BR112021010740A2

BR112021010740A2 - Veículo de pulverização

Info

Publication number: BR112021010740A2
Application number: BR112021010740-1A
Authority: BR
Inventors: Andrew Charles Chapple; Creighton Deyoung; Christopher Luzecky; Alexander Sheridan; Jeffrey Kohne; Anthony Vaughn
Original assignee: Bayer Aktiengesellschaft; Monsanto Technology Llc
Priority date: 2018-12-10
Filing date: 2019-12-05
Publication date: 2021-08-24
Also published as: CN113194718A; CN113693051B; BR122021015806A2; MX2021006777A; CN113693051A; US20210379617A1; WO2020120283A1; MX2021011427A; JP2022068099A; JP2022512172A; EP3893635A1

Abstract

VEÍCULO DE PULVERIZAÇÃO. A presente invenção refere-se a veículo de pulverização (10), compreendendo pelo menos lança (20), pluralidade de unidades de pulverização (30), pelo menos um primeiro atuador (40), pelo menos um segundo atuador (50), pluralidade de sensores (60), e unidade de processamento (70). Pelo menos uma lança está ligada de forma móvel ao veículo. A pluralidade de unidades de pulverização está ligada a pelo menos uma lança, e é configurada para pulverizar pólen ou um líquido químico. O primeiro atuador está configurado para mover pelo menos uma lança. O atuador de, pelo menos, um segundo atuador, está configurado para controlar a pluralidade de unidades de pulverização. Pelo menos um sensor (61, 62, 63) da pluralidade de sensores está configurado para medir velocidade do veículo em relação ao solo, medir direção do movimento do ar em relação ao veículo, respectivamente. A unidade de processamento é configurada para determinar direção do movimento do ar em relação ao solo, e velocidade do movimento do ar em relação ao solo, que compreende a utilização da velocidade do veículo, a direção do movimento do ar em relação ao veículo, e a velocidade do movimento do ar em relação ao veículo. A unidade de processamento é configurada para controlar pelo menos primeiro e/ou segundo atuadores; o controle compreendendo a utilização da direção determinada do movimento do ar em relação ao solo, e a velocidade determinada do movimento do ar em relação ao solo.

Description

Relatório Descritivo da Patente de Invenção para "VEÍCU- LO DE PULVERIZAÇÃO".

CAMPO DA INVENÇÃO

[001] A presente invenção refere-se a veículo de pulverização capaz de pulverizar líquidos ou pós, tal como pólen ou um químico lí- quido.

ANTECEDENTES DA INVENÇÃO

[002] A deriva da pulverização causada pelo vento e rajadas de vento é um grande problema na produção agrícola. As gotas de pulve- rização derivam sobre superfícies não alvo, tais como dentro de zonas sensíveis, sobre as pessoas que se encontram nas proximidades, so- bre corpos de água, e sobre os campos vizinhos.

[003] Adicionalmente, a pulverização de pólen ou químico líquido é um componente de produção de plantas para cultivo. Por exemplo, a pulverização de pólen ou químico líquido aumenta o rendimento das culturas.

[004] Existe uma necessidade de resolver este problema.

SUMÁRIO DA INVENÇÃO

[005] Seria vantajoso ter uma forma de atenuar os efeitos da de- riva da pulverização.

[006] O objetivo da presente invenção é resolvido com o objetivo das reivindicações independentes, em que outras reivindicações são incorporadas nas reivindicações dependentes.

[007] Em um aspecto, é fornecido um veículo de pulverização, compreendendo: - pelo menos uma lança; - uma pluralidade de unidades de pulverização; - pelo menos um primeiro atuador; - pelo menos um segundo atuador; - uma pluralidade de sensores; e

- uma unidade de processamento.

[008] A pelo menos uma lança é fixada ao veículo de forma mó- vel. A pluralidade de unidades de pulverização está ligada à pelo me- nos uma lança. A pluralidade de unidades de pulverização é configu- rada para pulverizar pólen ou um líquido químico. O pelo menos um primeiro atuador é configurado para mover a pelo menos uma lança. O pelo menos um segundo atuador está configurado para controlar a plu- ralidade de unidades de pulverização. Pelo menos um sensor da plura- lidade de sensores está configurado para medir a velocidade do veícu- lo em relação ao solo. Pelo menos um sensor da pluralidade de senso- res está configurado para medir uma direção de movimento do ar em relação ao veículo. Pelo menos um sensor da pluralidade de sensores é configurado para medir uma velocidade de movimento do ar em re- lação ao veículo. A unidade de processamento é configurada para de- terminar uma direção do movimento do ar em relação ao solo, e de- terminar uma velocidade do movimento do ar em relação ao solo. A determinação compreende a utilização da velocidade do veículo, a di- reção do movimento do ar em relação ao veículo, e a velocidade do movimento do ar em relação ao veículo. A unidade de processamento é também configurada para controlar o pelo menos um primeiro atua- dor e/ou o pelo menos um segundo atuador. O controle compreende a utilização da direção determinada do movimento do ar em relação ao solo e a velocidade determinada do movimento do ar em relação ao solo.

[009] Desta forma, o efeito da deriva de um líquido pulverizado causado pelo vento pode ser mitigado através do movimento de uma lança de pulverização e/ou controle das próprias unidades de pulveri- zação, com esta mitigação tendo em conta a velocidade e direção re- ais do vento. Assim, um veículo pode pulverizar mais perto da borda dos campos e/ou mais perto de caminhos pedonais, ou áreas que não devem ser pulverizadas, e/ou a pulverização pode ser conduzida a ve- locidades mais elevadas do veículo e a velocidades do vento mais ele- vadas do que as atualmente alcançáveis.

[0010] Em um exemplo, o pelo menos um primeiro atuador é con- figurado para mover a lança pelo menos em uma direção vertical, e em que a unidade de processamento é configurada para controlar o pelo menos um primeiro atuador para mover a pelo menos uma lança dire- ção vertical.

[0011] Assim, desta forma, como a velocidade e/ou direção do vento levaria a mais deriva de pulverização, por exemplo, em uma di- reção lateral perpendicular a uma direção de movimento do veículo de pulverização, a lança pode ser mais baixa se deriva de pulverização aumenta, como consequência do aumento da velocidade do vento e/ou da direção do vento se mover em uma direção mais perpendicular à direção de movimento do veículo.

[0012] Em um exemplo, pelo menos um sensor da pluralidade de sensores é configurado para fornecer dados a partir dos quais se pode determinar a altura da pelo menos uma lança acima do solo. A unida- de de processamento é configurada para controlar o pelo menos um primeiro atuador para posicionar o pelo menos um braço a uma altura acima do solo que depende de uma magnitude da velocidade de mo- vimento do ar determinada em relação ao solo.

[0013] Desta forma, mesmo que o solo de ambos os lados do veí- culo de pulverização não seja plano, mas superior ou inferior a um ní- vel nominal do solo, as lanças de pulverização podem ser posiciona- das na posição ideal para atenuar a deriva da pulverização, tendo em conta a velocidade do vento.

[0014] Em um exemplo, a unidade de processamento é configura- da para controlar o pelo menos um primeiro atuador para posicionar a lança pelo menos um a uma altura acima do solo que depende de uma magnitude de um ângulo de direção do ar da direção do movimento do ar determinado em relação ao solo.

[0015] Desta forma, mesmo que o solo de cada lado do veículo de pulverização não seja plano, mas superior ou inferior a um nível nomi- nal do solo, as lanças de pulverização podem ser posicionadas na po- sição ideal para atenuar a deriva da pulverização, tendo em conta a velocidade e direção do vento.

[0016] Em um exemplo, o ângulo de direção do ar é o ângulo entre a direção determinada do movimento do ar em relação ao solo e uma projeção do eixo da popa do veículo sobre o solo.

[0017] Em um exemplo, a altura acima do solo em que a pelo me- nos uma lança é posicionada é calculada com base na velocidade do movimento do ar em relação ao solo multiplicada pelo cosseno do ân- gulo de direção do ar.

[0018] Por outras palavras, o efeito dos ventos cruzados ou um componente do vento que é perpendicular à direção do movimento pa- ra a frente do veículo da deriva de pulverização pode ser mitigado através do controle adequado da altura de uma lança de pulverização e/ou do controle das próprias unidades de pulverização.

[0019] Em um exemplo, a unidade de processamento é configura- da para controlar o pelo menos um primeiro atuador para mover a pelo menos uma lança no sentido descendente quando a magnitude da ve- locidade de movimento do ar determinada em relação ao solo excede um ou mais valores limiares.

[0020] Desta forma, a pulverização pode continuar de uma forma definida até que a velocidade do vento exceda uma determinada mag- nitude, e depois pode ser empreendida uma ação remedial para esta situação quando a deriva da pulverização pode tornar-se problemática. Isto poupa energia, poupa desgaste nos componentes, uma vez que a lança só é movida quando necessário, e também mitiga a possibilida-

de de caça, onde o sistema poderia estar continuamente à procura de um ajuste óptimo.

[0021] Em um exemplo, um ou mais valores limiares dependem de uma magnitude de um ângulo de direção do ar, em que o ângulo de direção do ar é o ângulo entre a direção determinada do movimento do ar em relação ao solo e uma projeção do eixo dianteiro e esquerdo do veículo sobre o solo.

[0022] Em um exemplo, um ou mais valores limiares são uma plu- ralidade de valores limiares, e um valor limiar da pluralidade de valores limiares é calculado com base em uma velocidade de movimento do ar definida multiplicada pelo cosseno do ângulo de direção do ar.

[0023] Em um exemplo, a pluralidade de unidades de pulverização está ligada de forma móvel à pelo menos uma lança, e pelo menos um sensor da pluralidade de sensores está configurado para fornecer da- dos a partir dos quais se pode determinar um ângulo da pluralidade de unidades de pulverização em relação a um eixo vertical. O pelo menos um segundo atuador compreende pelo menos um primeiro atuador ro- tador configurado para rodar a pluralidade de unidades de pulveriza- ção pelo menos um ângulo de rotação em relação ao eixo vertical. A unidade de processamento está configurada para controlar um ou mais do pelo menos um primeiro atuador rotador para rodar uma ou mais das unidades de pulverização na pluralidade.

