ES2949161T3

ES2949161T3 - Pluma extensible con sistema de bloqueo y método para la operación de una pluma extensible de una grúa

Info

Publication number: ES2949161T3
Application number: ES17733552T
Authority: ES
Inventors: Wilhelmus Coenradus Johannes Jozephus Woldring; Mark Cornelius Marinus Franciscus Rommens; Putten Adriaan Joost Van
Original assignee: GustoMSC BV
Current assignee: GustoMSC BV
Priority date: 2016-09-19
Filing date: 2017-06-06
Publication date: 2023-09-26
Anticipated expiration: 2037-06-06
Also published as: US20190218075A1; DK3515851T3; WO2018052283A9; US11542130B2; JP6983894B2; JP2019529293A; CN109982958A; EP3515851A1; EP3515851B1; PL3515851T3; WO2018052283A1; CN109982958B; KR20190047077A

Abstract

Pluma de grúa telescópica de tipo celosía para una grúa, que comprende además un sistema de bloqueo configurado para bloquear al menos una sección de pluma telescópica con respecto a una sección de pluma base en al menos una posición extendida, en donde dicho sistema de bloqueo incluye una pluralidad de pasadores, siendo cada pasador configurado para extenderse, al menos en la posición extendida del brazo, al menos parcialmente a través de una abertura de recepción de pasador correspondiente proporcionada en una de la sección de brazo base y la al menos una sección de brazo telescópico. (Traducción automática con Google Translate, sin valor legal)

Description

DESCRIPCIÓN

Pluma extensible con sistema de bloqueo y método para la operación de una pluma extensible de una grúa

La invención se refiere a una pluma extensible de tipo celosía para una grúa. En muchos campos de la construcción y el mantenimiento existe una demanda de grúas cada vez más grandes, capaces de elevar cargas a alturas cada vez mayores. Esto requiere el uso de una pluma más larga o una extensión unida a la pluma, tal como un brazo. El aumento de la longitud de la pluma introducirá inevitablemente un obstáculo para el transporte de la grúa.

Se han desarrollado grúas con pluma telescópica para lograr alturas de elevación relativamente grandes y al mismo tiempo retraer rápidamente la pluma a dimensiones transportables. Tales plumas telescópicas tienen normalmente dos o más secciones con dimensiones decrecientes, encerrando la sección más grande la parte insertada de la sección más pequeña. Las cargas sobre la pluma, tales como el peso de la pluma y la carga del gancho, darán como resultado un momento de flexión o vuelco en la pluma y, por lo tanto, entre las secciones, lo que da como resultado que se transfieran grandes fuerzas a través de las guías entre las secciones telescópicas, lo que requiere una resistencia significativa del material en las guías.

En general, una pluma más larga requiere una construcción más pesada para que sea capaz de resistir no solo las mayores fuerzas y el momento de flexión inducido por una carga de gancho en un mayor alcance de la grúa, sino también para soportar su propio peso aumentado. Al aumentar la longitud de una pluma telescópica de tipo tubular convencional, tal pluma tubular puede volverse demasiado pesada para ciertas aplicaciones, como las aplicaciones en alta mar, si se tiene en cuenta la resistencia requerida del material en las guías.

La aplicación de una pluma tipo celosía puede reducir significativamente el peso de la pluma teniendo en cuenta la pluma tipo tubular. Se ha divulgado una pluma telescópica con secciones de tipo celosía, pero sigue siendo problemático conectar y/o bloquear las secciones de la pluma telescópica. Además, puede resultar difícil la transferencia de carga a las secciones de la pluma telescópica.

En el campo de la instalación de turbinas eólicas, se espera que la altura de elevación requerida para instalar la turbina en la parte superior de la torre aumente a 140-160 m, o más, en un futuro próximo. Para la instalación de turbinas eólicas en tierra, para las que normalmente se utilizan grúas móviles convencionales con pluma telescópica, esta altura de elevación requeriría tener las grúas telescópicas móviles convencionales más grandes disponibles con brazos de celosía adicionales y sistemas de abatimiento.

Para la instalación en alta mar de turbinas eólicas, generalmente se utilizan plataformas elevables que transportan grúas de pluma de celosía con cables de elevación de pluma. Las alturas de elevación previstas para futuras instalaciones superan las capacidades actuales de las grúas disponibles en las plataformas elevables de las instalaciones existentes. Si una pluma de celosía de dicha grúa del tipo de pluma de celosía se extendiera con una sección adicional, la pluma más larga sobresaldría de su soporte de pluma original en una posición de tránsito y el bloque de la grúa no encajaría en su soporte original. Esto podría resultar en un mayor momento de flexión en la pluma durante el tránsito. Además, es posible que la pluma que sobresale ya no encaje dentro de la impronta de la plataforma elevable y se extienda hacia afuera de la misma, lo que puede causar problemas de estabilidad durante el tránsito de la plataforma y/o puede dar como resultado un mayor momento de flexión en la pluma. Además, la pluma que sobresale también puede causar problemas logísticos en la propia plataforma, como que la pluma bloquee la plataforma del helicóptero.

La Publicación JP 63-119590 divulga una grúa de tipo celosía montada en un vehículo de carretera, la grúa tiene una sección de la pluma base y una sección de la pluma telescópica, en la que la sección de la pluma telescópica se fija a la sección de la pluma base por medio de pasadores insertables en orificios a través de la sección de la pluma telescópica y la sección de la pluma base.

Es un objetivo proporcionar una pluma extensible de celosía que evite al menos uno de los inconvenientes mencionados anteriormente.

Se divulga una pluma extensible de tipo celosía para una grúa que comprende una sección de la pluma base y al menos una sección de la pluma telescópica que incluye las características de la reivindicación 1. La pluma extensible de grúa tipo celosía comprende una sección de la pluma base de tipo celosía y al menos una sección de la pluma telescópica de tipo celosía. Una sección de la pluma de tipo celosía generalmente comprende una pluralidad de cuerdas longitudinales interconectadas con armazones. Las cuerdas forman generalmente las esquinas de la sección transversal de la pluma, que puede tener una forma triangular, rectangular o cuadrada, o cualquier otra forma de sección transversal deseada, normalmente poligonal. La al menos una sección de la pluma telescópica es ajustable con respecto a la sección de la pluma base entre una posición retraída, en la que la sección de la pluma telescópica está sustancialmente dentro de la sección de la pluma base, y una posición extendida, en la que la sección de la pluma telescópica está al menos parcialmente fuera de la sección de la pluma base. La posición extendida puede ser una posición de extensión máxima, en la que solo hay una superposición mínima entre la sección de la pluma base y la sección de la pluma telescópica, o también puede ser cualquier otra posición extendida intermedia, en la que una parte más grande de la sección de la pluma telescópica está aún dentro de la sección de la pluma base. La pluma de grúa extensible comprende además un sistema de bloqueo configurado para bloquear la al menos una sección de la pluma telescópica con respecto a la sección de la pluma base en al menos la posición extendida. Dicho sistema de bloqueo incluye una pluralidad de pasadores, estando configurado cada pasador para extenderse, en al menos la posición extendida de la pluma, al menos parcialmente a través de una abertura de recepción del pasador correspondiente provista en una sección de la pluma base y la al menos una sección de la pluma telescópica. Un tamaño de al menos una de dichas aberturas de recepción de pasadores es sustancialmente más grande que una dimensión de la sección transversal de un pasador correspondiente de dicha pluralidad de pasadores para ser recibidos en la abertura de recepción de pasadores.

Cualquier otra variante de un orificio en el que, en al menos una dirección radial, la dimensión del orificio sea sustancialmente más grande que una sección transversal del pasador correspondiente para proporcionar suficiente juego en la conexión no forma parte de la invención, pero sigue siendo parte de la divulgación.

En particular, en al menos una dirección radial de la abertura de recepción del pasador, la dimensión de la abertura de recepción del pasador es sustancialmente más grande que la sección transversal del pasador. En un ejemplo que no forma parte de la invención, la abertura de recepción del pasador puede ser un orificio ranurado, que, en al menos una dirección, es decir, en la dirección longitudinal del orificio, es sustancialmente más grande que la sección transversal del pasador. Se entiende por sustancialmente más grande, que las tolerancias normales disponibles son más grandes para permitir que un pasador sea recibido en un orificio. Por ejemplo, la dimensión adicional, es decir, el tamaño de la abertura de recepción del pasador que es más grande que la sección transversal del pasador, lo que da como resultado un juego adicional, en al menos una dirección puede ser de aproximadamente 10 mm a aproximadamente 40 mm. De forma ventajosa, la dimensión adicional, o la diferencia de tamaño entre la longitud de la abertura receptora del pasador y la sección transversal del pasador en una determinada dirección, se proporciona a ambos lados del pasador en una posición en la que el pasador se inserta en la abertura para permitir una fácil inserción. Por ejemplo, la dimensión adicional puede estar entre aproximadamente 10 mm y aproximadamente 40 mm en cada lado. Más preferiblemente, la dimensión adicional puede estar entre aproximadamente 15 mm y aproximadamente 35 mm. La dimensión adicional es ventajosamente independiente del tamaño y/o la forma de la sección transversal del pasador, pero permite una fácil inserción independientemente del tamaño y/o la forma de la sección transversal, por ejemplo, circular o cuadrada, del pasador. La dimensión adicional se puede proporcionar en una dirección, por ejemplo, dando como resultado un orificio ranurado, o un orificio ovalado, o un orificio en forma de huevo, o puede proporcionarse en más de una dirección radial con respecto a la sección transversal del pasador, o puede proporcionarse en todas las direcciones radiales del orificio, lo que resulta en un orificio agrandado con respecto a la dimensión de la sección transversal del pasador.

De esta forma, se puede obtener una pluma extensible de grúa que se puede bloquear sólidamente en una posición extendida de una manera relativamente rápida y fácil, mientras sigue siendo transportable al ser una estructura retráctil y relativamente ligera. Además, el bloqueo y/o desbloqueo de la sección de la pluma telescópica desde la sección de la pluma base se puede realizar de forma relativamente sencilla y rápida, reduciendo el tiempo entre operaciones de trabajo posteriores. En particular, cuando la grúa con la pluma extensible de grúa se instala en una plataforma elevable que está operando en sitios de instalación posteriores en alta mar, como por ejemplo en un parque de molinos de viento, un repliegue y/o extensión relativamente cortos de la sección de la pluma telescópica resulta ventajoso al reducir el tiempo de respuesta entre los posteriores sitios de instalación.

