ES2898694T3 - Device for handling a reel, a method for transporting a reel, a ring twisting machine service robot and a ring twisting machine - Google Patents

Device for handling a reel, a method for transporting a reel, a ring twisting machine service robot and a ring twisting machine Download PDF

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Abstract

Un dispositivo de manejo de carretes para transportar un carrete desde un huso de una estación de hilatura de una máquina retorcedora de anillo a una posición de búsqueda de fin de hilo (4) es desplazable entre una posición de reposo, una posición de sujeción para sujetar un tubo (1) del carrete en la estación de hilatura y la posición de búsqueda del extremo del hilo (4), caracterizado porque el dispositivo de manejo comprende - una pieza de soporte (6), que se acopla a un accionamiento para un movimiento vertical lineal reversible; - una pinza de carrete (7) montada en la pieza de soporte (6) y acoplada a un accionamiento para un movimiento lineal horizontal reversible; - un mandril de sujeción vertical (8) montado en la pinza del carrete (7) y acoplado a un accionamiento de rotación (82) para la rotación del mandril de sujeción vertical (8) alrededor de su eje longitudinal (X) y - un elemento de sujeción controlado (9) provisto en el extremo inferior del mandril de sujeción vertical (8) para ser insertado en la cavidad del extremo superior del tubo (1).A spool handling device for transporting a spool from a spindle of a spinning station of a ring twisting machine to a yarn end search position (4) is movable between a rest position, a holding position for holding a reel tube (1) in the spinning station and the search position of the yarn end (4), characterized in that the handling device comprises - a support part (6), which is coupled to a drive for a movement vertical linear reversible; - a reel clamp (7) mounted on the support part (6) and coupled to a drive for reversible horizontal linear movement; - a vertical chuck (8) mounted on the reel clamp (7) and coupled to a rotation drive (82) for the rotation of the vertical chuck (8) around its longitudinal axis (X) and - a controlled clamping element (9) provided at the lower end of the vertical clamping mandrel (8) to be inserted into the cavity at the upper end of the tube (1).

Description

DESCRIPCIÓNDESCRIPTION

Dispositivo para manejar un carrete, un método para transportar un carrete, un robot de servicio de una máquina retorcedora de anillo y una máquina retorcedora de anilloDevice for handling a reel, a method for transporting a reel, a ring twisting machine service robot and a ring twisting machine

Campo de la invenciónfield of invention

La invención se refiere a un dispositivo de manejo de carretes para transportar un carrete desde un huso de una estación de hilatura de una máquina retorcedora de anillo a una posición de búsqueda de fin de hilo, que se puede desplazar entre una posición de reposo, una posición de sujeción para sujetar un carrete en una estación de hilatura y la posición de búsqueda del extremo del hilo.The invention relates to a spool handling device for transporting a spool from a spindle of a spinning station of a ring twisting machine to a yarn end search position, which can be moved between a rest position, a clamping position for clamping a spool in a spinning station and the thread end search position.

La invención también se refiere a un método para transportar un carrete por medio de un dispositivo de manejo de carretes desde un huso de una estación de hilatura de una máquina retorcedora de anillo hasta una posición de búsqueda del extremo del hilo, en la que un tubo del carrete es agarrado por el dispositivo de manejo, extraído del huso, se desplaza a la posición de búsqueda de fin de hilo, después de lo cual se detecta el fin de hilo en el carrete y luego el carrete se vuelve a colocar en el huso.The invention also relates to a method for transporting a bobbin by means of a bobbin handling device from a spindle of a spinning station of a ring twisting machine to a yarn end search position, in which a tube of the spool is gripped by the handling device, pulled out from the spindle, moved to the end of thread search position, after which the end of thread on the spool is detected, and then the spool is put back on the spindle .

La invención se refiere además a un robot de servicio de una máquina retorcedora de anillo que comprende un dispositivo de manejo de carretes. Además, se refiere a una máquina retorcedora de anillo.The invention further relates to a ring twisting machine servicing robot comprising a spool handling device. Also, it refers to a ring twisting machine.

Descripción de la técnica relacionadaDescription of Related Art

Las máquinas retorcedoras de anillo comprenden una fila de estaciones de hilado dispuestas una al lado de la otra, cada una de las cuales comprende un dispositivo de estirado de mechas, desde el cual se lleva la mecha procesada a un dispositivo de torsión, desde el cual se retira el hilo producido y se enrolla en un dispositivo de encarretado en un tubo llevado por un huso, formando así un carrete, o, en otras palabras, una canilla, es decir, un tubo con un paquete. Si la producción de hilo se interrumpe, por ejemplo, debido a una rotura, es necesario reanudar la producción de hilo en una estación de hilatura determinada. Durante la reanudación del proceso de hilatura en la estación de hilatura, cuando se interrumpe la hilatura, los rodillos de alimentación de la mecha del dispositivo de estirado se detienen, o el dispositivo de estirado está funcionando y las fibras de la mecha se aspiran como desechos, etc., y luego se termina el movimiento del viajante en el anillo, que generalmente es registrado por un sensor de movimiento del viajante. Posteriormente, es necesario encontrar el extremo del hilo en el carrete, desenrollar el hilo del paquete, pasarlo por el viajante, un limitador de globo y un ojal guía y finalmente llevar el extremo del hilo entre los rodillos finales del dispositivo de estiramiento de la mecha de tal manera que, durante la reanudación del hilado, el extremo del hilo se une al extremo de la mecha. Por consiguiente, la estación de hilatura está preparada para la renovación de la producción de hilo. Todas estas operaciones de servicio se realizan durante el movimiento reversible vertical permanente de un banco de anillos y un portador de limitador de globo, ya que las otras estaciones de hilatura continúan produciendo el hilo. Para evitar un contacto no deseado del dispositivo para detectar el extremo del hilo y el banco de anillos, el carrete se eleva a una altura segura por encima del banco de anillos y por encima del huso para detectar el extremo del hilo. Se utiliza un dispositivo de manejo de carretes para este propósito, por ejemplo, el dispositivo de acuerdo con EP394671.Ring twisting machines comprise a row of spinning stations arranged side by side, each comprising a roving drawing device, from which the processed roving is brought to a twisting device, from which the yarn produced is removed and wound on a spooling device on a tube carried by a spindle, thus forming a spool, or, in other words, a bobbin, that is, a tube with a package. If yarn production is interrupted, for example due to a break, it is necessary to resume yarn production at a given spinning station. During the resumption of the spinning process at the spinning station, when the spinning is interrupted, the roving feed rollers of the drawing device stop, or the drawing device is running and the fibers of the roving are sucked out as waste , etc., and then the traveler's movement on the ring is terminated, which is usually recorded by a traveler's motion sensor. Subsequently, it is necessary to find the end of the thread on the spool, unwind the thread from the package, pass it through the traveler, a balloon limiter and a guide eyelet and finally bring the end of the thread between the end rollers of the roving stretching device. in such a way that, during the resumption of spinning, the end of the yarn joins the end of the roving. Therefore, the spinning station is prepared for the renewal of yarn production. All of these servicing operations are performed during the permanent vertical reversal motion of a ring bank and balloon limiter carrier as the other spinning stations continue to produce yarn. To prevent unwanted contact of the thread end sensing device and the ring bank, the spool is raised to a safe height above the ring bank and above the thread end sensing spindle. A reel handling device is used for this purpose, for example the device according to EP394671.