[0024] Desta forma, as unidades de pulverização podem ser ângu- los de pulverização ligeiramente ascendentes ao vento, a fim de miti- gar a velocidade e direção do vento que de outra forma poderia causar deriva de pulverização.

[0025] Em um exemplo, um eixo horizontal estende-se em uma direção perpendicular a um eixo da popa do veículo, e estende-se em uma direção perpendicular ao eixo vertical, e pelo menos um sensor da pluralidade de sensores é configurado para fornecer dados a partir dos quais se pode determinar um ângulo da pluralidade de unidades de pulverização em relação ao eixo horizontal. O pelo menos um se- gundo atuador compreende pelo menos um segundo atuador rotador configurado para rodar a pluralidade de unidades de pulverização pelo menos um ângulo de rotação em relação ao eixo horizontal. A unidade de processamento está configurada para controlar um ou mais do pelo menos um primeiro atuador rotatório para rodar uma ou mais da plura- lidade das unidades de pulverização.

[0026] Em um exemplo, a unidade de processamento é configura- da para controlar uma pluralidade de primeiros atuadores rotadores para manter um número equivalente de unidades de pulverização si- multaneamente em diferentes ângulos de rotação em relação ao eixo vertical.

[0027] Em um exemplo, o controle da pluralidade dos primeiros atuadores rotadores depende da localização do número equivalente de unidades de pulverização na pelo menos uma lança.

[0028] Assim, as unidades de pulverização na extremidade exter- na da lança que podem estar mais próximas de uma borda do campo podem ser inclinadas mais para cima para atenuar a deriva da pulveri- zação, enquanto as unidades de pulverização na outra extremidade da lança ou na outra extremidade de uma lança do outro lado do veículo não precisam de ser inclinadas na mesma medida, porque há menos hipóteses da pulverização dessa unidade de pulverização atravessar o limite do campo.

[0029] Em um exemplo, a unidade de processamento é configura- da para controlar uma pluralidade de segundos atuadores rotadores para manter um número equivalente de unidades de pulverização si- multaneamente em diferentes ângulos de rotação em relação ao eixo horizontal.

[0030] Em um exemplo, o controle da pluralidade de segundos atuadores rotadores depende da localização do número equivalente de unidades de pulverização na pelo menos uma lança.

[0031] Em um exemplo, a unidade de processamento é configura- da para controlar o pelo menos um primeiro atuador rotador e/ou o pe- lo menos um segundo atuador rotador para rodar a pluralidade de uni- dades de pulverização em uníssono por um mesmo ângulo de rotação em relação ao eixo vertical e/ou eixo horizontal.

[0032] Em um exemplo, o controle do pelo menos um segundo atuador pela unidade de processamento compreende a utilização de uma magnitude da velocidade determinada do movimento do ar em relação ao solo.

[0033] Em um exemplo, o controle do pelo menos um segundo atuador pela unidade de processamento compreende a utilização de uma magnitude de um ângulo de direção do ar da direção do movi- mento do ar determinado em relação ao solo.

[0034] Em um exemplo, o ângulo de direção do ar é o ângulo entre a direção determinada do movimento do ar em relação ao solo e uma projeção do eixo da popa do veículo sobre o solo.

[0035] Em um exemplo, o pelo menos um ângulo de rotação em relação ao eixo vertical é baseado pelo menos em parte na velocidade do movimento do ar em relação ao solo multiplicada pelo cosseno do ângulo de direção do ar.

[0036] Em um exemplo, o pelo menos um segundo atuador compreende pelo menos um atuador de ativação configurado para iniciar a pluralidade de unidades de pulverização que pulverizam o pólen ou um líquido químico, e configurado para parar a pluralidade de unidades de pulverização que pulverizam o pólen ou um líquido químico.

[0037] Em um exemplo, a unidade de processamento é configurada para controlar um ou mais do pelo menos um atuador de ativação para impedir um número equivalente de unidades de pulverização de pulverizar o pólen ou um líquido químico baseado pelo menos em parte em uma magnitude da velocidade de movimento do ar determinada em relação ao solo.

[0038] Desta forma, quando a velocidade do vento em combinação com a sua direção levaria a uma situação em que a pulverização de uma ou mais unidades de pulverização poderia causar deriva de pul- verização problemática, essas unidades podem ser desligadas. Assim, por exemplo, um veículo de pulverização pode operar nas margens de um campo e o vento rajado que causaria a pulverização de uma ou duas unidades de pulverização externas a atravessar a borda do cam- po pode ser mitigado ao cair dessas unidades de pulverização.

[0039] Em um exemplo, a unidade de processamento é configurada para controlar um ou mais do pelo menos um atuador de ativação para impedir um número equivalente de unidades de pulverização de pulverizar o pólen ou um líquido químico baseado pelo menos em parte em uma magnitude de um ângulo de direção do ar da direção do movimento do ar determinado em relação ao solo.

[0040] Em um exemplo, o ângulo de direção do ar é o ângulo entre a direção determinada do movimento do ar em relação ao solo e uma projeção do eixo dianteiro e esquerdo do veículo sobre o solo.

[0041] Em um exemplo, a determinação de parar uma unidade de pulverização é baseada pelo menos em parte na velocidade do movi- mento do ar em relação ao solo multiplicada pelo cosseno do ângulo de direção do ar.

[0042] Em um exemplo, o pelo menos um segundo atuador compreende pelo menos um atuador de ajuste de pulverização configurado para controlar uma gotícula de pólen ou um líquido químico pulverizado pela pluralidade de unidades de pulverização.

[0043] Em um exemplo, a unidade de processamento é configurada para controlar um ou mais do pelo menos um atuador de ajuste de pulverização para controlar o tamanho da gota do pólen ou de um líquido químico pulverizado por um número equivalente de unidades de pulverização baseadas pelo menos em parte em uma magnitude da velocidade de movimento do ar determinada em relação ao solo.

[0044] Em um exemplo, a unidade de processamento é configura- da para aumentar o tamanho da gota com base em um aumento da magnitude da velocidade determinada do movimento do ar em relação ao solo.

[0045] Desta forma, como a velocidade e/ou direção do vento leva- ria a uma deriva de pulverização problemática, o tamanho da gota pul- verizada pode ser aumentado para atenuar a deriva de pulverização, porque as gotas de pulverização maiores sofrem de menor deriva em comparação com as gotas de pulverização menores.

[0046] Em um exemplo, a unidade de processamento é configura- da para controlar um ou mais do pelo menos um atuador de ajuste de pulverização para controlar o tamanho da gota do pólen ou de um lí- quido químico pulverizado por um número equivalente de unidades de pulverização baseadas pelo menos em parte em uma magnitude de um ângulo de direção do ar da direção do movimento do ar determina- do em relação ao solo.

[0047] Em um exemplo, o ângulo de direção do ar é o ângulo entre a direção determinada do movimento do ar em relação ao solo e uma projeção do eixo dianteiro e esquerdo do veículo sobre o solo.

[0048] Em um exemplo, o tamanho da gota é determinado pelo menos em parte sobre a velocidade do movimento do ar em relação ao solo multiplicado pelo cosseno do ângulo de direção do ar.

[0049] Seria ainda benéfico mitigar os efeitos da descida de um veículo, tal como um veículo aéreo, ao mesmo tempo que proporciona-

ria um meio de interação com um objeto, tal como uma planta.

[0050] Em um exemplo, é fornecida uma lança que se estende abaixo da parte inferior de um veículo, ao mesmo tempo que permite que a lança entre em contato com um objeto. A lança permite a dis- persão para o objeto, enquanto atenua o risco de o veículo ficar enre- dado com o objeto e ficar danificado.

[0051] Em um exemplo, a lança é colocada a um comprimento que se estende para além da zona de rebaixamento do veículo. Além dis- so, o braço é capaz de se deslocar tanto na direção horizontal como vertical no seu trajeto a partir do veículo.

[0052] Em um exemplo, o veículo é capaz de um sensor de medi- ção de altitude localizado no veículo, e é capaz de determinar a altura do objeto em relação ao veículo ou à lança.

[0053] Em um exemplo, a lança pode ser rígida ou flexível. A lança pode também ter múltiplos componentes, sendo uma parte rígida e a outra flexível. A lança poderia também ter uma haste que ajudasse a manter a lança estável na sua posição. A lança pode também ter uma junta que permita à haste dobrar-se quando necessário.

[0054] Em um exemplo, a lança poderia ter apoios nos lados da lança que atuam para estabilizar a lança em relação ao veículo. Estas escoras poderiam ser feitas de uma substância rígida, e ser manipula- das com atuadores. As escoras poderiam também ser produzidas de arame e atuar para afetar a lança através do uso de uma chave eléc- trica. Os sensores também poderiam ser fixados em múltiplos locais da lança para fornecer informações sobre onde a lança está em rela- ção ao veículo.

[0055] Em um exemplo, existe um Recipiente ligado ao veículo que contém pólen ou um químico líquido que pode ser transferido do Recipiente através de múltiplas abordagens diferentes.

[0056] Em um exemplo, existem múltiplas abordagens diferentes que podem ser utilizadas na distribuição do pólen ou de um líquido químico incluindo sprays atomizados e dispersão eletrostática.

[0057] Em um exemplo, a saída da lança pode ser várias saídas diferentes, em comparação com uma única saída.

[0058] Em um exemplo, a dispersão do pólen ou de um líquido químico pode ocorrer através de um componente rebaixado pendurado por baixo do veículo em fios. O componente rebaixado pode também ter uma lança presa a ele.

[0059] Em um exemplo, o pólen líquido ou um líquido químico po- de ser disperso através de uma haste, com o líquido a correr pela has- te até ao local de dispersão. Isto também pode ser feito com a haste em laço, e a haste a ser movida através do veículo por um motor para aumentar a taxa de líquido aplicado à haste.

