ES2949631T3 - Método de estimación de la velocidad de un motor de inducción y dispositivo de conversión de potencia que utiliza el mismo - Google Patents

Abstract

La presente invención se refiere al control vectorial sin sensores de velocidad de un motor de inducción y el propósito de la misma es proporcionar un método de estimación de velocidad capaz de prevenir la escasez de par causada por la temperatura de la bobina dentro del motor de inducción y obtener características de control de velocidad altamente precisas y proporcionar un Dispositivo de conversión de energía utilizando el método de estimación de velocidad. Para lograr el propósito anterior, un dispositivo de conversión de potencia para accionar un motor de inducción mediante control vectorial sin sensor de velocidad tiene: una unidad de conversión de coordenadas para convertir un valor de comando o un valor de detección para controlar ejes usando una dirección de corriente primaria y una dirección retrasada 90 grados desde la dirección de corriente primaria como un sistema de coordenadas giratorio; y una unidad de cálculo de estimación de velocidad para calcular el valor de estimación de velocidad del motor de inducción en base al valor de comando o el valor de detección convertido por la unidad de conversión de coordenadas. El dispositivo de conversión de energía controla un valor de frecuencia de salida en base al valor de estimación de velocidad. (Traducción automática con Google Translate, sin valor legal)

Description

DESCRIPCIÓN

Método de estimación de la velocidad de un motor de inducción y dispositivo de conversión de potencia que utiliza el mismo

Campo técnico

La presente invención se refiere a un control vectorial sin sensor de velocidad de un motor de inducción que no utiliza un sensor de velocidad, y se refiere a un método de estimación de velocidad del motor de inducción y a un dispositivo de conversión de potencia que utiliza el método de estimación de velocidad del motor de inducción.

Antecedentes de la técnica

Existe el denominado control vectorial sin sensor de velocidad que estima la velocidad de un motor de inducción sin proporcionar un sensor de velocidad y controla la velocidad del motor de inducción basándose en un valor de estimación de velocidad. El documento JP-A-6-105580 (Literatura de patentes 1) se toma como antecedentes de la técnica en el campo técnico. En la Literatura de patentes 1, se proporciona un observador de perturbaciones para estimar un valor de fuerza contraelectromotriz en el eje q y para calcular un valor de estimación de velocidad ω_r^ dividiendo entre un coeficiente de flujo magnético de acuerdo con la siguiente fórmula (1).

Aquí, R₁ representa un valor de resistencia primario, R₂' representa un valor de resistencia secundario convertido en un lado primario, L_σ representa un valor de inductancia de fuga, M representa un valor de inductancia mutua, L₂ representa un valor de inductancia secundario, y T_obs representa una constante de tiempo de retardo de estimación de velocidad establecida en el observador de perturbaciones.

En este método, cuando el valor de resistencia primario R₁ cambia con la temperatura de la bobina dentro del motor de inducción, puede ocurrir un error entre un valor establecido R₁* y el valor de resistencia primario R₁ utilizado en la Fórmula (1). En este caso, se genera un error de estimación en el valor de estimación de velocidad y, por lo tanto, no se puede realizar un control de velocidad estable y se produce una escasez de par en un intervalo de baja velocidad donde la tensión de salida se vuelve baja.

Por lo tanto, como método de control con baja sensibilidad a los cambios en el valor de resistencia primario, se describe una técnica en la que las constantes de circuito del motor de inducción distintas del valor de resistencia primario se asumen como valores verdaderos, se define un eje γ que es una dirección vectorial del error de estimación de corriente primaria causada por un nuevo error de ajuste de resistencia primario y un eje δ por delante del eje γ en 90 grados, y se evita la escasez del par estimando una velocidad de giro en los ejes de control como se describe en el documento JP-A-2005-057963 (Literatura de Patentes 2).

Literatura de la técnica anterior

Literatura de patentes

PTL 1: JP-A-6-105580

PTL 2: JP-A-2005-057963

PTL 3: El documento WO 2016/139998 Al propone un dispositivo de conversión de potencia y un método para controlar el mismo.

Sumario de la invención

Problema técnico

En el método descrito en la Literatura de patentes 2, como se describe en <4> de la reivindicación 4 de la Literatura de patentes 2, la fórmula se obtiene estableciendo constantes distintas del valor de resistencia primario como valores verdaderos, como se describe en <5> de la reivindicación 4, una dirección vectorial de un error de estimación de corriente e^e iR_s teniendo en consideración que solo el error de ajuste del valor de resistencia primario se calcula a partir de la fórmula, y si hay un error que no sea el valor de resistencia primario, las características del control vectorial sin sensor de velocidad también pueden verse deterioradas.

Una finalidad de la presente invención es proporcionar un método de estimación de velocidad capaz de evitar la escasez del par causada por la temperatura de la bobina dentro del motor de inducción y obtener características de control de velocidad altamente precisas y proporcionar un dispositivo de conversión de potencia utilizando el método de estimación de velocidad.

Solución al problema

En vista de los antecedentes y problemas anteriores, de acuerdo con un primer aspecto de la presente invención, se proporciona un dispositivo de conversión de potencia como se especifica en la reivindicación 1. El dispositivo de conversión de potencia puede ser opcionalmente como se especifica en una cualquiera de las reivindicaciones 2 a 9. De acuerdo con un segundo aspecto de la presente invención, se proporciona un método de estimación de velocidad como se especifica en la reivindicación 10. El método de estimación de la velocidad puede ser opcionalmente como se especifica en una cualquiera de las reivindicaciones 11 a 15.

Efecto ventajoso

De acuerdo con la invención, es posible proporcionar un método de estimación de velocidad capaz de evitar la escasez del par causada por la temperatura de la bobina dentro del motor de inducción y obtener características de control de velocidad altamente precisas y un dispositivo de conversión de potencia utilizando el método de estimación de velocidad.

Breve descripción de los dibujos

[Figura 1] La Figura 1 es un diagrama de configuración de un dispositivo de conversión de potencia en una primera realización.

[Figura 2] La Figura 2 es un diagrama de una característica de operación de carga cuando se usa la técnica relacionada.

[Figura 3] La Figura 3 es un diagrama vectorial de los ejes d-q en la técnica relacionada.

[Figura 4] La Figura 4 es un diagrama vectorial de los ejes m-t en la primera realización.

[Figura 5] La Figura 5 es un diagrama de una característica de operación de carga en la primera realización.

