ES2960610T3 - Un vehículo aéreo - Google Patents

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ES2960610T3 ES20700597T ES20700597T ES2960610T3 ES 2960610 T3 ES2960610 T3 ES 2960610T3 ES 20700597 T ES20700597 T ES 20700597T ES 20700597 T ES20700597 T ES 20700597T ES 2960610 T3 ES2960610 T3 ES 2960610T3
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Abstract

La presente invención se refiere a un vehículo aéreo (10). El vehículo aéreo comprende un tanque de producto químico líquido (20), al menos una unidad de pulverización (30), al menos un actuador (40), una pluralidad de sensores (50) y una unidad de procesamiento (60). El tanque de producto químico líquido está configurado para contener un producto químico líquido. La al menos una unidad de pulverización está configurada para pulverizar el producto químico líquido. El al menos un actuador está configurado para operar y/o mover la al menos una unidad de pulverización. Al menos un sensor (51) de la pluralidad de sensores está configurado para medir la velocidad del vehículo aéreo con respecto al suelo. Al menos un sensor (52) de la pluralidad de sensores está configurado para medir una dirección de movimiento del aire con respecto al vehículo aéreo con respecto a un eje longitudinal del vehículo aéreo. Al menos un sensor (53) de la pluralidad de sensores está configurado para medir la velocidad del movimiento del aire con respecto al vehículo aéreo. La unidad de procesamiento está configurada para determinar una dirección de movimiento del aire con respecto a una proyección del eje longitudinal sobre el suelo y determinar una velocidad de movimiento del aire con respecto al suelo, comprendiendo la determinación la utilización de la velocidad del vehículo aéreo, el movimiento del aire. dirección relativa al vehículo aéreo con respecto al eje longitudinal del vehículo aéreo y la velocidad del movimiento del aire con respecto al vehículo aéreo. La unidad de procesamiento está configurada para controlar al menos una operación de vuelo del vehículo aéreo y/o controlar al menos un actuador. La determinación de al menos una instrucción para el control de al menos una operación de vuelo del vehículo aéreo y/o la determinación de al menos una instrucción para el control de al menos un actuador comprende la utilización de la dirección de movimiento del aire determinada con respecto a la proyección de el eje longitudinal sobre el suelo y la velocidad de movimiento del aire determinada con respecto al suelo. (Traducción automática con Google Translate, sin valor legal)

Description

DESCRIPCIÓN
Un vehículo aéreo
Campo de la invención
La presente invención se refiere a un vehículo aéreo.
Antecedentes de la invención
La deriva de la pulverización causada por el viento y las ráfagas de viento es un problema importante en la producción agrícola. Las gotas de pulverización se desplazan sobre superficies no objetivo, tales como dentro de zonas sensibles, sobre transeúntes, sobre cuerpos de agua, y sobre campos vecinos. Es necesario abordar este problema.
El documento US2007/145191A1 se refiere a un procedimiento y un sistema para aumentar la seguridad en la aplicación de productos químicos desde una aeronave. La velocidad y dirección del viento y otros parámetros críticos de vuelo son medidos, calculados, registrados, y anunciados de manera visual o audiblemente durante el vuelo de la aeronave a través del equipo a bordo, qué parámetros proporcionan un medio para que el piloto de la aeronave controle la aplicación de la pulverización de producto químico y para el corte automático de la la pulverización de producto químico sin asistencia y para limitar la aplicación de la pulverización fuera de una zona de aplicación o área objetivo.
El documento CN 105 292 480 B se refiere a un sistema de pulverización para un vehículo aéreo no tripulado (UAV) multirrotor. El dispositivo de detección meteorológica del UAV obtiene información meteorológica del entorno de vuelo; el dispositivo de detección de datos de vuelo del UAV detecta los parámetros de vuelo del UAV; el dispositivo de control del UAV controla el dispositivo de pulverización y el estado de vuelo de acuerdo con la información meteorológica y el estado de vuelo.
Sumario de la invención
Sería ventajoso tener una manera de mitigar los efectos de la deriva de pulverización.
El objeto de la presente invención se resuelve con el asunto de la reivindicación independiente, en la que se incorporan otras realizaciones en las reivindicaciones dependientes.
En un aspecto, se proporciona un vehículo aéreo, que comprende:
• un depósito de producto químico líquido;
• al menos una unidad de pulverización;
• al menos un actuador;
• una pluralidad de sensores; y
• una unidad de procesamiento.
El depósito de producto químico líquido está configurado para contener un producto químico líquido. La al menos una unidad de pulverización está configurada para pulverizar el producto químico líquido. El al menos un actuador está configurado para operar y/o mover la al menos una unidad de pulverización. Al menos un sensor de la pluralidad de sensores está configurado para medir una velocidad del vehículo aéreo en relación con el suelo. Al menos un sensor de la pluralidad de sensores está configurado para medir una dirección de movimiento del aire en relación con el vehículo aéreo con respecto a un eje delantero-posterior del vehículo aéreo. Al menos un sensor de la pluralidad de sensores está configurado para medir una velocidad de movimiento del aire en relación con el vehículo aéreo. La unidad de procesamiento está configurada para determinar una dirección de movimiento del aire en relación con una proyección del eje delantero-posterior sobre el suelo y determinar una velocidad de movimiento del aire en relación con el suelo. La determinación comprende la utilización de la velocidad del vehículo aéreo, la dirección de movimiento del aire en relación con el vehículo aéreo con respecto al eje delantero-posterior del vehículo aéreo y la velocidad de movimiento del aire en relación con el vehículo aéreo. La unidad de procesamiento está configurada para controlar al menos una operación de vuelo del vehículo aéreo y/o controlar al menos un actuador. La determinación de al menos una instrucción para el control de la al menos una operación de vuelo del vehículo aéreo y/o la determinación de al menos una instrucción para el control del al menos un actuador comprende la utilización de la dirección de movimiento del aire determinada en relación con la proyección del eje delantero-posterior sobre el suelo y la velocidad de movimiento del aire determinada en relación con el suelo.
En otras palabras, la velocidad y dirección del aire se miden con respecto a la trama de referencia del vehículo aéreo que puede estar en movimiento, y se transfieren a una trama de referencia estacionaria sobre el suelo, y la velocidad y dirección del aire determinadas con respecto al suelo se utilizan para controlar cómo el vehículo aéreo, que puede estar en movimiento, pulveriza un líquido de producto químico.