[0060] Em um exemplo, o veículo poderia ser capaz de utilizar um sistema de imagem para identificar os objetos sobre os quais dispersa o pólen ou um químico líquido. O sistema de imagem poderia ser ca- paz de detectar uma área específica do objeto, tal como um compo- nente específico de uma planta para dispersão. O sistema de imagem pode ainda ser auxiliado por um sistema, tal como uma rede neural, para identificar os componentes do objeto para dispersão. Em um exemplo, o sistema, incluindo um sistema de imagem, identifica a loca- lização de uma planta para definir uma sequência temporal de disper- são ao longo de uma fila de plantas.

[0061] Em um exemplo, o movimento de pólen ou um químico lí- quido do Recipiente no veículo inclui um sistema de medição capaz de medir a quantidade de substância movida do recipiente. Esta medição pode ser feita por uma série de diferentes abordagens potenciais.

[0062] Os aspectos e exemplos acima referidos tornar-se-ão visí- veis e serão elucidados com referência às concretizações descritas a seguir.

BREVE DESCRIÇÃO DOS DESENHOS

[0063] As concretizações exemplares serão descritas a seguir, com referência aos desenhos que se seguem:

[0064] A Figura 1 mostra um esquema de um exemplo de um veí- culo de pulverização;

[0065] A Fig. 2 mostra um exemplo esquemático de um plano de visão de um veículo de pulverização;

[0066] A Fig. 3 mostra um exemplo esquemático de um exemplo de um veículo de pulverização acoplado a uma lança;

[0067] A Fig. 4 mostra um exemplo esquemático de um exemplo de um veículo de pulverização ligado a uma lança.

[0068] A Fig. 5 mostra uma concretização de um veículo de pulve- rização com uma lança para reduzir o ruído e os danos.

[0069] A Fig. 6 mostra uma concretização em que a lança atraves- sa no sentido horizontal e vertical.

[0070] A Fig. 7 mostra uma concretização com uma haste de pul- verização que suporta a lança.

[0071] A Fig. 8 mostra uma lança com duas secções separadas, flexível e rígida.

[0072] A Fig. 9 mostra uma concretização onde a lança é apoiada por varas ou hastes com atuadores correspondentes ou chaves.

[0073] A Fig. 10 mostra uma concretização em que a lança está a ser movida pelos acionadores ou pelas chaves.

[0074] A Figura 11 mostra um pulverizador ligado ao fim da lança.

[0075] A Figura 12 mostra que uma carga eletrostática deve ser aplicada ao longo da lança.

[0076] A Fig. 13 mostra várias saídas no final da lança.

[0077] A Fig. 14 mostra múltiplas saídas que se estendem a partir de uma lança central.

[0078] A Fig. 15 mostra um acessório guiado no final da lança.

[0079] A Fig. 16 mostra uma lança com múltiplas tomadas conten- do fixações guiadas.

[0080] A Fig. 17 mostra uma concretização da fixação guiada so- bre um objeto.

[0081] A Fig. 18 mostra uma concretização do componente de dis- persão rebaixado.

[0082] A Fig. 19 mostra uma concretização do componente de dis- persão rebaixado com múltiplas saídas.

[0083] A Fig. 20 mostra uma concretização da haste de pólen.

[0084] A Figura 21 mostra uma concretização da haste de pólen como um laço.

[0085] A Fig. 22 mostra uma concretização de várias hastes de pólen.

[0086] A Fig. 23 mostra uma concretização com um dispositivo de medição e um dispositivo de imagem.

DESCRIÇÃO DETALHADA DAS CONCRETIZAÇÕES Lança para Pulverização de Pólen ou de um Químico Líquido para Contabilizar à Deriva do Vento

[0087] A Figura 1 mostra um exemplo de um veículo de pulveriza- ção 10, onde as características essenciais são representadas em li- nhas sólidas e as características opcionais são representadas em li- nhas tracejadas. O veículo de pulverização compreende pelo menos uma lança 20, uma pluralidade de unidades de pulverização 30, pelo menos um primeiro atuador 40, pelo menos um segundo atuador 50, uma pluralidade de sensores 60, e uma unidade de processamento 70. A pelo menos uma lança é fixada ao veículo de forma móvel. A plurali- dade de unidades de pulverização está ligada à pelo menos uma lan- ça. A pluralidade de unidades de pulverização é configurada para pul- verizar um pólen ou um líquido químico. O pelo menos um primeiro atuador está configurado para mover a pelo menos uma lança. O pelo menos um segundo atuador está configurado para controlar a plurali- dade de unidades de pulverização. Pelo menos um sensor 61 da plu- ralidade de sensores está configurado para medir a velocidade do veí- culo em relação ao solo. Pelo menos um sensor 62 da pluralidade de sensores está configurado para medir uma direção de movimento do ar em relação ao veículo. Pelo menos um sensor 63 da pluralidade de sensores está configurado para medir uma velocidade do movimento do ar em relação ao veículo. A unidade de processamento está confi- gurada para determinar uma direção do movimento do ar em relação ao solo, e determinar uma velocidade do movimento do ar em relação ao solo. A determinação da direção do movimento do ar em relação ao solo e a velocidade do movimento do ar em relação ao solo compre- ende a utilização da velocidade do veículo, a direção do movimento do ar em relação ao veículo, e a velocidade do movimento do ar em rela- ção ao veículo. A unidade de processamento é também configurada para controlar o pelo menos um primeiro atuador e/ou o pelo menos um segundo atuador. O controle do pelo menos um primeiro atuador e/ou do pelo menos um segundo atuador compreende a utilização da direção determinada do movimento do ar em relação ao solo e a velo- cidade determinada do movimento do ar em relação ao solo.

[0088] Em um exemplo, o pelo menos um sensor 61 configurado para medir uma velocidade do veículo em relação ao solo compreende um sistema GPS.

[0089] Em um exemplo, o pelo menos um sensor 61 configurado para medir uma velocidade do veículo em relação ao solo compreende um sistema baseado na refletância laser.

[0090] Em um exemplo, o pelo menos um sensor 61 configurado para medir uma velocidade do veículo em relação ao solo, compreen- de um sistema ligado à transmissão do veículo.

[0091] Em um exemplo, o pelo menos um sensor 62 configurado para medir uma direção de movimento do ar em relação ao veículo é composto por um cata-vento.

[0092] Em um exemplo, o pelo menos um sensor 63 configurado para medir uma velocidade do movimento do ar em relação ao veículo é composto por um anemômetro.

[0093] De acordo com um exemplo, o pelo menos um primeiro atuador é configurado para mover a pelo menos uma lança na direção vertical, e a unidade de processamento é configurada para controlar o pelo menos um primeiro atuador para mover a pelo menos uma lança na direção vertical.

[0094] De acordo com um exemplo, pelo menos um sensor 64 da pluralidade de sensores está configurado para fornecer dados a partir dos quais se pode determinar a altura do pela menos uma lança boom acima do solo. A unidade de processamento é configurada para con- trolar o pelo menos um primeiro atuador para posicionar a pelo menos uma lança a uma altura acima do solo que depende de uma magnitude da velocidade de movimento do ar determinada em relação ao solo.

[0095] Em um exemplo, o sensor utilizado para determinar a altura é um sensor de radar.

[0096] Em um exemplo, o sensor utilizado para determinar a altura é um sensor laser de tempo de voo.

[0097] Em um exemplo, o sensor utilizado para determinar a altura é um sensor que determina a posição da lança em relação a uma pa- ragem final, e assumindo que o solo é plano, calcula a altura acima do solo a partir da posição da lança em relação ao veículo.

[0098] De acordo com um exemplo, a unidade de processamento é configurada para controlar o pelo menos um primeiro atuador para posicionar o pelo menos um braço a uma altura acima do solo que de- pende de uma magnitude de um ângulo de direção do ar da direção do movimento do ar determinado em relação ao solo.

[0099] De acordo com um exemplo, o ângulo de direção do ar é o ângulo entre a direção determinada do movimento do ar em relação ao solo e uma projeção do eixo dianteiro e esquerdo do veículo sobre o solo.

[00100] De acordo com um exemplo, a altura acima do solo em que a pelo menos uma lança é posicionada é calculada com base na velo- cidade do movimento do ar em relação ao solo multiplicada pelo cos- seno do ângulo da direção do ar.

[00101] De acordo com um exemplo, a unidade de processamento é configurada para controlar o pelo menos um primeiro atuador para mover a pelo menos uma lança no sentido descendente quando a magnitude da velocidade do movimento do ar determinada em relação ao solo excede um ou mais valores limiares.

[00102] De acordo com um exemplo, um ou mais valores de limiar dependem de uma magnitude de um ângulo de direção do ar. O ângu- lo de direção do ar é o ângulo entre a direção determinada do movi- mento do ar em relação ao solo e uma projeção do eixo dianteiro e es- querdo do veículo sobre o solo.

[00103] De acordo com um exemplo, os um ou mais valores limia- res são uma pluralidade de valores limiares. Um valor limiar da plurali- dade de valores limiares é calculado com base em uma velocidade de movimento do ar definida multiplicada pelo cosseno do ângulo de dire- ção do ar.

[00104] De acordo com um exemplo, a pluralidade de unidades de pulverização está ligada de forma móvel a pelo menos uma lança e pelo menos um sensor 65 da pluralidade de sensores está configurado para fornecer dados a partir dos quais se pode determinar um ângulo da pluralidade de unidades de pulverização em relação a um eixo ver- tical. O pelo menos um segundo atuador 50 compreende pelo menos um primeiro atuador rotador 52 configurado para rodar a pluralidade de unidades de pulverização pelo menos um ângulo de rotação em rela- ção ao eixo vertical. A unidade de processamento está configurada para controlar um ou mais do pelo menos um primeiro atuador rotativo para rodar uma ou mais das pluralidades de unidades de pulverização.

[00105] De acordo com um exemplo, um eixo horizontal estende-se em uma direção perpendicular a um eixo da popa do veículo, e esten- de-se em uma direção perpendicular ao eixo vertical. Pelo menos um sensor 66 da pluralidade de sensores é configurado para fornecer da- dos a partir dos quais se pode determinar um ângulo da pluralidade de unidades de pulverização em relação ao eixo horizontal. O pelo menos um segundo atuador 50 compreende pelo menos um segundo atuador rotador 54 configurado para rodar a pluralidade de unidades de pulve- rização pelo menos um ângulo de rotação em relação ao eixo horizon- tal. A unidade de processamento está configurada para controlar um ou mais do pelo menos um atuador rotatório para rodar uma ou mais das pluralidades de unidades de pulverização.

