ES2945648T3 - Procedimiento para el funcionamiento de un dispositivo autónomo de tratamiento de suelos - Google Patents

Procedimiento para el funcionamiento de un dispositivo autónomo de tratamiento de suelos Download PDF

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Abstract

Con la actividad de cultivo del suelo que no se completó al final de la primera ventana de tiempo al final del Período de tiempo definido de la primera ventana de tiempo se detiene y continúa cuando se alcanza un tiempo de inicio predefinido para la segunda ventana de tiempo, con varias actividades de labranza se definen como parte de un plan de procesamiento, que establece una secuencia de actividades de labranza a realizar. Para poder procesar áreas circundantes muy grandes (2, 3, 4, 5) completamente, se propone que el plan de labranza incluya labranza cíclica consecutiva de varias áreas circundantes (2, 3, 4, 5) del área según a una secuencia definida de las áreas circundantes (2nd, 3, 4, 5), por lo que después de completar una actividad de cultivo del suelo en una región circundante (2, 3, 4, 5) definida como la última región circundante (2, 3, 4, 5) de la secuencia, (Traducción automática con Google Translate, sin valor legal)

Description

DESCRIPCIÓN
Procedimiento para el funcionamiento de un dispositivo autónomo de tratamiento de suelos
Ámbito de la técnica
La invención se refiere a un procedimiento para el funcionamiento de un dispositivo autónomo de tratamiento de suelos, planificándose previamente al menos una actividad de tratamiento del suelo a realizar por el dispositivo de tratamiento de suelos en un entorno para su ejecución en una primera ventana de tiempo caracterizada por una hora de inicio definida y por un intervalo de tiempo definido, planificándose previamente, en caso de que la primera ventana de tiempo no sea suficiente para la realización completa de la actividad de tratamiento del suelo, al menos una segunda ventana de tiempo, en la que el dispositivo de tratamiento de suelos continúa realizando la actividad de tratamiento del suelo, deteniéndose la actividad de tratamiento del suelo no completada una vez terminada la primera ventana de tiempo al final del intervalo de tiempo definido de la primera ventana de tiempo y continuándose la misma a una hora de inicio predefinida para la segunda ventana de tiempo, definiéndose varias actividades de tratamiento del suelo en el marco de un plan de tratamiento que determina una secuencia de las actividades de tratamiento del suelo a realizar.
Estado de la técnica
Por el estado de la técnica se conocen en distintas formas de realización dispositivos autónomos de tratamiento de suelos, así como procedimientos para su funcionamiento. Los dispositivos de tratamiento de suelos de este tipo son, por ejemplo, dispositivos de limpieza, dispositivos de pulido, dispositivos de encerado o similares. En el sentido de los dispositivos de limpieza se conocen, por ejemplo, dispositivos de aspiración, dispositivos de limpieza y otros. Estos dispositivos de tratamiento de suelos se utilizan tanto en entornos domésticos, como también en entornos comerciales, por ejemplo, edificios de oficinas, almacenes, salas de venta u otros.
Se conoce la posibilidad de planificar con antelación las actividades de tratamiento del suelo a realizar por el dispositivo de tratamiento de suelos, por ejemplo, por medio de una aplicación de calendario que puede gestionar horas establecidas para una o varias actividades de tratamiento del suelo. Las horas se definen mediante una hora de inicio definida y un intervalo de tiempo definido, es decir, el tiempo de duración disponible para la realización de la actividad de tratamiento del suelo. Con el intervalo de tiempo se define al mismo tiempo una hora de finalización en la que debe terminar la actividad de tratamiento del suelo. Para un tratamiento del suelo dentro de un edificio de oficinas se puede definir una ventana de tiempo previamente planificada, por ejemplo, desde la hora de cierre de la oficina hasta la siguiente hora de apertura de la oficina, por ejemplo, desde las 20:00 horas de la tarde hasta las 06:00 horas de la mañana.
En caso de superficies a tratar muy grandes, puede suceder que no sea posible limpiarlas completamente durante una única ventana de tiempo disponible. Por ejemplo, la limpieza de una superficie puede no completarse para el siguiente día de oficina, porque la superficie es demasiado grande para tratarla completamente en el intervalo de tiempo disponible. Si una actividad de tratamiento del suelo así interrumpida se reanuda en una ventana de tiempo posterior, los dispositivos de tratamiento del suelo según el estado de la técnica se comportan de manera que éstos reinician la actividad de tratamiento del suelo comenzando en el punto de partida anterior, por lo que el tratamiento del suelo se lleva a cabo al igual que antes desde el principio, no pudiéndose tratar por completo la superficie total con el mismo intervalo de tiempo disponible. Este procedimiento da lugar al hecho de que sólo se tratan una y otra vez las mismas zonas parciales de un entorno, mientras que otras partes del entorno no se tratan nunca y, por lo tanto, pueden, por ejemplo, ensuciarse cada vez más. Por el documento DE-A-102017109219, por ejemplo, ya se conoce un procedimiento para el funcionamiento de un dispositivo autónomo de tratamiento de suelos según el preámbulo de la reivindicación 1.
Resumen de la invención
Partiendo del estado de la técnica antes citado, el objetivo de la invención consiste, por consiguiente, en crear un procedimiento para el funcionamiento de un dispositivo autónomo de tratamiento de suelos, con el que también pueda tratarse por completo especialmente un entorno con superficies muy grandes a tratar.
Para resolver la tarea antes mencionada se propone que el plan de tratamiento preestablezca un tratamiento cíclicamente sucesivo del suelo de varias zonas parciales del entorno de acuerdo con una secuencia definida de las zonas parciales del entorno, llevándose a cabo, una vez finalizada una actividad del tratamiento del suelo en una zona parcial del entorno definida como la última zona parcial del entorno de la secuencia, un nuevo tratamiento del suelo de las zonas parciales del entorno de acuerdo con la secuencia completa definida, comenzando por una zona parcial del entorno definida como la primera zona parcial del entorno de la secuencia.
