ES2920884T3 - Procedimiento para proporcionar una alerta - Google Patents

Procedimiento para proporcionar una alerta Download PDF

Info

Publication number
ES2920884T3
ES2920884T3 ES16193149T ES16193149T ES2920884T3 ES 2920884 T3 ES2920884 T3 ES 2920884T3 ES 16193149 T ES16193149 T ES 16193149T ES 16193149 T ES16193149 T ES 16193149T ES 2920884 T3 ES2920884 T3 ES 2920884T3
Authority
ES
Spain
Prior art keywords
work vehicle
vehicle
distance
alert
traveled
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
ES16193149T
Other languages
English (en)
Inventor
Michael Mckee
Adeyosola Sodeinde
Matt Cook
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
JC Bamford Excavators Ltd
Original Assignee
JC Bamford Excavators Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by JC Bamford Excavators Ltd filed Critical JC Bamford Excavators Ltd
Application granted granted Critical
Publication of ES2920884T3 publication Critical patent/ES2920884T3/es
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F3/00—Dredgers; Soil-shifting machines
    • E02F3/04—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven
    • E02F3/28—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q9/00—Arrangement or adaptation of signal devices not provided for in one of main groups B60Q1/00 - B60Q7/00, e.g. haptic signalling
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/065—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks non-masted
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/26—Indicating devices
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08B—SIGNALLING OR CALLING SYSTEMS; ORDER TELEGRAPHS; ALARM SYSTEMS
    • G08B21/00—Alarms responsive to a single specified undesired or abnormal condition and not otherwise provided for
    • G08B21/18—Status alarms
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F17/00—Safety devices, e.g. for limiting or indicating lifting force
    • B66F17/003—Safety devices, e.g. for limiting or indicating lifting force for fork-lift trucks
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/075—Constructional features or details
    • B66F9/0755—Position control; Position detectors
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F1/00—General working methods with dredgers or soil-shifting machines
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/08—Superstructures; Supports for superstructures
    • E02F9/085—Ground-engaging fitting for supporting the machines while working, e.g. outriggers, legs
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/16—Cabins, platforms, or the like, for drivers
    • E02F9/166—Cabins, platforms, or the like, for drivers movable, tiltable or pivoting, e.g. movable seats, dampening arrangements of cabins
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/20—Drives; Control devices
    • E02F9/2058—Electric or electro-mechanical or mechanical control devices of vehicle sub-units
    • E02F9/2079—Control of mechanical transmission
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/26—Indicating devices
    • E02F9/264—Sensors and their calibration for indicating the position of the work tool
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C22/00—Measuring distance traversed on the ground by vehicles, persons, animals or other moving solid bodies, e.g. using odometers, using pedometers
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F3/00—Dredgers; Soil-shifting machines
    • E02F3/04—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven
    • E02F3/28—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets
    • E02F3/30—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets with a dipper-arm pivoted on a cantilever beam, i.e. boom
    • E02F3/32—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets with a dipper-arm pivoted on a cantilever beam, i.e. boom working downwardly and towards the machine, e.g. with backhoes
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F3/00—Dredgers; Soil-shifting machines
    • E02F3/04—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven
    • E02F3/96—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with arrangements for alternate or simultaneous use of different digging elements
    • E02F3/963—Arrangements on backhoes for alternate use of different tools
    • E02F3/964—Arrangements on backhoes for alternate use of different tools of several tools mounted on one machine

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Structural Engineering (AREA)
  • Civil Engineering (AREA)
  • Mining & Mineral Resources (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Geology (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Emergency Management (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Business, Economics & Management (AREA)
  • Operation Control Of Excavators (AREA)
  • Component Parts Of Construction Machinery (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Navigation (AREA)

Abstract

Un método para proporcionar una alerta para una distancia recorrida por un vehículo (10), incluidos los pasos: habilitando un sistema de alerta (70); establecer una distancia objetivo para ser recorrida por el vehículo (10); moviendo el vehículo (10); Comparando la distancia recorrida por el vehículo y la distancia objetivo; y proporcionar una alerta basada en la comparación. (Traducción automática con Google Translate, sin valor legal)