[00106] De acordo com um exemplo, a unidade de processamento é configurada para controlar uma pluralidade de primeiros atuadores rotatórios para manter um número equivalente de unidades de pulveri- zação simultaneamente em diferentes ângulos de rotação em relação ao eixo vertical.

[00107] De acordo com um exemplo, o controle da pluralidade dos primeiros atuadores de aspersão depende da localização do número equivalente de unidades de aspersão na pelo menos uma lança.

[00108] De acordo com um exemplo, a unidade de processamento é configurada para controlar uma pluralidade de atuadores do segundo rotador para manter um número equivalente de unidades de pulveriza- ção simultaneamente em diferentes ângulos de rotação em relação ao eixo horizontal.

[00109] De acordo com um exemplo, o controle da pluralidade de atuadores de segundo rotador depende da localização do número equivalente de unidades de pulverização na pelo menos uma lança.

[00110] De acordo com um exemplo, a unidade de processamento é configurada para controlar o pelo menos um primeiro atuador rotador e/ou o pelo menos um segundo atuador rotador para rodar a pluralida- de de unidades de pulverização em uníssono por um mesmo ângulo de rotação em relação ao eixo vertical e/ou eixo horizontal.

[00111] De acordo com um exemplo, o controle do pelo menos um segundo atuador pela unidade de processamento compreende a utili- zação de uma magnitude da velocidade de movimento do ar determi- nada em relação ao solo.

[00112] De acordo com um exemplo, o controle do pelo menos um segundo atuador pela unidade de processamento compreende a utili- zação de uma magnitude de um ângulo de direção do ar da direção determinada do movimento do ar em relação ao solo.

[00113] De acordo com um exemplo, o ângulo de direção do ar é o ângulo entre a direção determinada do movimento do ar em relação ao solo e uma projeção do eixo dianteiro e esquerdo do veículo sobre o solo.

[00114] De acordo com um exemplo, o ângulo de rotação pelo me- nos um em relação ao eixo vertical é baseado pelo menos em parte na velocidade do movimento do ar em relação ao solo multiplicada pelo cosseno do ângulo de direção do ar.

[00115] De acordo com um exemplo, o pelo menos um segundo atuador compreende pelo menos um atuador de ativação 56 configu- rado para iniciar a pluralidade de unidades de pulverização que pulve- rizam o pólen ou um líquido químico, e configurado para parar a plura- lidade de unidades de pulverização que pulverizam o pólen ou um lí- quido químico.

[00116] De acordo com um exemplo, a unidade de processamento está configurada para controlar um ou mais do pelo menos um atuador de ativação para impedir um número equivalente de unidades de pul- verização de pulverizar o pólen ou um líquido químico baseado pelo menos em parte em uma magnitude da velocidade de movimento do ar determinada em relação ao solo.

[00117] De acordo com um exemplo, a unidade de processamento está configurada para controlar um ou mais do pelo menos um atuador de ativação para impedir um número equivalente de unidades de pul- verização de pulverizar o pólen ou um líquido químico baseado pelo menos em parte sobre uma magnitude de um ângulo de direção do ar da direção do movimento do ar determinado em relação ao solo.

[00118] De acordo com um exemplo, o ângulo de direção do ar é o ângulo entre a direção determinada do movimento do ar em relação ao solo e uma projeção do eixo da popa do veículo sobre o solo.

[00119] De acordo com um exemplo, a determinação de parar uma unidade de pulverização é baseada pelo menos em parte na velocida- de do movimento do ar em relação ao solo multiplicada pelo cosseno do ângulo de direção do ar.

[00120] De acordo com um exemplo, o pelo menos um segundo atuador compreende pelo menos um atuador de ajuste de pulveriza- ção 58 configurado para controlar um tamanho de gota do pólen, ou de um líquido químico pulverizado pela pluralidade de unidades de pulve- rização.

[00121] De acordo com um exemplo, o pelo menos um atuador de ajustamento de pulverização é configurado para controlar um ou mais atuadores de pelo menos um ajustamento de pulverização para con- trolar o tamanho da gota do pólen ou de um líquido químico pulveriza- do por um número equivalente de unidades de pulverização baseado pelo menos em parte em uma magnitude da velocidade de movimento do ar determinada em relação ao solo.

[00122] De acordo com um exemplo, a unidade de processamento é configurada para aumentar o tamanho da gota com base em um aumento da magnitude da velocidade determinada do movimento do ar em relação ao solo.

[00123] De acordo com um exemplo, a unidade de processamento é configurada para controlar um ou mais do pelo menos um atuador de ajuste de pulverização para controlar o tamanho da gota do pólen ou um líquido químico pulverizado por um número equivalente de unida- des de pulverização baseado em parte por menos em uma magnitude de um ângulo de direção do ar da direção do movimento do ar deter- minado em relação ao solo.

[00124] De acordo com um exemplo, o ângulo de direção do ar é o ângulo entre a direção determinada do movimento do ar em relação ao solo e uma projeção do eixo dianteiro e esquerdo do veículo sobre o solo.

[00125] De acordo com um exemplo, o tamanho da gota é determi- nado pelo menos em parte sobre a velocidade do movimento do ar em relação ao solo multiplicado pelo cosseno do ângulo da direção do ar.

[00126] A Figura 2 mostra uma vista de plana de um veículo modelo 10 em movimento e pulverizado em um campo. Para simplificar a re- presentação, não são mostradas as lanças de pulverização que se es- tendem de ambos os lados do veículo. O veículo está em movimento com uma velocidade Vs e o vento sopra em uma determinada direção e com um VAG de velocidade. O veículo tem um anemômetro e um ca- ta-vento para determinar tanto a direção como a velocidade do vento, em relação ao veículo - por outras palavras, como se o veículo esti- vesse parado. Devido ao movimento do veículo, tanto a direção do vento medida como a velocidade do vento foram distorcidas em rela- ção aos seus verdadeiros valores baseados no solo, como demonstra- do. Uma análise baseada em vetores pode, contudo, ser utilizada para determinar a direção real do vento e a velocidade do vento com base no solo. Então, a unidade de processamento do veículo pode mover as lanças de pulverização para baixo se o vento for demasiado forte e a sua direção levar à deriva lateral, e/ou a unidade de processamento pode controlar as próprias unidades de pulverização, para pulverizar gotas maiores que são menos susceptíveis à deriva, ou angular as unidades de pulverização para o vento.

[00127] A Figura 3 representa esquematicamente uma destas situ- ações. Na imagem superior, a velocidade do vento que está agora em termos de um componente que sopra perpendicularmente à direção de avanço do veículo é VAG1, e a unidade de processamento tem contro- lado atuadores ou atuadores apropriados para manter a lança de pul- verização a uma distância acima do solo igual a H1, onde a pulveriza- ção é optimizada e, ao mesmo tempo, os efeitos da deriva são deter- minados como não sendo problemáticos.

[00128] Contudo, o vento está a rajada em termos de variação da velocidade do vento e/ou mudança da direção do vento, e agora a componente da velocidade do vento perpendicular à direção da frente aumentou para um valor VAG2. Neste exemplo, a unidade de proces- samento atenua o efeito de deriva, que de outra forma ocorreria, bai- xando a lança de pulverização para uma altura H2, onde foi determina- do que haverá menos deriva. Isto deve-se ao fato de as gotas de pul- verização terem menos distância a percorrer antes de atingir o alvo a ser pulverizado, e de haver menos deriva.

[00129] A Figura 4 representa esquematicamente uma outra destas situações. Na imagem superior, a velocidade do vento que, em termos de um componente que sopra perpendicularmente à direção da frente do veículo é VAG, e a unidade de processamento controlou atuadores ou atuadores adequados para manter as unidades de pulverização em um ângulo em relação ao vento. A pulverização executa então um arco que se move para cima do vento e depois é soprado para baixo, sendo a deriva lateral global inferior à que teria ocorrido se as unidades de pulverização tivessem acabado de ser pulverizadas para baixo. Na imagem inferior, o veículo está a pulverizar na borda de um campo, e a componente de vento cruzado é novamente como mostrado na ima- gem superior. São mostradas unidades de pulverização representati- vas, com a unidade esquerda mais pulverizada, são mostradas cerca de unidades interiores dessa unidade e as duas unidades direitas mais pulverizadas mais próximas do limite do campo. A unidade de proces- samento determinou que não há qualquer problema relacionado com a deriva de pulverização a partir da unidade de pulverização mais à es- querda, que, consequentemente, foi controlada para pulverizar para baixo. Movendo-se a bordo, a unidade de processamento controlou atuadores apropriados, de tal forma que diferentes unidades de pulve- rização são gradualmente anguladas aumentando os ângulos de pul- verização para pulverizar mais no vento. Um número de unidades de pulverização são mostrados em ângulo pela mesma quantidade, mas cada uma pode ser angulada por uma quantidade diferente. Além dis- so, a unidade de processamento determinou que, devido à magnitude específica da velocidade do vento transversal neste momento, existe um risco de pulverização das duas unidades de pulverização na ex- tremidade direita da lança. O atravessamento do limite do campo e a unidade de processamento tem atuadores controlados para fazer rolar estas unidades de pulverização para fora.

[00130] É de notar que as situações representadas nas Figs. 3-4 podem ocorrer simultaneamente, na medida em que a lança pode ser levantada ou abaixada conforme necessário e, ao mesmo tempo, as unidades de pulverização fazem ângulos ao vento e, se necessário, tombam. Além disso, podem ser utilizados atuadores para alterar o tamanho da gota, assim a unidade de processamento pode aumentar o tamanho da gota do pulverizador para mitigar a deriva à medida que a velocidade do vento aumenta e/ou a direção do vento muda para uma direção em que a deriva pode tornar-se problemática. Lança para Pulverização de Pólen ou um Químico Líquido para Reduzir a Diminuição de Downwash ou Danos

[00131] Deve-se notar que as concretizações concebidas para reduzir os downwash ou os danos a um veículo especificamente concebido com a capacidade de voar, e potencialmente utilizando rotores para conseguir voar. Estas concretizações não devem ser limitadas para serem vistas como uma em que apenas rotores são descritos, e devem ser aplicáveis a qualquer veículo, pois outros fornis de transporte podem causar uma força descendente do movimento do ar pela sua operação.

