ES2907264T3 - Celda robot para separar una parte clavada del palé de un palé - Google Patents

Abstract

Una celda robot (1) que comprende un brazo robot de múltiples ejes (3), que termina en un sujetador (4) dispuesto para manejar un palé (2), y un dispositivo de aserrado (10), que está dispuesto para separar la parte clavada del palé del palé (2) manejado por dicho sujetador (4), caracterizado porque dicho dispositivo de aserrado (10) comprende una cuchilla de sierra (15) que está totalmente sumergida en un baño líquido que está contenido en una artesa (11) de dicho dispositivo de aserrado (10), de forma que la separación de dicha parte clavada del palé se realiza en un ambiente líquido.

Description

DESCRIPCIÓN

Celda robot para separar una parte clavada del palé de un palé

Campo de la invención

La presente invención está relacionada con una celda robot que comprende un brazo robot de múltiples ejes, que termina en un sujetador dispuesto para manejar un palé, y un dispositivo de aserrado, que está dispuesto para separar una parte clavada del palé, del palé manejado por dicho sujetador.

Los palés que se van a manejar por medio de dicho sujetador usualmente comprenden una capa de cubierta, que incluye placas de cubierta paralelas dispuestos a distancias dadas en relación entre sí, una capa inferior, que está en paralelo con la capa de cubierta e incluye placas inferiores paralelas, que están dispuestas a distancias dadas en relación entre sí, y una capa intermedia, que está dispuesta entre la capa de cubierta y la capa inferior e incluye medios separadores, que a distancias dadas en relación entre sí están conectados a la capa de cubierta y la capa inferior. Sin embargo, existen diseños de palés más simples que se pueden manejar por medio de dicho sujetador y comprenden solo una capa superior sobre largueros separados.

Obviamente los palés que ajustan a la descripción dada anteriormente pueden variar en estilo y tamaño dependiendo del uso esperado y la ubicación geográfica. Están usualmente elaborados de madera, pero existen también otros materiales, tales como los materiales compuestos. El clavado es la manera más común de conectar entre sí partes del palé. Sin embargo, existen también otras maneras similares, tales como el atornillado o grapado, que se entienden comprendidos por el término clavado como se usa en este contexto.

Antecedentes de la invención

En la solicitud de patente internacional WO 2004/052739 A1 se revela una celda robot de acuerdo con el preámbulo de la reivindicación 1. La celda robot descrita en dicha solicitud comprende una estación de serrado, en que se alimenta un palé dañado por medio de un robot con el fin de liberar una parte dañada del palé al separarla del resto del palé.

La estación de serrado descrita comprende una sierra de banda, que corre horizontalmente y cubre un área lo suficientemente grande para poder cortar una longitud completa orientada fuera de la placa de un palé tratado. En otras palabras, el robot solo tiene que mover un palé hacia el fondo mientras que se realiza el corte.

Objetivo de la invención

A pesar de que la solución conocida revela un método de desmontaje directo bastante simple, padece del problema de que cortar por medio de una sierra puede resultar en chisporroteo, especialmente cuando la sierra entra en contacto con una pieza metálica, tal como un clavo, un tornillo o una grapa. Las chispas provocadas de esta manera pueden llevar eventualmente a prender fuego al serrín o incluso al palé completo, que por supuesto es altamente problemático en una fábrica donde está almacenado un gran número de palés potencialmente inflamables.

Además, la solución conocida tiende a padecer de malas condiciones de trabajo, debido a que el serrín producido es propenso a arremolinarse y depositarse por todos lados y los niveles de ruido son bastante altos.

Del documento GB 398976 A se conoce una solución que comprende una rueda o disco abrasivo para corte abrasivo de trabajo completamente sumergido en un líquido. Una ventaja de este es que cortar de esa manera no causa ningún polvo y limita el ruido. Sin embargo, incluso si las ruedas o discos son adecuados para cortar clavos hechos de metal, no existen los medios adecuados para cortar material tal como madera. De ahí, cuando se busca una solución para separar partes clavadas de los palés, que requieren cortar a través de madera o similares y de metal, un experto en la técnica descartaría desde el principio el corte abrasivo.

