CN105707040B - 一种飞行器航空精准喷施控制系统和方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种飞行器航空精准喷施控制系统和方法，包括：控制器、雾滴粒径控制单元、机载气象测量单元和机载高度测量单元；控制器分别连接雾滴粒径控制单元、机载气象测量单元和机载高度测量单元；机载气象测量单元用于获取飞行器所在的环境信息；机载高度测量单元用于获取飞行器距离地面的高度信息；控制器用于根据环境信息和高度信息计算喷施的雾滴粒径的目标值，并根据目标值向雾滴粒径控制单元发送控制指令；雾滴粒径控制单元用于根据控制指令调节雾滴粒径的大小。本发明实现了雾滴沉积区域的精准控制，可根据环境要求，精准调控雾滴粒径，进而优化雾滴地面沉积效果，克服了飞行器飞行姿态变化对喷施的影响，提高了航空喷施的效果。

Description

一种飞行器航空精准喷施控制系统和方法

技术领域

本发明涉及植物药物喷洒技术领域，特别涉及一种飞行器航空精准喷施控制系统和方法。

背景技术

当前航空施药控制系统主要以国外产品为主,我国航空施药控制系统多为以定流量水泵与喷头组合而成,无法实现精准施药控制。国外较典型的精准航空施药控制系统产品主要为加拿大AG NAV公司的AG-FLOW产品，以及加拿大Hemisphere公司的Satloc G4产品。这两款产品主要实现根据飞机飞行速度来控制药泵输出流量，从而保证不同飞机飞行速度下，地面施药的均匀性。

这两款产品的功能和系统组成基本相同，一般主要包括液晶交互终端、流量传感器、流量调节阀、GPS接收机及控制器等部分。液晶屏主要用于实现系统的人机交互，用于设定期望喷施量和飞机有效喷药幅宽；流量传感器、流量调节阀、GPS接收机及控制器相互配合实现精准的按设定量进行喷施。

上述产品存在的主要弊端是无法进行精准的航空施药喷施控制，因为相对于地面施药，航空施药器械与地面作物靶标距离增大，进而使得雾滴到作物靶标过程的影响因素增多，如作业环境的风向风速、作业飞行器距离作物靶标的相对距离、喷洒器械喷头的对靶角度、施药作业环境的空气温度及相对湿度等。例如，(1)当施药环境有相对施药路径较大的侧向风时，雾滴会在风的作用下产生漂移，如果不能对漂移距离进行精准预测，轻则无法产生较好的病虫害防治效果，降低农业喷施效率，重则产生农业环境污染，危及周边生态系统安全。(2)当飞行器距离作物相对高度较大时，如果雾滴粒径过小、环境温度过高、环境相对湿度过低，则雾滴在空中挥发无法降落到作物，从而无法产生施药效果。(3)当飞行器姿态发生偏转，会导致喷雾方向产生较大偏移。当飞行器水平飞行时，雾滴会集中沉积于飞行器下发，但是当飞行器在调头、转弯过程中，其机体水平角发生较大变化时，喷雾方向也会产生变化，进而使得雾滴也无法集中沉积于飞机下方。特别是大型固定翼飞机施药，该问题尤为严重。为此，在我国东北，固定翼飞机施药时的转弯、调头区域都要人工补药，严重影响作业效率。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是如何使飞行器航空喷施更加精准。

为此目的，本发明提出了一种飞行器航空精准喷施控制系统，包括：控制器、雾滴粒径控制单元、机载气象测量单元和机载高度测量单元；所述控制器分别连接所述雾滴粒径控制单元、机载气象测量单元和机载高度测量单元；

所述机载气象测量单元用于获取所述飞行器所在的环境信息；所述机载高度测量单元用于获取所述飞行器距离地面的高度信息；所述控制器用于根据所述环境信息和高度信息计算喷施的雾滴粒径的目标值，并根据所述目标值向所述雾滴粒径控制单元发送控制指令；所述雾滴粒径控制单元用于根据所述控制指令调节喷施的雾滴粒径的大小。

其中较优的，所述机载气象测量单元包括对射式超声波收发器，所述对射式超声波收发器包括发送端和接收端；所述发送端和接收端分别位于喷洒器械的两端；所述发送端发送一定频率的超声波信号，所述接收端接收所述超声波信号；所述机载气象测量单元通过所述超声波信号的传输时间估计所述飞行器所在的侧向风速。