[00132] Nas concretizações seguintes, pólen ou um químico líquido poderia ser distribuído para baixo desde um contentor através de uma lança 20, na Fig. 5, até uma planta sem ser afetado pela força descen- dente dos rotores do veículo, também chamada de "downwash". Esta lança 20 poderia também proporcionar o benefício de permitir que o veículo fornecesse dispersão diretamente sobre uma porção selecio- nada da planta, reduzindo simultaneamente o risco do veículo, e dos seus rotores, interagindo com as plantas. Por exemplo, a distribuição de pólen ou um químico líquido pode ser beneficiada pela sua entrega em uma pequena área infectada ou em uma área receptora de pólen em quantidades concentradas. Fazer uma entrega específica a uma planta corre o risco de o veículo interagir com as folhas, caules e ou- tros artigos da planta que penduram para baixo ou apontam para cima de ângulos inesperados para impedir o movimento do veículo. Por exemplo, a natureza sensível de um veículo em voo tornaria essa inte- ração difícil, uma vez que poderia levar a danos ou à paragem de uma operação de pulverização ou dispersão para um campo.

[00133] A lança seria regulada de forma óptima a um comprimento de 71 para pulverizar suficientemente sem ser afetada pela força des- cendente do ar provocada pelos rotores do veículo. Este comprimento pode ser tal que a força descendente do ar proveniente dos rotores seja suficientemente diminuída para que o ar não perturbe o movimen- to do pólen ou de um químico líquido à medida que sai da lança. O comprimento 71 da lança poderia também ser fixado a um comprimen- to mais curto onde a força descendente não prejudicaria substancial- mente a dispersão do pólen ou de um líquido químico da lança, este comprimento reduzido poderia também ser feito onde uma pequena quantidade de ar descendente dos rotores do veículo é utilizada para otimizar a pulverização.

[00134] Em uma concretização, como se observa com a deriva acima, uma lança de partida 72 está definida para transversal em duas direções, estando uma direção afastada do veículo em um eixo hori- zontal 73, e outra direção afastada do veículo em um eixo vertical 74, como se mostra na Fig. 6. Em uma forma ideal desta concretização, o curso da lança na direção horizontal ou vertical permitiria pulverizar ou dispersar sem ser afetado pela inclinação descendente do veículo. A direção horizontal da lança poderia ser qualquer quantidade na faixa 75, desde 45 graus (45°) abaixo do veículo até diretamente paralela ao eixo horizontal do veículo. Além disso, a direção vertical da lança po- deria ser qualquer quantidade na faixa 76 desde diretamente 90 graus abaixo do veículo até dentro de 45 graus (45°) entre o eixo vertical e o horizontal. As posições da lança também poderiam ser invertidas, com a lança a atravessar na direção vertical e depois para fora na direção horizontal. Em uma outra concretização, a lança de partida 72 pode ser curva a partir do veículo ao longo dos eixos horizontal e vertical.

[00135] Em uma concretização, o movimento da lança 20 no eixo vertical pode ser ajustado em relação às leituras de um altímetro que mede a altura do veículo. Esta altura pode também ser definida por uma câmara, LIDAR, ou série de câmaras, fazendo determinações so- bre a altura acreditada do veículo em relação à altura das plantas para pólen ou um spray químico líquido ou dispersão.

[00136] A lança 20 poderia ser feita de um material rígido ou flexí- vel. Em uma concretização ideal, o material não impediria o fluxo de pólen ou um líquido químico através da lança devido a ser dobrado, dobrado, ou impedido por paredes não lisas. O material deve também ser leve para que haja uma redução do peso global do sistema. Em uma concretização, a lança seria feita de múltiplos segmentos, capa- zes de deslizar um dentro de outro, para estender ou reduzir o com- primento da tubagem. Em uma outra concretização, a lança seria feita de um material que poderia ser enrolado ou dobrado para prolongar ou reduzir o comprimento da lança. Um exemplo seria um tubo de ventila- ção flexível que pode ser encurtado ou estendido da mesma forma que o tubo de acordeão. A tubagem flexível proporcionaria um benefício, na medida em que permitiria ao veículo fornecer uma saída perto da fábrica com um risco reduzido de impedir os movimentos do veículo, uma vez que a tubagem pode ser capaz de contatar a fábrica sem tra- duzir a força de volta para o veículo, ou pelo menos reduzir a força di- reta aplicada ao veículo. Em uma concretização, a lança 20 poderia ser feita de um material flexível, e ter um componente rígido, tal como uma haste 77 ou bastão, capaz de manter a lança 20 relativamente estável durante o voo, mostrado na Fig. 7. Este componente rígido po- deria também ter uma junta 78 sobre a qual se poderia dobrar ou flexi- onar, permitindo assim que a lança não perturbasse a trajetória de voo do veículo quando em contato com uma planta. Em uma outra concre- tização, a haste 77 poderia ser capaz de percorrer os comprimentos da lança 20, estendendo-se ao longo da lança 20 para proporcionar estabilidade variável em diferentes situações. Em uma outra concreti-

zação, a lança poderia ter um componente rígido onde um componen- te superior da lança é rígido 79, enquanto o componente inferior da lança é flexível 80, mostrado na Fig. 8. Isto poderia ser potencialmente útil onde o componente superior da tubagem permite que a lança man- tenha a estabilidade e a colocação abaixo do veículo, enquanto o componente flexível da tubagem poderia interagir com a planta, e pro- porcionar uma elevada especificidade no local de entrega sem o risco de fornecer uma força transversal ao veículo.

[00137] Em uma concretização, a lança 20 é mantida em uma posi- ção relativa ao veículo através de uma ou mais escoras 81 que se li- gam à lança do veículo, mostrado na Fig. 9. Em uma concretização preferida, as escoras 81 fixar-se-iam à lança 20 em um ângulo à lança 20, por exemplo, onde as escoras 81 são posicionadas na borda exte- rior do veículo. A lança 20 poderia adicionalmente ser posicionada em uma direção por um atuador ou atuadores 82 que se ligam à lança 20 ou às escoras 81. Os atuadores 82 poderiam também atuar para dirigir a lança 20 em uma direção afastada do veículo para uma fonte, tal como uma planta, mostrada na fig. 10. Onde a lança 20 é movida atra- vés das escoras 81, a lança 20 poderia ter um anel deslizante (não mostrado) na lança 20, o que permite que as escoras sejam rígidas. As escoras 81 poderiam também ser alargadas por um sistema hidráu- lico, removendo potencialmente a necessidade de um anel deslizante. Em uma concretização, o componente que move o braço poderia en- volver arames em vez de escoras. Os fios poderiam ser estendidos e retraídos pelo movimento de uma chave eléctrica, com um lado a re- trair e o outro lado a estender-se. Em uma concretização, o controle da lança 20 em torno do veículo por meio de aparelhos 81 ou fios consis- tiria em pelo menos três (3) aparelhos ou fios com atuadores corres- pondentes ou chaves elétricas. Em uma concretização preferencial, o controle em torno do veículo seria feito através de quatro (4) suspen-

sórios 81 ou fios com atuadores correspondentes ou chaves elétricas. Nesta concretização, as escoras poderiam estender-se ao componen- te inferior da lança 20, ou poderiam estender-se a uma área intermedi- ária da lança 20. A lança 20 poderia ser constituída por uma parte su- perior 83 e uma parte inferior 84. O braço superior 83 poderia ser ca- paz de se articular em uma direção diferente da do braço inferior 84. Além disso, como anteriormente referido, o braço inferior 84 poderia ser feito de um material flexível. Em uma concretização, a posição da lança 20 em relação ao veículo pode ser monitorizada através de um sensor de posição 85 ou sensores na lança 20. Em uma concretização preferida, a posição da lança 20 em relação ao veículo pode ser ano- tada através de um sensor de posição 85 no ponto em que as escoras 81 ou os fios se ligam à lança 20. Em uma outra concretização preferi- da, os sensores 85 poderiam ser localizados no ponto em que o braço superior 83 e o braço inferior 84 se encontram, e um outro sensor 85 onde o braço inferior 84 se dispersa pela fonte ou planta.

[00138] A lança pode transferir pólen ou um líquido químico de um recipiente de armazenamento através da utilização da gravidade, uma broca, um ventilador, ar comprimido, uma correia, ou através de uma peneira (não mostrado). A lança pode também simplesmente transferir a substância para baixo da lança através do movimento do veículo, o que pode permitir que a substância seja movida para baixo da mesma forma que é sacudida de uma lança. Desta forma, o veículo poderia ser movido em um padrão para fazer com que a lança se mova ou sa- cuda o pólen ou um líquido químico do Recipiente e através da lança, por exemplo, onde é movido em um padrão específico, tal como um padrão circular. O pólen ou um líquido químico poderia ser medido na lança por meio de uma peneira, válvula, trado, ou outro sistema de medição para permitir apenas uma quantidade porcionada na lança. A parte inferior da lança poderia também ter uma válvula que medisse a dispersão da lança.

[00139] A lança pode ter uma variedade de larguras no diâmetro total da lança, bem como o diâmetro interior e o diâmetro exterior da própria lança. Em concretizações utilizando substância particulada se- ca, a lança teria de ter uma largura suficiente para permitir o fluxo de substância particulada seca através da lança.

[00140] A dispersão também pode ser feita em conjunto com um componente eletrostático. Isto poderia ser na forma de um pulveriza- dor eletrostático 86 na extremidade inferior da lança, como na Fig. 11. Pode ter a forma de um componente que forneça uma carga eletrostá- tica 87 antes de ser pulverizado, tal como na saída do armazenamento antes de ser transportado para a lança, como na Fig. 12. A diferença de potencial de carga eletrostática pode facilitar uma atração líquida entre a substância e as plantas, por exemplo, entre os grãos de pólen e a planta. A carga eletrostática pode ser aplicada à medida que o pó- len ou um líquido químico sai da lança ou diretamente após a saída do armazenamento para evitar a aderência da substância às paredes in- ternas da lança.

