1 안내 요소 및 적어도 2개의 상보적인 제2 안내 요소를 갖는 것은 회전 이동을 제한하는데 있어서 필수적이지 않다. 다른 실시형태에서, 회전 이동은, 예를 들어, 제1 안내 요소를 정사각형 또는 직사각형 주변 형상을 갖는 핀/돌출부로서 그리고 제2 안내 요소를 상보적인 정사각형 또는 직사각형 주변 형상을 갖는 협력 홀로서 설계하는 것에 의해서 제한될 수 있다. 일반적으로, 하나의 제1 안내 요소 및 하나의 제2 안내 요소를 가지고 리프팅 프레임과 차량 본체 사이의 회전방향 수평 이동을 제한하기 위해서, 상보적인 비-원형 주변 형상을 갖는 제1 및 제2 안내 요소를 제공하는 것으로 충분할 수 있다.

과다 소음 및 마모를 방지하기 위해서, 그리고 잠재적으로 제1 및 제2 안내 장치가 걸릴 임의의 위험을 줄이기 위해서, 스프링(20) 또는 다른 유연 장치가 각각의 핀(15)의 주위에 배열되어 제1 및 제2 안내 장치(12, 13)와 리프팅 프레임(3) 사이의 상호 작용을 감쇠시킨다.

차량 본체(8)의 측벽(9)에 활주 가능하게 연결되는 제2 안내 장치(13)를 가짐으로써, 리프팅 프레임(3)은, 리프팅 프레임(3)의 수평 이동이 제한 또는 방지되는 동안, 그리드의 측방향 제약부로부터 나오는 레일 시스템(108)에 근접한 하부 위치로부터 측벽(9)에 인접한 더 높은 위치까지 상승될 수 있다. 하부 위치에 있을 때 리프팅 프레임(3)의 최하부 레벨은, 컨테이너 취급 차량이 위에 배열된 레일 시스템(108)의 최상부 레벨의 위에 위치되고, 이에 대해서는 도 7을 참조한다. 상부 위치에서, 리프팅 프레임은 캔틸레버 섹션(6)을 향해서 완전히 상승된다.

따라서, 리프팅 프레임 안내 조립체(12, 13)로 인해서, 본 발명에 따른 컨테이너 취급 차량은, 리프팅 프레임이 하부 위치에 위치되자 마자, 예를 들어 보관 컨테이너(106)를 보관 컬럼(105) 내에 보관한 후에, 레일 시스템(108) 상으로 이동하기 시작할 수 있다. 대부분의 경우, 리프팅 프레임이 보관 컨테이너(106)에 연결되지 않을 때, 컨테이너 취급 차량이 레일 시스템(108) 상으로 이동하는 동안, 리프팅 프레임은 하부 위치에서 유지된다. 이러한 방식으로, 보관 컨테이너가 회수될 때, 리프팅 프레임이 캔틸레버 섹션과 하부 위치 사이에서 리프팅될 것을 요구하지 않음에 따라, 시간 및 에너지가 또한 절감된다. 리프팅 프레임 안내 조립체(12, 13)는 또한, 리프팅 프레임(3)에 연결된 보관 컨테이너가 레일 시스템(108) 위로 리프팅되자 마자, 컨테이너 취급 차량(10)이 레일 시스템(108) 상으로 이동할 수 있도록 보장할 것이고, 이에 대해서는 도 8을 참조한다. 후자의 특징은 컨테이너 취급 차량이 상이한 높이들의 보관 컨테이너들을 포함하는 보관 시스템에서 사용될 때 유리한데, 이는, 리프팅 프레임이 그 상부 위치에서 캔틸레버 섹션과 접촉되기 전에, 최대 보관 컨테이너 높이보다 낮은 보관 컨테이너가 레일 시스템을 벗어나 리프팅될 수 있기 때문이다.

종래 기술의 캔틸레버 컨테이너 취급 차량(301)을 고려하면, 도 3 및 도 4에 도시된 바와 같이, 본 발명의 컨테이너 취급 차량(10)은 다수의 컨테이너 리프팅/보관 동작을 수행하는데 있어서 더 짧은 시간이 필요하다는 점에서 더 효율적이다. 종래 기술의 컨테이너 차량(301)은 그 리프팅 프레임(3)이 완전히 상승되어 캔틸레버 섹션과 접촉될 때까지 레일 시스템(108) 상으로 이동될 수 없다.