Según la invención, se proporciona al menos un pasador principal que está adaptado para ser recibido en una abertura de recepción del pasador principal correspondiente y se proporciona al menos un pasador secundario que está adaptado para ser recibido en una abertura de recepción del pasador secundario correspondiente. Preferiblemente, los pasadores principales se insertan primero en las correspondientes aberturas. Las correspondientes aberturas de recepción del pasador principal tienen forma de huevo o de gota, de modo que el pasador puede recibirse en la parte más grande de la abertura en forma de huevo y luego, al bloquear más la conexión, el pasador se mueve a la parte más pequeña de la abertura en forma de huevo para alinear y bloquear al pasador en la abertura. Para proporcionar el movimiento y la alineación, el orificio en forma de huevo tiene lados oblicuos con respecto a la dirección longitudinal del orificio, aproximadamente con un ángulo entre aproximadamente 2 grados y aproximadamente 10 grados con respecto a la dirección longitudinal de la abertura. El pasador principal y la abertura de recepción del pasador principal correspondiente pueden proporcionarse en una cuerda superior de la sección de la pluma base y la sección telescópica y/o en una cuerda inferior de la sección de la pluma base y la sección telescópica. De este modo, el pasador puede ser recibido firmemente en la parte más pequeña de la abertura en forma de huevo o en forma de gota, de modo que la carga, por ejemplo, axial y/o transversal, puede ser transferida. Estos pasadores principales pueden proporcionarse en un cordón superior, cuando los cables de elevación de la pluma están conectados a la sección telescópica. Para optimizar la transferencia de carga, la forma de la parte más pequeña de la abertura en forma de huevo corresponde principalmente a la forma de la sección transversal del pasador que será recibido en la abertura. En una realización, también se pueden proporcionar pasadores principales en una cuerda inferior, cuando los cables de elevación de la pluma están conectados a la sección telescópica. Dichos pasadores principales pueden estar sujetos a carga axial únicamente. Estos pines principales pueden tener, por ejemplo, una forma rectangular y la abertura de recepción de pines correspondiente también puede tener una forma rectangular con un tamaño que sea sustancialmente más grande que la dimensión de la sección transversal del pasador, por ejemplo, la abertura de recepción del pasador puede tener dos dimensiones perpendiculares, es decir, transversal a los lados del rectángulo, en ambos lados del rectángulo, más grande que la sección transversal del pasador con una dimensión adicional de entre aproximadamente 10 mm y aproximadamente 40 mm para permitir una fácil inserción. En uso, un lado del pasador se sostiene contra un lado de la abertura para permitir la transferencia de carga.

Según la invención, se proporciona al menos un pasador secundario con al menos una abertura de recepción del pasador correspondiente. Dicho pasador secundario también puede proporcionarse en una cuerda inferior, cuando los cables de elevación de la pluma están conectados a la sección telescópica. El pasador secundario puede estar sujeto a carga axial solamente. Además, dicho pasador secundario puede ventajosamente tener una sección transversal rectangular con una correspondiente abertura de recepción del pasador de forma rectangular. En esta realización, el pasador secundario puede proporcionar el bloqueo axial de la sección de la pluma base con la sección de la pluma telescópica junto con el pasador principal en la cuerda inferior.

Son posibles diversas realizaciones y combinaciones. Por ejemplo, los cables de elevación de la pluma pueden conectarse a la sección de la pluma base y a la sección telescópica. En esta realización, el al menos un pasador secundario de bloqueo con la abertura de recepción del pasador correspondiente puede proporcionarse en las cuerdas inferiores de la sección de la pluma base y la sección telescópica. Adicionalmente, en las cuerdas inferiores se pueden proporcionar al menos un pasador principal y la abertura de recepción del pasador correspondiente, proporcionando juntos el bloqueo axial. Mientras que al menos un pasador principal y la abertura de recepción del pasador correspondiente pueden proporcionarse en las cuerdas superiores de la sección de la pluma base y la sección telescópica. En otra realización, los cables de elevación de la pluma están conectados únicamente a la sección telescópica. En esta realización, al menos un pasador secundario y la abertura de recepción del pasador correspondiente pueden proporcionarse en las cuerdas inferiores, de forma similar a la realización anterior. En otra realización, los cables de elevación de la pluma están conectados únicamente a la sección de la pluma base. En esta realización, en las cuerdas superiores se puede proporcionar al menos un pasador secundario y la abertura de recepción del pasador correspondiente. Adicionalmente, en las cuerdas superiores se puede proporcionar al menos un pasador principal y la abertura de recepción del pasador principal correspondiente, proporcionando juntos el bloqueo axial de la sección de la pluma base y la sección de la pluma telescópica. Se proporciona entonces al menos un pasador principal con la abertura de recepción del pasador principal correspondiente en las cuerdas inferiores. Dicho sistema de bloqueo puede comprender una estructura de soporte desde la que se extiende la pluralidad de pasadores. Preferiblemente, dicha estructura de soporte se proporciona en un extremo distal de la sección de la pluma base. Alternativamente, la estructura de soporte también podría proporcionarse en un extremo proximal de la sección de la pluma telescópica. En el último caso, los pasadores se extienden hacia afuera para ser recibidos en las aberturas correspondientes en la sección de la pluma base. En el primer caso, los pasadores se extienden hacia adentro para ser recibidos en las aberturas correspondientes en la sección de la pluma telescópica. La estructura de soporte puede tener una forma que sea similar a una sección transversal de la pluma de una grúa, por ejemplo, una forma rectangular o cualquier otra forma deseada. Las esquinas de dicha estructura de soporte pueden estar en línea con las cuerdas longitudinales de la pluma. La estructura de soporte puede ser, por ejemplo, una estructura sólida y reforzada o, alternativamente, una estructura abierta que incluya cuerdas y cerchas con elementos de refuerzo locales, por ejemplo, para transferir cargas desde los pasadores a las cuerdas y/o cerchas. La estructura de soporte puede proporcionar un sistema de bloqueo relativamente sólido de la pluma extensible. Con el fin de reforzar aún más la solidez del sistema de bloqueo de la pluma extensible, la abertura de recepción del pasador correspondiente puede proporcionarse ventajosamente en una cuerda de la sección de la pluma telescópica, preferiblemente en un extremo proximal de la sección de la pluma telescópica, más preferiblemente en un extremo proximal de cada cuerda de la sección de la pluma telescópica. Como ejemplo, en el caso de una pluma extensible con una sección transversal sustancialmente rectangular, el sistema de bloqueo puede comprender cuatro pasadores principales que se extienden al menos parcialmente dentro de cuatro aberturas de recepción de pasadores principales, es decir, una abertura en cada una de las cuatro cuerdas longitudinales de la sección de la pluma telescópica, cada una de las cuales recibe uno de los cuatro pasadores principales. Un tamaño de al menos una de dichas cuatro aberturas es más grande que la sección transversal del pasador que se va a recibir y preferiblemente, el tamaño de las cuatro aberturas es más grande que la sección transversal del pasador que se va a recibir.

Más ventajosamente, el sistema de bloqueo puede comprender un conjunto secundario de pasadores y de aberturas de recepción de pasadores correspondientes dispuestos en un lado inferior de la sección de la pluma base y de la sección de la pluma telescópica, en el que preferiblemente al menos una de las aberturas de recepción de pasadores tiene un tamaño que es sustancialmente más grande que una dimensión de la sección transversal del pasador correspondiente que se va a recibir. Las aberturas de recepción de los pasadores correspondientes para el conjunto de pasadores secundarios pueden ser las mismas, o parte de, las aberturas de recepción de pasadores para los pasadores principales, o pueden ser aberturas de recepción de pasadores separados. Cuando la abertura de recepción de pasadores para el pasador secundario y la abertura de recepción de pasadores para el pasador principal es la misma, de hecho, se proporciona una gran abertura en la que se pueden recibir el pasador principal y el pasador secundario. El pasador principal y el pasador secundario se proporcionan cada uno preferiblemente en extremos opuestos de la abertura de recepción combinada del pasador principal y secundario para proporcionar un bloqueo axial o en el sentido de la cuerda.

Un lado inferior de la pluma extensible es un lado que se gira hacia abajo cuando la pluma extensible está retraída y en una posición de transporte. Cuando la pluma extensible, como parte de una grúa, se lleva a una posición de trabajo, que es una posición sustancialmente vertical pero todavía ligeramente inclinada de la pluma, dicho lado inferior es también el lado en el que se pueden levantar cargas. Dicho conjunto secundario de pasadores y aberturas correspondientes pueden bloquear firmemente la sección de la pluma telescópica a la sección de la pluma base sustancialmente sin juego, mejorando de este modo la transmisión de carga a través de los pasadores a las cuerdas de la sección de la pluma base.

La pluma extensible de la grúa de tipo de celosía puede comprender además un sistema de guía configurado para guiar un movimiento de la sección de la pluma telescópica a lo largo de la sección de la pluma base. Dicho sistema de guiado puede incluir, por ejemplo, rieles de guía y elementos de guía configurados para ser guiados a lo largo de los rieles de guía, o cualquier otro sistema de guía. Dicho sistema de guía se puede proporcionar ventajosamente en una cuerda de la sección de la pluma base y/o la sección de la pluma telescópica bajo un ángulo con respecto a un lado superior o inferior de la pluma, preferiblemente el ángulo es de aproximadamente 45°. Dicho ángulo permite un sistema de guía eficiente que puede hacerse relativamente compacto. Un ejemplo de un sistema de guía se discutirá con más detalle en las figuras.

La pluma extensible de grúa tipo celosía puede comprender además un sistema de medición configurado para detectar una posición de la sección de la pluma telescópica con respecto a la sección de la pluma base. Tal sistema de medición puede incluir, por ejemplo, una cámara para inspección visual, o un sistema de circuito cerrado de televisión, o cualquier otro sistema de medición adecuado. El sistema de medición puede enviar retroalimentación de sus mediciones a un sistema de control, que puede controlar la extensión o retracción de la pluma extensible, de forma parcial o totalmente automatizada, o mediante el control de un operador humano.

La pluma de grúa de celosía extensible puede comprender además un sistema telescópico dispuesto para ajustar al menos una sección de la pluma telescópica entre dicha posición retraída y dicha posición extendida, en el que dicho sistema telescópico comprende al menos un sistema de enhebrado. El sistema de enhebrado puede comprender un sistema de aparejo de cable de acero con un cabrestante. El cable de acero se puede pasar entre poleas montadas dentro de la sección de la pluma base y poleas montadas en una sección de la pluma telescópica. Tirar del cable de acero con el cabrestante puede, por ejemplo, provocar que la sección de la pluma telescópica se extraiga de la sección de la pluma base, extendiendo así la pluma mientras se mueve a lo largo de las guías. Durante la retracción de una sección de la pluma telescópica, se puede operar el cabrestante para liberar el cable metálico, lo que permite que la sección de la pluma telescópica se mueva dentro de la sección de la pluma base, por lo general moviéndose hacia abajo como resultado de la gravedad. En realizaciones alternativas, el sistema telescópico puede comprender un cilindro hidráulico o un sistema de piñón y cremallera, en lugar de un sistema de enhebrado. El sistema telescópico puede comprender preferiblemente dos sistemas de enhebrado, cada uno provisto en un lado opuesto de la sección de la pluma base, preferiblemente en los lados laterales de la sección de la pluma base, lo que es ventajoso para una distribución de carga equilibrada. Preferiblemente, hay un solo cabrestante para los dos sistemas de enhebrado de modo que los dos sistemas de enhebrado formen de hecho un solo sistema telescópico combinado provisto a ambos lados de la sección de la pluma base.

