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Die Erfindung betrifft ein Lager- und Entnahmesystem für Behälter, umfassend:
- eine Gitterstruktur mit einer Vielzahl von Gitterzellen, wobei jede Gitterzelle eine Lagersäule einer unterhalb der Gitterstruktur angeordneten Behälter-Lagerstruktur definiert, wobei die Lagersäulen eingerichtet sind, jeweils einen vertikalen Stapel von Behältern aufzunehmen, und wobei die Gitterstruktur Längstransportwege in einer Längsrichtung und Quertransportwege in einer Querrichtung definiert, und
- mindestens ein zum Fahren entlang der Längstransportwege und/oder Quertransportwege ausgebildetes Transportfahrzeug für Behälter,
- wobei ein Behälter mittels eines dem Transportfahrzeug oder der Gitterstruktur zugeordneten Greifers entlang einem Schacht einer der Gitterstruktur zugeordneten Station zur Schaffung eines Zugangs zu mindestens einem Behälter und/oder entlang einer Lagersäule von einem Transportfahrzeug kommend im Wesentlichen in Richtung eines unteren Endes des Schachts oder der Lagersäule oder entgegengesetzt in Richtung Transportfahrzeug bewegt werden kann und wobei dem Greifer, dem Schacht und/oder der Lagersäule eine Führungseinrichtung für eine geführte vertikale Bewegung des Greifers außerhalb des Schachts oder der Lagersäule zugeordnet ist.
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Des Weiteren betrifft die vorliegende Erfindung eine Station für ein solches Lager- und Entnahmesystem.
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Lager- und Entnahmesysteme der eingangs genannten Art sind aus der Praxis bekannt und existieren in unterschiedlichen Ausführungsformen. Die
WO 2020/ 200 631 A1 zeigt beispielsweise ein solches Lager- und Entnahmesystem 1 für Behälter 106. Das Lager- und Entnahmesystem 1 ist als Blocklager ausgebildet. Mittels einer Station in Form eines Arbeitsplatzes, beispielsweise ein Kommissionierarbeitsplatz, wird ein Zugang zu den Behältern 106 geschaffen. Der Arbeitsplatz kann an unterschiedlichen Positionen an einem Lager- und Entnahmesystem 1 angeordnet werden, beispielsweise auf jeder Seite des Blocklagers. Transportfahrzeuge 200 auf dem Blocklager können Behälter 106 direkt auf einen Förderer abgeben, der einen Behälter 106 einem Bedienungspersonal zuführen kann. Zur Bewegung eines Behälters 106 in einem Schacht der Gitterstruktur dient ein plattenförmiger Greifer 17, mit dem ein Behälter 106 gegriffen werden kann. Über dem Greifer 17 ist ein als Führungseinrichtung dienendes Führungs-Shuttle 19 angeordnet, das im Wesentlichen die Dimension eines rechteckigen Behälters aufweist und in dessen Eckbereichen Rollen angeordnet sind, um den Greifer 17 zusammen mit dem Führungs-Shuttle 19 während der Bewegung in einem Schacht und bei einer Bewegung des Greifers 17 außerhalb des Schachts zu stabilisieren und zu führen.
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Des Weiteren ist aus der
WO 2021/ 197 867 A1 ein Lager- und Entnahmesystem für Behälter 106 bekannt, wobei ein Greifer 3 für Behälter 106 auf seiner Oberseite zwei Führungsbolzen 15 aufweist, die in Durchgänge 16 einer an einem Transportfahrzeug 10 gelagerten Linearführung 19 eingeführt werden können, um den Greifer 3 zu führen, wenn er sich nach oben aus einem Schacht heraus bewegt. Diese Führungseinrichtung ermöglicht jedoch keine Führung des Greifers 3, falls sich dieser nach unten aus einem Schacht heraus bewegt.
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Ganz grundsätzlich ist die Erfindung bei einem Handling von unterschiedlich hohen Behältern aber auch von gleich hohen Behältern in als automatische Blocklager ausgebildeten Lager- und Entnahmesystemen sehr nützlich. Dies betrifft beispielsweise die Lagerung und die Übergabe unterschiedlich hoher Behälter an einen Mitarbeiter, auf eine Fördertechnik, FT, oder an ein fahrerloses Transportsystem, FTS, und/oder die Übernahme von einem Mitarbeiter, einer Fördertechnik oder einem fahrerlosen Transportsystem.
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Viele bekannte automatisierte Blocklager sind darauf ausgelegt, nur mit einer Behälterhöhe zu arbeiten. Diese Systeme erfreuen sich in den vergangenen Jahren gro-ßer Beliebtheit. Die bisher dominierende Technologie war das auf Shuttle oder Regalbediengeräten, RBG, basierende Automatische Kleinteilelager, AKL. Diese AKLs sind sehr flexibel hinsichtlich der Lagerung von Behältern, Kartons und Tablaren verschiedener Größen. Neben unterschiedlichen Grundflächen lassen sich auch verschiedene Höhen dieser Ladungsträger in einem System lagern. Da in automatischen Blocklagern die Behälter gestapelt werden, hat es sich der Einfachheit halber etabliert, nur eine Behälterhöhe in einem System zu verwenden.
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Die
EP 1 037 828 B1 zeigt ein automatisiertes Blocklager mit einem Grid bzw. einer Gitterstruktur und gleich großen Behältern, die nach einer Draufsicht gemäß der dortigen
4 verschieden unterteilt werden können.
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Des Weiteren zeigt die
DE 23 16 630 A eine Fördereinrichtung für die Bedienung eines Lager- und Entnahmesystems mit einem Lagergerüst mit vielen Zellen.
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Weiterhin ist in der
WO 2017/ 211 634 A1 ein Lager- und Entnahmesystem für Behälter mit einer Gitterstruktur mit einer Vielzahl von Gitterzellen und Transportfahrzeugen bekannt.
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Ein signifikantes Problem ergibt sich beispielsweise bei der Führung des Greifers für Behälter im Schacht. Dieser führt sich üblicherweise innerhalb eines Schachts an den vertikalen Stehern der Schachtstruktur oder Regalstruktur. Bei unterschiedlich hohen Behältern und der Übergabe an einen Arbeitsplatz, eine Fördertechnik oder ein FTS ist es bei einem Behälter geringerer Höhe und gleichzeitig üblicher Schachtstruktur erforderlich, dass der Greifer die Führung durch die Steher nach unten verlässt, um den Behälter geringerer Höhe abzustellen bzw. zu übergeben. Dieses Ein- und Ausfädeln des Greifers aus der Führung führt zu Problemen beim Abstellen aber auch beim Anheben von Behältern, da beispielsweise die Greiföffnungen im Behälter oft nicht mehr exakt getroffen werden können, sobald der Greifer die Führung verlässt und damit ungeführt ist. Dies kann zu Problemen in Form einer ungenauen Positionierung des Behälters und/oder des Greifers, einer Pendelbewegung des Greifers, eventuell einer Beschädigung des Greifers beim zurück Bewegen in den Schacht und/oder einer nur langsamen möglichen Fahrt des Greifers außerhalb der Führung führen. Nicht zu vergessen ist, dass auch äußere Einflüsse auf einen ungeführten frei hängenden Greifer und Behälter einwirken können, beispielsweise Zugluft, Luftströmungen einer Klimaanlage, Vibrationen durch einen vorbeifahrenden Stapler/FTS und vibrierende Maschinen in der Umgebung, eine einseitige oder umkippende Behälterbeladung, die zu einem Schiefstand des Behälters führen kann, und dergleichen. Insoweit ist eine geeignete Führung des Greifers auch außerhalb des Schachts sehr wichtig.