Para manipular un carrete, por ejemplo, para su sustitución, se conocen otros dispositivos de manejo, por ejemplo, un dispositivo de manejo de acuerdo con EP410021A1, que comprende una pinza, mediante la cual el tubo es agarrado por la circunferencia exterior, levantado y manipulado. Otra posibilidad de manipular el carrete es agarrar el tubo por las paredes internas a través de la abertura superior, como se describe, por ejemplo, en el documento EP2031104, que, sin embargo, está destinado principalmente a eliminar los hilos residuales de los tubos por medio de un elemento recogedor externo.For handling a reel, for example for its replacement, other handling devices are known, for example a handling device according to EP410021A1, comprising a gripper, by means of which the tube is gripped by the outer circumference, lifted and manipulated. Another possibility of handling the reel is to grasp the tube by the internal walls through the upper opening, as described for example in document EP2031104, which, however, is mainly intended to remove residual threads from the tubes by by means of an external collecting element.

Hay muy poco espacio en una estación de hilatura de una máquina retorcedora de anillo, porque el espacio entre las estaciones de hilatura es, por ejemplo, de solo 70 o 75 mm, por lo que los requisitos para el dispositivo de manejo son desafiantes en términos de tamaño del dispositivo de manejo, así como en términos de su fiabilidad y diseño sencillo. There is very little space in a spinning station of a ring twisting machine, because the space between the spinning stations is, for example, only 70 or 75 mm, so the requirements for the handling device are challenging in terms of in size of the handling device, as well as in terms of its reliability and simple design.

Breve descripción de la invenciónBrief description of the invention

El objetivo de la invención es proponer un dispositivo de manejo fiable y manejable, tanto desde el punto de vista de la construcción como desde el punto de vista del funcionamiento diario.The object of the invention is to propose a reliable and manageable handling device, both from the point of view of construction and from the point of view of daily operation.

El objeto de la invención se consigue mediante un dispositivo de manejo de carretes para transportar un carrete desde un huso de una estación de hilatura de una máquina retorcedora de anillo de acuerdo con el preámbulo de la reivindicación independiente 1, caracterizado porque el dispositivo de manejo comprendeThe object of the invention is achieved by a reel handling device for transporting a reel from a spindle of a spinning station of a ring twisting machine according to the preamble of independent claim 1, characterized in that the handling device comprises

• una pieza de soporte, que se acopla a un accionamiento para un movimiento vertical lineal reversible; • a support piece, which is coupled to a drive for reversible linear vertical movement;

• una pinza de carrete montada en la pieza de soporte y acoplada a un accionamiento para un movimiento lineal horizontal reversible;• a reel clamp mounted on the support piece and coupled to a drive for reversible horizontal linear movement;

• un mandril de sujeción vertical montado en la pinza del carrete y acoplado a un accionamiento de rotación para la rotación del mandril de sujeción vertical alrededor de su eje longitudinal y• a vertical chuck mounted on the reel collet and coupled to a rotation drive for rotation of the vertical chuck about its longitudinal axis and

• un elemento de sujeción controlado provisto en el extremo inferior del mandril de sujeción vertical para ser insertado en la cavidad del extremo superior del tubo.• a controlled clamping element provided at the lower end of the vertical clamping mandrel to be inserted into the cavity at the upper end of the tube.

El principio del método para transportar un carrete mediante el dispositivo de manejo de carretes consiste en mover el huso de sujeción vertical mediante un conjunto de movimientos lineales por encima del extremo superior del carrete, el carrete se coloca en un huso en la estación de hilado, que inserta un elemento de sujeción elástico en el extremo inferior del huso de sujeción vertical en la cavidad del extremo superior del tubo y que expande el elemento de sujeción elástico para agarrar el carrete, retirando el carrete mediante un conjunto de movimientos lineales del huso y mueve el carrete a un dispositivo de detección de fin de hilo en un robot de servicio fuera de la estación de hilado y, después de detectar el fin de hilo, vuelve a colocar el carrete en el huso en la estación de hilado de la máquina mediante un conjunto de movimientos lineales.The principle of the method for transporting a reel by the reel handling device is to move the vertical clamping spindle by a set of linear movements above the upper end of the reel, the reel is placed on a spindle at the spinning station, inserting an elastic clamping element at the lower end of the vertical clamping spindle into the cavity at the upper end of the tube and expanding the elastic clamping element to grip the spool, retracting the spool by means of a set of linear movements of the spindle and moving the spool to a thread end detection device on a service robot outside the spinning station and, after detecting the thread end, places the spool back on the spindle in the spinning station of the machine by means of a set of linear movements.

El principio del robot de servicio de una máquina retorcedora de anillo consiste en que comprende el dispositivo de manejo de carretes de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones 1 a 9.The principle of the service robot of a ring twisting machine is that it comprises the reel handling device according to any one of claims 1 to 9.

