JP2022148641A - 建設機械 - Google Patents

Abstract

【課題】未熟なオペレータがより安全に操作できる建設機械を提供する。【解決手段】下部走行体（２）と、下部走行体に旋回可能に設けられた上部旋回体（３）と、上部旋回体の前方に設けられ、多段伸縮アーム（７Ｂ）および多段伸縮アームの先端に設けられたアタッチメント（９）を含む作業装置（７）と、オペレータが作業装置を操作するためのキャブ（６）と、作業装置の操作を制御するためのコントローラ（５０）と、を備えた建設機械（１）において、コントローラは、多段伸縮アームが伸長状態（Ｓ１０３／ＹＥＳ）であって、鉛直軸に対して所定の角度（θ）の範囲内でない場合（Ｓ１０４／ＮＯ）に、多段伸縮アームの伸び操作を禁止すると共に、多段伸縮アームが鉛直軸に対して傾いている方向へ更に傾く操作（アーム押し／アーム引き）を禁止する（Ｓ１０７，Ｓ１０９）。【選択図】図３

Description

本発明は、建設機械に関する。

本技術分野の背景技術として、例えば特許文献１には、「アーム基部結合部近くに、錘重又は水準に対するアーム角度を検出する手段を設け、その角度検出手段からの信号を入力する比較判定出力器を設け、またアーム用油圧リモコン弁の一対のパイロット弁と、アームシリンダ制御用パイロット切換弁の左右のパイロットポートとを連通するそれぞれパイロット管路に対し、シャトル弁を介してそれぞれ電磁切換弁を連結し、その電磁切換弁に対し上記比較判定出力器からの指令電圧を出力する」ことが記載されている（要約参照）。

特開平０９－１２５４４８号公報

特許文献１に記載の技術は、アーム角度を自動的に設定できるため、熟練したオペレータにとっては使い勝手が良いものである。しかし、例えば深礎掘削を行うテレスコクラム仕様の建設機械は、アーム角度が適正であっても、ブーム角度が適正でなければ安全に掘削作業を行うことはできない。そのため、特許文献１に記載の技術だけでは、未熟なオペレータにとって安全に作業を行うことは難しく、この点において特許文献１には改良の余地がある。

本発明は、未熟なオペレータがより安全に操作できる建設機械を提供することを目的とする。

上記目的を達成するために、代表的な本発明は、下部走行体と、前記下部走行体に旋回可能に設けられた上部旋回体と、前記上部旋回体の前方に設けられ、多段伸縮アームおよび前記多段伸縮アームの先端に設けられたアタッチメントを含む作業装置と、オペレータが前記作業装置を操作するためのキャブと、前記作業装置の操作を制御するためのコントローラと、を備えた建設機械において、前記コントローラは、前記多段伸縮アームが伸長状態であって、鉛直軸に対して所定の角度の範囲内でない場合に、前記多段伸縮アームの伸び操作を禁止すると共に、当該多段伸縮アームが前記鉛直軸に対して傾いている方向へ更に傾く操作を禁止する、ことを特徴とする。

本発明によれば、未熟なオペレータがより安全に操作できる。なお、上記した以外の課題、構成および効果は、以下の実施形態の説明により明らかにされる。

本発明の第１実施形態に係る深礎掘削機の側面図である。 第１実施形態に係る深礎掘削機の油圧回路図である。 コントローラによる制御処理の手順を示すフローチャートである。 コントローラによる制御処理の手順を示すフローチャートである。 コントローラによる制御処理の手順を示すフローチャートである。 深礎掘削機の作業装置の姿勢角度の定義を示す図である。 第２実施形態に係る深礎掘削機の油圧回路図である。 コントローラによる制御処理の手順を示すフローチャートである。 コントローラによる制御処理の手順を示すフローチャートである。 コントローラによる制御処理の手順を示すフローチャートである。 第３実施形態に係る深礎掘削機の油圧回路図である。