De este modo, el efecto de deriva de un líquido pulverizado causado por el viento puede mitigarse a través del control del vehículo aéreo y/o el control de las propias unidades de pulverización, teniendo en cuenta esta mitigación la velocidad y dirección reales del viento. Por lo tanto, un vehículo aéreo puede pulverizar más cerca del borde de los campos y/o más cerca de los senderos, o de las áreas que no se van a pulverizar, y/o la pulverización se puede llevar a cabo a velocidades más altas del vehículo aéreo y a velocidades del viento más altas que las que se pueden alcanzar actualmente, a la vez que permanece dentro de los límites legalmente requeridos para esa operación de aplicación de pulverización.
Por lo tanto, la deriva de pulverización puede mitigarse teniendo en cuenta la dirección y la velocidad del viento, y combinando los diversos aspectos de la mitigación de la deriva (por ejemplo, boquillas de reducción de deriva, altura de pulverización, densidad de follaje de cultivo, interceptación de follaje fuera del cultivo).
La referencia anterior a un depósito de producto químico líquido y a un producto químico líquido no excluye que haya dos depósitos que contengan líquidos diferentes o un líquido y un sólido, tal como un polvo, en los que el contenido de esos dos depósitos se mezcle y se pulverice como un producto químico líquido. Por lo tanto, en un nivel, el depósito de producto químico líquido puede ser el tubo conectado a la unidad de pulverización que pulveriza el producto químico líquido contenido en ese tubo, incluso si dos fluidos diferentes, o un fluido y un sólido, se mezclan previamente y luego se proporcionan al tubo de conexión como el producto químico líquido que luego se pulveriza.
Asimismo, una unidad de pulverización se refiere a un dispositivo de pulverización, tal como una boquilla, de cualquier descripción o tipo.
En un ejemplo, el control de la al menos una operación de vuelo comprende variar una altura del vehículo aéreo por encima del suelo o una altura por encima del cultivo.
Por lo tanto, de esta manera, como la velocidad y/o la dirección del viento conducirían a una mayor deriva de pulverización, por ejemplo en una dirección lateral perpendicular a una dirección de movimiento del vehículo aéreo, el vehículo aéreo puede volar más bajo si se espera que la deriva de pulverización aumente, como una consecuencia del aumento de la velocidad y/o la dirección del viento moviéndose en una dirección más perpendicular a la dirección de movimiento del vehículo aéreo, lo cual puede llegar a ser importante cuando un vehículo aéreo está pulverizando en el límite de un campo y está volando en paralelo a ese límite.
En otras palabras, si la velocidad y la dirección del viento son tales que podría producirse una deriva no deseada de pulverización, la pulverización puede realizarse a una altura reducida por encima del suelo o por encima del cultivo, lo que conduce a una menor deriva, ya que la pulverización tiene menos tiempo para desplazarse desde una unidad de pulverización hasta el suelo o el cultivo y, por lo tanto, existe menos deriva de pulverización.
Al menos un sensor de la pluralidad de sensores está configurado para proporcionar datos a partir de los cuales se puede determinar una altura del vehículo aéreo por encima del suelo o una altura por encima del cultivo. La unidad de procesamiento está configurada para hacer volar el vehículo aéreo a una altura por encima del suelo o el cultivo que depende de una magnitud de la velocidad de movimiento del aire determinada en relación con el suelo.
De este modo, la(s) unidad(es) de pulverización puede(n) posicionarse en la posición ideal para mitigar la deriva de pulverización, teniendo en cuenta la velocidad del viento.
La unidad de procesamiento está configurada para hacer volar el vehículo aéreo a una altura por encima del suelo o el cultivo que depende de una magnitud de un ángulo de dirección del aire de la dirección de movimiento del aire determinada en relación con la proyección del eje delantero-posterior sobre el suelo.
De este modo, la(s) unidad(es) de pulverización puede(n) posicionarse en la posición ideal para mitigar la deriva de pulverización, teniendo en cuenta la dirección del viento.
En un ejemplo, la altura por encima del suelo o el cultivo a la cual vuela el vehículo aéreo se calcula en base a la velocidad de movimiento del aire en relación con el suelo multiplicada por el coseno del ángulo de dirección del aire.
En otras palabras, el efecto de los vientos cruzados o de una componente del viento que sea perpendicular a la dirección de movimiento hacia adelante del vehículo aéreo de la deriva de pulverización puede mitigarse a través de un control adecuado de la altura del vehículo aéreo y/o el control de las propias unidades de pulverización.
En un ejemplo, la unidad de procesamiento está configurada para hacer volar el vehículo aéreo en una dirección descendente cuando la magnitud de la velocidad de movimiento del aire determinada en relación con el suelo excede uno o más valores de umbral.
De esta manera, la pulverización puede continuar de una manera establecida hasta que la velocidad del viento exceda una magnitud establecida, y luego se puedan emprender acciones correctivas para esta situación cuando la deriva de pulverización pueda volverse problemática. Esto ahorra energía, y y también mitiga la posibilidad de búsqueda, donde el sistema podría estar continuamente buscando un ajuste óptimo.
En un ejemplo, el uno o más valores de umbral dependen de una magnitud de un ángulo de dirección del aire. El ángulo de dirección del aire es el ángulo entre la dirección de movimiento del aire determinada en relación con el suelo y la proyección del eje delantero-posterior del vehículo aéreo sobre el suelo.
En un ejemplo, el uno o más valores de umbral son una pluralidad de valores de umbral, y en el que se calcula un valor de umbral de la pluralidad de valores de umbral en base a una velocidad de movimiento del aire establecida multiplicada por el coseno del ángulo de dirección del aire.
En un ejemplo, la al menos una unidad de pulverización está fijada de manera móvil al vehículo aéreo. Al menos un sensor de la pluralidad de sensores está configurado para proporcionar datos a partir de los cuales puede determinarse un ángulo de la al menos una unidad de pulverización con respecto a un eje vertical. El al menos un actuador comprende al menos un primer actuador rotador configurado para rotar la al menos una unidad de pulverización mediante al menos un ángulo de rotación con respecto al eje vertical. La unidad de procesamiento está configurada para controlar uno o más de los al menos un primer actuador rotador para rotar una o más de las al menos una unidad de pulverización.
De este modo, las unidades de pulverización pueden angularse para pulverizar ligeramente contra el viento con el fin de mitigar la velocidad y dirección del viento que, de otro modo, podría provocar la deriva de pulverización.
Por lo tanto, el al menos un actuador que está configurado para operar y/o mover la al menos una unidad de pulverización comprende el al menos un primer actuador rotador que está configurado para rotar la al menos una unidad de pulverización.