Preferiblemente, el accionamiento del movimiento reversible lineal horizontal de la pinza de carrete está formado por un accionamiento lineal neumático.Preferably, the drive for the reversing horizontal linear movement of the reel clamp is formed by a pneumatic linear drive.

Preferiblemente, el accionamiento de la rotación del mandril de sujeción vertical está formado por un motor rotativo, cuyo eje de salida está acoplado al mandril de sujeción vertical mediante una correa dentada.Preferably, the drive for the rotation of the vertical chuck is formed by a rotary motor, the output shaft of which is coupled to the vertical chuck by means of a toothed belt.

Preferiblemente, el motor rotativo está formado por un motor paso a paso.Preferably, the rotary motor is formed by a stepper motor.

Preferiblemente, el elemento de sujeción controlado está formado por un medio elástico para sujetar el tubo en la cavidad del extremo superior del tubo.Preferably, the controlled clamping element is formed by a resilient means for clamping the tube in the cavity at the upper end of the tube.

Preferiblemente, el mandril de sujeción vertical está hueco y el medio elástico está formado por un anillo deformable reversiblemente que se apoya por su extremo superior contra el extremo inferior del mandril de sujeción vertical y por su extremo inferior se apoya en el lado superior de un collarín de extremo, que está montado en el extremo inferior de una varilla de control vertical, que está dispuesto verticalmente de manera reversible desplazable en la abertura del mandril de sujeción vertical y está conectado a un accionamiento de movimiento vertical de deslizamiento reversible. Preferably, the vertical chuck is hollow and the elastic means is formed by a reversibly deformable ring that rests at its upper end against the lower end of the vertical chuck and at its lower end rests on the upper side of a collar which is mounted on the lower end of a vertical control rod, which is disposed vertically in a reversibly movable manner in the opening of the vertical chuck and is connected to a reversible sliding vertical movement drive.

Preferiblemente, el accionamiento del movimiento de deslizamiento vertical reversible de la barra de control vertical está formado por un accionamiento lineal neumático.Preferably, the drive for the reversible vertical sliding movement of the vertical control rod is formed by a pneumatic linear drive.

Preferiblemente, la pieza de soporte está acoplada a una guía lineal vertical. Preferiblemente, la pinza del carrete está acoplada a una guía lineal horizontal.Preferably, the support piece is coupled to a vertical linear guide. Preferably, the reel gripper is coupled to a horizontal linear guide.

La invención se refiere también a un robot de servicio de una máquina retorcedora de anillo que comprende un dispositivo de manejo de carretes de este tipo. Además, el principio de la máquina retorcedora de anillo consiste en que comprende el robot de servicio descrito anteriormente.The invention also relates to a ring twisting machine servicing robot comprising such a reel handling device. Furthermore, the principle of the ring twisting machine is that it comprises the service robot described above.

El objetivo de la invención también se consigue mediante un método de acuerdo con la reivindicación 12.The object of the invention is also achieved by a method according to claim 12.

Preferiblemente, después de devolver el carrete a la posición del huso, el dispositivo de manejo de carretes vuelve a una posición de reposo fuera de la estación de hilatura en el robot de servicio.Preferably, after returning the bobbin to the spindle position, the bobbin handling device returns to a rest position outside the spinning station on the service robot.

Preferiblemente, la rotación del mandril de sujeción vertical se hace girar mediante un motor giratorio que acciona una correa dentada acoplada al mandril de sujeción vertical.Preferably, the rotation of the vertical chuck is rotated by a rotary motor driving a toothed belt coupled to the vertical chuck.

Preferiblemente, la etapa de expansión del elemento de sujeción elástico para sujetar el tubo del carrete consiste en el desplazamiento vertical de la varilla de control vertical, que está dispuesta en la abertura del mandril de sujeción vertical hueco y que está conectada a un accionamiento del movimiento de deslizamiento vertical reversible, de modo que un anillo deformable reversiblemente se apoya por su extremo superior contra un extremo inferior del mandril de sujeción vertical y por su extremo inferior se apoya contra el lado superior del collarín de extremo, que está montado en el extremo inferior de la barra de control vertical, se expande. Preferably, the expansion stage of the elastic clamping element for clamping the reel tube consists in the vertical displacement of the vertical control rod, which is arranged in the opening of the hollow vertical clamping chuck and is connected to a movement drive. reversible vertical sliding, so that a reversibly deformable ring bears at its upper end against a lower end of the vertical chuck and at its lower end bears against the upper side of the end collar, which is mounted on the lower end on the vertical control bar, it expands.

La invención permite sujetar el carrete de forma confiable, y al mismo tiempo de forma sencilla, por la cavidad del tubo y manipularla para encontrar el extremo del hilo fuera de la estación de hilatura y luego devolver el carrete correctamente a la estación de hilatura, todo esto se realiza con la velocidad y precisión requeridas. La invención permite que esto se haga con un solo acto de sujetar firmemente el carrete por la abertura interior del carrete, de modo que no solo se puede manipular el tubo de forma fiable, sino también girar durante la búsqueda del final del hilo. El manejo del carrete, basado en un conjunto de movimientos lineales, también es ventajoso en términos de facilidad de manejo y control de posición en los ejes individuales del sistema de coordenadas rectangulares, es decir, en el espacio. The invention allows the spool to be reliably, yet easily, held by the tube cavity and manipulated to find the end of the yarn outside the spinning station and then return the spool correctly to the spinning station, all this is done with the required speed and precision. The invention allows this to be done with a single act of firmly grasping the spool at the inner opening of the spool, so that the tube can not only be reliably manipulated, but also rotated during the search for the end of the thread. Reel handling, based on a set of linear movements, is also advantageous in terms of ease of handling and position control in the individual axes of the rectangular coordinate system, ie in space.

Breve descripción de las figurasBrief description of the figures

La invención se representa de manera esquemática en los dibujos, en dondeThe invention is represented schematically in the drawings, where

La figura 1 muestra una disposición de un dispositivo de manejo de carrete en una estación de hilatura de una máquina retorcedora de anillo antes de sujetar el carrete, yFigure 1 shows an arrangement of a bobbin handling device at a spinning station of a ring twisting machine before clamping the bobbin, and

La figura 2 muestra un detalle de un sistema de sujetar el carrete mediante las paredes internas de la cavidad de un tubo.Figure 2 shows a detail of a system for holding the reel by means of the internal walls of the cavity of a tube.

