ES2907426T3 - Dispositivo de toma subjetiva - Google Patents

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Abstract

Dispositivo (60) de toma subjetiva manos libres, que incluye: - un arnés (10) fijado al cuerpo de un usuario, - una cámara (30) que comprende al menos un objetivo (305, 310) orientado según una dirección, estando la cámara unida al arnés por un brazo (70, 90) posicionable que va a lo largo de la espalda del usuario, y posicionado por encima del usuario, para una toma subjetiva según la dicha dirección, comprendiendo el brazo posicionable una varilla (700, 705, 905) de posicionamiento en el arnés articulado con una varilla (720, 920) de soporte de la cámara y al menos un amortiguador (730, 755, 930) del movimiento entre la varilla de posicionamiento y la varilla de soporte y - un medio (20) de estabilización de la cámara con respecto al arnés situado entre el brazo posicionable y la cámara caracterizado porque incluye, además: - un medio (210, 225, 240) de sometimiento del medio de estabilización con base en al menos un dato representativo de una posición de la cámara, estando el medio de sometimiento configurado para mantener la cámara según una posición predeterminada.

Description

DESCRIPCIÓN
Dispositivo de toma subjetiva
Campo técnico de la invención
La presente invención se refiere a un dispositivo de toma subjetiva. Se aplica, especialmente, al campo de la toma subjetiva por parte de un usuario desde una posición cerca de los ojos del usuario y de la línea de la mirada del usuario.
Más particularmente, la presente invención se aplica en el campo de la formación médica, especialmente para la toma subjetiva de operaciones quirúrgicas. La presente invención también se aplica a cualquier profesión que transmita una habilidad manual, por ejemplo, en el campo paramédico, técnico o incluso artesanal.
Estado de la técnica
En la actualidad, existen dispositivos de estabilización para una toma, especialmente utilizados en el contexto cinematográfico, por ejemplo, tales dispositivos se comercializan bajo el nombre de «SteadyCam» (marca registrada). Estos dispositivos están fijados por un cinturón alrededor de la parte inferior de la espalda del usuario que manipula la cámara. La cámara está posicionada sobre un brazo articulado fijado al cinturón en uno de los lados del usuario. La cámara se estabiliza mediante un contrapeso y medios hidráulicos. Sin embargo, estos dispositivos son excesivamente pesados para un usuario y más específicamente en el caso de una toma subjetiva, el usuario no puede tener sus dos manos libres.
Se conoce la solicitud de patente internacional WO96/15404 que divulga un soporte de cámara que pasa por encima del hombro del usuario. También se conoce la solicitud de patente GB 2173016 que divulga un soporte de binoculares. Finalmente, se conoce la solicitud de patente US 2016/0209732 que divulga un soporte de cámara estabilizadora. Todos estos documentos requieren una orientación manual de la cámara durante la toma.
Objeto de la invención
La presente invención tiene por objetivo remediar todos o parte de estos inconvenientes. Especialmente, la presente invención tiene como objetivo mantener la cámara en una posición subjetiva estabilizada. La estabilización permite tener una mejor calidad de la imagen, especialmente cuando se trata de operaciones delicadas.
Para este efecto, según un primer aspecto, la presente invención se refiere a un dispositivo de toma subjetiva según la reivindicación 1.
Gracias a estas disposiciones, los movimientos del medio de estabilización y de la cámara son amortiguados por medios mecánicos que limitan las sacudidas debidas al movimiento del operador, por ejemplo, un cirujano ortopédico. Especialmente, cada amortiguador permite también distribuir el peso de la cámara y del medio de estabilización sobre el brazo, por ejemplo, para que el operador que lleva el dispositivo no sufra un desequilibrio. La cámara es posicionada por encima del usuario, la toma es subjetiva. Por tanto, cada imagen tomada por la cámara puede representar los gestos y la posición en la cual se encuentra el usuario. Por tanto, un estudiante que visualiza una imagen o una película cuya grabación ha sido efectuada con un tal dispositivo puede comprender más fácilmente los gestos que debe efectuar durante una operación posterior.
En los modos de realización, el dispositivo objeto de la presente invención incluye al menos un medio de fijación que une dos elementos:
- la varilla de posicionamiento y la varilla de soporte,
- la varilla de posicionamiento y el amortiguador, y/o
- la varilla de soporte y el amortiguador.
Estos modos de realización permiten desplazar la varilla de soporte con respecto a la varilla de posicionamiento con base en la corpulencia del operario, siendo el amortiguador desplazado con base en la puesta en posición.
En los modos de realización, al menos un medio de fijación forma al menos una conexión de pivote con uno de los elementos y al menos una conexión de rótula con el otro elemento.
La ventaja de estos modos de realización es facilitar el posicionamiento del medio de fijación con respecto a los dos elementos.
En los modos de realización, al menos un medio de fijación incluye la corredera de la al menos una conexión de pivote del elemento que forma la corredera, comprendiendo el medio de fijación al menos una palanca de leva para sujetar la corredera en el riel.
Estos modos de realización permiten desplazar la varilla de soporte con respecto a la varilla de posicionamiento con base en la corpulencia del operador.
Gracias a estas disposiciones, los elementos: varilla de posicionamiento, varilla de soporte y amortiguador, pueden ser desplazados entre sí y adaptarse a la corpulencia del operador y al tipo de manipulación efectuada por el operador, por ejemplo, el tipo de cirugía efectuada. Luego, una vez realizada la adaptación, la sujeción de la palanca de leva permite fijar en posición los elementos entre sí.
En los modos de realización, el medio de fijación incluye dos palancas de leva cuyas palancas están en direcciones opuestas.
La ventaja de estos modos de realización es que, en caso de esfuerzos para trasladar la corredera en el riel, una de las palancas de sujeción se aprieta si la otra se afloja, sin importar la dirección del esfuerzo.
En los modos de realización, el amortiguador funciona principalmente en compresión.
La ventaja de estos modos de realización es amortiguar el brazo de palanca debido al peso de la cámara.
En los modos de realización, el medio de estabilización está fijado a un extremo libre de la varilla de soporte que presenta una forma de arco de círculo.
Estos modos de realización permiten acercar la cámara lo más cerca posible de los ojos del operador para asegurar una toma subjetiva.
En los modos de realización, cada varilla incluye un cuerpo y dos extremos, la articulación entre la varilla de posicionamiento y la varilla de soporte está situada en un extremo de la varilla de posicionamiento y sobre el cuerpo de la varilla de soporte, la varilla de soporte y la varilla de posicionamiento forman una horca
Estos modos de realización permiten sobrepasar la cabeza del operador y posicionar la cámara lo más cerca posible de la posición de los ojos del operador.
En los modos de realización, el dispositivo objeto de la presente invención incluye al menos un primer amortiguador fijado entre un extremo de la varilla de soporte y el cuerpo de la varilla de posicionamiento.
La ventaja de esta disposición es posicionar el amortiguador cerca de la articulación y alrededor de la articulación para compensar los momentos unidos a las fuerzas durante un movimiento del operador.
En los modos de realización, el medio de estabilización está fijado al extremo de la varilla de soporte colocada en el extremo de fijación de cada primer amortiguador.
Gracias a estas disposiciones, el amortiguador compensa el brazo de palanca debido al peso del medio de estabilización y de la cámara amortiguando a la vez los movimientos bruscos.
En los modos de realización, el dispositivo objeto de la presente invención incluye al menos un segundo amortiguador entre el cuerpo de la varilla de soporte y el cuerpo de la varilla de posicionamiento.
Estos modos de realización permiten amortiguar de dos maneras diferentes los movimientos. Por ejemplo, un amortiguador puede trabajar en compresión a la vez que el otro trabaja en tracción. O incluso, un amortiguador puede ser hidráulico a la vez que el otro es un amortiguador por deformación.
En los modos de realización, cada primer y cada segundo amortiguador están situados a ambos lados de la varilla de posicionamiento.
La ventaja de estos modos de realización es la distribución del peso de la varilla de soporte sobre la varilla de posicionamiento que facilita el uso del dispositivo por parte del operador.
En los modos de realización, el segundo amortiguador es un amortiguador de compresión.
Estos modos de realización permiten equilibrar el brazo en compresión y en tracción. Además, la amortiguación puede ser hidráulica para uno y mecánica para el otro, por tanto, la amortiguación es de mejor calidad.
En los modos de realización, la fijación de al menos un amortiguador con la varilla de soporte incluye un medio de desplazamiento de la fijación sobre la varilla de soporte.