Según la invención, se definen varias actividades de tratamiento del suelo en el marco de un plan de tratamiento, estableciendo el plan de tratamiento una sucesión de las actividades de tratamiento del suelo a realizar. Esta realización resulta especialmente adecuada para dispositivos de tratamiento de suelos que pueden realizar varias actividades de tratamiento del suelo diferentes. Esto se aplica, por ejemplo, a dispositivos de tratamiento de suelos que pueden llevar a cabo diferentes tareas de limpieza, por ejemplo, una tarea de fregado y una tarea de aspiración, o dispositivos de tratamiento de suelos que disponen de diferentes herramientas disponibles para el tratamiento y que pueden aplicar diferentes intensidades de tratamiento del suelo o similares. Así, cuando una actividad de tratamiento del suelo previamente pausada se continúa en una ventana de tiempo siguiente, también puede producirse un cambio inmediato o posterior de la actividad de tratamiento del suelo, teniéndose en cuenta una secuencia de actividades del plan de tratamiento del suelo predefinido independientemente de la ventana de tiempo actual. Resulta fundamental que en este momento se tratará una zona parcial del entorno en la que se deben realizar una actividad de tratamiento del suelo determinada o varias actividades de tratamiento del suelo determinadas. En este caso, la secuencia de las actividades de tratamiento del suelo a realizar también está vinculada a la secuencia de las zonas parciales del entorno a tratar.
El plan de tratamiento preestablece un tratamiento del suelo cíclicamente sucesivo de varias zonas parciales del entorno de acuerdo con una secuencia definida de las zonas parciales del entorno, llevándose a cabo, una vez finalizada una actividad de tratamiento del suelo en una zona parcial del entorno definida como la última zona parcial del entorno de la secuencia, un nuevo tratamiento del suelo de las zonas parciales del entorno de acuerdo con la secuencia completa definida comenzando por una zona parcial del entorno definida como la primera zona parcial del entorno de la secuencia. De este modo, el tratamiento del suelo para todas las zonas parciales del entorno se continúa inicialmente en el transcurso de varias ventanas de tiempo sucesivas hasta un tratamiento completo de todas las zonas parciales del entorno. Tan pronto como finaliza el tratamiento de toda la superficie de todas las zonas parciales del entorno, se inicia un nuevo ciclo de tratamiento del suelo que incluye una repetición de las actividades de tratamiento del suelo realizadas anteriormente según la secuencia definida. Dado que los tamaños de las superficies de suelo de las zonas parciales del entorno no están adaptados necesariamente a las ventanas de tiempo disponibles, para el siguiente ciclo de tratamiento del suelo resulta, en su caso, una distribución diferente del entorno con respecto a las ventanas de tiempo. Debido al cambio de la situación inicial al comienzo de la primera ventana de tiempo del nuevo ciclo de tratamiento del suelo, resulta, por consiguiente, una modificación de las superficies parciales ya tratadas o no tratadas del entorno.
Una actividad de tratamiento del suelo que no se puede realizar por completo durante una ventana de tiempo disponible se detiene cuando se alcanza el final del intervalo de tiempo definido y se continúa dentro de una ventana de tiempo posterior, en concreto, en el lugar donde se interrumpió la actividad de tratamiento del suelo. Esto implica que la actividad de tratamiento del suelo se pausa al final de la primera ventana de tiempo y se continúa en la segunda ventana de tiempo en la zona parcial antes tratada del entorno. Preferiblemente, la actividad de tratamiento del suelo continúa en el mismo punto del entorno en el que se detuvo previamente la actividad de tratamiento del suelo. El punto de partida para la continuación de la actividad de tratamiento del suelo en la segunda ventana de tiempo tiene, por lo tanto, las coordenadas de la ubicación del dispositivo de tratamiento de suelos al final de la ventana de tiempo anterior. En un período intermedio entre dos ventanas de tiempo, el dispositivo de tratamiento de suelos permanece preferiblemente en un lugar definido del entorno, por ejemplo, en una estación base que puede realizar una actividad de servicio en el dispositivo de tratamiento del suelo. En el caso de una estación base como ésta puede tratarse, por ejemplo, de una estación que presente un cargador para cargar un acumulador del dispositivo de tratamiento de suelos o que ponga a disposición otra actividad de servicio. Por ejemplo, la estación base también puede diseñarse para limpiar el dispositivo de tratamiento de suelos, para transferir herramientas al dispositivo de tratamiento de suelos, para transferir consumibles al dispositivo de tratamiento de suelos o para recibir material del dispositivo de tratamiento de suelos, por ejemplo, el material de aspiración recogido por el dispositivo de tratamiento de suelos. Aunque esto no resulte preferible, puede preverse un procedimiento alternativo en el que el dispositivo de tratamiento de suelos espere en el lugar del entorno en el que se detuvo la actividad de tratamiento del suelo al final de la ventana de tiempo. Tan pronto como se alcanza la siguiente ventana de tiempo, la actividad de tratamiento del suelo puede continuar en este punto sin que el dispositivo de tratamiento de suelos tenga que moverse primero a la zona parcial del entorno en la que va a continuar la actividad de tratamiento del suelo. Además, al final de una ventana de tiempo, un dispositivo de control del dispositivo de tratamiento de suelos también podría comprobar en primer lugar si la ubicación actual del dispositivo de tratamiento de suelos resulta adecuada como punto de espera, de manera que el dispositivo de tratamiento de suelos no tenga que desplazarse de este punto para esperar la hora de inicio de una siguiente ventana de tiempo. De este modo, el dispositivo de tratamiento de suelos puede esperar exactamente en el lugar en el que se detuvo la actividad de tratamiento del suelo para continuar la actividad de tratamiento del suelo en una ventana de tiempo siguiente. Tan pronto como se haya completado la actividad de tratamiento del suelo en su totalidad o se hayan completado todas las actividades de tratamiento del suelo previamente planificadas, el dispositivo de tratamiento de suelos puede volver a una estación base o a un punto de espera predefinido. A continuación, el proceso de tratamiento del suelo puede reiniciarse, especialmente teniendo en cuenta un período de tiempo mínimo definido que debe haber transcurrido desde la última vez que se trató el entorno. Así se evita preferiblemente que una zona parcial del entorno se trate con demasiada frecuencia y que el dispositivo de tratamiento de suelos esté funcionando innecesariamente. Esta posibilidad ayuda especialmente a ahorrar energía, así como a prolongar la vida útil del dispositivo de tratamiento de suelos. Una vez completada la actividad de tratamiento del suelo también se puede prever alternativamente que el dispositivo de tratamiento de suelos continúe sin problemas la actividad de tratamiento del suelo durante una ventana de tiempo aún no finalizada, en concreto, preferiblemente en una zona parcial del entorno que se trató hace más tiempo.
