ES2962035T3 - Dispositivo de manipulación para recipientes provisto de pinzas para apertura controlada - Google Patents
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Abstract
Un dispositivo de manipulación 1, que comprende un elemento de soporte 2; una placa de soporte 3, fijada al elemento de soporte 2; un eje motor 4; una placa de rotación 5, articulada al eje motor 4; una o más abrazaderas 6, conectadas a la placa de rotación 5, que a su vez comprenden una primera mordaza 7, que comprende una porción de manipulación 8 y una porción de accionamiento 9; una rueda conductora 10, conectada a la porción de accionamiento 9 de la primera mordaza 7; una segunda mandíbula 11, que comprende una parte de manipulación 12 y una parte de accionamiento 13, en la que la parte de accionamiento 13 de la segunda mandíbula 11 está conectada a la parte de accionamiento 9 de la primera mandíbula 7; un elemento de retorno elástico 37; caracterizado porque al menos un perfil de leva 14 está fijado en un área periférica 20 de la placa de soporte 3 para apertura bajo comando, configurado de manera que la primera mordaza 7 se abre cuando la rueda conductora 10 gira sobre el perfil de leva 14; se obtiene una ranura 15 en la porción de accionamiento 13 de la segunda mordaza 11, en la que dicha ranura 15 comprende una superficie de presión 16; se monta una rueda 17 en la parte de accionamiento 9 de la primera mordaza 7 y se inserta dentro de la ranura 15 formada en la parte de accionamiento 13 de la segunda mordaza 11; la apertura de la segunda mordaza 11 está acoplada a la apertura de la primera mordaza 7 mediante la rueda 17, en la que dicha rueda 17 está configurada para actuar sobre la superficie de presión 16 de la ranura 15. (Traducción automática con Google Translate, sin valor legal)
Description
DESCRIPCIÓN
Dispositivo de manipulación para recipientes provisto de pinzas para apertura controlada
La presente invención se refiere a un dispositivo de manipulación para recipientes provisto de pinzas para apertura controlada.
La automatización de procesos de envasado industrial tales como, por ejemplo, moldeado por estiramiento, taponado o etiquetado de botellas fabricadas a partir de material termoplástico, se produce por medio de estaciones de trabajo, por ejemplo carruseles, que funcionan en serie. Los carruseles son estaciones de trabajo giratorias en las que las diversas sub-operaciones adaptadas para generar el producto final se llevan a cabo en el producto semiterminado.
La transferencia del producto semiterminado de una estación de trabajo a otra, por ejemplo de un carrusel al siguiente, se produce por medio de sistemas de transporte, por ejemplo estrellas de distribución. Las estrellas de distribución son también máquinas giratorias que giran en sincronía con el carrusel al que están acopladas. En general, las estrellas de distribución están provistas de una pluralidad de dispositivos de manipulación que incluyen pinzas, que agarran el recipiente de un carrusel o de otra estrella de distribución y, mientras gira, lo transfieren a una estrella de distribución sucesiva o a un carrusel sucesivo en los que tienen lugar los procesos de producción sucesivos.
Las pinzas, dispuestas en la periferia del dispositivo de manipulación, se extienden alejándose del dispositivo de manipulación, deslizándose sobre un perfil de leva como para aproximarse al recipiente a agarrar o a la unidad operativa a la que se debe liberar el recipiente. Cuando la pinza está cerca del punto de agarre o liberación, las mordazas de la pinza se abren para recibir o liberar el recipiente, para luego volver a cerrarse.
Los dispositivos de manipulación de la técnica conocida están provistos de pinzas que generalmente se dividen en dos categorías: pinzas para apertura no controlada (o pinzas pasivas) y pinzas para apertura controlada (o pinzas activas).
Las mordazas en pinzas para apertura no controlada se mantienen en posición cerrada por medio de medios elásticos y se abren mediante la interferencia entre el perfil de las mordazas y el perfil del recipiente a agarrar. El contacto y el deslizamiento entre estos dos perfiles genera la apertura de las mordazas, mientras que el cierre de las mismas alrededor del producto semiterminado agarrado se produce debido a dichos medios elásticos de retorno.