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Die aus dem Stand der Technik bekannten Führungseinrichtungen in Form eines Führungs-Shuttle oder einer Anordnung aus einer am Transportfahrzeug gelagerten Linearführung mit Durchgängen für am Greifer angeordneten Bolzen sind konstruktiv sehr aufwendig. Insbesondere die Realisierung eines Führungs-Shuttle oberhalb des Greifers bedingt eine sehr hohe Ausgestaltung des Transportfahrzeugs mit einem hohen Gehäuse zur Aufnahme von Führungs-Shuttle und Greifer im angehobenen Zustand des Greifers. Diese hohe Ausgestaltung des Transportfahrzeugs reduziert die Fahrdynamik des Transportfahrzeugs, da der Schwerpunkt eines solchen Transportfahrzeugs höher ist als bei Transportfahrzeugen ohne Führungs-Shuttle. Im Ergebnis wird hierdurch die Leistung des Lager- und Entnahmesystems vermindert.
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Der vorliegenden Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, ein Lager- und Entnahmesystem sowie eine Station für ein Lager- und Entnahmesystem anzugeben, wonach ein leistungsstarker und sicherer Betrieb des Lager- und Entnahmesystems mit konstruktiv einfachen Mitteln ermöglicht ist.
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Erfindungsgemäß wird die voranstehende Aufgabe durch ein Lager- und Entnahmesystem mit den Merkmalen des Anspruchs 1 und durch eine Station mit den Merkmalen des Anspruchs 15 gelöst.
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Danach ist das Lager- und Entnahmesystem gemäß Anspruch 1 dadurch gekennzeichnet,
- a) dass die Führungseinrichtung mindestens ein von dem Greifer nach oben abragendes Führungselement zum führenden Zusammenwirken mit einem inneren Bereich oder Strukturelement des Schachts oder der Lagersäule und/oder mit einem oberen Abschlusselement des Transportfahrzeugs und/oder Greifers aufweist und dass das mindestens eine Führungselement zumindest in der obersten Position des Greifers über ein oberes Ende des Transportfahrzeugs oder das Abschlusselement nach oben hinausragt oder mit dem oberen Ende oder dem Abschlusselement bündig abschließt und/oder
- b) dass die Führungseinrichtung mindestens ein von einem unteren Ende des Schachts oder von mindestens einem Steher des Schachts nach unten fahrbares Führungselement zum führenden Zusammenwirken mit dem Greifer und/oder dem Behälter aufweist.
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Anspruch 15 beansprucht die Station dieses Lager- und Entnahmesystems.
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In erfindungsgemäßer Weise ist zunächst erkannt worden, dass durch geschickte Ausgestaltung des Greifers und/oder des Schachts die voranstehende Aufgabe auf überraschend einfache Weise gelöst wird. In weiter erfindungsgemäßer Weise ist hierbei im Konkreten gemäß a) die Führungseinrichtung mit mindestens einem vom Greifer - beispielsweise vertikal - nach oben abragenden Führungselement ausgerüstet, wobei das mindestens eine Führungselement zum führenden Zusammenwirken mit einem inneren Bereich oder Strukturelement des Schachts oder der Lagersäule und/oder mit einem oberen Abschlusselement des Transportfahrzeugs und/oder Greifers ausgebildet ist. Das Zusammenwirken mit einem inneren Bereich oder Strukturelement des Schachts oder der Lagersäule erfolgt beispielsweise, wenn der Greifer den Schacht nach unten verlässt und damit ohne das Vorsehen eines Führungselements außerhalb des Schachts ungeführt wäre. In dieser Situation kann das mindestens eine Führungselement eine sichere Führung des Greifers - über das Führungselement - am Schacht übernehmen. Das Zusammenwirken mit einem oberen Abschlusselement des Transportfahrzeugs und/oder Greifers erfolgt beispielsweise, wenn der Greifer den Schacht oder eine Lagersäule nach oben verlässt und auch in dieser Situation ohne das Vorsehen eines Führungselements außerhalb des Schachts oder einer Lagersäule ungeführt wäre. Diese Situation kann beispielsweise in einer Position des Greifers auftreten, wenn sich der Greifer in seine oberste Position in einem Transportfahrzeug bewegt und den Schacht oder eine Lagersäule gerade nach oben verlassen hat und noch nicht in seiner obersten Position im Transportfahrzeug angelangt ist. In diesem Zwischenzustand kann der Greifer in eine ungünstige Schwenkbewegung oder Pendelbewegung gelangen, falls sich das Transportfahrzeug gerade auf der Gitterstruktur bewegt. Durch das mindestens eine Führungselement kann eine solche Schwenkbewegung oder Pendelbewegung weitestgehend verhindert werden.
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Weiterhin gemäß a) ist das mindestens eine Führungselement derart ausgestaltet, dass es zumindest in der obersten Position des Greifers über ein oberes Ende des Transportfahrzeugs oder über das Abschlusselement nach oben hinausragt oder mit dem oberen Ende oder dem Abschlusselement bündig abschließt. Ob das mindestens eine Führungselement über das obere Ende oder das Abschlusselement nach oben hinausragt oder mit dem oberen Ende oder dem Abschlusselement bündig abschließt, kann individuell und je nach Anwendungsfall realisiert werden. Bei einer entsprechend langen Ausgestaltung des mindestens einen Führungselements mit einem Hinausragen nach oben ist ein Führen des Greifers nach einem Verlassen des Schachts oder einer Lagersäule in größerem Umfang möglich als bei einer kürzeren Ausgestaltung des mindestens einen Führungselements mit einem bündigen Abschluss. Der bündige Abschluss bietet insbesondere eine besonders sichere Positionierung des Greifers in seiner obersten Position, da hier ein Zusammenwirken des mindestens einen Führungselements mit einem oberen Ende des Transportfahrzeugs oder dem Abschlusselement möglich ist. Eine Führung des mindestens einen Führungselements in dem oben beschriebenen Zwischenzustand ist in diesem Fall nur begrenzt möglich.