Se propone además dividir el entorno en una pluralidad de zonas parciales de entorno definidas, planificándose la actividad de tratamiento del suelo para su realización en al menos una zona parcial determinada de las zonas parciales de entorno definidas. Según esta configuración, también se establece preferiblemente una sucesión para las zonas parciales a tratar del entorno, de manera que el dispositivo de tratamiento de suelos se desplace con preferencia dentro del entorno especialmente de forma que ahorre tiempo y resulte eficiente. En este caso, las zonas parciales de entorno adyacentes se tratan preferiblemente de forma sucesiva, de manera que el dispositivo de tratamiento de suelos no tenga que recorrer grandes distancias entre las zonas parciales de entorno tratadas sucesivamente. Las zonas parciales de entorno pueden ser, por ejemplo, habitaciones o partes de una habitación. Alternativamente, las zonas parciales del entorno pueden definirse independientemente de los límites de la habitación. El dispositivo de tratamiento de suelos se mueve en ventanas de tiempo sucesivas preferiblemente a lo largo de una ruta predefinida por la pluralidad de zonas parciales de entorno definidas. En este caso, un usuario del dispositivo de tratamiento de suelos puede definir especialmente un punto de partida de la ruta de desplazamiento. De este modo, la actividad de tratamiento del suelo a realizar se planifica previamente en primer lugar en la zona parcial del entorno que contiene el punto de partida. En función de la duración del intervalo de tiempo de las ventanas de tiempo siguientes, se tratan a continuación otras zonas parciales del entorno definidas en la ruta como siguientes.
Se propone que el dispositivo de tratamiento de suelos continúe una actividad de tratamiento del suelo detenida durante la realización en una zona parcial del entorno a una hora de inicio posterior predefinida en la misma zona parcial del entorno. Como se ha explicado antes, la hora de inicio posterior predefinida equivale al inicio de una nueva ventana de tiempo en la que es posible la continuación de la actividad de tratamiento del suelo. Puede preverse una continuación de la actividad de tratamiento del suelo exactamente en las mismas coordenadas de la zona parcial del entorno en la que el dispositivo de tratamiento de suelos ha detenido anteriormente su actividad de tratamiento del suelo o en otro punto de la misma zona parcial del entorno.
Además se puede prever que una zona parcial del entorno en la que ya se ha llevado a cabo completamente una actividad de tratamiento del suelo se defina como una zona No-Go que el dispositivo de tratamiento de suelos no puede tratar de nuevo mientras no se hayan tratado por completo todas las zonas parciales del entorno. De acuerdo con esta configuración, si una ventana de tiempo disponible para el tratamiento completo del suelo es rebasada por el intervalo de tiempo requerido para la actividad de tratamiento del suelo, la actividad de tratamiento del suelo se finaliza por completo y las zonas parciales del entorno ya tratadas hasta la finalización de la actividad de tratamiento del suelo se anotan como zonas No-Go. Por ejemplo, las zonas No-Go pueden almacenarse en un mapa de entorno disponible para el dispositivo de tratamiento de suelos o, alternativamente, en un archivo separado al que se puede acceder mediante un dispositivo de control del dispositivo de tratamiento de suelos. Las zonas No-Go describen aquellas partes de una superficie total del entorno que no deben tratarse a continuación, dado que allí ya se ha completado una actividad de tratamiento del suelo. En ventanas de tiempo posteriores, el dispositivo de tratamiento de suelos sólo trata las zonas que se encuentran fuera de las zonas No-Go definidas o de la zona No-Go definida. Si, transcurridas varias ventanas de tiempo definidas, se ha llevado a cabo un tratamiento completo del suelo del entorno, se vuelven a borrar las zonas No-Go anteriormente almacenadas. A continuación puede iniciarse un nuevo proceso de tratamiento del suelo, no debiéndose tener en cuenta aún durante la primera ventana de tiempo del nuevo proceso de tratamiento del suelo ninguna zona No-Go, dado que éstas se borraron una vez terminada la limpieza completa anteriormente finalizada. Alternativamente a la definición de zonas No-Go para zonas parciales de entorno ya tratadas, también se puede llevar a cabo una definición de las zonas de tratamiento. Estas zonas de tratamiento definidas definen zonas parciales del entorno aún no tratadas que todavía deben tratarse en ventanas de tiempo posteriores. Una vez cerrada una primera ventana de tiempo, las zonas parciales del entorno se definen como zonas de tratamiento aún por tratar. De ventana de tiempo a ventana de tiempo se reduce la cantidad de superficies de tratamiento aún existentes. Este procedimiento continúa hasta que se completa el tratamiento de la superficie total del entorno. Cuando el tratamiento del suelo ha finalizado por completo y de forma satisfactoria, pero todavía está disponible un tiempo restante de una ventana de tiempo actualmente en ejecución para la realización de un tratamiento del suelo, se puede iniciar inmediatamente un nuevo ciclo de tratamiento del suelo partiendo de una zona parcial de entorno inicial. Esta zona parcial de entorno inicial es preferiblemente la zona parcial de entorno que no se ha tratado desde hace más tiempo, es decir, cuyo tratamiento del suelo se ha realizado hace más tiempo que el tratamiento del suelo en otras zonas parciales del entorno.