[Figura 6] La Figura 6 es un diagrama de configuración que ilustra un método de verificación cuando se emplea la primera realización.

[Figura 7] La Figura 7 es un diagrama de configuración de una unidad de cálculo de estimación de velocidad en una tercera realización.

[Figura 8] La Figura 8 es un diagrama de configuración de un dispositivo de conversión de potencia en una cuarta realización.

[Figura 9] La Figura 9 es un diagrama de configuración de un dispositivo de conversión de potencia en una quinta realización.

[Figura 10] La Figura 10 es un diagrama de configuración de un sistema de accionamiento del motor de inducción en una sexta realización.

Descripción de las realizaciones

Las realizaciones se describirán en detalle a continuación haciendo referencia a los dibujos.

Primera realización

La Figura 1 es un diagrama de configuración de un dispositivo de conversión de potencia en la primera realización. En la Figura 1, un motor de inducción 1 accionado por el dispositivo de conversión de potencia se configura para generar par mediante un flujo magnético generado por una corriente de una componente del eje de flujo magnético (eje d) y una corriente de una componente del eje de par (eje q) ortogonal al eje de flujo magnético. Un convertidor de potencia 2 está configurado para generar un valor de tensión proporcional a los valores nominales de tensión de corriente alterna trifásica (CA) V_u*, V_v*, V_w*, y para variar una tensión de salida y una frecuencia de salida del motor de inducción 1. Una fuente de alimentación de corriente continua (CC) 2a está configurada para suministrar una tensión de CC al convertidor de potencia 2. Un detector de corriente 3 está configurado para emitir valores de detección I_uc, I_vc, e I_wc de las corrientes CA trifásicas I_u, I_v, e I_w del motor de inducción 1. El detector de corriente 3 puede detectar corrientes de fase de dos fases de las tres fases del motor de inducción 1, por ejemplo, una fase U y una fase W, y una corriente de línea de una fase V se obtiene como I_v = - (I_u + I_w) de una condición de CA (I_u + I_v + I_w = 0). Una unidad de conversión de coordenadas 4 está configurada para generar valores de detección de corrientes de salida I_dc e I_qc del eje d y del eje q da partir de los valores de detección I_uc, I_vc, e I_wc de las corrientes CA trifásicas I_u, I_v e I_w y un valor de estimación de fase θ_dc.

Una unidad de cálculo de estimación de velocidad 5 está configurada para generar un valor de estimación de velocidad ω_r^ del motor de inducción 1 basándose en los valores nominales de corriente I_m*, I_t*, valores de detección de corriente I_mc, I_tc, y en los valores nominales de tensión V_mc**, V_tc** de un eje m y un eje t, un valor de frecuencia de salida ω₁* y constantes de circuito del motor de inducción 1 (R₁, R₂', M, L₂, φ_2d*).

Una unidad de cálculo de frecuencia de deslizamiento 6 está configurada para generar un valor nominal de frecuencia de deslizamiento ω_s* del motor de inducción 1 basándose en los valores nominales de corriente I_d* e I_q* del eje d y el eje q y una constante de tiempo secundaria T₂ calculada a partir de las constantes de circuito del motor de inducción 1. Una unidad de suma 7 está configurada para generar un valor de frecuencia de salida ω₁*, que es un valor de adición del valor de estimación de velocidad ω_r^ y del valor nominal de frecuencia de deslizamiento ω_s*.

Una unidad de cálculo de estimación de fase 8 está configurada para integrar y calcular el valor de frecuencia de salida ω₁* y para generar el valor de estimación de fase θ_dc.

Una unidad de ajuste nominal de corriente del eje d 9 está configurada para generar un valor nominal de corriente del eje d I_d* que tiene una polaridad positiva. En una región de par constante, el valor nominal de corriente del eje d I_d* se ajusta o controla en un valor constante. En la región de salida constante, I_d* se ajusta o controla de forma variable con respecto al par y la velocidad de giro.

Una unidad de cálculo de control de velocidad 10 está configurada para generar un valor nominal de corriente del eje q I_q* a partir de una desviación (ω_r* - ω_r^^) entre el valor nominal de velocidad ω_r* y un valor de estimación de velocidad Una unidad de cálculo de control vectorial 11 está configurada para generar valores de referencia de tensión V_dc* y V_qc* del eje d y el eje q basándose en las constantes de circuito del motor de inducción 1 (R₁, L_σ, M, L₂) y los valores nominales de corriente I_d*, I_q*, y el valor de frecuencia de salida ω₁*.

Una unidad de cálculo de control de corriente del eje d 12 está configurada para emitir un valor de corrección de tensión del eje d ΔVd* a partir de una desviación (I_d* - I_dc) entre el valor nominal de corriente del eje d I_d* y el valor de detección de corriente I_dc.

Una unidad de cálculo de control de corriente del eje q 13 está configurada para generar un valor de corrección de tensión del eje q ΔV_q* a partir de una desviación (I_q* - I_qc) entre el valor nominal de corriente del eje q I_q* y el valor de detección de corriente I_qc.

Una unidad de suma 14 está configurada para generar un valor nominal de tensión V_dc**, que es un valor de adición del valor de referencia de tensión del eje d V_dc* y el valor de corrección de tensión del eje d ΔVd*. Una unidad de suma 15 está configurada para generar un valor nominal de tensión V_qc**, que es un valor de adición del valor de referencia de tensión del eje q V_qc* y del valor de corrección de tensión del eje q ΔV_q*.

Una unidad de conversión de coordenadas 16 está configurada para generar valores nominales de tensión de CA trifásicos V_u*, V_v*, y V_w* a partir de los valores nominales de tensión V_dc**, V_qc** y el valor de estimación de fase θ_dc. Una unidad de cálculo de fase de corriente primaria 17 está configurada para generar un ángulo de fase θ_ϕc del eje d al eje m a partir de los valores nominales de corriente I_d* e I_q*.

Una unidad de conversión de coordenadas 18 está configurada para generar los valores nominales de tensión V_mc** y V_tc** en los ejes m-t a partir de los valores nominales de tensión V_dc** y V_qc** y el ángulo de fase θ_ϕc.

Una unidad de conversión de coordenadas 19 está configurada para generar valores de detección de corriente I_mc e I_tc en los ejes m-t a partir de los valores de detección de corriente I_dc e I_qc del eje d y del eje q.