Un sistema de bloqueo para una pluma extensible de grúa tipo celosía, que no forma parte de la invención, puede proporcionar un bloqueo sólido de una pluma extensible en al menos una posición extendida, y su funcionamiento es relativamente fácil y rápido. Una pluma extensible de grúa tipo celosía también puede comprender una pluralidad de secciones de la pluma telescópica, en la que cada sección de la pluma telescópica se puede bloquear con una sección contigua de la pluma telescópica a través de dicho sistema de bloqueo. De esta manera, se puede proporcionar una pluma extensible de la grúa aún más grande y/o más compacta.

Según un aspecto de la invención, se divulga una grúa según las características de las reivindicaciones 8-10.

La grúa comprende una pluma extensible de grúa de tipo celosía como se ha descrito anteriormente. Dicha pluma de tipo celosía es móvil entre una posición de tránsito, en la que dicha pluma de tipo celosía está en una posición sustancialmente retraída y sustancialmente horizontal, y una posición de trabajo, en la que la pluma de tipo celosía está extendida. La grúa también comprende una base de la grúa a la que se conecta de forma pivotante dicha pluma extensible de tipo celosía de manera que la pluma de la grúa puede girar alrededor de un eje sustancialmente horizontal entre dicha posición de tránsito y dicha posición de trabajo. Opcionalmente, la base de la grúa también se puede hacer giratoria alrededor de un eje sustancialmente vertical. La grúa comprende además un sistema de elevación de la pluma dispuesto para girar la pluma extensible entre dicha posición de tránsito y dicha posición de trabajo, y un sistema de elevación de carga configurado para elevar una carga. El sistema de elevación de la pluma se puede conectar preferentemente a un extremo distal de la sección de la pluma base, así como a un extremo distal de la sección de la pluma telescópica, lo que puede proporcionar una grúa relativamente estable, bien equilibrada y fiable. Alternativamente, el sistema de elevación de la pluma también puede estar conectado a uno de los extremos distales de la sección de la pluma base y a un extremo distal de la sección de la pluma telescópica. El sistema de elevación de la pluma también puede estar configurado para ser controlado por una unidad de control durante la operación del sistema telescópico para seguir el sistema telescópico y facilitar el movimiento de la sección de la pluma telescópica. Como tal, el sistema telescópico actúa como un sistema maestro, mientras que el sistema de elevación de la pluma actúa como un sistema esclavo que sigue la operación del sistema maestro para facilitar el movimiento del sistema telescópico. De este modo, el operador de la grúa puede necesitar solamente operar el sistema telescópico mientras que el sistema de elevación de la pluma lo sigue automáticamente, controlado por una unidad de control, para facilitar el movimiento de la sección de la pluma telescópica. Como tal, se puede mantener un ángulo óptimo de unos 80° de la pluma de la grúa durante la operación telescópica. Además, al proporcionar el sistema de elevación de la pluma como un sistema esclavo del sistema maestro, al menos durante la operación telescópica, proporciona una operación más fácil de la grúa por parte del operador de la grúa, ya que entonces el operador tiene que operar únicamente el sistema de enhebrado telescópico. Esto puede reducir el riesgo de fallas y/o errores.

Ventajosamente, se puede proporcionar un sistema de medición para determinar la posición real de la sección de la pluma telescópica de la grúa con respecto a la sección de la pluma base. La medición puede proporcionar retroalimentación sobre la posición real al operador de la grúa, quien puede adaptar las operaciones de la grúa sobre esa información. Además, el sistema de medición puede configurarse para controlar una reducción de la velocidad del sistema telescópico al acercarse a una posición extendida deseada. Esto puede ayudar al operador de la grúa a acercarse a la posición extendida deseada y puede reducir el riesgo de fallas o daños.

La unidad de control para controlar la operación del sistema de elevación de la pluma dependiendo de la operación del sistema de enhebrado telescópico puede ser parte del sistema de medición o puede proporcionarse como una unidad de control separada. En una realización preferida, se proporciona un sistema de medición que está configurado para controlar las operaciones de la grúa y proporcionar resultados sobre los parámetros medidos, tales como la velocidad de la pluma telescópica a una unidad de salida, por ejemplo, la interfaz de usuario del operador de la grúa.

En una realización preferida de la grúa, la base de la grúa se puede montar alrededor de una pata de una plataforma elevadora. Una grúa de este tipo puede proporcionar una grúa relativamente compacta pero eficiente, incluso en un entorno hostil en alta mar. La base de la grúa también se puede montar en un pedestal estándar con una disposición de cojinete giratorio. Sin embargo, al proporcionar la base de la grúa alrededor de una pata de la plataforma elevable se proporciona una solución eficiente en espacio para el uso del espacio en una cubierta de la plataforma elevable.

Según un aspecto adicional de la invención, en las reivindicaciones 11 a 15 se divulga un método para la operación de una grúa que incluye una pluma extensible de grúa de tipo celosía, que proporciona una o más de las ventajas mencionadas anteriormente.

Según un aspecto adicional de la invención, las características de la reivindicación 16 divulgan una plataforma elevable que comprende una grúa según una de las reivindicaciones 8 a 10, que proporciona una o más de las ventajas mencionadas anteriormente.

Según una realización que no forma parte de la invención, se propone una pluma extensible o telescópica con una sección de la pluma base y al menos una sección de la pluma telescópica. Como se describió anteriormente, las secciones son de una construcción de tipo celosía con una sección transversal cuadrada, rectangular o posiblemente triangular, con cuerdas que se extienden longitudinalmente en cada esquina de la sección transversal y que están conectadas entre sí con cerchas. La sección telescópica tiene unas dimensiones más pequeñas de la sección transversal en comparación con la sección de la pluma base, la cual encierra al menos parcialmente la parte insertada de la sección de la pluma telescópica. La sección telescópica se puede mover en relación con la sección de la pluma base para extender o acortar la pluma. La sección de la pluma telescópica es ajustable con respecto a la sección de la pluma base entre una posición retraída, en la que la sección de la pluma telescópica está sustancialmente dentro de la sección de la pluma base, y una posición extendida, en la que la sección de la pluma telescópica está sustancialmente fuera de la sección de la pluma base. La sección de la pluma telescópica está preferiblemente bloqueada con respecto a la sección de la pluma base en al menos una posición extendida, pero también puede ser bloqueada en posiciones intermedias y/o en una posición retraída.

Por lo general, la pluma extensible está provista de elementos de elevación en los que se puede montar un sistema de elevación que se puede conectar a una base de la grúa, preferiblemente a cabrestantes en la base de la grúa. En una posición montada, cuando la pluma está montada en la base de la grúa, una o más cuerdas de la pluma son cuerdas superiores en el lado donde la pluma está provista de los elementos de elevación. Las cuerdas localizadas en un lado opuesto del mismo, en estado montado, son las cuerdas inferiores.

La pluma extensible también puede comprender múltiples secciones de la pluma telescópica con dimensiones decrecientes, preferiblemente con dimensiones de la sección transversal decrecientes, y/o con dimensiones longitudinales similares o decrecientes, siendo cada una móvil con respecto a la otra con el fin de extender o retraer la pluma. Se proporcionan guías para guiar el movimiento de la sección de la pluma telescópica a lo largo de la sección de la pluma base. Se pueden proporcionar rieles de guía en las cuerdas de la sección de la pluma telescópica y las guías correspondientes se pueden colocar dentro de la sección de la pluma base. Alternativamente, las guías pueden proporcionarse en las cuerdas de la sección de la pluma telescópica y los rieles de guía correspondientes pueden colocarse dentro de la sección de la pluma base. En el caso de que la pluma extensible tenga múltiples secciones, se aplica la misma configuración de guiado entre cada una de las secciones sucesivas. Las guías pueden usarse para mover cada sección de la pluma telescópica con respecto a la sección de la pluma base o a la sección de la pluma anterior.

La pluma extensible está preferentemente equipada con un sistema telescópico dispuesto para extender o retraer cada sección de la pluma telescópica fuera y/o dentro de una sección de la pluma telescópica anterior o en la sección de la pluma base. El sistema telescópico puede comprender un sistema de enhebrado, como se ha descrito anteriormente.

En el caso de que la pluma tenga múltiples secciones de la pluma telescópica, cada sección de la pluma telescópica puede estar provista con un sistema telescópico adicional entre las secciones de la pluma telescópica, o se puede configurar un solo sistema telescópico para extender y/o retraer múltiples secciones de la pluma telescópica. El sistema telescópico puede disponerse para extender las secciones de la pluma telescópica de forma simultánea y/o secuencial.

La pluma extensible está provista preferiblemente de un sistema de bloqueo dispuesto para conectar y/o bloquear las cuerdas de la parte telescópica a la sección de la pluma base, o a una sección anterior de la pluma telescópica, para proporcionar una conexión firme entre las respectivas secciones de la pluma telescópica de tal modo que la carga de la pluma se pueda transferir a través de las cuerdas. El sistema de bloqueo puede comprender una estructura de soporte en un extremo distal de la sección de la pluma base o la sección de la pluma telescópica anterior, y la estructura de soporte está provista con pasadores de bloqueo. Los pasadores de bloqueo están colocados para alinearse con las aberturas en las cuerdas de la sección de la pluma telescópica que está insertada al menos parcialmente en la sección de la pluma base. La sección de la pluma telescópica está provista de aberturas dispuestas o integradas con las cuerdas para recibir a los pasadores de bloqueo. Los pasadores de bloqueo pueden acoplarse con medios de accionamiento hidráulicos o eléctricos. La estructura de soporte se puede proporcionar en el extremo distal de la sección de la pluma base con los pasadores de bloqueo conectados a la misma y extendiéndose desde allí hacia una cuerda de la sección de la pluma telescópica. Alternativamente, la estructura de soporte se puede proporcionar en el extremo proximal de la sección de la pluma telescópica con los pasadores de bloqueo conectados a ella y extendiéndose desde allí hacia una cuerda de la sección de la pluma base, o a la sección de la pluma telescópica anterior. Alternativamente, la estructura de soporte se puede proporcionar en el extremo distal de la sección de la pluma base con los pasadores de bloqueo conectados a la sección de la pluma telescópica, por ejemplo, en las cuerdas de la sección de la pluma telescópica, y extendiéndose desde allí hacia la estructura de soporte.

La sección de la pluma telescópica se puede bloquear con respecto a la sección de la pluma base al menos en una posición extendida. Sin embargo, también puede ser posible el bloqueo en posición retraída y/o en posiciones intermedias. Como alternativa al bloqueo de la sección de la pluma telescópica en la posición retraída, se puede proporcionar un elemento de parada contra el cual la sección de la pluma telescópica puede hacer tope para colocar la sección de la pluma telescópica en la posición retraída.

Para permitir el bloqueo en estas posiciones, la sección de la pluma telescópica puede estar provista de múltiples aberturas dispuestas para recibir un pasador de bloqueo desde el sistema de bloqueo. Las aberturas de la sección de la pluma telescópica se proporcionan preferiblemente en posiciones predeterminadas en las cuerdas de las mismas, de modo que puedan recibir un pasador de bloqueo en una posición requerida de la sección de la pluma telescópica.