Las mordazas en pinzas para apertura controlada, en cambio, se abren por medio de un engranaje de leva que transfiere el movimiento de apertura a las mordazas. El documento EP 2 186759 A1 divulga un dispositivo de manipulación para recipientes de acuerdo con el preámbulo de la reivindicación 1 , que comprende un elemento de soporte, una placa de soporte fijada al elemento de soporte, un eje impulsor, una placa de rotación abisagrada al eje impulsor, una o más pinzas conectadas a la placa de rotación (5), una primera mordaza que comprende una porción de manipulación y una porción de accionamiento, una rueda de conducción conectada a la porción de accionamiento de la primera mordaza, una segunda mordaza que comprende una porción de manipulación y una porción de accionamiento, en donde esta porción de accionamiento está conectada a la porción de accionamiento de la primera mordaza, un elemento elástico de retorno, al menos un perfil de leva fijado en correspondencia con una zona periférica de la placa de soporte para apertura controlada, configurado de forma que la primera mordaza se abre cuando la rueda de conducción gira sobre el perfil de leva, y una ranura obtenida en la porción de accionamiento de la segunda mordaza. El documento DE 29607868 U1 divulga una rueda que encaja dentro de una ranura en una mordaza pivotante para actuarla.
Los dispositivos de manipulación para recipientes de la técnica conocida todavía presentan inconvenientes. Dado que la apertura y cierre de las mordazas se produce por medio de interferencia en los dispositivos de manipulación provistos de pinzas para apertura no controlada, es esencial que las mordazas sean empujadas (y por tanto presionadas) contra el perfil del recipiente a agarrar, lo que puede provocar un movimiento no deseado del recipiente y por tanto un malfuncionamiento del dispositivo de manipulación.
En relación con los dispositivos de manipulación provistos de pinzas para apertura controlada de la técnica conocida, proporcionan un engranaje para abrir las mordazas que, dada la velocidad con la que se manipula el recipiente, debe estar altamente calibrado, y por tanto se caracteriza por importantes costos y complejidades. El objeto de la presente invención es proporcionar un dispositivo de manipulación para recipientes provisto de pinzas para apertura controlada, que tenga características tales que resuelvan al menos algunos de los inconvenientes de la técnica conocida.
Un objeto particular de la presente invención es proporcionar un dispositivo de manipulación provisto de pinzas automáticas, que sea menos costoso y complejo con respecto a la técnica conocida.
Estos y otros objetos se logran por medio de un dispositivo de manipulación provisto de pinzas para apertura controlada según la reivindicación 1. Las reivindicaciones dependientes se refieren a realizaciones ventajosas y preferidas.
De acuerdo con la invención, el dispositivo de manipulación para recipientes comprende:
- un elemento de soporte;
- una placa de soporte, fijada al elemento de soporte;
- un eje impulsor;
- una placa de rotación, abisagrada al eje impulsor;
- uno o más conjuntos de pinza, conectados a la placa de rotación por medio de una bisagra respectiva, comprendiendo la pinza del conjunto de pinza:
una primera mordaza, que comprende una porción de manipulación y una porción de accionamiento;
una rueda de conducción, conectada a la porción de accionamiento de la primera mordaza;
una segunda mordaza, que comprende una porción de manipulación y una porción de accionamiento, en donde la porción de accionamiento de la segunda mordaza está conectada a la porción de accionamiento de la primera mordaza;
un elemento de retorno elástico;
donde al menos un perfil de leva está fijado en correspondencia con una zona periférica de la placa de soporte para apertura controlada, configurado de manera que la primera mordaza se abre cuando la rueda de conducción gira sobre el perfil de leva;
se practica una ranura en la porción de accionamiento de la segunda mordaza, en donde dicha ranura comprende una superficie de presión;
se monta una rueda en la porción de accionamiento de la primera mordaza y se inserta dentro de la ranura formada en la porción de accionamiento de la segunda mordaza;
la apertura de la segunda mordaza está acoplada a la apertura de la primera mordaza mediante la rueda, en donde dicha rueda está configurada para actuar sobre la superficie de presión de la ranura,
se forma una trayectoria de leva sobre la placa de soporte, dentro de la cual hay un miembro de conducción deslizante, conectado al conjunto de pinza mediante un mecanismo de palanca, que permite la rotación del conjunto de pinza alrededor del eje de la bisagra.