Una unidad de conversión de coordenadas 20 está configurada para generar los valores nominales de corriente I_m* e I_t* en los ejes m-t a partir del valor nominal de corriente del eje d I_d* y del valor nominal de corriente del eje q I_q*. Primero, se describirán las operaciones básicas del método de control sin sensor de velocidad cuando no se utilizan la unidad de cálculo de fase de corriente primaria 17 ni las unidades de conversión de coordenadas 18 a 20 que son las características de la primera realización.

La unidad de ajuste nominal de corriente del eje d 9 emite un valor nominal de corriente I_d* necesario para generar un valor de flujo magnético secundario en el eje d φ_2d en el motor de inducción 1. Además, en la unidad de cálculo de control de velocidad 10, el valor nominal de corriente del eje q I_q* se calcula de acuerdo con la Fórmula (2) para que el valor de estimación de velocidad ω_r^^ coincida con el valor nominal de velocidad ω_r*.

Aquí, K_pASR representa la ganancia proporcional de control de velocidad, y K_iASR representa la ganancia integral de control de velocidad.

La unidad de cálculo de control vectorial 11 calcula los valores de referencia de tensión V_dc* y V_qc* de acuerdo con la Fórmula (3) utilizando los valores nominales de corriente I_d* e I_q* del eje d y del eje q, las constantes de circuito del motor de inducción 1 (R₁, L_σ, M, L₂), un valor nominal de flujo secundario del eje d φ_2d*, y el valor de frecuencia de salida ω₁*.

Aquí, Tacr representa una constante de tiempo correspondiente a un retardo de control de corriente.

El valor nominal de corriente del eje d I_d* y el valor de detección de corriente I_dc se introducen en la unidad de cálculo de control de corriente del eje d 12, y el valor nominal de corriente del eje q I_q* y el valor de detección de corriente I_qc se introducen en la unidad de cálculo de control de corriente del eje q 13. Aquí, de acuerdo con la fórmula (4), el control PI (proporcional integral) se realiza para que los valores de detección de corriente I_dc e I_qc de las componentes respectivas sigan los valores nominales de corriente I_d* e I_q*, y los valores de corrección de tensión ΔV_d* y ΔV_q* del eje d y del eje q se emiten.

Aquí, K_PdACR representa la ganancia proporcional de control de corriente del eje d, K_idACR representa la ganancia integral de control de corriente del eje d, K_pqACR representa la ganancia proporcional de control de corriente del eje q, y K_iqACR representa la ganancia integral de control de corriente del eje q.

De forma adicional, en las unidades de suma 14 y 15, de acuerdo con la fórmula (5),

se calculan los valores nominales de tensión V_dc** y V_qc**, y se controla la tensión de salida del convertidor de potencia 2.

La unidad de cálculo de estimación de velocidad 5 estima la velocidad del motor de inducción 1 mediante la Fórmula (1).

De forma adicional, la unidad de cálculo de frecuencia de deslizamiento 6 calcula el valor nominal de frecuencia de deslizamiento ω_s* del motor de inducción 1 de acuerdo con la fórmula (6).

Aquí, T₂ representa un valor de constante de tiempo secundario.

Además, de acuerdo con la fórmula (7),

la unidad de suma 7 calcula el valor de frecuencia de salida ω₁* usando el valor de estimación de velocidad ω_r^ y el valor nominal de frecuencia de deslizamiento ω_s*.

La unidad de cálculo de estimación de fase 8 calcula una fase θ_d del eje de flujo magnético del motor de inducción 1 de acuerdo con la Fórmula (8).

El cálculo por control sin sensor se ejecuta tomando el valor de estimación de fase θ_dc que es un valor de estimación de la fase θ_d del eje de flujo magnético como referencia de control. Las anteriores son las operaciones básicas. Aquí, se describirán las características de control cuando se usa la unidad de cálculo de fase de corriente primaria 17 y las unidades de conversión de coordenadas 18 a 20 que son características de la primera realización.

La Figura 2 muestra las características de operación de carga cuando se usa la Literatura de Patentes 1 que es una técnica relacionada para el cálculo de estimación de velocidad. Aquí, el ajuste del valor de resistencia primario R₁* utilizado en la Fórmula (1) y en la Fórmula (3) se establece en 0,5 veces R1, el motor de inducción 1 funciona a 1 Hz en un intervalo de baja velocidad, y un par en forma de rampa τ_L se da hasta el 200 % desde un punto A hasta un punto C en la figura. Aunque un valor de velocidad real ω_r del motor de inducción 1 es menor que el valor de estimación de velocidad ω_r^, y el motor de inducción 1 se detiene después del punto B que se muestra en la Figura 2, se puede observar que el valor de estimación de velocidad ω_r^ es 1 Hz en estado estable y un error de estimación Δω_r es generado. Esto se debe a una componente de tensión de (R₁* R₂'*) I_qc incluida en el término del numerador de la Fórmula (1), y se puede generar una escasez del par en la operación a baja velocidad.

Usando la unidad de cálculo de fase de corriente primaria 17 y las unidades de conversión de coordenadas 18 a 20 que son características de la primera realización, la escasez del par se puede mejorar. Esto se describirá a continuación.

La Figura 3 es un diagrama vectorial de los ejes d-q, que son ejes de control en la técnica relacionada. Una dirección del flujo magnético es el eje d, y una dirección que está 90 grados (π/2) por delante del eje d es el eje q. Aquí, una corriente del eje d I_d, una corriente del eje q I_q, y una corriente primaria I₁ están en una relación de la fórmula (9).

Además, en la Fórmula (10),

una relación de un ángulo de fase entre I_d e I₁ se muestra.

La Figura 4 es un diagrama vectorial de los ejes m-t, que son ejes de control introducidos en la primera realización. Una dirección de la corriente primaria es el eje t, y una dirección retrasada en 90 grados desde el eje t es el eje m. Aquí, una corriente del eje m I_m, una corriente del eje t I_t, y una corriente primaria I₁ están en una relación de Fórmula (11).

En la unidad de cálculo de fase de corriente primaria 17 en la Figura 1, los valores nominales de corriente I_d*, I_q* del eje d y del eje q se introducen, y de acuerdo con la fórmula (12),

un ángulo de fase θ_ϕc utilizado para las fórmulas de cálculo de las unidades de conversión de coordenadas 18 a 20 se emite.

En la unidad de conversión de coordenadas 18, los valores nominales de tensión V_dc** y V_qc** del eje d y del eje q y el ángulo de fase θ_ϕc se introducen, y de acuerdo con la fórmula (13),

los valores nominales de tensión V_mc** y V_tc** del eje m y del eje t se emiten.