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Das Hinausragen des mindestens einen Führungselements über das obere Ende oder das Abschlusselement bringt grundsätzlich eine Schwerpunktverlagerung im Transportfahrzeug nach oben und damit eine Verschlechterung des Fahrverhaltens oder der Fahrdynamik des Transportfahrzeugs im Vergleich mit herkömmlichen Transportfahrzeugen ohne Führungseinrichtung. Allerdings ist die Schwerpunktverlagerung und die Verschlechterung des Fahrverhaltens oder der Fahrdynamik bei der erfindungsgemäßen Führungseinrichtung im Vergleich mit der aus dem Stand der Technik bekannten Führungseinrichtung mit einem Führungs-Shuttle weitaus geringer, da dieses Führungs-Shuttle einen insgesamt deutlich erhöhten Gehäuseaufbau des Transportfahrzeugs für eine Aufnahme des Führungs-Shuttle im obersten Zustand des Greifers mit einer signifikanten Verlagerung des Schwerpunkts des Transportfahrzeugs nach oben und damit eine signifikante Verschlechterung des Fahrverhaltens oder der Fahrdynamik des Transportfahrzeugs zur Folge hat. Bei der Erfindung ist kein derartiger erhöhter Gehäuseaufbau realisiert und das Fahrverhalten oder die Fahrdynamik verbleiben daher im Wesentlichen auf dem Niveau eines Transportfahrzeugs ohne Führungseinrichtung.
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In weiter erfindungsgemäßer Weise weist alternativ oder zusätzlich gemäß b) die Führungseinrichtung mindestens ein von einem unteren Ende des Schachts oder von mindestens einem Steher des Schachts nach unten fahrbares Führungselement auf, um mit dem Greifer und/oder dem Behälter führend zusammenzuwirken, wenn sich der Greifer nach unten aus dem Schacht heraus bewegt, um beispielsweise einen niedrigen Behälter beispielsweise auf eine Fördertechnik abzusetzen oder von dieser aufzunehmen. Dieses mindestens eine Führungselement ermöglicht ein sicheres Ein- und Ausfädeln des Greifers in und aus dem Schacht. Das mindestens eine Führungselement kann dabei wie eine Verlängerung des Schachts oder eines Stehers des Schachts nach unten realisiert sein und wirken.
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Folglich sind mit dem erfindungsgemäßen Lager- und Entnahmesystem und der erfindungsgemäßen Station ein Lager- und Entnahmesystem und eine Station bereitgestellt, wonach ein leistungsstarker und sicherer Betrieb mit konstruktiv einfachen Mitteln ermöglicht ist.
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Die beschriebene Station kann im Sinne einer Arbeitsstation des Lager- und Entnahmesystems für Bedienpersonal realisiert sein, wobei mehrere Arbeitsplätze oder Arbeitsstationen an oder in einer Gitterstruktur des Lager- und Entnahmesystems realisiert sein können. Im einfachsten Fall kann eine Station durch einen nach oben und unten offenen Schacht gebildet sein. Ein solcher Schacht kann wie eine Lagersäule realisiert sein, die unten offen ist, sodass Behälter mittels eines Greifers nach unten ausgegeben werden können.
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Des Weiteren ist in diesem Dokument mit dem Begriff „Behälter“ jegliches Behältnis oder jegliche Aufnahmeeinrichtung umfasst, das oder die zum Lagern und/oder Transportieren von geeignetem Fördergut geeignet ist.
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Im Hinblick auf eine konstruktiv besonders einfache Ausgestaltung kann das mindestens eine Führungselement länglich und/oder flächig ausgebildet sein, beispielsweise in Form eines länglichen Profilelements, Stabs, Mehrkantrohrs, Mehrkantstabs, Dorns, flachen Streifens, Flachblechs oder Flachstahls. Ein Profil oder Profilelement kann ein Aluextrusionsprofil sein und/oder eine L-, O- oder I-Form aufweisen. Die konkrete Ausgestaltung kann in Abstimmung auf den inneren Bereich oder ein Strukturelement des Schachts oder der Lagersäule oder auf das Abschlusselement erfolgen, um ein möglichst sicheres Zusammenwirken zwischen dem Führungselement und dem inneren Bereich oder Strukturelement des Schachts oder der Lagersäule oder dem Abschlusselement zu ermöglichen.
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Zur Gewährleistung eines sicheren und einfachen Zusammenwirkens zwischen Führungselement und Schacht, Strukturelement des Schachts oder der Lagersäule oder Abschlusselement kann das mindestens eine Führungselement zumindest eine Rolle und/oder zumindest eine Gleitleiste, beispielsweise aus Kunststoff, aufweisen. Derartige Rollen oder Gleitleisten können justierbar am Führungselement angeordnet sein, um eine individuelle Anpassung an den Schacht, die Lagersäule oder das Abschlusselement und damit einen reibungslosen und sicheren Betrieb zu ermöglichen.
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Im Hinblick auf eine besonders flexible und sichere Anpassung an individuelle Gegebenheiten des Schachts, Strukturelements des Schachts oder der Lagersäule oder Abschlusselements kann das mindestens eine Führungselement eine auf Höhe und/oder im Bereich des Greifers angeordnete Hauptführung und/oder eine oberhalb des Greifers angeordnete Hilfsführung aufweisen. Eine derartige Hauptführung kann dabei besonders robust ausgebildet sein, da die Hauptführung üblicherweise während jeglicher Bewegung des Greifers im Schacht oder in der Lagersäule wirkt. Im Gegensatz hierzu kann eine Hilfsführung konstruktiv einfacher und leichter ausgebildet sein, da eine solche Hilfsführung üblicherweise nicht ganz so oft wie die Hauptführung genutzt wird. Hierdurch ist eine Gewichtsersparnis möglich, die die Fahrdynamik des Transportfahrzeugs bei vollständig angehobenem Greifer begünstigt. Die Hilfsführung kann mit etwas mehr oder gleich viel Spiel wie die Hauptführung in das System aus Greifer und Schacht oder Lagersäule und/oder Abschlusselement integriert sein. Bei einer Ausgestaltung mit etwas mehr Spiel wird ein Ein- und Ausfädeln in den Schacht oder in die Lagersäule vereinfacht. Die Hauptführung kann quasi um den Greifer herum angeordnet sein, um eine besonders zuverlässige Führung des Greifers im Schacht oder in der Lagersäule zu gewährleisten. Falls sich der Greifer außerhalb des Schachts oder der Lagersäule befindet, wirkt die Hauptführung nicht. Eine solche Kombination aus Hauptführung und Hilfsführung kann derart realisiert sein, dass die Hilfsführung den Schacht oder einen Steher des Schachts oder der Lagersäule nur oben und die Hauptführung den Schacht oder einen Steher des Schachts nur unten verlässt. Dies hat den Vorteil, dass in jedem Bewegungszustand des Greifers eine Führung durch den Schacht oder einen Steher des Schachts oder der Lagersäule - entweder durch die Hauptführung oder die Hilfsführung - gewährleistet ist. Die Führung kann dabei teilweise nur mittels einer Gleitleiste am Führungselement gewährleistet sein. Hier bleibt die Gleitleiste immer, d. h. in jeder Position des Greifers mit dem Schacht oder Steher des Schachts oder der Lagersäule in Eingriff. Die Hilfsführung und die Hauptführung können jeweils eine oder mehrere Rollen und/oder Gleitleisten aufweisen oder aus einem oder mehreren dieser Bauelemente bestehen.