Descripción detallada de la invenciónDetailed description of the invention

La invención se describirá con referencia a una realización ejemplar de un dispositivo de manejo de carretes en una estación de hilatura de una máquina retorcedora de anillo, por lo que la máquina comprende una fila de estaciones de hilatura idénticas dispuestas una al lado de la otra. En principio, la estación de hilatura es bien conocida y, por lo tanto, la estación de hilatura completa solo se describirá a continuación de forma simplificada. Aquellas partes, elementos y nodos de la estación de hilatura que son importantes para la presente invención se describirán con mayor detalle. La estación de hilatura de una máquina retorcedora de anillo comprende un dispositivo de estirado de mecha no ilustrado, debajo del cual está dispuesto un dispositivo de torsión y devanado de hilo. La mecha se alimenta desde un paquete de suministro no ilustrado al dispositivo de estirado, detrás del cual el hilo que se está formando pasa a través de un ojal guía, un limitador de globo y luego a través de un viajante que circula alrededor de la circunferencia de un anillo 3 montado en un soporte en el banco de anillo 2 , tras lo cual, después del paso por el viajante, el hilo producido se enrolla en un paquete 40 sobre un tubo 1, formando así un carrete o canilla, que se coloca sobre un huso de accionamiento, que gira alrededor del eje Y. El tubo 1 constituye el cuerpo de soporte básico para el encarretado del hilo.The invention will be described with reference to an exemplary embodiment of a bobbin handling device in a spinning station of a ring twisting machine, whereby the machine comprises a row of identical spinning stations arranged side by side. In principle, the spinning station is well known and therefore the entire spinning station will only be described in the following in a simplified way. Those parts, elements and nodes of the spinning station that are important to the present invention will be described in greater detail. The spinning station of a ring twisting machine comprises an unillustrated roving drawing device, below which a yarn twisting and winding device is arranged. The roving is fed from an unillustrated supply pack to the drawing device, behind which the yarn being formed passes through a guide eye, a balloon limiter, and then through a traveler that circulates around the circumference of a ring 3 mounted on a support in the ring bank 2, after which, after passing through the traveling salesman, the thread produced is wound in a package 40 on a tube 1, thus forming a spool or spool, which is placed on a drive spindle, which rotates around the Y axis. The tube 1 constitutes the basic support body for the spooling of the thread.

El carrete, es decir, el tubo 1 con un paquete 40, está formado por un movimiento vertical continuo reversible del banco de anillos en la interacción con el dispositivo de encarretado de hilo después del paso del hilo a través del viajante (no mostrado), que circula en la parte superior del anillo 3, por lo que debido a que el viajante se retrasa detrás de las revoluciones del huso, se crea una torsión en el hilo, cambiando así la mecha procesada en el hilo de las propiedades deseadas. El husillo generalmente se acciona en su parte inferior por medio de una correa plana accionada por un eje de transmisión.The spool, i.e. the tube 1 with a package 40, is formed by a reversible continuous vertical movement of the ring bank in interaction with the thread spooling device after the passage of the thread through the traveler (not shown), which circulates in the upper part of the ring 3, so due to the fact that the traveler lags behind the revolutions of the spindle, a twist is created in the thread, thus changing the processed roving in the thread of the desired properties. The spindle is generally driven at its bottom by means of a flat belt driven by a drive shaft.

A lo largo de la fila de estaciones de hilatura se dispone de forma desplazable un robot de servicio, que comprende mecanismos y medios para realizar operaciones de servicio en la estación de hilatura, o para realizar al menos algunas de las operaciones de servicio en la estación de hilatura.Along the row of spinning stations, a service robot is movably arranged, comprising mechanisms and means for performing service operations on the spinning station, or for performing at least some of the service operations on the spinning station. of spinning

Una de estas operaciones es manipular el carrete con el fin de encontrar un extremo de hilo 4 en el carrete o en el paquete 40. Manipular el carrete incluye agarrar el carrete, elevarla por encima del nivel del extremo superior del eje y del banco de anillo 2 y expulsar el carrete de la estación de hilatura hacia el robot de servicio, es decir, fuera de la estación de hilatura de la máquina, con el fin de encontrar el extremo del hilo 4 en el carrete, y luego volver a colocarlo en la estación de hilatura respectiva.One of these operations is to manipulate the spool in order to find an end of thread 4 on the spool or in the package 40. Manipulating the spool includes grasping the spool, raising it above the level of the upper end of the shaft and the ring bank 2 and eject the spool from the spinning station towards the service robot, i.e. outside the spinning station of the machine, in order to find the end of yarn 4 on the spool, and then put it back on the spinning station. respective spinning station.

Para realizar esta operación, el robot de servicio está provisto de un dispositivo de manejo de carrete en una estación de hilatura de una máquina retorcedora de anillo, en lo sucesivo sólo un dispositivo de manejo de carrete.To perform this operation, the service robot is provided with a bobbin handling device at a spinning station of a ring twisting machine, hereinafter only a bobbin handling device.

El dispositivo de manejo de carrete está montado por su pieza de soporte 6 de forma reversible y desplazable verticalmente en la dirección A+ y A- sobre una guía lineal vertical 5 del robot de servicio. La pieza de soporte 6 está acoplada a un accionamiento giratorio o lineal, que está acoplado a un dispositivo de control. Como resultado, la pieza de soporte 6 se puede colocar de forma reversible de manera controlable en la dirección vertical en la guía 5.The reel handling device is mounted by its support part 6 in a reversible and vertically movable manner in the direction A+ and A- on a vertical linear guide 5 of the service robot. The support part 6 is coupled to a rotary or linear drive, which is coupled to a control device. As a result, the support piece 6 can be controllably reversibly positioned in the vertical direction on the guide 5.