En la unidad de conversión de coordenadas 19, los valores de detección de corriente I_dc e I_qc del eje d y del eje q y el ángulo de fase θ_ϕc se introducen, y de acuerdo con la fórmula (14),

los valores de detección de corriente I_mc e I_tc del eje m y del eje t se emiten.

En la unidad de conversión de coordenadas 20, los valores nominales de corriente I_d*, I_q* del eje d y del eje q, y el ángulo de fase θ_ϕc se introducen, y de acuerdo con la Fórmula (15),

los valores nominales de corriente I_m*, I_t* del eje m y del eje t se emiten.

En la unidad de cálculo de estimación de velocidad 5, de acuerdo con la fórmula (16), se estima un valor de fuerza contraelectromotriz en el eje m y se divide entre el coeficiente de flujo magnético, y ω_r^^ se emite.

(R₁* R₂'*) I_mc, que es una componente de tensión incluida en un término numerador de la Fórmula (16) en el intervalo de baja velocidad, es siempre 0 V al establecer I_mc = 0 incluso si hay un error al establecer R₁*, y, por tanto, la precisión de estimación del valor de estimación de velocidad ω_r^^ se mejora.

La Figura 5 muestra las características de funcionamiento de la carga en la primera realización (se establecen las condiciones utilizadas en la Figura 2). Al comparar las características de carga descritas en las Figuras 2 y 5, la precisión del valor de estimación de velocidad ω_r^^ del motor de inducción 1 se mejora significativamente, y el efecto del mismo es obvio. Es decir, en un intervalo de baja velocidad, la sensibilidad al valor de resistencia primario es baja y se puede obtener un control de velocidad estable y altamente preciso.

De forma adicional, un valor absoluto de la frecuencia primaria ω₁* puede ser aproximadamente el 10 % o menos de una frecuencia nominal del motor de inducción 1 en el intervalo de baja velocidad descrito anteriormente. Como alternativa, se compara una caída de tensión relacionada con el valor de resistencia primario y una caída de tensión relacionada con la fuerza contraelectromotriz, y también es posible establecer un caso donde la Fórmula (17)

se satisface como el intervalo de baja velocidad.

Aquí, se describirá un método de verificación cuando se emplea la primera realización usando la Figura 6.

Cuando el cálculo de control se realiza en los ejes m-t de los ejes de corriente primarios, un valor nominal de tensión del eje m se expresa mediante la Fórmula (18).

En la fórmula, puesto que la corriente del eje m I_m = 0, el valor nominal de tensión del eje m se convierte en la Fórmula (19).

El valor del valor de resistencia primario R₁ cambia a medida que cambia la longitud de un cable eléctrico que conecta un dispositivo de conversión de potencia 21 y el motor de inducción 1. En el método de la primera realización, puesto que la sensibilidad al valor de resistencia primario R₁ es baja, un valor de tensión del eje m V_m es un valor constante. Por lo tanto, como se muestra en la Figura 6, un detector de tensión 22 y un detector de corriente 23 se fijan al dispositivo de conversión de potencia 21 que acciona el motor de inducción 1, y un codificador 24 se conecta a un eje del motor de inducción 1. Un valor de tensión trifásica (V_u1, V_v1, V_w1), que es una salida del detector de tensión 22, un valor de corriente trifásica (I_u1, I_v1, I_w1), que es una salida del detector de corriente 23, y una posición θ_d1, que es una salida del codificador, se introducen a una unidad de cálculo de la componente de tensión V_m 25. La componente de tensión V_m se calcula en función de la información de entrada, y la primera realización se emplea siempre que no haya cambios en el valor de salida la unidad de cálculo de la componente de tensión V_m 25 incluso si se cambia la longitud del cable eléctrico descrito anteriormente.

Como se ha descrito anteriormente, la primera realización es un dispositivo de conversión de potencia para accionar un motor de inducción mediante control vectorial sin sensor de velocidad, que tiene una unidad de conversión de coordenadas para convertir un valor nominal o un valor de detección para controlar los ejes usando una dirección de corriente primaria y una dirección retrasada en 90 grados desde la dirección de corriente primaria como un sistema de coordenadas giratorio; y una unidad de cálculo de estimación de velocidad para calcular un valor de estimación de velocidad del motor de inducción basándose en el valor nominal o el valor de detección convertido por la unidad de conversión de coordenadas. El dispositivo de conversión de potencia controla un valor de frecuencia de salida basándose en el valor de estimación de velocidad. Es decir, la dirección de la corriente primaria se establece como el eje t y la dirección retrasada en 90 grados se establece como el eje m, y el valor de estimación de velocidad se calcula utilizando los valores nominales de tensión y los valores de detección de corriente en el sistema de coordenadas giratorio de los ejes m-t y las constantes de circuito del motor de inducción.

De esta forma, es posible proporcionar un método de estimación de velocidad del motor de inducción capaz de obtener características de control de velocidad altamente precisas sin escasez del par al reducir la sensibilidad al valor de resistencia primario en el intervalo de baja velocidad, y un dispositivo de conversión de potencia que utiliza el método de estimación de la velocidad del motor de inducción.

Segunda realización

La primera realización es un método para mejorar la precisión del valor de estimación de velocidad en el intervalo de baja velocidad, en la segunda realización, se describirá un método para mejorar la precisión del valor de estimación de velocidad en un intervalo de velocidad media-alta.

El diagrama de configuración del dispositivo de conversión de potencia en la segunda realización es el mismo que se muestra en la Figura 1 excepto para la unidad de cálculo de estimación de velocidad 5, por lo tanto, se omiten el dibujo y la descripción del mismo.

De acuerdo con la Fórmula (20),

una unidad de cálculo de estimación de velocidad 5' en la segunda realización estima un valor de fuerza contraelectromotriz en el eje t y emite ω_r^^^ dividiendo entre un coeficiente de flujo magnético.

ω₁*L_σ*I_m*, que es una componente de tensión incluida en un término numerador de la Fórmula (20) en el intervalo de velocidad media-alta, es siempre 0 V al establecer I_m* = 0 incluso si hay un error al establecer L_σ* y, por tanto, la precisión de estimación del valor de estimación de velocidad ω_r^^ se mejora. Es decir, en el intervalo de velocidad media-alta, la sensibilidad al valor de la inductancia de fuga es baja y se puede obtener un control de velocidad de alta precisión.