Description

DESCRIPCIÓN
Procedimiento para proporcionar una alerta
La presente invención se refiere a un procedimiento para proporcionar una alerta, en particular, una alerta relativa a una distancia recorrida por un vehículo de trabajo, tal como se define en la Patente Wo 2015/129932 A1, entre un emplazamiento de excavación y un emplazamiento de descarga (la Patente US 2008/127531 A1 muestra un control semiautomático para mejorar la eficiencia de una operación de excavación durante la excavación de una zanja sin sistema de alerta).
Los vehículos de trabajo conocidos, tales como las cargadoras retroexcavadoras, tienen una herramienta de manipulación de materiales, tal como una pala de carga, montada en la parte frontal del vehículo y otra herramienta de manipulación de materiales, tal como una retroexcavadora, montada en la parte posterior del vehículo. Otros vehículos de trabajo, por ejemplo, excavadoras o manipuladores telescópicos, tienen herramientas de manipulación de materiales montadas en un extremo del vehículo.
Las cargadoras retroexcavadoras conocidas incluyen un conjunto de brazo que tiene un brazo, conocido como pluma, montado de forma pivotante en torno a un eje, generalmente horizontal, con respecto al chasis del vehículo. Otro brazo, conocido como brazo articulado, puede estar fijado a un extremo de la pluma alejado del chasis, y puede ser pivotable en torno a un eje generalmente horizontal. Una herramienta de manipulación de material, tal como una cuchara o una barrena, puede estar montada de manera pivotante en un extremo del brazo articulado. La pluma se puede subir y bajar mediante el funcionamiento de un primer pistón hidráulico. El brazo articulado puede ser desplazable con respecto a la pluma mediante el funcionamiento de un segundo pistón hidráulico. La cuchara puede ser desplazable con respecto al brazo articulado mediante el funcionamiento de un tercer pistón hidráulico.
Cuando el operario desea desplazar el vehículo, el asiento se orienta en una dirección orientada hacia delante y el operario puede utilizar controles, tales como el volante de dirección, un freno de pie, un embrague de pie, un acelerador de pie, palancas de marcha adelante y marcha atrás y una caja de velocidades que tiene velocidades hacia delante y hacia atrás para desplazar el vehículo sobre el suelo. Cuando es necesario desplazar el vehículo una distancia desde un emplazamiento hasta otro emplazamiento, la pala de carga delantera será elevada sobre el nivel del suelo y el vehículo puede ser conducido, como se hace con un coche (automóvil), con el operario orientado hacia delante y utilizando los controles del volante de dirección, el freno, el embrague y el acelerador (es decir, el vehículo está en un estado ‘en movimiento’).
Cuando el operario desea utilizar la retroexcavadora, el vehículo se cambia a un estado de ‘trabajo’. En este estado, el asiento se gira para mirar hacia atrás. Cuando se utiliza la retroexcavadora, el vehículo se mantendrá estacionario, y, de hecho, algunas o todas las ruedas se pueden elevar del suelo mediante el funcionamiento de patas estabilizadoras, y/o bajar la pala de carga frontal en acoplamiento con el suelo. Las cargadoras retroexcavadoras conocidas tienen un estabilizador en el lado posterior derecho del vehículo y otro estabilizador en el lado posterior izquierdo del vehículo. Cada estabilizador es controlado individualmente por una entrada de operario independiente, es decir, existe una entrada de operario que controla solamente el estabilizador del lado derecho y otra entrada de operario que controla solamente el estabilizador del lado izquierdo. Antes de utilizar la retroexcavadora cada estabilizador se acopla con el suelo.
Para manipular material, por ejemplo, excavar una zanja, el operario del vehículo tiene que manejar simultáneamente los tres pistones hidráulicos del conjunto de brazo, y este es un proceso que requiere habilidad. Un operario hábil, cuando excava una zanja podrá rápidamente llenar la cuchara con material, levantar la cuchara de la zanja y vaciar la cuchara a uno u otro lado del vehículo.
El ciclo de excavación comienza generalmente con el conjunto de brazo (es decir, la pluma y el brazo articulado) en una posición completamente extendida y, a medida que la zanja es excavada hacia la parte posterior del vehículo, el conjunto de brazo está cada vez más replegado hasta que la pluma y el brazo articulado están en una posición completamente replegada junto a la parte posterior del vehículo. Para extender más la zanja es necesario que el operario desplace el vehículo una cierta distancia para reposicionar el vehículo. Esto implica habitualmente que el operario mueva el asiento a una dirección orientada hacia delante, y mueva el vehículo la distancia necesaria (por ejemplo, la longitud del conjunto de brazo o la longitud del vehículo) a la siguiente posición de excavación. Habitualmente, el operario determina visualmente la distancia requerida, normalmente esforzándose para mirar en el sentido opuesto al sentido en el que está viajando el vehículo.
Reposicionar el vehículo de manera imprecisa tiene como resultado que la cuchara quede demasiado lejos del borde de la zanja como para permitir que sea excavada una zanja continua, o bien que la cuchara vuelva a ser colocada dentro de la zanja. En el caso en que la cuchara es posicionada demasiado lejos del borde de la zanja, es necesario que el operario corrija la posición del vehículo antes de comenzar el siguiente ciclo de excavación, lo que lleva tiempo y es ineficiente. En el caso en que la cuchara vuelve a ser colocada dentro de la zanja, la excavación es menos eficiente.
El operario puede dejar la cargadora retroexcavadora en una posición completamente extendida durante el reposicionamiento, para medir con más precisión la distancia; sin embargo, esto afecta negativamente a la estabilidad del vehículo.
Una vez el vehículo está en la posición correcta, se puede llevar a cabo otro ciclo de excavación. Este proceso se repite hasta que la zanja tiene la longitud deseada.
La Patente WO2016/032812 describe un sistema para asistir a un operario para maniobrar una maquina en un lugar de trabajo. El sistema incluye un sensor de rotación asociado con un conjunto de transmisión de la máquina. El sensor de rotación está configurado para generar una señal indicativa de una rotación de un elemento de acoplamiento con el suelo de la máquina.
Por consiguiente, existe la necesidad de un procedimiento mejorado para determinar la distancia que se desplaza el vehículo durante un reposicionamiento del vehículo entre posiciones de trabajo.
Por lo tanto, de acuerdo con la presente invención se da a conocer un procedimiento para proporcionar una alerta relativa a una distancia recorrida por el vehículo de trabajo, según se define mediante la reivindicación 1.
Ajustando una distancia objetivo en un sistema de alerta y proporcionando una alerta en base a una comparación entre la distancia realmente recorrida por el vehículo y la distancia objetivo, un operario puede reposicionar de manera precisa y eficiente el vehículo en la siguiente posición de trabajo, por ejemplo, el siguiente emplazamiento de excavación, sin esforzarse en mirar en una dirección opuesta a la dirección de desplazamiento del vehículo y sin la necesidad de repetir el reposicionamiento para garantizar que el vehículo está en la posición correcta.
En la etapa (c), el vehículo se puede desplazar en una dirección hacia delante.
El vehículo puede ser una excavadora, un manipulador telescópico o una cargadora retroexcavadora. Una excavadora tiene una pluma, un brazo articulado y una cuchara montados en una cabina que está montada en una plataforma giratoria. La dirección hacia delante de una excavadora es la dirección frente al operario en la cabina. Un manipulador telescópico, o telemanipulador, tiene una sola pluma telescópica que se extiende hacia delante desde el vehículo. Una cuchara, como accesorio, está fijada en la pluma telescópica. La dirección hacia delante de un manipulador telescópico es la dirección frente al accesorio y el operario.
Una cargadora retroexcavadora es un vehículo o máquina de trabajo que tiene una pala montada en el extremo delantero de la máquina o vehículo, y una pluma, un brazo articulado y una cuchara (u otro accesorio, por ejemplo, una barrena) en el extremo posterior de la máquina o vehículo. La dirección hacia delante de una cargadora retroexcavadora es la dirección frente a la pala.
La etapa de detectar una señal de que el vehículo de trabajo ha cambiado de un estado ‘de trabajo’ a un estado ‘de desplazamiento’ puede incluir una o varias de detectar que un asiento para un operario del vehículo de trabajo se ha desplazado de una posición orientada hacia atrás a una posición orientada hacia delante; y/o detectar que un componente de acoplamiento con el suelo de la máquina de trabajo se ha desplazado de una posición de acoplamiento con el suelo a una posición elevada; y/o detectar que se ha seleccionado una dirección de conducción para el vehículo; y/o detectar que la máquina se está desplazando; y/o detectar que el extremo de trabajo de la máquina ha sido activado o desactivado.
El componente de acoplamiento con el suelo puede ser un estabilizador, una hoja o una pala.
La etapa de habilitar el sistema de alerta puede incluir ajustar una posición de inicio.
La etapa de ajustar una distancia objetivo a recorrer por el vehículo puede incluir introducir la distancia objetivo en el sistema de alerta.
La etapa de ajustar una distancia objetivo a recorrer por el vehículo puede incluir habilitar el sistema de alerta en una primera posición, desplazar el vehículo a una segunda posición y ajustar la distancia recorrida entre la primera posición y la segunda posición como la distancia objetivo.