Se propone borrar la zona No-Go definida o la zona de tratamiento definida cuando el dispositivo de tratamiento de suelos ha tratado por completo todas las zonas parciales del entorno. A continuación puede iniciarse, como se ha descrito antes, un nuevo ciclo de tratamiento del suelo que prevea un nuevo tratamiento del suelo de las zonas parciales del entorno definidas.
En este sentido resulta especialmente ventajoso que la zona No-Go (o la zona de tratamiento) sólo se borre una vez transcurrido el intervalo de tiempo de la ventana de tiempo en la que se ha llegado a un punto en el que se han tratado por completo todas las zonas parciales del entorno. Gracias a esta configuración se puede conseguir que haya un intervalo de tiempo determinado entre dos ciclos de actividades de tratamiento del suelo, de manera que las zonas parciales del entorno no se traten sucesivamente sin interrupción. De este modo se puede evitar o al menos retrasar un tratamiento sucesivo demasiado frecuente de las zonas parciales del entorno, lo que daría lugar a un gasto innecesario de energía o a un desgaste del dispositivo de tratamiento de suelos. Especialmente, en caso de intervalos de tiempo muy largos disponibles para una o varias actividades de tratamiento del suelo, puede ocurrir que todo el entorno se trate dos o incluso más veces seguidas sin interrupción. Por este motivo se propone que las zonas No-Go, que son el resultado de la última actividad de tratamiento del suelo de un ciclo, se almacenen y se tengan en cuenta al iniciar un nuevo ciclo. De este modo se consigue que, en caso de un reinicio automático del tratamiento del suelo de toda la superficie, se tengan en cuenta las zonas parciales del entorno ya tratadas anteriormente. Así se puede evitar que el entorno se trate varias veces seguidas. En este sentido se recomienda definir un intervalo de tiempo mínimo que define un intervalo de tiempo que debe transcurrir entre la finalización de un tratamiento completo del entorno y la reanudación de un nuevo proceso de tratamiento en el mismo entorno. Una vez transcurrido este intervalo de tiempo mínimo, es posible un reinicio de un ciclo con una o varias actividades de tratamiento del suelo. Esta operación se lleva a cabo mediante un borrado de las zonas No-Go o de las zonas de tratamiento después de haber transcurrido el intervalo de tiempo mínimo definido.
Se puede prever además que determinadas zonas parciales del entorno se traten con mayor frecuencia que otras zonas parciales del entorno. Para ello puede definirse, por ejemplo, en el marco de un plan de tratamiento que contenga varias actividades de tratamiento del suelo, un tratamiento múltiple de la zona parcial determinada del entorno en intervalos de tiempo. De este modo se pueden priorizar, por ejemplo, superficies parciales que deben tratarse diariamente, por ejemplo, zonas parciales del entorno de una habitación o de un edificio que se ensucian con frecuencia y que, por consiguiente, deben limpiarse más a menudo que otras superficies parciales del entorno.
Además del procedimiento antes descrito, con la invención se propone también un dispositivo autónomo de tratamiento de suelos con un dispositivo de control diseñado para llevar a cabo un procedimiento antes descrito. El dispositivo de tratamiento de suelos puede ser especialmente un dispositivo de limpieza diseñado para limpiar una superficie de suelo. Las características y ventajas descritas anteriormente en relación con el procedimiento según la invención también se aplican de forma correspondiente al dispositivo de tratamiento de suelos. Por lo tanto, para evitar repeticiones se hace referencia a la presentación precedente relativa al procedimiento según la invención.
Breve descripción de los dibujos
La invención se explica a continuación más detalladamente a la vista de ejemplos de realización. Se muestra en la: Figura 1 un dispositivo de tratamiento de suelos con una estación base,
Figura 2 un diagrama de flujo de un procedimiento según la invención de acuerdo con una primera forma de realización,
Figuras 3a-f estados de tratamiento de varias zonas parciales de un entorno en diferentes momentos,
Figura 4 un diagrama de flujo de un procedimiento según la invención de acuerdo con otra forma de realización,
Figuras 5a-f estados de tratamiento de varias zonas parciales de un entorno en diferentes momentos con referencia a la figura 4,
Figura 6 un diagrama de flujo de un procedimiento según la invención de acuerdo con otra forma de realización.
Descripción de las formas de realización
La figura 1 muestra en primer lugar, a modo de ejemplo, un dispositivo de tratamiento de suelos 1, así como una estación base 7 configurada para realizar una actividad de servicio en el dispositivo de tratamiento de suelos 1, por ejemplo, para cargar un acumulador (no representado) del dispositivo de tratamiento de suelos 1, para transferirle herramientas, para limpiar el dispositivo de tratamiento de suelos 1 o similares. La estación base 7 representa además un punto de partida para el dispositivo de tratamiento de suelos 1 desde el cual el dispositivo de tratamiento de suelos 1 inicia sus rutas de desplazamiento.