Una pinza de carrete 7 está montada en la pieza de soporte 6 en la guía lineal horizontal 10 de forma reversible y desplazable horizontalmente en las direcciones B+ y B- con respecto a la pieza de soporte 6. La pinza 7 está acoplada a un accionamiento giratorio o lineal, que está acoplado al dispositivo de control. En consecuencia, la pinza 7 se puede colocar de forma controlable y reversible en la dirección horizontal con respecto a la pieza de soporte 6. En el ejemplo de realización ilustrado, el accionamiento del movimiento lineal reversible de la pinza 7 consiste en un accionamiento lineal neumático.A reel clamp 7 is mounted on the support part 6 on the horizontal linear guide 10 reversibly and horizontally displaceable in directions B+ and B- with respect to the support part 6. The clamp 7 is coupled to a rotary drive or linear, which is coupled to the control device. Consequently, the gripper 7 can be controllably and reversibly positioned in the horizontal direction with respect to the support part 6. In the example of the illustrated embodiment, the actuation of the reversible linear movement of the gripper 7 consists of a pneumatic linear actuation.

Un mandril de sujeción vertical 8 está montado de forma giratoria alrededor de su eje longitudinal, que está situado verticalmente, por su extremo superior en la pinza 7. El mandril de sujeción vertical 8 está acoplado a su accionamiento de rotación, preferiblemente un accionador giratorio bidireccional. En el ejemplo de realización ilustrado, el accionamiento para la rotación del mandril de sujeción vertical 8 consiste en un accionador giratorio bidireccional, en particular un motor paso a paso, que comprende un motor giratorio 82, alrededor de cuyo eje de salida, o una polea dentada 820 montada en el eje de salida del motor rotativo 82, se enrolla una correa dentada 83, que de manera no ilustrada se enrolla alrededor de la parte superior del mandril de sujeción vertical 8, por ejemplo, también por medio de una polea dentada montada sobre el mandril de sujeción vertical 8. En su extremo inferior libre, el mandril de sujeción vertical 8 comprende una varilla de control vertical 81 y un accionamiento vertical 811 y está provisto de un elemento de sujeción 9 del carrete. En el ejemplo de realización mostrado, el elemento de sujeción 9 del carrete consiste en un medio elástico para sujetar el carrete por la pared interior del extremo superior de la cavidad del tubo de carrete 1. Este medio elástico está formado, por ejemplo, por un anillo deformable 90, que con su extremo superior descansa sobre el extremo inferior 80 del mandril de sujeción vertical 8 y con su extremo inferior se apoya en el lado superior de un collarín de extremo 810, que está montado en el extremo inferior de la varilla de control vertical 81. La varilla de control 81 está montada de forma reversible y deslizante en la dirección vertical C+ y C- en la cavidad del mandril de sujeción vertical 8, por lo que en su extremo sobre el extremo superior del mandril de sujeción vertical 8 se conecta al accionamiento vertical 811 del movimiento deslizante reversible en la dirección vertical C+ y C-. El accionamiento vertical 811 está formado, por ejemplo, por un accionamiento lineal, por ejemplo, un accionamiento lineal neumático o un accionamiento rotativo con un engranaje lineal, que, por ejemplo, comprende una rueda dentada en un motor rotativo, la rueda dentada se asocia con una cremallera en la varilla de control vertical 81.A vertical chuck 8 is rotatably mounted about its longitudinal axis, which is positioned vertically, at its upper end in the collet 7. The vertical chuck 8 is coupled to its rotation drive, preferably a bidirectional rotary actuator. . In the illustrated embodiment, the drive for the rotation of the vertical chuck 8 consists of a bidirectional rotary actuator, in particular a stepper motor, comprising a rotary motor 82, around whose output axis, or a pulley toothed belt 820 mounted on the output shaft of the rotary motor 82, a toothed belt 83 is wound, which in a manner not shown is wound around the top of the vertical chuck 8, for example also by means of a toothed pulley mounted on the vertical chuck 8. At its lower free end, the vertical chuck 8 comprises a vertical control rod 81 and a vertical drive 811 and is provided with a spool chuck 9. In the example of embodiment shown, the spool holding element 9 consists of an elastic means for holding the spool by the inner wall of the upper end of the cavity of the spool tube 1. This elastic means is formed, for example, by a deformable ring 90, which with its upper end rests on the lower end 80 of the vertical chuck 8 and with its lower end rests on the upper side of an end collar 810, which is mounted on the lower end of the clamping rod. vertical control 81. The control rod 81 is reversibly and slidably mounted in the vertical direction C+ and C- in the cavity of the vertical chuck 8, whereby at its end over the upper end of the vertical chuck 8 it is connected to the vertical drive 811 of the reversible sliding movement in the vertical direction C+ and C-. The vertical drive 811 is formed, for example, by a linear drive, for example a pneumatic linear drive or a rotary drive with a linear gear, which, for example, comprises a gear wheel in a rotary motor, the gear wheel is associated with a rack on the vertical control rod 81.

En un ejemplo de realización no ilustrado, montado en el extremo inferior del mandril de sujeción vertical 8 hay un medio elástico en forma de cuerpo inflable, que está conectado a una fuente de aire comprimido, por ejemplo, a través de la distribución de aire comprimido en la cavidad del mandril de sujeción vertical 8. El elemento de sujeción 9 en el extremo inferior del mandril de sujeción vertical 8 en el momento en que el carrete no está sujeto tiene un diámetro exterior menor que el diámetro de la abertura superior del tubo 1, por lo que con el carrete que sujeta el elemento de sujeción 9 tiene un diámetro mayor que el diámetro de la abertura superior del tubo 1 y, por lo tanto, el elemento de sujeción 9 se apoya con su circunferencia exterior en la pared interior de la cavidad del tubo 1, como se muestra en la Figura 2.In a non-illustrated embodiment, mounted on the lower end of the vertical chuck 8 is an elastic means in the form of an inflatable body, which is connected to a source of compressed air, for example through the compressed air distribution in the cavity of the vertical clamping chuck 8. The clamping element 9 at the lower end of the vertical clamping chuck 8 at the moment when the reel is not clamped has an outer diameter smaller than the diameter of the upper opening of the tube 1 , so that with the spool holding the clamping element 9 has a diameter greater than the diameter of the upper opening of the tube 1 and therefore the clamping element 9 rests with its outer circumference on the inner wall of tube cavity 1, as shown in Figure 2.