其中较优的，连接所述控制器的喷洒器械姿态控制单元和机体姿态测量单元；

所述机体姿态测量单元用于获取所述飞行器的机体姿态信息；所述控制器还用于根据所述机体姿态信息向所述喷洒器械姿态控制单元发送调整姿态控制指令；所述喷洒器械姿态控制单元用于根据所述调整姿态控制指令调整喷洒器械的姿态。

其中较优的，该系统还包括：连接所述控制器的喷洒器械姿态感知单元；喷洒器械姿态感知单元用于获取当前的喷洒器械的姿态；所述控制器还用于根据当前的喷洒器械的姿态与所述机体的姿态信息，向所述喷洒器械控制单元发送调整姿态控制指令。

其中较优的，该系统还包括：连接所述控制器的喷洒流量控制单元，所述喷洒流量控制单元包括流量传感器、GPS接收机和流量调节阀；

所述GPS接收机用于获取所述飞行器当前的飞行速度；所述流量传感器用于获取当前的喷施流量；所述控制器还用于根据所述飞行速度计算目标喷施流量；所述流量调节阀用于调节当前的喷施流量，以使当前的喷施流量接近所述目标喷施流量。

其中较优的，所述根据所述飞行速度计算目标喷施流量采用以下公式：

Q＝q*S

S＝V*L

其中，Q为目标喷施流量，q为预设单位面积的喷施量，S为单位时间的喷施面积，V为飞行速度，L为已知有效喷施幅宽。

其中较优的，该系统还包括：与所述控制器连接的喷洒压力控制单元和人机交互单元；

所述喷洒压力控制单元用于根据所述控制器发送的预设压力值，控制喷施的管道压力稳定在所述预设压力值；

所述人机交互单元用于输入预设的喷施需求和输出当前的喷施状态。

另一方面，采用上述的飞行器航空精准喷施控制系统，本发明还提供了一种飞行器航空精准喷施控制方法，包括：

获取所述飞行器所在的环境信息和所述飞行器距离地面的高度信息；

根据所述环境信息和高度信息计算喷施的雾滴粒径的目标值；

根据所述目标值调节雾滴粒径的大小。

其中较优的，所述根据所述环境信息和高度信息计算喷施的雾滴粒径的目标值采用以下公式进行计算：

f(w)＝w₀*e^w

f(v)＝v₀*v²

其中，D₀为当前的雾滴粒径，D为雾滴粒径的目标值，a、b、c、d为因素影响系数，a、b、c、d根据喷施的药剂的油性度、密度进行调整，v为侧向风速，t为环境温度，w为空气相对湿度，h为飞行器距离地面的相对高度，t₀，w₀，h₀，v₀为调整系数。

其中较优的，所述调节雾滴粒径的大小的方法包括：

调整喷头的旋转速度或调节喷杆内管道的压力。

本发明所提供的一种飞行器航空精准喷施控制系统和方法，通过加入机载气象测量单元、雾滴粒径控制单元和机载高度测量单元，实现了雾滴沉积区域的精准控制。可根据环境要求，精准调控雾滴粒径，进而优化雾滴地面沉积效果。通过加入机体姿态测量单元和喷洒器械姿态控制单元，克服了飞行器飞行姿态变化对喷施的影响，提高了航空喷施的效果。

附图说明

通过参考附图会更加清楚的理解本发明的特征和优点，附图是示意性的而不应理解为对本发明进行任何限制，在附图中：

图1示出了本发明一种飞行器航空精准喷施控制系统的结构示意图；

图2示出了本发明机载高度测量单元的原理示意图；

图3示出了本发明喷洒流量与压力调节的示意图；

图4示出了本发明一种飞行器航空精准喷施控制方法的流程示意图。

具体实施方式

下面将结合附图对本发明的实施例进行详细描述。

如图1所示，本发明提供了一种飞行器航空精准喷施控制系统，包括：控制器、雾滴粒径控制单元、机载气象测量单元和机载高度测量单元；控制器分别连接雾滴粒径控制单元、机载气象测量单元和机载高度测量单元；机载气象测量单元用于获取飞行器所在的环境信息；机载高度测量单元用于获取飞行器距离地面的高度信息；控制器用于根据环境信息和高度信息计算喷施的雾滴粒径的目标值，并根据目标值向雾滴粒径控制单元发送控制指令；雾滴粒径控制单元用于根据控制指令调节喷施的雾滴粒径的大小。