El dispositivo de tratamiento de suelos 1 representado a modo de ejemplo presenta un dispositivo de detección 11 con el que se pueden detectar datos de entorno en el entorno del dispositivo de tratamiento de suelos 1. En el caso de los datos de entorno puede tratarse, por ejemplo, de datos de objetos que se encuentran en el entorno, por ejemplo, paredes, muebles o similares. El dispositivo de detección 11 puede presentar, por ejemplo, un dispositivo óptico de medición de distancias, por ejemplo, un dispositivo de medición por triangulación, que puede medir distancias con respecto a objetos situados dentro del entorno. El dispositivo de detección 11 presenta, por ejemplo, un diodo láser cuyo haz de luz emitido se guía fuera de una carcasa del dispositivo de tratamiento de suelos 1 por medio de un dispositivo de desviación, pudiendo el mismo girar alrededor de un eje que es perpendicular en la orientación mostrada del dispositivo de tratamiento de suelos 1, especialmente en un rango angular de 360 grados. De este modo es posible una medición de la distancia alrededor del dispositivo de tratamiento de suelos 1. Con la ayuda del dispositivo de detección 11 se puede medir el entorno en un plano preferiblemente horizontal, es decir, en un plano paralelo a la superficie de suelo a tratar. Esto permite al dispositivo de tratamiento de suelos 1 desplazarse evitando una colisión con los obstáculos en el entorno. Un dispositivo de control 8 del dispositivo de tratamiento de suelos 1 procesa los datos de entorno registrados por medio del dispositivo de detección 11 creando preferiblemente un mapa de entorno que el dispositivo de control 8 puede a su vez utilizar para guiar el dispositivo de tratamiento de suelos 1 evitando los obstáculos. Además del dispositivo de detección 11, el dispositivo de tratamiento de suelos 1 también puede presentar otros sensores, por ejemplo, un sensor de odometría no representado que mide una distancia recorrida por el dispositivo de tratamiento de suelos 1. Además, el dispositivo de tratamiento de suelos 1 también puede presentar, por ejemplo, un sensor de contacto, un sensor ultrasónico, un sensor de radar o similares. El dispositivo de tratamiento de suelos 1 dispone además de una memoria local 13 que sirve, por ejemplo, para almacenar el mapa de entorno creado. El dispositivo de tratamiento de suelos 1 presenta además una interfaz de comunicación 14 a través de la cual el dispositivo de tratamiento de suelos 1 puede comunicarse con terminales externos de un usuario del dispositivo de tratamiento de suelos 1. En el caso de un terminal externo de este tipo puede tratarse, por ejemplo, de un dispositivo móvil del usuario, especialmente un teléfono móvil, una tableta o similar. En el terminal externo se instala preferiblemente una aplicación mediante la cual el usuario puede visualizar información sobre el dispositivo de tratamiento de suelos 1, así como realizar entradas relacionadas con el funcionamiento del dispositivo de tratamiento de suelos 1. Especialmente, la aplicación instalada también puede presentar una aplicación de calendario en la que se introducen una o varias actividades de tratamiento del suelo previamente planificadas que el dispositivo de tratamiento de suelos 1 puede realizar en un momento definido. En el caso de la interfaz de comunicación 14 puede tratarse, por ejemplo, de una interfaz WLAN. El dispositivo de tratamiento de suelos 1 es además capaz de desplazarse automáticamente dentro del entorno. Con esta finalidad, el dispositivo de tratamiento de suelos 1 dispone de ruedas accionadas por motor 9. El dispositivo de tratamiento de suelos 1 puede presentar además uno o varios elementos de tratamiento de suelos 12 que sirven para la realización de una o varias actividades de tratamiento del suelo en el entorno. Aquí, el dispositivo de tratamiento de suelos 1 se configura, por ejemplo, como un robot de limpieza. De forma correspondiente, el elemento de tratamiento de suelos 12 puede ser, por ejemplo, un elemento de limpieza, especialmente un cepillo de limpieza giratorio, alternativamente un paño de limpieza, un rodillo de limpieza o similar. Los elementos de tratamiento de suelos 12 sirven para actuar sobre una superficie de suelo a tratar. El dispositivo de tratamiento de suelos 1, configurado aquí como un robot aspirador, puede presentar además, por ejemplo, de un modo habitual, un orificio de boca de aspiración, no representado con mayor detalle, a través del cual se puede aspirar por medio de un ventilador material de aspiración a una cámara de material de aspiración del dispositivo de tratamiento de suelos 1. Un dispositivo de tratamiento de suelos 1 configurado alternativamente como un robot friegasuelos podría presentar, por ejemplo, un dispositivo de aplicación de líquido, un depósito de líquido y similares. Para la alimentación eléctrica de los distintos consumidores eléctricos del dispositivo de tratamiento de suelos 1, por ejemplo, para un dispositivo de accionamiento 10 para accionar las ruedas 9 y para un dispositivo de accionamiento 10 para accionar el elemento de tratamiento de suelos 12, el dispositivo de tratamiento de suelos 1 presenta preferiblemente una acumulador recargable no representado que puede cargarse por medio de la estación base 7.
A continuación se explica más detalladamente por medio de las figuras 2 a 6 cómo el dispositivo de control 8 del dispositivo de tratamiento de suelos 1 puede controlar un funcionamiento del dispositivo de tratamiento de suelos 1, de manera que también se pueda tratar un entorno con superficies de suelo muy grandes a tratar de forma completa y óptima sin que el usuario tenga que hacerlo por sí mismo en una tarea de programación que requiere mucho tiempo. En este caso, las figuras 2 y 3a a 3f representan una primera forma de realización posible, las figuras 4 y 5a a 5f representan una segunda forma de realización posible y la figura 6 representa otra forma de realización posible, siendo también otras formas de realización parte del alcance de la invención. Especialmente, también es posible llevar a cabo subcombinaciones de los procedimientos propuestos.