컨테이너 취급 차량(10)의 레일 시스템(108) 상으로의 이동을 허용하기 위해서, 차량(10)은 도 1에 도시된 바와 같이 레일 시스템(108)의 제1 방향을 따른, 예를 들어 제1 방향(X)으로 연장되는 레일을 따른 차량의 이동을 허용하도록 배열된 제1 세트의 휠(21a), 및 제2 방향을 따른, 예를 들어 제2 방향(Y)으로 연장되는 레일을 따른 차량의 이동을 허용하도록 배열된 제2 세트의 휠(21b)을 특징으로 한다.

본 발명에 따른 컨테이너 취급 차량(10')의 제2의 예시적인 실시형태가 도 9 내지 도 12에 도시되어 있다.

컨테이너 취급 차량(10')은, 제1 안내 장치(12') 및 협력하는 제2 안내 장치(13')의 설계를 제외하고, 도 5 내지 도 8의 제1의 예시적인 컨테이너 취급 차량(10)과 동일하다.

제1 안내 장치(12')는 리프팅 프레임(3)의 상단 측면(14) 상에 배열된 2개의 수직 함몰부(17)(즉, 제1 안내 요소)을 포함한다. 제2 안내 장치(13')는 2개의 돌출부(18)(즉, 제2 안내 요소)을 포함하고, 각각의 돌출부(18)는 제1 안내 장치(12')의 수직 함몰부(17) 중 하나 내에 수용되는 크기를 갖는다. 제2 안내 장치(13')는 2개의 레일(19)을 통해서 측벽(9)에 활주 가능하게 연결되고, 측벽(9)에 대해서 수직 방향으로 이동할 수 있다. 2개의 돌출부(18)를 특징으로 하는 제2 안내 장치(13')의 부분이 측벽(9)으로부터 측방향으로 연장되고 캔틸레버 섹션(6)과 리프팅 프레임(3) 사이에 배치된다. 스프링(20') 또는 다른 유연 장치가 각각의 함몰부(17) 내에 배열되어, 제1 및 제2 안내 장치(12', 13')와 리프팅 프레임(3) 사이의 상호 작용을 감쇠시킨다.

본 발명에 따른 컨테이너 취급 차량(10")의 제3의 예시적인 실시형태가 도 13 내지 도 16에 도시되어 있다.

컨테이너 취급 차량(10")은, 제1 안내 장치(12") 및 협력하는 제2 안내 장치(13")의 설계를 제외하고, 도 5 내지 도 12의 제1 및 제2의 예시적인 컨테이너 취급 차량(10, 10')과 동일하다. 제1 안내 장치(12")는 리프팅 프레임(3)의 상단 측면(14)에서 2개의 홀(24)(즉, 제1 안내 요소)을 제공하는 리프팅 프레임(3) 내에 배치된 2개의 수직 슬리브(23)를 포함한다. 제2 안내 장치(13")는 2개의 핀(25)(즉, 제2 안내 요소)을 포함하고, 각각의 핀(25)은 제1 안내 장치(12")의 상보적인 홀(24) 중 하나 내에 수용되는 크기를 갖는다. 제2 안내 장치(13")는 레일(19)을 통해서 측벽(9)에 활주 가능하게 연결되고, 측벽(9)에 대한 수평 이동이 제한되면서 측벽(9)에 대해서 수직 방향으로 이동할 수 있다. 2개의 핀(25)를 특징으로 하는 제2 안내 장치(13")의 부분이 측벽(9)으로부터 측방향으로 연장되고 캔틸레버 섹션(6)과 리프팅 프레임(3) 사이에 배치된다. 스프링(미도시)이 각각의 핀(25)의 주위에, 또는 대안적으로 각각의 슬리브(23) 내에 배열되어, 제1 및 제2 안내 장치(12", 13")와 리프팅 프레임(3) 사이의 상호 작용을 감쇠시킬 수 있다.

본 발명은 리프팅 프레임의 수평 이동을 제한하기 위한 3개의 안내 요소들의 특정 조합, 즉 핀/홀 및 돌출부/함몰부에 의해서 설명되어 있다. 그러나, 본 개시 내용을 기초로, 제한된 수평 이동을 제공하는 상보적인 형상들을 갖는 안내 요소들의 다수의 대안적인 조합이 용이하게 생각될 수 있다.