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In besonders flexibler Weise kann das mindestens eine Führungselement mittels einer Kopplungseinrichtung am Greifer oder Schacht oder Steher des Schachts an- und abkoppelbar ausgebildet sein. Bei Anwendungsfällen, bei denen keine zusätzliche Führung des Greifers außerhalb des Schachts gewünscht ist, kann das mindestens eine Führungselement vom Greifer abgekoppelt werden, um einen konstruktiv einfacheren Aufbau des Greifers und damit des Transportfahrzeugs zu ermöglichen. Die Fahrdynamik des Transportfahrzeugs wird in diesem Fall auch bei vollständig angehobenem Greifer nicht beeinträchtigt. Des Weiteren kann je nach Anwendungsfall und daraus resultierendem Erfordernis ein kürzeres oder längeres Führungselement an den Greifer angekoppelt werden. Dabei sind längere Führungselemente meist dann erforderlich, wenn Behälter mit stark differierenden Höhen verwendet werden. Die Kopplungseinrichtung kann beispielsweise einen Schraubmechanismus mit Innengewinde und Außengewinde am Führungselement bzw. Greifer aufweisen, um ein Verschrauben des Führungselement mit dem Greifer zu ermöglichen.
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Zur Gewährleistung eines besonders sicheren Betriebs des Lager- und Entnahmesystems kann das mindestens eine Führungselement eine Justiereinrichtung zur Einstellung der Winkelposition des Führungselements relativ zu einer Vertikalen und/oder zur Einstellung der horizontalen Position des Führungselements aufweisen. Eine derartige Justiereinrichtung kann einen Schwenkmechanismus mit einer Klemmeinrichtung für das Führungselement mit einer Justierschraube aufweisen. Zur Einstellung der horizontalen Position kann die Justiereinrichtung eine Schiebeeinrichtung mit einer Klemmeinrichtung aufweisen, mit der das Führungselement in einer horizontalen Ebene relativ zum Greifer bewegt und fixiert werden kann, um eine möglichst gute Anpassung an einen Innenbereich des Schachts, an ein Strukturelement des Schachts oder der Lagersäule oder an das Abschlusselement zu ermöglichen.
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Weiterhin im Hinblick auf einen besonders sicheren Betrieb des Lager- und Entnahmesystems kann das Abschlusselement eine am oberen Ende des Transportfahrzeugs angeordnete Abdeckung für das Transportfahrzeug und/oder den Greifer aufweisen oder eine Oberseite eines Gehäuses für das Transportfahrzeug und/oder den Greifer bilden, wobei vorzugsweise die Abdeckung und/oder die Oberseite das obere Ende des Transportfahrzeugs und/oder des Greifers bilden oder bildet. Hierdurch ist ein sicherer Abschluss und eine sichere Einfassung für das Transportfahrzeug realisiert, um eine ungewünschte Wechselwirkung mit anderen Komponenten des Lager- und Entnahmesystems oder eine Verletzungsgefahr für Bedienpersonal zu vermeiden.
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Hinsichtlich eines sicheren Betriebs des Greifers kann das Abschlusselement, die Abdeckung, das Gehäuse oder die Oberseite mindestens einen Durchgang und/oder mindestens eine in vertikaler Richtung durchgängige Aussparung für das mindestens eine Führungselement aufweisen. Durch einen derartigen Durchgang oder durch und entlang einer derartigen Aussparung kann das mindestens eine Führungselement mit dem Greifer sicher in eine obere oder in seine oberste Position relativ zum Transportfahrzeug gelangen. Dabei kann das mindestens eine Führungselement durch den Durchgang oder die Aussparung während seiner Bewegung gleitend geführt werden. Das mindestens eine Führungselement kann hierbei quasi durch das Abschlusselement, die Abdeckung, das Gehäuse oder die Oberseite bzw. durch die jeweilige Aussparung oder durch den jeweiligen Durchgang hindurchstechen, um über das Abschlusselement, die Abdeckung, das Gehäuse oder die Oberseite hinaus zu ragen. Die Anzahl an Durchgängen oder Aussparungen kann hierbei der Anzahl an Führungselementen entsprechen. Eine solche Aussparung kann auch an einer oder mehreren Seiten des Abschlusselements, der Abdeckung, des Gehäuses oder der Oberseite entlang eines Teils der Länge der Seite oder der Einfachheit halber entlang der gesamten Länge der Seite realisiert sein.
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Damit ein wie eben beschriebenes Durchstechen, Einstechen oder Vorbeistechen des mindestens einen Führungselements durch oder in einen Durchgang oder in eine Aussparung sicher erfolgen kann, können alle Komponenten des Transportfahrzeugs oder eines den Greifer aufweisenden Auslegers des Transportfahrzeugs so angeordnet sein, dass sich das mindestens eine Führungselement frei in einem oder durch einen Durchgang oder in einer oder durch eine Aussparung bewegen kann. Aufgrund dieses Durchstechens, Einstechens oder Vorbeistechens bleibt das Transportfahrzeug niedrig, wodurch der Schwerpunkt tief bleibt, sodass das Fahrverhalten des Transportfahrzeugs günstig bleibt oder ist.
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Im Hinblick auf ein besonders reibungsloses und sicheres Bewegen des mindestens einen Führungselements durch einen solchen Durchgang oder durch eine solche Aussparung können oder kann der Durchgang und/oder die Aussparung eine Einführhilfe für das mindestens eine Führungselement, beispielsweise einen Trichter oder eine Schräge, aufweisen. Dies ermöglicht auch bei einer nicht exakt fluchtenden Position von Führungselement und Durchgang oder Aussparung ein sicheres Bewegen des mindestens einen Führungselements durch einen solchen Durchgang oder durch eine solche Aussparung. Die Einführungshilfe kann im Bereich einer Innenwand oder Wand des Durchgangs oder der Aussparung realisiert sein, wobei die Innenwand oder Wand nach unten öffnend konisch angeschrägt sein kann.
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Hinsichtlich eines besonders sicheren Betriebs des Lager- und Entnahmesystems kann dem Greifer, dem Abschlusselement, der Abdeckung, dem Gehäuse oder der Oberseite eine Führung oder Verkleidung für das mindestens eine Führungselement zugeordnet sein. Hierdurch kann vermieden werden, dass das mindestens eine Führungselement in einer oberen oder in der obersten Position des Greifers ungeschützt von dem Greifer, dem Abschlusselement, der Abdeckung, dem Gehäuse oder der Oberseite aus quasi frei nach oben abragt. Hierdurch kann das Führungselement vor einer Beschädigung oder Verschmutzung von außen geschützt werden, bildet das Führungselement keine Verletzungsgefahr für Bedienpersonal und kann das mindestens eine Führungselement bei einer Fahrt über die Gitterstruktur gestützt werden, sodass keine störenden Schwingungen durch das mindestens eine Führungselement erzeugt werden. Eine solche Führung oder Verkleidung kann an die Abmessungen des mindestens einen Führungselements - wie beispielsweise eine Hülle - hinsichtlich dessen Form, Breite, Länge, Höhe und/oder Durchmesser angepasst sein.