En un ejemplo, un eje horizontal se extiende en una dirección perpendicular al eje delantero-posterior del vehículo aéreo y se extiende en una dirección perpendicular al eje vertical. Al menos un sensor de la pluralidad de sensores está configurado para proporcionar datos a partir de los cuales se puede determinar un ángulo de la al menos una unidad de pulverización con respecto al eje horizontal. El al menos un actuador comprende al menos un segundo actuador rotador configurado para rotar la al menos una unidad de pulverización mediante al menos un ángulo de rotación con respecto al eje horizontal. La unidad de procesamiento está configurada para controlar uno o más de los al menos un segundo actuador rotador para rotar una o más de las al menos una unidad de pulverización.
Por lo tanto, el al menos un actuador que está configurado para operar y/o mover la al menos una unidad de pulverización comprende el al menos un segundo actuador rotador que está configurado para rotar la al menos una unidad de pulverización.
En un ejemplo, la unidad de procesamiento está configurada para controlar el al menos un primer actuador rotador para rotar la al menos una unidad de pulverización al unísono mediante un mismo ángulo de rotación con respecto al eje vertical.
En un ejemplo, la unidad de procesamiento está configurada para controlar el al menos un segundo actuador rotador para rotar la al menos una unidad de pulverización al unísono mediante un mismo ángulo de rotación con respecto al eje horizontal.
En un ejemplo, el control del al menos un actuador por la unidad de procesamiento comprende la utilización de una magnitud de la velocidad de movimiento del aire determinada en relación con el suelo.
En un ejemplo, el control del al menos un actuador por la unidad de procesamiento comprende la utilización de una magnitud de un ángulo de dirección del aire de la dirección de movimiento del aire determinada en relación con la proyección del eje delantero-posterior sobre el suelo. El ángulo de dirección del aire es el ángulo entre la dirección de movimiento del aire determinada en relación con la proyección del eje delantero-posterior sobre el suelo y la proyección del eje delantero-posterior del vehículo aéreo sobre el suelo.
En un ejemplo, el al menos un ángulo de rotación con respecto al eje vertical se basa al menos en parte en la velocidad de movimiento del aire en relación con el suelo multiplicada por el coseno del ángulo de dirección del aire.
En un ejemplo, el al menos un actuador comprende al menos un actuador de activación configurado para poner en marcha la al menos una unidad de pulverización que pulveriza el producto químico líquido y configurado para detener la al menos una unidad de pulverización que pulveriza el producto químico líquido.
Por lo tanto, el al menos un actuador que está configurado para operar y/o mover la al menos una unidad de pulverización comprende el al menos un actuador de activación que está configurado para detener la pulverización de la al menos una unidad de pulverización y, en efecto, para comenzar a pulverizar de nuevo.
En un ejemplo, la unidad de procesamiento está configurada para controlar uno o más de los al menos un actuador de activación para detener un número equivalente de unidades de pulverización de la pulverización de producto químico líquido en base al menos en parte a una magnitud de la velocidad de movimiento del aire determinada en relación con el suelo.
De este modo, cuando la velocidad del viento, en combinación con su dirección, provoque una situación en la que la pulverización de una o más unidades de pulverización pueda causar una deriva de pulverización problemática , esas unidades pueden apagarse. Por lo tanto, por ejemplo, un vehículo aéreo puede operar en los márgenes de un campo y las ráfagas de viento que harían que la pulverización a partir de las unidades de pulverización cruce el borde del campo se puedan mitigar apagando esas unidades de pulverización.
En un ejemplo, la unidad de procesamiento está configurada para controlar uno o más de los al menos un actuador de activación para detener un número equivalente de unidades de pulverización de la pulverización del producto químico líquido en base al menos en parte a una magnitud de un ángulo de dirección del aire de la dirección de movimiento del aire determinada en relación con la proyección del eje delantero-posterior sobre el suelo. El ángulo de dirección del aire es el ángulo entre la dirección de movimiento del aire determinada en relación con la proyección del eje delantero-posterior sobre el suelo y la proyección del eje delantero-posterior del vehículo aéreo sobre el suelo
En un ejemplo, la determinación de detener la pulverización de una unidad de pulverización es en base al menos en parte, a la velocidad de movimiento del aire en relación con el suelo multiplicada por el coseno del ángulo de dirección del aire.
En un ejemplo, el al menos un actuador comprende al menos un actuador de ajuste de pulverización configurado para controlar un tamaño de gota del producto químico líquido pulverizado por la al menos una unidad de pulverización.
Por lo tanto, el al menos un actuador que está configurado para operar y/o mover la al menos una unidad de pulverización comprende el al menos un actuador de ajuste de pulverización que está configurado para controlar el tamaño de gota pulverizada por la al menos una unidad de pulverización.
En un ejemplo, la unidad de procesamiento está configurada para controlar uno o más de los al menos un actuador de ajuste de pulverización para controlar el tamaño de gota del producto químico líquido pulverizado por un número equivalente de unidades de pulverización en base al menos en parte a una magnitud de la velocidad de movimiento del aire determinada en relación con la proyección del eje delantero-posterior del vehículo aéreo sobre el suelo.
En un ejemplo, la unidad de procesamiento está configurada para aumentar el tamaño de la gota en base a un aumento en la magnitud de la velocidad de movimiento del aire determinada en relación con el suelo.
De este modo, como la velocidad y/o dirección del viento conducirían a una deriva de pulverización problemática, el tamaño de gota pulverizada puede aumentarse con el fin de mitigar la deriva de pulverización, ya que las gotas pulverizadas más grandes sufren menos deriva en comparación con las gotas pulverizadas más pequeñas.
En un ejemplo, la unidad de procesamiento está configurada para controlar uno o más de los al menos un actuador de ajuste de pulverización para controlar el tamaño de gota del producto químico líquido pulverizado por un número equivalente de unidades de pulverización en base, al menos en parte, a una magnitud de un ángulo de dirección del aire de la dirección de movimiento del aire determinada en relación con la proyección del eje delantero-posterior del vehículo aéreo sobre el suelo. El ángulo de dirección del aire es el ángulo entre la dirección de movimiento del aire determinada en relación con la proyección del eje delantero-posterior del vehículo aéreo sobre el suelo y la proyección del eje delanteroposterior del vehículo aéreo sobre el suelo
En un ejemplo, el tamaño de gota se determina, al menos en parte, sobre la velocidad de movimiento del aire en relación con el suelo multiplicada por el coseno del ángulo de dirección del aire.
En un ejemplo, la al menos una unidad de pulverización está fijada de manera móvil al vehículo aéreo. La al menos una unidad de pulverización está configurada para ser movida lejos y hacia un cuerpo del vehículo aéreo. El al menos un actuador comprende al menos un actuador de extensión configurado para mover la al menos una unidad de pulverización lejos y hacia el cuerpo del vehículo aéreo. El control del al menos un actuador por la unidad de procesamiento comprende el control del al menos un actuador de extensión para variar una altura de la al menos una unidad de pulverización por encima del suelo o del cultivo.