Los pasadores de bloqueo se pueden acoplar en la posición retraída y/o extendida y/o intermedia de la sección de la pluma telescópica con respecto a la sección de la pluma base. Cuando al menos un pasador de bloqueo está acoplado, las guías pueden recuperarse de los rieles de guía para deshacer el contacto entre las guías y los rieles de guía. Como tal, la carga de la pluma puede transferirse directamente a través de los pasadores de bloqueo mediante las cuerdas y la transferencia de carga puede ser nula o mínima a través de las guías del sistema de guía. Por lo tanto, es posible que los rieles de guía no soporten la carga en la posición extendida de la pluma. Esto es ventajoso para la estructura mecánica de la pluma por lo que puede requerirse un refuerzo menor o reducido, lo que permite que la estructura mecánica sea más ligera en vista de las estructuras de la técnica anterior. Cuando los pasadores de bloqueo están acoplados, el sistema telescópico ya no necesita ser accionado, por lo que la transferencia de carga se realiza principalmente a través de estos pasadores de bloqueo mediante las cuerdas, en lugar de las guías y/o el sistema telescópico. Básicamente, las guías y/o el sistema telescópico no pueden estar sujetos a las cargas de la pluma en la posición extendida.

En el caso de que la pluma tenga varias secciones de la pluma telescópica, se proporciona un sistema de bloqueo en cada transición entre las sucesivas secciones de la pluma telescópica, con la estructura de soporte y los pasadores de bloqueo en el extremo superior de cada sección de la pluma telescópica.

Por ejemplo, la grúa extensible puede tener cables de elevación de la pluma conectados a la punta de la pluma. Las cuerdas superiores, es decir, las cuerdas de las secciones de la pluma en el lado de las secciones de la pluma provistas de elementos de elevación pueden estar entonces bajo compresión. En una realización no reivindicada, las aberturas en la cuerda superior para recibir los pasadores de bloqueo pueden ser orificios ranurados para permitir una fácil inserción de los pasadores de bloqueo superiores durante la extensión. Como alternativa, los cables de elevación de la pluma se pueden conectar a la sección de la pluma base. La parte telescópica ahora puede estar sujeta a un momento de flexión adicional lo que da como resultado que las cuerdas inferiores, es decir, las cuerdas de las secciones de la pluma en un lado opuesto a las cuerdas superiores estén bajo compresión. En este caso, que no forma parte de la invención, las aberturas en las cuerdas inferiores para recibir los pasadores de bloqueo inferiores pueden estar ranuradas para una fácil inserción durante la extensión.

Cabe señalar que, en una realización que no forma parte de la invención, las aberturas dispuestas en las cuerdas de la sección de la pluma telescópica que se corresponden con la posición retraída de la sección de la pluma telescópica pueden tener la forma de un orificio ranurado para facilitar la inserción de los pasadores de bloqueo durante la extensión, si se proporciona un bloqueo en una posición retraída.

Con el fin de permitir la inserción de un pasador de bloqueo en una abertura de recepción del pasador en la sección de la pluma telescópica, la sección de la pluma base y la sección de la pluma telescópica están preferiblemente correctamente alineadas. Durante la extensión y/o retracción de la sección de la pluma telescópica con respecto a la sección de la pluma base, las guías están en contacto con los rieles de guía para guiar la sección de la pluma telescópica durante el movimiento telescópico. Debido al contacto de las guías y los rieles de guía, el momento de flexión de la pluma se transfiere a través de las guías a la sección de la pluma telescópica durante el movimiento telescópico. Al proporcionar un sistema de bloqueo con pasadores de bloqueo, las cuerdas de secciones sucesivas pueden conectarse y bloquearse para transferir las cargas de la pluma a través de los pasadores mediante las cuerdas. Al bloquear los pasadores de bloqueo, se puede deshacer el contacto entre las guías y los rieles de guía para que se transfiera la carga a través de los pasadores de bloqueo de modo que las guías se puedan descargar.

La pluma extensible está ventajosamente provista de un sistema de alineación dispuesto para alinear la sección de la pluma telescópica con la sección de la pluma base para permitir el bloqueo adecuado de la sección de la pluma telescópica con respecto a la sección de la pluma base en una posición determinada. El sistema de alineación está dispuesto para empujar o tirar de la sección de la pluma telescópica en una dirección transversal a la dirección de la cuerda longitudinal, en el extremo proximal de la sección de la pluma telescópica de manera que una línea central longitudinal de la sección de la pluma telescópica se alinee con una línea del centro longitudinal de la sección de la pluma base. Se puede proporcionar una parada en un extremo opuesto del sistema de alineación contra el cual la sección de la pluma telescópica puede hacer tope durante la alineación, preferentemente la parada es recuperable de modo que, después de la alineación, no haya contacto con la sección de la pluma telescópica. El sistema de alineación puede comprender al menos un actuador, como un cilindro hidráulico o un actuador eléctrico, montado en la sección de la pluma base o en la sección de la pluma telescópica, preferiblemente en el lado donde, en una posición extendida, hay contacto entre las secciones debido al momento de flexión de la sección de la pluma base y/o la sección de la pluma telescópica. El sistema de alineación, por ejemplo, el accionador, es capaz de empujar o tirar del extremo proximal de la sección de la pluma telescópica alejándolo de las guías para deshacer el contacto entre las guías y los rieles de guía. De esta manera, las guías se pueden descargar y la línea central de la sección de la pluma telescópica se puede alinear con la línea central de la sección de la pluma base.

Debido a la alineación de la sección de la pluma telescópica con respecto a la sección de la pluma base, la sección de la pluma telescópica puede girar alrededor de un eje transversal a su línea central. En una realización que no forma parte de la invención, se proporciona al menos una abertura como un orificio ranurado para permitir la rotación de alineación de la sección de la pluma telescópica cuando el pasador de bloqueo ya está acoplado. Una vez que se completa la alineación, el pasador de bloqueo opuesto puede acoplarse en una abertura correspondiente. El conjunto opuesto de pasador y abertura puede tener dimensiones coincidentes, de modo que el pasador encaje perfectamente en la abertura, pero preferiblemente, todas las aberturas en las cuerdas de la sección de la pluma telescópica no son aberturas que encajan estrechamente.

En lo anterior, la sección de la pluma telescópica se explica como extensible y/o retráctil con respecto a la sección de la pluma base. Debe entenderse que, en caso de que la pluma tenga múltiples secciones de la pluma telescópica, una sección de la pluma telescópica más distal es extensible y/o retractable con respecto a su sección de la pluma telescópica anterior de la misma manera o de manera similar.

En el caso de que la pluma tenga múltiples secciones de la pluma telescópica, se proporciona un sistema de alineación en cada transición entre secciones sucesivas de la pluma telescópica, con el sistema de alineación montado en la sección de la pluma telescópica anterior y dispuesto para alinear la sección de la pluma telescópica distal con respecto a su sección telescópica anterior.

También se proponen métodos que no forman parte de la invención para operar una pluma extensible.

Un primer método que no forma parte de la invención comprende la secuencia de etapas operativas durante la extensión de la pluma, utilizando un sistema de bloqueo que involucra una grúa con cables de elevación de la pluma unidos a la punta de la pluma y al menos una sección de la pluma telescópica cuyas cuerdas superiores están provistas de aberturas para recibir los pasadores de bloqueo que pueden tener la forma de orificios ranurados, y que comprende las etapas de:

- extender la parte telescópica con el sistema telescópico tirando del cable metálico

- insertar los pasadores de bloqueo superiores en los correspondientes orificios ranurados dispuestos en las cuerdas superiores de la sección de la pluma telescópica

- bajar el sistema telescópico hasta que la sección de la pluma telescópica descanse sobre los pasadores de bloqueo superiores mientras que las guías en las cuerdas inferiores están sujetas por las guías dentro de la sección de la pluma base

- alinear la sección de la pluma telescópica con la sección de la pluma base y colocando con precisión por lo tanto los pasadores de bloqueo inferiores sobre las correspondientes aberturas dispuestas sobre las cuerdas inferiores de la sección telescópica, usando el sistema de alineación para empujar la parte telescópica lejos de las guías mientras la sección de la pluma telescópica gira alrededor de los pasadores de bloqueo superiores

- insertar los pasadores de bloqueo inferiores en las correspondientes aberturas dispuestas sobre las cuerdas inferiores.

Un segundo método que no forma parte de la invención comprende la secuencia de etapas operativas durante la extensión de la pluma, usando un sistema de bloqueo que implica una grúa con cables de elevación de la pluma unidos a la parte superior de la sección de la pluma base y al menos una sección de la pluma telescópica de la cual al menos, las cuerdas inferiores están provistas de aberturas para recibir los pasadores de bloqueo que tienen forma de orificios ranurados, que comprenden las etapas:

- extender la parte telescópica con el sistema telescópico tirando del cable metálico del sistema telescópico - insertar los pasadores de bloqueo inferiores en los orificios ranurados correspondientes dispuestos en las cuerdas inferiores de la sección de la pluma telescópica

- bajar el sistema telescópico hasta que la sección de la pluma telescópica descanse sobre los pasadores de bloqueo inferiores mientras las guías en las cuerdas superiores están sujetas por las guías dentro de la sección de la pluma base

- alinear la sección de la pluma telescópica con la sección de la pluma base y, así, posicionar con precisión los pasadores de bloqueo superiores sobre las aberturas correspondientes dispuestas en las cuerdas superiores de la sección de la pluma telescópica, usando el sistema de alineación para empujar la parte telescópica lejos de las guías mientras la sección de la pluma telescópica gira alrededor de los pasadores de bloqueo inferiores

- insertar los pasadores de bloqueo superiores en las correspondientes aberturas dispuestas en las cuerdas superiores de la sección de la pluma telescópica.

Un tercer método que no forma parte de la invención comprende la secuencia de etapas operativas durante la retracción de la pluma que comprende las etapas de:

- retraer los pasadores de bloqueo en el lado en el que los pasadores se insertaron por última vez durante la extensión de la pluma

- liberar el sistema de alineación para restablecer el contacto entre las guías entre la sección de la pluma telescópica y la sección de la pluma base

- retraer los pasadores de bloqueo restantes

- bajar el sistema telescópico hasta que la sección de la pluma telescópica alcance la posición retraída

- insertar los pasadores de bloqueo en las aberturas dispuestas en las cuerdas de la sección de la pluma telescópica que se corresponden con la posición retraída de la sección de la pluma telescópica, si se proporciona el bloqueo en una posición retraída. Ventajosamente, antes de retraer los pasadores de bloqueo, primero se descarga el pasador de bloqueo que se va a retraer para poder retraer el pasador. Para descargar el pasador de bloqueo, se puede operar el sistema telescópi

para cada pasador de bloqueo que se retraerá o para un conjunto de pasadores de bloqueo al mismo tiempo. Ventajosamente, los pasadores de bloqueo se retraen en el orden inverso al que fueron insertados.

En el caso de que la pluma tenga múltiples secciones de la pluma telescópica, el método puede repetirse para cada sección de la pluma telescópica consecutiva.