Estos modos de realización permiten adaptar la distribución de los esfuerzos sobre las varillas para resistir a los esfuerzos de la cámara que crea un brazo de palanca.
En los modos de realización, el dispositivo objeto de la presente invención incluye al menos un medio de fijación del medio de estabilización a un extremo de la varilla de soporte.
Gracias a estas disposiciones, la cámara se puede posicionar lo más cerca posible de los ojos del operador y por encima de la escena por capturar.
El dispositivo puede incluir un soporte de batería sobre el cuerpo de la varilla de soporte, en el lado opuesto de la articulación con respecto a cada medio de fijación.
Esto permite equilibrar el peso de la cámara y de los medios de estabilización con el peso de la batería para facilitar el uso del equipo por parte del operador.
El dispositivo puede incluir al menos un medio de fijación de al menos un brazo articulado que soporta al menos una fuente de luz al brazo articulado.
Gracias a estas disposiciones, la escena se ilumina adecuadamente y la captura de la imagen es de la calidad suficiente para la formación de los futuros médicos.
Según un segundo aspecto, el dispositivo de toma subjetiva incluye:
- un arnés fijado al cuerpo de un usuario,
- una cámara que comprende al menos un objetivo orientado según una dirección, estando la cámara unida al arnés por un brazo posicionable que va a lo largo de la espalda del usuario, y posicionado por encima del usuario para una toma subjetiva según la dicha dirección y
- un medio de estabilización de la cámara con respecto al arnés situado entre el brazo posicionable y la cámara, comprendiendo el medio de estabilización al menos tres medios de rotación según tres ejes perpendiculares, estando cada medio de rotación proporcionado de un servomotor sometido con base en la posición de la cámara y la posición del usuario.
Gracias a estas disposiciones, el usuario puede tener las manos libres, por ejemplo, para efectuar una operación. Además, estando la cámara posicionada por encima del usuario, la toma es subjetiva. Por tanto, cada imagen tomada por la cámara puede representar los gestos y la posición en la cual se encuentra el usuario. Por tanto, un estudiante que visualiza una imagen o una película cuya grabación ha sido efectuada con un tal dispositivo puede comprender más fácilmente los gestos que debe efectuar durante una operación posterior.
Además, teniendo en cuenta que la cámara puede incluir dos objetivos, las tomas efectuadas a través del dispositivo se pueden representar en tres dimensiones. Especialmente, estas representaciones pueden ser emitidas en los dispositivos de realidad virtual.
Asimismo, estando la cámara estabilizada según tres ejes diferentes, la imagen requiere poco procesamiento posterior, incluso en el caso de un movimiento brusco del usuario durante la toma.
En determinadas variantes, cada servomotor está sometido por al menos un dato de posición de la cámara procedente de un giroscopio.
Esto permite obtener una posición de la cámara independiente de la posición de la cámara con respecto al arnés. La cámara incluye una posición de toma predeterminada con respecto a cada eje de cada servomotor y el sometimiento de cada servomotor está configurado para:
- mantener la cámara orientada hacia una dirección predeterminada siempre que la rotación de un servomotor esté libre según los dos sentidos de rotación para mantener sustancialmente sin cambios el encuadre de la toma y - una vez alcanzado un tope, desplazar la cámara en la posición de toma predeterminada para modificar el encuadre de la toma.
Esto permite al usuario girar ligeramente, para tomar un objeto, por ejemplo, sin que la cámara haya sido desplazada. Por lo tanto, la cámara permanece apuntando hacia el mismo punto, independientemente del gesto del usuario. De manera alternativa, si el usuario efectúa un movimiento de cambio de posición, girándose completamente, la cámara se posiciona automáticamente de manera de orientar cada objetivo hacia el nuevo punto visto por el usuario. Asimismo, este movimiento se atenúa, por ejemplo, con el fin de hacer más fluida la imagen de la toma, en el encuadre de una película.
Los ejes de los servomotores corresponden a los ejes de precesión (denominados «yaw» en inglés), de nutación (denominados «pitch» en inglés) y de inclinación (denominados «tilt» en inglés) de la cámara.
La ventaja es corresponder a los movimientos predefinidos de la cámara en un punto de referencia ortonormal. El dispositivo puede incluir un cuarto servomotor de eje paralelo al eje de uno de los otros tres servomotores, cuyo eje corresponde al eje de rotación propio de la cámara (denominado «roll» en inglés).
Gracias a estas disposiciones, la cámara se puede estabilizar según un mayor número de parámetros y la imagen se vuelve más fluida.
El dispositivo puede incluir al menos un medio de iluminación con diodo emisor de luz (acrónimo «DEL» o «LED» de «Light-Emitting Diode» en inglés) fijado a la cámara o al brazo posicionable y orientado según la dirección de cada objetivo.
Esto permite proporcionar una cantidad suficiente de luz para que la escena capturada por la cámara sea representativa. Especialmente, en el encuadre de las películas quirúrgicas para la enseñanza, los detalles deben ser fácilmente identificables por la persona que visualiza la película.
Cada diodo emisor de luz es puesto en funcionamiento por una corriente alterna de frecuencia igual a la frecuencia de toma de imágenes por la cámara.
Gracias a estas disposiciones, se prolonga la vida útil del diodo, el usuario no se deslumbra y la calidad de las imágenes capturadas, especialmente en el encuadre de tomas continuas, no se degrada por la frecuencia de la iluminación.
Al menos un diodo emisor de luz está asociado a un filtro polarizador y cada objetivo lleva un filtro polarizador de polarización ortogonal a la polarización de cada filtro polarizador asociado a un diodo emisor de luz.
Esto evita el deslumbramiento de los sensores de cada objetivo de la cámara. Por ejemplo, atenúa en gran medida los reflejos de luz en los metales.
El dispositivo puede incluir una fuente de alimentación eléctrica autónoma para alimentar la cámara de corriente eléctrica, estando la fuente situada en el arnés y configurada para hacer un contrapeso de la cámara y del medio de estabilización.
Esto evita que el centro de gravedad del dispositivo se coloque en un lugar que haga que el dispositivo se desequilibre para el usuario.
El dispositivo puede incluir un emisor-receptor de ondas electromagnéticas inalámbrico configurado para transmitir a al menos un sistema electrónico al menos una imagen captada por la cámara.
La ventaja es transmitir directamente al menos una imagen capturada, por ejemplo, para el aprendizaje simultáneo de los estudiantes.
El dispositivo puede incluir un medio de almacenamiento de cada imagen captada por la cámara, un medio de almacenamiento situado en el arnés y configurado para hacer un contrapeso de la cámara y del medio de estabilización.
Esto evita que el centro de gravedad del dispositivo sea demasiado alto y que el dispositivo sea inestable.
El dispositivo puede incluir medios de ajuste de la posición de la cámara con respecto al arnés para una toma subjetiva. Gracias a estas disposiciones, la cámara se puede colocar directamente por encima de los ojos del usuario para permitir una toma más subjetiva.
La cámara puede incluir al menos dos objetivos orientados según la misma dirección.
Esto permite efectuar una toma en tres dimensiones, por ejemplo, para un casco de realidad virtual.
Breve descripción de las figuras
Otras ventajas, objetivos y características particulares de la invención se desprenderán de la descripción no limitativa que sigue del dispositivo objeto de la presente invención, con referencia a los dibujos adjuntos, en los cuales: La Figura 1 representa, de manera esquemática y en perspectiva, un primer modo de realización particular del arnés y del brazo posicionable del dispositivo objeto de la presente invención,
La Figura 2 representa, de manera esquemática y en perspectiva, según un eje diferente, el primer modo de realización particular del arnés y del brazo posicionable del dispositivo objeto de la presente invención,
La Figura 3 representa, de manera esquemática y en perspectiva, un primer modo de realización particular del medio de estabilización del dispositivo objeto de la presente invención,
La Figura 4 representa, de manera esquemática y en vista frontal, un primer modo de realización particular del medio de estabilización y de la cámara del dispositivo objeto de la presente invención,
La Figura 5 representa, de manera esquemática y en vista lateral, el primer modo de realización particular del medio de estabilización y de la cámara del dispositivo objeto de la presente invención,
La Figura 6 representa, de manera esquemática, el primer modo de realización del dispositivo objeto de la presente invención,
La Figura 7 representa, de manera esquemática y en planta, un segundo modo de realización particular del brazo posicionable objeto de la presente invención,
La Figura 8 representa, de manera esquemática y en perspectiva, el segundo modo de realización del brazo posicionable objeto de la presente invención,
La Figura 9 representa, de manera esquemática y en perspectiva, un tercer modo de realización particular del brazo posicionable objeto de la presente invención,
La Figura 10 representa, de manera esquemática y en planta, el tercer modo de realización del brazo posicionable objeto de la presente invención y
La Figura 11 representa, de manera esquemática y en perspectiva, un modo de realización particular de un medio de fijación de un brazo posicionable.