Por lo tanto, el al menos un actuador que está configurado para operar y/o mover la al menos una unidad de pulverización comprende el al menos un actuador de extensión que está configurado para mover la al menos una unidad de pulverización lejos y hacia el cuerpo del vehículo aéreo.
En un ejemplo, al menos un sensor de la pluralidad de sensores está configurado para proporcionar datos a partir de los cuales se puede determinar una altura de la al menos una unidad de pulverización por encima del suelo o del cultivo. La unidad de procesamiento está configurada para controlar el al menos un actuador de extensión para posicionar la al menos una unidad de pulverización a una altura por encima del suelo o del cultivo que depende de una magnitud de la velocidad de movimiento del aire determinada en relación con el suelo.
De este modo, la(s) unidad(es) de pulverización puede(n) posicionarse en la posición ideal para mitigar la deriva de pulverización, teniendo en cuenta la velocidad del viento.
En un ejemplo, la unidad de procesamiento está configurada para controlar el al menos un actuador de extensión para posicionar la al menos una unidad de pulverización a una altura por encima del suelo o del cultivo que depende de una magnitud de un ángulo de dirección del aire de la dirección de movimiento del aire determinada en relación con la proyección del eje delantero-posterior sobre el suelo.
En un ejemplo, la altura por encima del suelo o del cultivo a la cual se posiciona la unidad de pulverización se calcula en base a la velocidad de movimiento del aire en relación con el suelo multiplicada por el coseno del ángulo de dirección del aire.
En otras palabras, el efecto de los vientos cruzados o de una componente de viento que es perpendicular a la dirección de movimiento hacia adelante del vehículo aéreo de la deriva de pulverización puede mitigarse a través del control adecuado de la altura del vehículo aéreo y/o el control de las propias unidades de pulverización.
En un ejemplo, la unidad de procesamiento está configurada para controlar el al menos un actuador de extensión para mover la al menos una unidad de pulverización en dirección descendente cuando la magnitud de la velocidad de movimiento del aire determinada en relación con el suelo excede uno o más valores de umbral.
De esta manera, la pulverización puede continuar de una manera establecida hasta que la velocidad del viento exceda una magnitud establecida, y luego se pueden emprender acciones correctivas para esta situación cuando la deriva de pulverización pueda volverse problemática. Esto ahorra energía, y y también mitiga la posibilidad de búsqueda, donde el sistema podría estar continuamente buscando un ajuste óptimo..
En un ejemplo, el uno o más valores de umbral dependen de una magnitud de un ángulo de dirección del aire. El ángulo de dirección del aire es el ángulo entre la dirección de movimiento del aire determinada en relación con el suelo y la proyección del eje delantero-posterior del vehículo aéreo sobre el suelo.
En un ejemplo, los uno o más valores de umbral son una pluralidad de valores de umbral, y en el que un valor de umbral de la pluralidad de valores de umbral se calcula en base a una velocidad de movimiento del aire establecida multiplicada por el coseno del ángulo de dirección del aire.
En lo anterior, donde se describe que la unidad de procesamiento está configurada para controlar un actuador, y/o una operación de vuelo del vehículo aéreo, esto se refiere a que la unidad de procesamiento determina instrucciones para ese control. Por ejemplo, la unidad de procesamiento puede determinar instrucciones en forma de señales que se utilizan para operar un actuador. Por ejemplo, la unidad de procesamiento puede determinar instrucciones para volar el vehículo aéreo de una manera determinada. Esto puede ser en forma de señales que se utilizan directamente para volar el vehículo aéreo, o en forma de señales que se proporcionan a una unidad de control de vuelo dedicada que luego vuela el vehículo aéreo según sea necesario.
Los aspectos y ejemplos anteriores se harán evidentes y se aclararán con referencia a las realizaciones descritas de aquí en adelante.
Breve descripción de los dibujos
Las realizaciones ejemplares se describirán en la continuación con referencia a los siguientes dibujos:
La Figura 1 muestra una configuración esquemática de un ejemplo de un vehículo aéreo; y
La Figura 2 muestra un ejemplo esquemático de una vista en planta de un vehículo aéreo;
Descripción detallada de las realizaciones
La Figura 1 muestra un ejemplo de un vehículo 10 aéreo. El vehículo aéreo comprende un depósito 20 de producto químico líquido, al menos una unidad 30 de pulverización, al menos un actuador 40, una pluralidad de sensores 50, y una unidad 60 de procesamiento. El depósito de producto químico líquido está configurado para contener un producto químico líquido. La al menos una unidad de pulverización está configurada para pulverizar el producto químico líquido. El al menos un actuador está configurado para operar y/o mover la al menos una unidad de pulverización. Al menos un sensor 51 de la pluralidad de sensores está configurado para medir una velocidad del vehículo aéreo en relación con el suelo. Al menos un sensor 52 de la pluralidad de sensores está configurado para medir una dirección de movimiento del aire en relación con el vehículo aéreo con respecto a un eje delantero-posterior del vehículo aéreo. Al menos un sensor 53 de la pluralidad de sensores está configurado para medir una velocidad de movimiento del aire en relación con el vehículo aéreo. La unidad de procesamiento está configurada para determinar una dirección de movimiento del aire en relación con una proyección del eje delantero-posterior sobre el suelo y determinar una velocidad de movimiento del aire en relación con el suelo. La determinación comprende la utilización de la velocidad del vehículo aéreo, la dirección de movimiento del aire en relación con el vehículo aéreo con respecto al eje delantero-posterior del vehículo aéreo y la velocidad de movimiento del aire en relación con el vehículo aéreo. La unidad de procesamiento está configurada para controlar al menos una operación de vuelo del vehículo aéreo y/o controlar el al menos un actuador. La determinación de al menos una instrucción para el control de la al menos una operación de vuelo del vehículo aéreo y/o la determinación de al menos una instrucción para el control del al menos un actuador comprende la utilización de la dirección de movimiento del aire determinada en relación con la proyección del eje delantero-posterior sobre el suelo y la velocidad de movimiento del aire determinada en relación con el suelo.
En un ejemplo, el al menos un sensor 51 configurado para medir una velocidad del vehículo aéreo en relación con el suelo comprende un sistema GPS.
En un ejemplo, el al menos un sensor 51 configurado para medir una velocidad del vehículo aéreo en relación con el suelo comprende un sistema basado en la reflectancia láser.
En un ejemplo, el al menos un sensor 52 configurado para medir una dirección de movimiento del aire en relación con el vehículo aéreo comprende una veleta.