El dispositivo de manipulación así configurado permite una fácil manipulación de un recipiente a trasladar de una estación de trabajo a otra, evitando así cualquier malfuncionamiento que puedan generar las pinzas para apertura no controlada.
Además, el dispositivo de manipulación de la invención no tiene complejos y costosos engranajes para la apertura y el cierre automáticos de las mordazas, siendo por tanto un dispositivo menos complejo y menos costoso.
Para comprender mejor la invención y apreciar sus ventajas, ciertas realizaciones no limitativas de la misma se describen a continuación, haciendo referencia a los dibujos, en los que:
la figura 1 es una vista en perspectiva del dispositivo de manipulación para recipientes de la invención, de acuerdo con una realización de la invención;
la figura 2 es una vista en perspectiva desde abajo de una pinza del dispositivo de manipulación de la invención, de acuerdo con una realización de la invención;
la figura 3 es una vista en perspectiva desde arriba de la pinza de la figura 2;
la figura 4 es una vista desde abajo de la pinza de la figura 2, durante una etapa de apertura de las mordazas; la figura 5 es una vista desde abajo de la pinza de la figura 2, durante una etapa de cierre de las mordazas; la figura 6 es una vista en perspectiva desde arriba de la pinza de la figura 2 , durante una etapa de apertura de las mordazas;
la figura 7 es una vista en perspectiva desde arriba de la pinza de la figura 2, durante una etapa de cierre de las mordazas;
la figura 8 es una vista desde abajo simplificada de la pinza de la figura 2, durante una etapa de apertura de las mordazas;
la figura 9 es una vista desde abajo de un detalle de la pinza de la figura 8.
Con referencia a los dibujos, el dispositivo de manipulación de acuerdo con la invención se indica generalmente con el número 1.
De acuerdo con la invención, el dispositivo de manipulación 1 comprende:
- un elemento de soporte 2 ;
- una placa de soporte 3, fijada al elemento de soporte 2;
- un eje impulsor 4;
- una placa de rotación 5, abisagrada al eje impulsor 4;
- uno o más conjuntos de pinza 6a, conectados a la placa de rotación 5 por medio de una bisagra respectiva 19a, comprendiendo la pinza 6 del conjunto de pinza 6a:
una primera mordaza 7, que comprende una porción de manipulación 8 y una porción de accionamiento 9; una rueda de conducción 10, conectada a la porción de accionamiento 9 de la primera mordaza 7;
una segunda mordaza 11, que comprende una porción de manipulación 12 y una porción de accionamiento 13, en donde la porción de accionamiento 13 de la segunda mordaza 11 está conectada a la porción de accionamiento 9 de la primera mordaza 7;
un elemento de retorno elástico 37;
en el cual:
al menos un perfil de leva 14 está fijado en correspondencia con una zona periférica 20 de la placa de soporte 3 para apertura controlada, configurado de forma que la primera mordaza 7 se abre cuando la rueda de conducción 10 gira sobre el perfil de leva 14;
se practica una ranura 15 en la porción de accionamiento 13 de la segunda mordaza 11, en donde dicha ranura 15 comprende una superficie de presión 16,
se monta una rueda 17 en la porción de accionamiento 9 de la primera mordaza 7 y se inserta dentro de la ranura 15 formada en la porción de accionamiento 13 de la segunda mordaza 11;
la apertura de la segunda mordaza 11 está acoplada a la apertura de la primera mordaza 7 mediante la rueda 17, en donde dicha rueda 17 está configurada para actuar sobre la superficie de presión 16 de la ranura 15;
se forma una trayectoria de leva 18 en la placa de soporte 3, dentro de la cual hay un miembro de conducción deslizante 19, conectado al conjunto de pinza 6a mediante un mecanismo de palanca, que permite la rotación del conjunto de pinza 6a alrededor del eje de la bisagra 19a.
El dispositivo de manipulación 1 así configurado permite una fácil manipulación de un recipiente a trasladar de una estación de trabajo a otra, evitando así posibles malfuncionamientos que puedan generarse por las pinzas para apertura no controlada.
Además, el dispositivo de manipulación 1 de la invención no tiene engranajes complejos y costosos para la apertura y cierre automático de las mordazas, siendo por tanto un dispositivo menos complejo y menos costoso.