En el intervalo de velocidad media-alta descrito anteriormente, un valor absoluto de la frecuencia primaria ω₁* puede ser aproximadamente el 10 % o más de una velocidad de giro nominal. Como alternativa, se compara una caída de tensión relacionada con el valor de resistencia primario y una caída de tensión relacionada con la fuerza contraelectromotriz, también es posible establecer un caso en el que se cumpla la Fórmula (21) como el intervalo de velocidad media-alta.

Tercera realización

La primera realización es un método para mejorar la precisión del valor de estimación de velocidad en el intervalo de baja velocidad, y en la tercera realización, se describirá un método para cambiar el valor de estimación de velocidad en el intervalo de baja velocidad y el intervalo de velocidad media-alta.

El diagrama de configuración del dispositivo de conversión de potencia en la tercera realización es el mismo que se muestra en la Figura 1 excepto para la unidad de cálculo de estimación de velocidad 5, por lo tanto, se omiten el dibujo y la descripción del mismo.

La Figura 7 muestra una configuración de una unidad de cálculo de estimación de velocidad 5'' en la tercera realización. Una unidad de cálculo de estimación de velocidad 5''a es una unidad de cálculo de la Fórmula (16) y genera un valor de estimación de velocidad ω_r^^, y 5''b es una unidad de cálculo de la Fórmula (20) y genera un valor de estimación de velocidad ω_r^^^. 5''c es una unidad de conmutación para el valor de estimación de velocidad, que selecciona el valor de estimación de velocidad ω_r^^ en el intervalo de baja velocidad y selecciona el valor de estimación de velocidad ω_r^^^ en el intervalo de velocidad media-alta, y emite cualquiera de los mismos como ω_r^^^^.

Además, para el intervalo de baja velocidad y el intervalo de velocidad media-alta descritos anteriormente, el intervalo de baja velocidad se puede establecer cuando un valor absoluto de la frecuencia primaria ω₁* es aproximadamente el 10 % o menos de una velocidad de giro nominal, y el intervalo de velocidad media-alta se puede configurar cuando el valor absoluto de la frecuencia primaria ω₁* es aproximadamente el 10 % o más de la velocidad de giro nominal. Como alternativa, se compara una caída de tensión relacionada con el valor de resistencia primario y una caída de tensión relacionada con la fuerza contraelectromotriz, también es posible establecer el caso donde se cumple la Fórmula (17) como el intervalo de baja velocidad y el caso donde se cumple la Fórmula (21) como el intervalo de velocidad mediaalta.

Al igual que en la tercera realización, al conmutar el valor de estimación de velocidad en el intervalo de baja velocidad y el intervalo de alta velocidad, se puede obtener un control de velocidad de alta precisión en todo el intervalo de velocidad.

Cuarta realización

En la primera realización, solo la unidad de cálculo de estimación de velocidad se calcula en los ejes m-t. Sin embargo, en la cuarta realización, se describirá un método en el que las unidades de cálculo de control de corriente del eje d y del eje q se calculan también en los ejes m - t.

La Figura 8 es un diagrama de configuración del dispositivo de conversión de potencia en la cuarta realización. Puesto que 1 a 4, 6 a 10, 17, 19 y 20 en la Figura 8 son los mismos que los de la Figura 1, se omitirán las descripciones de los mismos.

En la Figura 8, una unidad de cálculo de control de corriente del eje m 12' emite un valor nominal de tensión del eje m V_mc*** a partir de una desviación (I_m* - I_mc) entre el valor nominal de corriente del eje m I_m* y el valor de detección de corriente I_mc. Una unidad de cálculo de control de corriente del eje t 13' emite un valor nominal de tensión del eje t Vtc*** a partir de una desviación (I_t* - I_tc) entre el valor nominal de corriente del eje t I_t* y el valor de detección de corriente I_tc.

Aquí, de acuerdo con la fórmula (22), el control PI (proporcional integral) se realiza para que los valores de detección de corriente I_mc e I_tc de las componentes respectivas sigan los valores nominales de corriente I_m* e I_t*, y los valores nominales de tensión V_mc*** y V_tc*** del eje m y del eje t se emiten.

Aquí, K_pmACR representa la ganancia proporcional de control de corriente del eje m, K_imACR representa la ganancia integral de control de corriente del eje m, K_ptACR representa la ganancia proporcional de control de corriente del eje t, y K_itACR representa la ganancia integral de control de corriente del eje t.

Una unidad de conversión de coordenadas 16' emite valores nominales de tensión CA trifásica V_u*, V_v*, V_w* a partir de los valores nominales de tensión V_mc***, V_tc***, y el valor de estimación de fase θ_dc.

Como en la cuarta realización, el control de corriente se puede calcular en el eje m-t, y se pueden obtener características de control de corriente de alta respuesta con baja sensibilidad al valor de resistencia primario.

Quinta realización

En la primera a cuarta realizaciones, en las unidades de cálculo de estimación de velocidad 5, 5', 5'', se estableció un valor de nivel para determinar el intervalo de baja velocidad y el intervalo de velocidad media-alta. Sin embargo, en la quinta realización, se describirá un caso de establecer dos valores de nivel para la determinación.

La Figura 9 es un diagrama de configuración de un convertidor de potencia en la quinta realización. La configuración mostrada en la Figura 9 es la misma que la mostrada en la Figura 1 a excepción de la unidad de cálculo de estimación de velocidad 5 y 26 y, por lo tanto, se omite su descripción.

26 es un valor de nivel para determinar un intervalo de baja velocidad y un intervalo de velocidad media-alta, con dos (ω*₁, ω*₂) estableciéndose.

Por ejemplo, el 5 % de la frecuencia nominal se establece en ω*₁, y el 10 % de la frecuencia nominal se establece en ω*₂. Después, en una unidad de cálculo de estimación de velocidad 5''', en primer lugar, el valor de nivel para la determinación se establece en el primer ω*₁ y se realiza la operación real. Como resultado, cuando se genera falta de par o disparo por sobrecorriente, el valor de nivel para la determinación se cambia al segundo ω*₂ en un próximo tiempo de cálculo. Con esta configuración, es posible establecer de forma óptima el valor de nivel para la determinación.

Además, aunque en la quinta realización se establecen dos valores de nivel para la determinación, se puede preparar una pluralidad de valores de nivel para la determinación. De esta forma, proporcionando una pluralidad de valores de nivel para la determinación, se puede obtener un control de velocidad de alta precisión incluso en un motor de inducción que tenga un valor de resistencia primario grande y una gran influencia de la variación.