En un ejemplo, el al menos un sensor 53 configurado para medir una velocidad de movimiento del aire en relación con el vehículo aéreo comprende un anemómetro.
En un ejemplo, el al menos un sensor 53 configurado para medir una velocidad de movimiento del aire en relación con el vehículo aéreo comprende un tubo pitot.
El control de la al menos una operación de vuelo comprende la variación de la altura del vehículo aéreo por encima del suelo o del cultivo.
Al menos un sensor 54 de la pluralidad de sensores está configurado para proporcionar datos a partir de los cuales se puede determinar una altura del vehículo aéreo por encima del suelo o del cultivo. La unidad de procesamiento está configurada para hacer volar el vehículo aéreo a una altura por encima del suelo o del cultivo que depende de una magnitud de la velocidad de movimiento del aire determinada en relación con el suelo.
En un ejemplo, el sensor utilizado para determinar la altura es un sensor de radar.
En un ejemplo, el sensor utilizado para determinar la altura es un sensor láser de tiempo de vuelo.
En un ejemplo, el al menos un sensor 54 está configurado para determinar la altura de una unidad de pulverización por encima del suelo o del cultivo. Por ejemplo, la unidad de pulverización podría ser móvil con respecto al cuerpo del vehículo aéreo, por ejemplo, estando montada en una extensión telescópica por debajo del vehículo aéreo.
La unidad de procesamiento está configurada para hacer volar el vehículo aéreo a una altura por encima del suelo o del cultivo que depende de una magnitud de un ángulo de dirección del aire de la dirección de movimiento del aire determinada en relación con la proyección del eje delantero-posterior sobre el suelo.
De acuerdo con un ejemplo, la altura por encima del suelo o del cultivo a la cual vuela el vehículo aéreo se calcula en base a la velocidad de movimiento del aire en relación con el suelo multiplicada por el coseno del ángulo de dirección del aire.
De acuerdo con un ejemplo, la unidad de procesamiento está configurada para volar el vehículo aéreo en dirección descendente cuando la magnitud de la velocidad de movimiento del aire determinada en relación con el suelo excede uno o más valores de umbral.
De acuerdo con un ejemplo, el uno o más valores de umbral dependen de una magnitud de un ángulo de dirección del aire. El ángulo de dirección del aire es el ángulo entre la dirección de movimiento del aire determinada en relación con el suelo y la proyección del eje delantero-posterior del vehículo aéreo sobre el suelo.
De acuerdo con un ejemplo, el uno o más valores de umbral son una pluralidad de valores de umbral. Un valor umbral de la pluralidad de valores de umbral se calcula en base a una velocidad de movimiento del aire establecida multiplicada por el coseno del ángulo de dirección del aire.
De acuerdo con un ejemplo, la al menos una unidad de pulverización está fijada de manera móvil al vehículo aéreo. Al menos un sensor 55 de la pluralidad de sensores está configurado para proporcionar datos a partir de los cuales se puede determinar un ángulo de la al menos una unidad de pulverización con respecto a un eje vertical. El al menos un actuador 40 comprende al menos un primer actuador 41 rotador configurado para rotar la al menos una unidad de pulverización mediante al menos un ángulo de rotación con respecto al eje vertical. La unidad de procesamiento está configurada para controlar uno o más de los al menos un primer actuador rotador para rotar una o más de las al menos una unidad de pulverización.
De acuerdo con un ejemplo, un eje horizontal se extiende en una dirección perpendicular al eje delantero-posterior del vehículo aéreo y se extiende en una dirección perpendicular al eje vertical. Al menos un sensor 56 de la pluralidad de sensores está configurado para proporcionar datos a partir de los cuales se puede determinar un ángulo de la al menos una unidad de pulverización con respecto al eje horizontal. El al menos un actuador 40 comprende al menos un segundo actuador 42 rotador configurado para rotar la al menos una unidad de pulverización mediante al menos un ángulo de rotación con respecto al eje horizontal. La unidad de procesamiento está configurada para controlar uno o más de los al menos un segundo actuador rotador para rotar una o más de las al menos una unidad de pulverización.
De acuerdo con un ejemplo, la unidad de procesamiento está configurada para controlar el al menos un primer actuador rotador para rotar la al menos una unidad de pulverización al unísono mediante un mismo ángulo de rotación con respecto al eje vertical.
De acuerdo con un ejemplo, la unidad de procesamiento está configurada para controlar el al menos un segundo actuador rotador para rotar la al menos una unidad de pulverización al unísono mediante un mismo ángulo de rotación con respecto al eje horizontal.
De acuerdo con un ejemplo, el control del al menos un actuador por la unidad de procesamiento comprende la utilización de una magnitud de la velocidad de movimiento del aire determinada en relación con el suelo.
De acuerdo con un ejemplo, el control del al menos un actuador por la unidad de procesamiento comprende la utilización de una magnitud de un ángulo de dirección del aire de la dirección de movimiento del aire determinada en relación con la proyección del eje delantero-posterior sobre el suelo. El ángulo de dirección del aire es el ángulo entre la dirección de movimiento del aire determinada en relación con la proyección del eje delantero-posterior sobre el suelo y la proyección del eje delantero-posterior del vehículo aéreo sobre el suelo.
De acuerdo con un ejemplo, el al menos un ángulo de rotación con respecto al eje vertical es en base al menos en parte a la velocidad de movimiento del aire en relación con el suelo multiplicada por el coseno del ángulo de dirección del aire.
De acuerdo con un ejemplo, el al menos un actuador comprende al menos un actuador 43 de activación configurado para poner en marcha la al menos una unidad de pulverización que pulveriza el producto químico líquido y configurado para detener la al menos una unidad de pulverización que pulveriza el producto químico líquido.
De acuerdo con un ejemplo, la unidad de procesamiento está configurada para controlar uno o más de los al menos un actuador de activación para detener un número equivalente de unidades de pulverización de la pulverización del producto químico líquido en base al menos en parte a una magnitud de la velocidad de movimiento del aire determinada en relación con el suelo.
De acuerdo con un ejemplo, la unidad de procesamiento está configurada para controlar uno o más de los al menos un actuador de activación para detener un número equivalente de unidades de pulverización de la pulverización del producto químico líquido en base al menos en parte a una magnitud de un ángulo de dirección del aire de la dirección de movimiento del aire determinada en relación con la proyección del eje delantero-posterior sobre el suelo. El ángulo de dirección del aire es el ángulo entre la dirección de movimiento del aire determinada en relación con la proyección del eje delanteroposterior sobre el suelo y la proyección del eje delantero-posterior del vehículo aéreo sobre el suelo.