Descripción del conjunto de los componentes que comprenden el dispositivo de manipulación 1 Dos conjuntos de pinza 6a en posiciones sustancialmente opuestas están conectados de manera pivotante en la placa de rotación 5 por medio de respectivas bisagras 19a. Los conjuntos de pinza 6a pueden ser más de dos en diversas realizaciones, por ejemplo tres o cuatro.
Se forma una trayectoria de leva 18 en la placa de soporte 3 del dispositivo de manipulación 1, dentro de la cual hay una rueda de conducción deslizante doble 19, que está conectada al conjunto de pinza por medio de un mecanismo de palanca (no mostrado), que permite la rotación del conjunto de pinza 6a alrededor del eje de la bisagra 19a.
De este modo, los conjuntos de pinza 6a, por lo tanto las pinzas 6, pueden girar en dirección de los recipientes que se van a recoger de la estación de trabajo o en dirección del punto de liberación de un recipiente como para optimizar el posicionamiento relacionado entre las pinzas 6 y la liberación o el agarre, y por tanto facilitar la manipulación.
Uno o más perfiles de leva 14 están fijados en correspondencia con un área periférica 20 de la placa de soporte 3 en posiciones predeterminadas correspondientes a las posiciones tomadas por las pinzas 6 cuando los recipientes son agarrados o liberados.
De acuerdo con una realización de la invención (figuras 2 a 3), las pinzas 6 están conectadas a la placa de rotación 5 mediante un elemento de soporte 21. El elemento de soporte 21 está conectado con una corredera 43, preferiblemente por medio de un acoplamiento prismático, y dicha corredera 43 está configurada como para trasladarse lejos del eje impulsor 4 a lo largo de una pista 43a. Una rueda de conducción primaria 22 está abisagrada a dicha corredera 43, estando configurada la rueda de conducción primaria para girar alrededor de su propio eje de rotación 24 y como para girar sobre una pista exterior 23 (figura 1) formada en el área periférica 20 de la placa de soporte 3. De este modo, la corredera 43 hace que las pinzas 6 avancen en dirección de los recipientes a recoger de la estación de trabajo o en dirección del punto de liberación de un recipiente.
Luego, una pluralidad de resortes 44 devuelven la corredera 43 a una posición de reposo.
En el elemento de soporte 21 se conecta un bloque de soporte 25, al que las dos mordazas 7, 11 están abisagradas, de forma que las mordazas 7, 11 pueden girar alrededor de un primer eje de rotación 26 (para la primera mordaza 7), y un segundo eje de rotación 27 (para la segunda mordaza 11), respectivamente (figuras 2 a 3).
En particular, los ejes de rotación 26, 27 de las mordazas 7, 11 pasan a través de un primer fulcro 28 (para la primera mordaza 7) y a través de un segundo fulcro 29 (para la segunda mordaza 11), respectivamente.
Las mordazas 7, 11 comprenden además porciones de conexión 39, una porción de conexión 39a para la primera mordaza 7 y una porción de conexión 39b para la segunda mordaza 11, respectivamente. Las porciones de conexión 39a y 39b están abisagradas al bloque de soporte 25 en correspondencia con los ejes de rotación 26, 27, respectivamente, para girar junto con las mordazas 7, 11.
De acuerdo con una realización preferida, las porciones de conexión 39 están comprendidas entre el elemento de soporte 21 y el bloque de soporte 25.
Un pasador 42 se fija en ambas porciones de conexión 39, pasador al que se conecta el elemento elástico 37, por ejemplo el resorte de retorno 36 (figuras 1, 3, 6, 7 representan el resorte de retorno 36 conectado a un solo pasador 42).
Un apéndice 30 se extiende desde la primera mordaza 7 en correspondencia con la porción de accionamiento (9) de la primera mordaza (7), que conecta la primera mordaza (7) con la segunda mordaza (11).
En particular, la rueda de conducción 10 y la rueda 17 están abisagradas en correspondencia con un extremo 31 del apéndice 30. Dicha rueda 17 también está insertada dentro de la ranura 15 formada en la porción de accionamiento 13 de la segunda mordaza 11.
Descripción de la apertura de las mordazas 7, 11
De acuerdo con la invención, el perfil de leva 14 está configurado como para hacer que la rueda de conducción 10 y la primera mordaza 7 conectada a la misma, giren alrededor del primer eje de rotación 26, determinando la apertura de la primera mordaza 7 y la tracción del elemento de retorno elástico 37 (figura 4 y 7).