La distancia objetivo puede ser menor de 100 metros, por ejemplo, menor de 50 metros, por ejemplo, menor de 10 metros.
En uso, el vehículo puede ser desplazado una distancia desde la primera posición hasta la segunda posición. El vehículo puede asimismo ser desplazado una distancia desde la segunda posición hasta una tercera posición, estando la tercera posición separada de la segunda posición mediante la distancia objetivo. El vehículo puede, además, ser desplazado una distancia desde la tercera posición hasta una cuarta posición, estando la cuarta posición separada de la tercera posición mediante la distancia objetivo.
El vehículo puede incluir un brazo que tiene una posición completamente extendida y una posición completamente replegada, y la distancia objetivo puede ser igual o menor que la longitud que el brazo recorre entre la posición completamente replegada y la posición completamente extendida. El brazo puede estar montado en la parte posterior del vehículo. Alternativamente, el brazo puede estar montado en la parte delantera del vehículo.
La alarma puede incluir una alarma audible, visual o por vibración.
La alarma puede tener una frecuencia que aumenta a medida que disminuye la diferencia entre la distancia recorrida por el vehículo y la distancia objetivo.
La alarma puede ser continua cuando la distancia recorrida por el vehículo es igual que la distancia objetivo.
El procedimiento puede incluir la etapa de calibrar la distancia recorrida por el vehículo a una distancia específica. La etapa de calibrar la distancia recorrida por el vehículo puede incluir uno o varios de: medir una distancia conocida; colocar un primer marcador en un primer extremo de la distancia conocida; colocar un segundo marcador en un segundo extremo de la distancia conocida; desplazar el vehículo desde uno del primer o el segundo marcadores hasta el otro del primer o el segundo marcadores; y establecer la distancia recorrida entre el primer y el segundo marcadores como la distancia específica.
Se puede utilizar un algoritmo para calcular la distancia recorrida por el vehículo.
Se puede utilizar un sistema de posicionamiento global para determinar la distancia recorrida por la máquina.
El procedimiento puede incluir, además, la etapa de activar el sistema de alerta. La etapa de activar el sistema de alerta puede incluir accionar una palanca de control asociada con un componente de acoplamiento con el suelo del vehículo. La etapa de activar el sistema de alerta puede incluir accionar un controlador para el sistema de alerta. El procedimiento puede comprender, además, la etapa de deshabilitar el sistema de alerta. La etapa de deshabilitar el sistema de alerta puede incluir detectar una señal de que el vehículo ha pasado de un estado ‘de desplazamiento’ a un estado ‘de trabajo’. La etapa de detectar una señal de que el vehículo ha pasado de un estado ‘de desplazamiento’ a un estado ‘de trabajo’ puede incluir uno o varios de detectar que el asiento del operario del vehículo se ha desplazado de una posición orientada hacia delante a una posición orientada hacia atrás; y/o detectar que un componente de acoplamiento con el suelo de la máquina se ha desplazado de una posición elevada a una posición de acoplamiento con el suelo; y/o detectar que el vehículo está en punto muerto; y/o detectar la velocidad o el desplazamiento del vehículo; y/o detectar que el extremo de trabajo de la máquina ha sido activado o desactivado. El procedimiento puede incluir, además, la etapa de desactivar el sistema de alerta. La etapa de desactivar el sistema de alerta puede incluir accionar una palanca de control asociada con un componente de acoplamiento con el suelo del vehículo. La etapa de desactivar el sistema de alerta puede incluir accionar una palanca de control asociada con un componente de acoplamiento con el material, del vehículo. La etapa de desactivar el sistema de alerta puede incluir accionar un controlador para el sistema de alerta.
Según otro aspecto de la invención, se da a conocer un vehículo configurado para llevar a cabo operaciones de excavación, comprendiendo el vehículo un sistema de alerta para proporcionar una alerta relativa a una distancia recorrida por el vehículo entre emplazamientos de excavación, estando configurado el sistema de alerta para: recibir datos relacionados con una distancia objetivo a recorrer por el vehículo; recibir datos relacionados con la distancia recorrida por el vehículo desde un primer emplazamiento de excavación hasta un segundo emplazamiento de excavación; comparar la distancia recorrida por el vehículo y la distancia objetivo; y proporcionar una alerta en base a la comparación.
La invención se describirá a continuación, solamente a modo de ejemplo, haciendo referencia a los dibujos adjuntos, en los que:
la figura 1 es una vista lateral de un vehículo, según la presente invención;
la figura 2 es una vista lateral del vehículo de la figura 1, con el asiento del operario orientado hacia atrás;
la figura 3 muestra una vista esquemática, en planta, del vehículo de las figuras 1 y 2; y
la figura 4 muestra una vista lateral de la retroexcavadora del vehículo de las figuras 1 y 2.
Haciendo referencia a las figuras 1 a 3, se muestra un vehículo de manipulación de material en forma de una cargadora retroexcavadora 10 que tiene un chasis 12 soportado por medios móviles (o de transporte) de acoplamiento con el suelo, en la forma de ruedas delanteras 14A y ruedas traseras 14B. Montado en el chasis 12 hay un brazo de carga 16 en cuya parte delantera (el extremo de trabajo) está montada una herramienta, en este caso una pala de carga 18. El brazo de carga 16 y la pala de carga 18 están montados en la parte delantera del vehículo.
El vehículo incluye asimismo un estabilizador trasero derecho 60 y un estabilizador trasero izquierdo 62 (ver la figura 3). El estabilizador trasero izquierdo 62 está montado de manera pivotable en el chasis 12 del vehículo en torno a un eje generalmente horizontal A1.
Similarmente, el estabilizador trasero derecho 60 está fijado de manera pivotable en el chasis 12 en torno a un eje generalmente horizontal A2.
Montada en la parte trasera del vehículo hay una retroexcavadora 20 que tiene una pluma 21, un brazo articulado 22 y una herramienta de acoplamiento con el suelo en la forma de una cuchara 23 (ver figura 1).
Haciendo referencia a continuación a la figura 4, la pluma 21 está montada de manera pivotante mediante el pivote 40 en la conexión 42, en un primer extremo 21A de la pluma 21. La conexión 42 está montada de manera pivotante en un eje, generalmente vertical, con respecto al armazón del vehículo. El pivote 40 está orientado horizontalmente. El brazo articulado 22 está montado de manera pivotante por medio del pivote 44 en un segundo extremo 21B de la pluma 21. El pivote 44 está orientado horizontalmente. La cuchara 23 está montada de manera pivotante por medio de un pivote 46 en un extremo 22B del brazo articulado 22, remoto respecto al extremo 22A del brazo articulado 22. El pivote 46 está orientado horizontalmente.
Un primer accionador hidráulico en forma de un primer pistón hidráulico 48 tiene un primer extremo 48A fijado de manera pivotante en la conexión 42 y un segundo extremo 48B fijado de manera pivotante en la pluma 21, a medio camino entre el primer y el segundo extremos de la pluma 21. Un segundo accionador hidráulico en forma de un segundo pistón hidráulico 50 tiene un primer extremo 50A fijado de manera pivotante a la pluma 21, a medio camino entre el primer y el segundo extremos de la pluma 21, y un segundo extremo 50B fijado de manera pivotante en el brazo articulado 22 próximo al primer extremo 22A del brazo articulado 22. Un tercer accionador hidráulico en forma de un tercer pistón hidráulico 52 tiene un primer extremo 52A fijado de manera pivotante en el brazo articulado 22 próximo al primer extremo 22A del brazo articulado 22, y un segundo extremo 52B fijado de manera pivotante a un mecanismo de articulación 54 próximo al segundo extremo 22B del brazo articulado 22. El mecanismo de articulación 54, per se, es conocido y simplemente convierte un movimiento de extensión y repliegue del tercer pistón hidráulico 52 en un movimiento giratorio de la cuchara 23 en torno al pivote 46.
La contracción del primer pistón hidráulico 48 hace que la pluma 21 suba, y la extensión del primer pistón hidráulico 48 provoca la bajada de la pluma 21. La contracción del segundo pistón hidráulico 50 hace que el brazo articulado 22 se desplace en sentido antihorario (según se ve en la figura 1) en torno al pivote 44, es decir, hace que el brazo articulado 22 se desplace en un sentido “entrante del brazo articulado”, y la extensión del segundo pistón hidráulico 50 hace que el brazo articulado 22 se desplace en un sentido horario (según se ve en la figura 1) en torno al pivote 44, es decir, en un sentido “saliente del brazo articulado”. La contracción del tercer pistón hidráulico 52 hace que la cuchara 23 se desplace en un sentido antihorario en torno al pivote 46, es decir, en un sentido de “llenado”, y la extensión del tercer pistón hidráulico 52 hace que la cuchara 23 se desplace en un sentido horario en torno al pivote 46, es decir, en un sentido de “descarga”.
El primer, el segundo y el tercer pistones hidráulicos 48, 50, 52 son todos ellos pistones hidráulicos de doble efecto. Los pistones hidráulicos de doble efecto son conocidos per se. Estos incluyen un émbolo en el interior de un cilindro. El émbolo está acoplado a una varilla que se extiende más allá del extremo del cilindro. El extremo de la varilla remoto respecto al émbolo define un extremo del pistón hidráulico. El extremo del cilindro remoto respecto de la varilla define un extremo opuesto del pistón hidráulico. Una “cámara del lado de la cabeza” está definida entre el émbolo y el extremo del cilindro remoto respecto de la varilla. Una “cámara del lado de la varilla” está definida entre el émbolo y el extremo del cilindro próximo a la varilla. La presurización de la cámara del lado de la cabeza extiende el pistón y la presurización de la cámara del lado de la varilla hace que el pistón se repliegue.