其中，雾滴粒径控制单元通过调整喷洒器械的喷头的旋转速度或者喷杆内管道压力来调整喷洒雾滴粒径的大小。雾滴粒径控制单元可以将要喷施的药液注入离心雾化喷头，然后由电极带动离心雾化喷头转动，将喷施的药液喷洒出去。具体的，电机可以是带内置霍尔传感器的12V三相外转子无刷电极。喷洒药液雾滴粒径的大小与离心雾化喷头的转速和喷洒流量相关，因此可以根据当前喷洒流量的大小，调节离心雾化喷头的转速来控制雾滴粒径的大小。具体的，雾滴粒径控制单元获取无刷电极的实际转速，控制器根据当前的流量值，计算雾滴粒径的目标值，从而计算出期望的电机转速，控制器将无刷电机的实际转速与期望的电机转速进行比较，将转速偏差通过内部PID算法进行计算，进一步调整控制电极转速的信号，最终使电极转速达到期望的转速。其中，雾滴粒径控制单元可以通过RS485通信协议与控制器进行通信，将实时的电机转速信息传输给控制器，并接受来自控制器的设定转速值。

其中，雾滴粒径调整模式分为恒定模式、漂移控制模式。在恒定模式下，雾滴粒径保持不变。如果系统采用压力喷头作为雾化器，则管道压力和流量保持恒定，从而保持雾滴粒径不变。若为旋转离心式雾化器则通过保持喷头的液体输入流量和雾化器喷头转速保持一定对应关系，从而保持雾滴粒径不变。漂移控制模式下，雾滴粒径会随机载气象测量单元和机载高度测量单元获取的数据的变化而变化。

一般情况下，在漂移控制模式下，当环境温度升高时，雾滴粒径适当增大，反之保持最佳雾滴粒径；当空气相对湿度减小时，雾滴粒径适当增大，反之保持最佳雾滴粒径；当飞行器与作物冠层相对间距增大时，适当增大时，雾滴粒径适当增大，反之保持最佳雾滴粒径；当侧向风速增大时，雾滴粒径适当增大，反之保持最佳雾滴粒径。通过上述措施，来减少雾滴漂移。

其中，气象测量单元主要提取侧向风速v(平行于地面且垂直于飞机飞行方向)、环境温度t和空气相对湿度w三个数据。较优的，机载气象测量单元包括对射式超声波收发器，所述对射式超声波收发器包括发送端和接收端；所述发送端和接收端分别位于喷洒器械的两端；所述发送端发送一定频率的超声波信号，所述接收端接收所述超声波信号；所述机载气象测量单元通过所述超声波信号的传输时间估计所述飞行器所在的侧向风速。例如，假设接收端和发送端的距离为s，在静风下，超声波信号从一端A传向另外一端B的传输时间为t₀。在有侧风条件下，当超声波从A端到B端的超声波信号传输时间变为t₁，且t₁大于t₀，则说明有从B端吹向A端的侧风，且侧风风速为：s/t₀-s/t₁。具体的，该对射式超声波收发器可以是一组具有不锈钢外壳的DYL-01-200KHz的对射式超声波收发器，超声波收发器的发送端和接收端处于一条直线上，相对安装在喷杆上，与雾滴粒径控制单元排列平齐，间隔0.5m，超声波的发送端和接收端使用同一时钟，保证发送端和接收端的时钟同步，控制器实时获取所测得的风速信息。如此安装超声波收发器的直接测量结果为垂直于飞机飞行方向的风速。该风速即为喷洒过程中的侧风风速。其中，机载气象测量单元还包括空气温湿度传感器，空气相对湿度和环境温度通过空气温湿度传感器测量获得。

其中，如图2所示，机载高度测量单元的特点在于其采用激光扫描式方式进行高度测量，激光束有两束，其中一束扫描点阵落于飞机前方一定距离s处，另外一束落于飞机正下方。对于前向激光束，激光扫描器以较高频率扫描，并计算扫描点到激光扫描器的距离集d₁、d₂、d₃、……并通过滤波算法估算出扫描点到激光扫描器的距离d。激光扫描器与飞行器机载的水平保持陀螺仪系统连接，保持激光扫描器与地面水平面成垂直方向。激光束与激光扫描器的夹角θ固定，则飞行器的高度h＝cosθ*d，扫描点距离飞行器当前距离s＝sinθ*d。下向激光束同样以较高频率扫描，并计算扫描点到激光扫描器的距离集h₁、h₂、h₃、……并通过滤波算法估算出扫描点到激光扫描器的距离h₀。

