ES2963936T3

ES2963936T3 - Sistema quirúrgico electromecánico portátil

Info

Publication number: ES2963936T3
Application number: ES20158734T
Authority: ES
Inventors: Matthew Chowaniec; Earl M Zergiebel
Original assignee: Covidien LP
Current assignee: Covidien LP
Priority date: 2014-10-07
Filing date: 2015-10-06
Publication date: 2024-04-03
Anticipated expiration: 2035-10-06
Also published as: US20200197119A1; EP3005954A1; JP2020014879A; CA2905662A1; CN105476677B; JP6595874B2; ES2663859T3; EP3677197A1; US20160095585A1; EP3677197B1; CN111789673A; US10603128B2; US11464592B2; JP2016073632A; WO2016057225A1; JP6882404B2; CN111789673B; EP3005954B1; EP3326550B1; CA2905662C

Abstract

Un método para ensamblar un dispositivo quirúrgico electromecánico de mano, que comprende: proporcionar un dispositivo quirúrgico electromecánico de mano, que incluye: proporcionar un conjunto de mango que incluye: un paquete de energía (101) que incluye: un conjunto de núcleo (106) que tiene una pluralidad de motores, con teniendo cada motor un eje impulsor giratorio que se extiende desde el mismo, en el que cada eje impulsor es paralelo entre sí; un procesador conectado y configurado para controlar cada motor; y una batería conectada eléctricamente al procesador y a cada motor; y una carcasa interior (110) que encierra al menos la pluralidad de motores, el procesador y la batería, incluyendo la carcasa interior al menos una interfaz de control accionable para controlar una funcionalidad de al menos uno de la pluralidad de motores; y proporcionar una carcasa exterior estéril (10) configurada para encerrar selectivamente sustancialmente todo el paquete de energía en su interior, en el que una rotación desde cada eje impulsor giratorio de cada motor se transmite a través de la carcasa interior y la carcasa exterior, y en el que la carcasa exterior incluye al menos un botón de control (30, 32a, 32b) para el registro operativo con cada interfaz de control del paquete de energía; insertar el conjunto de mango en una cavidad receptora de la carcasa exterior estéril mientras se mantiene la esterilidad de la carcasa exterior; y cerrar la carcasa exterior para revestir el conjunto de mango. (Traducción automática con Google Translate, sin valor legal)

Description

DESCRIPCIÓN

Sistema quirúrgico electromecánico portátil

Referencia cruzada a solicitudes relacionadas

Esta solicitud reivindica el beneficio de, y prioridad a, la solicitud de patente provisional estadounidense n.° 62/060.734, presentada el 7 de octubre de 2014.

Antecedentes

1. Campo técnico

La presente descripción se refiere a dispositivos quirúrgicos. Más específicamente, la presente descripción se refiere a sistemas quirúrgicos electromecánicos portátiles para realizar procedimientos quirúrgicos.

2. Antecedentes de la técnica relacionada

Un tipo de dispositivo quirúrgico es un dispositivo de sujeción, corte y grapado lineal. Dicho dispositivo puede emplearse en un procedimiento quirúrgico para resecar un tejido canceroso o anómalo de un tubo gastrointestinal. Los instrumentos de sujeción, corte y grapado lineales convencionales incluyen una estructura de estilo de agarre de pistola que tiene un eje alargado y una porción distal. La parte distal incluye un par de elementos de agarre de estilo de tijera, que sujetan los extremos abiertos del colon cerrado. En este dispositivo, uno de los dos elementos de agarre de estilo de tijera, tales como la porción de yunque, se mueve o pivota con respecto a la estructura general, mientras que el otro elemento de agarre permanece fijo con respecto a la estructura general. El accionamiento de este dispositivo de corte (el pivotado de la parte de yunque) se controla mediante un disparador de agarre mantenido en el mango.

Además del dispositivo de corte, la porción distal también incluye un mecanismo de grapado. El elemento de agarre fijo del mecanismo de corte incluye una región de recepción de cartucho de grapas y un mecanismo para accionar las grapas hacia arriba a través del extremo sujetado del tejido contra la parte de yunque, sellando así el extremo previamente abierto. Los elementos de corte pueden formarse integralmente con el eje o pueden ser desmontables de modo que diversos elementos de corte y de grapado puedan ser intercambiables.

Varios fabricantes de dispositivos quirúrgicos han desarrollado líneas de productos con sistemas de accionamiento motorizados patentados para hacer funcionar y/o manipular el dispositivo quirúrgico. En muchos casos, los dispositivos quirúrgicos incluyen un conjunto de mango accionado por motor que es reutilizable y un efector de extremo desechable que se conecta selectivamente al conjunto de mango accionado por motor antes de su uso y a continuación se desconecta del efector de extremo después de su uso con el fin de desecharlo o, en algunos casos, esterilizarlo para su reutilización. Muchos de los efectores finales existentes para su uso con muchos de los dispositivos quirúrgicos motorizados existentes y/o conjuntos de mango están accionados por una fuerza lineal. Por ejemplo, los efectores finales para realizar procedimientos de anastomosis endogastrointestinal, procedimientos de anastomosis de extremo a extremo y procedimientos de anastomosis transversales, cada uno típicamente requiere una fuerza impulsora lineal para ser operado. Como tal, estos efectores finales no son compatibles con dispositivos quirúrgicos y/o conjuntos de mango que usan un movimiento giratorio para suministrar energía o similares.

Para hacer que los efectores de extremo accionados lineales compatibles con dispositivos quirúrgicos motorizados y/o conjuntos de mango que usan un movimiento giratorio para suministrar energía, existe la necesidad de adaptadores y/o conjuntos de adaptadores para interactuar entre e interconectar los efectores de extremo accionados lineales con los dispositivos quirúrgicos accionados por rotación motorizados y/o conjuntos de mango. Es deseable que estos adaptadores y/o conjuntos de adaptadores se conecten/reconecten selectivamente con los dispositivos quirúrgicos motorizados y/o conjuntos de mango subyacentes mediante un mecanismo de conexión/desconexión rápida.

En consecuencia, existe la necesidad de adaptadores y/o conjuntos de adaptadores, y dispositivos quirúrgicos motorizados subyacentes y/o conjuntos de mango que incluyen mecanismos complementarios de conexión rápida/desconexión rápida. El documento US 2013/184704 A1 describe un instrumento quirúrgico que incluye una carcasa de alojamiento exterior que define una cavidad, definiendo la carcasa de alojamiento exterior una mitad de carcasa exterior superior y una mitad de carcasa exterior inferior, en donde la mitad de carcasa exterior superior define un eje longitudinal y un módulo de instrumento insertable selectivamente en la cavidad de la carcasa de alojamiento exterior. El módulo de instrumento incluye una carcasa de alojamiento interior, al menos un motor dispuesto dentro de la carcasa de alojamiento interior, una placa de control que está en comunicación eléctrica con el al menos un motor y una fuente de energía que está en comunicación eléctrica con el al menos un motor y la placa de control. El módulo de instrumento se inserta en la cavidad de la carcasa de alojamiento exterior de tal manera que el eje de funcionamiento del al menos un motor es sustancialmente paralelo al eje longitudinal de la mitad de carcasa exterior superior.

El documento EP2759268 describe un conjunto de adaptador que incluye una carcasa para la conexión con un dispositivo quirúrgico y para una comunicación operativa con al menos un eje de accionamiento giratorio del dispositivo quirúrgico; un tubo exterior que tiene un extremo proximal soportado por la carcasa y un extremo distal para la conexión con un efector de extremo seleccionado, en donde el extremo distal del tubo exterior está en comunicación operativa con cada uno de al menos un elemento de accionamiento de recepción de fuerza del efector final; al menos un conjunto de transmisión/conversión de accionamiento para interconectar uno respectivo del al menos un eje de accionamiento giratorio del dispositivo quirúrgico y uno de al menos un elemento de accionamiento de recepción de fuerza del efector final; y una placa de circuito soportada en la carcasa y que almacena al menos uno de los parámetros operativos y la información del ciclo de vida que son únicas para el conjunto adaptador.Sumario

La invención se define en la reivindicación adjunta 1.

Breve descripción de los dibujos

Las realizaciones de la presente descripción se describen en la presente memoria con referencia a los dibujos adjuntos, en donde:

la FIG. 1 es una vista en perspectiva de un dispositivo quirúrgico portátil y un conjunto de adaptador, según una realización de la presente descripción, que ilustra una conexión del mismo con un efector de extremo;

la FIG. 2 es una vista en perspectiva del dispositivo quirúrgico portátil de la FIG. 1;

la FIG. 3 es una vista en perspectiva frontal, con partes separadas, del dispositivo quirúrgico portátil de las FIG. 1 y 2; la FIG. 4 es una vista en perspectiva trasera, con partes separadas, del dispositivo quirúrgico portátil de las FIG. 1 y 2; la FIG. 5 es una vista en perspectiva que ilustra la inserción de una unidad de alimentación en una carcasa de cubierta exterior del dispositivo quirúrgico portátil;

la FIG. 6 es una vista en perspectiva que ilustra la unidad de alimentación anidado en la carcasa de cubierta exterior del dispositivo quirúrgico portátil;

la FIG. 7 es una vista en alzado lateral de la carcasa de cubierta exterior del dispositivo quirúrgico portátil;

la FIG. 8 es una vista en perspectiva inferior de la carcasa de cubierta exterior del dispositivo quirúrgico portátil, y una guía de inserción de la misma;

la FIG. 9 es una vista en perspectiva inferior ampliada de la carcasa de cubierta exterior del dispositivo quirúrgico portátil con la guía de inserción separada de la misma;

la FIG. 10 es una primera vista en perspectiva de la guía de inserción;

la FIG. 11 es una segunda vista en perspectiva de la guía de inserción;

la FIG. 12 es una vista en perspectiva frontal de la unidad de alimentación con una carcasa trasera interior separada del mismo;

la FIG. 13 es una vista en perspectiva trasera de la unidad de alimentación con la carcasa trasera interior retirada del mismo; la FIG. 14 es una vista en perspectiva de un conjunto de núcleo de unidad de alimentación de la unidad de alimentación; la FIG. 15 es una vista en perspectiva frontal de un conjunto de motor y un conjunto de control del conjunto de núcleo de unidad de alimentación de la FIG. 14;

la FIG. 16 es una vista en perspectiva trasera, con partes separadas, del conjunto de motor y del conjunto de control de la FIG. 15;

la FIG. 17 es una vista en sección transversal, longitudinal del dispositivo quirúrgico portátil de la FIG. 2;

la FIG. 18 es una vista ampliada del área indicada del detalle de la FIG. 17;

a FIG. 19 es una vista en sección transversal del dispositivo quirúrgico portátil, como se toma a lo largo de la línea 19- 19 de la FIG. 17;

a FIG. 20 es una vista en perspectiva frontal del conjunto de adaptador de la FIG. 1;

a FIG. 21 es una vista en perspectiva trasera del conjunto de adaptador de las FIG. 1 y 20;

a FIG. 22 es una vista en perspectiva que ilustra una conexión del conjunto de adaptador y el dispositivo quirúrgico portátil; a FIG. 23 es una vista en planta, superior del conjunto de adaptador de las FIG. 1 y 20-22;

a FIG. 24 es una vista en alzado lateral del conjunto de adaptador de las FIG. 1 y 20-23;

a FIG. 25 es una vista en perspectiva, con partes separadas, del conjunto de adaptador de las FIG. 1 y 20-24;

a FIG. 26 es una vista en perspectiva trasera del conjunto de adaptador de las FIG. 1 y 20-25, con la mayoría de partes de la misma separadas;

a FIG. 27 es una vista en perspectiva del conjunto de articulación del conjunto de adaptador de las FIG. 1 y 20-26; a FIG. 28 es una vista en perspectiva, ampliada, con partes separadas, del conjunto de articulación de la FIG. 27; a FIG. 29 es una vista en perspectiva del conjunto de articulación de la FIG. 27, mostrado en una primera orientación; a FIG. 30 es una vista en perspectiva del conjunto de articulación de la FIG. 27, mostrado en una segunda orientación; a FIG. 31 es una vista en sección transversal del conjunto de articulación de la FIG. 29;

a FIG. 32 es una vista en perspectiva del conjunto eléctrico del conjunto de adaptador de las FIG. 1 y 20-26;

a FIG.33 es una vista en perspectiva del conjunto eléctrico mostrado soportado en un conjunto de carcasa interior proximal; a FIG. 34 es una vista en perspectiva de una cánula de anillo deslizante o manguito del conjunto de adaptador de as FIG. 1 y 20-26;

a FIG. 35 es una vista en sección transversal tomada a lo largo de la línea de sección 35-35 de la FIG. 33;

a FIG. 36 es una vista en sección transversal, longitudinal del conjunto de adaptador de las FIG. 1 y 20-26;

a FIG. 37 es una vista ampliada del área indicada del detalle de la FIG. 21;

a FIG. 38 es una vista en perspectiva trasera del conjunto de carcasa interior del conjunto de adaptador de las FIG.