Durante la apertura de las mordazas 7, 11, el perfil de leva 14 está configurado para hacer que la rueda de conducción 10 gire desde un área de cierre 34 a un área de apertura 35 del perfil de leva 14.
La rueda 17 montada en la porción de accionamiento 9 de la primera mordaza 7 e insertada dentro de la ranura 15 está configurada de forma que cuando la primera mordaza 7 y la rueda 17 giran alrededor del primer eje de rotación 26, dicha rueda 17 aplica una fuerza 32 sobre la superficie de presión 16 de la ranura 15.
La fuerza 32, estando dirigida perpendicularmente a la superficie de presión 16, realiza un brazo 33 por medio del cual aplica una rotación a la segunda mordaza 11 alrededor del segundo eje de rotación 27, determinando la apertura de la segunda mordaza 11 (figura 4).
Ventajosamente, la forma de la ranura 15 está configurada para permitir que la rueda 17 aplique la fuerza 32 que determina la apertura de la segunda mordaza 11, durante el movimiento giratorio completo de la rueda 17 con respecto a su propio primer eje de rotación 26. Además, la forma de la ranura 15 también asegura que el momento actuado por la fuerza 32 impartida por la rueda 17 es positivo (con referencia a la dirección de rotación de la apertura de la segunda mordaza 11) durante el movimiento de rotación completo de la rueda 17 con respecto a su propio primer eje de rotación 26. Estas ventajas hacen que el dispositivo de manipulación 1 de la presente invención sea altamente eficaz.
Descripción del cierre de las mordazas 7, 11
El perfil de leva 14 también está configurado como para hacer que la rueda de conducción 10 y la primera mordaza 7 conectada a la misma, giren alrededor del primer eje de rotación 26, determinando el cierre de la primera mordaza 7.
Durante el cierre de las mordazas 7, 11, el perfil de leva 14 está configurado para hacer girar la rueda de conducción 10 desde el área de apertura 35 hasta un área de cierre 34 del perfil de leva 14 (figura 5).
El resorte de retorno 36 que conecta los dos pasadores 42 conectados a las mordazas 7, 11 está configurado como para recuperar elásticamente las pinzas en una posición de reposo, determinando así el cierre de la segunda mordaza 11 (figura 7).
Un experto en la técnica, con el objeto de satisfacer necesidades contingentes y específicas, puede realizar cambios y variantes adicionales, siempre que entren dentro del alcance de protección definido por las reivindicaciones.
Claims (9)
1. Un dispositivo de manipulación (1) para recipientes, que comprende:
- un elemento de soporte (2);
- una placa de soporte (3), fijada al elemento de soporte (2);
- un eje impulsor (4);
- una placa de rotación (5), abisagrada al eje impulsor (4);
- uno o más conjuntos de pinza (6a), conectados a la placa de rotación (5), por medio de una respectiva bisagra (19a), comprendiendo la pinza (6) del conjunto de pinza (6a):
una primera mordaza (7), que comprende una porción de manipulación (8) y una porción de accionamiento (9); una rueda de conducción (10), conectada a la porción de accionamiento (9) de la primera mordaza (7); una segunda mordaza (11 ), que comprende una porción de manipulación (12) y una porción de accionamiento (13), en donde la porción de accionamiento (13) de la segunda mordaza (11) está conectada a la porción de accionamiento (9) de la primera mordaza (7);
un elemento elástico de retorno (37);
en el que al menos un perfil de leva (14) está fijado en correspondencia con un área periférica (20) de la placa de soporte (3) para apertura controlada, configurado de forma que la primera mordaza (7) se abre cuando la rueda de conducción (10) gira en el perfil de leva (14);
una ranura (15) está practicada en la porción de accionamiento (13) de la segunda mordaza (11), en donde dicha ranura (15) comprende una superficie de presión (16),
caracterizado porque
- una rueda (17) está montada en la porción de accionamiento (9) de la primera mordaza (7) e insertada dentro de la ranura (15) formada en la porción de accionamiento (13) de la segunda mordaza (11);
- la apertura de la segunda mordaza (11) está acoplada a la apertura de la primera mordaza (7) mediante la rueda (17), en donde dicha rueda (17) está configurada para actuar sobre la superficie de presión (16) de la ranura (15),
- una trayectoria de leva (18) está formada en la placa de soporte (3), dentro de la cual hay un miembro de conducción deslizante (19), conectado al conjunto de pinza (6a) mediante un mecanismo de palanca, que permite la rotación del conjunto de pinza (6a) alrededor del eje de bisagra (19a).