Descripción de ejemplos de realización de la invención
La presente descripción se da a título no limitativo, pudiendo cada característica de un ejemplo ser combinada con cualquier otra característica de cualquier otro ejemplo de manera ventajosa. Además, cada parámetro de un ejemplo de realización puede implementarse de manera independiente de otros parámetros del dicho ejemplo de realización.
Cabe señalar que las figuras no están a escala.
La Figura 6 representa el dispositivo 60 objeto de la presente invención. El dispositivo 60 objeto de la presente invención incluye un arnés 10, un brazo 130 o 70 posicionable, un medio 20 de estabilización y una cámara 30 descritos más adelante en relación con las Figuras 1 a 5.
Se observa, en las Figuras 1 y 2, que no están a escala, una vista esquemática de un modo de realización del arnés 10 y el brazo 130 posicionable del dispositivo objeto de la presente invención.
El arnés 10 se fija a la espalda de un usuario. El arnés 10 incluye al menos una carcasa 100 rígida configurada para evitar cualquier deformación de la carcasa debido al peso del dispositivo y especialmente de una cámara 30 y de un medio 20 de estabilización. El arnés 10 también incluye un revestimiento 105 interior hecho de tela acolchada con el fin de presentar más comodidad para el usuario durante la toma.
La carcasa 100 rígida está situada en la espalda del usuario y recubre al menos de manera parcial los hombros y la caja torácica del usuario. La carcasa 100 rígida está asociada con un peto 101 en el pecho del usuario. El peto 101 es relativamente flexible y está hecho de material acolchado para presentar más comodidad al usuario.
El peto 101 recubre al menos de manera parcial la carcasa 100 rígida al nivel de la caja torácica y de los hombros.
El peto 101 está ensamblado a la carcasa 100 rígida al nivel de los hombros del usuario por un medio 115 de sujeción en cada hombro y al nivel de la caja torácica por un medio 110 de sujeción en cada lado de la caja torácica del usuario. Los medios 110 y/o 115 de sujeción, son, por ejemplo, correas insertadas en los sujetadores correspondientes a las correas.
En otras variantes, el peto 101 se fija a la carcasa rígida, por ejemplo, por engaste o por costura. Y el peto 101 incluye dos partes sujetadas entre sí por los medios de sujeción, tales como las correas en los sujetadores correspondientes a las correas, por ejemplo.
El arnés 10 soporta un brazo 130 posicionable que va a lo largo de la espalda del usuario. Preferiblemente, el brazo 130 posicionable está al nivel de la columna vertebral del usuario para evitar un desequilibrio del cuerpo debido al dispositivo 10 y especialmente, la aplicación de una fuerza en un solo lado del cuerpo.
El brazo 130 posicionable se puede fijar en la carcasa 100 rígida al nivel de la columna vertebral, por ejemplo, entre los omoplatos.
En otros ejemplos (no se representan), el arnés presenta una carcasa rígida sujetada a un soporte de tela. El soporte de tela que se forma al nivel de la zona lumbar del usuario y que comprende dos bandoleras configuradas para colocarse alrededor de los hombros del usuario. El soporte de tela también puede incluir una correa configurada para rodear las caderas o el abdomen del usuario. En algunos ejemplos, el soporte de tela incluye un acolchado para que sea ergonómico.
El brazo 130 posicionable adopta la forma de un conjunto de varillas rectilíneas, por ejemplo, de perfil rectangular o circular, articuladas por bisagras de ejes paralelos. Estando cada varilla sustancialmente retirada del cuerpo del usuario. En las Figuras 1 y 2, el brazo 130 posicionable incluye 5 varillas, cuyas longitudes y posiciones aproximadas se describen a continuación:
- una primera varilla 135 que va a lo largo de la columna vertebral del usuario hasta la base del cráneo, al nivel de la unión con la nuca,
- una segunda varilla 140 que va a lo largo del cráneo del usuario, desde la base de la nuca hasta la parte superior del cráneo del usuario,
- una tercera varilla 145 que eleva la cámara 30 con respecto al cráneo del usuario,
- una cuarta varilla 150 que posiciona la cámara 30 en la parte frontal del cráneo del usuario y
- una quinta varilla 155 que posiciona la cámara 30 al nivel de la ceja del usuario.
En las Figuras 1 y 2, las bisagras son paralelas al eje entre los hombros del usuario. Cada bisagra se puede sujetar, por ejemplo, por medio de un tornillo.
La quinta varilla 155 incluye medios 160 de fijación de los medios 20 de estabilización al brazo 130 posicionable. Estos ejemplos presentan la ventaja de ser adaptables a usuarios de diferentes tamaños con simples ajustes.
En otros ejemplos simplificados (no se representan), el brazo 130 posicionable incluye una sola varilla sustancialmente de forma de arco o de «L» invertida y configurada para posicionar la cámara 30 al nivel de la ceja del usuario.
El arnés 10 incluye medios 120 y 125 de ajuste, de la posición de la cámara 30 con respecto al arnés 10 para una toma subjetiva. Los medios 120 y 125 de ajuste, están situados entre el brazo 130 o 70 posicionable, y el arnés 10. Los medios 125 de ajuste son medios de ajuste longitudinales y los medios 120 de ajuste son medios de ajuste rotativos. La varilla 135 del brazo 130 posicionable, o la varilla 700 de posicionamiento del brazo 70 posicionable, constituye una corredera que se inserta en una abertura de los medios 125 de ajuste constituyendo un riel. El riel y la corredera forman una conexión de deslizamiento cuyo eje es el eje de la varilla 135.
Los medios 125 de ajuste incluyen, una saliente de eje perpendicular al eje de la conexión de deslizamiento que se inserta en una ranura en la carcasa 100 rígida del arnés. La ranura y la saliente forman los medios 120 de ajuste y constituyen una conexión de pivote, así como un deslizamiento para desplazar el brazo 130 o 70 posicionable, de un hombro al otro.
Los medios 120 y 125 de ajuste, incluyen medios de sujeción para bloquear el brazo 130 o 70 posicionable, en una posición con respecto al arnés 10. Estos modos de realización permiten fijar el brazo 130 o 70 posicionable, con respecto al arnés 10 en una posición antes de iniciar la toma.
Las realizaciones de los medios 950 y 955 de ajuste alternativos, se describen con referencia a la Figura 9.
El dispositivo puede incluir una fuente 165 de alimentación eléctrica autónoma para alimentar la cámara 30 de corriente eléctrica, estando la fuente situada en el arnés 10 y configurada para hacer un contrapeso de la cámara 30 y del medio 20 de estabilización. La fuente 165 de alimentación eléctrica autónoma puede ser una batería de litio o cualquier otra fuente de alimentación eléctrica autónoma conocida por los expertos en la técnica, por ejemplo. La fuente 165 de alimentación eléctrica autónoma se coloca al nivel de la base de la carcasa 100 rígida cerca de los riñones del usuario y centrada al nivel de la columna, por ejemplo.
El arnés 10 y el brazo 130 o 70 posicionable, pueden incluir medios de conexión de la cámara 30 a la fuente 165 de alimentación eléctrica autónoma.
El dispositivo puede incluir un medio 170 de almacenamiento de cada imagen captada por la cámara 30 situado en el arnés 10 y configurado para hacer un contrapeso de la cámara 30 y del medio 20 de estabilización. El medio 170 de almacenamiento es un disco duro de memoria flash, o cualquier medio de almacenamiento de señales electrónicas conocido por los expertos en la técnica; por ejemplo. El medio 170 de almacenamiento se coloca al nivel de la base de la carcasa 100 rígida cerca de los riñones del usuario y centrado al nivel de la columna vertebral, por ejemplo, por encima, por debajo o yuxtapuesto con la fuente 165 de alimentación eléctrica autónoma, en su caso.
Se observa, en las Figuras 3, 4 y 5, que no están a escala, una vista esquemática del medio 20 de estabilización y de la cámara 30 del dispositivo objeto de la presente invención.