1 y 20-26, con una mitad de sección de carcasa de perilla exterior y una tapa proximal retirados del mismo;

a FIG. 39 es una vista en perspectiva trasera del conjunto de carcasa interior del conjunto de adaptador de las FIG.

1 y 20-26, con la carcasa de perilla exterior, la tapa proximal y una placa de casquillo retirados del mismo;

a FIG. 40 es una vista en perspectiva trasera del conjunto de carcasa interior del conjunto de adaptador de las FIG. 1 y 20- 26, con la carcasa de perilla exterior, la tapa proximal, la placa de casquillo y una carcasa interior retirados del mismo; a FIG. 41 es una vista ampliada del área indicada del detalle de la FIG. 36;

a FIG. 42 es una vista ampliada del área indicada de detalle de la FIG. 36, que ilustra un botón de bloqueo que se acciona en una dirección proximal;

a FIG. 43 es una vista en sección transversal tomada a lo largo de la línea de sección 43-43 de la FIG. 37;

a FIG. 44 es una vista en sección transversal, longitudinal de la carcasa de perilla interior y exterior del conjunto de adaptador, que ilustra el accionamiento del conjunto de articulación en una dirección distal;

a FIG. 45 es una vista en sección transversal tomada a lo largo de la línea de sección 45-45 de la FIG.44; a FIG. 46 es una vista en sección transversal tomada a lo largo de la línea de sección 46-46 de la FIG.44; a FIG. 47 es una vista en sección transversal tomada a lo largo de la línea de sección 47-47 de la FIG.44; la FIG. 48 es una vista en corte de una parte distal del conjunto de adaptador mostrado en las FIG. 1 y 20-26, sin una unidad de carga acoplada con el mismo;

la FIG. 49 es una vista en perspectiva de un elemento anular del conjunto de adaptador de las FIG. 1 y 20-26; la FIG. 50 es una vista en perspectiva del elemento anular mostrado en la FIG. 49 conectado eléctricamente a un interruptor del conjunto de adaptador de las FIG. 1 y 20-26;

la FIG. 51 es una vista ampliada de la parte distal del conjunto adaptador de las FIG 1 y 20-26, incluyendo el elemento anular y el interruptor montado en el mismo;

la FIG. 52 es otra vista en corte de la parte distal del conjunto de adaptador de las FIG. 1 y 20-26, sin una unidad de carga acoplada con el mismo;

la FIG. 53 es una vista en perspectiva de la unidad de carga de la FIG. 1;

la FIG. 54 es una vista en perspectiva, con partes separadas, de la unidad de carga de las FIG. 1 y 53;

las FIG. 55 y 56 son vistas en perspectiva alternativas de una carcasa interior de la unidad de carga mostrada en las FIG. 1 y 53-54;

las FIG. 57 y 58 son vistas en corte alternativas de la unidad de carga mostrada en las FIG. 1 y 53-54, con las carcasas interior y exterior ensambladas;

las FIG. 59 y 60 son vistas en corte alternativas de una carcasa exterior de la unidad de carga mostrada en las FIG.

1 y 53-54;

las FIG. 61 y 62 son vistas en corte alternativas de la parte distal del conjunto de adaptador de las FIG 1 y 20-26 acoplada con la unidad de carga, que ilustra el elemento anular en una primera orientación y un enlace de sensor en una configuración de no bloqueo;

las FIG. 63 y 64 son vistas en corte alternativas de la parte distal del conjunto de adaptador de las FIG 1 y 20-26 acoplada con la unidad de carga, que ilustra el elemento anular en una segunda orientación y el enlace de sensor en una configuración de bloqueo;

la FIG. 65 es una vista en corte ampliada de la parte distal del conjunto de adaptador de las FIG. 1 y 20-26;

la FIG. 66 es una vista en corte de la unidad de carga de las FIG. 1 y 53-54 insertada en el elemento anular mostrado en la FIG. 49;

la FIG. 67 es una vista en sección transversal de la unidad de carga de las FIG. 1 y 53-54, tomada a lo largo de la línea 67-67 de la FIG. 66; y

la FIG. 68 es una vista en sección transversal de la unidad de carga de las FIG. 1 y 53-54, tomada a lo largo de la línea 68-68 de la FIG. 66.

Descripción detallada de las realizaciones

Las realizaciones de los dispositivos quirúrgicos descritos actualmente, y los conjuntos de adaptador para dispositivos quirúrgicos y/o conjuntos de mango se describen en detalle con referencia a los dibujos, en donde los números de referencia similares designan elementos idénticos o correspondientes en cada una de las diversas vistas. Tal como se utiliza en el presente documento, el término “distal” se refiere a la parte del conjunto de adaptador o dispositivo quirúrgico, o componente del mismo, que está más alejada del usuario, mientras que el término “proximal” se refiere a la parte del conjunto de adaptador o dispositivo quirúrgico, o componente del mismo, que está más cerca del usuario.

Un dispositivo quirúrgico, según una realización de la presente descripción, se designa generalmente como 100, y está en forma de un instrumento electromecánico portátil accionado por motor configurado para la unión selectiva al mismo de una pluralidad de efectores de extremo diferentes que están configurados cada uno para el accionamiento y la manipulación mediante el instrumento quirúrgico electromecánico portátil accionado por motor. Como se ilustra en la FIG. 1, el dispositivo quirúrgico está configurado para la conexión selectiva con un adaptador 200, y, a su vez, el adaptador 200 está configurado para la conexión selectiva con efectores de extremo o unidades de carga de un solo uso (“ SULU” ) 400.

Tal como se ilustra en las FIG. 1-11, el dispositivo quirúrgico 100 incluye una unidad de alimentación 101, y una carcasa de cubierta exterior 10 configurada para recibir selectivamente y encerrar sustancialmente la unidad de alimentación 101.

La carcasa de cubierta exterior 10 incluye una semi-sección distal 10a y una semi-sección proximal 10b conectada de manera pivotante a la semi-sección distal 10a mediante una bisagra 16 ubicada a lo largo de un borde superior de la semi-sección distal 10a y la semi-sección proximal 10b. Cuando se unen, las medias secciones distal y proximal 10a, 10b definen una cavidad de cubierta 10c en las mismas en la que se sitúa selectivamente la unidad de alimentación 101.

Las medias secciones distal y proximal 10a, 10b están divididas a lo largo de un plano que atraviesa un eje longitudinal “X” del adaptador 200.

Cada una de las medias secciones distal y proximal 10a, 10b incluye una respectiva porción de cubierta superior 12a, 12b y una respectiva porción de cubierta inferior 14a, 14b. Las porciones de cubierta inferior 12a, 12b definen una característica de cierre a presión 18 para asegurar selectivamente las porciones de cubierta inferior 12a, 12b entre sí y para mantener la carcasa de cubierta 10 en un estado cerrado.

La semi-sección distal 10a de la carcasa de cubierta 10 define una porción de conexión 20 configurada para aceptar un conjunto de acoplamiento de accionamiento 210 correspondiente del adaptador 200. Específicamente, la semisección distal 10a de la carcasa de cubierta 10 tiene un rebaje 20 que recibe una porción del conjunto de acoplamiento de accionamiento 210 del adaptador 200 cuando el adaptador 200 se acopla al dispositivo quirúrgico 100.

La porción de conexión 20 de la semi-sección distal 10a define un par de carriles de guía 20a, 20b que se extienden axialmente, que se proyectan radialmente hacia dentro desde las superficies laterales interiores del mismo. Los carriles de guía 20a, 20b ayudan a orientar rotacionalmente el adaptador 200 con relación al dispositivo quirúrgico 100 cuando el adaptador 200 se acopla al dispositivo quirúrgico 100.

La porción de conexión 20 de la semi-sección distal 10a define tres aberturas 22a, 22b, 22c formadas en una superficie orientada distalmente de la misma y que están dispuestas en un plano o línea común entre sí. La porción de conexión 20 de la semi-sección distal 10a también define una ranura alargada 24 (para contener el conector 66, véase la FIG. 3) también formada en la superficie orientada distalmente de la misma.

La porción de conexión 20 de la semi-sección distal 10a define además una característica de conexión hembra 26 (véase la FIG. 2) formada en una superficie de la misma. La característica de conexión hembra 26 se acopla selectivamente con una característica de conexión macho del adaptador 200, como se describirá con mayor detalle a continuación.

La semi-sección distal 10a de la carcasa de cubierta 10 soporta un botón de control de palanca 30 de orientación distal. El botón de control de palanca 30 es capaz de accionarse en una dirección izquierda, derecha, arriba y abajo tras la aplicación de una fuerza correspondiente al mismo o una fuerza depresiva al mismo.

La semi-sección distal 10a de la carcasa de cubierta 10 soporta un par de botones de control 32a, 32b en el lado derecho; y un par de botones de control 34a, 34b en el lado izquierdo. Los botones de control 32a, 32b en el lado derecho y los botones de control 34a, 34b en el lado izquierdo son capaces de accionarse tras la aplicación de una fuerza correspondiente a los mismos o una fuerza depresiva a los mismos.

La semi-sección proximal 10b de la carcasa de cubierta 10 soporta un botón de control 36a en el lado derecho y un botón de control 36b en el lado izquierdo. El botón de control 36a en el lado derecho y el botón de control 36b en el lado izquierdo son capaces de accionarse tras la aplicación de una fuerza correspondiente al mismo o una fuerza depresiva al mismo.

La semi-sección distal 10a y la semi-sección proximal 10b de la carcasa de cubierta 10 se fabrican a partir de un policarbonato o polímero similar, y son claras o transparentes o pueden sobremoldearse.

Con referencia a las FIG. 5-11, el dispositivo quirúrgico 100 incluye una guía de inserción 50 que está configurada y conformada para asentarse y rodear completamente un borde de orientación distal 10d (FIG. 3 y 9) de la semi-sección proximal 10b. La guía de inserción 50 incluye una porción de cuerpo 52 que tiene un perfil de sección transversal sustancialmente en forma de U, y un separador 54 que se extiende desde una parte inferior de la porción de cuerpo 52. El separador 54 está configurado para acoplarse a la característica de cierre a presión 18 de cada una de las porciones de cubierta inferior 12a, 12b de las respectivas semi-secciones distal y proximal 10a, 10b de la carcasa de cubierta 10.

En uso, cuando la porción de cuerpo 52 de la guía de inserción 50 está asentada en el borde de orientación distal 10d de la semi-sección proximal 10b, la característica de cierre a presión 18 de la porción de cubierta inferior 12a de la semi-sección distal 10a se acopla a un primer extremo del separador 54, y la característica de cierre a presión 18 de la porción de cubierta inferior 12b de la semi-sección proximal 10b se acopla a un primer extremo del separador 54.

Con referencia a las FIG. 2-4, la carcasa de cubierta 10 incluye un conjunto de placa de barrera estéril 60 soportado selectivamente en la semi-sección distal 10a. Específicamente, el conjunto de placa de barrera estéril 60 está dispuesto detrás de la porción de conexión 20 de la semi-sección distal 10a y dentro de la cavidad de cubierta 10c de la carcasa de cubierta 10. El conjunto de placa 60 incluye una placa 62 que soporta de manera giratoria tres ejes de acoplamiento 64a, 64b, 64c. Cada eje de acoplamiento 64a, 64b, 64c se extiende desde lados opuestos de la placa 62 y tiene un perfil de sección transversal trilobulado. Cada eje de acoplamiento 64a, 64b, 64c se extiende a través de una abertura 22a, 22b, 22c respectiva de la porción de conexión 20 de la semi-sección distal 10a cuando el conjunto de placa de barrera estéril 60 está dispuesto dentro de la cavidad de cubierta 10c de la carcasa de cubierta 10.