A la luz de lo anteriormente mencionado un objetivo de la presente invención es mejorar la solución de la técnica anterior de forma que se evita la formación de chispas y de polvo.

Breve compendio de la invención

En una celda robot que comprende un brazo robot de múltiples ejes, que termina en un sujetador dispuesto para manejar un palé, y un dispositivo de aserrado, que está dispuesto para separar la parte clavada del palé de un palé manejado por dicho sujetador, el objetivo anteriormente mencionado se logra en que dicho dispositivo de aserrado comprende una cuchilla de sierra que está totalmente sumergida en un baño líquido que está contenido en una artesa de dicho dispositivo de aserrado, de forma que la separación de dicha parte clavada del palé se realiza en un ambiente líquido.

La medida bastante simple y de ninguna manera anticipada por la técnica anterior de tener una cuchilla de sierra que opere en un ambiente líquido, resuelve los problemas anteriores de manera confiable y es benéfica también desde un punto de vista del ruido, dado que el líquido amortigua el sonido.

Preferentemente dicha cuchilla de sierra está dispuesta de manera estacionaria en dicha artesa. Esta es una ventaja dado que de esa manera es más fácil coordinar el movimiento del brazo robot en relación con la cuchilla de sierra y predice un nivel de líquido adecuado dentro de la artesa.

De manera preferente dicha artesa es alargada y dicha cuchilla de sierra está dispuesta en una parte central de la misma. Esto es ventajoso dado que hace posible evitar espacio muerto más allá de la cuchilla de sierra y de este modo minimiza el tamaño de la artesa.

Preferentemente dicha cuchilla de sierra es una cuchilla de sierra circular, en donde dicha artesa tiene una longitud que excede dos veces una longitud máxima del palé. Para una cuchilla de sierra circular se requiere una artesa de esa longitud con el fin de permitir que una sola cuchilla de sierra corte todas las partes clavadas a lo largo de un palé.

De manera preferente un deflector está dispuesto de manera horizontal en dicha artesa, dicho deflector tiene un orificio central, a través del que se extiende una parte superior de dicha cuchilla de sierra para realizar dicha separación. El deflector sirve al propósito de mantener separadas las partes de un palé en un área superior de la artesa donde dichas partes son fáciles de controlar.

Preferentemente dicho deflector es más corto que dicha artesa, en donde una entrada, a través de la que sale a la superficie una corriente de líquido circulante desde abajo de dicho deflector, está dispuesta corriente arriba de dicha cuchilla de sierra en un primer extremo de dicha artesa y una salida, a través de la que dicha corriente de líquido circulante se sumerge debajo de dicho deflector, está dispuesta corriente abajo de dicha cuchilla de sierra en un segundo extremo de dicha artesa. Dicha corriente de líquido tiende a mover una parte separada del palé y hace flotar serrín en una cierta dirección, que facilita la recolección y remoción de este de la artesa.

De manera preferente un transportador de banda está dispuesto para recolectar una parte separada y flotante del palé de un palé en dicho segundo extremo de dicha artesa y para separarla de esta. Un transportador de banda, que preferentemente está inclinado y tiene un punto de partida bajo, por debajo de una superficie de líquido en dicho segundo extremo, forma un medio simple pero confiable para quitar una parte separada del palé y hacer flotar el serrín, así como de la artesa.

Preferentemente, un raspador está dispuesto para liberar un tramo inferior de dicho transportador de banda del serrín húmedo y adherido fuera de dicha artesa. Un raspador también forma un medio simple y confiable, en esta ocasión para dificultar que el serrín recolectado por la banda transportadora regrese a la artesa, que de otra manera tendería a atascarse rápidamente.