［第１実施形態］
以下、本発明の実施形態に係る建設機械として、多段伸縮式（テレスコピック式）の作業装置にクラムシェルバケットを備えた深礎掘削機１を例に挙げ、添付図面に従って詳細に説明する。なお、本明細書中において、上下、前後、左右の方向は、特に断らない限り、深礎掘削機１に搭乗して操作するオペレータの視点を基準としている。

図１は、本発明の第１実施形態に係る深礎掘削機１の側面図である。図１に示すように、深礎掘削機１は、自走可能なクローラ式の下部走行体２と、下部走行体２上に旋回可能に搭載された上部旋回体３とからなる車体を有している。上部旋回体３の前側には、多段伸縮式の作業装置７が上下方向（長手方向）に伸縮可能に設けられ、この作業装置７を用いて地面Ｇの深い位置にある土砂を揚土することができる。

上部旋回体３は、旋回フレーム４と、旋回フレーム４の後部に設けられ、作業装置７との重量バランスをとるためのカウンタウエイト５と、旋回フレーム４の左前部に設けられ、オペレータが搭乗するキャブ６とを備えている。キャブ６は、可動フレーム８上に設けられている。可動フレーム８と旋回フレーム４との間には、例えば油圧シリンダ等からなるスライドシリンダ（図示せず）が設けられ、このスライドシリンダを伸縮させることにより、可動フレーム８が旋回フレーム４に対して前後方向に移動（スライド）する。この動作に伴って、キャブ６も前進位置と後退位置との間で移動する。

作業装置７は、立坑Ｐの深い場所にある土砂を揚土するもので、例えば旋回フレーム４の前側に回動可能に取付けられたブーム７Ａと、ブーム７Ａの先端側に前後方向に回動可能に取付けられた多段伸縮アーム（以下、アームと略記）７Ｂと、アーム７Ｂの先端に取付けられたクラムシェルバケット（アタッチメント）９とを含んで構成されている。

キャブ６の内部には、図示しない運転席、作業装置７の操作部材（レバー、ペダル等）６０，６１，６２、モニタ（報知装置）７０等が設けられている（図２参照）。モニタ７０は、コントローラ５０と電気配線Ｅ７を介して接続されている。モニタ７０には、運転操作に必要な各種情報が表示されるほか、後述する警告が表示される。

次に、作業装置７を駆動する油圧回路構成について説明する。図２は、第１実施形態に係る深礎掘削機１の油圧回路図である。

図２に示すように、深礎掘削機１は、原動機であるエンジン１１と、エンジン１１を動力源としてこの回転軸１１ａに取り付けられる主油圧ポンプ１２およびパイロットポンプ１３と、主油圧ポンプ１２から供給される圧油により駆動するブームシリンダ１５、アームシリンダ１６、およびアーム伸縮シリンダ１７（何れも油圧アクチュエータ）と、を備える。なお、符号１４は作動油タンクである。

主油圧ポンプ１２とブームシリンダ１５との間には、ブーム操作用方向制御弁２０が設けられている。主油圧ポンプ１２から吐出され管路Ｌ１を流れた圧油は、ブーム操作用方向制御弁２０を介してブームシリンダ１５に供給される。

ブーム操作用方向制御弁２０の両ポート２０ａ，２０ｂは、ブーム操作用パイロット弁３０を介してパイロットポンプ１３と接続されている。パイロットポンプ１３からのパイロット圧油は管路Ｌ２を流れて、ブーム操作用パイロット弁３０に供給される。操作部材６０を左に倒す（ブーム下げ操作）と、パイロット圧油は、パイロット管路Ｐ１を流れて、ブーム操作用方向制御弁２０のポート２０ａに供給される。一方、操作部材６０を右に倒す（ブーム上げ操作）と、パイロット圧油は、パイロット管路Ｐ２を流れて、ブーム操作用方向制御弁２０のポート２０ｂに供給される。ブーム操作用方向制御弁２０は、パイロット圧がポート２０ａ，２０ｂに作用することでその位置（スプール位置）が切り換わり、主油圧ポンプ１２から吐出された圧油をブームシリンダ１５のロッド室またはボトム室に供給する。こうして、ブームシリンダ１５が伸長または縮退動作し、ブーム７Ａが上下方向に回動する（ブーム下げ／ブーム上げ）。