En general, la cámara 30 incluye al menos un objetivo 305 y/o 310, orientado según una dirección. En el ejemplo representado, la cámara 30 incluye dos objetivos, 305 y 310. Sin embargo, la siguiente descripción de este ejemplo particular podría implementarse en general.
La cámara 30 incluye al menos dos objetivos, 305 y 310, orientados en la misma dirección. En las Figuras 3, 4 y 5, cada objetivo, 305 y 310, está orientado en la dirección del torso del usuario. La cámara 30 está unida al arnés 10 por un brazo 130 posicionable que va a lo largo de la espalda del usuario, y se posiciona por encima del usuario para una toma subjetiva.
La asociación de los dos objetivos 305 y 310 de la cámara está configurada para efectuar una toma en tres dimensiones. Preferiblemente, cada objetivo presenta un ángulo de toma superior a 90°.
En los ejemplos preferidos, la cámara 30 es una cámara comercializada por GoPro bajo el nombre GoPro 3 (marcas registradas). La cámara GoPro 3 efectúa de manera automática una sincronización del encuadre de la toma y una sincronización de tiempo de los objetivos. Esto simplifica el procesamiento de la imagen efectuado posteriormente. En determinadas variantes, la cámara 30 presenta tres objetivos, el tercer objetivo, denominado objetivo de «calibración», se coloca en el medio de la distancia entre los otros dos objetivos 305 y 310, tal como se describió anteriormente. El objetivo de calibración permite reconstruir la imagen en tres dimensiones con mayor facilidad ya que los elementos distintivos en las imágenes de los otros dos objetivos, 305 y 310, pueden ser remplazadas de manera informática con respecto a los elementos distintivos de la imagen resultante del objetivo de calibración.
En las Figuras 4 y 5, el dispositivo incluye al menos un medio 315 de iluminación con diodo emisor de luz (acrónimo «DEL» o «LED» para «Light-Emitting Diode» en inglés) fijado a la cámara 30 y orientado según la dirección de los objetivos 305 y 310. Por tanto, la zona filmada está constantemente iluminada. Preferiblemente, el medio 315 de iluminación está fijado a la cámara 30 y, por lo tanto, estabilizado de manera simultánea con la cámara 30. El medio 315 de iluminación puede estar situado por encima de cada objetivo, 310 y 305.
En los ejemplos que no se representan, el medio 315 de iluminación se fija al brazo 130 o 70 posicionable, cerca de los medios de fijación, 160 o 765.
Preferiblemente, cada diodo emisor de luz presenta una potencia entre 7 y 215 lúmenes.
El dispositivo puede incluir dos medios de iluminación: un primer medio 315 de iluminación denominado «iluminación focalizada» fijado a la cámara 30 y que emite una luz sustancialmente focalizada en la misma dirección que cada objetivo, 305 y 310, y un segundo medio de iluminación denominado «iluminación de ambiente» fijado al brazo 130 posicionable y que emite una luz difusa en una dirección general sustancialmente similar a la dirección de los objetivos, 305 y 310.
Preferiblemente, cada diodo emisor de luz es puesto en funcionamiento por una corriente alterna de frecuencia igual a la frecuencia de toma de imágenes de la cámara 30. Especialmente, el parpadeo de los diodos emisores de luz está sincronizado con la toma de la cámara 30. Esto permite aumentar la potencia luminosa emitida más allá de la potencia luminosa nominal, limitar el desgaste de cada diodo emisor de luz, limitar el consumo de energía eléctrica sin afectar la secuencia de imágenes capturadas por la cámara.
Al menos un diodo emisor de luz está asociado con un filtro polarizador y cada objetivo, 305 y 310, lleva un filtro polarizador de polarización ortogonal a la polarización de cada filtro polarizador asociado con un diodo emisor de luz.
Esto permite limitar el deslumbramiento debido a los reflejos, especialmente sobre superficies metálicas o sobre la superficie de los órganos, despolarizando los tejidos orgánicos los rayos de luz polarizados.
El dispositivo 10 incluye un medio 20 de estabilización de la cámara 30 con respecto al arnés 10 situado entre el brazo 130 o 70 posicionable, y la cámara 30. El medio 20 de estabilización está fijado a los medios 160 o 765 de fijación, del brazo 130 o 70 posicionable. Y el medio 20 de estabilización incluye los medios de fijación correspondientes y conocidos por los expertos en la técnica.
La cámara 30 incluye un giroscopio, estando cada servomotor 210, 225 y 240 del medio 20 de estabilización sometido por al menos un dato de posición de la cámara 30 procedente de un giroscopio. Preferiblemente, la cámara 30 incluye dos giroscopios orientados de manera diferente y configurados para ubicar la cámara 30 en el espacio.
El medio 20 de estabilización incluye medios de conexión de la fuente 165 de alimentación eléctrica autónoma y/o del medio 170 de almacenamiento.
El medio 20 de estabilización incluye al menos tres medios de rotación según tres ejes perpendiculares, 215, 230 y 245, estando cada medio de rotación proporcionado con un servomotor 210, 225 y 240, sometido con base en la posición de la cámara 30 y la posición del usuario. Los medios de rotación son al menos un árbol insertado en un mandrinado, por ejemplo.
La posición del usuario es evaluada por un giroscopio, en la cámara 30 o en cada servomotor, 210, 225 y 240. La posición del usuario es evaluada a partir de una posición predeterminada. La posición predeterminada, puede ser una posición medida por el giroscopio al comienzo de la toma. Cada servomotor, 210, 225 y 240, es un motor sin escobillas (denominado «brushless motor» en inglés, también denominado «machine synchrone autopilotée á aimants permanents» en francés).
Preferiblemente, cada servomotor, 210, 225 y 240, está revestido para que ningún cable salga de los servomotores, 210, 225 o 240. Esto permite utilizar un tal dispositivo en salas que requieren condiciones de higiene particulares conocidas bajo el nombre de «sala limpia» que cumplen con la norma ISO 14644-1.
El medios 20 de estabilización incluye medios 205 de fijación correspondientes a los medios 160 de fijación del brazo 130 reposicionable o a los medios 765 de fijación del brazo 70 posicionable. Un primer servomotor 210 según un primer eje 215 efectúa una unión entre los medios 205 de fijación y un primer soporte 220. En el ejemplo representado, el primer eje 215 es un eje de inclinación (denominado «tilt» en inglés) de la cámara 30. El eje 215 está desplazado con respecto al centro de gravedad de la cámara 30. El servomotor 210 regula, por lo tanto, el ángulo, denominado «ángulo de inclinación» entre el centro de gravedad de la cámara en la posición predeterminada en un plano normal al eje 215 y el centro de gravedad de la cámara 30 en una posición siguiente a un movimiento. El servomotor 210 tiende a hacer que el ángulo de inclinación sea cero para volver a colocar la cámara 30 en la posición predeterminada.
El primer servomotor 210 permite paliar los movimientos de rotación del tronco del usuario tal que cualquiera de los hombros se acerque al suelo, produciéndose así una curvatura lateral en el tronco del usuario. Cada objetivo, 305 y 310, de la cámara 30 se mantiene según la posición predeterminada.
El primer soporte 220 tiene una forma de «L» tal que la cámara 30 se apoye sobre una de las ramas de la «L» por medio de un segundo soporte 235 y un tercer soporte 250, estando la otra rama unida al servomotor 210. El ángulo de la «L» puede incluir un chaflán o un redondeado.
La cámara se puede suspender del primer soporte 220 por medio del segundo soporte 235 y del tercer soporte 250.
El segundo servomotor 225 del eje 230, perpendicular al primer eje 215, se sitúa entre el primer soporte 220 y el segundo soporte 235. En el modo de realización representado, el segundo eje 230 es el eje de precesión (denominado «yaw» en inglés). El segundo eje 230 incluye el centro de gravedad de la cámara 30. El segundo servomotor 225 tiende a modificar el ángulo de la cámara 30 tal que los objetivos 305 y 310 de la cámara, presenten un encuadre de toma sustancialmente sin cambios, especialmente según una horizontal de la toma.
El segundo servomotor 225 permite paliar los movimientos de rotación de los hombros de un usuario hacia la derecha o hacia la izquierda, produciendo así una torsión del tronco del usuario, siendo cada objetivo, 305 y 310, de la cámara 30 mantenido según la posición predeterminada.
El segundo soporte 235 presenta una forma de «U». El tercer soporte 250 se fija a los extremos de la «U» por los medios de rotación y el tercer servomotor 240. Los ángulos de la «U» pueden incluir un chaflán o ser redondeados.