El conjunto de placa 60 incluye además un conector de paso 66 eléctrico soportado sobre la placa 62. El conector de paso 66 se extiende desde lados opuestos de la placa 62. Cada eje de acoplamiento 64a, 64b, 64c se extiende a través de una abertura 24 de la porción de conexión 20 de la semi-sección distal 10a cuando el conjunto de placa de barrera estéril 60 está dispuesto dentro de la cavidad de cubierta 10c de la carcasa de cubierta 10. El conector de paso 66 define una pluralidad de trayectorias de contacto que incluyen cada una un conducto eléctrico para extender una conexión eléctrica a través de la placa 62.

Cuando el conjunto de placa 60 está dispuesto dentro de la cavidad de cubierta 10c de la carcasa de cubierta 10, los extremos distales del eje de acoplamiento 64a, 64b, 64c y un extremo distal del conector de paso a 66 están dispuestos o situados dentro de la porción de conexión 20 de la semi-sección distal 10a de la carcasa de cubierta 10, y se acoplan eléctrica y/o mecánicamente a respectivas características correspondientes del adaptador 200, como se describirá con mayor detalle a continuación.

En funcionamiento, con una carcasa de cubierta 10 nueva y/o estéril en una configuración abierta (es decir, la semisección distal 10a separada de la semi-sección proximal 10b, alrededor de la bisagra 16), y con la guía de inserción 50 en su lugar contra el borde distal de la semi-sección proximal 10b de la carcasa de cubierta 10, la unidad de alimentación 101 se inserta en la cavidad de cubierta 10c de la carcasa de cubierta 10. Con la unidad de alimentación 101 insertada en la cavidad de cubierta 10c de la carcasa de cubierta 10, la guía de inserción 50 se retira de la semi-sección proximal 10b y la semi-sección distal 10a se hace pivotar, alrededor de la bisagra 16, a una configuración cerrada para la carcasa de cubierta 10. En la configuración cerrada, la característica de cierre a presión 18 de la porción de cubierta inferior 12a de la semi-sección distal 10a se acopla a la característica de cierre a presión 18 de la porción de cubierta inferior 12b de la semi-sección proximal 10b.

En funcionamiento, después de un procedimiento quirúrgico, la característica de cierre a presión 18 de la porción de cubierta inferior 12a de la semi-sección distal 10a se desacopla de la característica de cierre a presión 18 de la porción de cubierta inferior 12b de la semi-sección proximal 10b, y la semi-sección distal 10a se hace pivotar, alrededor de la bisagra 16, lejos de la semi-sección proximal 10b para abrir la carcasa de cubierta 10. Con la carcasa de cubierta 10 abierta, la unidad de alimentación 101 se retira de la cavidad de cubierta 10c de la carcasa de cubierta 10 (específicamente desde la semi-sección proximal 10b de la carcasa de cubierta 10), y se desecha la carcasa de cubierta exterior 10.

La unidad de alimentación 101 se desinfecta y limpia a continuación. La unidad de alimentación 101 no se debe sumergir o esterilizar.

Con referencia a las figuras 3-6 y las figuras 12-19, el dispositivo quirúrgico 100 incluye una unidad de alimentación 101. La unidad de alimentación 101 incluye una carcasa de mango interior 110 que tiene una porción de carcasa inferior 104 y una porción de carcasa superior 108 que se extiende desde y/o se soporta en la porción de carcasa inferior 104. La porción de carcasa inferior 104 y la porción de carcasa superior 108 están separadas en una semi-sección distal 110a y una semisección proximal 110b que puede conectarse con la semi-sección distal 110a mediante una pluralidad de sujeciones. Cuando se unen, las semi-secciones distal y proximal 110a, 110b definen una carcasa de mango interior 110 que tiene una cavidad de carcasa interior 110c en la misma en la que se sitúa un conjunto de núcleo de unidad de alimentación 106.

El conjunto de núcleo de unidad de alimentación 106 está configurado para controlar las diversas operaciones del dispositivo quirúrgico 100, como se expondrá con más detalle a continuación.

La semi-sección distal 110a de la carcasa de mango interior 110 define una abertura distal 111a en la misma que está configurada y adaptada para soportar una placa de control 160 del conjunto de núcleo de unidad de alimentación 106. La placa de control 160 de la unidad de alimentación 101 se apoya contra una superficie trasera de la placa 62 del conjunto de placa de barrera estéril 60 de la carcasa de cubierta 10 cuando la unidad de alimentación 101 está dispuesta dentro de la carcasa de cubierta 10.

Con referencia a la FIG. 12, la semi-sección distal 110a de la carcasa de mango interior 110 soporta una interfaz de control de palanca distal 130 que está en registro operativo con el botón de control de palanca distal 30 de la carcasa de cubierta 10. En uso, cuando la unidad de alimentación 101 está dispuesta dentro de la carcasa de cubierta 10, el accionamiento del botón de control de palanca 30 ejerce una fuerza en la interfaz de control de palanca 130.

La semi-sección distal 110a de la carcasa de mango interior 110 también soporta un par de interfaces de control 132a, 132b en el lado derecho y un par de interfaces de control 134a, 134b en el lado izquierdo. En uso, cuando la unidad de alimentación 101 está dispuesta dentro de la carcasa de cubierta 10, el accionamiento de uno del par de botones de control 32a, 32b en el lado derecho o el par de botones de control 34a, 34b en el lado izquierdo de la semi-sección distal 10a de la carcasa de cubierta 10 ejerce una fuerza sobre uno respectivo del par de interfaces de control 132a, 132b en el lado derecho o el par de interfaces de control 134a, 134b en el lado izquierdo de la semi-sección distal 110a de la carcasa de mango interior 110.

En uso, el par de interfaces de control 132a, 132b en el lado derecho o el par de interfaces de control 134a, 134b en el lado izquierdo de la semi-sección distal 110a de la carcasa de mango interior 110 se desactivarán o no funcionarán a menos que se haya validado la carcasa de cubierta 10.

La semi-sección proximal 110b de la carcasa de mango interior 110 define una abertura de control 136a en el lado derecho y una abertura de control 136b en el lado izquierdo. En uso, cuando la unidad de alimentación 101 está dispuesta dentro de la carcasa de cubierta 10, el accionamiento de uno del botón de control 36a en el lado derecho o el botón de control 36b en el lado izquierdo de la semi-sección proximal 10b de la carcasa de cubierta 10 se extiende el botón de control 36a en el lado derecho o el botón de control 36b en el lado izquierdo en y a través de la abertura de control 136a en el lado derecho o la abertura de control 136b en el lado izquierdo de la semi-sección proximal 110b de la carcasa de mango interior 110.

Con referencia a las FIG. 12-19, la carcasa de mango interior 110 proporciona una carcasa en la que se sitúa el conjunto de núcleo de unidad de alimentación 106. El conjunto central de la unidad de alimentación 106 incluye un circuito de batería 140, una placa de circuito del controlador 142 y una batería recargable 144 configurada para suministrar energía a cualquiera de los componentes eléctricos del dispositivo quirúrgico 100. La placa de circuito de controlador 142 incluye una placa de circuito de controlador de motor 142a, una placa de circuito de controlador principal 142b y un primer hilo de cinta 142c que interconecta la placa de circuito de controlador de motor 142a y la placa de circuito de controlador principal 142b.

El conjunto de núcleo de unidad de alimentación 106 incluye además una pantalla de visualización 146 soportada en la placa de circuito de controlador principal 142b. La pantalla de visualización 146 es visible a través de una ventana clara o transparente 110d (véanse las FIG. 12 y 17) proporcionada en la semi-sección proximal 110b de la carcasa de mango interior 110. Se contempla que al menos una porción de la carcasa de mango interior 110 pueda fabricarse a partir de un plástico rígido transparente o similar. Se contempla además que la carcasa de cubierta 10 pueda incluir una ventana formada en la misma (en registro visual con la pantalla de visualización 146 y con la ventana 110d de la semi-sección proximal 110b de la carcasa de mango interior 110, y/o la carcasa de cubierta 10 pueda fabricarse a partir de un plástico rígido transparente o similar.

El conjunto de núcleo de unidad de alimentación 106 incluye además un primer motor 152, un segundo motor 154 y un tercer motor 156 cada uno conectado eléctricamente a la placa de circuito de controlador 142 y la batería 144. Los motores 152, 154, 156 están dispuestos entre la placa de circuito de controlador de motor 142a y la placa de circuito de controlador principal 142b. Cada motor 152, 154, 156 incluye un respectivo eje de motor 152a, 154a, 156a que se extiende desde el mismo. Cada eje de motor 152a, 154a, 156a tiene un perfil de sección transversal trilobular para transmitir fuerzas rotativas o par de torsión.

Cada motor 152, 154, 156 se controla por un respectivo controlador de motor. Los controladores de motor están dispuestos en la placa de circuito de controlador de motor 142a y son, por ejemplo, accionadores de motor A3930/31K de Allegro Microsystems, Inc. Los accionadores de motor A3930/331K están diseñados para controlar un motor de CC sin escobillas (BLDC) de 3 fases con MOSFET de potencia externa de N canales, tal como los motores 152, 154, 156. Cada uno de los controladores de motor está acoplado a un controlador principal dispuesto en la placa 142b de circuito de controlador principal. El controlador principal también está acoplado a la memoria, que también está dispuesta en la placa de circuito de controlador principal 142b. El controlador principal es, por ejemplo, un procesador ARM Cortex M4 de Freescale Semiconductor, Inc, que incluye 1024 kilobytes de memoria flash interna. El controlador principal se comunica con los controladores del motor a través de una FPGA, que proporciona señales lógicas de control (por ejemplo, inercia, freno, etc.). La lógica de control de los controladores de motor a continuación emite señales de energización correspondientes a sus respectivos motores 152, 154, 156 usando modulación de ancho de pulso de frecuencia fija (PWM).

Cada motor 152, 154, 156 está soportado sobre un soporte de motor 148 de manera que el eje de motor 152a, 154a, 156a se dispone de manera giratoria dentro de las aberturas respectivas del soporte de motor 148. Como se ilustra en las FIG. 16 y 19, el soporte de motor 148 soporta de manera giratoria tres manguitos de conector de accionamiento giratorio 152b, 154b, 156b que están enclavados a respectivos ejes de motor 152a, 154a, 156a de los motores 152, 154, 156. Los manguitos de conector de accionamiento 152b, 154b, 156b reciben de manera no giratoria extremos proximales del respectivo eje de acoplamiento 64a, 64b, 64c del conjunto de placa 60 de la carcasa de cubierta 10, cuando la unidad de alimentación 101 está dispuesta dentro de la carcasa de cubierta 10. Los manguitos de conector de accionamiento 152b, 154b, 156b están cada uno desviados por resorte de los respectivos motores 152, 154, 156.

La rotación de los ejes de motor 152a, 154a, 156a por los respectivos motores 152, 154, 156 funciona para accionar ejes y/o componentes de engranaje del adaptador 200 para realizar las diversas operaciones del dispositivo quirúrgico 100. En particular, los motores 152, 154, 156 del conjunto de núcleo de unidad de alimentación 106 están configurados para accionar ejes y/o componentes de engranaje del adaptador 200 para mover selectivamente el conjunto de herramienta 404 de SULU 400 con respecto a la parte de cuerpo proximal 402 de SULU 400, para girar la SULU 400 alrededor de un eje longitudinal “X” para mover el conjunto de cartucho 408 con respecto al conjunto de yunque 406 de SULU 400, y/o para disparar grapas desde el conjunto de cartucho 408 de SULU 400.

El soporte de motor 148 también soporta un receptáculo 149 eléctrico. El receptáculo 149 eléctrico está en conexión eléctrica con la placa de circuito de controlador principal 142b mediante un segundo hilo de cinta 142d. El receptáculo eléctrico 149 define una pluralidad de ranuras eléctricas para recibir respectivos contactos eléctricos o cuchillas que se extienden desde el conector de paso 66 del conjunto de placa 60 de la carcasa de cubierta 10.