Claims

보관 컨테이너(106)를 하부 프레임워크 구조물(100)로부터 리프팅시키기 위한 컨테이너 취급 차량(10)이며,
차량은 보관 컨테이너를 리프팅시키기 위한 컨테이너 리프팅 조립체(3, 5, 7a, 7b) 및 차량 본체(8)를 포함하고;
컨테이너 리프팅 조립체는 보관 컨테이너(106)에 해제 가능하게 연결되기 위한 리프팅 프레임(3), 리프팅 샤프트 조립체(7a, 7b) 및 복수의 리프팅 밴드(5)를 포함하고, 리프팅 밴드(5)는, 리프팅 프레임(3)이 리프팅 샤프트 조립체의 동작에 의해서 상승 또는 하강될 수 있도록, 리프팅 프레임(3) 및 리프팅 샤프트 조립체(7a, 7b)에 연결되고; 그리고
차량 본체(8)는 측벽(9), 및 리프팅 프레임(3)이 매달린 캔틸레버 섹션(6)을 포함하고, 캔틸레버 섹션(6)은 측벽(9)의 상부 단부(11)로부터 측방향으로 연장되고;
컨테이너 리프팅 조립체는, 제1 안내 장치(12) 및 협력하는 제2 안내 장치(13)를 포함하는, 리프팅 프레임 안내 조립체를 특징으로 하고;
제1 안내 장치(12)는 리프팅 프레임(3) 상에 제공되고; 그리고
제2 안내 장치(13)는 적어도 하나의 수직 연장 레일(19)을 통해서 측벽(9)에 활주 가능하게 연결되고, 그에 따라 제2 안내 장치는 수직 방향으로 측벽(9)에 대해서 이동될 수 있고;
제1 안내 장치(12) 및 제2 안내 장치(13)는, 리프팅 프레임이 측벽(9)에 인접할 때, 서로 상호 작용하도록 배열되고, 그에 따라 차량 본체에 대한 리프팅 프레임의 수평 이동이 제한되는, 컨테이너 취급 차량.
제1항에 있어서,
측벽(9)에 대한 제2 안내 요소(12)의 수평 이동이 방지되도록, 제2 안내 장치(12)가 측벽(9)에 활주 가능하게 연결되는, 컨테이너 취급 차량.
제1항 또는 제2항에 있어서,
수직 레일(19)은 측벽(9) 상의 하부 위치로부터 캔틸레버 섹션(6)을 향해서 연장되고, 그에 따라 제2 안내 장치(12)는 측벽(9)에 인접한 하부 위치와, 리프팅 프레임이 캔틸레버 섹션(6)과 도킹되는 상부 위치 사이에서 수직 방향으로 이동할 수 있는, 컨테이너 취급 차량.
제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서,
제2 안내 장치(13)의 섹션(22b)이 캔틸레버 섹션(6)과 리프팅 프레임(3) 사이에 배열되는, 컨테이너 취급 차량.
제1항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서,
제1 안내 장치는 적어도 하나의 제1 안내 요소(15, 17, 24)를 포함하고 제2 안내 장치는 적어도 하나의 제2 안내 요소(16, 18, 25)를 포함하며, 제1 안내 요소가 제2 안내 요소와 상호 작용할 때 제1 안내 요소와 제2 안내 요소 사이의 수평 이동이 제한되도록, 제1 안내 요소 및 제2 안내 요소가 상보적인 형상들을 가지는, 컨테이너 취급 차량.
제1항 내지 제5항 중 어느 한 항에 있어서,
제1 안내 장치(12) 및 제2 안내 장치(13) 중 하나는 핀(15, 25), 돌출부(18), 함몰부(17) 또는 홀(16, 24)인 적어도 하나의 안내 요소를 포함하고, 제1 안내 장치 및 제2 안내 장치 중 다른 하나는 적어도 하나의 핀, 돌출부, 함몰부 또는 홀과 상호 작용하기 위한 상보적인 안내 요소를 포함하며, 그에 따라 제2 안내 장치에 대한 제1 안내 장치의 수평 이동이 제한되는, 컨테이너 취급 차량.
제1항 내지 제6항 중 어느 한 항에 있어서,