El tercer servomotor 240 está según un tercer eje 245 perpendicular al primer eje 215 y al segundo eje 230. El tercer servomotor 240 está situado entre el segundo soporte 235 y el tercer soporte 250, en los extremos del segundo soporte 235. El tercer eje 245 incluye el centro de gravedad de la cámara 30. En el ejemplo representado, el tercer eje 245 es el eje de nutación (denominado «pitch» en inglés). El tercer servomotor 240 tiende a modificar el ángulo de la cámara 30 tal que los objetivos 305 y 310 de la cámara 30 presenten un encuadre de toma sustancialmente sin cambios, especialmente según una vertical de la toma.
El tercer servomotor 240 permite paliar los movimientos de rotación del tronco de un usuario hacia adelante o hacia atrás cuando un usuario está de pie, produciendo así una curvatura del tronco del usuario, estando cada objetivo, 305 y 310, de la cámara 30 en la posición predeterminada.
El tercer soporte 250 presenta una forma de «U», incluido en el segundo soporte 235. Estando los extremos de la «U» del tercer soporte 250 fijados a los extremos de la «U» del segundo soporte por los medios de rotación y el tercer servomotor 240. Los ángulos de la «U» pueden incluir un chaflán o ser redondeados.
El segundo y tercer eje, 230 y 245, definen un plano.
El tercer soporte puede incluir medios 255 de alimentación y/o de comunicación unidos a los medios 170 de almacenamiento y/o a la fuente 165 de alimentación eléctrica autónoma.
La cámara 30 está encajada sobre los medios 255 de alimentación y/o comunicación en forma de «U» del tercer soporte 250. Al menos tres bordes de la cámara 30 están rodeados por el tercer soporte 250.
Preferiblemente, la cámara 30 incluye una posición de toma predeterminada con respecto a cada eje, 215, 230 y 245, de cada servomotor, 210, 225 y 240, y el sometimiento de cada servomotor, 210, 225 y 240, está configurado para: - mantener la cámara 30 orientada hacia una dirección predeterminada siempre que la rotación de un servomotor, 210, 225 y 240, sea libre según los dos sentidos de rotación para mantener sustancialmente sin cambios el encuadre de la toma y
- una vez que se ha alcanzado un tope, desplaza la cámara 30 en la posición de toma predeterminada para modificar el encuadre de la toma.
Si se alcanza uno de los topes de uno de los servomotores, 210, 225 y/o 240, el servomotor del tope efectúa una rotación hasta la posición registrada durante la definición de la posición predeterminada sobre el eje de la cámara considerada por el dicho servomotor. La posición predeterminada puede ser, la posición de la cámara 30 al inicio de la toma, o la posición en la cual cada servomotor, 210, 225 y 240, ha efectuado una rotación nula. La posición en la cual cada servomotor, 210, 225 y 240, ha efectuado una rotación nula, es la posición para la cual cada servomotor, 210, 225 y 240, puede efectuar tantas giros según un sentido de rotación como según el otro sentido de rotación. Estas realizaciones son particularmente útiles, en el contexto de la medicina, cuando una operación es filmada por el cirujano, para no desplazar el encuadre de visión cuando el cirujano se gira para buscar una herramienta, lo que es un movimiento breve, y para modificar el encuadre de visión, de forma estabilizada y atenuada, cuando el cirujano efectúa una operación complementaria a la operación de mayor duración.
Estas realizaciones también son útiles en cualquier campo en el cual se pueda transmitir una habilidad manual. En los ejemplos (no representados), el dispositivo objeto de la presente invención incluye, un cuarto servomotor de eje paralelo al eje de uno de los otros tres servomotores, cuyo eje corresponde al eje de rotación propio de la cámara. (denominado «roll» en inglés). El cuarto servomotor está situado entre el tercer soporte y la cámara, según un eje paralelo al primer eje 215 tal que el centro de gravedad de la cámara coincida con la intersección del segundo eje 230, del tercer eje 245 y del cuarto eje. El segundo eje 230, el tercer eje 245 y el cuarto eje definen un punto de referencia ortogonal de origen, el centro de gravedad de la cámara 230.
El cuarto servomotor 225 tiende a modificar el ángulo de la cámara 30 tal que los objetivos 305 y 310 de la cámara, presentan un encuadre de toma sustancialmente sin cambios, especialmente según el eje de visión de los objetivos. Esto permite evitar temblores de baja magnitud de la cámara que pueden ser perturbadores durante la visualización de las imágenes captadas.
El dispositivo puede incluir un emisor-receptor 320 de ondas electromagnéticas inalámbrico configurado para transmitir a al menos un sistema electrónico (no se representa) al menos una imagen captada por la cámara 30.
El emisor-receptor 320 de ondas electromagnéticas inalámbrico puede ser un emisor-receptor Bluetooth (marca registrada), Wi-Fi (marca registrada) o según cualquier otra norma conocida por los expertos en la técnica.
El emisor-receptor 320 de ondas electromagnéticas inalámbrico está preferiblemente al nivel del arnés 10 del dispositivo, cerca de la fuente 165 de alimentación eléctrica autónoma y/o del dispositivo 170 de almacenamiento.
En determinadas variantes, una segunda cámara que comprende el emisor-receptor 320 de ondas electromagnéticas inalámbrico está posicionada entre al menos dos objetivos de la cámara 30. Esto permite facilitar el encuadre transmitiendo a la vez los datos de baja importancia con respecto a los datos procedentes de la cámara 30.
Cada imagen captada puede someterse a un procesamiento de imagen por un microprocesador, de estabilización digital o cualquier otro procesamiento de imagen.
El dispositivo está proporcionado de un microprocesador configurado para someter los servomotores, 210, 225, 240, en la posición del usuario con base en la posición predeterminada y para controlar la toma, el almacenamiento, la comunicación inalámbrica y para gestionar la alimentación eléctrica de la cámara 30. Especialmente, cada giroscopio capta los datos de la dirección del movimiento y de potencia del movimiento que se transmiten al microprocesador. Luego, el microprocesador controla cada servomotor, 210, 225 o 240, para compensar el movimiento con base en los datos captados por cada giroscopio.
Se observa, en la Figura 7, un brazo 70 posicionable de un dispositivo 60 de toma subjetiva. El dispositivo 60 incluye:
- un arnés 10 fijado al cuerpo de un usuario,
- una cámara 30 que comprende al menos un objetivo, 305 o 310, orientado según una dirección, estando la cámara unida al arnés por un brazo 70 posicionable que va a lo largo de la espalda del usuario, y posicionado por encima del usuario para una toma subjetiva según la dicha dirección, comprendiendo el brazo 70 posicionable una varilla 700 de posicionamiento en el arnés 10 articulado con una varilla 720 de soporte de la cámara 30 y al menos un amortiguador, 755 o 730, del movimiento entre la varilla 700 de posicionamiento y la varilla 720 de soporte y
- un medio 20 de estabilización de la cámara con respecto al arnés situado entre el brazo 70 posicionable y la cámara 30.
La varilla 700 de posicionamiento está fijada por un extremo libre al arnés 10. Preferiblemente, la varilla está fijada a los medios 120 y 125 de ajuste, del arnés 10. La varilla 700 de posicionamiento es preferiblemente un tronco de cilindro hueco. Para recordar, un tronco de cilindro es un tronco de una superficie ajustada cuyas generatrices son paralelas y siguen una curva directriz cerrada. Por lo tanto, un tronco cilindro hueco posee dos curvas directrices, una inscrita en la otra. En el ejemplo representado, la curva directriz de la forma interior y de la forma exterior es de forma oblonga.
La varilla de posicionamiento puede incluir una varilla 705 de adaptación. La varilla 705 de adaptación se inserta en la forma interior de la varilla 700 de posicionamiento y se bloquea en movimiento de manera reversible por medios conocidos por los expertos en la técnica, tales como un tornillo de sujeción después del encajamiento de la varilla de adaptación en la varilla 700 de posicionamiento. La varilla 705 de adaptación permite ajustar la altura de la varilla 720 de soporte y, por lo tanto, de los medios 20 de estabilización y de la cámara 30.
