ES2968971B2 - Dispositivo manipulador de bobinas - Google Patents

Dispositivo manipulador de bobinas

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Description

DESCRIPCIÓN
Dispositivo manipulador de bobinas
Sector de la técnica.
La presente invención se refiere a un dispositivo manipulador de bobinas cuya finalidad es manipular las bobinas de poliéster, papel, u otros materiales procedentes de una máquina cortadora y dispuestas en posición vertical, y su entrega en posición horizontal en una zona de descarga.
Estado de la técnica anterior
El envasado de las bobinas de papel, poliéster u otras láminas similares, destinadas por ejemplo al sector de la alimentación, requiere extraer en dirección horizontal las bobinas dispuestas verticalmente en la máquina cortadora encargada de su fabricación, y manipularlas para disponerlas horizontalmente e introducirlas en dirección vertical en una caja de embalaje que puede estar dispuesta a 2 o 3 metros de la máquina cortadora.
Teniendo en cuenta que las bobinas tienen aproximadamente un peso de 15 kg y que la producción diaria puede ser de unas 350 bobinas, el operario debe manipular y trasladar manualmente unos 5000 kg de bobina por jornada, lo que es una causa frecuente de baja laboral.
En el estado de la técnica son conocidos los manipuladores totalmente automatizados para conseguir el mismo objetivo, que comprenden varias secciones ocupando una gran superficie de acceso restringido, protegida mediante una barrera de seguridad, y con un coste muy elevado.
Esos manipuladores automatizados requieren de un robot de brazo estándar para introducir las bobinas dentro de las cajas de embalaje, exigiendo que las cajas se encuentren en una posición exacta predeterminada, para realizar la introducción de las bobinas por parte del robot.
El documento WO2015085380 A1 describe una máquina multifuncional que se desplaza lateral sobre rieles superiores y que dispone de brazos hidráulicos verticales, fijados a un soporte central provisto de: horquillas laterales para elevación de paletas, garras centrales para manipulación de diversos productos y un pasador lateral para la carga de rollos industriales.
La patente US6733058B1 describe un dispositivo de elevación de bobinas que comprende un brazo de soporte y un brazo elevador montados mediante pasadores pivotantes sobre unos extremos opuestos de un cuerpo principal portador de un motor de accionamiento de una varilla provista de: un eje central que se mueve hacia arriba y hacia abajo dentro del cuerpo principal, un primer extremo montado de manera pivotante en el brazo de soporte y un segundo extremo montado de manera pivotante en el miembro de brazo elevador.
El documento TW 202028080 describe un dispositivo de colocación de material que incluye una porción de base portadora de un brazo de agarre de un producto con un orificio central y una porción desmontable de fijación de la porción de base a un soporte de transporte. Dicha porción desmontable puede disponer de una estructura ajustable para montar la porción de posicionamiento en una posición paralela o perpendicular al suelo.
Explicación de la invención.
El dispositivo para la manipulación de bobinas, objeto de la invención, presenta unas características técnicas que le proporcionan una elevada sencillez constructiva, permiten minimizar el espacio necesario para su instalación y eliminan el esfuerzo físico del operario y las bajas médicas del mismo, con la consiguiente reducción de costes tanto de la instalación del dispositivo como de su utilización.
Otra ventaja de este dispositivo manipulador es que al ser manejado por un operario, no tiene las limitaciones dimensionales de los movimientos repetitivos e invariables a realizar por los robots totalmente automatizados, lo que proporciona una mayor versatilidad y no requiere que el posicionamiento de las cajas de embalaje de las bobinas se realice siempre en un punto exacto.
De acuerdo con la invención este dispositivo manipulador de bobinas, es adecuado para la manipulación y descarga de bobinas de papel, poliéster o similar, procedentes de una máquina cortadora de bobinas, comprende un bastidor elevado en el que se encuentra montado un carro desplazable horizontalmente, de forma manual o motorizada, en dos direcciones perpendiculares, preferiblemente en una dirección lateral y una dirección frontal respecto a la máquina cortadora de bobinas; encontrándose montado sobre dicho carro un brazo mecánico desplazable verticalmente y que dispone en su extremo inferior de una espiga provista de unos medios de agarre de las bobinas.
Dicha espiga está conectada a un actuador lineal y montada en el brazo mecánico mediante un eje horizontal y con posibilidad de giro entre una posición horizontal de agarre de las bobinas procedentes de la máquina cortadora y una posición de liberación de las bobinas en una caja de embalaje dispuesta en una zona de descarga, por ejemplo sobre un palet.
La combinación de los movimientos horizontales del carro portador del brazo mecánico con el movimiento vertical del brazo, permite disponer la espiga en posición horizontal, enfrentada con el eje de la máquina cortadora portador de las bobinas a manipular, de forma que dichas bobinas puedan transferirse del eje de la máquina cortadora a la espiga del dispositivo manipulador, de forma simultánea, mediante un empujador lateral que puede formar parte de la máquina cortadora o tratarse de un accesorio independiente.