De acuerdo con un ejemplo, la determinación de detener la pulverización de una unidad de pulverización es en base, al menos en parte, a la velocidad de movimiento del aire en relación con el suelo multiplicada por el coseno del ángulo de dirección del aire.
De acuerdo con un ejemplo, el al menos un actuador comprende al menos un actuador 44 de ajuste de pulverización configurado para controlar un tamaño de gota del producto químico líquido pulverizado por la al menos una unidad de pulverización.
De acuerdo con un ejemplo, la unidad de procesamiento está configurada para controlar uno o más de los al menos un actuador de ajuste de pulverización para controlar el tamaño de gota del producto químico líquido pulverizado por un número equivalente de unidades de pulverización en base al menos en parte a una magnitud de la velocidad de movimiento del aire determinada en relación con la proyección del eje delantero-posterior del vehículo aéreo sobre el suelo.
De acuerdo con un ejemplo, la unidad de procesamiento está configurada para controlar uno o más de los al menos un actuador de ajuste de pulverización para aumentar el tamaño de gota en base a un aumento en la magnitud de la velocidad de movimiento del aire determinada en relación con el suelo.
De acuerdo con un ejemplo, la unidad de procesamiento está configurada para controlar uno o más de los al menos un actuador de ajuste de pulverización para controlar el tamaño de gota del producto químico líquido pulverizado por un número equivalente de unidades de pulverización en base al menos en parte a una magnitud de un ángulo de dirección del aire de la dirección de movimiento del aire determinada en relación con la proyección del eje delantero-posterior del vehículo aéreo sobre el suelo. El ángulo de dirección del aire es el ángulo entre la dirección de movimiento del aire determinada en relación con la proyección del eje delantero-posterior del vehículo aéreo sobre el suelo y la proyección del eje delantero-posterior del vehículo aéreo sobre el suelo
De acuerdo con un ejemplo, el tamaño de gota se determina, al menos en parte, sobre la velocidad de movimiento del aire en relación con el suelo multiplicada por el coseno del ángulo de dirección del aire.
De acuerdo con un ejemplo, la al menos una unidad de pulverización está fijada de manera móvil al vehículo aéreo. La al menos una unidad de pulverización está configurada para ser movida lejos y hacia un cuerpo del vehículo aéreo. El al menos un actuador comprende al menos un actuador 45 de extensión configurado para mover la al menos una unidad de pulverización lejos y hacia el cuerpo del vehículo aéreo. El control del al menos un actuador comprende el control del al menos un actuador de extensión para variar una altura de la al menos una unidad de pulverización por encima del suelo o del cultivo.
En un ejemplo, la(s) unidad(es) de pulverización está(n) montada(s) en un soporte telescópico extensible y retráctil debajo del vehículo aéreo, lo que permite variar la distancia entre la(s) unidad(es) de pulverización y el cuerpo del vehículo aéreo. Por lo tanto, el vehículo aéreo puede volar a una altura constante por encima del suelo o del cultivo y, al mismo tiempo, la altura de la unidad de pulverización por encima del suelo o del cultivo puede variar. De este modo, a medida que aumenta la posibilidad de deriva de pulverización, una forma de mitigarla es pulverizar desde una altura inferior, variando la altura de la unidad de pulverización pero manteniendo el vehículo aéreo a una altura de vuelo óptima. El líquido pulverizado está entonces en el aire durante un tiempo reducido y, en consecuencia, tiene menos tiempo para derivar lateralmente, mitigando así la deriva de pulverización.
En un ejemplo, un sensor mide una distancia de la unidad de pulverización por debajo del cuerpo del vehículo aéreo y, por lo tanto, conociendo la altura del cuerpo del vehículo aéreo por encima del suelo o del cultivo a través del uso de un sensor adecuado, se puede determinar la altura de la unidad de pulverización por encima del suelo o del cultivo.
De acuerdo con un ejemplo, al menos un sensor 57 de la pluralidad de sensores está configurado para proporcionar datos a partir de los cuales se puede determinar una altura de la al menos una unidad de pulverización por encima del suelo o del cultivo. La unidad de procesamiento está configurada para controlar el al menos un actuador de extensión para posicionar la al menos una unidad de pulverización a una altura por encima del suelo o del cultivo que depende de una magnitud de la velocidad de movimiento del aire determinada en relación con el suelo o el cultivo.
En un ejemplo, el sensor utilizado para determinar la altura es un sensor de radar.
En un ejemplo, el sensor utilizado para determinar la altura es un sensor láser de tiempo de vuelo.
De acuerdo con un ejemplo, la unidad de procesamiento está configurada para controlar el al menos un actuador de extensión para posicionar la al menos una unidad de pulverización a una altura por encima del suelo o del cultivo que depende de una magnitud de un ángulo de dirección del aire de la dirección de movimiento del aire determinada en relación con la proyección del eje delantero-posterior sobre el suelo.
De acuerdo con un ejemplo, la altura por encima del suelo o del cultivo a la cual se posiciona la unidad de pulverización se calcula en base a la velocidad de movimiento del aire en relación con el suelo multiplicada por el coseno del ángulo de dirección del aire.
De acuerdo con un ejemplo, la unidad de procesamiento está configurada para controlar el al menos un actuador de extensión para mover la al menos una unidad de pulverización en una dirección descendente cuando la magnitud de la velocidad de movimiento del aire determinada en relación con el suelo excede uno o más valores de umbral.
De acuerdo con un ejemplo, el uno o más valores de umbral dependen de una magnitud de un ángulo de dirección del aire. El ángulo de dirección del aire es el ángulo entre la dirección de movimiento del aire determinada en relación con el suelo y la proyección del eje delantero-posterior del vehículo aéreo sobre el suelo.
De acuerdo con un ejemplo, el uno o más valores de umbral son una pluralidad de valores de umbral. Un valor umbral de la pluralidad de valores de umbral se calcula en base a una velocidad de movimiento del aire establecida multiplicada por el coseno del ángulo de dirección del aire.