La varilla 705 de adaptación incluye los medios 715 de articulación con la varilla 720 de soporte. Los medios 715 de articulación son, por ejemplo, dos placas fijadas mediante atornillado a un orificio 710 roscado del extremo de la varilla 705 de adaptación en la prolongación de la varilla 705 de adaptación. Y los medios 715 de articulación incluyen un árbol de rotación insertado en un mandrinado 725 perpendicular al eje entre los extremos de la varilla 720 de soporte. Por tanto, la varilla 700 de posicionamiento está en la prolongación de la varilla 705 de adaptación y fijada con respecto a las placas 715. Y, las placas 715 mantienen fijamente un árbol que pasa a través de un mandrinado 725 del cuerpo de la varilla 720 de soporte tal que la varilla 700 de posicionamiento prolongada de la varilla 705 de adaptación forme una horca articulada con la varilla 720 de soporte. El árbol que pasa a través del mandrinado 725 forma una conexión de pivote entre la varilla 100 de posicionamiento y la varilla 720 de soporte.
En las realizaciones sin varilla 705 de adaptación, la varilla 700 de posicionamiento incluye los medios 715 de articulación.
La varilla 720 de soporte incluye varios mandrinados 725 para adaptar la distancia de la cámara 30 con respecto a los ojos del operador con el fin de tener una visión más cercana de la del operador.
La varilla 720 de soporte es preferiblemente un tronco de cilindro hueco. En el ejemplo representado, la curva directriz de la forma interior y de la forma exterior es de forma oblonga y también puede ser rectangular. Un tronco de cilindro hueco permite limitar el peso del dispositivo 60.
Más generalmente, cada varilla incluye un cuerpo y dos extremos y la varilla 720 de soporte está fijada por una conexión de pivote con la varilla 700 de posicionamiento tal que una representación por cable de las varillas 700 y 720 estaría sustancialmente en un mismo plano independientemente del ángulo entre la varilla 720 de soporte y la varilla 700 de posicionamiento.
Preferiblemente, la articulación entre la varilla 700 de posicionamiento y la varilla 720 de soporte está situada en un extremo de la varilla 700 de posicionamiento y en el cuerpo de la varilla 720 de soporte, la varilla 720 de soporte y la varilla 700 de posicionamiento forman una horca.
El brazo 70 posicionable incluye al menos un primer amortiguador 755 fijado entre un extremo de la varilla 720 de soporte y el cuerpo de la varilla 700 de posicionamiento.
La varilla 720 de soporte incluye, en un extremo, medios de fijación, 760 y 765, del medio 20 de estabilización. Los medios 760 y 765 de fijación pueden aprisionar un medio de control de la cámara 30.
El primer amortiguador 755 está fijado al otro extremo de la varilla 720 de soporte. El primer amortiguador 755 funciona principalmente en tracción. Es decir que más de la mitad de los esfuerzos amortiguados por el primer amortiguador 755, ejercen una tracción sobre el primer amortiguador 755. El primer amortiguador 755 es un resorte en tracción, por ejemplo. En determinadas realizaciones, el primer amortiguador 755 es un gato hidráulico o neumático en tracción o en compresión.
El primer amortiguador 755 está fijado al cuerpo de la varilla 700 de posicionamiento. Preferiblemente, el medio 745 de fijación del primer amortiguador 755 está situado cerca del extremo de la varilla 700 de posicionamiento que une la varilla 700 de posicionamiento con la varilla 705 de adaptación que forman un conjunto.
El medio 745 de fijación es, por ejemplo, una saliente plana, soldada o fijada a la varilla 700, que comprende un orificio, siendo el orificio atravesado por un gancho unido a un extremo del primer amortiguador 755.
La fijación 750 del primer amortiguador 755 a la varilla 720 de soporte puede ser similar al medio 745 de fijación. Donde, la fijación 750 del primer amortiguador 755 se puede disponer en un medio de desplazamiento de la fijación 750 en la varilla 720 de soporte. El medio de desplazamiento es, por ejemplo, un anillo que rodea parcialmente la varilla 720 de soporte que se puede sujetar por sujeción de un perno. Por lo tanto, el medio de desplazamiento se puede fijar o, cuando se afloja, desplazarse sobre la varilla 720 de soporte. La fijación 755 es entonces un mandrinado practicado en el anillo o en una saliente incluida por el anillo.
Las fijaciones, 745 y 755, se posicionan tal que el primer amortiguador 755 pueda unirse a cada fijación, 745 y 755, sin encontrar material.
El dispositivo 10 incluye al menos un segundo amortiguador 730 entre el cuerpo de la varilla 720 de soporte y el cuerpo de la varilla 100 de posicionamiento.
El segundo amortiguador 730 está fijado al cuerpo de la varilla 720 de soporte entre la articulación 715 y 725, con la varilla 705 de adaptación y el extremo de la varilla 720 de soporte que comprende el medio 20 de estabilización. El segundo amortiguador 730 es un amortiguador de compresión, tal como, por ejemplo, un gato de compresión. En los modos de realización, el segundo amortiguador 730 es un gato hidráulico o neumático, o incluso un resorte. El segundo amortiguador 730 puede funcionar en tracción o en compresión.
El segundo amortiguador 730 está fijado al cuerpo de la varilla 705 de adaptación. Preferiblemente, el medio 735 de fijación del primer amortiguador 730 está situado cerca del extremo de la varilla 705 de adaptación que une la varilla 700 de posicionamiento con la varilla 705 de adaptación que forma un conjunto.
El medio 735 de fijación es, por ejemplo, una saliente plana, soldada o fijada a la varilla 720, que comprende un orificio, siendo el orificio atravesado por un gancho en un extremo del segundo amortiguador 730. El orificio también puede ser atravesado por una tuerca insertada en un orificio unido con gancho a un extremo del segundo amortiguador 730.
La fijación 740 del segundo amortiguador 730 a la varilla 720 de soporte puede ser similar al medio 735 de fijación. Donde, la fijación 740 del segundo amortiguador 740 se puede disponer en un medio de desplazamiento de la fijación 740 en la varilla 720 de soporte. El medio de desplazamiento es, por ejemplo, un mandrinado entre varios mandrinados alineados de la varilla 720 de soporte en el cual se fija un extremo del segundo amortiguador 730.
Las fijaciones, 735 y 740, son posicionadas tal que el segundo amortiguador 730 se pueda unir a cada fijación, 735 y 740, sin encontrar material.
El brazo 70 puede incluir varios primeros amortiguadores 755 montados en paralelo. El brazo 70 también puede incluir varios segundos amortiguadores 730 montados en paralelo.
Preferiblemente, cada primer y cada segundo amortiguador, 730 y 755, están situados en cada lado de la varilla de posicionamiento. La articulación 710, 715 y 720 entre la varilla 720 de soporte y la varilla 700 de posicionamiento unida a la varilla 705 de adaptación separa la varilla de soporte en dos partes. Preferiblemente, los medios 750 de fijación están en una de las partes y los medios 740 de fijación están en la otra parte. Preferiblemente, los medios 740 de fijación están en la parte que comprende los medios 760 y 765 de fijación, del medio de estabilización.
En determinadas realizaciones, el brazo 70 incluye, un soporte 775 de batería sobre el cuerpo de la varilla 20 de soporte, en el lado opuesto de la articulación, 710, 715 y 720, con respecto a cada medio 760 y 765 de fijación. El soporte 775 de batería es, por ejemplo, una pinza, fijada a la varilla 20 de soporte.
En determinadas realizaciones, el brazo 70 incluye al menos un medio 770 de fijación de al menos un brazo articulado que soporta al menos una fuente de luz. El medio de fijación puede ser un anillo sujetable por un perno colocado alrededor de la varilla 720 de soporte. Comprendiendo el anillo sujetable los medios de fijación del brazo conocidos por los expertos en la técnica.
Se observa, en la Figura 9, un brazo 90 posicionable de un dispositivo 60 de toma subjetiva. El dispositivo 60 incluye:
- un arnés 10 fijado al cuerpo de un usuario,
- una cámara 30 que comprende al menos un objetivo, 305 o 310, orientado según una dirección, estando la cámara unida al arnés por un brazo 90 posicionable que va a lo largo de la espalda del usuario, y posicionada por encima del usuario para una toma subjetiva según la dicha dirección, comprendiendo el brazo 90 posicionable una varilla 905 de posicionamiento en el arnés 10 articulada con una varilla 920 de soporte de la cámara 30 y al menos un amortiguador 930 del movimiento entre la varilla 905 de posicionamiento y la varilla 920 de soporte y
- un medio 20 de estabilización de la cámara con respecto al arnés situado entre el brazo 90 posicionable y la cámara 30.