La divulgación se aclarará adicionalmente sobre la base de realizaciones de ejemplo proporcionadas a modo de descripción e ilustración no limitativas. Se observa que las figuras son solo representaciones esquemáticas de realizaciones de la divulgación que se dan a modo de ejemplo no limitativo. Son posibles diversas modificaciones, variaciones y alternativas, así como diversas combinaciones de las características descritas. De acuerdo con lo anterior, las especificaciones, dibujos y ejemplos deben considerarse en un sentido ilustrativo más que en un sentido restrictivo. Las realizaciones según la divulgación se describirán en detalle, a modo de ejemplo no limitativo, con referencia a los dibujos adjuntos. En los dibujos:

Las figuras 1a y 1b muestran una vista en perspectiva de una primera realización de una grúa que incluye una pluma de la grúa extensible según la invención en una posición retraída y extendida respectivamente;

Las figuras 2a y 2b muestran una vista lateral de la grúa de las figuras 1 en una posición retraída y extendida respectivamente;

La figura 3a muestra una vista en perspectiva de un lado superior de una sección de la pluma telescópica de la pluma extensible en la grúa de las figuras 1;

La figura 3b muestra una vista en sección transversal de una sección de la pluma base y la sección de la pluma telescópica de la pluma extensible en la grúa de las figuras 1;

La figura 4 muestra una vista en perspectiva de la parte de la pluma extensible en una posición extendida de la grúa de las figuras 1;

Las figuras 5a - 5e muestran una vista lateral de la parte de la pluma extensible de las figuras 1, que ilustran un método que maneja dicha pluma extensible de la grúa;

La figura 6a muestra una vista lateral de una segunda realización de una disposición de la grúa según la invención que comprende una pluma extensible con una sección de la pluma telescópica en una posición retraída;

La figura 6b muestra la disposición de la grúa de la figura 6a con la sección de la pluma telescópica en una posición extendida;

La figura 7 es una vista en perspectiva de un sistema de bloqueo de la disposición de la grúa de la figura 6;

La figura 8 muestra una vista lateral de la disposición de la grúa de la figura 6a con los contactos de guía durante la extensión o retracción

Las figuras 9 muestran una vista lateral de un sistema de bloqueo que ilustra la secuencia de etapas necesarias para bloquear la sección de la pluma telescópica de la disposición de la grúa de la figura 6 en una posición extendida, con: La figura 9a que muestra la etapa 1: Inserción del pasador superior;

La figura 9b que muestra la etapa 2: Alineación de la parte telescópica;

La figura 9c que muestra la etapa 3: Inserción del pasador inferior;

La figura 10 muestra una tercera realización de una disposición de la grúa que comprende una pluma extensible con una parte telescópica en posición extendida y los cables de elevación de la pluma conectados a la parte pivotante de la pluma extensible;

Las figuras 11 muestran una vista lateral de un sistema de bloqueo que ilustra la secuencia de etapas necesarias para bloquear la sección de la pluma telescópica de la disposición de la grúa de la figura 10 en posición extendida, con: La figura 11a Etapa 1: Inserción del pasador inferior

La figura 11b Etapa 2: Alineación de la parte telescópica

La figura 11c Etapa 3: Inserción del pasador superior

La figura 12 muestra una cuarta realización de una disposición de la grúa con el elevador principal en la parte superior de la parte pivotante de la pluma extensible integrada con la estructura de la caja del pasador de bloqueo y un elevador auxiliar en la punta de la pluma.

Las figuras 1a y 1b muestran una vista en perspectiva de una primera realización de una grúa 1 que incluye una pluma 2 de la grúa extensible según la invención en una posición retraída y extendida respectivamente. La grúa 1 comprende una grúa 3 base a la que se conecta giratoriamente dicha pluma 2 extensible de tipo celosía. La grúa 3 base se puede montar alrededor de una pata 4 de una plataforma elevable, pero también se puede montar de manera diferente, por ejemplo, en un pedestal estándar con cojinete de giro, en una plataforma elevable o en cualquier otra estructura donde se use este tipo de grúa, si es necesario. La grúa 3 base puede estar configurada para montarse alrededor de una pata 4 de una plataforma elevable. La pluma 2 de tipo celosía es móvil entre una posición de tránsito (no mostrada), en la que dicha pluma de tipo celosía 2 está en una posición sustancialmente retraída y sustancialmente horizontal, y una posición de trabajo, en la que la pluma de tipo celosía es extensible. Para realizar dicho movimiento de la pluma de la grúa, la grúa 1 también incluye un sistema 5 de elevación de la pluma dispuesto para mover la pluma 2 extensible entre dicha posición de tránsito y dicha posición de trabajo. Dicho sistema de elevación de la pluma incluye al menos uno, preferiblemente dos, cabrestantes 11 de elevación de la pluma montados en la base de la grúa. El sistema 5 de elevación de la pluma puede incluir dos sistemas paralelos de cable metálico y poleas, ambos conectados a un extremo distal de la pluma extensible y/o a un extremo distal de la sección 2a de la pluma base. La grúa 1 está además equipada con un sistema 6 de elevación de carga configurado para elevar una carga. Dicho sistema 6 de elevación de carga puede incluir al menos un cabrestante 10 de elevación principal, un conjunto 7 de cabeza montado en un extremo distal de la pluma 2 extensible de la grúa, así como un sistema 8 de elevación secundario opcional que incluye un cabrestante de elevación auxiliar, que puede configurarse para elevar cargas más pequeñas, a mayor altura y con mayor rapidez que el sistema de elevación de carga principal. El sistema de elevación principal puede configurarse, por ejemplo, para elevar cargas de hasta aproximadamente 2500 toneladas a una altura de aproximadamente 115 m sobre el suelo/cubierta, o una carga de hasta aproximadamente 1250 toneladas hasta una altura de aproximadamente 156 m sobre el suelo/cubierta. Dicha configuración permite la instalación de aerogeneradores marinos de hasta aproximadamente 16 MW. Se entiende que esto es solo un ejemplo, y que son posibles configuraciones más pequeñas o más grandes. La pluma 2 extensible comprende una sección 2a de la pluma base de tipo celosía y al menos una sección 2b de la pluma telescópica de tipo celosía. La sección 2a de la pluma base de tipo celosía, así como la sección 2b de la pluma telescópica de tipo celosía, cada una incluye cuerdas 15 longitudinales, en particular cuatro cuerdas 15, en cada esquina de la sección 2a, 2b de la pluma, que están interconectadas con cerchas 16. Un diámetro de las cuerdas 15a de la sección 2a de la pluma base es por lo general más grande que un diámetro de las cuerdas 15b de la sección 2b de la pluma telescópica. La sección 2b de la pluma telescópica es ajustable con respecto a la sección 2a de la pluma base entre una posición retraída (Figura 1a), en la que la sección 2b de la pluma telescópica está sustancialmente dentro de la sección 2a de la pluma base, y una posición extendida (Figura 1b), en el que la sección 2b de la pluma telescópica está al menos parcialmente fuera de la sección 2a de la pluma base. En el ejemplo mencionado anteriormente de un sistema de elevación configurado para elevar cargas de hasta 2500 toneladas, la longitud total de la pluma puede ser, por ejemplo, de unos 95 m en una posición retraída, mientras que la longitud total de la pluma en la posición más extendida puede ser, por ejemplo, tan largo como aproximadamente 135 m, o más largo o más corto.

Las figuras 2a y 2b muestran una vista lateral de la grúa de las figuras 1 en una posición retraída y extendida respectivamente. El sistema 5 de elevación de la pluma está conectado a un extremo distal de la sección 2a de la pluma base, así como a un extremo distal de la sección 2b de la pluma telescópica, más en particular, al conjunto 7 de cabeza en la sección 2b de la pluma telescópica y a una estructura 9 de soporte en un extremo distal de la sección 2a de la pluma base. En una posición de trabajo, como se muestra, cuando la pluma 2 extensible puede extenderse, la pluma 2 de la grúa forma un ángulo a con una posición de tránsito sustancialmente horizontal de la pluma 2 de la grúa en un intervalo de aproximadamente 75° - 85°, preferiblemente un ángulo de aproximadamente 80° con una tolerancia de aproximadamente 2°. Dicha posición permite disminuir al máximo las cargas sobre un sistema de guía (véanse las figuras 3) de la pluma 2 extensible. Las posiciones de tránsito y de trabajo también permiten definir un lado 17 superior y un lado 18 inferior de la pluma 2 extensible, siendo el lado 18 inferior, el lado de la pluma 2 extensible girando hacia abajo en una posición de tránsito, y el lado 17 superior de la pluma 2 extensible, siendo la pluma 2 extensible el lado opuesto del lado 18 inferior. El sistema 5 de elevación de la pluma está montado al menos parcialmente en el lado 17 superior de la pluma 2 extensible, mientras que las cargas se elevan a lo largo del lado 18 inferior de la pluma 2 extensible. La pluma 2 de la grúa extensible también comprende un sistema 12 telescópico dispuesto para ajustar la al menos una sección 2b de la pluma telescópica entre dicha posición retraída y dicha posición extendida. Dicho sistema 12 telescópico comprende al menos un sistema de enhebrado, preferiblemente dos sistemas de enhebrado, cada uno provisto en un lado opuesto de la sección 2a de la pluma base, preferiblemente en los lados laterales de la sección 2a de la pluma base (véase la figura 4). El sistema 12 telescópico se puede configurar para extender la pluma 2 extensible desde una posición retraída (Figura 2a) a una posición extendida (Figura 2b) con relativa rapidez. El sistema 12 telescópico también incluye al menos un cabrestante 13 telescópico. El sistema de enhebrado puede configurarse de tal manera que tirar de un cable 14 metálico con el cabrestante 13 puede, por ejemplo, dar como resultado que la sección 2b de la pluma telescópica se retire de la sección 2a de la pluma base, extendiendo de este modo la pluma, mientras se mueve a lo largo de un sistema de guía. Durante la retracción de una sección 2b de la pluma telescópica, el cabrestante 13 puede accionarse para liberar el cable 14 metálico, lo que permite que la sección de la pluma telescópica se mueva dentro de la sección de la pluma base, por lo general moviéndose hacia abajo como resultado de la gravedad.