基于上述传感器信息，控制器做如下判断：当下向激光束测得的距离h₀没有发生改变且陀螺仪系统测量的机体纵向加速度为零时，认为飞机纵向飞行相对高度不变。这时，若h₀值有变化，则认为前方地形出现起伏。控制器将根据飞机当前的飞行速度和s，来计算喷洒控制系统的调整量和调整时间。当h₀变化且飞机纵向加速度发生变化时，说明飞机出现爬升或下降，此时前向扫描器数据将被短暂忽略，以免喷洒控制器做出错误判断。

具体的，机载高度测量单元可以采用迈测Y3-20-232型激光测距仪，该设备量程为0.2m～100m，测量精度为1mm，最高测量频率为10Hz，采用直流9V～24V供电，通过RS485串行通信模式与控制器进行数据交互，实时将获取到的飞机高度信息传送给控制器。

其中较优地，该系统还包括：连接所述控制器的喷洒器械姿态控制单元和机体姿态测量单元；所述机体姿态测量单元用于获取所述飞行器的机体姿态信息；所述控制器还用于根据所述机体姿态信息向所述喷洒器械姿态控制单元发送调整姿态控制指令；所述喷洒器械姿态控制单元用于根据所述调整姿态控制指令调整喷洒器械的姿态。

具体的，喷洒器械姿态控制单元主要根据机体姿态测量单元获取的机体姿态数据来实现对喷杆姿态的调整，其主要由喷杆悬挂器、液压驱动器和液压杆组成。实现喷杆垂直向±30°角的调整，调整的角度范围固定，防止过度调节。喷洒器械姿态控制单元主要是为了保证喷洒过程中喷杆时时与地面处于平行状态，保证喷洒的均一性。例如，当机体姿态测量单元测得飞机有右倾(右向转弯)时，控制器读取机体姿态测量单元的右倾角度值θ，同时生成液压杆调整规则，驱动喷洒进行左倾调整，以弥补机体的右倾角θ来维持喷杆水平。具体的，

其中较优的，该系统还包括：连接所述控制器的喷洒器械姿态感知单元；喷洒器械姿态感知单元用于获取当前的喷洒器械的姿态；所述控制器还用于根据当前的喷洒器械的姿态与所述机体的姿态信息，向所述喷洒器械控制单元发送调整姿态控制指令。控制器可以通过实时获取飞行器机载电子陀螺仪MPU6050模块所测量得到的飞机侧向倾角θ，与喷洒器械姿态感知单元输出的喷洒器械状态对比，向液压驱动器输出控制命令，最终使喷洒器械反向旋转θ角度，从而保证飞机在转向等产生侧倾的时刻保持喷杆平行于地面。具体的，喷洒器械姿态感知单元可以采用北微传感BWK210单轴倾角传感器，传感器供电电压为直流9V～36V，输出信号为0～5V电压模拟信号，测量角度为0～+90°。传感器测量轴向与喷洒器械转动方向处于同一平面内，并与喷洒器械安装到一起，以传感器输出0°时与喷洒器械初始状态对准，当喷洒器械转动时，传感器与之转动角度相同，由此测量喷洒器械的状态，并将状态值以模拟电压量反馈到控制器。

其中较优的，如图3所示，该系统还包括：连接所述控制器的喷洒流量控制单元，所述喷洒流量控制单元包括流量传感器6、GPS接收机和流量调节阀4；所述GPS接收机用于获取所述飞行器当前的飞行速度；所述流量传感器6用于获取当前的喷施流量；所述控制器还用于根据所述飞行速度计算目标喷施流量；所述流量调节阀4用于调节当前的喷施流量，以使当前的喷施流量接近所述目标喷施流量。其中较优的，所述根据所述飞行速度计算目标喷施流量采用以下公式：

Q＝q*S

S＝V*L

其中，Q为目标喷施流量，q为预设单位面积的喷施量，S为单位时间的喷施面积，V为飞行速度，L为已知有效喷施幅宽。喷施总流量通过流量调节阀4和流量传感器6组成的闭环自动控制系统实现，管道流量过大，则通过减小流量调节阀开度来减小管道流量，管道流量过小，则通过增大流量调节阀开度，来增大管道流量，进而控制管道流量稳定在期望值Q。