El dispositivo funciona de tal manera que, si es necesario manipular el carrete sacando el carrete de la estación de hilado para encontrar el extremo del hilo 4 en el paquete de hilo 40, la pinza 7 se inserta en su posición de reposo en el robot de servicio fuera de la estación de hilatura, consulte la Figura 1. El elemento de sujeción 9 en el extremo inferior del mandril de sujeción vertical 8 está dispuesto por encima del nivel del extremo superior del carrete y con un desplazamiento V. Posteriormente, la pinza 7 avanza a lo largo de la guía lineal horizontal 10 hasta el eje longitudinal vertical X del mandril de sujeción vertical 8 llega al eje Y de la rotación del carrete (desplazamiento V). Después de eso, la pieza de soporte 6 se mueve sobre la guía lineal vertical 5 hacia abajo y el elemento de sujeción 9 en el extremo inferior del mandril de sujeción vertical 8 se inserta en la abertura del extremo superior del tubo de carrete 1. A continuación, el carrete se sujeta por la pared interior de la cavidad del tubo 1, esta operación se realiza mediante la deformación controlada del elemento de sujeción 9, que se expande en el espacio interior de la cavidad del tubo 1, ver Figura 2, aquí por el movimiento de la varilla de control 81 en la dirección C .The device works in such a way that, if it is necessary to manipulate the spool by removing the spool from the spinning station in order to find the end of the thread 4 in the thread package 40, the gripper 7 is inserted into its rest position in the spinning robot. service outside the spinning station, see Figure 1. The clamping element 9 at the lower end of the vertical clamping mandrel 8 is arranged above the level of the upper end of the spool and with an offset V. Subsequently, the gripper 7 it advances along the horizontal linear guide 10 until the vertical longitudinal axis X of the vertical chuck 8 reaches the Y axis of reel rotation (V offset). After that, the support part 6 is moved on the vertical linear guide 5 downwards, and the clamping element 9 at the lower end of the vertical clamping chuck 8 is inserted into the opening at the upper end of the spool tube 1. A Next, the reel is held by the inner wall of the cavity of the tube 1, this operation is carried out by means of the controlled deformation of the clamping element 9, which expands in the interior space of the cavity of the tube 1, see Figure 2, here by the movement of the control rod 81 in the direction "C".

Posteriormente, la pieza de soporte 6 se mueve hacia arriba en la guía lineal vertical 5, por lo que el carrete se retira del eje no ilustrado en la estación de hilatura, con lo cual el extremo inferior del carrete se eleva por encima del nivel del extremo superior del eje y el banco del anillo 2. Posteriormente, la pinza 7 se mueve a lo largo de la guía lineal horizontal 10 hacia atrás, lo que hace que la pinza 7 con el carrete en el mandril de sujeción vertical 8 se aleje de la estación de hilado hacia el robot de servicio y coloque el carrete en la posición de búsqueda deseada para encontrar el extremo del hilo 4 en el carrete fuera de la estación de hilado por medio del dispositivo de detección del extremo del hilo no ilustrado. Durante la búsqueda del extremo del hilo 4, el carrete gira alrededor de su eje longitudinal en la dirección requerida de tal manera que el mandril de sujeción vertical 8 gira alrededor de su eje X longitudinal. Después de detectar el extremo del hilo 4, la pinza 7 con el carrete sobre el mandril de sujeción vertical 8 retrocede al espacio de la estación de hilatura de manera que el eje longitudinal vertical X del mandril de sujeción vertical 8 vuelve al eje Y de la rotación del carrete en la estación de hilatura. Posteriormente, la pieza de soporte 6 se mueve hacia abajo sobre la guía lineal vertical 5 y coloca el carrete por el tubo 1 de nuevo en el huso no ilustrado de la estación de hilatura. Después de eso, el elemento de sujeción 9 en el extremo inferior del mandril de sujeción vertical 8 libera el tubo de carrete 1, aquí por el movimiento de la varilla de control 81 en la dirección C-. Posteriormente, al expulsar la pieza de soporte 6 en la guía lineal vertical 5 hacia arriba, el elemento de sujeción 9 en el extremo inferior del mandril de sujeción vertical 8 es expulsado de la cavidad del tubo 1 por encima del nivel del extremo superior del carrete, después de lo cual la pinza 7 se retrae a lo largo de la guía lineal horizontal 10 hacia atrás, es decir, la posición de reposo en el robot de servicio fuera de la estación de hilatura, como se muestra en la Figura 1. Con esto, se ha completado todo el ciclo. Subsequently, the support part 6 moves up on the vertical linear guide 5, whereby the spool is removed from the unillustrated axis at the spinning station, whereby the lower end of the spool is raised above the level of the upper end of the shaft and the ring bank 2. Subsequently, the collet 7 moves along the horizontal linear guide 10 backwards, which causes the collet 7 with the spool on the vertical chuck 8 to move away from spinning station to the service robot and place the spool in the desired search position to find the yarn end 4 on the spool outside the spinning station by means of the unillustrated yarn end detecting device. During the search for the end of the thread 4, the spool rotates about its longitudinal axis in the required direction in such a way that the vertical chuck 8 rotates about its longitudinal axis X. After detecting the end of the yarn 4, the gripper 7 with the spool on the vertical chuck 8 moves back into the spinning station space so that the vertical longitudinal axis X of the vertical chuck 8 returns to the Y axis of the spinning station. reel rotation at the spinning station. Subsequently, the support part 6 moves down on the vertical linear guide 5 and places the spool through the tube 1 back on the unillustrated spindle of the spinning station. After that, the clamping element 9 at the lower end of the vertical clamping chuck 8 releases the spool tube 1, here by the movement of the control rod 81 in the direction C-. Subsequently, by ejecting the support piece 6 on the vertical linear guide 5 upwards, the clamping element 9 at the lower end of the vertical clamping chuck 8 is ejected from the cavity of the tube 1 above the level of the upper end of the spool , after which the gripper 7 retracts along the horizontal linear guide 10 to the rear, that is, the rest position on the service robot outside the spinning station, as shown in Figure 1. With this, the whole cycle has been completed.