La figura 3a muestra una vista en perspectiva en un lado superior de una sección 2b de la pluma telescópica de la pluma 2 extensible en la grúa 1 de las figuras 1, mientras que la figura 3b muestra una vista en sección transversal de una sección 2a de la pluma base y una sección 2b de la pluma telescópica de la pluma 2 extensible en la grúa 1 de las figuras 1. Para mejorar una extensión y/o retracción suave de la sección 2b de la pluma telescópica dentro y fuera de la sección 2a de la pluma base, la pluma extensible comprende un sistema de guía que incluye rieles de guía y elementos de guía configurados para ser guiados a lo largo de los rieles de guía. La sección 2b de la pluma telescópica puede, por ejemplo, estar provista de al menos un riel 19 de guía superior, que se coloca preferiblemente en una cuerda 15b en un lado 17 superior de la sección 2b de la pluma telescópica, más preferiblemente en cada una de las dos cuerdas 15b en el lado 17 superior de la sección 2b de la pluma telescópica. Los rieles 19 de guía superiores se colocan preferiblemente formando un ángulo con el lado 17 superior de la pluma 2 extensible de aproximadamente 45°. El elemento 20 de guía superior configurado para ser guiado en los rieles 19 de guía superiores puede ser, por ejemplo, una almohadilla deslizante montada en la sección 2a de la pluma base, preferiblemente en un extremo distal de la sección 2a de la pluma base, por ejemplo, en una estructura 9 de soporte en el extremo distal de la sección 2a de la pluma base. El elemento 20 de guía superior puede estar configurado para acoplar el riel 19 de guía en una superficie superior del riel 19 de guía, cuya superficie superior está sustancialmente en paralelo con un lado 17 superior de la pluma 2 extensible. El riel 19 de guía superior puede configurarse para acoplarse con un elemento guía superior secundario (no mostrado) a lo largo de un lado de la superficie superior del riel 19 de guía, cuyo lado forma un ángulo sustancialmente recto con dicha superficie superior. La sección 2a de la pluma base está además provista de al menos un riel 21 de guía inferior, preferiblemente con dos rieles 21 de guía inferiores, cada uno provisto en una cuerda 15a en el lado 18 inferior de la pluma 2 extensible, preferiblemente extendiéndose radialmente hacia adentro formando un ángulo de 45° con dicho lado 18 inferior. Los elementos 22 de guía inferiores configurados para ser guiados en los rieles 21 de guía inferiores pueden ser, por ejemplo, una almohadilla deslizante montada en la sección 2b de la pluma telescópica, preferiblemente que se extiende radialmente en un extremo proximal de las cuerdas 15b en un lado 18 inferior de la sección 2b de la pluma telescópica. Los elementos 22 de guía inferiores se acoplan con los rieles 21 de guía inferiores en una superficie de acoplamiento del riel 21 de guía, cuya superficie está inclinada en un ángulo de aproximadamente 45° con el lado inferior de la pluma 2 extensible, proporcionando un acoplamiento de guía radial inferior en contraste a un acoplamiento de guía de los ángulos superiores. En resumen, la sección 2a de la pluma base está provista de rieles 21 de guía inferiores y elementos 20 de guía superiores, mientras que la sección 2b de la pluma telescópica está provista de rieles 19 de guía superiores y elementos 22 de guía inferiores. Será evidente para el experto en la técnica que también es posible una instalación opuesta del sistema de guía, o un sistema de guía diferente. Todos los rieles 19, 21 de guía pueden estar hechos, por ejemplo, de acero, preferiblemente acero engrasado. Los rieles 19, 21 de guía superior e inferior pueden, por ejemplo, extenderse sobre una longitud de aproximadamente 45-50 m a lo largo de las cuerdas de la sección 2b de la pluma telescópica o la sección 2a de la pluma base respectivamente, dependiendo de la longitud total de la pluma extensible y de una longitud de la sección de la pluma telescópica.

La figura 4 muestra una vista en perspectiva de la parte de la pluma extensible en posición extendida de la grúa de las figuras 1. La pluma 2 extensible comprende además un sistema 23 de bloqueo configurado para bloquear la al menos una sección 2b de la pluma telescópica con respecto a la sección 2a de la pluma base en al menos una posición extendida. Dicho sistema 23 de bloqueo incluye una pluralidad de pasadores 24, estando configurado cada pasador 24 para extenderse, al menos en la posición extendida de la pluma, al menos parcialmente a través de una abertura 25 de recepción del pasador correspondiente provista en una de las secciones 2a de la pluma base y la al menos una sección 2b de la pluma telescópica. Un tamaño de al menos una de dichas aberturas 25 de recepción del pasador es sustancialmente más grande que la dimensión de la sección transversal de un correspondiente de dicha pluralidad de pasadores 24 para acoplarse en la abertura 25 de recepción del pasador. En la realización que se muestra en la figura 4, el sistema 23 de bloqueo comprende una estructura 9 de soporte desde la que se extiende la pluralidad de pasadores 24. Dicha estructura 9 de soporte se proporciona en un extremo distal de la sección 2a de la pluma base. Las aberturas 25 de recepción del pasador correspondiente están proporcionadas en una cuerda 15b de la sección 2b de la pluma telescópica, en particular en un extremo proximal de la sección 2b de la pluma telescópica, más en particular de cada cuerda 15b de la sección 2b de la pluma telescópica. El sistema de bloqueo de la realización de la figura 4 incluye cuatro pasadores principales, cada uno de los cuales se extiende hacia una abertura 25 correspondiente en la sección 2b de la pluma telescópica. El sistema 23 de bloqueo también comprende un conjunto secundario de pasadores 26 y las aberturas de recepción del pasador correspondiente, que se proporcionan en las cuerdas 15b en el lado 18 inferior de la pluma 2 extensible. Preferiblemente, al menos una de las aberturas de recepción del pasador tiene un tamaño que es sustancialmente más grande que la dimensión de la sección transversal del pasador correspondiente que se va a recibir. Los pasadores 24 se aplican para obtener una conexión directa entre las cuerdas 15b de la sección 2b de la pluma telescópica y las cuerdas 15a de la sección 2a de la pluma base. La sección 2b de la pluma telescópica puede incluir una estructura 27 forjada o soldada localmente en la ubicación de las aberturas 25 de recepción del pasador.

Las figuras 5a - 5e muestran una vista lateral de la parte de la pluma 2 extensible de las figuras 1, ilustrando un método de operación de dicha grúa 1. El método comprende una primera etapa (no mostrada) de operar un sistema 5 de elevación de pluma para traer la pluma 2 extensible de tipo celosía desde una posición de tránsito a una posición de trabajo, así desde una posición sustancialmente horizontal y retraída a una posición en la que la pluma 2 extensible de la grúa incluye un ángulo de la pluma de la grúa de aproximadamente 80° con la posición de tránsito sustancialmente horizontal. Como una siguiente etapa, ilustrada en la figura 5a, se opera un sistema 12 telescópico para ajustar la sección 2b de la pluma telescópica con respecto a la sección 2a de la pluma base desde una posición retraída, en la que la sección 2b de la pluma telescópica está sustancialmente dentro de la sección 2a de la pluma base, a una posición extendida, en la que la sección 2b de la pluma telescópica está sustancialmente fuera de la sección 2a de la pluma base. Durante la operación del sistema 12 telescópico para extender o retraer la sección 2b de la pluma telescópica con respecto a la sección 2a de la pluma base, el sistema 5 de elevación de pluma se puede operar para facilitar el movimiento de la sección 2b de la pluma telescópica. En esta realización no se necesita un sistema de alineación separado. Durante la operación del sistema 12 telescópico, un sistema 28 de medición puede determinar una posición real de la sección 2b de la pluma telescópica de la grúa con respecto a la sección 2a de la pluma base. El sistema de medición puede proporcionar la salida de una posición real determinada a un módulo de salida, que puede, por ejemplo, controlar automáticamente el sistema telescópico. Al acercarse a una posición extendida deseada, es decir, una posición de bloqueo en la que los pasadores 24 miran hacia las aberturas 25 de recepción del pasador correspondiente, el sistema 28 de medición puede controlar una reducción de velocidad del sistema 12 telescópico, por ejemplo, una reducción de velocidad de aproximadamente el 10 % de la velocidad anterior, es decir, por ejemplo, a una velocidad de 5 mm por segundo desde 0.5 m antes de dicha posición de bloqueo. El sistema 12 telescópico puede configurarse para detenerse automáticamente cuando la sección 2b de la pluma telescópica alcanza la posición de bloqueo deseada. La posición exacta de la sección 2b de la pluma telescópica puede entonces ser comprobada de nuevo, por ejemplo, visualmente por un operador usando, por ejemplo, un sistema de circuito cerrado de TV. Luego, el operador puede dar una señal para la inserción del pasador, que es la siguiente etapa del método, como se ilustra en la figura 5b. Al menos uno, pero preferiblemente los cuatro pasadores 24 principales, se insertan a través de una abertura 25 de recepción del pasador correspondiente para determinar sustancialmente una posición de la sección 2b de la pluma telescópica con respecto a la sección 2a de la pluma base. Los pasadores pueden, por ejemplo, accionarse hidráulicamente o accionarse de cualquier otra forma conocida. Como se puede ver en la figura 5b, las aberturas 25 de recepción del pasador son sustancialmente más grandes que la dimensión transversal de un correspondiente de dicha pluralidad de pasadores 24 para acoplarse en la abertura 25 de recepción del pasador, es decir, el espacio alrededor de los pasadores 24 durante la inserción en las aberturas 25 es de al menos 10 mm, y preferiblemente mucho más en la dirección longitudinal de las cuerdas, para que la inserción se pueda realizar libremente y los pasadores 24 no se atasquen. Los pasadores 24 principales que se insertarán en una abertura correspondiente en una cuerda 15b en el lado 17 superior de la pluma 2 extensible son preferiblemente pasadores que tienen una sección transversal sustancialmente redonda, mientras que los pasadores que se insertarán en una abertura correspondiente en una cuerda 15b en el lado 18 inferior de la pluma 2 extensible son preferiblemente pasadores que tienen una sección transversal sustancialmente rectangular. Las aberturas 25 de recepción del pasador también pueden tener, por ejemplo, forma de gota. En una siguiente etapa, ilustrada en la figura 5c, se adapta una posición angular de la sección 2b de la pluma telescópica con respecto a la sección 2a de la pluma base hasta que una abertura 25b de recepción del pasador secundario se corresponda con un pasador 26 secundario. La abertura 25b de recepción del pasador secundario puede estar separada de la abertura 25 de recepción del pasador principal, como se ilustra aquí, pero también puede ser parte de una abertura de recepción del pasador individual más grande, de la cual una sección superior está configurada para recibir un pasador 24 principal y una sección inferior está configurada para recibir un pasador 26 secundario. Esta adaptación de una posición angular se puede hacer operando el sistema 12 telescópico, bajando la sección 2b de la pluma telescópica hasta que los pasadores 24 primarios en el lado 17 superior de la pluma 2 hagan contacto con un borde de la abertura 25 de recepción del pasador correspondiente. El sistema de guía, en particular el riel 19 guía superior, en el lado 17 superior de la pluma 2 ahora está libre y la carga ahora se transfiere a través de dichos pasadores, mientras que el sistema de guía, en particular los rieles 21 de guía inferiores, en el lado 18 inferior de la pluma 2 todavía hacen contacto y está cargados. Como se ilustra en la figura 5d, la sección 2b de la pluma telescópica se baja todavía aún más hasta que los pasadores 24 principales en el lado 18 inferior de la pluma 2 de la grúa hacen contacto con el borde superior de la abertura 25 de recepción del pasador correspondiente. Ahora, tanto los rieles 19 de guía inferiores como los rieles 21 de guía inferiores están descargados. Los pasadores 24 en el lado 17 superior soportan carga cortante y axial, mientras que los pasadores 24 en el lado 18 inferior de la pluma 2 de la grúa sólo soportan carga axial. Finalmente, al menos uno, y preferiblemente dos pasadores 26 secundarios se insertan en las aberturas de recepción del pasador correspondiente, preferiblemente solo en el lado 18 inferior de la pluma 2 de la grúa. Los pasadores 26 secundarios hacen contacto con un borde inferior de la abertura 25b de recepción del pasador correspondiente, para bloquear de forma estable la sección 2b de la pluma telescópica con respecto a la sección 2a de la pluma base.