[00141] A lança 20 pode também, em um único encaixe, ter múlti- plas saídas 88 na sua base, como na Fig. 13. Estas saídas múltiplas 88 podem ser colocadas de modo a permitir a pulverização de diferen- tes áreas de uma única planta, ou capazes de pulverizar várias plantas de uma só vez. Os bicos múltiplos poderiam ser utilizados para difundir pólen ou um químico líquido em um padrão esférico para acomodar a natureza aleatória das sedas. Em uma outra concretização, o veículo terá uma lança 20 com saídas 89 disponíveis em seções em torno do centro da parte inferior do veículo, por exemplo, poderia haver seis (6) saídas, como na Fig. 14. Estas saídas provêm de uma viga central 90 onde é fornecido pólen ou um químico líquido. A lança 20 poderia ter um componente capaz de fornecer pólen ou um líquido químico a qualquer uma das múltiplas áreas diferentes em redor do veículo. Por exemplo, se a lança tiver saídas que, quando vistas de cima para bai- xo do veículo, fornecem uma saída em um alcance em torno do veícu- lo, então o veículo pode orientar-se sobre a planta, com a capacidade de distribuir pólen ou um químico líquido através da lança para qual- quer ponto em torno da planta. Isto pode ser benéfico, pois permitiria a dispersão do pólen ou de um líquido químico em redor da planta sem necessidade de qualquer forma de controle de direção no final da lan- ça. Em vez disso, uma extremidade da lança estaria disponível e dire- cionável para um componente receptor da planta.

[00142] Além disso, em uma concretização, a lança 20 poderia usar um acessório guiado 91 como parte de da dispersão, mostrado na Fig.

15. Este acessório guiado poderia ter a forma de um cone capaz de circundar a área de dispersão. Este acessório pode ser colocado sobre o objeto e seria pulverizado para garantir uma dose de líquido recebida apenas para essa parte do objeto. O acessório guiado poderia também incluir um sensor (não mostrado) capaz de significar quando o objeto a ser disperso está em posição sob o acessório guiado 91. A lança 20 poderia ser colocada de modo a estender-se verticalmente para baixo e depois horizontalmente para fora para alcançar a colocação correta sobre o objeto a ser disperso, como na Fig. 16. A fixação guiada pode- ria então ser utilizada na componente horizontal da lança para se dis- persar até ao objeto. A fixação guiada poderia ser de uma variedade de formas diferentes, tais que o objeto a ser disperso fosse capturado na fixação guiada, ver fig. 17, para uma concretização preferida de uma fixação guiada 91 desenho com um corpo curvo para encapsular o objeto e fornecer uma dispersão condensada ao objeto. Componente de Dispersão Inferior

[00143] Em uma concretização, o componente de dispersão do veí- culo poderia ser um sistema separado que é mantido a uma distância abaixo do veículo, como na Fig. 18. Este componente poderia ser liga- do ao veículo através de fios ou cabos 92 que permitem que a compo- nente de dispersão seja mantido abaixo da parte inferior do veículo, pelas razões acima referidas.

Este componente de dispersão rebaixa- do 93 pode incluir tanto o sistema de dispersão como um Recipiente.

O componente de dispersão rebaixado pode ser concebido com dis- persão sob a forma de uma lança 94 que se estende a partir da com- ponente de dispersão rebaixado 93. O componente de dispersão po- deria também ser de outras formas, tais como um bico de pulveriza- ção, incluindo, mas não limitado a, pulverizador eletrostático, ou em qualquer outra forma de dispersão.

Um exemplo seria simplesmente um sistema de dispersão central 95, que poderia dispersar uma subs- tância em múltiplas lanças de saída 96, mostrado na Fig. 19. Em uma concretização, o sistema de dispersão central 95 poderia dispersar-se ao longo de um caminho circular em torno do veículo 20, onde o sis- tema de dispersão central 95 tem uma forma circular.

Nesta concreti- zação, o veículo poderia tornar-se centrado sobre uma planta, e o pó- len ou um líquido químico seria disperso para uma parte específica do círculo, ou poderia ser disperso ao redor de todo o círculo, ou poderia também ser disperso por toda a área interior do círculo.

A dispersão poderia ser feita simplesmente sendo depositada a partir do sistema de dispersão central 95, ou a dispersão poderia ocorrer através das lanças de saída 96. É de notar que isto pode ser feito com qualquer número de formas para o sistema de dispersão central 95. Em uma concretização, o pólen ou um líquido químico é distribuído sob a forma de um anel granular (não mostrado). Isto pode ser realizado na forma de um componente de dispersão, semelhante aos anéis granulares para dispersão de sementes ou outro material relacionado com a agri- cultura ou cuidados com a relva.

Outra concretização de um sistema de dispersão do componente de dispersão rebaixado 93 poderia en-

volver um pó pulverizado em um fluxo de gás, quer de ar quer de azo- to. Em uma outra concretização, a porção rebaixada do veículo pode- ria dispersar o pólen ou um químico líquido através de uma hélice se- parada, ou uma pequena turbina capaz de enviar pólen ou um químico líquido em uma direção específica.

[00144] Em uma concretização preferida, o componente de disper- são rebaixado poderia ter a capacidade de determinar a sua altura a partir do solo da mesma forma que a descrita ao longo desta aplica- ção. O veículo poderia opcionalmente ter um sistema de medição da altura semelhante para fornecer um meio de fornecer um nível de altu- ra mais preciso do veículo e do componente rebaixado. O componente de dispersão rebaixado 93 seria capaz de comunicar com o veículo, e o veículo poderia fornecer energia ao componente rebaixado através dos fios 92. Um benefício do componente de dispersão rebaixado 93 seria a capacidade de levar mais rapidamente o pólen ou um líquido químico do Recipiente para a fábrica, em comparação com a viagem através de uma lança 20. Pólen Líquido ou um Dispensador de Químico Líquido

[00145] Quando o veículo está a dispersar o pólen em uma forma líquida ou Química, o veículo pode ter componentes específicos para facilitar a entrega do líquido. O líquido pode ser aplicado às plantas em um fluxo ou spray atomizado, utilizando qualquer permeação de um bico de pulverização. O sistema de entrega do líquido pode ser feito por qualquer um dos métodos acima mencionados para uma lança 20. Em uma concretização dispersando apenas um líquido, a lança 20 se- ria provavelmente capaz de ser de uma largura muito menor, capaz de dispersar o líquido sem causar o bloqueio da lança 20 ou impedir o fluxo do líquido.

[00146] Em uma concretização, o líquido poderia ser distribuído sendo depositado em uma haste 97 pendurada por baixo do veículo,

mostrado na Fig. 20. Esta haste 97 poderia ser feita de um material forte ou durável, como o Teflon. Esta haste 97 permitiria que o líquido descesse lentamente o comprimento da haste 97 transferindo o líquido de um Recipiente para o fim da haste 97. No fim da haste 97, o líquido poderia ser aplicado diretamente em uma planta, ou poderia separar- se da haste 97 e cair sobre a planta através da força da gravidade. A abordagem de dispersão da haste 97 também poderia ser realizada a partir da ação de uma haste 97 a correr em um laço 98, mostrado na Fig. 21, ou a ser ligado num dragline (não mostrado). Este laço 98 ou dragline seria capaz de se mover de forma circular, permitindo que a haste percorresse uma área onde pudesse entrar em contato com o líquido em um contentor de armazenamento, e mais tarde ser levado a um ponto inferior ao longo do seu trajeto, entrando assim em contato com a planta. Também poderia haver múltiplas hastes diferentes 99, mostradas na Fig. 22) a partir de um determinado veículo, permitindo uma maior probabilidade de contato com uma planta, reduzindo ao mesmo tempo a necessidade de uma orientação específica, ou sem exigir qualquer orientação do componente receptor do pólen. Hastes múltiplas 99 poderiam também ser utilizadas para aplicar a múltiplas plantas. Apesar de não mostrados, também podem existir múltiplos laços 98. Pólen ou Dispersão Química Líquida em uma Base de Imagens e em uma Base de Tempo

[00147] A dispersão do pólen ou de um líquido químico pode base- ar-se na utilização de um sensor para identificar uma planta específica. Isto pode ser feito por uma câmara ou sistema de imagem 100 que pode identificar a planta de cima do veículo, mostrado na Fig. 23. Isto também pode ser feito através da utilização de uma assinatura espec- tral associada a um tipo específico de planta, ou a uma área específica de uma planta. Uma vez identificada, a planta ou componente da plan-

ta, o pólen ou um líquido químico, poderia então ser disperso para a planta. Esta dispersão seria, em uma concretização preferencial, feita de tal forma que o pólen ou um líquido químico fosse disperso em uma área da planta visada. Note-se que este sistema teria como alvo ideal a planta examinando toda a planta, embora pudesse também localizar uma peça ou componente específico de uma planta. Uma análise mais aprofundada da fábrica pode ser feita através de software relacionado com o sistema de imagem 100, que poderia fornecer uma melhor es- timativa para o raio provável dentro do qual a área específica a visar na fábrica estaria localizada. O sistema de imagiologia ajustar-se-ia à altura e ao ângulo de dispersão. Este raio estimado, poderia então ser utilizado para ajustar a quantidade de pólen ou um líquido químico a ser disperso e a quantidade medida através do veículo, e a quantidade de força utilizada na dispersão a partir da lança ou dispositivo dispen- sador, aumentando ou diminuindo assim o raio da área de dispersão.

[00148] Além disso, a capacidade de determinar uma área específi- ca de uma planta para dispersão pode ser aumentada através da utili- zação de um sistema, tal como a aprendizagem profunda utilizando uma rede neural artificial. Isto poderia utilizar imagens mostrando a planta, e as áreas específicas das plantas para a sua orientação. Es- tas imagens poderiam ser utilizadas para treinar a rede neural artificial, a fim de melhorar a capacidade de focalizar áreas específicas na plan- ta.