具体的，流量传感器6的口径为25mm，测量范围为1.2m3/h～10m3/h。当有药液流过时，流量传感器6产生流量脉冲信号，控制器能够实时获取流量值，同时获取飞行器内置GPS接收机当前的飞行速度，飞行器飞行速度与流量大小成正比例关系；控制器通过飞行速度计算出期望的喷洒流量，然后调节流量调节阀4，调整管道内部流量，如此反复调节，最终达到期望流量。

其中较优的，该系统还包括：与所述控制器连接的喷洒压力控制单元和人机交互单元；所述喷洒压力控制单元用于根据所述控制器发送的预设压力值，控制喷施的管道压力稳定在所述预设压力值；所述人机交互单元用于输入预设的喷施需求和输出当前的喷施状态。

具体的，如图3所示，喷洒压力控制单元主要是采用一个口径为25mm的减压稳压阀3，可承受的最高压力为1.6MPa，调压范围为0.1MPa～0.8MPa。减压稳压阀3的主要作用是将流出的管道5中的喷洒药液的压力恒定在一个稳定的压力范围内，不受水泵2压力变化的影响。该阀门安装在水泵2的出水口与调节阀4之间，使喷洒药液流出后就稳定在设定压力值。调节阀4可以是电动球阀。人机交互单元可以采用8.4英寸工业平板电脑，能够适应较为恶劣的作业环境。人机交互单元能够实时获取当前的喷洒流量、喷杆内压力、飞机距离地面高度、喷洒器械姿态、侧风风速等信息并显示在屏幕上，除此之外，通过提前导入将要作业的地块面积、形状、位置等信息。人机交互单元能够自动规划飞行路径，生成最优的飞机飞行作业路径，指导飞行员飞行作业。

控制器可以采用stm32f103zet6芯片作为核心控制芯片，该芯片具有多路usart串行接口，能够发送设定转速信息给雾滴粒径控制单元；读取喷洒流量控制单元的GPS信息，并根据GPS中的飞行速度信息发送控制指令给喷洒流量控制单元调节流量大小；获取机体姿态测量单元的电子陀螺仪数据并根据获得的信息调整喷洒器械姿态；获取机载气象测量单元的超声波风速信息；获取机载高度测量单元的激光测距仪测量到的高度信息。控制器将获取到的喷洒数据传输给人机交互单元。

如图4所示，采用上述的控制系统，本发明还提供了一种飞行器航空精准喷施控制方法，包括：

获取所述飞行器所在的环境信息和所述飞行器距离地面的高度信息；

根据所述环境信息和高度信息计算喷施的雾滴粒径的目标值；

根据所述目标值调节雾滴粒径的大小。

其中较优地，所述根据所述环境信息和高度信息计算喷施的雾滴粒径的目标值采用以下公式进行计算：

f(w)＝w₀*e^w

f(v)＝v₀*v²

其中，D₀为当前的雾滴粒径，D为雾滴粒径的目标值，a、b、c、d为因素影响系数，a、b、c、d根据喷施的药剂的油性度、密度进行调整，v为侧向风速，t为环境温度，w为空气相对湿度，h为飞行器距离地面的相对高度，t₀，w₀，h₀，v₀为调整系数。

其中较优的，所述调节雾滴粒径的大小的方法包括：调整喷头的旋转速度或调节喷杆内管道的压力。

本发明所提供的一种飞行器航空精准喷施控制系统和方法，通过加入机载气象测量单元、雾滴粒径控制单元和机载高度测量单元，实现了雾滴沉积区域的精准控制。可根据环境要求，精准调控雾滴粒径，进而优化雾滴地面沉积效果。通过加入机体姿态测量单元和喷洒器械姿态控制单元，克服了飞行器飞行姿态变化对喷施的影响，提高了航空喷施的效果。

虽然结合附图描述了本发明的实施方式，但是本领域技术人员可以在不脱离本发明的精神和范围的情况下做出各种修改和变型，这样的修改和变型均落入由所附权利要求所限定的范围之内。

Claims (8)