En las figuras 6a y 6b se presenta una segunda realización de una grúa 1' extensible con una sección 2a de la pluma base, también conocida como la parte de la pluma fija, y una sección 2b de la pluma telescópica en posición retraída y extendida respectivamente. Los cables de elevación de la pluma o los cables de elevación del sistema 5 de elevación de la pluma están conectados a la parte superior de la parte telescópica. Téngase en cuenta que 'alambre' también puede significar “cable metálico', 'cuerda' o 'cable'. La pluma extensible se muestra como parte de una grúa de pedestal, pero puede ser cualquier tipo de grúa con cables de elevación de la pluma.

La pluma 2 está en posición retraída cuando las secciones 2b de la pluma telescópica distal están almacenadas en las secciones 2a de la pluma base. En la posición retraída, la pluma 2 se puede volcar por medio del sistema 5 de elevación de la pluma. Para propósitos normales de elevación, la grúa 1' puede usarse en la posición retraída, ya que la grúa es entonces más fuerte (más capacidad) y/o más flexible y/o más fácil de usar que con una pluma 2 extendida. En la posición volcada o de trabajo, la pluma 2 se puede extender cuando se requiere una gran altura de elevación, por ejemplo, cuando se instala una turbina eólica en la parte superior de una torre.

La figura 7 muestra una vista en perspectiva del sistema 23' de bloqueo. La estructura de tipo celosía tiene en esta realización una forma rectangular con cuatro cuerdas 15. Las cuerdas 15 en el lado donde se proporcionan los elementos de elevación de la pluma se denominan "cuerdas superiores". Las cuerdas en el lado opuesto del mismo se denominan “cuerdas inferiores”. La sección 2b de la pluma telescópica puede encajar en la sección 2a de la pluma base. Para el sistema 12 telescópico se proporciona un sistema de enhebrado de caídas múltiples que se monta entre la sección 2b de la pluma telescópica y la sección 2a de la pluma base. La parte de transporte va a un cabrestante ubicado en la plataforma giratoria.

Los rieles 19' de guía están conectados en las cuerdas 15 de la sección 2b de la pluma telescópica. En la sección 2a de la pluma base están montadas las guías 20' inferior y superior. El sistema de guía también puede estar dispuesto a la inversa, por ejemplo, con los rieles 19' de guía en la sección 2a de la pluma base y las guías 20' en la sección 2b de la pluma telescópica.

El sistema 23' de bloqueo comprende una estructura 9' de soporte que se proporciona en la cabeza de la sección 2a de la pluma base. La estructura 9' de soporte está configurada aquí como una estructura en “forma de caja” reforzada, cuyos lados están provistos como una estructura de placa en la que se montan los pasadores de bloqueo. Por razones de simplicidad, las placas laterales no se muestran en la figura 7. La estructura de la caja tiene refuerzos adicionales para transferir la carga de los pasadores de bloqueo localmente. La estructura 9' de soporte está diseñada de tal manera que la carga del pasador, cuando la pluma está en posición extendida y bloqueada, no da lugar a momentos adicionales en las cuerdas de la parte fija. Por tanto, ventajosamente, las cuerdas de la parte fija sólo se cargan a compresión (o tensión).

En la figura 8 se muestra una grúa 1' de pluma extensible con cables de abatimiento (cables de elevación de pluma) del sistema 5 de elevación de pluma conectado a la sección 2b de la pluma telescópica de la pluma 2. Los lugares donde las guías telescópicas tienen contacto están indicados por las flechas 30. Esta es la situación cuando la pluma 2 está completamente extendida y sin carga en el gancho. Debido al propio peso de la pluma y la posición de los cables de abatimiento, la pluma está sujeta a un momento de flexión y se dobla ligeramente hacia abajo. En la figura 8 se exagera la flexión de la pluma. En la práctica, sólo existe un juego relativamente pequeño entre la guía de la sección 2a de la pluma base y la sección 2b de la pluma telescópica. Básicamente, es probable que las cuerdas 15 superiores permanezcan bajo compresión. Ahí mismo se le puede aplicar una conexión de orificio ranurado para facilitar la inserción del pasador 24 de bloqueo en la cuerda 15 superior, como se muestra en la figura 9a. Después de la alineación de la sección 2b de la pluma telescópica con respecto a la sección 2a de la pluma base, el pasador 26 de bloqueo también se puede insertar en la abertura 25b de la cuerda inferior, que preferiblemente es una abertura de ajuste. Dado que las cuerdas inferiores pueden cargarse bajo tensión, así como bajo compresión, con carga en el gancho, la conexión del pasador de bloqueo en la cuerda inferior es preferiblemente una conexión de ajuste, contrariamente a la conexión ranurada de la cuerda superior.

El procedimiento de operación de la pluma extensible con los cables de elevación de la pluma conectados a la parte superior de la pluma se muestra en las figuras 9a-9c.

Etapa 1: Con el cabrestante del sistema telescópico se puede extender la sección 2b de la pluma telescópica. La sección 2b de la pluma telescópica se puede extender un poco "demasiado" lejos. El pasador 24 superior se puede insertar fácilmente en el orificio 25 ranurado. El sistema de guía aún puede transferir el momento de flexión del propio peso en la pluma. Después de la inserción del pasador superior, el sistema 12 telescópico puede bajar un poco la sección 2b de la pluma telescópica hasta que el pasador 24 superior esté en contacto con la abertura 25 ranurada correspondiente de la sección 2b de la pluma telescópica. El sistema 12 telescópico ya no necesita ser accionado, y el actuador puede desacoplarse y/o descargarse del sistema telescópico, de manera que el sistema telescópico no transfiere carga en la posición extendida. Las dimensiones del orificio ranurado se diseñarán de tal manera que pueda asumir la carga de compresión pero también permita la alineación de la sección de la pluma telescópica y pueda descargar las guías superiores, después de la alineación.

Etapa 2: Con los gatos 31 hidráulicos del sistema de alineación la sección 2b de la pluma telescópica se puede girar sobre un pequeño ángulo con respecto al pasador superior de conexión para deshacer el contacto de la guía 20' inferior desde su correspondiente riel 19' de guía. La sección 2b de la pluma telescópica ahora se puede alinear con precisión con la sección 2a de la pluma base. Cuando tanto la sección 2b de la pluma telescópica como la sección 2a de la pluma base estén alineadas, el pasador 26 de bloqueo y la abertura 25b de la parte inferior también estarán alineados y se podrá insertar el pasador 26 inferior.

Etapa 3: La etapa final puede ser insertar el pasador 26 de bloqueo inferior y liberar los gatos 31 hidráulicos del sistema de alineación. Todas las guías 20' se recuperan ahora y ya no están en contacto de transferencia de carga con el riel de guía respectivo. Las cargas de la pluma se pueden transferir a través de los pasadores de bloqueo. Cuando los pasadores de bloqueo están acoplados, se puede descargar el cabrestante del sistema telescópico para asegurarse de que toda la transferencia de carga se realice a través de estos pasadores de bloqueo.

En la figura 10 se muestra una grúa 1 de pluma extensible" con cables de abatimiento (cables de elevación de pluma) de un sistema 5 de elevación de pluma conectado a la sección 2a de la pluma base. Los lugares donde las guías telescópicas tienen contacto se indican nuevamente con las flechas 30. Las cargas actúan en dirección opuesta en comparación con la situación que se muestra en la figura 8. Esta es la situación cuando la grúa está completamente extendida y sin carga en el gancho. Debido al propio peso de la pluma y la posición de cables de abatimiento, la pluma está sujeta a un momento de flexión y se dobla hacia arriba. En la figura 10 se exagera la flexión de la pluma. En la práctica, solo existe un juego relativamente pequeño entre la guía de la sección de la pluma base y la sección de la pluma telescópica. En este caso, el momento de carga en la sección de la pluma telescópica siempre tiene la misma dirección. Las cuerdas superiores se cargan bajo tensión y las cuerdas inferiores se cargan bajo compresión. Así que no hay cambio de dirección de la carga. Por lo tanto, tanto los orificios superiores como los inferiores se pueden proporcionar como orificios ranurados en una realización que no forma parte de la invención.

El procedimiento de bloqueo es menos crítico, pero la carga del pasador es mucho mayor en esta ejecución a causa del momento de carga adicional debido al vuelco de la sección de la pluma telescópica. No se requiere una conexión de pasador y abertura de ajuste, pero se puede aplicar en la cuerda superior.

El procedimiento de operación de la grúa 1” con pluma extensible con cables de elevación de la pluma (cables de abatimiento) conectados a la parte superior de la sección de la pluma base se muestra en las figuras11a-11c.

Etapa 1: Con el cabrestante del sistema telescópico se puede extender la sección 2b de la pluma telescópica. La sección 2b de la pluma telescópica se extenderá un poco "demasiado" lejos. El pasador 24 inferior puede insertarse fácilmente en el orificio 25 ranurado. El momento del peso propio en la pluma seguirá siendo transferido por el sistema de guía. Después de la inserción del pasador inferior, el sistema 12 telescópico puede bajar un poco la sección 2b de la pluma telescópica hasta que el pasador 24 superior esté en contacto con la abertura 25 correspondiente de la sección 2b de la pluma telescópica. El actuador del sistema telescópico se puede descargar, para liberar al sistema telescópico de la transferencia de carga. Las dimensiones del orificio ranurado se diseñan preferiblemente de tal manera que pueda asumir la carga de compresión, pero también puede permitir la alineación de la sección de la pluma telescópica.

Etapa 2: Con los gatos hidráulicos del sistema de alineación, la sección 2b de la pluma telescópica se puede girar en un pequeño ángulo con respecto a la conexión del pasador inferior para deshacer la conexión de transferencia de carga entre la guía superior y el riel de guía correspondiente. La sección 2b de la pluma telescópica ahora se puede alinear con precisión con la sección 2a de la pluma base. Cuando tanto la sección 2b de la pluma telescópica como la sección 2a de la pluma base están alineadas, el pasador 26 y la abertura 25b de la parte superior también pueden estar alineados y se puede insertar el pasador 26 superior.

Etapa 3: La etapa final puede ser insertar el pasador 26 de bloqueo superior y liberar los gatos hidráulicos del sistema de alineación. Todas las guías están libres de su correspondiente riel de guía, por lo que se puede obviar la transferencia de carga entre la guía y el riel de guía. Preferiblemente, la guía y el riel de guía ya no están en contacto. Las cargas de la pluma pueden transferirse a través de los pasadores de bloqueo. Cuando los pasadores de bloqueo están acoplados, el actuador del sistema telescópico también se puede descargar para garantizar que toda la transferencia de carga se realice a través de estos pasadores de bloqueo y no a través del sistema telescópico.

La figura 12 muestra una realización alternativa de una grúa 1"' alrededor de una pata 4, tal como las que se usan con frecuencia en plataformas elevables en alta mar, con la pluma 2 extensible. La estructura 9 de soporte en la parte superior de la sección 2a de la pluma base, en la que se montan los pasadores 24 de bloqueo, ahora tiene un elevador 32 principal integrado. En operación normal, la sección 2b telescópica se retraerá y se usará el cabrestante 32 principal en la sección 2a de la pluma base. Cuando se requiere una gran altura de elevación, tal como cuando se instala un aerogenerador en la parte superior de una torre, o cuando se fijan palas al aerogenerador, la grúa 1 se extenderá y se usará el elevador 8 auxiliar.