El vehículo incluye un motor 25 que proporciona potencia para conducir el vehículo sobre el suelo. El motor 25 proporciona asimismo potencia para hacer funcionar una bomba hidráulica que puede proporcionar selectivamente fluido hidráulico a presión a los diversos pistones 27, 48, 50, 52 del vehículo para hacer funcionar el brazo de carga 16, la pala de carga 18, la pluma 21, el brazo articulado 22, la cuchara 23, el estabilizador trasero derecho 60, el estabilizador trasero izquierdo 62, etc., para permitir la manipulación del material.
El vehículo incluye una cabina 30 del operario que incluye un asiento 31 del operario. La cabina del operario incluye controles del operario, tales como un volante de dirección 32, un freno de pie 33, un acelerador de pie 34, un acelerador de mano 35, un panel de control del salpicadero 39, palancas de control 36 de la retroexcavadora, una palanca de control 37A del estabilizador trasero derecho y una palanca de control 37B del estabilizador trasero izquierdo.
El accionamiento de la palanca de control 37A del estabilizador trasero derecho provoca el accionamiento del pistón hidráulico asociado con el estabilizador trasero derecho (no mostrado) para hacer pivotar el estabilizador trasero derecho 60 desde una posición replegada (tal como se muestra en las figuras 1 y 2) a una posición desplegada (tal como se muestra en la figura 3), de manera que la placa 61 establece contacto con el suelo. La palanca de control 37A del estabilizador trasero derecho tiene un retén, de manera que el desplazamiento de la palanca de control 37A del estabilizador trasero derecho es proporcional a la velocidad de repliegue hasta el retén. El accionamiento de la palanca de control 37A del estabilizador trasero derecho más allá del retén provoca el repliegue automático.
De manera similar, el accionamiento de la palanca de control 37B del estabilizador trasero izquierdo provoca el accionamiento del pistón hidráulico asociado con el estabilizador trasero izquierdo (no mostrado) para hacer pivotar el estabilizador trasero izquierdo 62 desde una posición replegada (tal como se muestra en las figuras 1 y 2) hasta una posición desplegada (tal como se muestra en la figura 3), de manera que la placa 63 establece contacto con el suelo. La palanca de control 37B del estabilizador trasero izquierdo tiene asimismo un retén, de tal modo que el desplazamiento de la palanca de control 37B del estabilizador trasero izquierdo es proporcional a la velocidad de repliegue hasta el retén. El accionamiento de la palanca de control 37B del estabilizador trasero izquierdo más allá del retén provoca el repliegue automático.
Tal como se muestra en la figura 1, el asiento 31 del operario está orientado hacia delante. El asiento del operario es giratorio y se puede girar a la posición mostrada en la figura 2, donde mira a la parte posterior del vehículo.
El vehículo incluye asimismo un sistema de alerta de reposicionamiento 70.
El sistema de alerta de reposicionamiento 70 facilita un reposicionamiento más preciso del vehículo. Durante el movimiento del vehículo, el sistema de alerta 70 compara la distancia recorrida por el vehículo con una distancia objetivo preestablecida (o predeterminada). El sistema de alerta 70 produce una alerta, cuya frecuencia aumenta en proporción a la distancia recorrida por el vehículo. Cuando la distancia recorrida por el vehículo iguala la distancia objetivo preestablecida, la alerta es continua y, por lo tanto, el operario sabe que el vehículo ha recorrido la distancia objetivo.
El panel de control del salpicadero 39 incluye un menú del ‘sistema de alerta de reposicionamiento’ para utilizar en la calibración del sistema y el ajuste de la distancia objetivo preestablecida, tal como se describirá también. El menú del ‘sistema de alerta de reposicionamiento’ incluye los siguientes submenús: un submenú de ‘calibración’, un submenú de ‘distancia objetivo’ y un submenú de ‘activación’.
A continuación se describirán la calibración y utilización del sistema de alerta de reposicionamiento 70.
Calibración del sistema de alerta de reposicionamiento 70
Cuando se fabrica primero un vehículo que incluye un sistema de alerta de reposicionamiento 70, o si el operario cambia el tamaño de las llantas o de los neumáticos, el vehículo es calibrado a la distancia real del suelo. Esto requiere medir y marcar una distancia conocida en un suelo liso, llano, en una línea recta y posicionar el vehículo en un marcador al comienzo de la distancia medida. El operario selecciona a continuación el menú del ‘sistema de alerta de reposicionamiento’ en el panel de control del salpicadero 39, y selecciona a continuación el submenú de ‘calibración’. Cuando se le pregunta, el operario selecciona ‘inicio’ en el submenú de ‘calibración’ y conduce hasta un marcador al final de la distancia medida. Cuando el vehículo alcanza el marcador final, el vehículo es detenido y se selecciona ‘parada’ en el submenú de ‘calibración’. Cuando se le pregunta, el operario selecciona ‘aceptar’ en el submenú de calibración, para aceptar la nueva calibración para el sistema de alerta de reposicionamiento 70. El sistema de alerta de reposicionamiento 70 se refiere a la distancia recorrida con una señal del vehículo que es indicativa de la distancia recorrida, para medir futuras distancias recorridas.
En una realización alternativa, la calibración podría tener lugar utilizando un algoritmo que, conociendo las relaciones de engranajes del sistema del tren de transmisión, el tamaño de las ruedas y el tamaño de los neumáticos, puede calcular la distancia real recorrida por el vehículo y auto-calibrarse. En otra realización alternativa, el vehículo se podría calibrar utilizando un sistema global de posicionamiento (GPS, Global Positioning System) para determinar la distancia real recorrida por el vehículo.
Ajuste de la distancia objetivo
Cuando un operario necesita utilizar el sistema de alerta de reposicionamiento 70, es necesario ajustar una distancia objetivo que se corresponda con el trabajo a llevar a cabo, el tipo de vehículo y el accesorio a utilizar para el trabajo. La distancia objetivo es la distancia entre una primera posición de trabajo de la máquina y una segunda posición de trabajo de la máquina. La distancia objetivo puede, por ejemplo, ajustarse para que se corresponda con la longitud óptima de una zanja que puede ser excavada antes de que se requiera el reposicionamiento del vehículo, o con la distancia entre sucesivos postes u orificios a excavar en una línea. La distancia objetivo se puede ajustar de varias maneras, de las que se describen ejemplos a continuación.
En una realización de la invención, el operario selecciona el submenú de ‘distancia objetivo’ en el menú del ‘sistema de alerta de reposicionamiento’ del panel de control del salpicadero 39, selecciona ‘ajustar distancia’ y, a continuación, introduce manualmente una distancia, ya sea en metros o en pies. La distancia objetivo se ajusta seleccionando ‘aceptar’ cuando se solicita.
Alternativamente, el operario puede seleccionar el submenú de ‘distancia objetivo’ en el menú del ‘sistema de alerta de reposicionamiento’ del panel de control del salpicadero 39, seleccionando a continuación la opción ‘recorrer distancia’. El operario puede a continuación seleccionar ‘comenzar’, conducir el vehículo la distancia requerida, detener el vehículo y a continuación seleccionar ‘detener’. La distancia objetivo se ajusta seleccionando ‘aceptar’ cuando se solicita. Utilizando este enfoque, la distancia recorrida por el vehículo se convierte en la distancia objetivo. Activación del sistema de alerta de reposicionamiento 70
El sistema de alerta de reposicionamiento 70 puede ser activado o desactivado selectivamente por el operario. El sistema de alerta de reposicionamiento 70 puede ser activado de varias maneras diferentes, de las que se describen ejemplos a continuación.
En una realización de la invención, el sistema de alerta de reposicionamiento 70 es activado por el operario accionando tanto la palanca de control 37A del estabilizador trasero derecho como la palanca de control 37B del estabilizador trasero izquierdo, y reteniendo las palancas 37A, 37B en la posición accionada (más allá del retén) durante un periodo de tiempo, por ejemplo, más de 5 segundos.
Alternativamente, un operario puede seleccionar el submenú de ‘activación’ en el menú del ‘sistema de alerta de reposicionamiento’ en el panel de control del salpicadero 39, y seleccionar ‘encender’ o ‘activar’.
Habilitación del sistema de alerta de reposicionamiento 70
Con el sistema de alerta de reposicionamiento 70 activado, el operario habilita el sistema de alerta de reposicionamiento 70 de una o varias de las siguientes maneras:
(a) accionando tanto la palanca de control 37A del estabilizador trasero derecho como la palanca de control 37B del estabilizador trasero izquierdo más allá de sus retenes para elevar cada uno del estabilizador trasero derecho 60 y el estabilizador trasero izquierdo 62 a las posiciones completamente replegadas, y poniendo cada una de las placas 61, 63 fuera de contacto con el suelo; y/o
(b) desplazando el asiento 31 del operario a la posición orientada hacia delante; y/o
(c) seleccionando una dirección de conducción (por ejemplo, hacia delante) y desplazando el vehículo; y/o (d) mediante un GPS o una transmisión, detectando el movimiento del vehículo.
En esta condición, el vehículo está en un estado ‘de desplazamiento’.