En uso, cuando el adaptador 200 se acopla al dispositivo quirúrgico 100, cada uno de los ejes de acoplamiento 64a, 64b, 64c del conjunto de placa 60 de la carcasa de cubierta 10 del dispositivo quirúrgico 100 se acopla con los correspondientes manguitos de conector giratorios 218, 220, 222 del adaptador 200 (véase la FIG. 22). En este sentido, la interfaz entre el primer eje de acoplamiento 64a correspondiente y el primer manguito de conector 218, la interfaz entre el segundo eje de acoplamiento 64b correspondiente y el segundo manguito de conector 220, y la interfaz entre el tercer conector eje de acoplamiento 64c correspondiente y el tercer manguito de conector 222 están enchavetadas de tal forma que la rotación de cada uno de los ejes de acoplamiento 64a, 64b, 64c del dispositivo quirúrgico 100 provoca una rotación correspondiente del manguito de conector 218, 220, 222 correspondiente del adaptador 200.

El acoplamiento de los ejes de acoplamiento 64a, 64b, 64c del dispositivo quirúrgico 100 con los manguitos de conector 218, 220, 222 del adaptador 200 permite que las fuerzas de rotación se transmitan de forma independiente a través de cada una de las tres interfaces de conector respectivas. Los ejes de acoplamiento 64a, 64b, 64c del dispositivo quirúrgico 100 están configurados para girar independientemente mediante los respectivos motores 152, 154, 156.

Puesto que cada uno de los ejes de acoplamiento 64a, 64b, 64c del dispositivo quirúrgico 100 tiene una interfaz enchavetada y/o sustancialmente no rotativa con los respectivos manguitos de conector 218, 220, 222 del adaptador 200, cuando el adaptador 200 está acoplado al dispositivo quirúrgico 100, la(s) fuerza(s) de rotación se transfieren selectivamente desde los motores 152, 154, 156 del dispositivo quirúrgico 100 al adaptador 200.

La rotación selectiva del (de los) eje(s) de acoplamiento 64a, 64b, 64c del dispositivo quirúrgico 100 permite que el dispositivo quirúrgico 100 accione selectivamente diferentes funciones de SULU 400. Como se analizará con mayor detalle a continuación, la rotación selectiva e independiente del primer eje de acoplamiento 64a del dispositivo quirúrgico 100 corresponde a la apertura y cierre selectivos e independientes del conjunto de herramientas 404 de SULU 400, y al accionamiento de un componente de grapado/corte del conjunto de herramientas 404 de SULU 400. Además, la rotación selectiva e independiente del segundo eje de acoplamiento 64b del dispositivo quirúrgico 100 corresponde a la articulación selectiva e independiente del conjunto de herramienta 404 de SULU 400 transversal al eje longitudinal “X” (véase la FIG. 21). Adicionalmente, la rotación selectiva e independiente del tercer eje de acoplamiento 64c del dispositivo quirúrgico 100 corresponde a la rotación selectiva e independiente de SULU 400 alrededor del eje longitudinal “X” (véase la FIG. 21) con respecto al dispositivo quirúrgico 100.

Con referencia a las FIG. 12-19, el conjunto de núcleo de unidad de alimentación 106 incluye además un conjunto de interruptor 170 soportado dentro de la semi-sección distal 110a de la carcasa de mango interior 110, en una ubicación debajo y en registro con la interfaz de control de palanca 130, el par de interfaces de control 132a, 132b en el lado derecho y el par de interfaces de control 134a, 134b en el lado izquierdo. El conjunto de interruptor 170 incluye un primer conjunto de cuatro interruptores de botón pulsador 172a-172d dispuestos alrededor del vástago 30a del botón de control de palanca 30 de la carcasa de cubierta exterior 10 cuando la unidad de alimentación 101 está dispuesta dentro de la carcasa de cubierta exterior 10. El conjunto de interruptor 170 también incluye un segundo par de interruptores de botón pulsador 174a, 174b dispuestos debajo del par de interfaces de control 132a, 132b en el lado derecho de la semi-sección distal 110a de la carcasa de mango interior 110 cuando la unidad de alimentación 101 está dispuesta dentro de la carcasa de cubierta exterior 10. El conjunto de interruptor 170 incluye además un tercer par de interruptores de botón pulsador 176a, 176b dispuestos debajo del par de interfaces de control 134a, 134b en el lado izquierdo de la semi-sección distal 110a de la carcasa de mango interior 110 cuando la unidad de alimentación 101 está dispuesta dentro de la carcasa de cubierta exterior 10.

El conjunto de núcleo de unidad de alimentación 106 incluye un único interruptor de botón pulsador 178a en el lado derecho dispuesto debajo de la abertura de control 136a en el lado derecho de la semi-sección proximal 110b de la carcasa de mango interior 110, y un único interruptor de botón pulsador 178b en el lado izquierdo dispuesto debajo de la abertura de control 136b en el lado izquierdo de la semi-sección proximal 110b de la carcasa de mango interior 110. Los interruptores de botón pulsador 178a, 178b están soportados en la placa de circuito de controlador 142. Los interruptores de botón pulsador 178a, 178b están dispuestos debajo del botón de control 36a en el lado derecho y el botón de control 36b en el lado izquierdo de la semi-sección proximal 10b de la carcasa de cubierta 10 cuando la unidad de alimentación 101 está dispuesta dentro de la carcasa de cubierta exterior 10.

El accionamiento del interruptor de botón pulsador 172c, correspondiente a una activación hacia abajo del botón de control de palanca 30, hace que la placa de circuito de controlador 142 proporcione señales apropiadas al motor 152 para cerrar un conjunto de herramienta 404 de SULU 400 y/o disparar grapas desde dentro del conjunto de cartucho 408 de SULU 400.

El accionamiento del interruptor de botón pulsador 172a, correspondiente a un accionamiento ascendente del botón de control de palanca 30, hace que la placa de circuito del controlador 142 proporcione señales apropiadas al motor 152 para retraer una guía de grapas y abrir el conjunto de herramienta 404 de SULU 400.

El accionamiento del botón pulsador 172d, correspondiente a un accionamiento del botón de control de palanca 30 a la derecha, hace que la placa de circuito de controlador 142 proporcione señales apropiadas al motor 152 para articular el conjunto de herramienta 404 a la derecha con respecto a la porción de cuerpo 402 de SULU 400. De manera similar, el accionamiento del botón pulsador 172b, correspondiente a un accionamiento del botón de control de palanca 30 a la izquierda, hace que la placa de circuito de controlador 142 proporcione señales apropiadas al motor 152 para articular el conjunto de herramienta 404 a la izquierda con respecto a la porción de cuerpo 402 de SULU 400.

El accionamiento de los interruptores 174a, 174b (por el pulgar derecho del usuario) o los interruptores 176a, 176b (por el pulgar izquierdo del usuario), correspondiente al accionamiento respectivo del par de botones de control 32a, 32b en el lado derecho o par de botones de control 34a, 34b en el lado izquierdo, hace que la placa de circuito de controlador 142 proporcione señales apropiadas al motor 154 para girar la SULU 400 con relación al dispositivo quirúrgico 100. Específicamente, el accionamiento del botón de control 32a o 34a hace que SULU 400 gire con relación al dispositivo quirúrgico 100 en una primera dirección, mientras que el accionamiento del botón de control 32b o 34b hace que SULU 400 gire con respecto al dispositivo quirúrgico 100 en una dirección opuesta, por ejemplo, segunda.

En uso, el conjunto de herramienta 404 de SULU 400 se acciona entre los estados abierto y cerrado según sea necesario y/o se desee. Para activar SULU 400, para expulsar los sujetadores de la misma, cuando el conjunto de herramienta 404 de SULU 400 está en un estado cerrado, el interruptor de seguridad 178a o 178b se presiona, lo que da instrucciones al dispositivo quirúrgico 100 que SULU 400 está lista para expulsar los sujetadores de la misma.

Con referencia a las FIG. 12 y 14, el conjunto de núcleo de unidad de alimentación 106 del dispositivo quirúrgico 100 incluye un conector USB 180 soportado en la placa de circuito de controlador principal 142b de la placa de circuito de controlador 142. El conector USB 180 es accesible a través de la placa de control 160 del conjunto de núcleo de unidad de alimentación 106. Cuando la unidad de alimentación 101 está dispuesta dentro de la carcasa de cubierta exterior 10, el conector USB 180 está cubierto por la placa 62 del conjunto de placa de barrera estéril 60 de la carcasa de cubierta 10.

Como se ilustra en la FIG. 1 y las FIG. 20-52, el dispositivo quirúrgico 100 está configurado para la conexión selectiva con un adaptador 200, y, a su vez, el adaptador 200 está configurado para la conexión selectiva con SULU 400.

El adaptador 200 está configurado para convertir una rotación del manguito de conector de accionamiento 152b o 156b del dispositivo quirúrgico 100 en traslación axial útil para operar un conjunto de accionamiento 460 y un enlace de articulación 466 de SULU 400, como se ilustra en la FIG. 54, y como se explicará con mayor detalle a continuación.

El adaptador 200 incluye un primer conjunto de transmisión/conversión de accionamiento para interconectar el primer manguito de conector de accionamiento 152a del dispositivo quirúrgico 100 y un primer elemento de accionamiento axialmente trasladable de SULU 400, en donde el primer conjunto de transmisión/conversión de accionamiento convierte y transmite una rotación del primer manguito de conector de accionamiento 152a del dispositivo quirúrgico 100 a una traslación axial del primer conjunto de accionamiento axialmente trasladable 460 de SULU 400 para la activación.

El adaptador 200 incluye un segundo conjunto de transmisión/conversión de accionamiento para interconectar el tercer manguito de conector de accionamiento 156b del dispositivo quirúrgico 100 y un segundo elemento de accionamiento axialmente trasladable de SULU 400, en donde el segundo conjunto de transmisión/conversión de accionamiento convierte y transmite una rotación del tercer manguito de conector de accionamiento 156b del dispositivo quirúrgico 100 a una traslación axial del enlace de articulación 466 de SULU 400 para la articulación.

Volviendo ahora a las FIG. 21-47, el adaptador 200 incluye una carcasa de perilla exterior 202 y un tubo exterior 206 que se extiende desde un extremo distal de la carcasa de perilla 202. La carcasa de perilla 202 y el tubo exterior 206 están configurados y dimensionados para alojar los componentes del conjunto de adaptador 200. El tubo exterior 206 está dimensionado para inserción endoscópica, en particular, ese tubo exterior puede pasar a través de un puerto de trocar típico, cánula o similar. La carcasa de perilla 202 está dimensionada para no entrar en el puerto de trocar, cánula o similar. La carcasa de perilla 202 está configurada y adaptada para conectarse a la porción de conexión 108 del alojamiento 102 de mango del dispositivo quirúrgico 100.

El adaptador 200 está configurado para convertir una rotación de cualquiera de los ejes de acoplamiento 64a, 64b primero o segundo del dispositivo quirúrgico 100 en traslación axial útil para operar un conjunto de accionamiento 460 y un enlace de articulación 466 de SULU 400, como se ilustra en la FIG. 54 y como se describirá con mayor detalle a continuación. Como se ilustra en las FIG. 26 y 38-47, el adaptador 200 incluye un conjunto de carcasa interior proximal 204 que soporta de manera giratoria un primer eje de accionamiento proximal giratorio 212, un segundo eje de accionamiento proximal giratorio 214 y un tercer eje de accionamiento proximal giratorio 216 en el mismo. Cada eje de accionamiento proximal 212, 214, 216 funciona como un elemento receptor de rotación para recibir fuerzas de rotación de respectivos ejes de acoplamiento 64a, 64b y 64c del dispositivo quirúrgico 100, como se describe con mayor detalle a continuación.

Como se describió de manera breve anteriormente, el conjunto de acoplamiento de accionamiento 210 del adaptador 200 también está configurado para soportar de manera giratoria el primer, el segundo y el tercer manguitos de conector 218, 222 y 220, respectivamente, dispuestos en un plano o línea común entre sí. Cada uno de los manguitos de conector 218, 222, 220 está configurado para acoplarse con los respectivos ejes de acoplamiento 64a, 64c y 64b primero, segundo y tercero del dispositivo quirúrgico 100, como se describió anteriormente. Cada uno de los manguitos de conector 218, 222, 220 está configurado además para acoplarse con un extremo proximal de los respectivos ejes de accionamiento proximales 212, 214, 216 primero, segundo y tercero del adaptador 200.

El conjunto de acoplamiento de accionamiento 210 del adaptador 200 también incluye, como se ilustra en las FIG.