アーム操作用方向制御弁２１の両ポート２１ａ，２１ｂは、アーム操作用パイロット弁３１を介してパイロットポンプ１３と接続されている。パイロットポンプ１３からのパイロット圧油は管路Ｌ２を流れて、アーム操作用パイロット弁３１に供給される。操作部材６１を左に倒す（アーム引き操作）と、パイロット圧油は、パイロット管路Ｐ３を流れて、アーム操作用方向制御弁２１のポート２１ａに供給される。一方、操作部材６１を右に倒す（アーム押し操作）と、パイロット圧油は、パイロット管路Ｐ４を流れて、アーム操作用方向制御弁２１のポート２１ｂに供給される。アーム操作用方向制御弁２１は、パイロット圧がポート２１ａ，２１ｂに作用することでその位置（スプール位置）が切り換わり、主油圧ポンプ１２から吐出された圧油をアームシリンダ１６のロッド室またはボトム室に供給する。こうして、アームシリンダ１６が伸長または縮退動作し、アーム７Ｂがブーム７Ａに対して上下方向に回動する（アーム引き／アーム押し）。

アーム伸縮用方向制御弁２２の両ポート２２ａ，２２ｂは、アーム伸縮用パイロット弁３２を介してパイロットポンプ１３と接続されている。パイロットポンプ１３からのパイロット圧油は管路Ｌ２を流れて、アーム伸縮用パイロット弁３２に供給される。操作部材６２を左に倒す（アーム縮み操作）と、パイロット圧油は、パイロット管路Ｐ５を流れて、アーム伸縮用方向制御弁２２のポート２２ａに供給される。一方、操作部材６２を右に倒す（アーム伸び操作）と、パイロット圧油は、パイロット管路Ｐ６を流れて、アーム伸縮用方向制御弁２２のポート２２ｂに供給される。アーム伸縮用方向制御弁２２は、パイロット圧がポート２２ａ，２２ｂに作用することでその位置（スプール位置）が切り換わり、主油圧ポンプ１２から吐出された圧油をアーム伸縮シリンダ１７のロッド室またはボトム室に供給する。こうして、アーム伸縮シリンダ１７が伸長または縮退動作し、アーム７Ｂが長手方向に伸縮する（アーム縮み／アーム伸び）。

また、本実施形態では、アーム操作用方向制御弁２１とアーム操作用パイロット弁３１との間には、パイロット圧油の流れを遮断するアーム引きパイロットカット用電磁弁２５およびアーム押しパイロットカット用電磁弁２６が設けられている。アーム引きパイロットカット用電磁弁２５は、電気配線Ｅ４を介してコントローラ５０と接続されている。また、アーム押しパイロットカット用電磁弁２６は、電気配線Ｅ５を介してコントローラ５０と接続されている。

コントローラ５０からの指令によりアーム引きパイロットカット用電磁弁２５が励磁されると、パイロット管路Ｐ３が遮断される。その結果、アーム操作用パイロット弁３１からアーム操作用方向制御弁２１のポート２１ａへのパイロット圧油の供給がなくなり、アーム７Ｂのアーム引き操作（図１参照）が不能となる。

コントローラ５０からの指令によりアーム押しパイロットカット用電磁弁２６が励磁されると、パイロット管路Ｐ４が遮断される。その結果、アーム操作用パイロット弁３１からアーム操作用方向制御弁２１のポート２１ｂへのパイロット圧油の供給がなくなり、アーム７Ｂのアーム押し操作（図１参照）が不能となる。