Números de referenciareference numbers

1 Tubo1 Tube

2 Banco de anillo2 ring bank

3 Anillo3 Ring

4 Extremo de hilo4 Wire end

40 Paquete40 pack

5 Guía lineal vertical5 Vertical linear guide

6 Pieza de soporte6 Support piece

7 Pinza de carrete7 Spool clamp

8 Mandril de sujeción8 chuck

80 Extremo inferior del mandril de sujeción 8 81 Varilla de control80 Lower end of chuck 8 81 Control rod

810 Collarín de extremo810 End Collar

811 Accionamiento811 Drive

82 Motor rotativo82 rotary engine

820 Polea dentada820 toothed pulley

83 Correa dentada83 Toothed belt

9 Elemento de sujeción9 Holding element

90 Anillo deformable90 deformable ring

10 Guía lineal horizontal10 Horizontal Linear Guide

A+-A- Movimiento verticalA+-A- Vertical movement

B+-B- Movimiento horizontalB+-B- Horizontal movement

C+-C- Dirección verticalC+-C- Vertical direction

V DesplazamientoV Displacement

Y Eje longitudinal del carreteY Longitudinal axis of the reel

X Eje longitudinal del mandril de sujeción 8 X Longitudinal axis of chuck 8

Claims (15)

REIVINDICACIONES 1. Un dispositivo de manejo de carretes para transportar un carrete desde un huso de una estación de hilatura de una máquina retorcedora de anillo a una posición de búsqueda de fin de hilo (4) es desplazable entre una posición de reposo, una posición de sujeción para sujetar un tubo (1 ) del carrete en la estación de hilatura y la posición de búsqueda del extremo del hilo (4), caracterizado porque el dispositivo de manejo comprende1. A bobbin handling device for transporting a bobbin from a spindle of a spinning station of a ring twisting machine to a yarn end search position (4) is displaceable between a rest position, a holding position to hold a tube (1) of the reel in the spinning station and the search position of the end of the thread (4), characterized in that the handling device comprises • una pieza de soporte (6), que se acopla a un accionamiento para un movimiento vertical lineal reversible;• a support part (6), which is coupled to a drive for reversible linear vertical movement; • una pinza de carrete (7) montada en la pieza de soporte (6) y acoplada a un accionamiento para un movimiento lineal horizontal reversible;• a reel clamp (7) mounted on the support part (6) and coupled to a drive for reversible horizontal linear movement; • un mandril de sujeción vertical (8) montado en la pinza del carrete (7) y acoplado a un accionamiento de rotación (82) para la rotación del mandril de sujeción vertical (8) alrededor de su eje longitudinal (X) y• a vertical chuck (8) mounted on the reel clamp (7) and coupled to a rotation drive (82) for rotating the vertical chuck (8) around its longitudinal axis (X) and • un elemento de sujeción controlado (9) provisto en el extremo inferior del mandril de sujeción vertical (8) para ser insertado en la cavidad del extremo superior del tubo (1 ).• a controlled clamping element (9) provided at the lower end of the vertical clamping mandrel (8) to be inserted into the cavity at the upper end of the tube (1). 2. El dispositivo de manejo de carrete de acuerdo con la reivindicación 1, caracterizado porque el accionamiento del movimiento reversible lineal horizontal de la pinza de carrete (7) está formado por un accionamiento lineal neumático.The reel handling device according to claim 1, characterized in that the drive for the horizontal linear reversible movement of the reel clamp (7) is formed by a linear pneumatic drive. 3. El dispositivo de manejo de carrete de acuerdo con la reivindicación 1, caracterizado porque el accionamiento de la rotación del mandril de sujeción vertical (8) está formado por un motor rotativo (82), cuyo eje de salida está acoplado al mandril de sujeción vertical (8) mediante una correa dentada (83).3. The reel handling device according to claim 1, characterized in that the drive for the rotation of the vertical clamping chuck (8) is formed by a rotary motor (82), whose output shaft is coupled to the clamping chuck vertical (8) by means of a toothed belt (83). 4. El dispositivo de manejo de carrete de acuerdo con la reivindicación 3, caracterizado porque el motor rotativo (82) se forma por medio de un motor paso a paso.The reel drive device according to claim 3, characterized in that the rotary motor (82) is formed by means of a stepping motor. 5. El dispositivo de manejo de carrete de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones 1 a 4, caracterizado porque el elemento de sujeción controlado (9) se forma por medio de un medio elástico para sujetar el tubo (1) en la cavidad del extremo superior del tubo (1 ).5. The reel handling device according to any of claims 1 to 4, characterized in that the controlled clamping element (9) is formed by means of an elastic means for clamping the tube (1) in the upper end cavity of the tube (1). 6. El dispositivo de manejo de carrete de acuerdo con la reivindicación 5, caracterizado porque el mandril de sujeción vertical (8) está hueco y el medio elástico está formado por un anillo deformable reversiblemente (90) que se apoya por su extremo superior contra el extremo inferior (80) del mandril de sujeción vertical (8) y por su extremo inferior se apoya en el lado superior de un collarín de extremo (81), que está montado en el extremo inferior de una varilla de control vertical (81), que está dispuesto verticalmente de manera reversible desplazable en la abertura del mandril de sujeción vertical (8) y está conectado a un accionamiento (811) de movimiento vertical de deslizamiento reversible.6. The reel handling device according to claim 5, characterized in that the vertical clamping mandrel (8) is hollow and the elastic means is formed by a reversibly deformable ring (90) that rests at its upper end against the lower end (80) of the vertical chuck (8) and by its lower end it rests on the upper side of an end collar (81), which is mounted on the lower end of a vertical control rod (81), which is disposed vertically reversibly displaceable in the opening of the vertical clamping chuck (8) and is connected to a reversible sliding vertical movement drive (811). 7. El dispositivo de manejo de carrete de acuerdo con la reivindicación 6, caracterizado porque el accionamiento (811) del movimiento reversible de deslizamiento vertical de la varilla de control vertical (81) está formado por un accionamiento lineal neumático.7. The reel handling device according to claim 6, characterized in that the actuation (811) of the vertical sliding reversible movement of the vertical control rod (81) is formed by a pneumatic linear actuation. 