26, 38 y 41-44, un primer, un segundo y un tercer elemento de desviación 224, 226 y 228 dispuestos distalmente de los respectivos primer, segundo y tercer manguitos de conector 218, 220, 222. Cada uno de los elementos de desviación 224, 226 y 228 está dispuesto alrededor de los respectivos primer, segundo y tercer eje de accionamiento proximal giratorio 212, 214 y 216. Los elementos de desviación 224, 226 y 228 actúan sobre los respectivos manguitos de conector 218, 222 y 220 para ayudar a mantener los manguitos de conector 218, 222 y 220 acoplados con el extremo distal de los respectivos ejes de acoplamiento 64a, 64c y 64b del dispositivo quirúrgico 100 cuando el adaptador 200 está conectado al dispositivo quirúrgico 100.

En particular, los elementos de desviación 224, 226 y 228 primero, segundo y tercero funcionan para desviar los respectivos manguitos de conector 218, 222 y 220 en una dirección proximal. De esta manera, durante la conexión del dispositivo quirúrgico 100 cuando el adaptador 200 al dispositivo quirúrgico 100, si el primer, el segundo y o el tercer manguito de conector 218, 222 y/o 220 está/están desalineados con los ejes de acoplamiento 64a, 64c y 64b del dispositivo quirúrgico 100, se comprimen el primer, el segundo y/o el tercer elemento de desviación 224, 226 y/o 228. Por lo tanto, cuando se opera el dispositivo quirúrgico 100, los ejes de acoplamiento 64a, 64c y 64b del dispositivo quirúrgico 100 girarán y los elementos de desviación 224, 226 y/o 228 primero, segundo y/o tercero provocarán que el primer, el segundo y/o el tercer manguito de conector 218, 222 y/o 220 respectivo se deslicen de vuelta proximalmente, conectando efectivamente los ejes de acoplamiento 64a, 64c y 64b del dispositivo quirúrgico 100 al primer, segundo y/o tercer eje de accionamiento proximal 212, 214 y 216 del conjunto de acoplamiento de accionamiento 210.

El adaptador 200 incluye una pluralidad de conjuntos de transmisión/conversión de fuerza/rotación, cada uno dispuesto dentro del conjunto de carcasa interior 204 y el tubo exterior 206. Cada conjunto de transmisión/conversión de fuerza/rotación está configurado y adaptado para transmitir/convertir una velocidad/fuerza de rotación (por ejemplo, aumentar o disminuir) del primer, segundo y tercer eje de acoplamiento giratorio 64a, 64c y 64b del dispositivo quirúrgico 100 antes de la transmisión de dicha velocidad/fuerza de rotación a SULU 400.

Específicamente, como se ilustra en la FIG. 26, el adaptador 200 incluye un primer, un segundo y un tercer conjunto de transmisión/conversión de fuerza/rotación 240, 250, 260, respectivamente, dispuesto dentro del conjunto de carcasa interior 204 y el tubo exterior 206. Cada conjunto de transmisión/conversión de fuerza/rotación 240, 250, 260 está configurado y adaptado para transmitir o convertir una rotación de un primer, segundo y tercer eje de acoplamiento 64a, 64c y 64b del dispositivo quirúrgico 100 en traslación axial de la barra de articulación 258 del adaptador 200, para efectuar la articulación de SULU 400; una rotación de un engranaje 266 anular del adaptador 200, para efectuar la rotación del adaptador 200; o traslación axial de un elemento de accionamiento distal 248 del adaptador 200 para efectuar el cierre, apertura y activación de SULU 400.

Como se muestra en las FIG. 26 y 41-45, el primer conjunto de transmisión/conversión de fuerza/rotación 240 incluye el primer eje de accionamiento proximal giratorio 212, que, como se ha descrito anteriormente, está soportado de manera giratoria dentro del conjunto de carcasa interior 204. El primer eje de accionamiento proximal giratorio 212 incluye una porción de extremo proximal no circular o conformada configurada para la conexión con el primer conector 218 que está conectado al primer eje de acoplamiento 64a respectivo del dispositivo quirúrgico 100. El primer eje de accionamiento proximal giratorio 212 incluye una porción de extremo distal 212b que tiene un perfil o superficie exterior roscado.

El primer conjunto de transmisión/conversión de fuerza/rotación 240 incluye además una tuerca de acoplamiento de accionamiento 244 acoplada de manera giratoria a la porción de extremo distal 212b roscada del primer eje de accionamiento proximal giratorio 212 y que está dispuesta de manera deslizable dentro del tubo exterior 206. La tuerca de acoplamiento de accionamiento 244 está enchavetada de manera deslizante dentro de la porción de tubo de núcleo proximal del tubo exterior 206 para evitar que se gire a medida que se gira el primer eje de accionamiento proximal giratorio 212. De esta manera, a medida que se gira el primer eje de accionamiento proximal giratorio 212, la tuerca de acoplamiento de accionamiento 244 se traslada a lo largo de la porción de extremo distal roscada 212b del primer eje de accionamiento proximal giratorio 212 y, a su vez, a través y/o a lo largo del tubo exterior 206.

El primer conjunto de transmisión/conversión de fuerza/rotación 240 incluye además un elemento de accionamiento distal 248 que está acoplado mecánicamente con la tuerca de acoplamiento de accionamiento 244, de manera que el movimiento axial de la tuerca de acoplamiento de accionamiento 244 da como resultado una cantidad correspondiente de movimiento axial del elemento de accionamiento distal 248. La porción de extremo distal del elemento de accionamiento distal 248 soporta un elemento de conexión 247 configurado y dimensionado para acoplamiento selectivo con un elemento de accionamiento 474 del conjunto de accionamiento 460 de SULU 400 (FIG. 54). La tuerca de acoplamiento de accionamiento 244 y/o el elemento de accionamiento distal 248 funcionan como un elemento de transmisión de fuerza a los componentes de SULU 400, como se describe con mayor detalle a continuación.

En funcionamiento, a medida que se gira el primer eje de accionamiento proximal giratorio 212, debido a una rotación del primer manguito de conector 218, como resultado de la rotación del primer eje de acoplamiento 64a del dispositivo quirúrgico 100, se hace que la tuerca de acoplamiento de accionamiento 244 se traslade axialmente a lo largo del primer eje de accionamiento distal 242. A medida que se hace que la tuerca de acoplamiento de accionamiento 244 se traslade axialmente a lo largo del primer eje de accionamiento distal 242, se hace que el elemento de accionamiento distal 248 se traslade axialmente con respecto al tubo exterior 206. A medida que el elemento de accionamiento distal 248 se traslada axialmente, con el elemento de conexión 247 conectado al mismo y acoplado con el elemento de accionamiento 474 del conjunto de accionamiento 460 de SULU 400 (FIG. 54), el elemento de accionamiento distal 248 provoca la traslación axial concomitante del elemento de accionamiento 474 de SULU 400 para efectuar un cierre del conjunto de herramienta 404 y una activación del conjunto de herramienta 404 de SULU 400.

Con referencia a las FIG. 26-31,45 y 46, el segundo conjunto de convertidor de accionamiento 250 del adaptador 200 incluye el segundo eje de accionamiento proximal 214 soportado de manera giratoria dentro del conjunto de carcasa interior 204. El segundo eje de accionamiento proximal giratorio 214 incluye una porción de extremo proximal no circular o conformada configurada para la conexión con el segundo conector o acoplador 222 que está conectado al respectivo segundo eje de acoplamiento 64c del dispositivo quirúrgico 100. El segundo eje de accionamiento proximal giratorio 214 incluye además una porción de extremo distal 214b que tiene un perfil o superficie exterior roscado.

La porción de extremo distal 214a del eje de accionamiento proximal 214 está acoplada de manera roscada con una carcasa de cojinete de articulación 252a de un conjunto de cojinete de articulación 252. El conjunto de cojinete de articulación 252 incluye una carcasa 252a que soporta un cojinete de articulación 253 que tiene una pista 253b interior que puede girar independientemente con respecto a una pista 253a exterior. La carcasa de cojinete de articulación 252a tiene un perfil exterior no circular, por ejemplo, en forma de lágrima, que está dispuesto de manera deslizable y no giratoria dentro de un orificio 204c complementario (FIG. 45 y 46) del cubo de carcasa interior 204a.

El segundo conjunto de convertidor de accionamiento 250 del adaptador 200 incluye además una barra de articulación 258 que tiene una porción proximal 258a asegurada a la pista interior 253b del cojinete de articulación 253. Una porción distal 258b de la barra de articulación 258 incluye una ranura 258c en la misma, que está configurada para aceptar una bandera del enlace de articulación 466 (FIG. 54) de SULU 400. La barra de articulación 258 funciona como un elemento de transmisión de fuerza a los componentes de SULU 400, como se describe con mayor detalle a continuación.

Con respecto al conjunto de cojinete de articulación 252, el conjunto de cojinete de articulación 252 es tanto giratorio como longitudinalmente trasladable. Adicionalmente, se prevé que el conjunto de cojinete de articulación 252 permita el movimiento de rotación libre sin obstáculos de SULU 400 cuando sus elementos de mordaza 406, 408 están en una posición aproximada y/o cuando los elementos de mordaza 406, 408 están articulados.

En funcionamiento, como el segundo eje de accionamiento proximal 214 se gira debido a una rotación del segundo manguito de conector 222, como resultado de la rotación del segundo eje de acoplamiento 64c del dispositivo quirúrgico 100, se hace que el conjunto de cojinete de articulación 252 se traslade axialmente a lo largo de la porción de extremo distal roscada 214b del segundo eje de accionamiento proximal 214, lo que a su vez provoca que la barra de articulación 258 se traslade axialmente con respecto al tubo exterior 206. A medida que la barra de articulación 258 se traslada axialmente, la barra de articulación 258, que está acoplada al enlace de articulación 466 de SULU 400, provoca la traslación axial concomitante del enlace de articulación 466 de SULU 400 para efectuar una articulación del conjunto de herramienta 404. La barra de articulación 258 está asegurada a la pista interior 253b del cojinete de articulación 253 y, por lo tanto, es libre de girar alrededor del eje X-X longitudinal con respecto a la pista exterior 253a del cojinete de articulación 253.

Como se ilustra en las FIG. 26, 38, 39, 43, 44 y 47, y como se describe, el adaptador 200 incluye un tercer conjunto de transmisión/conversión de fuerza/rotación 260 soportado en el conjunto de carcasa interior 204. El tercer conjunto de transmisión/conversión de fuerza/rotación 260 incluye un engranaje anular 266 de rotación soportado de manera fija en y conectado a la carcasa de perilla exterior 202. El engranaje anular 266 define una matriz interna de dientes 266a de engranaje (FIG. 26). El engranaje anular 266 incluye un par de protuberancias 266b diametralmente opuestas, que se extienden radialmente (FIG. 26) que sobresalen de un borde exterior del mismo. Las protuberancias 266b están dispuestas dentro de los rebajes definidos en la carcasa de perilla exterior 202, de manera que la rotación del engranaje 266 anular da como resultado la rotación de la carcasa de perilla exterior 202 y viceversa.

El tercer conjunto de transmisión/conversión de fuerza/rotación 260 incluye además un tercer eje de accionamiento proximal giratorio 216 que, como se ha descrito anteriormente, está soportado de manera giratoria dentro del conjunto de carcasa interior 204. El tercer eje de accionamiento proximal giratorio 216 incluye una porción de extremo proximal no circular o conformada configurada para la conexión con el tercer conector 220 que está conectado al tercer conector 122 respectivo del dispositivo quirúrgico 100. El tercer eje de accionamiento proximal giratorio 216 incluye un engranaje recto 216a enchavetado hasta un extremo distal del mismo. Un engranaje recto 264 invertido se acopla entre el engranaje recto 216a del tercer eje de accionamiento proximal giratorio 216 y los dientes de engranaje 266a del engranaje anular 266.

En funcionamiento, a medida que se gira el tercer eje de accionamiento proximal giratorio 216, debido a una rotación del tercer manguito de conector 220, como resultado de la rotación del tercer eje de acoplamiento 64b del dispositivo quirúrgico 100, el engranaje recto 216a del tercer eje de accionamiento proximal giratorio 216 se acopla al engranaje invertido 264 haciendo que gire el engranaje invertido 264. A medida que el engranaje invertido 264 gira, el engranaje anular 266 también gira, haciendo que la carcasa de perilla exterior 202 gire. Cuando se hace rotar la carcasa de perilla exterior 202, se hace que el tubo exterior 206 gire alrededor del eje longitudinal “X” del adaptador 200. A medida que se gira el tubo exterior 206, la SULU 400, que está conectada a una porción de extremo distal del adaptador 200, también se hace girar alrededor de un eje longitudinal del adaptador 200.