また、アーム伸縮用方向制御弁２２とアーム伸縮用パイロット弁３２との間には、パイロット圧油の流れを遮断するアーム伸びパイロットカット用電磁弁２７が設けられている。アーム伸びパイロットカット用電磁弁２７は、電気配線Ｅ６を介してコントローラ５０と接続されている。

コントローラ５０からの指令によりアーム伸びパイロットカット用電磁弁２７が励磁されると、パイロット管路Ｐ６が遮断される。その結果、アーム伸縮用パイロット弁３２からアーム伸縮用方向制御弁２２のポート２２ｂへのパイロット圧油の供給がなくなり、アーム７Ｂのアーム伸び操作（図１参照）が不能となる。

このように、本実施形態では、アーム引きパイロットカット用電磁弁２５、アーム押しパイロットカット用電磁弁２６、およびアーム伸びパイロットカット用電磁弁２７が励磁されることで、アーム引き、アーム押し、アーム伸びの操作が禁止される。

ここで、コントローラ５０は、図示しないが、各種演算等を行うＣＰＵ、ＣＰＵによる演算を実行するためのプログラムを格納するＲＯＭやＨＤＤ等の記憶装置、ＣＰＵがプログラムを実行する際の作業領域となるＲＡＭ、および他の機器とデータを送受信する際のインタフェースである通信インタフェースを含むハードウェアと、記憶装置に記憶され、ＣＰＵにより実行されるソフトウェアとから構成される。コントローラ５０の各機能は、ＣＰＵが、記憶装置に格納された各種プログラムをＲＡＭにロードして実行することにより、実現される。

コントローラ５０には、アーム７Ｂが伸長しているか否かを検出するアーム伸縮スイッチ４０、アーム７Ｂの角度を検出するアーム角度センサ４１、およびブーム７Ａの角度を検出するブーム角度センサ４２からの検出信号が、電気配線Ｅ１～Ｅ３を介して入力される。コントローラ５０は、これらの検出信号に基づいて、上記したアーム引きパイロットカット用電磁弁２５、アーム押しパイロットカット用電磁弁２６、およびアーム伸びパイロットカット用電磁弁２７の励磁／非励磁を制御する。

次に、コントローラ５０の制御処理について説明する。図３～図５は、コントローラ５０による制御処理の手順を示すフローチャートである。なお、以下の説明において、アーム角度Ａ、ブーム角度Ｂ、アーム対地角度Ｃ、およびアーム垂直判定を行うための閾値θ（鉛直軸Ｖに対する角度）を、それぞれ図６に示す通り定義する。

コントローラ５０は、アーム角度センサ４１およびブーム角度センサ４２からの検出信号に基づいて、アーム角度Ａおよびブーム角度Ｂを取得する（Ｓ１０１）。次いで、コントローラ５０は、アーム対地角度Ｃを式１に基づいて算出する（Ｓ１０２）。

Ｃ＝Ａ＋Ｂ－９０°・・・（式１）

次いで、コントローラ５０は、アーム伸縮スイッチ４０がＯＮであるか否かを判定（Ｓ１０３）する。アーム伸縮スイッチ４０がＯＮの場合（Ｓ１０３／ＹＥＳ）、即ち、アーム７Ｂが伸長状態であれば、コントローラ５０は、アーム対地角度Ｃが、－θ以上かつθ以下であるか否かを判定する（アーム垂直判定／Ｓ１０４）。なお、本実施形態では、θを例えば１０°にしているが、この値は任意である。また、本実施形態では、θをオペレータがキャブ６内で任意の値に設定できるようにしているが、予めコントローラ５０にθを設定しておいても良い。

アーム対地角度Ｃが±θの範囲内であれば（Ｓ１０４／ＹＥＳ）、アーム７Ｂは概ね地面Ｇに対して垂直であることから、コントローラ５０は、警告表示等を行うことなく、処理を終了する。