La varilla 905 de posicionamiento está fijada por un extremo libre al arnés 10. Preferiblemente, la varilla está fijada a los medios 955 y 960 de ajuste, del arnés 10. La varilla 905 de posicionamiento es preferiblemente un tronco de cilindro hueco. Para recordar, un tronco de cilindro es un tronco de una superficie ajustada cuyas generatrices son paralelas y siguen una curva directriz cerrada. Por lo tanto, un tronco de cilindro hueco posee dos curvas directrices, una inscrita en la otra. En el ejemplo representado, la curva directriz de la forma interior y de la forma exterior es de forma oblonga, preferiblemente rectangular.
El arnés 10 incluye medios 955 y 960 de ajuste de la posición de la cámara 30 con respecto al arnés 10 para una toma subjetiva. Los medios 955 y 960 de ajuste, están situados entre el brazo 90 posicionable y el arnés 10.
Los medios 955 y 960 de ajuste, son medios de ajuste longitudinales que permiten ajustar la distancia vertical entre la varilla 920 de soporte y el arnés cuando el arnés es llevado por un operador. La varilla 905 de posicionamiento del brazo 90 posicionable, o la varilla 700 de posicionamiento del brazo 70 posicionable, constituye una corredera que se inserta en una abertura de los medios 955 y 960 de ajuste, constituyendo un riel. El riel y la corredera forman una conexión de deslizamiento cuyo eje es el eje de la varilla 905 de posicionamiento.
Los medios 955 y 960 de ajuste, incluyen medios de sujeción para bloquear el brazo 70 o 90 posicionable, en una posición con respecto al arnés 10. Los medios de sujeción son, por ejemplo, una placa fijada por dos tornillos a los medios 955 o 960 de ajuste, provocando la sujeción de los tornillos el acercamiento de la placa a los medios 955 o 960 de ajuste. Estos ejemplos de realización permiten fijar el brazo 70 o 90 posicionable, con respecto al arnés 10 en una posición antes de iniciar la toma.
Los medios 955 de ajuste crean una distancia con el arnés en un plano perpendicular al eje de la varilla 905 de posicionamiento inferior a la distancia entre los medios 960 de ajuste y el arnés en un plano perpendicular al eje de la varilla 905 de posicionamiento. Preferiblemente, la distancia entre los medios 955 de ajuste y el arnés en un plano perpendicular al eje de la varilla 905 de posicionamiento es al menos dos veces más pequeño que la distancia entre los medios 960 de ajuste y el arnés en un plano perpendicular al eje de la varilla 905 de posicionamiento.
La varilla 905 de posicionamiento puede incluir una varilla de adaptación. La varilla de adaptación se inserta en la forma interior de la varilla 905 de posicionamiento y se bloquea en movimiento de manera reversible por medios conocidos por los expertos en la técnica, tales como un tornillo de sujeción después del encajamiento de la varilla adaptación en la varilla 905 de posicionamiento. La varilla de adaptación permite ajustar la altura de la varilla 920 de soporte y, por lo tanto, de los medios 20 de estabilización y de la cámara 30.
La varilla 920 de soporte es preferiblemente un tronco de cilindro hueco. En el ejemplo representado, la curva directriz de la forma interior y de la forma exterior es de forma oblonga y también puede ser rectangular. Un tronco de cilindro hueco permite limitar el peso del dispositivo 60.
Preferiblemente, los cables eléctricos pasan por el interior del cilindro hueco de las varillas 905 y 920. Los cables eléctricos pueden conectar la cámara a una batería o cualquier otro elemento electrónico detallado más arriba, situado en el arnés 10.
Más generalmente, en una representación por cable de las varillas 905 y 920, las varillas 905 y 920 estarían sustancialmente en un mismo plano independientemente del ángulo entre la varilla 920 de soporte y la varilla 905 de posicionamiento. Preferiblemente, la varilla 905 de posicionamiento y la varilla 920 de soporte forman una horca.
El brazo 90 posicionable incluye al menos un medio 915, 935 o 945 de fijación, que une dos elementos:
- la varilla 905 de posicionamiento y la varilla 920 de soporte,
- la varilla 905 de posicionamiento y el amortiguador 930, y/o
- la varilla 920 de soporte y el amortiguador 930.
Preferiblemente, al menos un medio 915, 935 o 945 de fijación, forma al menos una conexión 910, 940 o 950 de pivote deslizante, con uno de los elementos y al menos una conexión de rótula con el otro elemento.
Preferiblemente, al menos un medio 915, 935 o 945 de fijación, incluye el riel de la al menos una conexión de pivote deslizante, formando el elemento de corredera, comprendiendo el medio 915, 935 o 945 de fijación, al menos una palanca 1110 o 1120 de leva, para sujetar la corredera en el riel.
Se recuerda, en este caso, que una palanca de leva es una palanca puesta en rotación con respecto a una pieza, que incluye una leva circular cuyo centro es desplazado con respecto al eje de rotación. Por lo tanto, la rotación de la palanca provoca un desplazamiento de la pieza según las dimensiones de la leva. Y cuando esta pieza es una corredera en un riel, la corredera se bloquea contra el riel.
Preferiblemente, el medio 915, 935 o 945 de fijación, incluye dos palancas 1110 y 1120 de leva, cuyas palancas están en direcciones opuestas. En otras palabras, el sentido de rotación de cada palanca es opuesto. Por lo tanto, una traslación de la corredera aprieta una de las palancas y afloja la otra.
Preferiblemente, los ejes de rotación de las palancas son paralelos al eje de rotación de la conexión 910, 940 o 950 de pivote, del medio 915, 935 o 945 de fijación. Y los ejes de rotación de la conexión 910, 940 o 950 de pivote, de los medios 915, 935 o 945 de fijación, están en un plano perpendicular al plano de la representación por cable de las varillas 905 y 920.
El medio 915, 935 o 945 de fijación, se describen con referencia a la Figura 11.
El brazo 90 articulado incluye un primer medio 915 de fijación entre la varilla 905 de posicionamiento y la varilla 920 de soporte, el medio 915 de fijación forma una conexión de deslizamiento con la varilla 920 de soporte y una conexión 910 de pivote con la varilla 905 de posicionamiento. En los modos de realización no representados, el medio 915 de fijación forma una conexión de deslizamiento con la varilla 905 de posicionamiento y una conexión 910 de pivote con la varilla 920 de soporte.
Preferiblemente, el medio 915 de fijación está situado en un extremo de la varilla 905 de posicionamiento y en un extremo de la varilla 920 de soporte. El medio 915 de fijación es un medio de fijación extraíble, especialmente al nivel de la conexión al menos de pivote deslizante.
Se denomina, una conexión al menos de rótula o al menos una conexión de rótula, una conexión que incluye tres grados de libertad en rotación. Se denomina, una conexión al menos de pivote deslizante o al menos una conexión de pivote deslizante, una conexión que incluye un grado de libertad en traslación y un grado de libertad en rotación. Por lo tanto, las conexiones más restrictivas en grados de libertad entran en las definiciones anteriores.
Preferiblemente, en el cual cada varilla, 905 y 920, y el amortiguador 930, incluye un cuerpo y dos extremos.
El brazo 90 articulado incluye un segundo medio 935 de fijación entre la varilla 905 de posicionamiento y el amortiguador 930, el medio 935 de fijación forma una conexión de deslizamiento con la varilla 905 de posicionamiento y una conexión 940 de pivote con el amortiguador 930. En los ejemplos no representados, el medio 935 de fijación forma una conexión de deslizamiento con el amortiguador 930 y una conexión 940 de pivote con la varilla 905 de posicionamiento.
Preferiblemente, el medio 935 de fijación se sitúa en un extremo del amortiguador 930 y en el cuerpo de la varilla 905 de posicionamiento. El medio 935 de fijación es un medio de fijación extraíble, especialmente al nivel de la conexión al menos de pivote deslizante.
El brazo 90 articulado incluye un tercer medio 945 de fijación entre la varilla 920 de soporte y el amortiguador 930, el medio 945 de fijación forma una conexión de deslizamiento con la varilla 920 de soporte y una conexión 950 de pivote con el amortiguador 930. En ejemplos los no representados, el medio 945 de fijación forma una conexión de deslizamiento con el amortiguador 930 y una conexión 950 de pivote con la varilla 920 de soporte.
Preferiblemente, el medio 945 de fijación se sitúa en un extremo del amortiguador 930 y en el cuerpo de la varilla 920 de soporte. El medio 945 de fijación es un medio de fijación extraíble, especialmente al nivel de la conexión al menos de pivote deslizante.