La situación inicial para cada una de las formas de realización representadas a continuación consiste en que para el tratamiento del suelo de varias zonas parciales de entorno 2, 3, 4, 5 del entorno están disponibles ventanas de tiempo predefinidas, en las que el dispositivo de tratamiento de suelos 1 puede llevar a cabo una actividad de tratamiento del suelo. Por ejemplo, en el caso del entorno puede tratarse de un entorno de oficina en el que las personas están presentes desde las 06:00 de la mañana hasta las 20:00 de la tarde, de manera que sólo el período comprendido entre las 20:00 de la tarde y las 06:00 de la mañana está disponible como ventana de tiempo para el tratamiento del suelo en días laborables, así como todo el día los sábados y los domingos. Dado que el tratamiento del suelo de todas las zonas parciales de entorno 2, 3, 4, 5 no puede finalizarse completamente en una única ventana de tiempo de 20:00 a 06:00 horas, éste debe interrumpirse. Las ventanas de tiempo disponibles para el tratamiento del suelo se almacenan preferiblemente en la memoria local 13 del dispositivo de tratamiento de suelos 1, de manera que el dispositivo de control 8 del dispositivo de tratamiento de suelos 1 tenga conocimiento de cuándo el dispositivo de tratamiento de suelos 1 puede funcionar en el entorno, es decir, puede moverse por el entorno y realizar allí actividades de tratamiento del suelo. En principio, un plan de tratamiento a elaborar puede contener sólo una única actividad de tratamiento del suelo o diferentes actividades de tratamiento del suelo. Esta última posibilidad puede ser el caso, por ejemplo, si el dispositivo de tratamiento de suelos 1 es un dispositivo combinado de aspiración y fregado que en primer lugar realiza sucesivamente una actividad de aspiración y a continuación una actividad de fregado. El dispositivo de control 8 controla el dispositivo de tratamiento de suelos 1 por medio del plan de tratamiento, iniciando el dispositivo de tratamiento de suelos 1 su ruta de desplazamiento desde la ubicación de la estación base 7. En el plan de tratamiento y/o en la memoria 13 se anotan ventanas de tiempo en las que puede llevarse a cabo un tratamiento del suelo dentro de las zonas parciales de entorno 2 a 5 del entorno. Aquí, el plan de tratamiento del calendario presenta, por ejemplo, para los días laborables de lunes a viernes, ventanas de tiempo sucesivas respectivamente desde las 20:00 horas de la tarde hasta las 06:00 horas de la mañana, así como ventanas de tiempo durante todo el día los sábados y domingos, es decir, desde las 00:00 horas de medianoche hasta las 00:00 horas de medianoche, resultando en este caso respectivamente un rango de tiempo ampliado en las interfaces con respecto a los viernes o lunes precedentes. Las ventanas de tiempo se caracterizan por una hora de inicio definida, por ejemplo, las 20:00 horas de la tarde, y un intervalo de tiempo definido, aquí, por ejemplo, diez horas. Por lo tanto, las ventanas de tiempo para la realización de una actividad de tratamiento del suelo existen en una transición de lunes a martes, una transición de martes a miércoles, una transición de miércoles a jueves, etc.
La forma de realización representada en las figuras 2 y 3 funciona de manera que el dispositivo de control 8 acceda a un plan de tratamiento y tome del mismo una hora de inicio para una actividad de tratamiento del suelo previamente planificada. Tan pronto como se llega a la hora de inicio de la siguiente ventana de tiempo disponible para el tratamiento del suelo, el dispositivo de control 8 controla el dispositivo de tratamiento de suelos 1 para la realización de una actividad de tratamiento del suelo planificada, aquí, por ejemplo, la limpieza de una superficie de suelo en una primera zona parcial de entorno 2 del entorno. Como se representa en el diagrama de flujo según la figura 2, a continuación se comprueba permanentemente si ya se han limpiado todas las zonas parciales de entorno 2, 3, 4, 5 del entorno. Si este ya es el caso durante la primera ventana de tiempo definida, se finaliza la limpieza. Si, por el contrario, la limpieza de todas las zonas parciales de entorno 2 a 5 no puede completarse dentro de la primera ventana de tiempo disponible, la limpieza se detiene de momento. A continuación, el dispositivo de control 8 dirige preferiblemente el dispositivo de tratamiento de suelos 1 a la estación base 7, donde, por ejemplo, se puede recargar el acumulador del dispositivo de tratamiento de suelos 1, pudiendo además el dispositivo de tratamiento de suelos 1 permanecer inmóvil en un lugar donde no moleste a las personas presentes en las zonas parciales de entorno 2 a 5. Acto seguido, el dispositivo de control 8 toma la hora de inicio de la siguiente ventana de tiempo planificada de la memoria 13 del dispositivo de tratamiento de suelos 1 e inicia la continuación de la actividad de limpieza anteriormente pausada tan pronto como la nueva ventana de tiempo esté disponible para la actividad del dispositivo de tratamiento de suelos 1. Ahora, la limpieza de las zonas parciales de entorno 2 a 5 continúa hasta que se hayan limpiado todas las zonas parciales de entorno 2 a 5. Si la siguiente ventana de tiempo disponible o su intervalo de tiempo tampoco son suficientes para limpiar completamente todas las zonas parciales de entorno 2 a 5, el proceso de limpieza se detiene de nuevo hasta que esté disponible una siguiente ventana de tiempo. Tan pronto como finalmente se trate por completo toda la superficie de todas las zonas parciales de entorno 2 a 5 a limpiar, el proceso de limpieza finaliza. A continuación, el dispositivo de control 8 dirige preferiblemente el dispositivo de tratamiento de suelos 1 de vuelta a la estación base 7, donde el dispositivo de tratamiento de suelos 1 espera la siguiente tarea de limpieza.