La Figura 2 muestra una vista en planta de un vehículo 10 aéreo ejemplar que sobrevuela y pulveriza un cultivo en un campo. El vehículo aéreo vuela cerca a, y paralelo a, un límite del campo, y el viento sopla con una componente hacia el límite. El vehículo vuela con una velocidad Vs y el viento sopla en una dirección particular y con una velocidad Vag. El vehículo aéreo tiene un anemómetro y una veleta para determinar tanto la dirección como la velocidad del viento, con respecto al vehículo aéreo, en otras palabras, en la referencia del vehículo aéreo. Debido al movimiento del vehículo aéreo, la dirección y la velocidad del viento medidas se han distorsionado de sus valores reales basados en tierra, como se muestra. Por lo tanto, la velocidad del viento medida en el vehículo aéreo se ha distorsionado a Vav. Por lo tanto, se puede utilizar un análisis basado en vectores para determinar la dirección y la velocidad reales del viento basados en tierra. De este modo, se puede determinar la componente de la velocidad del viento hacia el límite del campo, en términos del suelo. Luego, la unidad de procesamiento del vehículo aéreo puede posicionar sus unidades de pulverización más cerca del suelo o del cultivo si el viento es demasiado fuerte y su dirección conduciría a una deriva lateral, y/o la unidad de procesamiento puede controlar las propias unidades de pulverización, para pulverizar gotas más grandes que sean menos susceptibles a la deriva o ángulo de las unidades de pulverización en el viento. El vehículo aéreo puede mover las unidades de pulverización más cerca del suelo o del cultivo volando más cerca del suelo o del cultivo y, opcionalmente, extendiendo las unidades de pulverización lejos de su cuerpo en una dirección descendente. Se ha encontrado que la velocidad absoluta del vehículo con respecto al líquido pulverizado no es particularmente importante. Esto se debe a que el líquido pulverizado inicialmente pulverizado tiene una velocidad de avance igual a la del vehículo aéreo, pero la pulverización se ralentiza muy rápidamente y luego cae bajo la gravedad a una velocidad gobernada por la resistencia del aire y es llevada globalmente por el aire en movimiento- el viento.
Por lo tanto, se pueden aplicar las siguientes situaciones, y cuando el vehículo aéreo adopte las medidas adecuadas para mitigar los efectos de la deriva de pulverización. Por lo tanto, el viento tiene una velocidad de viento que tiene una componente que sopla perpendicular a la dirección hacia adelante del vehículo. Esta componente de la velocidad del viento es vVag<1>. La unidad de procesamiento ha volado el vehículo aéreo ligeramente hacia abajo, sin embargo volar más hacia abajo lo posicionaría demasiado cerca del cultivo. Por lo tanto, la unidad de procesamiento ha controlado un actuador para extender las unidades de pulverización hacia abajo, de tal manera que las unidades de pulverización se posicionan a una distancia por encima del suelo o del cultivo igual a Hi. Se ha determinado que esta distancia, para esta posición en el campo, es óptima, ya que se ha determinado que la deriva de pulverización no es problemática y no soplará sobre el límite. Sin embargo, el viento tiene ráfagas en términos de una velocidad del viento que varía y/o una dirección del viento que cambia, y ahora la componente de la velocidad del viento perpendicular a la dirección hacia adelante ha aumentado hasta un valorVAG<2>. En este ejemplo, la unidad de procesamiento mitiga el efecto de deriva, que de otro modo se produciría, bajando aún más las unidades de pulverización a una altura H<2>, en la que se ha determinado que habrá menos deriva, y al mismo tiempo los ángulos de las unidades de pulverización ligeramente en el viento con el fin de que la pulverización que deja inmediatamente las unidades de pulverización se pulverice ligeramente contra el viento. La deriva de pulverización se mitiga debido a que las gotas de pulverización tienen que desplazarse menos distancia antes de alcanzar el objetivo por pulverizar y, por lo tanto, existe menos deriva lateral. A medida que el viento sopla más hacia una componente transversal que tiene una velocidad Vag<3>, la unidad de procesamiento determina que la unidad de pulverización no puede bajarse más o inclinarse más para mitigar la deriva de pulverización y, por lo tanto, controla las unidades de pulverización para pulverizar gotas de mayor tamaño. Estas gotas más masivas tienen una masa aumentada con respecto a su área de sección transversal, y caen más rápido por gravedad que las gotas más pequeñas, por lo tanto, no se llevan tan lejos lateralmente con el viento antes de llegar al suelo o al cultivo, mitigando así la deriva de pulverización.
Aunque la invención se ha ilustrado y descrito en detalle en los dibujos y en la descripción anterior, tal ilustración y descripción deben considerarse ilustrativas o ejemplares y no restrictivas. La invención no se limita a las realizaciones divulgadas. Los expertos en la técnica pueden comprender y realizar otras variaciones de las realizaciones divulgadas al poner en práctica una invención reivindicada, a partir de un estudio de los dibujos, la divulgación, y las reivindicaciones dependientes, siempre que estas variaciones den como resultado realizaciones que entren dentro del ámbito de las reivindicaciones adjuntas.
En las reivindicaciones, la palabra "que comprende" no excluye otros elementos o etapas, y el artículo indefinido "un" o "una" no excluye una pluralidad. Un único procesador u otra unidad puede cumplir las funciones de varios elementos citados nuevamente en las reivindicaciones. El simple hecho de que determinadas medidas se citen de nuevo en reivindicaciones dependientes mutuamente diferentes no indica que una combinación de estas medidas no pueda utilizarse de manera ventajosa. Cualquier signo de referencia en las reivindicaciones no debe interpretarse como una limitación del ámbito.

Claims (15)

REIVINDICACIONES
1. Un vehículo (10) aéreo , que comprende:
- un depósito (20) de producto químico líquido ;
- al menos una unidad (30) de pulverización ;
- al menos un actuador (40);
- una pluralidad de sensores (50); y
- una unidad (60) de procesamiento ;
en el que, el depósito de producto químico líquido está configurado para contener un producto químico líquido;
en el que, la al menos una unidad de pulverización está configurada para pulverizar el producto químico líquido; en el que, el al menos un actuador está configurado para operar y/o mover la al menos una unidad de pulverización; en el que, al menos un sensor (51) de la pluralidad de sensores está configurado para medir una velocidad del vehículo aéreo en relación con el suelo;
en el que, al menos un sensor (52) de la pluralidad de sensores está configurado para medir una dirección de movimiento del aire en relación con el vehículo aéreo con respecto a un eje delantero-posterior del vehículo aéreo;
en el que al menos un sensor (53) de la pluralidad de sensores está configurado para medir una velocidad de movimiento del aire en relación con el vehículo aéreo;
en el que al menos un sensor (54) de la pluralidad de sensores está configurado para proporcionar datos a partir de los cuales se puede determinar una altura del vehículo aéreo por encima del suelo o del cultivo, y en el que la unidad de procesamiento está configurada para hacer volar el vehículo aéreo a una altura por encima del suelo o del cultivo que depende de una magnitud de la velocidad de movimiento del aire determinada en relación con el suelo, en el que, la unidad de procesamiento está configurada para determinar una dirección de movimiento del aire en relación con una proyección del eje delantero-posterior sobre el suelo y determinar una velocidad de movimiento del aire en relación con el suelo, comprendiendo la determinación la utilización de la velocidad del vehículo aéreo, la dirección de movimiento del aire en relación con el vehículo aéreo con respecto al eje delantero-posterior del vehículo aéreo y la velocidad de movimiento del aire e relación con el vehículo aéreo; y
en el que la unidad de procesamiento está configurada para controlar al menos una operación de vuelo del vehículo aéreo y, opcionalmente, para controlar el al menos un actuador, en el que la determinación de al menos una instrucción para el control de la al menos una operación de vuelo del vehículo aéreo y, opcionalmente, la determinación de al menos una instrucción para el control del al menos un actuador comprende la utilización de la dirección de movimiento del aire determinada en relación con la proyección del eje delantero-posterior sobre el suelo y la velocidad de movimiento del aire determinada en relación con el suelo,
en el que el control de la al menos una operación de vuelo comprende la variación de una altura del vehículo aéreo sobre el suelo o el cultivo,
caracterizado por quela unidad de procesamiento está configurada para hacer volar el vehículo aéreo a una altura por encima del suelo o del cultivo que depende de una magnitud de un ángulo de dirección del aire de la dirección de movimiento del aire determinada en relación con la proyección del eje delantero-posterior sobre el suelo.