一方、Ｓ１０４のアーム垂直判定においてＮＯの場合には、コントローラ５０は、アーム対地角度Ｃがθより大きいか否かを判定する（アーム正負判定／Ｓ１０５）。アーム対地角度Ｃがθより大きい場合（Ｓ１０５／ＹＥＳ）、アーム７Ｂが地面Ｇに対してアーム押し側に傾いており、このままアーム７Ｂをアーム伸びまたはアーム押しの操作（アーム７Ｂが傾いている方向へ更に傾ける操作）を行うとアーム７Ｂやクラムシェルバケット９が立坑Ｐに当たって破損する可能性がある（図１参照）。そこで、コントローラ５０は、モニタ７０にアーム７Ｂを垂直にする旨の警告表示を行い（Ｓ１０６）、アーム伸びパイロットカット用電磁弁２７およびアーム押しパイロットカット用電磁弁２６を励磁する（Ｓ１０７）。即ち、コントローラ５０は、アーム伸び操作とアーム押し操作を禁止する。これにより、アーム７Ｂやクラムシェルバケット９の破損を未然に防ぐことができる。

これに対して、Ｓ１０５でＮＯの場合には、アーム７Ｂが地面Ｇに対してアーム引き側に傾いており、このままアーム７Ｂをアーム伸びまたはアーム引きの操作（アーム７Ｂが傾いている方向へ更に傾ける操作）を行うとアーム７Ｂやクラムシェルバケット９が立坑Ｐに当たって破損する可能性がある。そこで、コントローラ５０は、モニタ７０にアーム７Ｂを垂直にする旨の警告表示を行い（Ｓ１０８）、アーム伸びパイロットカット用電磁弁２７およびアーム引きパイロットカット用電磁弁２５を励磁する（Ｓ１０９）。即ち、コントローラ５０は、アーム伸び操作とアーム引き操作を禁止する。これにより、アーム７Ｂやクラムシェルバケット９の破損を未然に防ぐことができる。

また、Ｓ１０３でＮＯの場合、即ちアーム７Ｂが伸長していない状態（縮退状態）の場合には、コントローラ５０は、アーム対地角度Ｃが、－θ以上かつθ以下であるか否かを判定する（アーム垂直判定／Ｓ１１０）。Ｓ１１０でＹＥＳの場合には、コントローラ５０は、警告表示等を行うことなく、処理を終了する。一方、Ｓ１１０でＮＯの場合には、コントローラ５０は、パイロット管路Ｐ６に設けられた圧力センサ（図示せず）から操作圧を取得し、操作圧が閾値ａ以上であるか否かを判定する（Ｓ１１１）。即ち、コントローラ５０は、操作部材６２によりアーム伸び操作が行われているか否かを、パイロット管路Ｐ６の圧力（アーム伸び操作圧）と閾値ａとの大小比較により判断している。なお、閾値ａは、アーム伸び操作が行われていることが概ね判断できる程度の圧力に設定されている。別言すれば、閾値ａは、他の操作によりノイズとして圧力を検出したとしても、それがアーム伸び操作と誤判定されない程度の圧力である。

そして、Ｓ１１１でＹＥＳの場合には、コントローラ５０は、モニタ７０にアーム７Ｂを垂直にする旨の警告表示を行い（Ｓ１１２）、アーム伸びパイロットカット用電磁弁２７を励磁する（Ｓ１０９）。即ち、コントローラ５０は、アーム伸び操作を禁止する。これにより、アーム７Ｂやクラムシェルバケット９の破損を未然に防ぐことができる。

一方、Ｓ１１１でＮＯの場合には、コントローラ５０は、警告表示等を行うことなく、処理を終了する。これにより、例えば、アーム７Ｂを縮退させた状態で、アーム伸び操作を行うことなく、アーム７Ｂを鉛直軸Ｖに対してθを超えて大きく傾けて、ダンプトラック等に土砂等の掘削物を積み込む際に、モニタ７０に警告が表示されるような事態は生じない。