Tal como se ha mencionado, la espiga está provista de unos medios de agarre de las bobinas, que impiden que las bobinas transferidas a la espiga se puedan mover durante su manipulación y desplazamiento hasta la caja de embalaje dispuesta en zona de descarga.
Durante esta operación la espiga gira desde la posición horizontal hasta la posición vertical, de modo que las bobinas que se encontraban dispuestas inicialmente en posición vertical se disponen en posición horizontal, descargándose por gravedad cuando los medios de agarre de las bobinas se desplazan hasta la posición inoperante.
Cabe mencionar que los medios de agarre de las bobinas respecto a la espiga pueden presentar diferentes configuraciones y ser accionados preferiblemente de forma mecánica, aunque no se descartan otros tipos de accionamiento, por ejemplo eléctricamente o mediante fluido a presión.
Este dispositivo manipulador comprende un panel de mandos conectado a un autómata y provisto de unos pulsadores de control del funcionamiento del dispositivo por parte de un operario, concretamente en lo que se refiere a los medios de accionamiento del carro, del brazo mecánico, del actuador de giro de la espiga y de los medios de agarre de las bobinas; así como el modo de funcionamiento manual o semiautomático.
De acuerdo con la invención el bastidor elevado comprende unas guías longitudinales que definen un eje (X) de desplazamiento de unas guías transversales y que definen un eje (Y) de desplazamiento del carro portador del brazo mecánico.
La disposición elevada de este bastidor y el control del funcionamiento del dispositivo por parte del operario suponen unas ventajas importantes respecto a los manipuladores automáticos que se disponen en el suelo, y que requieren un amplio espacio para su implantación, así como medidas de seguridad para evitar accidentes, tales como cerramientos perimetrales de seguridad que impidan el acceso de los operarios durante el funcionamiento del manipulador automático.
Breve descripción del contenido de los dibujos.
Para complementar la descripción que se está realizando y con objeto de facilitar la comprensión de las características de la invención, se acompaña a la presente memoria descriptiva un juego de dibujos en los que, con carácter ilustrativo y no limitativo, se ha representado lo siguiente:
- La figura 1 muestra una vista esquemática en planta superior de un ejemplo de realización del dispositivo manipulador de bobinas según la invención.
- La figura 2 muestra una vista en alzado del dispositivo manipulador de bobinas seccionado por el plano vertical A-A’ referenciado en la figura 1; y en la que se ha representado la espiga con trazo lleno en posición horizontal y con trazo discontinuo en posición vertical.
- La figura 3 muestra un detalle ampliado del extremo inferior del brazo mecánico, con la espiga en posición horizontal y en la que se ha representado una bobina montada sobre la espiga y seccionada por un plano vertical, encontrándose los medios de agarre de las bobinas en una posición retraída e inoperante.
- La figura 4 muestra una vista análoga a la anterior, con los medios de agarre de las bobinas en una posición extendida, inmovilizando la bobina sobre la espiga.
- La figura 5 muestra un ejemplo de realización del panel de mandos para el manejo del dispositivo manipulador por parte del operario.
- La figura 6 muestra una vista esquemática en alzado del dispositivo manipulador de bobinas según la invención durante el desplazamiento horizontal de unas bobinas, dispuestas en posición vertical, desde el eje de una máquina cortadora hasta la espiga del dispositivo situada en posición horizontal, habiéndose representado en esta figura un empujador lateral encargado de desplazar las bobinas.
- La figura 7 muestra una vista análoga a la anterior con la espiga girada en posición de vertical, las bobinas sujetas en posición horizontal por los medios de agarre y liberación, antes de liberarlas en el interior de una caja de embalaje.
Exposición detallada de modos de realización de la invención.
El dispositivo manipulador de bobinas mostrado en el ejemplo de realización de las figuras 1 y 2 comprende un bastidor elevado (1) en el que se encuentra montado un carro (2) desplazable horizontalmente en dos ejes (X, Y) perpendiculares.
El mencionado bastidor elevado (1) comprende unas guías longitudinales (11) que definen el eje (X) de desplazamiento de unas guías trasversales (12) que definen el eje (Y) de desplazamiento del carro (2).
Las guías transversales (12) comprenden un motor de accionamiento (13) de unas ruedas motrices de desplazamiento a lo largo de las guías longitudinales (11), y el carro (2) comprende un motor (21) de accionamiento de unas ruedas o medios motrices desplazables entre: una posición operativa de contacto y desplazamiento motorizado del carro (2) respecto a las guías transversales (12), y una posición inoperante de desplazamiento manual del carro (2) respecto a dichas guías transversales (12).