De manera preferente dicho transportador de banda comprende una banda hecha de un material de malla permeable a líquidos. Esto es ventajoso dado que ayuda a ahorrar líquido al mantener el líquido en la artesa en vez de dejarlo gotear fuera de un tramo inferior de dicho transportador de banda fuera de la artesa.

Preferentemente, la celda robot de acuerdo con la invención comprende un dispositivo de corte, que comprende cuchillas y que está dispuesta a lo largo de dicho dispositivo de aserrado con el fin de separar otra parte clavada del palé de un palé manejado por dicho sujetador. Al disponer un dispositivo de corte con cuchillas además del dispositivo de aserrado, se crea una celda robot mucho más versátil capaz de sobrellevar más partes de un palé de lo que haría una celda robot que comprendiera solo un dispositivo de aserrado.

Breve descripción de los dibujos

En los dibujos esquemáticos la fig. 1 es una vista en perspectiva general que muestra una celda robot de acuerdo con una realización preferida de la invención, y la fig. 2 es una vista en perspectiva solo de un dispositivo de aserrado de la celda robot de la fig. 1.

Descripción detallada de una realización preferida

A continuación se describe una realización preferida de la presente invención con referencia a los dibujos que se anexan, en que los números similares se usan para partes similares en ambas figuras de los dibujos.

En la vista genera de la fig. 1 el número de referencia 1 representa en general una celda robot que está dispuesta para manejar un palé a la vez. Sin embargo, como los dibujos son esquemáticas, se muestran dos palés, ambos numerados 2, en la fig. 1 en diferentes posiciones. Un primer palé 2, que se mantiene por un sujetador 4 de un brazo robot de múltiples ejes 3, se muestra de manera central en una posición de transición, mientras que un segundo palé 2 se muestra a la izquierda dispuesto en un dispositivo de corte 5, donde se puede colocar y mantener por el brazo robot 3 con el fin de tener cuchillas 6 del dispositivo de corte 5 cortando y quitando partes del palé. El dispositivo de corte 5 se conoce esencialmente de WO 2012/067581 A1 y por lo tanto no se describe con mayor detalle.

En la fig. 1, inmediatamente a la derecha del brazo robot 3, se muestra un dispositivo de aserrado representado de manera general 10. Se describirá a continuación a detalle cuando se trate con los contenidos de la fig. 2. Por ahora es suficiente notar que comprende una artesa 11, que mantendrá un líquido y de la que un transportador de banda 20 se eleva hacia un cubo de descarte 21 dispuesto detrás de la artesa 11 con el fin de tomar el material de desecho provisto por el transportador de banda 20.

Al extremo derecho en la fig. 1 se muestra un depósito de líquido 22, que se conecta por un conducto 23 a la artesa 11. El propósito del depósito 22 también se describirá a continuación.

Como se puede observar en la fig. 2, el dispositivo de aserrado 10 comprende un soporte 12, que da soporte a la artesa 11 anteriormente mencionada. La artesa 11 es alargada y comprende un deflector horizontal 13, que divide la artesa en una porción superior por arriba del deflector 13 y una porción inferior por debajo del deflector, ninguna de estas porciones se representa en la fig. 2 . En su lugar se representa un orificio central 14 en el deflector 13, que conecta dichas porciones superior e inferior y aloja una cuchilla de sierra circular 15. La cuchilla de sierra 15 corre en paralelo con la artesa alargada 11 y está montada de manera rígida en un vástago 16, que corre transversalmente de la artesa 11. Dicho vástago 16 y de ese modo la cuchilla de sierra 15 se rotan por un motor eléctrico 17 dispuesto en el soporte 12 fuera de la artesa 11 y sellado en relación con la artesa 11 mediante un sello radial hermético líquido de un tipo conocido per se y, por lo tanto, no ilustrado.