Las figuras 3a a 3f representan las zonas parciales de entorno 2 a 5 tratadas en el transcurso del procesamiento del plan de limpieza. Aquí, la figura 3a muestra el estado de tratamiento de las zonas parciales de entorno 2 a 5 una vez finalizada la primera ventana de tiempo. La figura 3b muestra el estado de tratamiento de las zonas parciales de entorno 2 a 5 después de una segunda ventana de tiempo, la figura 3c muestra el estado correspondiente después de una tercera ventana de tiempo, etc. Como se puede ver, tras la finalización de la primera ventana de tiempo se limpia una primera zona parcial de entorno 2, tras la finalización de la segunda ventana de tiempo se limpia adicionalmente una segunda zona parcial de entorno 3, tras la finalización de la tercera ventana de tiempo se limpia adicionalmente una tercera zona parcial de entorno 4 y tras la finalización de una cuarta ventana de tiempo (figura 3d) se limpia adicionalmente una cuarta zona parcial de entorno 5 más una parte de la primera zona parcial de entorno 2 ya limpiada anteriormente. Por lo tanto se puede ver la limpieza cíclica de las zonas parciales de entorno 2 a 5, en la que toda la secuencia de limpieza comienza de nuevo desde el principio una vez tratadas con éxito todas las zonas parciales de entorno 2 a 5.
Dado que los intervalos de tiempo de las ventanas de tiempo predefinidas no están medidos en la práctica de manera que siempre sean suficientes para una limpieza completa de una habitación determinada, las zonas parciales de entorno 2 a 5 limpiadas en ventanas de tiempo posteriores cambian en relación con las zonas parciales de entorno 2 a 5 limpiadas durante una primera pasada. Por medio de la transición entre las situaciones según la figura 3c y la figura 3d puede verse, por ejemplo, que la superficie total de todas las zonas parciales de entorno 2 a 5 se limpia completamente por primera vez en un momento determinado. Inmediatamente después (figura 3d) se inicia un nuevo proceso de limpieza y se repite la limpieza de las zonas parciales de entorno 2 a 5. Sin embargo, debido a la variación de la situación inicial se produce una nueva definición de las zonas parciales de entorno 2 a 5 ya limpiadas. El inicio del siguiente proceso de limpieza puede realizarse manualmente por parte de un usuario o puede predefinirse para una hora de inicio fija, especialmente mediante una aplicación de calendario a la que puede acceder el dispositivo de control 8 del dispositivo de tratamiento de suelos 1.
Las figuras 4 y 5a a 5f muestran otra forma de realización de un procedimiento según la invención. Esta forma de realización es similar al procedimiento según las figuras 2 y 3, consistiendo aquí la diferencia en que al final de una ventana de tiempo, en lugar de pausar la ejecución de un plan de limpieza, tienen lugar una finalización definitiva de la actividad de tratamiento del suelo y un almacenamiento de las zonas parciales de entorno 2 a 5 recién limpiadas. Especialmente, las zonas parciales de entorno 2 a 5 que ya se han limpiado al final de la ventana de tiempo se almacenan como zonas No-Go 6. De este modo, al comienzo de una nueva ventana de tiempo, el dispositivo de control 8 del dispositivo de tratamiento de suelos 1 puede comprobar, por medio de las zonas No-Go 6 almacenadas en la memoria 13, qué zonas parciales de entorno 2 a 5 del entorno ya se han limpiado, debiéndose excluir las mismas, por consiguiente, de una actividad de limpieza posterior. En el diagrama de flujo según la figura 4 se puede ver que en caso de que la limpieza deba acabar debido a la finalización de un intervalo de tiempo de una ventana de tiempo, se crea una zona No-Go 6 (zona no-go) que separa la o las zonas parciales de entorno 2 a 5 ya limpiadas de las zonas parciales de entorno 2 a 5 aún no limpiadas. Durante una nueva limpieza posterior del entorno una vez alcanzada la hora de inicio de una ventana de tiempo posterior, se consulta en primer lugar qué zonas parciales de entorno 2 a 5 forman parte de una zona No-Go 6 como ésta. A continuación, se inicia un nuevo proceso de limpieza teniendo en cuenta la zona No-Go 6. Cuando todas las zonas parciales de entorno 2 a 5 previstas para la limpieza se han limpiado completamente, el proceso de limpieza finaliza y las zonas No-Go 6 anteriormente definidas se borran de la memoria 13. A continuación, puede iniciarse un nuevo proceso de limpieza. Las figuras 5a a 5f muestran la ampliación de las zonas No-Go 6 respectivamente definidas una vez finalizada cada ventana de tiempo transcurrida.
Finalmente, la figura 6 muestra otra modificación de un procedimiento según la invención que evita que después de una limpieza completa de todas las zonas parciales de entorno 2 a 5 se inicie inmediatamente un nuevo ciclo de limpieza. Esta realización resulta especialmente adecuada en el caso de ventanas de tiempo muy grandes disponibles que definen un intervalo de tiempo que es suficiente para limpiar completamente todas las zonas parciales de entorno 2 a 5 más de una vez. De este modo se evita que el dispositivo de tratamiento de suelos 1 se ponga en funcionamiento a pesar de que las zonas parciales de entorno 2 a 5 se hayan limpiado recientemente y, por consiguiente, se pueda suponer que el dispositivo de tratamiento de suelos 1 no vaya a retirar una cantidad relevante de suciedad. Por lo tanto, esta forma de realización ahorra energía y también evita una reducción de la vida útil del dispositivo de tratamiento de suelos 1. Tal como se muestra en el diagrama de flujo según la figura 6, este procedimiento es similar a la forma de realización según las figuras 4 y 5a a 5f, en la que se definieron las zonas No-Go 6. De acuerdo con el procedimiento ahora modificado, una vez finalizada una limpieza completa de todas las zonas parciales de entorno 2 a 5 del entorno, en primer lugar se borran las zonas No-Go 6 correspondientes anteriormente definidas y, a continuación, se define una nueva zona No-Go 6 que comprende la última superficie completa limpiada de todas las zonas parciales de entorno 2 a 5. Si a continuación se inicia un nuevo proceso de limpieza, ya sea manualmente por parte de un usuario o de forma predefinida por un plan de limpieza, el dispositivo de control 8 del dispositivo de tratamiento de suelos 1 comprueba en primer lugar si las zonas No-Go 6 están almacenadas. Si el dispositivo de control determina que todas las zonas parciales de entorno 2 a 5 forman parte de una zona No-Go 6, la tarea de limpieza finaliza o se rechaza. A continuación, este procedimiento se lleva a cabo para cada nueva tarea de limpieza hasta que la zona No-Go 6 se libera, es decir, se borra. Para el borrado de la zona No-Go 6 se puede preestablecer una condición, por ejemplo, que se cumpla un intervalo de tiempo mínimo determinado entre ventanas de tiempo sucesivas, concretamente entre una última ventana de tiempo de un primer ciclo de limpieza y una primera ventana de tiempo de un ciclo de limpieza posterior.