[00149] Em uma outra concretização, o pólen ou um líquido químico pode ser disperso em uma direção, ou em uma linha, sendo a disper- são completada em um fluxo contínuo, ou através de quantidades me- didas com base em uma sequência temporal. Quando baseada em uma sequência de tempo, a dispersão pode ser baseada na distância conhecida entre cada planta. Por exemplo, as plantas podem ser plan- tadas em 25 filas de 30 polegadas de distância. Poderia ser feito um algoritmo para ter em conta a velocidade do veículo, e ser definido pa- ra uma dispersão em tal altura em que se dispersaria então em cada planta. Em uma outra concretização, a dispersão poderia ser efetuada em uma combinação de um sensor para detectar uma planta com uma sequência de tempo para a dispersão. O sensor seria capaz de alinhar o veículo sobre uma planta e operar na direção da planta seguinte, tal como uma linha de cultura, distribuindo com base em uma sequência de tempo, utilizando também o mecanismo de detecção para denotar onde o veículo não se dispersa para a área correta. Dispositivo de medição

[00150] Em uma concretização, o pólen ou um líquido químico a ser distribuído é monitorizado através de um dispositivo de medição ou medição 101, mostrado na Fig. 23. O dispositivo de medição pode ser utilizado para medir o fluxo de substância desde o Recipiente 102 até à lança 20. Este dispositivo de medição 95 pode ser realizado através do uso de uma broca, ou através do uso de um sensor de fluxo, ou um dispositivo de imagem capaz de medir o tamanho das partículas atra- vés do reconhecimento óptico de caracteres. Isto também pode ser feito através da utilização de uma balança capaz de medir o peso de uma determinada seção da tubagem, ou de uma porção de saída da tubagem.

[00151] O dispositivo de medição seria capaz de fornecer feedback sobre a quantidade de pólen ou um líquido químico a ser distribuído à medida que o veículo está a ser utilizado. Esta informação pode ser transmitida a um computador externo, ou armazenada no veículo a ser entregue a um computador externo em uma altura posterior. Em uma concretização, o dispositivo de medição seria capaz de fornecer 10 gramas por segundo a ser entregue para dispersão. Em uma outra concretização, a saída do dispositivo de medição seria ligada a um sis- tema de software que pode efetuar as medições e transferi-las para um sistema que pode ser utilizado para análise posterior do sistema dispensado. Sumário das invenções:

[00152] A invenção inclui: um veículo, incluindo: um Recipiente ca- paz de transportar uma substância e pelo menos uma lança capaz de dispersar a substância até um objeto receptor, estando a lança a tal comprimento que se estende para além da força descendente do ar causada pelo veículo. O veículo de acordo com esta concretização, em que pelo menos uma lança é ajustável na direção vertical. O veícu- lo de acordo com esta concretização, em que pelo menos uma lança é capaz de se estender e contrair para longe do veículo. O veículo de acordo com esta concretização, em que a lança é feita de um material capaz de dobrar ou enrolar para permitir a extensão ou contração da lança. O veículo de acordo com esta concretização, em que a exten- são e contração da lança é realizada por múltiplos segmentos da lança pelo menos uma que deslizam uns em relação aos outros. O veículo de acordo com esta concretização, em que os segmentos múltiplos da pelo menos uma lança são feitos de um material rígido. O veículo de acordo com esta concretização, em que a pelo menos uma lança é constituída por componentes rígidos e flexíveis. O veículo de acordo com esta concretização, em que a pelo menos uma lança é de um ma- terial flexível com uma haste afixada a pelo menos uma lança forne- cendo estabilidade a toda ou a uma parte da lança flexível. O veículo de acordo com esta concretização, em que a pelo menos uma lança é de um material flexível com uma vara capaz de percorrer ao longo do comprimento da lança, fornecendo estabilidade. O veículo de acordo com esta concretização, em que a pelo menos uma lança é de um ma- terial flexível e uma haste estende-se ao longo da lança para fornecer estabilidade e a haste tem uma junta permitindo que a haste se dobre quando é aplicada pressão sobre a haste. O veículo de acordo com esta concretização, em que a pelo menos uma lança é um material rígido mais próximo do veículo e um material flexível perto do local on- de a pelo menos uma lança irá interagir com o objeto.

O veículo de acordo com esta concretização, em que a pelo menos uma lança se desloca tanto no sentido horizontal como vertical.

O veículo de acordo com esta concretização, em que um sensor é utilizado para medir a altura do veículo em relação a pelo menos uma lança.

O veículo de acordo com esta concretização, em que a pelo menos uma lança é posicionada em relação ao veículo pelo menos uma escora ligada à borda exterior do drone, em que o pelo menos uma escora pode ser manipulado através de atuadores para controlar o movimento da pelo menos uma lança.

O veículo de acordo com esta concretização, em que a pelo menos uma lança é posicionada em relação ao veículo através do pelo menos um fio ligado à borda exterior do drone, em que o pelo menos um fio é manipulado através de uma chave elétrica loca- lizada no drone para controlar o movimento da pelo menos uma lança.

O veículo de acordo com esta concretização, em que a pelo menos uma lança tem pelo menos um sensor na lança fornecendo dados de localização ao veículo.

O veículo de acordo com esta concretização, em que a pelo menos uma lança tem múltiplas saídas para dispersar a substância em múltiplos locais.

O veículo de acordo com esta concre- tização, em que no final da grua pelo menos um inclui um acessório guiado.

O veículo de acordo com esta concretização, em que a disper- são da pelo menos uma lança pode ser direcionada para uma área específica de um objeto receptor através de um sistema de mira, em que o sistema de mira é operado através da utilização de uma rede neural.

O veículo de acordo com esta concretização, em que a disper- são a partir da pelo menos uma lança pode ser direcionada para um objeto inteiro através da utilização de um sistema baseado no direcio- namento de uma planta a partir de uma fila de plantas e de uma se-

quência temporal para se dispersar por cada planta na referida fila de plantas. O veículo de acordo com esta concretização, em que um dis- positivo de medição se encontra à saída do contentor e pode medir a quantidade de substância que sai do contentor ao longo do tempo.

[00153] A invenção inclui: um veículo, compreendendo: componen- te de dispersão rebaixada incluindo o Recipiente capaz de ser ligado ao veículo a uma distância abaixo do drone de modo a evitar a força descendente do ar causada pelo veículo. O veículo de acordo com es- ta concretização, em que pelo menos uma lança se estende abaixo da componente de dispersão rebaixada. O veículo de acordo com esta concretização, em que o componente de dispersão rebaixada tem sensores capazes de determinar a altura da componente de dispersão rebaixada e o solo.

[00154] A invenção inclui: um veículo, incluindo: um recipiente ca- paz de transportar uma substância e pelo menos uma haste capaz de dispersar líquido e capaz de descer abaixo do veículo. O veículo de acordo com esta concretização, em que a haste tem a forma de um laço.

[00155] Embora a invenção tenha sido ilustrada e descrita em por- menor nos desenhos e descrição anterior, tal ilustração e descrição devem ser consideradas ilustrativas ou exemplares e não restritivas. A invenção não se limita às concretizações reveladas. Outras variações das concretizações reveladas podem ser compreendidas e efetuadas por aqueles que possuem conhecimentos da técnica na prática de uma invenção reivindicada, a partir de um estudo dos desenhos, da revelação, e das reivindicações dependentes.

[00156] Nas reivindicações, a palavra "compreendendo" não exclui outros elementos ou etapas, e o artigo indefinido "um" ou "uma" não exclui uma pluralidade. Um único processador ou outra unidade pode cumprir as finalidades de vários artigos recitados nas reivindicações. O mero fato de certas medidas serem recitadas em reivindicações de- pendentes mutuamente diferentes não indica que uma combinação destas medidas não possa ser utilizada para obter vantagens.

Quais- quer sinais de referência nas reivindicações não devem ser interpreta- dos como limitando o escopo.

Claims

REIVINDICAÇÕES

1. Veículo de pulverização (10), caracterizado pelo fato de que compreende: - pelo menos uma lança (20); - uma pluralidade de unidades de pulverização (30); - pelo menos um primeiro atuador (40); - pelo menos um segundo atuador (50); - uma pluralidade de sensores (60); e - uma unidade de processamento (70); no qual, pelo menos uma lança está ligada ao veículo de forma móvel; no qual, a pluralidade de unidades de pulverização está li- gada a pelo menos uma lança; no qual, a pluralidade de unidades de pulverização é confi- gurada para pulverizar pólen ou um químico líquido; no qual, pelo menos um primeiro atuador é configurado pa- ra mover pelo menos uma lança; no qual, pelo menos um segundo atuador está configurado para controlar a pluralidade de unidades de pulverização; no qual, pelo menos um sensor (61) da pluralidade de sen- sores está configurado para medir a velocidade do veículo em relação ao solo; no qual, pelo menos um sensor (62) da pluralidade de sen- sores está configurado para medir uma direção de movimento do ar em relação ao veículo; no qual, pelo menos um sensor (63) da pluralidade de sen- sores está configurado para medir uma velocidade do movimento do ar em relação ao veículo; no qual, a unidade de processamento está configurada para determinar uma direção do movimento do ar em relação ao solo, e de-

terminar uma velocidade do movimento do ar em relação ao solo, a determinação compreendendo a utilização da velocidade do veículo, a direção do movimento do ar em relação ao veículo, e a velocidade do movimento do ar em relação ao veículo; e no qual, a unidade de processamento é configurada para controlar pelo menos um primeiro atuador e/ou pelo menos um segun- do atuador; o controle compreendendo a utilização da direção deter- minada do movimento do ar em relação ao solo e a velocidade deter- minada do movimento do ar em relação ao solo.

2. Veículo de pulverização de acordo com a reivindica- ção 1, caracterizado pelo fato de que pelo menos um primeiro atuador é configurado para mover pelo menos uma lança na direção vertical, e em que a unidade de processamento é configurada para controlar pelo menos um primeiro atuador para mover pelo menos uma lança na di- reção vertical.