1.一种采用飞行器航空精准喷施控制系统的控制方法，其特征在于，所述飞行器航空精准喷施控制系统，包括：控制器、雾滴粒径控制单元、机载气象测量单元和机载高度测量单元；所述控制器分别连接所述雾滴粒径控制单元、机载气象测量单元和机载高度测量单元；

所述机载气象测量单元用于获取所述飞行器所在的环境信息；所述机载高度测量单元用于获取所述飞行器距离地面的高度信息；所述控制器用于根据所述环境信息和高度信息计算喷施的雾滴粒径的目标值，并根据所述目标值向所述雾滴粒径控制单元发送控制指令；所述雾滴粒径控制单元用于根据所述控制指令调节喷施的雾滴粒径的大小；

所述控制方法包括：

获取所述飞行器所在的环境信息和所述飞行器距离地面的高度信息；

根据所述环境信息和高度信息计算喷施的雾滴粒径的目标值；

根据所述目标值调节雾滴粒径的大小；

其中，所述根据所述环境信息和高度信息计算喷施的雾滴粒径的目标值采用以下公式进行计算：

f(w)＝w₀*e^w

f(v)＝v₀*v²

其中，D₀为当前的雾滴粒径，D为雾滴粒径的目标值，a、b、c、d为因素影响系数，a、b、c、d根据喷施的药剂的油性度、密度进行调整，v为侧向风速，t为环境温度，w为空气相对湿度，h为飞行器距离地面的相对高度，t₀，w₀，h₀，v₀为调整系数。

2.根据权利要求1所述的采用飞行器航空精准喷施控制系统的控制方法，其特征在于，所述调节雾滴粒径的大小的方法包括：

调整喷头的旋转速度或调节喷杆内管道的压力。

3.根据权利要求1所述的采用飞行器航空精准喷施控制系统的控制方法，其特征在于，所述机载气象测量单元包括对射式超声波收发器，所述对射式超声波收发器包括发送端和接收端；所述发送端和接收端分别位于喷洒器械的两端；所述发送端发送一定频率的超声波信号，所述接收端接收所述超声波信号；所述机载气象测量单元通过所述超声波信号的传输时间估计所述飞行器所在的侧向风速。

4.根据权利要求1所述的采用飞行器航空精准喷施控制系统的控制方法，其特征在于，所述系统还包括：连接所述控制器的喷洒器械姿态控制单元和机体姿态测量单元；

所述机体姿态测量单元用于获取所述飞行器的机体姿态信息；所述控制器还用于根据所述机体姿态信息向所述喷洒器械姿态控制单元发送调整姿态控制指令；所述喷洒器械姿态控制单元用于根据所述调整姿态控制指令调整喷洒器械的姿态。

5.根据权利要求4所述的采用飞行器航空精准喷施控制系统的控制方法，其特征在于，所述系统还包括：连接所述控制器的喷洒器械姿态感知单元；喷洒器械姿态感知单元用于获取当前的喷洒器械的姿态；所述控制器还用于根据当前的喷洒器械的姿态与所述机体姿态信息，向所述喷洒器械姿态控制单元发送调整姿态控制指令。

6.根据权利要求1所述的采用飞行器航空精准喷施控制系统的控制方法，其特征在于，所述系统还包括：连接所述控制器的喷洒流量控制单元；所述喷洒流量控制单元包括流量传感器、GPS接收机和流量调节阀；

所述GPS接收机用于获取所述飞行器当前的飞行速度；所述流量传感器用于获取当前的喷施流量；所述控制器还用于根据所述飞行速度计算目标喷施流量；所述流量调节阀用于调节当前的喷施流量，以使当前的喷施流量接近所述目标喷施流量。

7.根据权利要求6所述的采用飞行器航空精准喷施控制系统的控制方法，其特征在于，所述根据所述飞行速度计算目标喷施流量采用以下公式：

Q＝q*S

S＝V*L

其中，Q为目标喷施流量，q为预设单位面积的喷施量，S为单位时间的喷施面积，V为飞行速度，L为已知有效喷施幅宽。

8.根据权利要求1所述的采用飞行器航空精准喷施控制系统的控制方法，其特征在于，所述系统还包括：与所述控制器连接的喷洒压力控制单元和人机交互单元；

所述喷洒压力控制单元用于根据所述控制器发送的预设压力值，控制喷施的管道压力稳定在所述预设压力值；

所述人机交互单元用于输入预设的喷施需求和输出当前的喷施状态。