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Im Hinblick auf eine besonders sichere Führung des Greifers können mehrere Führungselemente jeweils in Eckbereichen des Greifers angeordnet sein. Hierdurch wird eine ungewünschte horizontale oder Pendelbewegung eines Greifers außerhalb des Schachts oder der Lagersäule weitestgehend vermieden.
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In besonders flexibler und komfortabler Weise kann das mindestens eine Führungselement teleskopartig aus- und einfahrbar ausgebildet sein. Bei Nichtgebrauch kann das mindestens eine Führungselement zur Vermeidung eines Störens des Betriebs eingefahren und bei Bedarf in flexibler Weise ausgefahren werden. Dabei ist das mindestens eine Führungselement im eingefahrenen Zustand auch noch besonders geschützt angeordnet, was die Sicherheit des Betriebs des Lager- und Entnahmesystems erhöht.
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Zur Gewährleistung eines sicheren Aus- und Einfahrens kann am unteren Ende des Schachts oder an mindestens einem Steher des Schachts ein Antrieb für ein Verfahren des mindestens einen Führungselements angeordnet sein, wobei beispielsweise der Antrieb einen Elektromotor oder Stellmotor aufweisen kann. Alternativ zu einem derartigen motorischen Antrieb kann auch ein manueller Antrieb realisiert werden.
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Zur Anpassung an unterschiedliche Behälterhöhen kann das Verfahren des mindestens einen Führungselements - vorzugsweise kontinuierlich - unterschiedlich weit nach unten durchführbar sein. Dabei kann ein Verfahren des mindestens eine Führungselements lediglich soweit erfolgen, wie es in Abhängigkeit von der Behälterhöhe erforderlich ist, um einen Behälter sicher nach unten abzusetzen oder von unten aufzunehmen. Bei höheren Behältern muss nicht so weit ausgefahren werden wie bei niedrigeren Behältern.
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Im Folgenden werden Vorteile und Aspekte von Ausführungsbeispielen der vorliegenden Erfindung erläutert:
- Durch das Hinausragen des mindestens einen Führungselements über ein oberes Abschlusselement oder ein oberes Ende des Transportfahrzeugs muss das Transportfahrzeug in seiner Grundform nicht höher werden, was für die Fahrdynamik und Kippsicherheit des Transportfahrzeugs vorteilhaft ist. Eine Hauptführung kann in üblicherweise Rollen zwischen dem Greifer und einem Steher des Schachts oder der Lagersäule oder dem Schacht oder der Lagersäule aufweisen. Das mindestens eine Führungselement oder eine Hilfsführung, die nicht so häufig benötigt werden, kann eine Verlängerung bilden und zusätzlich Rollen und/oder Gleitleisten aus beispielsweise Kunststoff aufweisen.
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Das Ein- und Ausfädeln des Greifers in und aus dem Schacht oder der Lagersäule kann über am Schacht oder der Lagersäule und/oder am Greifer angeordnete Einlaufschrägen und/oder Auslaufschrägen vereinfacht und sicher realisiert werden. Alternativ oder zusätzlich hierzu kann die Bewegungsgeschwindigkeit des Greifers beim Ein- und Ausfädeln des Greifers reduziert werden, um ein sicheres Ein- und Ausfädeln des Greifers zu ermöglichen.
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Alternativ oder zusätzlich zu diesen Merkmalen kann ein Führungspin an dem Schacht oder der Lagersäule oder an einem Steher des Schachts oder der Lagersäule oder an dem mindestens einen Führungselement angeordnet sein und mit einer am Greifer bzw. an dem Schacht oder der Lagersäule oder an einem Steher des Schachts oder der Lagersäule oder an einem Transportfahrzeug angeordneten Führungsschiene eingreifen.
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Falls ein Transportfahrzeug einen Behälter im angehobenen Zustand auf der Gitterstruktur transportiert, so wird der Behälter mithilfe eines am Abschlusselement geführten Führungselements des Greifers stabilisiert, sodass eine ungünstige Pendelbewegung oder Schwingbewegungen des Greifers mit dem daran hängenden Behälter während des Transports weitestgehend vermieden werden kann. Über das Führungselemente wird quasi ein Kontakt zwischen dem Greifer und dem Abschlusselement, beispielsweise ein Transportfahrzeug-Ausleger, hergestellt. Dies ermöglicht in vorteilhafter Weise, einen niedrigen Behälter nur soweit anzuheben, dass er sich gerade über der Gitterstruktur befindet, um einen problemlosen Transport zu gewährleisten. Ein Anheben weiter nach oben im Transportfahrzeug oder am Ausleger ist nicht erforderlich, da der Behälter mittels des Führungselements auch in der unteren Position schon derart stabilisiert ist, dass ein schwingungsfreier Transport am Greifer möglich ist. Im Ergebnis kann der Hubweg für einen Behälter im Betrieb reduziert werden, was gerade beim „Ausbuddeln“ und dem Heben und Transportieren vieler Behälter Zeit spart und damit die Dynamik des Lager- und Entnahmesystems verbessert.
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Das mindestens eine Führungselement kann die oben beschriebene Hauptführung und Hilfsführung aufweisen, wobei die Hauptführung durch eine bekannte Führung des Greifers für dessen Bewegung im Schacht oder in der Lagersäule realisiert sein kann, sodass in diesem Fall das mindestens eine Führungselement aus einer bekannten Führung und zusätzlich aus einem nach oben abragenden Teil in Form der Hilfsführung bestehen kann. Dabei kann das mindestens eine Führungselement derart modular aufgebaut sein, dass die Hilfsführung bei der Verwendung nur hoher Behälter, bei der die Hilfsführung nicht gebraucht wird, abmontiert sein kann. Falls auch niedrigere oder unterschiedlich hohe Behälter eingesetzt werden sollen, kann die Hilfsführung auf einfache Weise wieder montiert werden.
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Die Hauptführung und/oder Hilfsführung können oder kann an zwei - vorzugsweise diagonal gegenüberliegenden -, drei oder vier Stehern realisiert sein und führen.
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Die Hilfsführung kann möglichst vertikal ausgerichtet sein, um Behälter unterhalb des Schachts auf beispielsweise einer Fördertechnik oder einem fahrerlosen Transportsystem - mit wenig Spiel - gut zu treffen und um oberhalb des Schachts oder der Lagersäule keine Probleme beim Einführen in den Schacht oder in die Lagersäule zu erzeugen.
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Des Weiteren ermöglicht das mindestens eine Führungselement eine sichere Führung an einer in der Gitterstruktur integrierten Brandschutzwand.
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Außerdem kann das mindestens eine Führungselement bei allen Ausführungsbeispielen den Greifer im Schacht oder in der Lagersäule in gegenüber dem Stand der Technik verbesserter Weise gegen ein Kippen stabilisieren. Diese Wirkung tritt bei allen Behälterhöhen auf. Der Greifer ist damit sicher waagerecht im Schacht oder in der Lagersäule geführt und kann zuverlässiger mit Behältern eingreifen als dies bei Systemen gemäß dem Stand der Technik möglich ist.