Sexta realización

En la sexta realización, se describirá un ejemplo en el que la quinta realización se aplica a un sistema de accionamiento del motor de inducción.

La Figura 10 es un diagrama de configuración de un sistema de accionamiento del motor de inducción en una sexta realización. En la Figura 10, 27a constituido por los componentes 1, 4, 5''', 6 a 20, y 26 es el mismo que el de la Figura 9.

En la Figura 10, el motor de inducción 1 es accionado por el dispositivo de conversión de potencia 27. Además, en el dispositivo de conversión de potencia 27, los componentes 1, 4, 5''', 6 a 20 y 26 se implementan como software como 27a, y un operador digital 27b se implementa como hardware.

El valor de nivel 26 para determinar el intervalo de baja velocidad y el intervalo de velocidad media-alta puede establecerse mediante un dispositivo anfitrión como el operador digital 27b del dispositivo de conversión de potencia 27, un ordenador personal 28, una tableta 29 y un teléfono inteligente 30. Además, al usar una constante de circuito, una frecuencia nominal y un valor de corriente nominal del motor de inducción establecido en una memoria interna de un microordenador montado en el dispositivo de conversión de potencia que incluye un convertidor de potencia, el ajuste se puede realizar automáticamente.

Cuando la sexta realización se aplica a un sistema de accionamiento de motor de inducción, se pueden obtener características de control de velocidad altamente precisas en todo el intervalo de velocidad.

Obsérvese que, en la sexta realización, aunque se ha descrito un ejemplo en el que se aplica la quinta realización, se pueden aplicar también la primera a cuarta realizaciones.

Además, en la primera a tercera realizaciones, los valores de corrección de tensión ΔV_d* y ΔV_q* se generan en función de los valores nominales de corriente I_d* e I_q* y de los valores de detección de corriente I_dc e I_qc, y el cálculo se realiza de acuerdo con la Fórmula (3) sumando el valor de corrección de tensión y el valor de referencia de tensión del control vectorial. El método de control vectorial se puede realizar en el que los valores nominales de corriente intermedios I_d** e I_q** que se muestran en la Fórmula (23) utilizada para el cálculo del control vectorial se generan en función de los valores nominales de corriente I_d* e I_q* y los valores de detección de corriente I_dc e I_qc,

y los valores nominales de tensión V_dc*** y V_qc*** se calculan de acuerdo con la Fórmula (24) utilizando el valor nominal de corriente, el valor de frecuencia de salida ω₁*, y las constantes de circuito del motor de inducción 1.

Aquí, K_pdACR1 representa la ganancia proporcional de control de corriente del eje d, K_idACR1 representa la ganancia integral de control de corriente del eje d, K_pqACR1 representa la ganancia integral de control de corriente del eje q, K_iqACR1 representa la ganancia integral de control de corriente del eje q, T_d representa la constante de tiempo eléctrica del eje d (L_d/R) y T_q representa la constante de tiempo eléctrica del eje q (L_q/R).

Además, también se puede realizar el método de control vectorial en el que, en función de los valores de detección de corriente, I_dc e I_qc, y los valores nominales de corriente I_d* e I_q*, un valor de corrección de tensión ΔV_{d_p}* de una componente de cálculo proporcional del eje d, un valor de corrección de tensión ΔVd_i* de una componente de cálculo integral del eje d, un valor de corrección de tensión ΔV_{q_p}* de una componente de cálculo proporcional del eje q y un valor de corrección de tensión ΔV_{q_i}* de una componente de cálculo integral del eje q, que se utilizan para el cálculo del control vectorial se calculan de acuerdo con la Fórmula (25),

y al usar estos valores de corrección de tensión, los valores de frecuencia de salida ω₁*, y las constantes de circuito del motor de inducción 1, de acuerdo con la Fórmula (26),

los valores nominales de tensión V_dc**** y V_qc**** se calculan.

Además, en la primera a sexta realizaciones, la unidad de cálculo de estimación de velocidad calcula el valor de estimación de velocidad. Sin embargo, se puede usar un método en el que el control de corriente y la estimación de velocidad se usan en combinación en el control de corriente del eje q. Es decir, como se muestra en la Fórmula (27), el valor de estimación de velocidad ω_r^^^^^ se calcula.

Aquí, K_pqACR2 representa la ganancia proporcional de control de corriente, y K_iqACR2 representa la ganancia integral de control de corriente.

Además, en la cuarta realización, las salidas de la unidad de cálculo de control de corriente de los ejes m-t se emiten como V_mc*** y V_tc*** de acuerdo con la Fórmula (22). Sin embargo, los valores de corrección de tensión ΔV_m* y ΔV_t* se generan en función de los valores nominales de corriente I_m* e I_m* y de los valores de detección de corriente I_mc e I_mc de acuerdo con la Fórmula (28), y los valores de corrección de tensión y el valor de referencia de tensión del control vectorial se suman de acuerdo con la Fórmula (29),

para realizar el método de control vectorial.

De forma adicional, en la cuarta realización, aunque el valor de estimación de velocidad se calcula en la unidad de cálculo de estimación de velocidad 5'', se puede usar un método en el que el control de corriente y la estimación de velocidad se usan en combinación en el control de corriente del eje t. Es decir, el valor de estimación de velocidad ω_r^^^^^^ se calcula de acuerdo con la Fórmula (30).

Aquí, K_ptACR2 representa la ganancia proporcional de control de corriente, y K_itACR2 representa la ganancia integral de control de corriente.

Además, en la primera a sexta realizaciones, el valor de estimación de velocidad se puede calcular sobre los ejes mt en el intervalo de baja velocidad y sobre los ejes d-q convencionales en el intervalo de velocidad media-alta.

Obsérvese que, en la primera a sexta realizaciones, el elemento de conmutación que constituye el convertidor de potencia 2 puede ser un elemento semiconductor de silicio (Si), o puede ser un elemento semiconductor de intervalo de banda ancha tal como carburo de silicio (SiC) o nitruro de galio (GaN).