En el extremo de la fig. 2, la artesa comprende una porción de proyección 18, que aloja un primer extremo inferior del transportador de banda 20 anteriormente mencionado. Dicho primer extremo está dispuesto esencialmente en el nivel con el deflector 13, que termina justo en el frente del transportador de banda 20, que no se extiende a lo largo de toda la artesa 11. En el extremo opuesto de la artesa 11, el deflector 13 no se extiende en todo el camino sino que termina ligeramente antes del extremo del deflector en cuestión. De este modo se abre una trayectoria de circulación de líquido, que puede formar una corriente de líquido en la parte superior del deflector 13 que corre hacia el transportador de banda 20 y por debajo del deflector 13 que se aleja del transportador de banda 20.

El transportador de banda 20 comprende una banda 24 hecha de un material permeable a líquidos, tal como una malla de metal. La banda 24, que corre alrededor de un primer y segundo rodillos (no se representan), forma un tramo superior, que es la parte de la banda que se muestra en las figs. 1 y 2, y un tramo inferior, que es opuesto a dicho tramo superior pero que no se ilustra en los dibujos. Sin embargo, se muestra una parte menor de un raspador 25, que está dispuesto para liberar dicho tramo inferior de la banda 24 del material de desecho que se adhiere a esta, en donde dicho raspador 25 está dispuesto de forma tal que el material de desecho liberado se arroje al cubo de descarte 21.

Habiendo descrito anteriormente las características esenciales de la celda robot 1, a continuación se describirán el propósito y la función de la celda robot 1 así como algunos detalles adicionales para dilucidar aún más la presente invención.

Como se señaló en el preámbulo, el propósito de la celda robot 1 es poner en evidencia que es posible separar partes defectuosas seleccionadas de un palé 2. Para esto se sujeta un palé 2 de una forma conocida per se mediante el sujetador 4 del brazo de robot de múltiples ejes 3 y se introduce en la celda robot 1. Dentro de la celda robot 1 se puede elegir entre usar las cuchillas 6 del dispositivo de corte 5 o la cuchilla de sierra circular 15 del dispositivo de aserrado 10 o ambos para la acción de separación. En cualquier caso el palé 2 es manejado por el sujetador 4 del brazo robot 3, esto es, se gira, se mantiene o se mueve para permitir la separación de las partes defectuosas seleccionadas.

Cuando la acción de separación comprende el uso del dispositivo de aserrado 10, las partes del palé 2 que va a separar del palé 2 se giran hacia abajo y se alinea una primera articulación de una parte defectuosa con el resto del palé 2 se alinea con la cuchilla de sierra 15, que de acuerdo con la presente invención está totalmente inmersa en un baño líquido contenido en la artesa 11 del dispositivo de aserrado 10. Después el palé 2 alineado de esta manera es movido por el brazo robot 3, de forma que la separación del palé defectuoso ser realiza totalmente en un ambiente líquido. De esta manera no se crean remolinos de serrín alrededor, no se teme por chisporroteo incluso cuando se corten clavos, tornillos o grapas y se disminuye sustancialmente el ruido.

Con el fin de proporcionar un buen funcionamiento, la artesa 11 tiene una longitud que excede dos veces una longitud máxima del palé. De esta manera y al colocar la cuchilla de sierra 15 en una parte central de la artesa 11, es posible realizar un corte a lo largo de la longitud completa de un palé 2 de una sola barrida, que se aleja del transportador de banda 20 debido a que la cuchilla de sierra 15 está girando hacia este. Tan pronto como se separa una parte, se arrastra por flotación por el líquido que se hace circular a través de la artesa 11 y mediante un ensamblado de bomba de circulación 26 purgado hacia el transportador de banda 20. Ahí la parte separada y el serrín disuelto en el líquido se recogen y descartan en el cubo de descarte 21, en donde el raspador 25 se usa para quitar el serrín que se adhiere a la banda 24 y se evita la pérdida excesiva de líquido gracias a la selección de un material de malla permeable a líquidos para dicha banda 24.