El adaptador 200 incluye además, como se ve en las FIG. 22-25, un botón de fijación/separación 272 soportado sobre el mismo. Específicamente, el botón 272 está soportado en un vástago 273 (FIG. 25, 26, 41 y 42) que sobresale del conjunto de acoplamiento de accionamiento 210 del adaptador 200, y es empujado por un elemento de desviación 274, dispuesto dentro o alrededor del vástago 273, a un estado no accionado. El botón 272 incluye un reborde o saliente 272a formado con el mismo que está configurado para encajar a presión detrás de un reborde o saliente 108b correspondiente definido a lo largo del rebaje 108a de la porción de conexión 108 de la carcasa de mango 102 del dispositivo quirúrgico 100. Mientras se ilustra el vástago 273 con una longitud relativamente más larga para mejorar/aumentar la estabilidad del botón 272 durante el accionamiento, se prevé que el vástago 273 pueda tener una longitud relativamente más corta que la longitud representada.

En uso, cuando el adaptador 200 está conectado al dispositivo quirúrgico 100, el reborde 272a del botón 272 está dispuesto detrás del reborde 108b de la porción de conexión 108 de la carcasa de mango 102 del dispositivo quirúrgico 100 para asegurar y retener el adaptador 200 y el dispositivo quirúrgico 100 entre sí. Con el fin de permitir la desconexión del adaptador 200 y el dispositivo quirúrgico 100 entre sí, el botón 272 es presionado o accionado, contra la desviación del elemento de desviación 274, para desacoplar el reborde 272a del botón 272 y el reborde 108b de la porción de conexión 108 de la carcasa de mango 102 del dispositivo quirúrgico 100.

Con referencia a las FIG. 23-25 y 48-52, el adaptador 200 incluye además un mecanismo 280 de bloqueo para fijar la posición axial del elemento de accionamiento distal 248. El mecanismo 280 de bloqueo incluye un botón 282 soportado de manera deslizante en la carcasa de perilla exterior 202. El botón de bloqueo 282 está conectado a una barra 284 de accionamiento que se extiende longitudinalmente a través del tubo exterior 206. La barra 284 de accionamiento se mueve tras un movimiento del botón de bloqueo 282.

En funcionamiento, con el fin de bloquear la posición y/u orientación del elemento de accionamiento distal 248, un usuario mueve el botón de bloqueo 282 desde una posición distal a una posición proximal (FIG. 25 y 41), haciendo de este modo que la cerradura (no mostrada) se mueva proximalmente de manera que una cara distal del bloqueo se mueva fuera del contacto con el elemento de leva 288, lo que hace que el elemento de leva 288 se ponga en leva en el rebaje 249 del elemento de accionamiento distal 248. De esta manera, se evita el movimiento distal y/o proximal del elemento de accionamiento distal 248. Cuando el botón de bloqueo 282 se mueve desde la posición proximal a la posición distal, el extremo distal de la barra 284 de accionamiento se mueve distalmente hacia fuera de la cerradura (no mostrada), contra la desviación de un elemento de empuje (no mostrado), para forzar el elemento 288 de leva fuera del rebaje 249, permitiendo así la traslación axial sin obstáculos y el movimiento radial del elemento distal de accionamiento 248.

Con referencia a las FIG. 32-39, el adaptador 200 incluye un conjunto eléctrico 290 soportado sobre y en la carcasa de perilla exterior 202 y el conjunto de carcasa interior 204. El conjunto 290 eléctrico incluye una pluralidad de palas de contacto eléctrico 292, soportadas en una placa de circuito 294, para la conexión eléctrica al conector de paso 66 del conjunto de placa 60 de la carcasa de cubierta 10 del dispositivo quirúrgico 100. El conjunto 290 eléctrico sirve para permitir la calibración y la información de comunicación (es decir, la información de ciclo de vida, la información del sistema, la información de fuerza) a la placa de circuito del dispositivo quirúrgico 106 a través del receptáculo 149 eléctrico del conjunto de núcleo de unidad de alimentación 100 del dispositivo quirúrgico 100.

El conjunto 290 eléctrico incluye además una galga 296 extensométrica conectada eléctricamente a la placa de circuito 294. La galga 296 extensométrica está provista de una muesca 296a que está configurada y adaptada para recibir el vástago 204d del cubo 204a del conjunto de carcasa interior 204. El vástago 204d del cubo 204a funciona para restringir el movimiento rotacional de la galga 296 extensométrica. Como se ilustra en las FIG. 32, 35 y 39, el primer eje de accionamiento proximal giratorio 212 se extiende a través de la galga 296 extensométrica. La galga extensiométrica 296 proporciona una retroalimentación de bucle cerrado a una carga de disparo/apriete exhibida por el primer eje de accionamiento proximal giratorio 212.

El conjunto 290 eléctrico también incluye un anillo 298 deslizante dispuesto de manera no giratoria y deslizable a lo largo de la tuerca de acoplamiento de accionamiento 244 del tubo exterior 206. El anillo 298 deslizante está en conexión eléctrica con la placa de circuito 294. El anillo 298 deslizante funciona para permitir la rotación del primer eje de accionamiento proximal giratorio 212 y la traslación axial de la tuerca de acoplamiento de accionamiento 244 mientras se mantiene el contacto eléctrico de los anillos de contacto eléctrico 298a del mismo con al menos otro componente eléctrico dentro del adaptador 200, y mientras permite que los otros componentes eléctricos giren alrededor del primer eje de accionamiento proximal giratorio 212 y la tuerca de acoplamiento de accionamiento 244.

El conjunto 290 eléctrico puede incluir una cánula de anillo deslizante o manguito 299 colocado alrededor de la tuerca de acoplamiento de accionamiento 244 para proteger y/o resguardar cualquier hilo que se extienda desde el anillo 298 deslizante.

Volviendo ahora a las FIG. 26, 33 y 35, el conjunto de carcasa interior 204 incluye un cubo 204a que tiene una pared 204b anular orientada distalmente que define un perfil exterior sustancialmente circular, y que define un rebaje interno u orificio 204c interior sustancialmente en forma de lágrima. El orificio 204c del cubo 204a está conformado y dimensionado para recibir de manera deslizable el conjunto de cojinete de articulación 252 dentro del mismo.

El conjunto de carcasa interior 204 incluye una placa 254a anular (FIG. 26) asegurada a una cara distal de la pared 204b anular orientada distalmente del cubo 204a. La placa 254a define una abertura 254e a través del mismo que está dimensionada y formada en la misma para alinearse con el segundo eje de accionamiento proximal 214 y recibir de manera giratoria una punta 214c distal del segundo eje de accionamiento proximal 214. De esta manera, la punta 214c distal del segundo eje de accionamiento proximal 214 está soportada y evita que se mueva radialmente lejos de un eje de rotación longitudinal del segundo eje de accionamiento proximal 214 cuando el segundo eje de accionamiento proximal 214 se gira para trasladar axialmente el conjunto de cojinete de articulación 252.

Como se ilustra en la FIG. 35, el cubo 204a define una característica (por ejemplo, un vástago o similar) 204d que sobresale del mismo que funciona para enganchar la muesca 296a de la galga 296 extensométrica del conjunto 290 eléctrico para medir las fuerzas experimentadas por el eje 212 como dispositivo quirúrgico 100.

Con referencia a las FIG. 26 y 38, se muestra y describe un casquillo 230 de placa del conjunto de carcasa interior 204. El casquillo 230 de placa se extiende a través del cubo 204a del conjunto de alojamiento interior 204 y se fija al cubo 204a mediante elementos de sujeción. El casquillo 230 de placa define tres aberturas 230a, 230b, 230c que están alineadas y reciben de manera giratoria los respectivos ejes de accionamiento proximales 212, 214, 216 primero, segundo y tercero. El casquillo 230 de placa proporciona una superficie contra la cual entran en contacto o descansan el primero, segundo y tercer elemento de desviación 224, 226 y 228.

Con referencia a las FIG. 48-52, el adaptador 200 incluye una tapa distal 208 que se extiende distalmente desde la porción distal 206b del tubo exterior 206. El adaptador 200 incluye además un interruptor 320, un enlace de sensor o un accionador 340 de interruptor, un elemento anular 360 y una barra 284 de accionamiento, estando cada uno dispuesto dentro del tubo exterior 206. El interruptor 320 está configurado para cambiar en respuesta a un acoplamiento de SULU 400 a la porción distal 206b del tubo exterior 206. El interruptor 320 está configurado para acoplarse a una memoria (no mostrado) de SULU 400. La memoria de SULU 400 está configurada para almacenar datos pertenecientes a SULU 400 y está configurada para proporcionar los datos a una placa de circuito de controlador 142 del dispositivo quirúrgico 100 en respuesta a que la SULU 400 se acople a la porción distal 206b del tubo exterior 206. El interruptor 320 está dispuesto dentro de la porción distal 206b del tubo exterior 206 y está orientado en una dirección proximal. El interruptor 320 se monta en una placa de circuito impreso 322 que se conecta eléctricamente con la placa de circuito del controlador 142 del dispositivo quirúrgico 100, de manera que al alternar el interruptor 320, el interruptor 320 se comunica al dispositivo quirúrgico 100 que el SULU 400 se acopla a la porción distal 206b del tubo exterior 206 o que el SULU 400 se desacopla de la porción distal 206b del tubo exterior 206, como se describe con más detalle a continuación.

El adaptador 200 incluye, como se ilustra en las FIG. 48 y 51, un accionador 340 de interruptor dispuesto de manera deslizante dentro de la porción distal 206b del tubo exterior 206. El accionador 340 del interruptor es móvil longitudinalmente entre una posición proximal, como se muestra en las FIG.48 y 51, y una posición distal, como se muestra en la FIG. 63. El accionador 340 de interruptor cambia el interruptor 320 durante el movimiento entre las posiciones proximal y distal.

El accionador 340 de interruptor tiene una porción de extremo proximal 342a y una porción de extremo distal 342b. La porción de extremo proximal 342a del accionador 340 de interruptor incluye una superficie interior 344 que define una abertura 346 alargada que tiene un resorte helicoidal 348 dispuesto en el mismo. El resorte helicoidal 348 está asegurado dentro de la abertura 346 entre un extremo distal 344a de la superficie interior 344 y un saliente 350 de la carcasa interior 314, que se proyecta a través de la abertura 346.

La porción de extremo distal 342b del accionador 340 de interruptor incluye una extensión 352 que tiene una porción cónica 352a. La extensión 352 se acopla a una primera característica de superficie 376a del elemento anular 360 cuando el elemento anular 360 está en una orientación seleccionada con respecto a la extensión 352, de manera que el accionador 340 de interruptor se mantiene en la posición proximal. El accionador 340 de interruptor incluye además una lengüeta 354 que se extiende desde una porción 356 intermedia de la misma. El resorte helicoidal 348 desvía de manera elástica el accionador 340 de interruptor hacia la posición distal, como se muestra en las FIG.

48, 61 y 63, en la que la lengüeta 354 acciona o presiona el interruptor 320.

Con referencia a las FIG.48-52, el adaptador 200 incluye un elemento anular 360, que está dispuesto de manera giratoria dentro de la carcasa interior 314 del tubo exterior 206. El elemento anular 360 se extiende desde un extremo proximal 362a hasta un extremo distal 362b y define un pasaje 364 cilíndrico a través del mismo configurado para la disposición de una carcasa interior 410b de SULU 400, como se describe con mayor detalle a continuación. El elemento anular 360 incluye una barra 366 longitudinal que define una ranura 368 alargada a lo largo de una longitud de la misma configurada para la disposición deslizante de una aleta 420 de la carcasa interior 410b (FIG. 66-68) de SULU 400. El extremo proximal 362a incluye un primer anillo 370a y el extremo distal 362b incluye un segundo anillo 370b, separado del primer anillo 370a a lo largo de la barra 366 longitudinal. El primer anillo 370a incluye un par de contactos eléctricos 372 acoplados eléctricamente al interruptor 320 a través de cables 374. Los contactos 372 eléctricos están configurados para acoplar contactos 430 eléctricos correspondientes de SULU 400, de modo que el interruptor 320 y el elemento anular 360 son capaces de transferir datos pertenecientes a SULU 400 entre ellos como se describe con mayor detalle a continuación. Se contempla que una porción del elemento anular 360 tenga forma de anillo.