Lista de símbolos de referencia

1 motor de inducción

2 convertidor de potencia

2a fuente de alimentación CC

3 detector de corriente

4, 16, 18, 19, 20 unidad de conversión de coordenadas

5 unidad de cálculo de estimación de velocidad

6 unidad de cálculo de frecuencia de deslizamiento

7 unidad de suma

8 unidad de cálculo de estimación de fase

9 unidad de ajuste nominal de corriente del eje d

10 unidad de cálculo de control de velocidad

11 unidad de cálculo de control vectorial

12 unidad de cálculo de control de corriente del eje d

13 unidad de cálculo de control de corriente del eje q

14, 15 unidad de suma

17 unidad de cálculo de fase de corriente primaria

21 dispositivo de conversión de potencia

22 detector de tensión

23 detector de corriente

24 codificador

25 unidad de cálculo de la componente de tensión V_m

26 valor de nivel

27 dispositivo de conversión de potencia

27a procesamiento suave

27b operador digital

I_d* valor nominal de corriente del eje d

I_q* valor nominal de corriente del eje q

I_dc valor de detección de corriente del eje d

I_q* valor de detección de corriente del eje q

I_m* valor nominal de corriente del eje m

I_t* valor nominal de corriente del eje t

I_mc valor de detección de corriente del eje m

I_tc valor de detección de corriente del eje t

ω_r* valor nominal de velocidad

ω_r velocidad del motor de inducción 1

ω_r^, ω_r^^, ω_r^^^, ω_r^^^^, valor de estimación de velocidad

ω_r^^^^^, ω_r^^^^^^

ω_s* valor nominal de frecuencia de deslizamiento

ω₁* valor de frecuencia de salida o valor nominal de velocidad del motor de inducción 1 θ_dc valor de estimación de fase

θ_φ, θ_φc ángulo de fase

V_dc* valor de referencia nominal de tensión del eje d

V_qc* valor de referencia nominal de tensión del eje q

V_dc**, V_dc***, V_dc****, V_dc***** valor nominal de tensión del eje d

V_qc**, V_qc***, V_qc****, V_qc***** valor nominal de tensión del eje q

V_mc**, V_mc***, V_mc**** valor nominal de tensión del eje m

V_tc**, V_tc***, V_tc**** valor nominal de tensión del eje t

Claims (15)

REIVINDICACIONES

1. Un dispositivo de conversión de potencia (21, 27) que acciona un motor de inducción (1) mediante control vectorial sin sensor de velocidad, que comprende:

una unidad de conversión de coordenadas (18, 19, 20) configurada para convertir un valor nominal (V_dc**; V_qc**) o un valor de detección (I_dc; I_qc) para controlar ejes usando una dirección de corriente primaria (V_tc**; I_tc) y una dirección (V_mc**; I_mc) retrasada en 90 grados desde la dirección de corriente primaria como un sistema de coordenadas giratorio; y

una unidad de cálculo de estimación de velocidad (5) configurada para calcular un valor de estimación de velocidad (ω_r^^) del motor de inducción (1) basándose en el valor nominal o el valor de detección convertido por la unidad de conversión de coordenadas (18, 19, 20), en donde

se controla un valor de frecuencia de salida basándose en el valor de estimación de velocidad.

2. El dispositivo de conversión de potencia (21, 27) de acuerdo con la reivindicación 1, que comprende además: una unidad de cálculo de control vectorial (11) configurada para realizar el cálculo de control vectorial basándose en el valor nominal o el valor de detección convertido por la unidad de conversión de coordenadas (18, 19, 20).

3. El dispositivo de conversión de potencia (21, 27) de acuerdo con la reivindicación 1 o 2, en donde

la unidad de conversión de coordenadas (18, 19, 20) está configurada para calcular valores nominales de corriente o valores de detección de corriente y valores nominales de tensión de un eje t, que es la dirección de corriente primaria, y de un eje m, que es una dirección retrasada en 90 grados desde el eje t, usando una señal senoidal y una señal cosenoidal de un valor de resta obtenido al dividir un valor nominal de corriente del eje q o un valor de detección de corriente del motor de inducción (1) entre un valor nominal de corriente del eje d o un valor de detección de corriente y restar una señal de tangente inversa del valor dividido de 90 grados, y los valores nominales de corriente o los valores de detección de corriente y los valores nominales de tensión del eje d y del eje q.

4. El dispositivo de conversión de potencia (21, 27) de acuerdo con la reivindicación 3, en donde

un valor nominal de corriente del eje t o un valor de detección de corriente son la raíz cuadrada de un valor de adición de un valor obtenido al elevar al cuadrado el valor nominal de corriente del eje d o el valor de detección de corriente y un valor obtenido al elevar al cuadrado el valor nominal de corriente del eje q o el valor de detección de corriente, y el valor nominal de corriente del eje m o el valor de detección de corriente son cero.

5. El dispositivo de conversión de potencia (21, 27) de acuerdo con las reivindicaciones 3 o 4, en donde la unidad de cálculo de estimación de velocidad (5) está configurada para calcular el valor de estimación de velocidad del motor de inducción (1) utilizando el valor nominal de tensión del eje m, los valores nominales de corriente y los valores de detección de corriente del eje m y del eje t, una señal senoidal, una constante de circuito del motor de inducción (1), el valor de frecuencia de salida y un valor nominal de frecuencia de deslizamiento en un intervalo de baja velocidad en el que un valor absoluto de un valor obtenido al multiplicar un valor de adición, que se obtiene sumando un valor obtenido al multiplicar un valor de inductancia de fuga del motor de inducción (1) por una corriente en el eje d y un valor obtenido al dividir una inductancia mutua entre una inductancia secundaria y multiplicando por un flujo secundario en el eje d, por el valor de la frecuencia de salida o un valor nominal de velocidad, es menor que un valor absoluto de un valor obtenido al multiplicar un valor de resistencia primario por una corriente en el eje q.

6. El dispositivo de conversión de potencia (21, 27) de acuerdo con las reivindicaciones 3 o 4, en donde la unidad de cálculo de estimación de velocidad (5) está configurada para calcular el valor de estimación de velocidad del motor de inducción (1) utilizando el valor nominal de tensión del eje t, los valores nominales de corriente y los valores de detección de corriente del eje m y del eje t, una señal cosenoidal, una constante de circuito del motor de inducción (1), el valor de frecuencia de salida y un valor nominal de frecuencia de deslizamiento en un intervalo de velocidad media-alta en el que un valor absoluto de un valor obtenido al multiplicar un valor de adición, que se obtiene sumando un valor obtenido al multiplicar un valor de inductancia de fuga del motor de inducción (1) por una corriente en el eje d y un valor obtenido al dividir una inductancia mutua entre una inductancia secundaria y multiplicando por un flujo secundario en el eje d, por el valor de la frecuencia de salida o un valor nominal de velocidad, es mayor que un valor absoluto de un valor obtenido al multiplicar un valor de resistencia primario por una corriente en el eje q.