Habilitar el sistema de alerta de reposicionamiento 70 activado lanza la posición inicial y la alerta comienza a baja frecuencia. A medida que el vehículo se desplaza, la frecuencia de la alerta aumenta según se aproxima la distancia objetivo. Cuando la distancia recorrida es igual a la distancia objetivo, la alerta es continua y, por lo tanto, el operario sabe que el vehículo ha recorrido la distancia objetivo.
La alerta de reposicionamiento
En una realización de la invención, la alerta es una alarma audible con una frecuencia tal que los tonos de alarma están separados por pausas de silencio. A medida que la diferencia entre la distancia recorrida por el vehículo y la distancia objetivo disminuye, aumenta la frecuencia de los tonos de alarma. Cuando la distancia recorrida por el vehículo es igual a la distancia objetivo, la alarma es continua y, por lo tanto, el operario sabe que el vehículo ha recorrido la distancia objetivo.
En realizaciones alternativas, la alerta puede ser una alerta visual, por ejemplo, una luz parpadeante mostrada en la cabina 30 del operario. En esta realización, la frecuencia de los parpadeos de luz aumenta a medida que disminuye la diferencia entre la distancia recorrida por el vehículo y la distancia objetivo. Cuando la distancia recorrida por el vehículo es igual a la distancia objetivo, la luz está encendida continuamente y, por lo tanto, el operario sabe que el vehículo ha recorrido la distancia objetivo. Alternativamente, la alerta visual puede ser un diagrama de barras encendidas en el salpicadero del vehículo, aumentando o disminuyendo el número de barras encendidas a medida que la distancia recorrida por el vehículo se aproxima a la distancia objetivo. El color de las luces puede cambiar en relación con la distancia recorrida por el vehículo.
Alternativamente, la alerta puede ser una señal de vibración, cuya frecuencia aumenta a medida que disminuye la diferencia entre la distancia recorrida por el vehículo y la distancia objetivo. En este ejemplo, cuando la distancia recorrida por el vehículo es igual a la distancia objetivo, la alerta de vibración es continua y, por lo tanto, el operario sabe que el vehículo ha recorrido la distancia objetivo.
Deshabilitar el sistema de alerta de reposicionamiento 70
El sistema de alerta de reposicionamiento puede ser deshabilitado mediante uno o varios de los siguientes casos: (a) el operario detiene el movimiento del vehículo; y/o
(b) el control de la dirección se mueve a punto muerto o cambia la dirección; y/o
(c) el operario rota el asiento 31 a la dirección orientada hacia atrás (tal como se muestra en la figura 2), y/o (d) accionando la palanca de control 37A del estabilizador trasero derecho y/o la palanca de control 37B del estabilizador trasero izquierdo para hacer que se desplace uno o ambos del estabilizador trasero derecho 60 y el estabilizador trasero izquierdo 62; y/o
(e) accionando un botón o conmutador de control para el sistema de alerta de reposicionamiento 70; y/o
(f) accionando controles, por ejemplo, controles de la cargadora o la excavadora.
En esta condición, el vehículo está en un estado ‘de trabajo’.
El sistema de alerta de reposicionamiento 70 se deshabilita si la distancia recorrida por el vehículo excede la distancia objetivo en más de una distancia especificada, por ejemplo, 1 metro, y, por lo tanto, la alerta cesará.
El sistema de alerta de reposicionamiento 70 puede asimismo deshabilitarse si el operario cambia la dirección en la que se está desplazando el vehículo y, por lo tanto, la alerta cesará.
Desactivación del sistema de alerta de reposicionamiento 70
El sistema de alerta de reposicionamiento 70 se puede desactivar de varias maneras, de las que se describen ejemplos a continuación.
En una realización de la invención, el sistema de alerta de reposicionamiento 70 es desactivado por el operario accionando tanto la palanca de control 37A del estabilizador trasero derecho como la palanca de control 37B del estabilizador trasero izquierdo, y reteniendo las palancas 37A, 37B en la posición accionada (más allá del retén) durante un periodo de tiempo, por ejemplo, más de 5 segundos.
Alternativamente, el operario puede seleccionar el submenú de ‘activación’ en el menú del ‘sistema de alerta de reposicionamiento’ en el panel de control del salpicadero 39, y seleccionar ‘apagar’ o ‘desactivar’.
A continuación se describirán ejemplos de uso del sistema de alerta de reposicionamiento 70.
Ejemplo 1 - excavación de una zanja
El vehículo es conducido al lugar.
El operario detiene el vehículo en la posición requerida para comenzar la zanja (la primera posición) y pone el vehículo en punto muerto. El operario gira el asiento 31 a la dirección orientada hacia atrás (tal como se muestra en la figura 2) y acciona tanto la palanca de control 37A del estabilizador trasero derecho como la palanca de control 37B del estabilizador trasero izquierdo para hacer que cada uno del estabilizador trasero derecho 60 y el estabilizador trasero izquierdo 62 sea desplegado una cantidad adecuada, de manera que cada una de las placas 61, 63 se pone en acoplamiento con el suelo.
El operario excava a continuación la primera parte de la zanja, utilizando las palancas de control 36 de la retroexcavadora para mover la pluma 21 y el brazo articulado 22 en un sentido “saliente del brazo articulado”, desplazando de ese modo la cuchara 23 alejándola del chasis 12. A continuación, la pluma 21 se hace bajar más, de tal modo que los dientes de la cuchara (no mostrados) establecen contacto con el suelo. A continuación, la cuchara 23 se llena ligeramente para comenzar a desplazar los dientes de la cuchara a través del suelo. El brazo articulado 22, la pluma 21 y la cuchara 23 se hacen funcionar a continuación para desplazar el brazo articulado 22 en un sentido “entrante del brazo articulado” y para desplazar la pluma 21 en un sentido de “pluma elevada” y para desplazar la cuchara en un sentido de “llenado”, de tal modo que los dientes de la cuchara se desplazan hacia el chasis 12 para llenar la cuchara 23 con material del suelo. Una vez que la cuchara 23 está llena, la pluma 21 es elevada, la retroexcavadora 20 se gira lateralmente con respecto al vehículo, y el material del suelo se descarga, a continuación, desplazando la cuchara 23 a una posición “descargada”. A continuación, la secuencia se repite. Cuando la cuchara 23 se devuelve a la zanja, se posiciona más cerca de la parte trasera del vehículo, preparada para tomar la siguiente carga de material del suelo.
Una vez que la zanja ha sido excavada cerca de la parte trasera del vehículo y es necesario reposicionar el vehículo, el operario acciona tanto la palanca de control 37A del estabilizador trasero derecho como la palanca de control 37B del estabilizador trasero izquierdo más allá de sus retenes, para subir cada uno del estabilizador trasero derecho 60 y el estabilizador trasero izquierdo 62 a las posiciones completamente replegadas, sin que cada una de las placas 61, 63 esté en contacto con el suelo.
El operario gira el asiento 31 a la posición orientada hacia delante, selecciona el submenú de ‘distancia objetivo’ en el menú del ‘sistema de alerta de reposicionamiento’ del panel de control del salpicadero 39, y selecciona a continuación la opción de ‘recorrer distancia’. El operario selecciona a continuación ‘iniciar’, selecciona una dirección de conducción (por ejemplo, hacia delante), conduce el vehículo una distancia elegida para permitir que prosiga la excavación de la zanja, detiene el vehículo (en la segunda posición) y, a continuación, selecciona ‘parada’. La distancia objetivo (es decir, la distancia entre la primera posición y la segunda posición) se ajusta seleccionando ‘aceptar’ cuando se solicita.
El operario pone el selector de conducción en punto muerto, devuelve el asiento 31 a la posición orientada hacia atrás y acciona tanto la palanca de control 37A del estabilizador trasero derecho como la palanca de control 37B del estabilizador trasero izquierdo para bajar cada uno del estabilizador trasero derecho 60 y el estabilizador trasero izquierdo 62 una cantidad adecuada, de tal modo que las placas 61,63 se ponen en acoplamiento con el suelo. El operario utiliza a continuación las palancas de control 36 de la retroexcavadora, tal como se ha descrito anteriormente, para excavar la segunda sección de la zanja.
Cuando la segunda sección de la zanja se ha completado y es necesario reposicionar el vehículo, el operario acciona tanto la palanca de control 37A del estabilizador trasero derecho como la palanca de control 37B del estabilizador trasero izquierdo más allá de sus retenes para subir cada uno del estabilizador trasero derecho 60 y el estabilizador trasero izquierdo 62 hasta las posiciones completamente replegadas, estando cada una de las placas 61, 63 fuera de contacto con el suelo.
Si el sistema de alerta de reposicionamiento 70 está en el estado ‘activado’, sonará un pitido corto.
Si el sistema de alerta de reposicionamiento 70 está en el estado ‘desactivado’, no se oirá ningún sonido. El operario puede activar el sistema de alerta 70 utilizando cualquiera de los enfoques descritos anteriormente.
Una vez que el sistema de alerta 70 es activado, el operario mueve el asiento 31 del operario a la posición orientada hacia delante y selecciona una dirección de conducción (por ejemplo, hacia delante), lo que lanza la posición inicial y la alerta comienza a pitar a baja frecuencia. El vehículo es conducido normalmente, aumentando la frecuencia de los pitidos a medida que se aproxima la distancia objetivo. Cuando la distancia recorrida es igual a la distancia objetivo (es decir, cuando el operario llega a una tercera posición), la alerta producida es un tono continuo.