以上説明したように、第１実施形態によれば、未熟なオペレータであっても、アーム７Ｂやクラムシェルバケット９の破損を未然に防ぐことができ、安全に掘削作業を行うことができる。より具体的には、アーム７Ｂが地面Ｇに対して垂直になっていない状態で、オペレータがアーム押し、アーム引き、アーム伸びの各操作を行うと、アーム７Ｂやクラムシェルバケット９が立坑Ｐにぶつかって破損する可能性がある。ところが、本実施形態では、アーム７Ｂの伸縮状態と垂直状態を判定し、アーム７Ｂが垂直でないことをオペレータに報知すると共に、アーム７Ｂやクラムシェルバケット９が破損する可能性のある方向へのアーム７Ｂの操作を禁止しているため、未熟なオペレータであっても、安全に掘削作業を行うことができる。

［第２実施形態］
次に、本発明の第２実施形態について説明する。なお、第１実施形態と重複する説明は省略する。図７は、第２実施形態に係る深礎掘削機の油圧回路図である。図７に示すように、第２実施形態では、ブーム操作用方向制御弁２０とブーム操作用パイロット弁３０との間に、パイロット圧油の流れを遮断するブーム下げパイロットカット用電磁弁２８およびブーム上げパイロットカット用電磁弁２９が設けられている点が第１実施形態と相違する。

ブーム下げパイロットカット用電磁弁２８は、電気配線Ｅ８を介してコントローラ５０と接続されている。また、ブーム上げパイロットカット用電磁弁２９は、電気配線Ｅ９を介してコントローラ５０と接続されている。

コントローラ５０からの指令によりブーム下げパイロットカット用電磁弁２８が励磁されると、パイロット管路Ｐ１が遮断される。その結果、ブーム操作用パイロット弁３０からブーム操作用方向制御弁２０のポート２０ａへのパイロット圧油の供給がなくなり、ブーム７Ａのブーム下げ操作（図１参照）が不能となる。

また、コントローラ５０からの指令によりブーム上げパイロットカット用電磁弁２９が励磁されると、パイロット管路Ｐ２が遮断される。その結果、ブーム操作用パイロット弁３０からブーム操作用方向制御弁２０のポート２０ｂへのパイロット圧油の供給がなくなり、ブーム７Ａのブーム上げ操作（図１参照）が不能となる。

次に、第２実施形態におけるコントローラ１５０の制御処理について説明する。図８～図１０は、第２実施形態におけるコントローラ１５０による制御処理の手順を示すフローチャートである。第２実施形態が第１実施形態と相違する点は、Ｓ１０７－１の処理およびＳ１０９－１の処理が追加になっている点である。以下、相違点を中心に説明する。

コントローラ１５０は、Ｓ１０７－１においてブーム上げパイロットカット用電磁弁２９を励磁する。即ち、コントローラ１５０は、ブーム上げ操作をさらに禁止する。これにより、アーム７Ｂやクラムシェルバケット９の破損をより一層防ぐことができる。例えば、Ｓ１０７においてアーム伸び操作とアーム押し操作が禁止されても、ブーム７Ａを上げるとアーム７Ｂやクラムシェルバケット９がぶつかる可能性があるが、第２実施形態によれば、Ｓ１０７－１の処理においてブーム上げ操作も禁止しているので、未熟なオペレータはより一層安全に作業装置７を操作できる。

同様に、コントローラ１５０は、Ｓ１０９－１においてブーム下げパイロットカット用電磁弁２８を励磁して、ブーム下げ操作をさらに禁止する。これにより、アーム７Ｂやクラムシェルバケット９の破損をより一層防ぐことができ、未熟なオペレータに対する操作の安全性がより一層確保される。

以上説明したように、第２実施形態によれば、ブーム７Ａの上げ操作または下げ操作を禁止する構成を追加しているため、未熟なオペレータにとって、より安全性の高い操作が可能となる。