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Des Weiteren muss bei Ausführungsbeispielen des erfindungsgemäßen Lager- und Entnahmesystems ein Behälter keine konstruktive Veränderung wie beispielsweise eine Aussparung aufweisen, damit er mittels des Greifers mit dem mindestens einen Führungselement zusammenwirken kann. Das mindestens eine Führungselement muss zur verbesserten Führung des Greifers oder des Behälters beispielsweise nicht in eine Aussparung in einem Behälter eintauchen, wie dies bei Systemen gemäß dem Stand der Technik erforderlich ist. Daraus ergibt sich bei Ausführungsbeispielen des erfindungsgemäßen Lager- und Entnahmesystems eine uneingeschränkte freie Behälterauswahl ohne spezielle konstruktive Änderungen an einem Behälter.
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Das mindestens eine Führungselement kann so lange nach oben ausgeführt sein, dass es oder die Hilfsführung das obere Abschlusselement oder einen Ausleger oben erreicht und sich dort abstützen kann, bevor die Hauptführung den Schacht oder die Lagersäule oder den Steher eines Schachts oder der Lagersäule verlässt.
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Damit wird der Greifer bei der Aufnahme eines Behälters am Transportfahrzeug durchgehend geführt. Dies ist besonders vorteilhaft, wenn sich der Greifer bei einer Leerfahrt ohne Behälter bewegt und damit - ohne mindestens ein solches Führungselement - völlig ungeführt wäre. Bei einer Fahrt mit hohem Behälter ist dies auch im Stand der Technik kein Problem, da hier der Behälter durch seine Länge üblicherweise die Aufgabe einer Führung des Greifers übernimmt.
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Nicht nur bei diesem Ausführungsbeispiel kann das mindestens eine Führungselement eine Gleitleiste zum problemlosen Eingriff mit dem Abschlusselement oder dem Ausleger aufweisen da die Kontaktfläche oder Gleitfläche am Abschlusselement oder Ausleger meist nur sehr kurz ist. Alternativ oder zusätzlich hierzu kann im Hinblick auf einen problemlosen Beginn des Zusammenwirkens zwischen Führungselement und Abschlusselement oder Ausleger am Abschlusselement oder Ausleger eine Einführhilfe oder Aufnahmehilfe für das mindestens eine Führungselement, beispielsweise ein Trichter oder eine Schräge, realisiert sein.
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Es gibt nun verschiedene Möglichkeiten, die Lehre der vorliegenden Erfindung in vorteilhafter Weise auszugestalten und weiterzubilden. Dazu ist einerseits auf die nachgeordneten Ansprüche und andererseits auf die nachfolgende Erläuterung bevorzugter Ausführungsbeispiele des erfindungsgemäßen Lager- und Entnahmesystems und der erfindungsgemäßen Station anhand der Zeichnung zu verweisen. In Verbindung mit der Erläuterung der bevorzugten Ausführungsbeispiele anhand der Zeichnung werden auch im Allgemeinen bevorzugte Ausgestaltungen und Weiterbildungen der Lehre erläutert. In der Zeichnung zeigen
- 1 bis 4 in schematischen Seitenansichten Betriebssituationen in bekannten Lager- und Entnahmesystemen, wobei 3 zusätzlich eine Draufsicht auf einen in einem Schacht angeordneten Behälter zeigt,
- 5 und 6 in schematischen Seitenansichten zwei unterschiedliche Ausführungsbei spiele eines erfindungsgemäßen Lager- und Entnahmesystems gemäß den Varianten a) und b) der Führungseinrichtung,
- 7 in einer schematischen Draufsicht sowie in einer schematischen Seitenansicht, vergrößert und teilweise, ein weiteres Ausführungsbeispiel eines erfindungsgemäßen Lager- und Entnahmesystems gemäß der Variante a) der Führungseinrichtung,
- 8 in perspektivischen Seitenansichten, teilweise, ein weiteres Ausführungs bis 12 beispiel gemäß der Variante a) in unterschiedlichen Betriebssituationen und
- 13 in einer schematischen Seitenansicht eine Darstellung von führenden Schrägen, die bei Ausführungsbeispielen zusätzlich und auch bei bekannten Lager- und Entnahmesystemen realisiert werden können.
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1 zeigt in einer schematischen Seitenansicht eine grundsätzliche Anordnung eines bekannten als Blocklager ausgebildeten Lager- und Entnahmesystems, wobei eine Station 1 im Bereich von Stehern 2 einer Gitterstruktur 3 gezeigt ist. Bei dem Lager- und Entnahmesystem werden üblicherweise mehrere Behälter 4 übereinander gestapelt, wodurch eine Lagersäule 5 gebildet wird. Die hier gezeigten Behälter 4 sind unterschiedlich hoch. In den Behältern 4 wird Fördergut transportiert. Die Gitterstruktur 3 weist eine Vielzahl von rechteckigen oder quadratischen Gitterzellen mit Lagersäulen 5 auf. Die Station 1 weist einen als freier Übergabeschacht dienenden Schacht 6 auf, wobei in dem Schacht 6 oder in der Lagersäule 5 Behälter 4 mittels eines Greifers 7 bewegt werden können. Ein Schacht 6 wird meist aus vier Stehern 2 in den Ecken begrenzt, wobei Seitenflächen auch vollflächig verkleidet sein können. Die Behälter 4 können dabei beispielsweise auf einen hier nicht gezeigten Förderer oder auf ein fahrerloses Transportsystem abgesetzt oder von einem Mitarbeiter entgegengenommen werden. In entgegengesetzter Richtung können die Behälter 4 wieder in Lagersäulen 5 transportiert werden, wozu üblicherweise ein oder mehrere auf der Gitterstruktur 3 oder auf Grid-Schienen fahrbare und beispielsweise als Grid-Roboter ausgebildete Transportfahrzeuge 8 dienen.
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Ein im unteren Bereich des Schachts 6 angeordneter Förderer dient zur horizontalen Bewegung von Behältern 4, wobei die Behälter 4 durch eine Zugangsöffnung aus dem Schacht 6 gefördert werden können. Zur Führung der Behälter 4 und des im Schacht 6 bewegbaren Greifers 7, der hier an dem Transportfahrzeug 8 befestigt ist, ist an dem Schacht 6 seitlich eine Behälter- oder Greiferführung 9 angeordnet oder durch die Steher 2 gebildet. Mit einer derartigen Station 1 ist ein Zugang zu Behältern 4 und eine Kommissionierung möglich.