Con referencia específica a las FIG.51 y 52, el elemento anular 360 también incluye una primera característica de superficie 376a y una segunda característica o pestaña de superficie 376b, extendiéndose cada una desde el segundo anillo 370b. La característica de superficie 376a del elemento anular 360 está configurada para interactuar con una primera característica de superficie o primera orejeta 412a (FIG. 61-64) de SULU 400, de modo que el elemento anular 360 es giratorio mediante y con SULU 400. Específicamente, la característica de superficie 376a define una cavidad 378 en la misma que tiene una configuración cuadrada configurada para el acoplamiento con la primera orejeta 412a conformada correspondientemente de SULU 400. La cavidad 378 está conformada y dimensionada para capturar la primera orejeta 412a (FIG. 57 y 58) de SULU 400 tras la inserción de SULU 400 en el adaptador 200, de manera que el elemento anular 360 es giratorio con y por SULU 400. La característica de superficie 376a del elemento anular 360 también está configurada para colindar con la extensión 352 del accionador 340 de interruptor para mantener el accionador 340 de interruptor en la posición proximal.

El elemento anular 360 es giratorio entre una primera orientación y una segunda orientación. En la primera orientación, como se muestra en las FIG. 51 y 52, la característica de superficie 376a del elemento anular 360 se captura entre un reborde proximal 208a de la tapa distal 208 y la extensión 352 del accionador 340 de interruptor. En esta configuración, la característica de superficie 376a impide el movimiento distal del accionador 340 de interruptor desde la posición proximal a la posición distal, manteniendo así la lengüeta 354 del accionador 340 de interruptor fuera de acoplamiento con el interruptor 320. Por consiguiente, la característica de superficie 376a del elemento anular 360 tiene una doble función para mantener el accionador 340 de interruptor en la posición proximal, fuera de acoplamiento con el interruptor 320, y capturar la primera orejeta 412a de SULU 400 en la cavidad 378 para proporcionar una interfaz entre SULU 400 y el elemento anular 360.

En uso, la SULU 400 se inserta dentro del extremo distal del tubo exterior 206 del adaptador 200 para acoplar la primera orejeta 412a de SULU 400 con la primera característica de superficie 376a del elemento anular 360, como se muestra en la FIG. 61. La SULU 400 se gira, en una dirección indicada por la flecha “ C” (FIG. 63), para accionar una rotación del elemento anular 360 desde la primera orientación hasta la segunda orientación. La rotación del elemento anular 360 desde la primera orientación hasta la segunda orientación desengancha la característica de superficie 376a del elemento anular 360 desde la extensión 352 del accionador 340 de interruptor de manera que el resorte helicoidal 348 del accionador 340 de interruptor desvía el accionador 340 de interruptor hacia la posición distal, en la que el interruptor 320 se cambia, como se muestra en la FIG. 63.

Con referencia continua a la FIG. 52, el elemento anular 360 incluye además una proyección o lengüeta 376b que se extiende desde el segundo anillo 370b. La lengüeta 376b tiene una configuración plana y está configurada para resistir y/o evitar la rotación inadvertida del elemento anular 360 dentro de la carcasa interior 314 cuando SULU 400 no se acopla al adaptador 200. Con referencia específica a la FIG. 52, cuando el elemento anular 360 está en la primera orientación, la lengüeta 376b se fija entre un saliente 208b de la tapa distal 208 y un extremo distal 284a de la barra 284 de accionamiento. La rotación del elemento anular 360 desde la primera orientación hasta la segunda orientación se resiste y/o previene hasta que la barra 284 de accionamiento se mueve a una segunda configuración, como se describe a continuación. De esta manera, la lengüeta 376b asegura que la primera característica de superficie 376a del elemento anular 360 se mantenga en contacto con la extensión 352 del accionador 340 de interruptor, manteniendo así el accionador 340 de interruptor en la posición proximal hasta que SULU 400 se acopla al adaptador 200.

Con referencia a las FIG. 52, 62 y 64, y como se discutió de manera breve anteriormente, el adaptador 200 incluye además un mecanismo 280 de bloqueo que tiene un botón 282 soportado de manera deslizante en la carcasa de perilla exterior 202, y una barra 284 de accionamiento que se extiende desde el botón 282. La barra 284 de accionamiento se extiende longitudinalmente a través del tubo exterior 206. Específicamente, la barra 284 de accionamiento se dispone de manera deslizante dentro o a lo largo de la carcasa interior 314 del adaptador 200 y se desvía elásticamente hacia una primera configuración, como se muestra en la FIG. 64. En la primera configuración, un extremo distal o extensión 284a de la barra 284 de accionamiento se acopla con la tapa distal 208. La extensión 284a de la barra 284 de accionamiento está configurada para acoplarse con una segunda orejeta 412b (FIG. 64) de SULU 400 tras la inserción y rotación de SULU 400 en el adaptador 200. Como se muestra en la FIG. 62, la SULU 400 se acopla al adaptador 200 y la barra 284 de accionamiento en la primera configuración, la segunda orejeta 412b de SULU 400 se captura en un recinto 286 definido por la extensión 284a de la barra 284 de accionamiento y la tapa distal 208.

Como se ilustra en las FIG. 1 y 54-56, SULU se designa como 400. SULU 400 incluye una porción de cuerpo proximal 402 y un conjunto de herramienta 404. La porción de cuerpo proximal 402 está unida de manera liberable a la tapa distal 208 del adaptador 200 y el conjunto de herramienta 404 se une de manera pivotante a un extremo distal de la porción de cuerpo proximal 402. El conjunto de herramienta 404 incluye un conjunto de yunque 406 y un conjunto de cartucho 408. El conjunto de cartucho 408 es pivotante en relación con el conjunto de yunque 406 y es móvil entre una posición abierta o no sujeta y una posición cerrada o sujeta para su inserción a través de una cánula de un trocar. La porción de cuerpo proximal 402 incluye al menos un conjunto de accionamiento 460 y un enlace de articulación 466.

Con referencia a la FIG. 54, el conjunto de accionamiento 460 incluye un haz 464 de accionamiento flexible que tiene un extremo distal y una sección de acoplamiento proximal. Un extremo proximal de la sección de acoplamiento incluye dedos que se extienden hacia dentro diametralmente opuestos que se acoplan a un elemento de accionamiento hueco 474 para asegurar fijamente el elemento de accionamiento 474 al extremo proximal del haz 464. El elemento de accionamiento 474 define un orificio proximal que recibe el elemento de conexión 247 del tubo de accionamiento 246 del primer conjunto de convertidor de accionamiento 240 del adaptador 200 cuando la SULU 400 está unida a la tapa distal 208 del adaptador 200.

La porción de cuerpo proximal 402 de SULU 400 incluye un enlace de articulación 466 que tiene un extremo proximal enganchado que se extiende desde un extremo proximal de SULU 400.

Como se ilustra en la FIG.54, el conjunto de cartucho 408 del conjunto de herramienta 404 incluye un cartucho de grapas soportado de manera desmontable en un portador. El cartucho de grapas define una ranura longitudinal central y tres filas lineales de ranuras de retención de grapas posicionadas en cada lado de la ranura longitudinal. Cada una de las ranuras de retención de grapas recibe una sola grapa y una porción de un empujador de grapas. Durante el funcionamiento del dispositivo quirúrgico 100, el conjunto de accionamiento 460 hace tope con un patín de accionamiento y empuja el patín de accionamiento a través del cartucho. A medida que el patín de accionamiento se mueve a través del cartucho, las cuñas de leva del patín de accionamiento se acoplan secuencialmente a los empujadores de grapas para mover los empujadores de grapas verticalmente dentro de las ranuras de retención de grapas y expulsar secuencialmente una sola grapa de las mismas para la formación contra una placa de yunque del conjunto de yunque 406.

Para desacoplar completamente la SULU 400 del adaptador 200, la SULU 400 se traslada axialmente, en una dirección distal, a través de la tapa distal 208, y fuera del tubo exterior 206 del adaptador 200. Se contempla que después de que el dispositivo quirúrgico 100 detecte que la SULU 400 no se acopla al adaptador 200, la energía puede cortarse del adaptador 200, y puede emitirse una alarma (por ejemplo, audio y/o indicación visual), y combinaciones de los mismos.

Con referencia a las FIG. 54-60, la SULU 400 incluye además una carcasa exterior 410a y una carcasa interior 410b dispuesta dentro de la carcasa exterior 410b. Cada una de las orejetas 412a, 412b primera y segunda se dispone en una superficie exterior de un extremo 414 proximal de la carcasa exterior 410a. La primera orejeta 412a tiene una sección transversal sustancialmente rectangular correspondiente a la cavidad 378 de la característica de superficie 376a del elemento anular 360 del adaptador 200. La segunda orejeta 412b tiene una sección transversal sustancialmente rectangular correspondiente a la ranura interior 208c de la tapa distal 208 del adaptador 200. El extremo proximal 414 del alojamiento exterior 410a tiene un tamaño y está dimensionado para insertarse a través de la tapa distal 208 para enganchar el adaptador 200.

La carcasa exterior 410a define una primera muesca 416a y una segunda muesca 416b en un borde más proximal del mismo. La primera muesca 416a está configurada para la recepción deslizante de una aleta cónica 420 que se extiende desde la carcasa interior 410b. Al menos una porción de la aleta 420 está configurada para la disposición de la ranura 468 definida en la barra 366 longitudinal del elemento anular 360 para facilitar la inserción de la carcasa interior 410b en el elemento anular 360. La segunda muesca 416b está configurada para un acoplamiento de ajuste a presión con un par de dedos 422 flexibles y elásticos de la carcasa interior 410b. La segunda muesca 416b tiene generalmente una configuración rectangular con un par de ranuras 418 definidas en la misma. Cada dedo 422 tiene una parte de acoplamiento 424 configurada para acoplar el acoplamiento con una ranura 418 respectiva de la segunda muesca 416b. La carcasa exterior 410a define además un par de canales 426 definidos en una superficie interior 428 de la misma y dispuestos a cada lado de la primera muesca 416a. Cada canal 426 de la carcasa exterior 410a está configurado para la disposición de una porción de un contacto 430 eléctrico de la carcasa interior 410b, como se describe con mayor detalle a continuación.

En uso, la aleta 420 y los dedos 422 de la carcasa interior 410b están alineados con las muescas 416a, 416b primera y segunda de la carcasa exterior 410a, respectivamente, y la carcasa interior 410b se traslada axialmente dentro de la carcasa exterior 410a, hasta que las partes de acoplamiento 424 de los dedos 422 se capturan en las ranuras 418 de la segunda muesca 416b para capturar la carcasa interior 410b dentro de la carcasa exterior 410a.

La SULU 400 incluye además una memoria 432 dispuesta dentro o en la carcasa interior 410b. La memoria 432 incluye un chip de memoria 434 y un par de contactos 430 eléctricos conectados eléctricamente al chip de memoria 434. El chip de memoria 434 está configurado para almacenar uno o más parámetros relacionados con SULU 400. El parámetro incluye un número de serie de una unidad de carga, un tipo de unidad de carga, un tamaño de unidad de carga, un tamaño de grapa, información que identifica si la unidad de carga se ha activado, una longitud de una unidad de carga, número máximo de usos de una unidad de carga, y combinaciones de los mismos. El chip de memoria 434 está configurado para comunicar al dispositivo quirúrgico 100 una presencia de SULU 400 y uno o más de los parámetros de SULU 400 descrito en el presente documento a través de contactos 430 eléctricos, tras el acoplamiento de SULU 400 con el adaptador 200.

Los contactos 430 eléctricos están dispuestos en una superficie exterior de la carcasa interior 410b y están configurados para acoplar contactos 372 eléctricos del elemento anular 360 tras la inserción de SULU 400 en el adaptador 200. Un extremo proximal de cada contacto 430 eléctrico tiene una porción doblada 436 que se extiende más allá de un borde más proximal de la carcasa exterior 410a de la SULU 400 cuando la carcasa interior 410b está asegurada dentro del alojamiento exterior 410a, como se muestra en las FIG. 57 y 58. Las porciones dobladas 436 de contactos 430 eléctricos de SULU 400 se acoplan a contactos 372 eléctricos del elemento anular 360 tras la inserción de SULU 400 dentro del elemento anular 360 del adaptador 200. Esta conexión entre los contactos 372 y 430 permite la comunicación entre el chip de memoria 434 de SULU 400 y la placa de circuito de controlador 142 del dispositivo quirúrgico 100. En particular, la placa de circuito de controlador 142 del dispositivo quirúrgico 100 recibe uno o más parámetros relacionados con SULU 400 y que SULU 400 se acopla al adaptador 200.