El dispositivo comprende un brazo mecánico (3) montado en el carro (2) con posibilidad de desplazamiento en la dirección del eje (Z) y acoplado a unos medios (31,32) de accionamiento vertical.
En el ejemplo de realización mostrado, los medios (31,32) de accionamiento vertical del brazo mecánico (3) comprenden una transmisión de cadena (32) fijada al brazo mecánico y que es accionada por un motor (31) cuyo giro en uno u otro sentido provoca respectivamente el desplazamiento ascendente o descendente del brazo mecánico (3).
El brazo mecánico (3) dispone en su extremo inferior de una espiga (4) provista de unos medios de agarre de las bobinas (B) a manipular, procedentes de una máquina cortadora (6) representada esquemáticamente en las figuras 6 y 7 que se comentarán más adelante.
La mencionada espiga (4) se encuentra montada en el brazo mecánico (3) por medio de un eje horizontal (41) y con posibilidad de giro entre una posición horizontal de carga de las bobinas (B), representada con trazo lleno en la figura 2, y una posición vertical de descarga de las bobinas (B), representada con trazo discontinuo en dicha figura 2.
La espiga (3) está conectada a un actuador lineal (42) montado en el brazo mecánico tal como se muestra en la figura 2 y que en esta realización comprende por un cilindro accionable eléctricamente.
En el detalle ampliado de las figuras 3 y 4 se observa que el actuador lineal (42) está acoplado a un extremo posterior de la espiga (4) por medio de una biela (43) que al desplazarse en sentido descendente provoca el giro de la espiga (4) hacia posición horizontal de carga de las bobinas (B) mostrada en la figura 6, y al desplazarse en sentido ascendente provoca el giro de la espiga hacia la posición vertical de descarga de las bobinas (B) mostrada en la figura 7.
Los medios de agarre de las bobinas (B) comprenden una placa dentada (44), acoplada a unos medios de accionamiento (45), representados en este ejemplo por un cilindro, y montada en la espiga (4) con posibilidad de desplazamiento entre una posición contraída mostrada en la figura 3 y una posición expandida mostrada en la figura 4, en las que la espiga (4) define junto con la placa dentada (44) una anchura menor y una anchura mayor que un diámetro interior de las bobinas a manipular.
La espiga (4) y la placa dentada (44) comprenden unos medios complementarios de guiado de la placa dentada (44) entre las posiciones contraída y expandida. Dichos medios complementarios de guiado están constituidos por unos tetones fijados a la espiga (4) y alojados en unas ranuras - guía (47) definidas en la placa dentada (44) y orientadas en una dirección oblicua respecto a la dirección longitudinal de dicha de espiga (4), de modo que cuando la placa dentada (44) es desplazada por los medios de accionamiento (45), dicha placa dentada (44) pasa de la posición contraída a la posición expandida, o viceversa.
En la posición contraída, la placa dentada (44) permite la carga de las bobinas (B) sobre la espiga (4), mientras que en la posición expandida dicha placa dentada (44) actúa en dirección radial contra el núcleo interior de bobina, impidiendo su desplazamiento a lo largo de la espiga (4).
El panel de mandos (5), mostrado en la figura 5, comprende una serie de pulsadores (51) para el manejo del dispositivo en modo manual o semiautomático y previstos para realizar las siguientes funciones: disponer la espiga (4) en las posiciones horizontal y vertical; predefinir las posiciones de carga de las bobinas (B); anular dichas posiciones predefinidas; activar el desplazamiento motorizado del brazo mecánico (3) en la dirección del eje (X) y desactivar dicho desplazamiento motorizado permitiendo su desplazamiento manual; disponer la placa dentada (44) en las posiciones de agarre y liberación de las bobinas sobre la espiga (4); bloquear todos los movimientos motorizados del brazo mecánico (3) y realizar el movimiento motorizado del brazo mecánico (3) en las direcciones de los ejes (Y, Z).
En las figuras 6 y 7 se muestran sendas vistas esquemáticas del dispositivo manipulador de bobinas con la espiga (4) en las posiciones de carga y descarga de las bobinas (B) respectivamente.
Concretamente, en la figura 6 se muestra la espiga (4) del dispositivo manipulador, enfrentado y acoplado a un eje (61) de una máquina cortadora (6) durante la transferencia de las bobinas (B) mediante un empujador lateral (62).
Una vez cargadas las bobinas (B) en la espiga (4), son inmovilizadas por la placa dentada (44) tal como se muestra en la figura 4, y a continuación se desplaza el conjunto del brazo mecánico en la dirección de los ejes (X, Y) hasta alcanzar una posición de descarga distanciada de la zona de carga, y se gira la espiga (4) hasta la posición vertical mostrada en la figura 7; de modo que las bobinas (B) se disponen en posición horizontal y alineadas verticalmente con una caja de embalaje (C), a la que acceden por gravedad cuando se desplaza la placa dentada (44) hacia la posición retraída.