2. El dispositivo de manipulación (1) de acuerdo con la reivindicación 1, en el que la una o más pinzas (6) están conectadas a la placa de rotación (5) mediante un elemento de soporte (21), en el que el elemento de soporte (21) está conectado a una corredera (43), y dicha corredera (43) está configurada para trasladarse lejos del eje impulsor (4), en el que una rueda de conducción primaria (22) está abisagrada a dicha corredera (43), estando configurada la rueda de conducción primaria (22) para girar alrededor de su propio eje de rotación (24) y como para que girar sobre una pista exterior (23) formada en el área periférica (20) de la placa de soporte (3).
3. El dispositivo de manipulación (1) de acuerdo con la reivindicación 2, en el que al elemento de soporte (21) está conectado un bloque de soporte (25), al que están abisagradas las dos mordazas (7, 11), de forma que las mordazas (7, 11) pueden girar alrededor de un primer eje de rotación (26), para la primera mordaza (7), y un segundo eje de rotación (27), para la segunda mordaza (11), respectivamente.
4. El dispositivo de manipulación (1) de acuerdo con la reivindicación 3, en el que las mordazas (7, 11) comprenden porciones de conexión (39), una porción de conexión (39a) para la primera mordaza (7) y una porción de conexión (39b) para la segunda mordaza (11) respectivamente, y dichas porciones de conexión (39a, 39b) están abisagradas al bloque de soporte (25) en correspondencia con los ejes de rotación (26, 27) respectivamente, para girar junto con las mordazas (7, 11), estando fijado un pasador (42) en ambas porciones de conexión (29), pasador (42) al cual el elemento elástico (37), por ejemplo un resorte de retorno (36), está conectado.
5. El dispositivo de manipulación (1) de acuerdo con una cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en el que un apéndice (30) se extiende desde la primera mordaza (7), cuyo apéndice (30) conecta la primera mordaza (7) con la segunda mordaza (11 ) en correspondencia con un extremo (31) del apéndice (30) estando abisagradas la rueda de conducción (10) y la rueda (17), en el que dicha rueda (17) está insertada dentro de la ranura (15) formada en la porción de accionamiento (13) de la segunda mordaza (11).
6. El dispositivo de manipulación (1) de acuerdo con una cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en el que el perfil de leva (14) está configurado para hacer girar la rueda de conducción (10) desde un área de cierre (34) a un área de apertura (35) del perfil de leva (14), y viceversa, durante la apertura y durante el cierre de las mordazas (7, 11), respectivamente.
7. El dispositivo de manipulación (1) de acuerdo con una cualquiera de las reivindicaciones 3 a 6, en el que la rueda (17) montada en la porción de accionamiento (9) de la primera mordaza (7) e insertada dentro de la ranura (15) está configurada de forma que, cuando la primera mordaza (7) y la rueda (17) giran alrededor del primer eje de rotación (26), dicha rueda (17) aplica una fuerza (32) sobre la superficie de presión (16) de la ranura (15).
8. El dispositivo de manipulación (1) de acuerdo con la reivindicación 7, en el que la fuerza (32), que está dirigida perpendicularmente a la superficie de presión (16), realiza un brazo (33) por medio del cual aplica una rotación a la segunda mordaza (11) alrededor del segundo eje de rotación (27), que determina la apertura de la segunda mordaza (11 ).
9. El dispositivo de manipulación (1) de acuerdo con la reivindicación 7 u 8, en el que la forma de la ranura (15) está configurada para permitir que la rueda (17) aplique la fuerza (32) que determina la apertura de la segunda mordaza (11), durante el movimiento giratorio completo de la rueda (17) con respecto a su propio primer eje de rotación (26), y asegurar que el impulso implementado por la fuerza (32) aplicada por la rueda (17) es positivo, con referencia a la dirección de giro de la apertura de la segunda mordaza (11 ), durante el movimiento giratorio completo de la rueda (17) con respecto a su propio primer eje de rotación (26).
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