En funcionamiento, la SULU 400 se inserta en el extremo distal 206b del tubo exterior 206 del adaptador 200 para acoplar de manera coincidente la primera orejeta 412a de SULU 400 dentro de la cavidad 378 de la característica de superficie 376a del elemento anular 360, como se muestra en las FIG. 61 -65. La inserción de SULU 400 dentro del adaptador 200 también se acopla a la segunda orejeta 412b con la extensión 284a de la barra 284 de accionamiento para mover la barra 284 de accionamiento en una dirección proximal, como se muestra en la dirección indicada por la flecha “ B” en la FIG. 62, a la segunda configuración, y fuera del contacto con la lengüeta 376b del elemento anular 360. De esta manera, la extensión 284a de la barra 284 de accionamiento ya no impide que el elemento anular 360 gire. Con SULU 400 en esta posición inicial de inserción dentro del adaptador 200, el accionador 340 de interruptor permanece en la posición proximal fuera del acoplamiento con el interruptor 320.

Para acoplar SULU 400 con el adaptador 200, la SULU 400 se gira, en una dirección indicada por la flecha “C” en la FIG.

63, para accionar una rotación del elemento anular 360, a través del acoplamiento entre la primera orejeta 412a de SULU 400 y la característica de superficie 376a del elemento anular 360, desde la primera orientación hasta la segunda orientación. La rotación del elemento anular 360 desde la primera orientación hasta la segunda orientación desplaza la característica de superficie 376a del elemento anular 360 lejos de la extensión 352 del accionador 340 de interruptor. Con la característica de superficie 376a fuera del acoplamiento con la extensión 352 del accionador 340 de interruptor, el accionador 340 de interruptor se mueve desde la posición proximal, como se muestra en las FIG. 48 y 51, a la posición distal, como se muestra en la FIG. 63, a través del resorte helicoidal 348. A medida que el accionador 340 de interruptor se mueve a la posición distal, la lengüeta 354 del accionador 340 de interruptor cambia el interruptor 320, por ejemplo, presionando el interruptor 320, como se muestra en la FIG. 63. El interruptor 320 de empuje o accionamiento comunica al dispositivo quirúrgico 100 que SULU 400 se acopla con el adaptador 200 y está listo para su funcionamiento.

La rotación de SULU 400 también mueve la segunda orejeta 412b de SULU 400 a una ranura interior 208c definida en la tapa distal 208 del adaptador 200 y fuera de acoplamiento con la extensión 284a de la barra 284 de accionamiento. La desviación elástica de la barra 284 de accionamiento acciona una traslación axial de la barra 284 de accionamiento, en una dirección indicada por la flecha “ D” en la FIG. 64, para disponer la barra 284 de accionamiento en la primera configuración. Con la barra 284 de accionamiento en la primera configuración, la segunda orejeta 412b de SULU 400 se captura dentro de la carcasa 286 definida por la extensión 284a de la barra 284 de accionamiento y la ranura interior 208c de la tapa distal 208 del adaptador 200. Se impide que SULU 400 se mueva distalmente fuera del recinto 286 debido a un saliente interior 208d de la ranura interior 208c de la tapa distal 208 del adaptador 200, y se impide que gire, en una dirección indicada por la flecha “ E” mostrada en la FIG. 64, debido a la extensión 284a de la barra 284 de accionamiento. Por lo tanto, la SULU 400 se acopla de manera liberable al adaptador 200.

Para liberar selectivamente SULU 400 del adaptador 200, un médico traslada o tira de la barra 284 de accionamiento en una dirección proximal, de manera que la extensión 284a de la barra 284 de accionamiento ya no es una segunda orejeta 412b de bloqueo de SULU 400 y se puede rotar SULU 400. La SULU 400 se gira, en una dirección indicada por la flecha “ F” en la FIG. 63, para mover la segunda orejeta 412b de la SULU 400 fuera de contacto con el saliente interior 208d de la tapa distal 208. La rotación de SULU 400 también acciona la rotación del elemento anular 360 desde la segunda orientación a la primera orientación a través del acoplamiento de la primera orejeta 412a de SULU 400 y la característica de superficie 376a del elemento anular 360. A medida que el elemento anular 360 gira, la característica de superficie 376a se desplaza a lo largo de la porción cónica 352a de la extensión 352 del accionador 340 de interruptor para accionar el accionador 340 de interruptor en una dirección proximal hasta que el elemento anular 360 está en la primera orientación y el accionador 340 de interruptor está en la posición proximal, fuera de acoplamiento con el interruptor 320. Tras desacoplar la lengüeta 354 del accionador 340 de interruptor del interruptor 320, el interruptor 320 se cambia, que comunica al dispositivo quirúrgico 100 que se puede extraer SULU 400 del adaptador 200.

En funcionamiento, SULU 400, con la carcasa interior 410b dispuesta dentro de la carcasa exterior 410a, se manipula para alinear la aleta 420 de la carcasa interior 410b y los contactos 430 eléctricos de la carcasa interior 410b con la barra 366 longitudinal del elemento anular 360 y los contactos 372 eléctricos del elemento anular 360, respectivamente. La SULU 400 se inserta dentro del extremo distal del adaptador 200 acoplando así la primera orejeta 412a de la carcasa exterior 410a dentro de la característica de superficie 376a del elemento anular 360 y formando un contacto de limpieza entre los contactos 430 eléctricos de la carcasa interior 410b y los contactos 372 eléctricos del elemento anular 360, como se muestra en las FIG. 63 y 64.

Como se describió anteriormente con referencia a las FIG.61 y 62, tras la inserción inicial de SULU 400 en el adaptador 200, el accionador 340 de interruptor permanece desacoplado del interruptor 320. Con el interruptor 320 en el estado no activado, no hay conexión eléctrica establecida entre el chip de memoria 434 de SULU 400 y la placa de circuito de controlador 142 del dispositivo quirúrgico 100. Tal como se comentó anteriormente, tras una rotación de SULU 400, la SULU 400 se acopla al adaptador 200 y el accionador 340 de interruptor cambia el interruptor 320 para accionar el interruptor 320. Con el interruptor 320 en el estado accionado, se establece una conexión eléctrica entre el chip de memoria 434 y la placa de circuito de controlador 142 del dispositivo quirúrgico 100, a través de la cual se comunica información sobre SULU 400 a la placa de circuito de controlador 142 del dispositivo quirúrgico 100. Tras la activación del interruptor 320 y el establecimiento de un contacto de limpieza entre los contactos 430 eléctricos de la carcasa interior 410b y los contactos 372 eléctricos del elemento anular 360, el dispositivo quirúrgico 100 es capaz de detectar que SULU 400 se ha acoplado al adaptador 200 e identificar uno o más parámetros de SULU 400.

Se entenderá que se pueden realizar diversas modificaciones a las realizaciones de los conjuntos de adaptador descritos actualmente. Por lo tanto, la descripción anterior no debe interpretarse como limitativa, sino simplemente como ejemplos ilustrativos de realizaciones. Los expertos en la materia preverán otras modificaciones dentro del alcance de la presente descripción.

Claims

REIVINDICACIONES

i. Un método para ensamblar un dispositivo quirúrgico electromecánico portátil (100) que comprende ensamblar un conjunto de mango del dispositivo quirúrgico electromecánico portátil, el ensamblaje del conjunto portátil que comprende:

proporcionar una unidad de alimentación (101) que incluye:

un conjunto central (106) que tiene una pluralidad de motores (152, 154, 156), teniendo cada motor un eje de accionamiento giratorio (152a, 154a, 156a) que se extiende desde el mismo, en donde cada eje de accionamiento es paralelo entre sí; un procesador (142) conectado y configurado para controlar cada motor; y una batería (144) conectada eléctricamente al procesador y a cada motor; y

una carcasa interior (110) que encierra al menos la pluralidad de motores, el procesador y la batería, incluyendo la carcasa interior al menos una interfaz de control (130, 132a, 132b, 136a, 136b) accionable para controlar una funcionalidad de al menos uno de la pluralidad de motores; proporcionar un alojamiento de carcasa exterior estéril (10) configurado para encerrar selectivamente la unidad de alimentación (101) en su interior;

insertar la unidad de alimentación (101) en una cavidad receptora (10c) del alojamiento de carcasa exterior estéril; y

cerrar el alojamiento de carcasa exterior estéril (10) para encerrar la unidad de alimentación (101), en donde el dispositivo quirúrgico está configurado para transmitir una rotación desde cada eje de accionamiento giratorio (152a, 154a, 156a) de la pluralidad de motores (152, 154, 156) a través de la carcasa interior (110) y la carcasa exterior estéril (10),caracterizado porque:

el alojamiento de carcasa exterior estéril (10) está configurada para encerrar toda la unidad de alimentación (101) en su interior;

el alojamiento del alojamiento de carcasa exterior estéril (10) incluye al menos un botón de control (30, 32a, 32b, 36a, 36b) para el registro operativo con cada interfaz de control (130, 132a, 132b, 136a, 136b) del paquete de potencia; y una esterilidad del alojamiento de carcasa exterior estéril (10) se mantiene durante la etapa de insertar la unidad de alimentación (101) en la cavidad receptora (10c) del alojamiento de carcasa exterior estéril (10).
2. El método según la reivindicación 1, que comprende además:

proporcionar un conjunto adaptador (200) configurado y adaptado para la conexión con el conjunto de mango y para estar en comunicación operativa con cada eje de accionamiento giratorio (152a, 154a, 156a), incluyendo el conjunto de adaptador al menos un conjunto de transmisión/conversión de fuerza/rotación (240, 250, 260) para interconectar un eje de accionamiento respectivo (212, 214, 216) del dispositivo quirúrgico y un elemento de accionamiento trasladable axialmente respectivo de una unidad de carga (400).
3. El método según la reivindicación 2, que comprende además conectar el conjunto de adaptador (200) al conjunto de mango, en donde conectores giratorios (218, 222, 220) del conjunto de adaptador están en conexión operativa con un eje de accionamiento (152a, 154a, 156a) de un motor respectivo (152, 154, 156) para recibir fuerzas de rotación del motor respectivo.
4. El método según la reivindicación 2 o la reivindicación 3, que comprende además:

proporcionar una unidad de carga quirúrgica (400) configurada y adaptada para una conexión selectiva a un extremo distal del conjunto de adaptador (200), incluyendo la unidad de carga quirúrgica al menos un elemento de recepción de fuerza para accionar una función de la unidad de carga quirúrgica.
5. El método según la reivindicación 4, que comprende además conectar la unidad de carga quirúrgica (400) al extremo distal del conjunto de adaptador (200), en donde el al menos un conjunto de transmisión/conversión de fuerza/rotación (240, 250, 260) del conjunto de adaptador está en conexión operativa con un elemento de recepción de fuerza respectivo de la unidad de carga.
6. El método según la reivindicación 2 o cualquier reivindicación dependiente de la misma, que comprende además establecer una conexión eléctrica entre el procesador (142) del conjunto de mango y un conjunto eléctrico (290) del conjunto de adaptador (200) tras una conexión del conjunto de adaptador al conjunto de mango.
7. El método según la reivindicación 4 o cualquier reivindicación dependiente de la misma, que comprende además establecer una conexión eléctrica entre contactos eléctricos (430) de la unidad de carga quirúrgica (400) y contactos eléctricos (372) del conjunto de adaptador (200) tras una conexión de la unidad de carga quirúrgica al conjunto de adaptador.
8. El método según la reivindicación 1, que comprende además colocar un conjunto de placa de barrera (60) entre la unidad de alimentación (101) y el alojamiento de carcasa exterior estéril (10), en donde el conjunto de placa de barrera incluye al menos un eje de acoplamiento giratorio (64a, 64b, 64c) que tiene cada uno un extremo proximal configurado para recibir fuerzas de rotación desde un eje de transmisión respectivo (152a, 154a, 156a), y un extremo distal que sobresale del conjunto de mango.
9. El método según la reivindicación 8, que comprende además interconectar un conector eléctrico de paso a través (66) del conjunto de placa de barrera (60) con un conector eléctrico del conjunto de mango.