Preferiblemente, cada corredera presenta una sección rectangular adaptada a la sección rectangular de cada riel. En otras palabras, la varilla 905 de posicionamiento y la varilla 920 de soporte presentan secciones rectangulares.
Preferiblemente, el amortiguador 930 funciona principalmente en compresión. Es decir que más de la mitad de los esfuerzos amortiguados por el primer amortiguador 930, ejercen una compresión sobre el primer amortiguador 930. El primer amortiguador 930 es un resorte de compresión, por ejemplo. En determinadas realizaciones, el primer amortiguador 930 es un gato hidráulico o neumático en tracción o en compresión.
En los modos de realización, el brazo 90 incluye un segundo amortiguador fijado al cuerpo de la varilla 905 de posicionamiento y a un extremo de la varilla 920 de soporte opuesto al extremo que soporta la cámara 30. El segundo amortiguador está fijado por los medios de fijación presentados en la descripción de las Figuras 1 a 11.
En determinadas realizaciones, el brazo 90 incluye varios amortiguadores montados en paralelo.
Preferiblemente, cada primer y cada segundo amortiguador 930 están situados en cada lado de la varilla 920 de posicionamiento.
En determinadas realizaciones, el medio de estabilización está fijado a un extremo libre de la varilla de soporte que presenta una forma de arco 970 de círculo. Preferiblemente, el ángulo entre las tangentes en cada extremo del arco 970 de círculo es inferior a 45 grados. El extremo en arco 970 de círculo se puede fijar en la varilla 920 de soporte en la prolongación de la varilla 920 de soporte.
En determinadas realizaciones, los medios 160 o 765 de fijación incluyen un elemento encajado en el extremo del arco 970 de círculo. El elemento encajado puede presentar una forma de paralelepípedo de dimensiones correspondientes a las dimensiones del extremo en el arco 970 de círculo y una protuberancia no encajada en el extremo en el arco 970 de círculo.
El elemento encajado incluye preferiblemente dos pivotes 975 de conexión al medio 20 de estabilización. Un pivote 975 incluye dos varillas articuladas entre sí por una conexión de pivote. Una varilla de cada pivote está fijada alrededor del elemento, la protuberancia del elemento paralelepípedo a cada lado del elemento paralelepípedo de modo que esté en la prolongación de la varilla 920 de posicionamiento. La conexión de pivote del pivote 975 está en un plano perpendicular a un plano de una representación por cable de la varilla 905 de soporte y de la varilla 920 de posicionamiento. Los pivotes permiten enderezar o inclinar el hardware de estabilización para colocar la cámara cerca de la mirada del operador. La otra varilla de cada pivote 975 se fija alrededor del medio 20 de estabilización.
Preferiblemente, cada pivote incluye un medio de reposicionamiento, tal como un resorte. La dirección de la fuerza de los medios de reposicionamiento está posicionada en el sentido contrario para hacer que el recorrido de los pivotes sea plástico. Es decir que aplicando sobre una varilla de un pivote 975 o sobre la otra, los dos pivotes 975 pivoten. Por lo tanto, los pivotes no se recuperan en una posición, sino que ofrecen resistencia para posicionar con la mayor precisión posible el medio 20 de estabilización.
La varilla 920 de soporte incluye en el extremo de arco de círculo, medios de fijación del medio 20 de estabilización. Los medios de fijación pueden aprisionar un medio de control de la cámara 30. Los medios de fijación corresponden a al menos un medio de fijación descrito en la presente descripción.
El brazo 90 puede incluir un soporte de batería en el cuerpo de la varilla 920 de soporte, en el lado opuesto de los medios 915 de fijación con respecto a cada medio de fijación de la cámara 30. El soporte de la batería es, por ejemplo, una pinza, fijada a la varilla 920 de soporte.
El brazo 90 puede incluir al menos un medio de fijación de al menos un brazo articulado que soporta al menos una fuente de luz. El medio de fijación puede ser un anillo sujetable por un perno colocado alrededor de la varilla 920 de soporte. Comprendiendo el anillo sujetable los medios de fijación del brazo conocidos por los expertos en la técnica.

Claims (15)

REIVINDICACIONES
1. Dispositivo (60) de toma subjetiva manos libres, que incluye:
- un arnés (10) fijado al cuerpo de un usuario,
- una cámara (30) que comprende al menos un objetivo (305, 310) orientado según una dirección, estando la cámara unida al arnés por un brazo (70, 90) posicionable que va a lo largo de la espalda del usuario, y posicionado por encima del usuario, para una toma subjetiva según la dicha dirección, comprendiendo el brazo posicionable una varilla (700, 705, 905) de posicionamiento en el arnés articulado con una varilla (720, 920) de soporte de la cámara y al menos un amortiguador (730, 755, 930) del movimiento entre la varilla de posicionamiento y la varilla de soporte y
- un medio (20) de estabilización de la cámara con respecto al arnés situado entre el brazo posicionable y la cámara caracterizado porque incluye, además:
- un medio (210, 225, 240) de sometimiento del medio de estabilización con base en al menos un dato representativo de una posición de la cámara, estando el medio de sometimiento configurado para mantener la cámara según una posición predeterminada.
2. Dispositivo (60) según la reivindicación 1, que incluye al menos un medio (915, 935, 945) de fijación que une dos elementos:
- la varilla (905) de posicionamiento y la varilla (920) de soporte,
- la varilla de posicionamiento y el amortiguador (930), y/o
- la varilla de soporte y el amortiguador.
3. Dispositivo (60) según la reivindicación 2, en el cual al menos un medio (915, 935, 945) de fijación forma una conexión (910, 940, 950) de deslizamiento con uno de los elementos (905, 920, 930) y una conexión de pivote con el otro elemento (905, 920, 930).
4. Dispositivo según la reivindicación 3, en el cual al menos un medio (915, 935, 945) de fijación incluye el riel de la al menos una conexión (910, 940, 950) de pivote, formando el elemento una corredera, comprendiendo el medio de fijación al menos una palanca (1110, 1120) de leva para sujetar la corredera en el riel.
5. Dispositivo (60) según la reivindicación 4, en el cual el medio (915, 935, 945) de fijación incluye dos palancas (1110, 1120) de leva cuyas palancas están en direcciones opuestas.
6. Dispositivo (60) según una de las reivindicaciones 1 a 5, en el cual el amortiguador (930) funciona principalmente en compresión.
7. Dispositivo (60) según una de las reivindicaciones 1 a 6, en el cual el medio (20) de estabilización está fijado a un extremo libre de la varilla (920) de soporte que presenta una forma de arco (970) de círculo.
8. Dispositivo (60) según la reivindicación 1, en el cual cada varilla (700, 705, 720) incluye un cuerpo y dos extremos, la articulación (710, 715, 720) entre la varilla (700, 705) de posicionamiento y la varilla (720) de soporte está situada en un extremo de la varilla de posicionamiento y en el cuerpo de la varilla de soporte, la varilla de soporte y la varilla de posicionamiento forman una horca.
9. Dispositivo (60) según la reivindicación 8, que incluye al menos un primer amortiguador (750) fijado entre un extremo de la varilla (720) de soporte y el cuerpo de la varilla (700, 705) de posicionamiento.
10. Dispositivo (60) según la reivindicación 9, en el cual el medio (20) de estabilización está fijado al extremo de la varilla (720) de soporte opuesto al extremo de fijación de cada primer amortiguador (755).
11. Dispositivo (60) según una de las reivindicaciones 8 a 10, que incluye al menos un segundo amortiguador (730) entre el cuerpo de la varilla (720) de soporte y el cuerpo de la varilla (700, 705) de posicionamiento.
12. Dispositivo (60) según la reivindicación 11, en el cual cada primer y cada segundo amortiguador (730, 755) están situados a cada lado de la varilla (700, 705) de posicionamiento.
13. Dispositivo (60) según una de las reivindicaciones 8 o 9, en el cual el segundo amortiguador (730) es un amortiguador de compresión.
14. Dispositivo (60) según una de las reivindicaciones 9 a 13, en el cual la fijación de al menos un amortiguador (730, 755) con la varilla (720) de soporte incluye un medio de desplazamiento de la fijación (750, 740) en la varilla de soporte.
15. Dispositivo según una de las reivindicaciones 1 a 14, que incluye, al menos un medio (760, 765) de fijación del medio (20) de estabilización en un extremo de la varilla (720) de soporte.
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