［第３実施形態］
次に、本発明の第３実施形態について説明する。上記した第１実施形態および第２実施形態は、油圧式の操作部材６０，６１，６２を用いたが、第３実施形態では電気式の操作部材２６０，２６１，２６２を用いた点が相違する。以下、第３実施形態について、この相違点を中心に説明する。

図１１は、第３実施形態に係る深礎掘削機の油圧回路図である。図１１に示すように、第３実施形態では、電気式のブーム操作用パイロット弁２３０、アーム操作用パイロット弁２３１、およびアーム伸縮操作用パイロット弁２３２が、それぞれコントローラ２５０と電気配線Ｅ１０～Ｅ１２を介して接続されている。操作部材２６０，２６１，２６２を左右に操作すると、操作信号がコントローラ２５０に入力される。

また、パイロット管路Ｐ１１～Ｐ１６には、それぞれ電磁比例弁２５０ａ～２５０ｆが設けられている。電磁比例弁２５０ａ～２５０ｆは、それぞれコントローラ２５０からの指令に応じた弁開度になるよう動作が制御されている。なお、電磁比例弁２５０ａ～２５０ｆが閉じると、パイロット管路Ｐ１１～Ｐ１６が遮断されるため、パイロットポンプ１３からのパイロット圧油は各方向制御弁２０，２１，２２のポート２０ａ，２０ｂ，２１ａ，２１ｂ，２２ａ，２２ｂに供給されない。その結果、ブーム上げ下げ、アーム押し引き、アーム伸び縮みの各動作が不能となる。

なお、コントローラ２５０は、方向制御弁２０，２１，２２の制御が電気式の操作部材２６０，２６１，２６２からの電気信号に基づいている点が第１、第２実施形態と異なっているが、その他の点においては、上記した第１実施形態または第２実施形態と同様であるため、ここでの説明は省略する。

以上説明したように、第３実施形態によれば、第１、第２実施形態と同様に、未熟なオペレータであっても、アーム７Ｂやクラムシェルバケット９の破損を未然に防ぐことができ、安全に掘削作業を行うことができる。また、第３実施形態では、電気式の操作部材２６０，２６１，２６２を用いているため、コントローラ２５０による制御を高精度で行うことができる。例えば、コントローラ２５０が電磁比例弁２５０ａ～２５０ｆの弁開度を任意に変更できるため、アーム７Ｂの垂直度に応じてアーム押し／引き、アーム伸び／縮み、ブーム上げ／下げの動作に変化を持たせることで、きめ細かい操作性能を実現することができる。

なお、上記した実施形態は、本発明の説明のための例示であり、本発明の範囲をそれらの実施形態にのみ限定する趣旨ではない。当業者は、本発明の要旨を逸脱することなしに、他の様々な態様で本発明を実施することができる。本発明は、上記したテレスコクラム仕様以外の油圧ショベルや、クレーンなどあらゆる建設機械に適用可能である。

例えば、モニタ７０に警告を表示することに替えて、あるいは加えて、音声による警告を行っても良い。また、操作を禁止している旨を、モニタ７０等を介してオペレータに報知しても良い。例えば、Ｓ１０７において、アーム伸びパイロットカット用電磁弁２７およびアーム押しパイロットカット用電磁弁２６を励磁して、アーム伸び操作およびアーム押し操作を禁止している場合、モニタ７０にこれらの操作を禁止している旨の情報も表示すると、より一層、未熟なオペレータにとって使い勝手が良くなる。

また、上記実施形態では、Ｓ１０６等で警告表示を行っているが、例えば、操作部材６０，６１，６２の操作を検出するために圧力センサや操作スイッチ等を設けておき、コントローラ５０は、操作部材６０，６１，６２の操作が行われる場合に限って、Ｓ１０６等の警告表示を行うように制御しても良い。この場合、警告の頻度を抑えることができるため、例えば熟練のオペレータにとって使い勝手が良いものとなる。