Lista de referencias
1 Dispositivo de tratamiento de suelos
2 Zona parcial de entorno
3 Zona parcial de entorno
4 Zona parcial de entorno
5 Zona parcial de entorno
6 Zona No-Go
7 Estación base
8 Dispositivo de control
9 Rueda
10 Unidad de accionamiento
11 Dispositivo de detección
12 Elemento de tratamiento de suelos
13 Memoria
14 Interfaz de comunicación

Claims (8)

REIVINDICACIONES
1. Procedimiento para el funcionamiento de un dispositivo autónomo de tratamiento de suelos (1), planificándose previamente al menos una actividad de tratamiento del suelo a realizar por el dispositivo de tratamiento de suelos (1) en un entorno para su ejecución en una primera ventana de tiempo caracterizada por una hora de inicio definida y un intervalo de tiempo definido, planificándose previamente, en caso de que la primera ventana de tiempo no sea suficiente para la realización completa de la actividad de tratamiento del suelo, al menos una segunda ventana de tiempo en la que el dispositivo de tratamiento de suelos (1) continúa la realización de la actividad de tratamiento del suelo, deteniéndose la actividad de tratamiento del suelo no completada una vez transcurrida la primera ventana de tiempo al final del intervalo de tiempo definido de la primera ventana de tiempo y continuándose la misma al alcanzarse una hora de inicio predefinida para la segunda ventana de tiempo, definiéndose varias actividades de tratamiento del suelo en el marco de un plan de tratamiento que determina una secuencia de las actividades de tratamiento del suelo a realizar, caracterizado por que el plan de tratamiento preestablece un tratamiento del suelo cíclicamente sucesivo de varias zonas parciales de entorno (2, 3, 4, 5) del entorno de acuerdo con una secuencia definida de las zonas parciales de entorno (2, 3, 4, 5), llevándose a cabo, tras la finalización de una actividad de tratamiento del suelo en una zona parcial de entorno (2, 3, 4, 5) definida como la última zona parcial de entorno (2, 3, 4, 5) de la secuencia, un nuevo tratamiento del suelo de las zonas parciales de entorno (2, 3, 4, 5) de acuerdo con toda la secuencia definida partiendo de una zona parcial de entorno (2, 3, 4, 5) definida como la primera zona parcial de entorno (2, 3, 4, 5) de la secuencia.
2. Procedimiento según la reivindicación 1, caracterizado por que el entorno se divide en una pluralidad de zonas parciales de entorno (2, 3, 4, 5) definidas, planificándose la actividad de tratamiento del suelo para su ejecución en al menos una zona parcial determinada de las zonas parciales de entorno (2, 3, 4, 5) definidas.
3. Procedimiento según la reivindicación 1 o 2, caracterizado por que el dispositivo de tratamiento de suelos (1) continúa una actividad de tratamiento del suelo detenida durante la realización en una zona parcial de entorno (2, 3, 4. 5) a una hora de inicio posterior predefinida en la misma zona parcial de entorno (2, 3, 4, 5).
4. Procedimiento según una de las reivindicaciones anteriores, caracterizado por que una zona parcial de entorno (2, 3, 4, 5) del entorno, en la que ya se ha realizado completamente una actividad de tratamiento del suelo, se define como una zona No-Go (6) que el dispositivo de tratamiento de suelos (1) no puede tratar de nuevo mientras no se hayan tratado completamente todas las zonas parciales de entorno (2, 3, 4, 5) del entorno.
5. Procedimiento según la reivindicación 4, caracterizado por que la zona No-Go (6) definida se borra cuando el dispositivo de tratamiento de suelos ha tratado completamente todas las zonas parciales de entorno (2, 3, 4, 5) del entorno.
6. Procedimiento según la reivindicación 5, caracterizado por que la zona No-Go (6) sólo se borra cuando ha transcurrido el intervalo de tiempo de la ventana de tiempo en la que se ha llegado a un punto en el que se han tratado completamente todas las zonas parciales de entorno (2, 3, 4, 5) del entorno.
7. Procedimiento según una de las reivindicaciones anteriores, caracterizado por que el dispositivo de tratamiento de suelos (1) se desplaza al final de una ventana de tiempo a una estación base (7), permaneciendo allí inmóvil hasta que se alcanza la hora de inicio de una ventana de tiempo temporalmente posterior.
8. Dispositivo autónomo de tratamiento de suelos (1) con un dispositivo de control (8) diseñado para llevar a cabo un procedimiento según una de las reivindicaciones 1 a 7, siendo el dispositivo de tratamiento de suelos (1) especialmente un dispositivo de limpieza diseñado para limpiar una superficie de suelo.
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