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2 zeigt in einer schematischen Seitenansicht im linken Bereich einen Stapel aus Behältern 4, die jeweils eine unterschiedliche Höhe aufweisen. Im rechten Bereich der 2 ist teilweise das Lager- und Entnahmesystem aus 1 mit der Station 1 gezeigt, wobei der Greifer 7 vom Transportfahrzeug 8 in Y-Richtung vertikal nach unten bewegt ist, um einen Behälter 4 auf einem fahrerlosen Transportsystem, FTS, 10 abzusetzen oder von einem FTS 10 zu übernehmen. Dabei ist der Greifer 7 noch innerhalb der Steher 2 geführt. Die Steher 2 weisen in ihrem unteren Bereich jeweils eine Aussparung 11 auf, um Behälter 4 in Z- oder X-Richtung aus dem Schacht 6 entnehmen oder in den Schacht 6 einbringen zu können.
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3 zeigt im linken Bereich der 3 in einer Draufsicht einen in einem Schacht 6 durch Steher 2 geführten Behälter 4. Die Steher 2 weisen zur Führung des Behälters 4 im Schacht 6 nutenförmige längliche Eck-Aussparungen 12 auf. In diesem Höhenbereich des Schachts 6 sind keine Aussparungen 11 realisiert. Im rechten Bereich der 3 ist in einer schematischen Seitenansicht die Anordnung des Lager- und Entnahmesystems mit der Station 1 aus 2 gezeigt, wobei hier ein niedrigerer Behälter 4 als in 2 verwendet ist, sodass der Greifers 7 zur Übernahme oder Übergabe des Behälters 4 aus der Behälter- oder Greiferführung 9 nach unten heraus fahren oder ausfädeln muss. In dieser Situation und insbesondere kurz vor der Übernahme oder kurz nach der Übergabe des Behälters 4 ist der Greifer 7 ungeführt und dadurch für äußere Einflüsse wie beispielsweise Zugluft anfällig. Beim Wiedereintritt oder beim Einfädeln in die Behälter- oder Greiferführung 9 kann es zu einem Klemmen oder Ruckeln des Greifers 7 bis hin zu einer Beschädigung der Behälter- oder Greiferführung 9 in deren unterem Bereich kommen, wie dies durch die Pfeile 13 illustriert ist. Ein problemloser Betrieb ist hier nicht gewährleistet.
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4 zeigt in einer schematischen Seitenansicht nochmals die Problematik gemäß dem Lager- und Entnahmesystem aus 3 in einer verstärkten Weise, wobei hier ein Lager- und Entnahmesystem zugrunde gelegt ist, das für Behälter 4 mit noch größeren Höhenunterschieden der Behälter 4 geeignet ist. Hier ist die Situation noch deutlich problematischer als in 3, da der Greifer 7 noch wesentlich weiter aus seiner Behälter- oder Greiferführung 9 nach unten herausgefahren werden muss, um den niedrigen Behälter 4 abzusetzen oder zu übernehmen.
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Die 5 und 6 zeigen jeweils in schematischen Seitenansichten Ausführungsbeispiele der Varianten a) und b) der Führungseinrichtung gemäß der Erfindung. Dabei zeigt 5 in der rechten Hälfte die Station 1 mit einem nach unten außerhalb des Schachts 6 ausgefahrenen Greifer 7. Der Greifer 7 ist gerade dabei, einen niedrigen Behälter 4 auf ein FTS abzusetzen oder von diesem aufzunehmen. Von dem Greifer 7 nach oben abragende Führungselemente 14 wirken mit Stehern 2 des Schachts 6 führend zusammen, sodass der Greifers 7 zusammen mit dem Behälter 4 in einer stabil geführten Situation ist, auch wenn sich der Greifer 7 mit dem Behälter 4 außerhalb des Schachts 6 und unterhalb der Steher 2 des Schachts 6 befindet.
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In der linken Hälfte der 5 ist der Greifer 7 mit dem Behälter 4 nach oben in eine Höhe gefahren, in der er mit dem Transportfahrzeug 8 auf der Gitterstruktur 3 bewegt werden kann, ohne auf der Gitterstruktur zu schleifen. In diesem Zustand sind die Führungselemente 14 durch Durchgänge 16 in einem Abschlusselement 15 des Transportfahrzeugs 8 hindurch gestochen. An dem Abschlusselement 15 ist der Greifer 7 gelagert oder aufgehängt. Mittels des Zusammenwirkens der Führungselemente 14 und der Durchgänge 16 ist eine Stabilisierung und sichere Führung des Greifers 7 mit dem Behälter 4 auch dann möglich, wenn er sich oberhalb und damit außerhalb des Schachts 6 befindet.
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Dabei ist bedeutsam, dass die in der oberen Position des Greifers 7 über das Abschlusselement 15 nach oben hinausragenden Führungselemente 14 - im Vergleich mit einem herkömmlichen Transportfahrzeug 8 mit einem Greifer 7 ohne Führungselemente 14 - nur eine sehr geringfügige Schwerpunktverlagerung des Transportfahrzeugs 8 nach oben zur Folge haben. Die Fahrdynamik des Transportfahrzeugs 8 mit angehängtem Behälter 4 wird hierdurch nicht signifikant verschlechtert. Der Vorteil des stabilisierten Greifers 7 mit dem Behälter 4 überwiegt hinsichtlich der Fahrdynamik diese geringfügige Verschlechterung bei weitem.
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6 zeigt die Variante b) der Führungseinrichtung mit von einem unteren Ende des Schachts 6 oder der Steher 2 des Schachts 6 nach unten fahrbaren Führungselementen 14. Diese Führungselemente 14 wirken mit dem Greifer 7 und/oder dem Behälter 4 führend zusammen. Im hier gezeigten Zustand wirken sie sowohl mit dem Greifer 7 als auch mit dem Behälter 4 zusammen. Die Führungselemente 14 können mittels Motoren 17 nach unten gefahren werden, falls ein Behälter 4 verwendet wird, der so niedrig ist, dass der Greifer 7 zum Abstellen des Behälters 4 auf ein FTS 10 oder zum Aufnehmen des Behälters 4 von einem FTS 10 aus dem Schacht 6 nach unten fahren muss. Diese Situation ist in 6 gezeigt, in der der Greifer 7 mit dem Behälter 4 mittels der Führungselemente 14 sicher geführt ist. Die Führungselemente 14 können unterschiedlich weit und stufenlos nach unten herausgefahren werden, um eine Anpassung an unterschiedliche Behälterhöhen zu ermöglichen. Bei beiden beschriebenen Ausführungsbeispielen ist ein sicheres Ein- und Ausfädeln des Greifers 7 aus dem Schacht 6 ermöglicht.