また、上記実施形態では、所定の条件が成立すると、直ちにパイロットカット用電磁弁２５，２６，２７を励磁して、アーム７Ｂ等の操作を禁止した（例えばＳ１０７）が、この構成に替えて、アーム７Ｂ等の操作を段階的に禁止するようにしても良い。具体的には、各パイロット弁と各パイロットカット用電磁弁との間に減圧弁を設け、所定の条件が成立した場合に、減圧弁によりパイロット圧を徐々に（段階的に）下げる。その後、パイロットカット用電磁弁を励磁してパイロット管路を遮断するようにすれば、アーム７Ｂの押し／引き、アーム７Ｂの伸び／縮み、ブーム７Ａの上げ／下げの操作がいきなり停止するといった不都合は生じず、乗り心地に悪影響を与えることが少なくなるので好ましい。

１ 深礎掘削機（建設機械）
２ 下部走行体
３ 上部旋回体
６ キャブ
７ 作業装置
７Ａ ブーム
７Ｂ 多段伸縮アーム
９ クラムシェルバケット（アタッチメント）
１１ エンジン
１２ 主油圧ポンプ
１３ パイロットポンプ
１５ ブームシリンダ
１６ アームシリンダ
１７ アーム伸縮シリンダ
２０ ブーム操作用方向制御弁
２１ アーム操作用方向制御弁
２２ アーム伸縮用方向制御弁
２５ アーム引きパイロットカット用電磁弁
２６ アーム押しパイロットカット用電磁弁
２７ アーム伸びパイロットカット用電磁弁
３０ ブーム操作用パイロット弁
３１ アーム操作用パイロット弁
３２ アーム伸縮用パイロット弁
４０ アーム伸縮スイッチ
４１ アーム角度センサ
４２ ブーム角度センサ
６０，６１，６２ 操作部材
７０ モニタ（報知装置）

Claims (5)

1. 下部走行体と、前記下部走行体に旋回可能に設けられた上部旋回体と、前記上部旋回体の前方に設けられ、多段伸縮アームおよび前記多段伸縮アームの先端に設けられたアタッチメントを含む作業装置と、オペレータが前記作業装置を操作するためのキャブと、前記作業装置の操作を制御するためのコントローラと、を備えた建設機械において、
   前記コントローラは、
   前記多段伸縮アームが伸長状態であって、鉛直軸に対して所定の角度の範囲内でない場合に、前記多段伸縮アームの伸び操作を禁止すると共に、当該多段伸縮アームが前記鉛直軸に対して傾いている方向へ更に傾く操作を禁止する、ことを特徴とする建設機械。
2. 請求項１に記載の建設機械において、
   前記コントローラは、
   前記多段伸縮アームが縮退状態であって、前記鉛直軸に対して前記所定の角度の範囲内でない場合に、前記多段伸縮アームの伸び操作を検出すると、当該多段伸縮アームの伸び操作を禁止する、ことを特徴とする建設機械。
3. 請求項１または２に記載の建設機械において、
   前記コントローラは、前記多段伸縮アームの伸び操作または前記多段伸縮アームが前記鉛直軸に対して傾いている方向へ更に傾く操作を段階的に禁止する、ことを特徴とする建設機械。
4. 請求項１～３の何れか１項に記載の建設機械において、
   前記コントローラは、前記多段伸縮アームの伸び操作を禁止する場合には、オペレータに報知装置を介して警告する、ことを特徴とする建設機械。
5. 請求項４に記載の建設機械において、
   前記コントローラは、
   前記多段伸縮アームが縮退状態であって、前記鉛直軸に対して前記所定の角度の範囲内でない場合であっても、前記多段伸縮アームの伸び操作を検出しない場合には、オペレータに前記報知装置を介して前記警告しない、ことを特徴とする建設機械。
   

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