El operario detiene el vehículo en la posición requerida para la tercera sección de la zanja, pone el selector de conducción en punto muerto, devuelve el asiento 31 a la posición orientada hacia atrás y acciona tanto la palanca de control 37A del estabilizador trasero derecho como la palanca de control 37B del estabilizador trasero izquierdo para bajar cada uno del estabilizador trasero derecho 60 y el estabilizador trasero izquierdo 62 para que se desplieguen una cantidad apropiada de manera que cada una de las placas 61, 63 tome contacto con el suelo.
El operario utiliza a continuación las palancas de control 36 de la retroexcavadora, tal como se ha descrito anteriormente, para excavar la tercera sección de la zanja.
El proceso se repite y el vehículo es desplazado a posiciones sucesivas separadas, cada una, por la distancia objetivo, hasta que la zanja tiene la longitud deseada.
El operario acciona a continuación tanto la palanca de control 37A del estabilizador trasero derecho como la palanca de control 37B del estabilizador trasero izquierdo más allá de sus retenes para subir cada uno del estabilizador trasero derecho 60 y el estabilizador trasero izquierdo 62 a las posiciones completamente replegadas, sin que cada una de las placas 61, 63 haga contacto con el suelo. El operario desplaza el asiento 31 del operario a la posición orientada hacia delante y selecciona una dirección de conducción (por ejemplo, hacia delante).
El operario puede desactivar el sistema de alerta de reposicionamiento 70 accionando tanto la palanca de control 37A del estabilizador trasero derecho como la palanca de control 37B del estabilizador trasero izquierdo y reteniendo las palancas 37A, 37B en la posición accionada (más allá del retén) durante un periodo de tiempo, por ejemplo, más de 5 segundos, o bien seleccionando el submenú de ‘activación’ en el menú del ‘sistema de alerta de reposicionamiento’ en el panel de control del salpicadero 39 y seleccionando ‘apagar’ o ‘desactivar’.
Alternativamente, el operario puede conducir el vehículo de la manera normal (con el sistema de alerta 70 produciendo una alarma). Una vez el vehículo ha sido conducido más lejos que la distancia objetivo en más de una distancia específica, por ejemplo, 1 metro, el sistema de alerta 70 será deshabilitado. En este estado, las alertas no sonarán mientras el vehículo está siendo conducido, pero el sistema de alerta 70 estará activo y preparado para un uso posterior.
Ejemplo 2 - perforación de orificios para postes telegráficos
El vehículo es conducido al lugar. El operario detiene el vehículo en la posición requerida para el primer poste telegráfico (la primera posición) y pone el vehículo en punto muerto.
El operario selecciona el submenú de ‘distancia objetivo’ en el menú del ‘sistema de alerta de reposicionamiento’ del panel de control del salpicadero 39, selecciona ‘ajustar distancia’ y, a continuación, introduce manualmente una distancia, ya sea en metros o en pies. La distancia objetivo se ajusta seleccionando ‘aceptar’ cuando se solicita. El operario rota el asiento 31 a la posición orientada hacia atrás (tal como se muestra en la figura 2). El operario acciona tanto la palanca de control 37A del estabilizador trasero derecho como la palanca de control 37B del estabilizador trasero izquierdo para hacer que cada uno del estabilizador trasero derecho 60 y el estabilizador trasero izquierdo 62 se despliegue una cantidad apropiada, de manera que cada una de las placas 61, 63 establece contacto con el suelo.
El operario perfora a continuación el primer orificio.
El operario acciona a continuación tanto la palanca de control 37A del estabilizador trasero derecho como la palanca de control 37B del estabilizador trasero izquierdo más allá de sus retenes para subir cada uno del estabilizador trasero derecho 60 y el estabilizador trasero izquierdo 62 a las posiciones completamente replegadas, sin que cada una de las placas 61, 63 haga contacto con el suelo.
Si el sistema de alerta de reposicionamiento 70 está en el estado ‘activado’, sonará un pitido corto.
Si el sistema de alerta de reposicionamiento 70 está en el estado ‘desactivado’, no se oirá ningún sonido. El operario puede activar el sistema de alerta 70 tal como se ha descrito anteriormente.
El operario rota el asiento 31 a la posición orientada hacia delante (tal como se muestra en la figura 1). Una vez el sistema de alerta 70 está activado, el operario selecciona una dirección de conducción (por ejemplo, hacia delante), lo que lanza la posición de inicio y la alerta comienza a pitar a baja frecuencia. El vehículo es conducido normalmente, aumentando la frecuencia de los pitidos a medida que se aproxima a la distancia objetivo. Cuando la distancia recorrida se hace igual a la distancia objetivo, la alerta producida es un tono continuo.
El operario detiene el vehículo en la posición requerida para el segundo orificio (la segunda posición), pone el selector de conducción en punto muerto, rota el asiento 31 a la posición orientada hacia atrás y acciona tanto la palanca de control 37A del estabilizador trasero derecho como la palanca de control 37B del estabilizador trasero izquierdo para bajar cada uno del estabilizador trasero derecho 60 y el estabilizador trasero izquierdo 62 una cantidad apropiada, de manera que cada una de las placas 61, 63 establece contacto con el suelo.
El operario utiliza a continuación la barrena para crear un orificio para el segundo poste telegráfico.
El proceso se repite hasta que se ha perforado el número requerido de orificios. En cada caso, el vehículo es desplazado a posiciones sucesivas separadas, cada una, mediante la distancia objetivo.
A continuación, el operario gira el asiento 31 a la posición orientada hacia delante y acciona tanto la palanca de control 37A del estabilizador trasero derecho como la palanca de control 37B del estabilizador trasero izquierdo más allá de sus retenes para subir cada uno del estabilizador trasero derecho 60 y el estabilizador trasero izquierdo 62 a las posiciones completamente replegadas, sin que cada una de las placas 61, 63 esté en contacto con el suelo. El operario selecciona una dirección de conducción (por ejemplo, hacia delante) y mueve el vehículo alejándolo de los orificios.
El operario puede desactivar el sistema de alerta de reposicionamiento 70 accionando tanto la palanca de control 37A del estabilizador trasero derecho como la palanca de control 37B del estabilizador trasero izquierdo y reteniendo las palancas 37A, 37B en la posición accionada (más allá del retén) durante un periodo de tiempo, por ejemplo, más de 5 segundos, o bien seleccionando el submenú de ‘activación’ en el menú del ‘sistema de alerta de reposicionamiento’ en el panel de control del salpicadero 39 y seleccionando ‘apagar’ o ‘desactivar’.
Alternativamente, el operario puede conducir el vehículo de la manera normal (con el sistema de alerta 70 produciendo una alarma). Una vez el vehículo ha sido conducido más lejos que la distancia objetivo en más de una distancia específica, por ejemplo, 1 metro, el sistema de alerta 70 será deshabilitado. En este estado, las alertas no sonarán mientras el vehículo está siendo conducido, pero el sistema de alerta 70 estará activo y preparado para un uso posterior.
En los ejemplos descritos anteriormente, el sistema de alerta 70 es utilizado en vehículos que están utilizándose para excavar una zanja y para perforar orificios para postes telegráficos. Se comprenderá que, en realizaciones alternativas, el vehículo puede ser utilizado para mover mallas o estacas para instalación en espacios o distancias definidos a lo largo de una carretera o una ruta, o para cualquier otro propósito donde sea beneficioso conocer la distancia que ha recorrido un vehículo en comparación con una distancia objetivo.
En las realizaciones descritas anteriormente, el sistema de alerta de reposicionamiento 70 puede ser activado y desactivado y habilitado y deshabilitado mediante la operación de la palanca de control del estabilizador trasero derecho y la palanca de control del estabilizador trasero izquierdo. Se comprenderá que, en realizaciones alternativas de la invención, otras palancas de control asociadas con otros componentes de acoplamiento con el suelo, del vehículo, por ejemplo, la palanca de control de la hoja, se pueden utilizar para activar y/o desactivar y/o habilitar y/o deshabilitar el sistema de alerta, o el control de la cargadora se puede utilizar cuando la pala sea levantada y despegada del suelo durante el reposicionamiento del vehículo.
El sistema de alerta de reposicionamiento 70 se puede activar y/o desactivar y/o habilitar y/o deshabilitar de cualesquiera una o más de las siguientes maneras:
1) moviendo una parte de acoplamiento con el suelo del vehículo, por ejemplo, uno o ambos de los estabilizadores y/o la hoja y/o la pala; y/o
2) seleccionando un control para una parte de acoplamiento con el suelo de la máquina, por ejemplo, el control automático de subida de estabilizador y/o el conmutador habilitador de la cargadora y/o el control de la cargadora; y/o
3) girando o cambiando la posición del asiento del operario; y/o
4) desactivando controles de la excavadora o de la cargadora; y/o
5) seleccionando una dirección o control de conducción; y/o
6) detectando el movimiento del vehículo mediante GPS o utilizando un detector de velocidad; y/o
7) seleccionando o no seleccionando el control del freno de mano; y/o
8) seleccionando o no seleccionando el control de la cargadora; y/o
9) desplazando el extremo de trabajo del vehículo, por ejemplo, la excavadora o la cargadora; y/o
10) seleccionando o no seleccionando un botón o control de alarma de reposición; y/o
11) cambiando el modo del vehículo, por ejemplo, cambiando de modo de trabajo a modo de desplazamiento, por ejemplo, activando un conmutador de modo.