제1 안내 장치(12)는 수평으로 이격된 2개의 제1 안내 요소(15, 17, 24)를 포함하고, 제2 안내 장치는 2개의 제2 안내 요소(16, 18, 25)를 포함하며, 제1 안내 요소의 각각은 상응하는 제2 안내 요소와 상호 작용하도록 배열되는, 컨테이너 취급 차량.
제1항 내지 제7항 중 어느 한 항에 있어서,
제1 안내 장치 및 제2 안내 장치 중 하나는 적어도 하나의 핀(15) 또는 수직 함몰부(17)를 포함하고, 제1 안내 장치 및 제2 안내 장치 중 하나는 협력하는 홀(16) 또는 돌출부(18)를 각각 포함하고, 그에 따라 제2 안내 장치에 대한 제1 안내 장치의 수평 이동이 제한되는, 컨테이너 취급 차량.
제1항 내지 제8항 중 어느 한 항에 있어서,
제1 안내 장치(12) 및 제2 안내 장치(13) 중 하나는, 수직 방향으로 제1 안내 장치(12)와 제2 안내 장치(13) 사이의 상호 작용을 감쇠시키도록 배열된 스프링(20)을 포함하는, 컨테이너 취급 차량.
제1항 내지 제9항 중 어느 한 항에 있어서,
- 차량(10)을 제1 방향(X)을 따라 하부 프레임워크 구조물(100)의 레일 시스템(108) 상에서 이동시키기 위한, 차량 본체(8)의 대향 측면들 상에 배열된 제1 세트의 휠(21a);
- 차량(10)을 제1 방향(X)에 수직인 제2 방향(Y)을 따라 레일 시스템(108) 상에서 이동시키기 위한, 차량 본체(8)의 다른 대향 측면들 상에 배열된 제2 세트의 휠(21b)을 포함하고; 그리고
- 제1 세트의 휠은, 제1 세트의 휠이 제1 방향(X)을 따른 차량(10)의 이동을 허용하는 제1 위치와 제2 세트의 휠이 제2 방향(Y)을 따른 차량(10)의 이동을 허용하는 제2 위치 사이에서, 수직 방향(Z)으로 변위될 수 있는, 컨테이너 취급 차량.
프레임워크 구조물(100) 및 제1항 내지 제10항 중 어느 한 항에 따른 적어도 하나의 컨테이너 취급 차량(10)을 포함하는 보관 시스템이며, 프레임워크 구조물(100)은, 보관 컨테이너들(106)이 수직 적층체(107)로 서로 상하로 내부에 보관될 수 있는, 다수의 보관 컬럼(105)을 포함하고, 컨테이너 취급 차량은 보관 컬럼으로부터 보관 컨테이너(106)를 회수하고 보관 컨테이너를 보관 컬럼 내에 보관하기 위해서, 그리고 보관 컨테이너를 레일 시스템(108)을 가로질러 수평으로 운송하기 위해서 프레임워크 구조물의 상단 레벨에서 레일 시스템(108) 상에서 동작되는, 보관 시스템.
보관 시스템에서 컨테이너 취급 차량을 동작시키는 방법이며,
보관 시스템은 프레임워크 구조물(100) 및 적어도 하나의 컨테이너 취급 차량(10)을 포함하고, 프레임워크 구조물(100)은, 보관 컨테이너들(106)이 수직 적층체(107)로 서로 상하로 내부에 보관될 수 있는, 다수의 보관 컬럼(105)을 포함하고, 컨테이너 취급 차량은 보관 컬럼으로부터 보관 컨테이너(106)를 회수하고 보관 컨테이너를 보관 컬럼 내에 보관하기 위해서, 그리고 보관 컨테이너를 레일 시스템(108)을 가로질러 수평으로 운송하기 위해서 프레임워크 구조물의 상단 레벨에서 레일 시스템(108) 상에서 동작되고,
컨테이너 취급 차량은 보관 컨테이너를 리프팅시키기 위한 컨테이너 리프팅 조립체(3, 5, 7a, 7b) 및 차량 본체(8)를 포함하고;
컨테이너 리프팅 조립체는 보관 컨테이너(106)에 해제 가능하게 연결되기 위한 리프팅 프레임(3), 리프팅 샤프트 조립체(7a, 7b) 및 복수의 리프팅 밴드(5)를 포함하고, 리프팅 밴드(5)는, 리프팅 프레임(3)이 리프팅 샤프트 조립체의 동작에 의해서 상승 또는 하강될 수 있도록, 리프팅 프레임(3) 및 리프팅 샤프트 조립체(7a, 7b)에 연결되고; 그리고