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7 zeigt in einer schematischen Draufsicht sowie in einer schematischen Seitenansicht, vergrößert und teilweise, ein weiteres Ausführungsbeispiel eines erfindungsgemäßen Lager- und Entnahmesystems gemäß der Variante a) der Führungseinrichtung. Dabei ist jeweils ein Führungselemente 14 gezeigt, das in Form eines L-förmigen Profils realisiert ist und eine Hauptführung 18 und eine Hilfsführung 19 aufweist. Der Übersichtlichkeit halber ist der Greifer 7 hier nicht gezeigt. Dieser befindet sich jedoch auf Höhe der Hauptführung 18, die den Greifer 7 in jeder Position führt, in der der Greifer 7 innerhalb des Schachts 6 ist. Im hier gezeigten Zustand ist die Hauptführung 18 außer Funktion, da sich der hier nicht gezeigte Greifer 7 gemeinsam mit der Hauptführung 18 unterhalb eines Höhenniveaus des unteren Endes des Stehers 2 und damit außerhalb des Schachts 6 befindet. Die Hilfsführung 19 führt jedoch den Greifer 7, da sie mit ihrem oberen Ende mit dem Steher 2 in Kontakt ist. Das Führungselemente 14 weist optional eine oder mehrere Gleitleisten 20 und/oder eine oder mehrere Rollen 21 auf. D. h., es ist möglich, dass das gesamte Führungselement 14 mit seiner Hauptführung 18 und seiner Hilfsführung 19 nur eine oder mehrere Gleitleisten 20 oder nur eine oder mehrere Rollen 21 aufweist. Die Realisierung und Anzahl an Gleitleisten 20 und Rollen 21 kann individuell gewählt werden.
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Die 8 bis 12 zeigen in perspektivischen Seitenansichten, teilweise, ein weiteres Ausführungsbeispiel gemäß der Variante a) in unterschiedlichen Betriebssituationen. Dabei ist der Greifer 7 in 8 in einer obersten Position am oberen Abschlusselement 15 des Transportfahrzeugs 8. Die Führungselemente 14 sind an vier Ecken des Greifers 7 ausgebildet und befinden sich im Bereich einer länglichen seitlichen Aussparung 22 des Abschlusselements 15. Hierdurch ist der Greifer 7 nach Verlassen des Schachts 6 oder einer Lagersäule 5 oberhalb der Gitterstruktur 3 sicher geführt. Unterhalb des Schachts 6 ist eine Fördertechnik 23 für Behälter 4 realisiert. Anstelle einer Fördertechnik 23 kann hier auch ein fahrerloses Transportsystem oder eine andere Förder- oder Übergabeeinrichtung realisiert sein.
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In 9 ist der Greifer 7 in den Schacht 6 abgelassen, wobei die Führungselemente 14 mit der Innenseite des Schachts 6 oder Stehern 2 führend zusammenwirken. Es können hier sowohl die Hauptführung 18 als auch die Hilfsführung 19 führen und den Greifer 7 stabilisieren. Dabei ist bereits das Einführen in den Schacht 6 von oben vereinfacht, da die Führungselemente 14 - solange sie noch mit dem Abschlusselement 15 in der Aussparung 22 führend zusammenwirken - bei der Positionierung und damit dem Einführen des Greifers 7 in den Schacht 6 helfen. Die Hilfsführung 19 führt den Greifer 7 dabei so lange am Abschlusselement 15 oder Roboter-Ausleger, bis die Hauptführung 18 in den Schacht 6 eingefädelt ist. Innerhalb des Schachts 6 kann primär die Hauptführung 18 führen.
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In 10 befindet sich der Greifer 7 außerhalb des Schachts 6 direkt über dem Behälter 4. Hier führt die Hilfsführung 19, sodass der Greifer 7 auch außerhalb des Schachts 6 sicher und stabil geführt ist, um den Behälter 4 präzise zu kontaktieren.
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In 11 ist eine Situation gezeigt, in der sich der Greifer 7 bereits wieder im Schacht 6 befindet, nachdem er einen Behälter 4 von der Fördertechnik 23 aufgenommen hat. Die vier Führungselemente 14 stabilisieren den Greifer 7 mit dem Behälter 4 innerhalb des Schachts 6 sicher.
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In 12 befindet sich der Greifer 7 - jetzt mit dem Behälter 4 - wieder in seiner obersten Position am Transportroboter 8. Beim Ausfädeln aus dem Schacht 6 gelangt die Hilfsführung 19 mit der Aussparung 22 in Berührung, sodass der Greifer 7 mit dem Behälter 4 auch nach dem Verlassen des Schachts 6 nach oben weiterhin sicher geführt und stabilisiert ist. Diese Stabilisierung ist insbesondere bei einem nachfolgenden Bewegen des Transportfahrzeugs 8 mit dem daran hängenden Behälter 4 von Bedeutung, da hierdurch das Fahrverhalten des Transportfahrzeugs 8 positiv beeinflusst wird.
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Aufgrund der führenden Wirkung der Hilfsführung 19 auf den Greifer 7 und den Behälter 4 schon kurz nach dem Ausfädeln aus dem Schacht 6 oder einer Lagersäule 5 muss ein Behälter 4 nur soweit aus dem Schacht 6 angehoben werden, dass er bei einer Bewegung des Transportfahrzeugs 8 nicht auf der Gitterstruktur 3 schleift oder mit dieser in Berührung gelangt und somit eine problemlose Bewegung des Transportfahrzeugs 8 mit dem Behälter 4 ohne ein Schwingen des Greifers 7 und/oder Behälters 4 ermöglicht ist. Ein vollständiges Anheben im Transportfahrzeug 8 ist daher häufig nicht erforderlich, was Zeit spart. Dabei ist auch der Schwerpunkt niedriger als bei vollständig angehobenem Behälter 4, was die Fahrdynamik verbessert.
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13 zeigt in einer schematischen Seitenansicht eine Darstellung von führenden Schrägen 24, die bei den obigen Ausführungsbeispielen zusätzlich und auch bei bekannten Lager- und Entnahmesystemen realisiert werden können. Diese Einlaufschrägen oder Schrägen 24 erleichtern das Einfädeln des Greifers 7 in den Schacht 6 und das exakte Absetzen eines Behälters 4 auf einem FTS 10, dass sie jeweils die Bewegung des Greifers 7 und/oder Behälters 4 führen.
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Hinsichtlich weiterer vorteilhafter Ausgestaltungen des erfindungsgemäßen Lager- und Entnahmesystems sowie der erfindungsgemäßen Station wird zur Vermeidung von Wiederholungen auf den allgemeinen Teil der Beschreibung sowie auf die beigefügten Ansprüche verwiesen.
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Schließlich sei ausdrücklich darauf hingewiesen, dass die voranstehend beschriebenen Ausführungsbeispiele lediglich zur Erörterung der beanspruchten Lehre dienen, diese jedoch nicht auf die Ausführungsbeispiele einschränken.
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Bezugszeichenliste
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- 1
- Station
- 2
- Steher
- 3
- Gitterstruktur
- 4
- Behälter
- 5
- Lagersäule
- 6
- Schacht
- 7
- Greifer
- 8
- Transportfahrzeug
- 9
- Behälter- oder Greiferführung
- 10
- fahrerloses Transportsystem, FTS
- 11
- Aussparung
- 12
- Eck-Aussparung
- 13
- Pfeil
- 14
- Führungselement
- 15
- Abschlusselement
- 16
- Durchgang
- 17
- Motor
- 18
- Hauptführung
- 19
- Hilfsführung
- 20
- Gleitleiste
- 21
- Rolle
- 22
- Aussparung
- 23
- Fördertechnik
- 24
- Schräge