Claims (14)

REIVINDICACIONES
1. Procedimiento para proporcionar una alerta relativa a una distancia recorrida por un vehículo de trabajo entre emplazamientos de excavación (10), que incluye las etapas de:
(a) habilitar un sistema de alerta (70), la etapa de habilitar el sistema de alerta (70) incluyendo detectar una señal de que el vehículo de trabajo (10) ha cambiado de un estado ‘de trabajo’ a un estado ‘de desplazamiento’, e incluyendo ajustar una posición de inicio en un primer emplazamiento de excavación;
(b) ajustar una distancia objetivo a recorrer por el vehículo de trabajo (10);
(c) mover el vehículo de trabajo (10) a un segundo emplazamiento de excavación;
(d) comparar la distancia recorrida por el vehículo de trabajo (10) entre un primer y un segundo emplazamientos de excavación y la distancia objetivo;
(e) proporcionar una alerta en base a la comparación, donde la alerta incluye una alarma.
2. Procedimiento, según la reivindicación 1, en el que el vehículo de trabajo (10) es una excavadora, un manipulador telescópico o una cargadora retroexcavadora.
3. Procedimiento, según la reivindicación 1 o la reivindicación 2, en el que la etapa de detectar una señal de que el vehículo de trabajo (10) ha cambiado de un estado ‘de trabajo’ a un estado ‘de desplazamiento’ incluye:
(i) detectar que un asiento (31) para un operario del vehículo de trabajo (10) ha sido desplazado de una posición orientada hacia atrás a una posición orientada hacia delante; y/o
(ii) detectar que un componente de acoplamiento con el suelo del vehículo de trabajo (10) se ha desplazado de una posición de acoplamiento con el suelo a una posición elevada; y/o
(iii) detectar que se ha seleccionado una dirección de conducción para el vehículo de trabajo (10); y/o
(iv) detectar que el vehículo de trabajo (10) se está desplazando; y/o
(v) detectar que el extremo de trabajo del vehículo de trabajo (10) ha sido activado o desactivado.
4. Procedimiento, según la reivindicación 3, en el que el componente de acoplamiento con el suelo es un estabilizador (60, 62) o una hoja o una pala (18).
5. Procedimiento, según cualquiera de las reivindicaciones 1 a 4, en el que la etapa de ajustar una distancia objetivo a recorrer por el vehículo de trabajo (10) incluye introducir la distancia objetivo en el sistema de alerta (70), o en el que la etapa de ajustar una distancia objetivo a recorrer por el vehículo de trabajo (10) incluye habilitar el sistema de alerta (70) en una primera posición, desplazar el vehículo de trabajo (10) a una segunda posición y ajustar la distancia recorrida entre la primera posición y la segunda posición como la distancia objetivo.
6. Procedimiento, según cualquier reivindicación anterior, en el que la distancia objetivo es de menos de 100 metros, por ejemplo, en el que la distancia objetivo es de menos de 50 metros, por ejemplo, en el que la distancia objetivo es de menos de 10 metros.
7. Procedimiento, según la reivindicación 5, en el que el vehículo de trabajo (10) incluye un brazo (16, 21, 22) que tiene una posición completamente extendida y una posición completamente replegada, y la distancia objetivo es igual o menor que la longitud que el brazo (16, 21, 22) recorre entre la posición completamente replegada y la posición completamente extendida, por ejemplo, en el que el brazo (21, 22) está montado en la parte posterior del vehículo de trabajo (10), o en el que el brazo (16) está montado en la parte delantera del vehículo de trabajo (10).
8. Procedimiento, según cualquier reivindicación anterior, en el que la alarma incluye una alarma audible, visual o por vibración, por ejemplo, en el que la alarma tiene una frecuencia que aumenta a medida que disminuye la diferencia entre la distancia recorrida por el vehículo de trabajo (10) y la distancia objetivo, y/o en el que la alarma es continua cuando la distancia recorrida por el vehículo de trabajo (10) es igual a la distancia objetivo.
9. Procedimiento, según cualquier reivindicación anterior, que comprende, además, la etapa de calibrar la distancia recorrida por el vehículo de trabajo (10) a una distancia especificada, por ejemplo, en el que la etapa de calibrar la distancia recorrida por el vehículo de trabajo (10) incluye:
(a) medir una distancia conocida;
(b) poner un primer marcador en un primer extremo de la distancia conocida;
(c) poner un segundo marcador en un segundo extremo de la distancia conocida;
(d) desplazar el vehículo de trabajo (10) desde uno del primer o el segundo marcadores hasta el otro del primer o el segundo marcadores; y
(e) ajustar la distancia recorrida entre el primer y el segundo marcadores como la distancia especificada, o en el que se utiliza un algoritmo para calcular la distancia recorrida por el vehículo, o en el que se utiliza un sistema global de posicionamiento para determinar la distancia recorrida por el vehículo de trabajo (10).
10. Procedimiento, según cualquier reivindicación anterior, que incluye, además, la etapa de activar el sistema de alerta (70), por ejemplo, en el que la etapa de activar el sistema de alerta (70) incluye accionar una palanca de control (37A, 37B) asociada con un componente de acoplamiento con el suelo del vehículo de trabajo (10), o en el que la etapa de activar el sistema de alerta (70) incluye accionar un controlador para el sistema de alerta (70).
11. Procedimiento, según cualquier reivindicación anterior, que comprende, además, la etapa de deshabilitar el sistema de alerta (70), por ejemplo, en el que la etapa de deshabilitar el sistema de alerta (70) incluye detectar una señal de que el vehículo de trabajo (10) ha cambiado de un estado ‘de desplazamiento’ a un estado ‘de trabajo’, por ejemplo, en el que la etapa de detectar una señal de que el vehículo de trabajo (10) ha cambiado de un estado ‘de desplazamiento’ a un estado ‘de trabajo’, incluye:
(i) detectar que un asiento (31) para un operario del vehículo de trabajo (10) ha sido desplazado de una posición orientada hacia delante a una posición orientada hacia atrás; y/o
(ii) detectar que un componente de acoplamiento con el suelo del vehículo de trabajo (10) se ha desplazado de una posición elevada a una posición de acoplamiento con el suelo; y/o
(iii) detectar que el vehículo de trabajo (10) está en punto muerto; y/o
(iv) detectar la velocidad o el desplazamiento del vehículo de trabajo (10); y/o
(v) detectar que el extremo de trabajo del vehículo de trabajo (10) ha sido activado o desactivado.
12. Procedimiento, según cualquier reivindicación anterior, que incluye, además, la etapa de desactivar el sistema de alerta (70), por ejemplo, en el que la etapa de desactivar el sistema de alerta (70) incluye accionar una palanca de control (37A, 37B) asociada con un componente de acoplamiento con el suelo del vehículo de trabajo (10), o en el que la etapa de desactivar el sistema de alerta (70) incluye accionar una palanca de control asociada con un componente de acoplamiento con el material del vehículo de trabajo (10), o en el que la etapa de desactivar el sistema de alerta (70) incluye accionar un controlador para el sistema de alerta (70).
13. Vehículo de trabajo (10) configurado para llevar a cabo una operación de excavación, comprendiendo el vehículo de trabajo: un sistema de alerta (70) para proporcionar una alerta relativa a una distancia recorrida por el vehículo de trabajo (10) entre emplazamientos de excavación, incluyendo el sistema de alerta una alarma y estando configurado para:
detectar una señal de que el vehículo de trabajo (10) ha cambiado de un estado de trabajo a un estado de desplazamiento;
recibir datos relativos a una posición de inicio en un primer emplazamiento de excavación;
recibir datos relativos a una distancia objetivo a recorrer por el vehículo de trabajo (10);
recibir datos relativos a la distancia recorrida por el vehículo de trabajo (10) desde un primer emplazamiento de excavación hasta un segundo emplazamiento de excavación;
comparar la distancia recorrida por el vehículo de trabajo (10) con la distancia objetivo; y
proporcionar una alerta en base a la comparación.
14. Vehículo de trabajo (10), según la reivindicación 13, que comprende un chasis y un brazo montado de manera pivotante en torno a un eje, generalmente horizontal, con respecto al chasis, en el que una cuchara o una barrena está montada de forma pivotante en un extremo distal del brazo.
ES16193149T 2015-10-15 2016-10-10 Procedimiento para proporcionar una alerta Active ES2920884T3 (es)