Una grúa 1 con pluma 2 extensible, que consta de secciones de tipo celosía, tiene varias ventajas cuando se usa en plataformas elevables de instalación en alta mar. La pluma 2 de la grúa puede retraerse cuando está en posiciones de tránsito, lo que significa que la pluma, capaz de alcanzar una gran altura de elevación como se requiere para instalar turbinas eólicas, no puede sobresalir del soporte de la pluma, lo que evita los problemas que ocurren cuando se utiliza una pluma fija más larga.

Cabe señalar que las figuras son solo representaciones esquemáticas de realizaciones de la invención que se dan a modo de ejemplos no limitativos. Con el propósito de claridad y una descripción concisa, las características se describen en este documento como parte del mismo o de realizaciones separadas, sin embargo, se apreciará que el alcance de la invención puede incluir realizaciones que tengan combinaciones de todas o algunas de las características descritas siempre que caigan dentro del alcance de la invención definida por las siguientes reivindicaciones. Adicionalmente, las palabras 'un' y 'una' no se interpretarán como limitadas a 'solo uno', sino que se usarán para significar 'al menos uno', y no excluyen una pluralidad. El solo hecho de que se mencionen ciertas características no indica que una combinación de estas características no pueda usarse para obtener una ventaja. Muchas variantes serán evidentes para el experto en la técnica que pueden estar comprendidas dentro del alcance de la invención como se define en las siguientes reivindicaciones.

Claims

REIVINDICACIONES

1. Pluma (2) extensible de grúa tipo celosía para una grúa, comprendiendo la pluma una sección (2a) de la pluma base de tipo celosía y al menos una sección (2b) de la pluma telescópica de tipo celosía, en la que la al menos una sección (2b) de la pluma telescópica es ajustable con respecto a la sección (2a) de la pluma base entre una posición retraída, en la que la sección de la pluma telescópica está sustancialmente dentro de la sección de la pluma base, y una posición extendida, en la que la sección de la pluma telescópica está al menos parcialmente fuera de la sección de la sección de la pluma base,

que comprende además un sistema (23) de bloqueo configurado para bloquear la al menos una sección (2b) de la pluma telescópica con respecto a la sección (2a) de la pluma base en al menos la posición extendida, en la que dicho sistema (23) de bloqueo incluye una pluralidad de pasadores (24, 26), estando configurado cada pasador para extenderse, en al menos la posición extendida de la pluma, al menos parcialmente a través de una abertura (25, 25b) de recepción del pasador correspondiente provista en una de las secciones de la pluma base y la al menos una sección de la pluma telescópica, en la que la pluralidad de pasadores comprende al menos un pasador (24) principal adaptado para ser recibido en las aberturas (25) de recepción de un pasador principal correspondiente, y al menos un pasador (26) secundario adaptado para ser recibido en la abertura (25b) de recepción del pasador secundario correspondiente, caracterizado porque la al menos una abertura (25) de recepción del pasador principal tiene forma de huevo o forma de gota, de modo que el pasador pueda ser recibido en la parte más grande de la dicha abertura y luego, al bloquearse posteriormente la conexión, el pasador se mueve a la parte más pequeña de la dicha abertura para alinear y bloquear el pasador en la abertura de manera que el tamaño de la al menos una abertura de recepción del pasador principal sea sustancialmente más grande que la dimensión de la sección transversal de un pasador principal correspondiente para que encaje en la abertura de recepción del pasador principal.

2. Pluma extensible de grúa tipo celosía según la reivindicación 1, en la que dicho sistema (23) de bloqueo comprende una estructura (9) de soporte desde la cual se extiende la pluralidad de pasadores (24, 26), preferiblemente en el que dicha estructura (9) de soporte se proporciona en un extremo distal de la sección (2a) de la pluma base.

3. Pluma extensible de grúa tipo celosía según cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en la que la abertura (25, 25b) de recepción del pasador correspondiente se proporciona en una cuerda de la sección (2b) de la pluma telescópica, preferiblemente en un extremo proximal de la sección de la pluma telescópica, más preferiblemente de cada cuerda de la sección de la pluma telescópica.

4. Pluma extensible de grúa tipo celosía según cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en la que se proporciona un conjunto de pasadores (26) secundarios y las correspondientes aberturas (25b) de recepción del pasador del sistema (23) de bloqueo en un lado inferior de la sección de la pluma base y de la sección de la pluma telescópica, en la que preferiblemente al menos una de las aberturas de recepción del pasador tiene un tamaño que es sustancialmente más grande que la dimensión de la sección transversal del pasador correspondiente que se va a recibir.

5. Pluma extensible de grúa tipo celosía según cualquiera de las reivindicaciones anteriores, que comprende un sistema de guía configurado para guiar un movimiento de la sección (2b) de la pluma telescópica a lo largo de la sección (2a) de la pluma base, preferiblemente en la que dicho sistema de guía se proporciona en una cuerda de la sección (2a) de la pluma base y/o la sección (2b) de la pluma telescópica bajo un ángulo de sustancialmente 45° con respecto a un lado superior o inferior de la pluma.

6. Pluma extensible de grúa tipo celosía según cualquiera de las reivindicaciones anteriores, que comprende además un sistema de medición configurado para detectar una posición de la sección (2b) de la pluma telescópica con respecto a la sección (2a) de la pluma base.

7. Pluma extensible de grúa tipo celosía según cualquiera de las reivindicaciones anteriores 1-6, que comprende una pluralidad de secciones de la pluma telescópica, en la que cada sección de la pluma telescópica se puede bloquear con una sección de la pluma telescópica contigua a través de un sistema de bloqueo, en la que dicho sistema de bloqueo está dispuesto para bloquear, al menos en una posición extendida de la pluma, una sección (2b) de la pluma telescópica de la pluma extensible con respecto a una sección de la pluma telescópica contigua de la pluma extensible, en la que dicho sistema de bloqueo incluye una pluralidad de pasadores (24, 26), estando configurado cada pasador para extenderse, en al menos la posición extendida de la pluma, al menos parcialmente a través de una abertura (25, 25b) de recepción del pasador correspondiente provista en la sección contigua de la pluma telescópica, en la que la pluralidad de pasadores comprende al menos un pasador (24) principal adaptado para ser recibido en unas aberturas (25) de recepción del pasador primario correspondiente, y al menos un pasador (26) secundario adaptado para ser recibido en una abertura (25b) de recepción del pasador secundario correspondiente, caracterizada porque la al menos una abertura (25) de recepción del pasador principal tiene forma de huevo o forma de gota, de modo que el pasador pueda ser recibido en la parte más grande de dicha abertura y luego, al bloquearse posteriormente la conexión, el pasador se mueve a la parte más pequeña de dicha abertura para alinearse y bloquearse el pasador en la abertura, de modo que una sección transversal de al menos dicha abertura (25) de recepción del pasador principal sea sustancialmente más grande que una sección transversal del pasador (24) principal correspondiente.

8. Grúa que comprende

- una pluma extensible de grúa tipo celosía según cualquiera de las reivindicaciones anteriores 1-7, en la que dicha pluma de tipo celosía se puede mover entre una posición de tránsito, en la que dicha pluma (2) de tipo celosía está en una posición sustancialmente retraída y sustancialmente horizontal, y una posición de trabajo, en la que la pluma de tipo celosía es extensible;

- una base (3) de la grúa a la que se conecta de forma pivotante dicha pluma extensible de tipo celosía;

- un sistema (5) de elevación de la pluma dispuesto para mover la pluma extensible entre dicha posición de tránsito y dicha posición de trabajo;

- un sistema (6) de elevación de carga configurado para elevar una carga.

9. Grúa según la reivindicación 8, en la que el sistema (5) de elevación de la pluma está conectado a un extremo distal de la sección de la pluma base, así como a un extremo distal de la sección de la pluma telescópica.

10. Grúa según cualquiera de las reivindicaciones anteriores 8-9, en la que la base (3) de la grúa se puede montar alrededor de una pata de una plataforma elevable.

11. Método de manejo de una grúa que incluye una pluma extensible de grúa tipo celosía, preferiblemente una pluma según cualquiera de las reivindicaciones anteriores 1-7, y preferiblemente una grúa según cualquiera de las reivindicaciones anteriores 9-10, en el que la pluma extensible de tipo celosía comprende una sección de la pluma base de tipo celosía y al menos una sección de la pluma telescópica de tipo celosía, comprendiendo el método las etapas de:

- operar un sistema (5) de elevación de la pluma para llevar la pluma (2) extensible de tipo celosía desde una posición de tránsito a una posición de trabajo;

- operar un sistema telescópico para ajustar al menos una sección (2b) de la pluma telescópica con respecto a la sección (2a) de la pluma base desde una posición retraída, en la que la sección (2b) de la pluma telescópica está sustancialmente dentro de la sección (2a) de la pluma base, a una posición extendida, en la que la sección de la pluma telescópica está sustancialmente fuera de la sección de la pluma base;

- insertar al menos un pasador (24) principal al menos parcialmente a través de una abertura (25) de recepción del pasador principal correspondiente para determinar sustancialmente una posición de la sección (2b) de la pluma telescópica con respecto a la sección (2a) de la pluma base, caracterizado porque la abertura (25) de recepción del pasador principal tiene una ranura o forma de huevo o forma de gota de modo que el pasador pueda ser recibido en la parte más grande de dicha abertura y luego, al bloquearse posteriormente la conexión, el pasador se mueve a la parte más pequeña de la dicha abertura para alinearse y bloquearse el pasador en la abertura;

- adaptar una posición angular de la sección (2b) de la pluma telescópica con respecto a la sección (2a) de la pluma base hasta que una abertura (25b) de recepción del pasador secundario se corresponda con un pasador (26) secundario;

- insertar al menos un pasador (26) secundario en una abertura (25b) de recepción del pasador secundario correspondiente.

12. Método según la reivindicación 11, en el que durante la operación del sistema telescópico para extender o retraer la sección (2b) de la pluma telescópica con respecto a la sección (2a) de la pluma base, el sistema (5) de elevación de la pluma se controla para seguir al sistema telescópico para facilitar el movimiento de la sección de la pluma telescópica.

13. Método según cualquiera de las reivindicaciones anteriores 11-12, en el que durante la operación del sistema (12) telescópico, un ángulo de la pluma de la grúa es de aproximadamente 80 grados.

14. Método según cualquiera de las reivindicaciones anteriores 11-13, en el que durante la operación del sistema (12) telescópico, un sistema de medición determina una posición real de la sección de la pluma telescópica de la grúa con respecto a la sección de la pluma base y/o en el que el sistema de medición proporciona la salida de una posición real determinada a un módulo de salida y/o en el que, al acercarse a una posición extendida deseada, el sistema de medición controla una reducción de velocidad del sistema (12) telescópico.

15. Método según cualquiera de las reivindicaciones anteriores 11-14, en el que, al alcanzar una posición extendida deseada, el al menos un pasador principal se inserta en la al menos una abertura principal después de la inspección visual por parte de un operador y/o después de la determinación de una posición final de la abertura de recepción del pasador por el sistema de medición.

16. Plataforma elevadora que incluye una grúa según cualquiera de las reivindicaciones anteriores 8-10.