차량 본체(8)는 측벽(9), 및 리프팅 프레임(3)이 현수된 캔틸레버 섹션(6)을 포함하고, 캔틸레버 섹션(6)은 측벽(9)의 상부 단부(11)로부터 측방향으로 연장되고;
컨테이너 리프팅 조립체는, 제1 안내 장치(12) 및 협력하는 제2 안내 장치(13)를 포함하는, 리프팅 프레임 안내 조립체를 특징으로 하고;
제1 안내 장치(12)는 리프팅 프레임(3) 상에 제공되고; 그리고
제2 안내 장치(13)는 적어도 하나의 수직 연장 레일(19)을 통해서 측벽(9)에 활주 가능하게 연결되고, 그에 따라 제2 안내 장치는 수직 방향으로 측벽(9)에 대해서 이동될 수 있고;
제1 안내 장치(12) 및 제2 안내 장치(13)는, 리프팅 프레임(3)이 측벽에 인접할 때, 서로 상호 작용하도록 배열되고, 그에 따라 차량 본체(8)에 대한 리프팅 프레임(3)의 수평 이동이 제한되고;
방법은:
- 컨테이너 리프팅 조립체의 이용에 의해서 보관 컨테이너(106)를 보관 컬럼(105) 내로 하강시키는 단계;
- 보관 컨테이너(106)를 리프팅 프레임(3)으로부터 해제하는 단계;
- 제1 안내 장치(12)가 제2 안내 장치(13)와 상호 작용할 때까지 리프팅 프레임(3)을 상승시키는 단계; 및
- 리프팅 프레임(3)의 최하부 레벨이 레일 시스템(108)의 최상부 레벨 위에 있을 때 그리고 리프팅 프레임(3)이 상부 위치에 도달하기 전에, 컨테이너 취급 차량을 레일 시스템(108)을 가로질러 수평으로 이동시키는 단계를 포함하는, 방법.
컨테이너 취급 차량(10)의 리프팅 프레임(3)의 수평 이동을 방지하는 방법이며, 컨테이너 취급 차량은 보관 컨테이너를 리프팅시키기 위한 컨테이너 리프팅 조립체(3, 5, 7a, 7b), 및 차량 본체(8)를 포함하고;
컨테이너 리프팅 조립체는 보관 컨테이너(106)에 해제 가능하게 연결되기 위한 리프팅 프레임(3), 리프팅 샤프트 조립체(7a, 7b) 및 복수의 리프팅 밴드(5)를 포함하고, 리프팅 밴드(5)는, 리프팅 프레임(3)이 리프팅 샤프트 조립체의 동작에 의해서 상승 또는 하강될 수 있도록, 리프팅 프레임(3) 및 리프팅 샤프트 조립체(7a, 7b)에 연결되고; 그리고
차량 본체(8)는 측벽(9), 및 리프팅 프레임(3)이 현수된 캔틸레버 섹션(6)을 포함하고, 캔틸레버 섹션(6)은 측벽(9)의 상부 단부(11)로부터 측방향으로 연장되고;
컨테이너 리프팅 조립체는, 제1 안내 장치(12) 및 협력하는 제2 안내 장치(13)를 포함하는, 리프팅 프레임 안내 조립체를 특징으로 하고;
제1 안내 장치(12)는 리프팅 프레임(3) 상에 제공되고; 그리고
제2 안내 장치(13)는 적어도 하나의 수직 연장 레일(19)을 통해서 측벽(9)에 활주 가능하게 연결되고, 그에 따라 제2 안내 장치는 수직 방향으로 측벽(9)에 대해서 이동될 수 있고;
방법은:
- 리프팅 프레임(3)을 컨테이너 취급 차량(10) 아래의 레벨로부터 제1 안내 장치 및 제2 안내 장치 사이의 상호 작용이 개시되는 제1 위치까지 상승시키는 단계; 및
- 제1 위치로부터, 제1 안내 장치 및 제2 안내 장치가 서로 상호 작용하고 차량 본체에 대한 리프팅 프레임의 수평 이동이 제한되는 제2 위치까지 리프팅 프레임을 상승시키는 단계를 포함하는, 방법.
제13항에 있어서,
- 리프팅 프레임을 제2 위치로부터 제3 위치로 상승시키는 단계를 포함하고, 제2 안내 장치가 리프팅 프레임에 의해서 수직 연장 레일 위로 동시에 이동되는 동안, 제1 안내 장치가 제2 안내 장치와 동시에 상호 작용하여 차량 본체에 대한 리프팅 프레임의 수평 이동을 제한하는, 방법.