7. El dispositivo de conversión de potencia (21, 27) de acuerdo con las reivindicaciones 3 o 4, en donde la unidad de cálculo de estimación de velocidad (5) está configurada para cambiar el valor de estimación de velocidad del motor de inducción (1) entre un intervalo de baja velocidad en el que un valor absoluto 1 de un valor obtenido al multiplicar un valor de adición, que se obtiene sumando un valor obtenido al multiplicar un valor de inductancia de fuga del motor de inducción (1) por una corriente en el eje d y un valor obtenido al dividir una inductancia mutua entre una inductancia secundaria y multiplicando por un flujo secundario en el eje d, por el valor de la frecuencia de salida o un valor nominal de velocidad, es menor que un valor absoluto 2 de un valor obtenido al multiplicar un valor de resistencia primario por una corriente en el eje q, y un intervalo de velocidad media-alta en el que el valor absoluto 1 es mayor que el valor absoluto 2.

8. El dispositivo de conversión de potencia (21, 27) de acuerdo con la reivindicación 7, en donde

un valor de nivel que conmuta entre el intervalo de baja velocidad y el intervalo de velocidad media-alta se establece automáticamente usando una constante de circuito del motor de inducción (1) y una frecuencia nominal y un valor de corriente nominal establecidos en la memoria interna.

9. El dispositivo de conversión de potencia (21, 27) de acuerdo con la reivindicación 7, en donde

un umbral de conmutación del intervalo de baja velocidad y el intervalo de velocidad media-alta se puede configurar y cambiar conectando un operador digital (27b) o un dispositivo de ordenador personal (28) o tableta (29) o un teléfono inteligente (30).

10. Un método de estimación de velocidad para el control vectorial sin sensor de velocidad de un motor de inducción (1), comprendiendo el método de estimación de la velocidad:

convertir, utilizando una unidad de conversión de coordenadas (18, 19, 20), un valor nominal (V_dc**; V_qc**) o un valor de detección (I_dc; I_qc) para controlar ejes usando una dirección de corriente primaria (V_tc**; I_tc) y una dirección (V_mc**; I_mc) retrasada en 90 grados desde la dirección de corriente primaria como un sistema de coordenadas giratorio; y

calcular, usando una unidad de cálculo de estimación de velocidad (5), un valor de estimación de velocidad (ω_r^^) del motor de inducción (1) basándose en el valor nominal o el valor de detección convertido por la unidad de conversión de coordenadas (18, 19, 20).

11. El método de estimación de velocidad de acuerdo con la reivindicación 10, en donde: convertir el valor nominal o el valor detección a los ejes de control comprende calcular valores nominales de corriente o valores de detección de corriente y valores nominales de tensión de un eje t, que es una dirección de corriente primaria, y un eje m, que es una dirección retrasada en 90 grados desde el eje t, usando una señal senoidal y una señal cosenoidal de un valor de resta, obtenido al dividir un valor nominal de corriente del eje q o un valor de detección de corriente del motor de inducción (1) entre un valor nominal de corriente del eje d o valor de detección de corriente y restar una señal de tangente inversa del valor dividido de 90 grados y los valores nominales de corriente o los valores de detección de corriente y los valores nominales de tensión del eje d y del eje q.

12. El método de estimación de velocidad de acuerdo con la reivindicación 11, en donde

un valor nominal de corriente del eje t o un valor de detección de corriente son la raíz cuadrada de un valor de adición de un valor obtenido al elevar al cuadrado el valor nominal de corriente del eje d o el valor de detección de corriente y un valor obtenido al elevar al cuadrado el valor nominal de corriente del eje q o el valor de detección de corriente, y el valor nominal de corriente del eje m o el valor de detección de corriente son cero.

13. El método de estimación de velocidad de acuerdo con las reivindicaciones 11 o 12, en donde

el valor de estimación de velocidad se calcula utilizando el valor nominal de tensión del eje m, los valores nominales de corriente y los valores de detección de corriente del eje m y del eje t, una señal senoidal, una constante de circuito del motor de inducción (1), el valor de frecuencia de salida y un valor nominal de frecuencia de deslizamiento en un intervalo de baja velocidad en el que un valor absoluto de un valor obtenido al multiplicar un valor de adición, que se obtiene sumando un valor obtenido al multiplicar un valor de inductancia de fuga del motor de inducción (1) por una corriente en el eje d y un valor obtenido al dividir una inductancia mutua entre una inductancia secundaria y multiplicando por un flujo secundario en el eje d, por el valor de la frecuencia de salida o un valor nominal de velocidad, es menor que un valor absoluto de un valor obtenido al multiplicar un valor de resistencia primario por una corriente en el eje q.

14. El método de estimación de velocidad de acuerdo con las reivindicaciones 11 o 12, en donde

el valor de estimación de velocidad se calcula utilizando el valor nominal de tensión del eje t, los valores nominales de corriente y los valores de detección de corriente del eje m y del eje t, una señal cosenoidal, una constante de circuito del motor de inducción (1), el valor de frecuencia de salida y un valor nominal de frecuencia de deslizamiento en un intervalo de velocidad media-alta en el que un valor absoluto de un valor obtenido al multiplicar un valor de adición, que se obtiene sumando un valor obtenido al multiplicar un valor de inductancia de fuga del motor de inducción (1) por una corriente en el eje d y un valor obtenido al dividir una inductancia mutua entre una inductancia secundaria y multiplicando por un flujo secundario en el eje d, por el valor de la frecuencia de salida o un valor nominal de velocidad, es mayor que un valor absoluto de un valor obtenido al multiplicar un valor de resistencia primario por una corriente en el eje q.

15. El método de estimación de velocidad de acuerdo con las reivindicaciones 11 o 12, en donde

el valor de estimación de velocidad se conmuta entre un intervalo de baja velocidad en el que un valor absoluto 1 de un valor obtenido multiplicando un valor de adición, que se obtiene sumando un valor obtenido al multiplicar un valor de inductancia de fuga del motor de inducción (1) por una corriente en el eje d y un valor obtenido al dividir una inductancia mutua entre una inductancia secundaria y multiplicando por un flujo secundario en el eje d, por el valor de la frecuencia de salida o un valor nominal de velocidad, es menor que un valor absoluto 2 de un valor obtenido al multiplicar un valor de resistencia primario por una corriente en el eje q, y un intervalo de velocidad media-alta en el que el valor absoluto 1 es mayor que el valor absoluto 2.