Una vez descrita suficientemente la naturaleza de la invención, así como un ejemplo de realización preferente, se hace constar a los efectos oportunos que los materiales, forma, tamaño y disposición de los elementos descritos podrán ser modificados, siempre y cuando ello no suponga una alteración de las características esenciales de la invención que se reivindican a continuación.

Claims (8)

REIVINDICACIONES
1. Un dispositivo manipulador de bobinas, previsto para la manipulación de bobinas (B) de papel, poliéstero similar, procedentes de una máquina cortadora (6) de bobinas en posición vertical, y su entrega en posición horizontal en una zona de descarga; comprendiendo: un bastidor (1) elevado en el que se encuentra montado un carro (2) desplazable horizontalmente en dos ejes (X, Y) perpendiculares, un brazo mecánico (3) montado en el carro (2) con posibilidad de desplazamiento vertical, acoplado a unos medios (31, 32) de accionamiento vertical y un panel de mandos (5); caracterizado por que:
- el brazo mecánico (3) dispone en su extremo inferior de una espiga (4) provista de unos medios de agarre de las bobinas (B), conectada a un actuador lineal (42) y montada en el brazo mecánico (3), mediante un eje horizontal (41), con posibilidad de giro entre una posición horizontal de carga de las bobinas (B) procedentes de la máquina cortadora (6) y una posición vertical de descarga de las bobinas (B),
- el carro (2) comprende un motor (21) de accionamiento de unas ruedas o medios motrices desplazables entre una posición operativa de desplazamiento motorizado del carro (2) respecto a las guías transversales (12) y una posición inoperante de desplazamiento manual del carro (2) respecto a dichas guías transversales (12) y,
- el panel de mandos (5) está conectado a un autómata y provisto de unos pulsadores (51) de control de los medios de accionamiento del carro (2), del brazo mecánico (3), del actuador lineal (42) de giro de la espiga (4) y de los medios de agarre de las bobinas (B).
2. El dispositivo manipulador, según la reivindicación 1, en el que el bastidor (2) elevado comprende unas guías longitudinales (11) que definen un eje (X) desplazamiento de unas guías trasversales (12) que definen un eje (Y) de desplazamiento del carro (2) portador del brazo mecánico (3).
3. El dispositivo manipulador, según la reivindicación 2, en el que las guías transversales (12) comprenden un motor de accionamiento (13) de unas ruedas o medios motrices de desplazamiento a lo largo de las guías longitudinales (11).
4. El dispositivo manipulador, según cualquier reivindicación anterior, en el que los medios (31, 32) de accionamiento vertical del brazo mecánico (3) comprenden una transmisión de cadena (32) fijada al brazo mecánico (2) y que es accionada por un motor (31) cuyo giro en uno u otro sentido provoca respectivamente el desplazamiento ascendente o descendente del brazo mecánico (3).
5. El dispositivo manipulador, según la reivindicación 1, en el que el actuador (24) de la espiga (4) se encuentra montado en el brazo mecánico (3) y está acoplado a la espiga (4) por medio de una biela (43).
6. El dispositivo manipulador, según la reivindicación 1, en el que los medios de agarre de las bobinas (B) comprenden una placa dentada (44) acoplada a unos medios de accionamiento (45) y montada en la espiga (4) con posibilidad de desplazamiento entre una posición contraída y una posición expandida, en las que la espiga (4) define junto con la placa dentada (44) una anchura menor y una anchura mayor que un diámetro interior de las bobinas (B) a manipular.
7. - El dispositivo, según la reivindicación 6, en el que la espiga (4) y la placa dentada (44) comprenden unos medios complementarios de guiado de la placa dentada (44) entre las posiciones contraída y expandida, y dichos medios complementarios de guiado están constituidos por unos tetones (46) fijados a la espiga (4) y alojados en unas ranuras - guía (47) definidas en la placa dentada (44) y orientadas en una dirección oblicua respecto a la dirección longitudinal de la espiga (4).
8. El dispositivo, según cualquier reivindicación anterior, en el que el panel de mandos (5) comprende una serie de pulsadores (51) previstos para: disponer la espiga (4) en las posiciones horizontal y vertical; predefinir las posiciones de carga de las bobinas (B); anular dichas posiciones predefinidas; activar el desplazamiento motorizado del brazo mecánico (3) en la dirección del eje (X) y desactivar dicho desplazamiento motorizado permitiendo su desplazamiento manual; disponer la placa dentada (44) en las posiciones de agarre y liberación de las bobinas sobre la espiga (4); bloquear todos los movimientos motorizados del brazo mecánico (3) y realizar el movimiento motorizado del brazo mecánico (3) en las direcciones de los ejes (Y, Z).
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