2. Vehículo aéreo de acuerdo con la reivindicación 1, en el que la altura por encima del suelo o del cultivo a la cual vuela el vehículo aéreo se calcula en base a la velocidad de movimiento del aire en relación con el suelo multiplicada por el coseno del ángulo de dirección del aire.
3. Vehículo aéreo de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones 1-2, en el que la unidad de procesamiento está configurada para volar el vehículo aéreo en dirección descendente cuando la magnitud de la velocidad de movimiento del aire determinada en relación con el suelo excede uno o más valores de umbral.
4. Vehículo aéreo de acuerdo con la reivindicación 3, en el que uno o más valores de umbral dependen de una magnitud de un ángulo de dirección del aire, en el que el ángulo de dirección del aire es el ángulo entre la dirección de movimiento del aire determinada en relación con el suelo y la proyección del eje delantero-posterior del vehículo aéreo sobre el suelo.
5. Vehículo aéreo de acuerdo con la reivindicación 4, en el que uno o más valores de umbral son una pluralidad de valores de umbral, y en el que un valor de umbral de la pluralidad de valores de umbral se calcula en basea una velocidad de movimiento del aire establecida multiplicada por el coseno del ángulo de dirección del aire.
6. Vehículo aéreo de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones 1-5, en el que la al menos una unidad de pulverización está fijada de manera móvil al vehículo aéreo, en el que al menos un sensor (55) de la pluralidad de sensores está configurado para proporcionar datos a partir de los cuales se puede determinar un ángulo de la al menos una unidad de pulverización con respecto a un eje vertical; y en el que el al menos un actuador (40) comprende al menos un primer actuador (41) rotador configurado para rotar la al menos una unidad de pulverización en al menos un ángulo de rotación con respecto al eje vertical, y en el que la unidad de procesamiento está configurada para controlar uno o más del al menos un primer actuador rotador para rotar una o más de la al menos una unidad de pulverización.
7. Vehículo aéreo de acuerdo con la reivindicación 6, en el que un eje horizontal se extiende en una dirección perpendicular al eje delantero-posterior del vehículo aéreo y se extiende en una dirección perpendicular al eje vertical; en el que al menos un sensor (56) de la pluralidad de sensores está configurado para proporcionar datos a partir de los cuales se puede determinar un ángulo de la al menos una unidad de pulverización con respecto al eje horizontal; y en el que el al menos un actuador (40) comprende al menos un segundo actuador (42) rotador configurado para rotar la al menos una unidad de pulverización en al menos un ángulo de rotación con respecto al eje horizontal, y en el que la unidad de procesamiento está configurada para controlar uno o más del al menos un segundo actuador rotador para rotar una o más de la al menos una unidad de pulverización.
8. Vehículo aéreo según cualquiera de las reivindicaciones 6-7, en el que la unidad de procesamiento está configurada para controlar el al menos un primer actuador rotador y/o el al menos un segundo actuador rotador para rotar la al menos una unidad de pulverización al unísono en un mismo ángulo de rotación con respecto al eje vertical y/o al eje horizontal.
9. Vehículo aéreo de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones 6-8, en el que el control del al menos un actuador por la unidad de procesamiento comprende la utilización de una magnitud de la velocidad de movimiento del aire determinada en relación con el suelo.
10. Vehículo aéreo de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones 6-9, en el que el control del al menos un actuador por la unidad de procesamiento comprende la utilización de una magnitud de un ángulo de dirección del aire de la dirección de movimiento del aire determinada en relación con la proyección del eje delantero-posterior sobre el suelo; en el que el ángulo de dirección del aire es el ángulo entre la dirección de movimiento del aire determinada en relación con la proyección del eje delantero-posterior sobre el suelo y la proyección del eje delantero-posterior del vehículo aéreo sobre el suelo.
11. Vehículo aéreo de acuerdo con la reivindicación 10, en el que el al menos un ángulo de rotación con respecto al eje vertical es en base al menos en parte a la velocidad de movimiento del aire en relación con el suelo multiplicada por el coseno del ángulo de dirección del aire.
12. Vehículo aéreo de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones 1-11, en el que el al menos un actuador comprende al menos un actuador (43) de activación configurado para poner en marcha la al menos una unidad de pulverización que pulveriza el producto químico líquido y configurado para detener la al menos una unidad de pulverización que pulveriza el producto químico líquido.
13. Vehículo aéreo de acuerdo con la reivindicación 12, en el que la unidad de procesamiento está configurada para controlar uno o más de los al menos un actuador de activación para detener un número equivalente de unidades de pulverización de la pulverización del producto químico líquido en base al menos en parte a una magnitud de la velocidad de movimiento del aire determinada en relación con el suelo.
14. Vehículo aéreo de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones 12-13, en el que la unidad de procesamiento está configurada para controlar uno o más de los al menos un actuador de activación para detener un número equivalente de unidades de pulverización de la pulverización del producto químico líquido en base, al menos en parte, a una magnitud de un ángulo de dirección del aire de la dirección de movimiento del aire determinada en relación con la proyección del eje delantero-posterior sobre el suelo, en el que el ángulo de dirección del aire es el ángulo entre la dirección de movimiento del aire determinada en relación con la proyección del eje delantero-posterior sobre el suelo y la proyección del eje delantero-posterior del vehículo aéreo sobre el suelo
15. Vehículo aéreo de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones 1-14, en el que el al menos un actuador comprende al menos un actuador (44) de ajuste de pulverización configurado para controlar un tamaño de gota del producto químico líquido pulverizado por la al menos una unidad de pulverización.
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