3. Veículo de pulverização de acordo com a reivindica- ção 2, caracterizado pelo fato de que pelo menos um sensor (64) da pluralidade de sensores é configurado para fornecer dados a partir dos quais se pode determinar uma altura da lança pelo menos acima do solo, e em que a unidade de processamento é configurada para con- trolar pelo menos um primeiro atuador para posicionar a lança pelo menos a uma altura acima do solo que depende de uma magnitude da velocidade de movimento do ar determinada em relação ao solo.

4. Veículo de pulverização de acordo com a reivindica- ção 3, caracterizado pelo fato de que a unidade de processamento é configurada para controlar pelo menos um primeiro atuador para posi- cionar pelo menos uma lança a uma altura acima do solo que depende de uma magnitude de um ângulo de direção do ar da direção do mo- vimento do ar determinado em relação ao solo.

5. Veículo de pulverização de acordo com a reivindica-

ção 4, caracterizado pelo fato de que o ângulo da direção do ar é o ângulo entre a direção determinada do movimento do ar em relação ao solo e uma projeção do eixo da popa do veículo sobre o solo.

6. Veículo de pulverização de acordo com a reivindicação 5, caracterizado pelo fato de que a altura acima do solo em que pelo me- nos uma lança é posicionada é calculada com base na velocidade do movimento do ar em relação ao solo multiplicada pelo cosseno do ân- gulo da direção do ar.

7. Veículo de pulverização de acordo com qualquer uma das reivindicações 3 a 6, caracterizado pelo fato de que a unidade de processamento é configurada para controlar o pelo menos um primeiro atuador para mover pelo menos uma lança no sentido descendente quando a magnitude da velocidade de movimento do ar determinada em relação ao solo exceder um ou mais valores limiares.

8. Veículo de pulverização de acordo com a reivindica- ção 7, caracterizado pelo fato de que um ou mais valores limiares de- pendem de uma magnitude de um ângulo de direção do ar, em que o ângulo de direção do ar é o ângulo entre a direção determinada do movimento do ar em relação ao solo e uma projeção do eixo dianteiro e esquerdo do veículo sobre o solo.

9. Veículo de pulverização de acordo com a reivindica- ção 8, caracterizado pelo fato de que um ou mais valores limiares são uma pluralidade de valores limiares, e em que um valor limiar da plura- lidade de valores limiares é calculado com base em uma velocidade de movimento do ar definida multiplicada pelo cosseno do ângulo de dire- ção do ar.

10. Veículo de pulverização de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 9, caracterizado pelo fato de que a pluralidade de unidades de pulverização está ligada de forma móvel a pelo menos uma lança, e em que pelo menos um sensor (65) da pluralidade de sensores está configurado para fornecer dados a partir dos quais é possível determinar um ângulo da pluralidade de unidades de pulveri- zação em relação a um eixo vertical; e em que pelo menos um segun- do atuador (50) compreende pelo menos um primeiro atuador rotativo (52) configurado para rodar a pluralidade de unidades de pulverização por pelo menos um ângulo de rotação em relação ao eixo vertical, e em que a unidade de processamento está configurada para controlar um ou mais dos pelo menos um primeiro atuador rotativo para rodar uma ou mais das pluralidades de unidades de pulverização.

11. Veículo de pulverização de acordo com a reivindicação 10, caracterizado pelo fato de que um eixo horizontal se estende em uma direção perpendicular a um eixo da popa do veículo, e se estende em uma direção perpendicular ao eixo vertical; em que pelo menos um sensor (66) da pluralidade de sensores é configurado para fornecer dados a partir dos quais se pode determinar um ângulo da pluralidade de unidades de pulverização em relação ao eixo horizontal; e em que o atuador de pelo menos um segundo atuador (50) compreende pelo menos um segundo atuador rotatório (54) configurado para rodar a pluralidade de unidades de pulverização por pelo menos um ângulo de rotação em relação ao eixo horizontal, e em que a unidade de proces- samento está configurada para controlar um ou mais atuadores rotató- rios de pelo menos um segundo atuador rotatório para rodar uma ou mais unidades de pulverização.

12. Veículo de pulverização de acordo com a reivindicação 10 ou 11, caracterizado pelo fato de que a unidade de processamento é configurada para controlar uma pluralidade de atuadores do primeiro rotador para manter um número equivalente de unidades de pulveriza- ção simultaneamente em diferentes ângulos de rotação em relação ao eixo vertical.

13. Veículo de pulverização de acordo com a reivindicação

12, caracterizado pelo fato de que o controle da pluralidade dos primei- ros atuadores rotatórios depende da localização do número equivalen- te de unidades de pulverização em pelo menos uma lança.

14. Veículo de pulverização de acordo com qualquer uma das reivindicações 11 a 13, caracterizado pelo fato de que a unidade de processamento é configurada para controlar uma pluralidade de atuadores de segundo rotador para manter um número equivalente de unidades de pulverização simultaneamente em diferentes ângulos de rotação em relação ao eixo horizontal.

15. Veículo de pulverização de acordo com a reivindicação 14, caracterizado pelo fato de que o controle da pluralidade de atuado- res de segundos atuadores rotatórios depende da localização do nú- mero equivalente de unidades de pulverização na pelo menos uma lança.

16. Veículo de pulverização de acordo com a reivindicação 10 ou 11, caracterizado pelo fato de que a unidade de processamento é configurada para controlar o pelo menos um primeiro atuador rotator e/ou o pelo menos segundo atuador rotator para rodar a pluralidade de unidades de pulverização em uníssono por um mesmo ângulo de rota- ção em relação ao eixo vertical e/ou eixo horizontal.

17. Veículo de pulverização de acordo com qualquer uma das reivindicações 10 a 16, caracterizado pelo fato de que o controle do pelo menos um segundo atuador pela unidade de processamento compreende a utilização de uma magnitude da velocidade do movi- mento do ar determinada em relação ao solo.

18. Veículo de pulverização de acordo com qualquer uma das reivindicações 10 a 17, caracterizado pelo fato de que o controle do pelo menos um segundo atuador pela unidade de processamento compreende a utilização de uma magnitude de um ângulo de direção do ar da direção do movimento do ar determinado em relação ao solo.

19. Veículo de pulverização de acordo com a reivindicação 18, caracterizado pelo fato de que o ângulo da direção do ar é o ângu- lo entre a direção determinada do movimento do ar em relação ao solo e uma projeção do eixo da popa do veículo sobre o solo.

20. Veículo de pulverização de acordo com a reivindicação 19, caracterizado pelo fato de que o pelo menos um ângulo de rotação em relação ao eixo vertical se baseia pelo menos em parte na veloci- dade do movimento do ar em relação ao solo multiplicada pelo cosse- no do ângulo de direção do ar.

21. Veículo de pulverização de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 20, caracterizado pelo fato de que o pelo menos um segundo atuador compreende pelo menos um atuador de ativação (56) configurado para iniciar a pluralidade de unidades de pulverização que pulverizam o pólen ou um líquido químico, e configurado para pa- rar a pluralidade de unidades de pulverização que pulverizam o pólen ou um líquido químico.

22. Veículo de pulverização de acordo com a reivindicação 21, caracterizado pelo fato de que a unidade de processamento é con- figurada para controlar um ou mais do pelo menos um atuador de ati- vação para parar um número equivalente de unidades de pulverização de pulverizar o pólen ou um líquido químico baseado pelo menos em parte em uma magnitude da velocidade de movimento do ar determi- nada em relação ao solo.

23. Veículo de pulverização de acordo com a reivindicação 21 ou 22, caracterizado pelo fato de que a unidade de processamento é configurada para controlar um ou mais do pelo menos atuador de ativação para parar um número equivalente de unidades de pulveriza- ção de pulverizar o pólen ou um líquido químico baseado pelo menos em parte em uma magnitude de um ângulo de direção do ar da direção do movimento do ar determinado em relação ao solo.

24. Veículo de pulverização de acordo com a reivindicação 23, caracterizado pelo fato de que o ângulo da direção do ar é o ângu- lo entre a direção determinada do movimento do ar em relação ao solo e uma projeção do eixo da popa do veículo sobre o solo.

25. Veículo de pulverização de acordo com a reivindicação 24, caracterizado pelo fato de que a determinação de parar uma uni- dade de pulverização se baseia pelo menos em parte na velocidade do movimento do ar em relação ao solo multiplicada pelo cosseno do ân- gulo de direção do ar.

26. Veículo de pulverização de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 25, caracterizado pelo fato de que o pelo menos um segundo atuador compreende pelo menos um atuador de ajuste de pulverização (58) configurado para controlar um tamanho de gota do pólen ou um líquido químico pulverizado pela pluralidade de unidades de pulverização.

27. Veículo de pulverização de acordo com a reivindicação 26, caracterizado pelo fato de que a unidade de processamento é con- figurada para controlar um ou mais do pelo menos um atuador de ajus- te de pulverização para controlar o tamanho da gota do pólen ou um líquido químico pulverizado por um número equivalente de unidades de pulverização baseado pelo menos em parte em uma magnitude da velocidade de movimento do ar determinada em relação ao solo.

28. Veículo de pulverização de acordo com a reivindicação 27, caracterizado pelo fato de que a unidade de processamento é con- figurada para aumentar o tamanho da gota com base em um aumento da magnitude da velocidade determinada do movimento do ar em rela- ção ao solo.

29. Veículo de pulverização de acordo com qualquer uma das reivindicações 26 a 28, caracterizado pelo fato de que a unidade de processamento é configurada para controlar um ou mais do atuador de ajuste de pulverização para controlar o tamanho da gota do pólen ou de um líquido químico pulverizado por um número equivalente de unidades de pulverização baseadas pelo menos em parte em uma magnitude de um ângulo de direção do ar da direção do movimento do ar determinado em relação ao solo.

30. Veículo de pulverização de acordo com a reivindicação 29, caracterizado pelo fato de que o ângulo da direção do ar é o ângu- lo entre a direção determinada do movimento do ar em relação ao solo e uma projeção do eixo da popa do veículo sobre o solo.

31. Veículo de pulverização de acordo com a reivindicação 30, caracterizado pelo fato de que o tamanho da gota é determinado pelo menos em parte sobre a velocidade do movimento do ar em rela- ção ao solo multiplicado pelo cosseno do ângulo de direção do ar.