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
GB1518265.2A GB2543334B (en) 2015-10-15 2015-10-15 A method for providing an alert

Publications (1)

Publication Number Publication Date
ES2920884T3 true ES2920884T3 (es) 2022-08-11

Family

ID=55131092

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
ES16193149T Active ES2920884T3 (es) 2015-10-15 2016-10-10 Procedimiento para proporcionar una alerta

Country Status (10)

Country Link
US (1) US10882445B2 (es)
EP (1) EP3156548B1 (es)
JP (1) JP6871710B2 (es)
CN (1) CN107023044A (es)
AU (1) AU2016244225B2 (es)
BR (1) BR102016023871B1 (es)
ES (1) ES2920884T3 (es)
GB (1) GB2543334B (es)
MX (1) MX2016013408A (es)
RU (1) RU2720541C2 (es)

Families Citing this family (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP6586406B2 (ja) * 2016-09-30 2019-10-02 日立建機株式会社 作業車両
IT201700076727A1 (it) * 2017-07-07 2019-01-07 Manitou Italia Srl Sistema per stabilizzare macchine operatrici semoventi.
US10815644B2 (en) 2018-09-19 2020-10-27 Deere & Company Tire size calibration and control system
JP7152370B2 (ja) * 2019-08-26 2022-10-12 日立建機株式会社 現場監視装置および現場監視システム
IT201900023835A1 (it) * 2019-12-12 2021-06-12 Manitou Italia Srl Macchina operatrice con stabilizzatori perfezionati.
US11035094B1 (en) * 2020-01-10 2021-06-15 Ferguson Trailer Transport, Inc. Device and method for extending material mover reach

Family Cites Families (30)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3972022A (en) * 1973-11-05 1976-07-27 Toyota Jidosha Kogyo Kabushiki Kaisha Indicator of vehicle service intervals
SU749988A1 (ru) * 1976-09-06 1980-07-23 Всесоюзный научно-исследовательский институт строительного и дорожного машиностроения Способ копани одноковшовым экскаватором и устройство дл его осуществлени
JPS5486381A (en) * 1977-12-21 1979-07-09 Nissan Motor Trip meter
JPS55130208U (es) * 1979-03-09 1980-09-13
US4456093A (en) * 1981-06-16 1984-06-26 Interstate Electronics Corp. Control system for aerial work platform machine and method of controlling an aerial work platform machine
US4501005A (en) * 1982-05-21 1985-02-19 Atlas Electronics International, Inc. Vehicle elapsed mileage indicator
CA2062686A1 (en) * 1991-03-14 1992-09-15 Theodore O. Grosch Safe stopping distance detector, antenna and method
US5377777A (en) * 1993-12-21 1995-01-03 Case Corporation Apparatus and method for signalling coincident machine conditions
JP3430361B2 (ja) * 1997-06-06 2003-07-28 新キャタピラー三菱株式会社 作業腕を備える旋回作業車の転倒防止装置
FR2810307B1 (fr) * 2000-06-14 2005-04-08 Nippon Yusoki Co Ltd Vehicule de manutention, chariot retractable et chariot elevateur
US6927682B1 (en) * 2002-12-21 2005-08-09 Jeff Touhey Digital vehicle service indicator
US7079931B2 (en) * 2003-12-10 2006-07-18 Caterpillar Inc. Positioning system for an excavating work machine
US7726048B2 (en) * 2006-11-30 2010-06-01 Caterpillar Inc. Automated machine repositioning in an excavating operation
DE102007021499A1 (de) * 2007-05-04 2008-11-06 Deere & Company, Moline Bedienvorrichtung
US20110186313A1 (en) * 2010-01-30 2011-08-04 Robert Lewis Hawkins Dirt Hole Closer
GB2490679A (en) * 2011-05-09 2012-11-14 Jonathan Keith Guest Control of work machine to avoid damage to utilities
US9039341B2 (en) * 2012-07-20 2015-05-26 Tyrone Soklaski System and apparatus for improved wheelchair lift
JP6000060B2 (ja) * 2012-10-25 2016-09-28 株式会社クボタ 作業車
JP5476450B1 (ja) * 2012-11-19 2014-04-23 株式会社小松製作所 掘削機械の表示システム及び掘削機械
DE102013200274B4 (de) * 2013-01-10 2016-11-10 Mts Maschinentechnik Schrode Ag Verfahren zum Betreiben eines Anbauverdichters, sowie Speichermedium und Anbauverdichter
AU2014221314B2 (en) * 2013-03-14 2017-11-02 Joy Global Surface Mining Inc A system and method for monitoring a brake system of a mining machine
CN104563190A (zh) * 2013-10-24 2015-04-29 西安众智惠泽光电科技有限公司 一种挖掘机监控系统
GB2521633B (en) * 2013-12-24 2018-02-07 Jc Bamford Excavators Ltd Vehicle
KR102107556B1 (ko) * 2014-02-06 2020-05-07 얀마 가부시키가이샤 병주 작업 시스템
GB2525190A (en) 2014-04-14 2015-10-21 Jc Bamford Excavators Ltd A vehicle
GB2527793B (en) * 2014-07-02 2019-10-09 Bamford Excavators Ltd A computer-implemented method for providing a warning
US9529347B2 (en) * 2014-08-28 2016-12-27 Caterpillar Inc. Operator assistance system for machine
US10017912B2 (en) * 2014-10-21 2018-07-10 Cnh Industrial America Llc Work vehicle with improved loader/implement position control and return-to-position functionality
CN105143560A (zh) * 2015-03-25 2015-12-09 株式会社小松制作所 轮式装载机
US20170073935A1 (en) * 2015-09-11 2017-03-16 Caterpillar Inc. Control System for a Rotating Machine

Also Published As

Publication number Publication date
US10882445B2 (en) 2021-01-05
EP3156548A1 (en) 2017-04-19
AU2016244225B2 (en) 2021-08-12
GB201518265D0 (en) 2015-12-02
BR102016023871B1 (pt) 2022-09-06
RU2720541C2 (ru) 2020-05-12
RU2016139861A3 (es) 2020-03-11
RU2016139861A (ru) 2018-04-12
GB2543334B (en) 2020-03-11
JP2017101536A (ja) 2017-06-08
GB2543334A (en) 2017-04-19
MX2016013408A (es) 2017-05-04
JP6871710B2 (ja) 2021-05-12
US20170106792A1 (en) 2017-04-20
CN107023044A (zh) 2017-08-08
EP3156548B1 (en) 2022-06-08
AU2016244225A1 (en) 2017-05-04
BR102016023871A2 (pt) 2018-03-06

Similar Documents

Publication Publication Date Title
ES2920884T3 (es) Procedimiento para proporcionar una alerta
US10443214B2 (en) Control system for work vehicle, control method, and work vehicle
EP3333325B1 (en) Wheel loader with automatic control of operations
JP4920229B2 (ja) レーザレベル検出システム
US10480157B2 (en) Control system for a machine
US20060123673A1 (en) Grading control system
JP6827473B2 (ja) 作業車両の制御システム、作業車両の制御システムの制御方法および作業車両
JPH0868070A (ja) 地表面改変用具制御システム
ES2900625T3 (es) Máquina de trabajo y sistema de control
ES2294912B2 (es) Metodo y aparato para controlar una bomba hidraulica para una maquina de trabajo para un vehiculo de trabajo.
JP2008008183A (ja) 建設機械
KR20210040082A (ko) 강화 로더 제어
US9617710B2 (en) Work vehicle and method for controlling work vehicle
JP6518271B2 (ja) 地形測定機
JP2017166308A (ja) 作業車両の制御システム、制御方法、及び作業車両
WO2022209176A1 (ja) 作業機械の走行システムおよび作業機械の制御方法
AU2021312452B2 (en) System and method for controlling work machine
KR20090065633A (ko) 굴삭기의 자동 이동자세 설정 시스템
US10151077B2 (en) Apparatus and method for enhanced clamshell loader grading control
GB2527598A (en) A material handling machine
JP2009097303A (ja) 建設機械
WO2024075670A1 (ja) 作業機械
US9920501B2 (en) Apparatus and method for enhanced grading control
JP2022148641A (ja) 建設機械
JPH0624444Y2 (ja) ブーム型作業機の制御装置