Sin embargo, el líquido (generalmente agua) debe reemplazarse periódicamente con el fin de mantener inmersa de manera segura la cuchilla de sierra. Para esto ha resultado benéfico un depósito de líquido 22, debido a que se puede usar no solo para fines de reemplazo, sino también para mantener todo el líquido de la artesa 11 cuando se va a vaciar completamente por motivos de servicio, por ejemplo, cuando la cuchilla de sierra 15 se va a reemplazar. De esta manera, y al disponer preferentemente un dispositivo de filtro (no se representa en los dibujos) en ensamblaje de bomba de circulación 26, se puede minimizar el consumo de líquido.

La persona experta en la técnica puede encontrar fácilmente qué dispositivo usar (dispositivo de corte 5 o dispositivo de aserrado 10) para una acción de separación, que no solo depende de la colocación de una parte del palé que se va a separar, sino que también en el tipo de palé a la mano, tal como un palé EUR o un palé de perímetro, que es el por qué una celda robot 1, de acuerdo con la realización preferida comprende ambos dispositivos 5 y 10 se considera extra ventajosa.

Claims (10)

REIVINDICACIONES

1. Una celda robot (1) que comprende un brazo robot de múltiples ejes (3), que termina en un sujetador (4) dispuesto para manejar un palé (2), y un dispositivo de aserrado (10), que está dispuesto para separar la parte clavada del palé del palé (2) manejado por dicho sujetador (4), caracterizado porque dicho dispositivo de aserrado (10) comprende una cuchilla de sierra (15) que está totalmente sumergida en un baño líquido que está contenido en una artesa (11) de dicho dispositivo de aserrado (10), de forma que la separación de dicha parte clavada del palé se realiza en un ambiente líquido.

2. La celda robot (1) de acuerdo con la reivindicación 1, en donde dicha cuchilla de sierra (15) está dispuesta estacionaria en dicha artesa (11).

3. La celda robot (1) de acuerdo con la reivindicación 2, en donde dicha artesa (11) es alargada y dicha cuchilla de sierra (15) está dispuesta en una parte central de la misma.

4. La celda robot (1) de acuerdo con la reivindicación 3, en donde dicha cuchilla de sierra (15) es una cuchilla de sierra circular y dicha artesa (11) tiene una longitud que excede dos veces una longitud máxima del palé.

5. La celda robot (1) de acuerdo con la reivindicación 4, en donde un deflector (13) está dispuesto de manera horizontal en dicha artesa (11), dicho deflector (13) tiene un orificio central (14), a través del que se extiende una parte superior de dicha cuchilla de sierra (15) para realizar dicha separación.

6. La celda robot (1) de acuerdo con la reivindicación 5, en donde un deflector (13) es más corto que dicha artesa (11), y en donde una entrada, a través de la que sale a la superficie una corriente de líquido circulante desde abajo de dicho deflector (13), está dispuesta corriente arriba de dicha cuchilla de sierra (15) en un primer extremo de dicha artesa (13) y una salida, a través de la que dicha corriente de líquido circulante se sumerge debajo de dicho deflector (13), está dispuesta corriente abajo de dicha cuchilla de sierra (15) en un segundo extremo de dicha artesa (11).

7. La celda robot (1) de acuerdo con la reivindicación 6, en donde un transportador de banda (20) está dispuesto para recoger una parte separada y flotante del palé de un palé (2) en dicho segundo extremo de dicha artesa (11) y para separarla de esta.

8. La celda robot (1) de acuerdo con la reivindicación 7, en donde un raspador (25) está dispuesto para liberar un tramo inferior de dicho transportador de banda (20) del serrín húmedo y adherido fuera de dicha artesa (11).

9. La celda robot (1) de acuerdo con la reivindicación 7 o 8, en donde dicho transportador de banda (20) comprende una banda (25) hecha de un material de malla permeable a líquidos.

10. La celda robot (1) de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones 1-9, que comprende un dispositivo de corte (5), que comprende cuchillas (6) y que está dispuesta a lo largo de dicho dispositivo de aserrado (10) con el fin de separar otra parte clavada del palé de un palé (1) manejado por dicho sujetador (4).