8. El dispositivo de manejo de carrete de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones 1 a 7, caracterizado porque la pieza de soporte (6) se acopla a una guía lineal vertical (5).8. The reel handling device according to any of claims 1 to 7, characterized in that the support part (6) is coupled to a vertical linear guide (5). 9. El dispositivo de manejo de carrete de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones 1 a 8, caracterizado porque la pinza de carrete (7) se acopla a una guía lineal horizontal (10).9. The reel handling device according to any of claims 1 to 8, characterized in that the reel gripper (7) engages a horizontal linear guide (10). 10. Un robot de servicio de una máquina retorcedora de anillo que comprende un dispositivo de manejo de carrete de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones precedentes.A ring twisting machine servicing robot comprising a spool handling device according to any of the preceding claims. 11. Una máquina retorcedora de anillo que comprende un robot de servicio de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones precedentes.11. A ring twisting machine comprising a service robot according to any of the preceding claims. 12. Un método para transportar una bobina (1) desde un huso de la estación de hilado de una máquina retorcedora de anillo a una posición de búsqueda del extremo del hilo (4) por un robot de servicio de la máquina retorcedora de anillo que tiene un dispositivo de manipulación de bobinas de acuerdo con una cualquiera de las reivindicaciones 1 a 9 en donde un tubo (1) del carrete se sujeta mediante el dispositivo de manejo, se retira del huso y se transfiere a la posición de búsqueda del extremo del hilo (4), después de lo cual se detecta el extremo del hilo (4) en el carrete y luego en el carrete se vuelve a colocar en el huso, en donde el dispositivo de manejo del carrete comprende la pieza de soporte (6), que está acoplada al accionamiento para el movimiento vertical lineal reversible y la pinza de la bobina (7) montada en la pieza de soporte (6) y acoplada al accionamiento para el movimiento lineal horizontal reversible y el mandril de sujeción vertical (8) montado en la pinza de la bobina (7) y acoplado al accionamiento giratorio (82) para la rotación del mandril de sujeción vertical (8) alrededor de su eje longitudinal (X) y el elemento de sujeción controlada (9) proporcionado en el extremo inferior del mandril de sujeción vertical (8) para ser insertado en la cavidad del extremo superior del tubo (1 ), en donde el método comprende12. A method of transporting a bobbin (1) from a ring twisting machine spinning station spindle to a yarn end search position (4) by a ring twisting machine service robot having a reel handling device according to any one of claims 1 to 9, wherein a reel tube (1) is held by the handling device, removed from the spindle and transferred to the thread end search position (4), after which the end of the thread (4) on the spool is detected and then on the spool it is put back on the spindle, wherein the spool handling device comprises the support piece (6), which is coupled to the drive for reversible linear vertical movement and the coil clamp (7) mounted on the support piece (6) and coupled to the drive for reversible horizontal linear movement and the vertical chuck (8) mounted on coil clamp (7) and coupled to rotary drive (82) for rotation of vertical chuck (8) around its longitudinal axis (X) and controlled chuck (9) provided at the lower end of the vertical clamping mandrel (8) to be inserted into the cavity at the upper end of the tube (1), where the method comprises colocar el mandril de sujeción vertical (8) mediante un conjunto de movimientos lineales por encima del extremo superior del carrete (1 ), que está montado en el huso en la estación de hilatura;place the vertical clamping mandrel (8) by means of a set of linear movements above the upper end of the reel (1), which is mounted on the spindle in the spinning station; insertar el elemento de sujeción controlado, que está formado como un elemento de sujeción elástico, (9) en el extremo inferior del mandril de sujeción vertical (8) en la cavidad del extremo superior del tubo (1 ) y expandir el elemento de sujeción controlado formado elásticamente (9) para sostener el tubo del carrete;insert the controlled clamping element, which is formed as an elastic clamping element, (9) at the lower end of the vertical clamping mandrel (8) into the cavity at the upper end of the tube (1) and expand the controlled clamping element elastically formed (9) to support the reel tube; retirar la bobina del huso mediante un conjunto de movimientos lineales y mover la bobina a la posición de búsqueda del extremo del hilo (4) en el robot de servicio fuera de la estación de hilatura; yremoving the bobbin from the spindle by a set of linear movements and moving the bobbin to the yarn end search position (4) on the service robot outside the spinning station; and buscar el extremo del hilo (4) en el carrete, en donde durante la búsqueda del extremo del hilo (4) en la bobina, el tubo (1) gira debido a la rotación del mandril de sujeción vertical (8); y después de detectar el extremo del hilo (4), volver a colocar la bobina en el huso en la estación de hilatura mediante una serie de movimientos lineales.search for the end of the thread (4) on the spool, wherein during the search for the end of the thread (4) on the spool, the tube (1) rotates due to the rotation of the vertical clamping mandrel (8); and after detecting the end of the yarn (4), repositioning the bobbin on the spindle at the spinning station by a series of linear movements. 13. El método de acuerdo con la reivindicación 12, caracterizado porque después de devolver el carrete a la posición del huso, el dispositivo de manejo de carretes vuelve a una posición de reposo fuera de la estación de hilatura en el robot de servicio.The method according to claim 12, characterized in that after returning the bobbin to the spindle position, the bobbin handling device returns to a rest position outside the spinning station on the service robot. 14. El método de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones 12 a 13, caracterizado porque rotar el mandril de sujeción vertical (8) se rota mediante un motor rotativo (82) que acciona una correa dentada (83) acoplada al mandril de sujeción vertical (8).14. The method according to any of claims 12 to 13, characterized in that the vertical clamping chuck (8) is rotated by a rotary motor (82) driving a toothed belt (83) coupled to the vertical clamping chuck ( 8). 15. El método de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones 12 a 14, caracterizado porque el paso de expansión del elemento de sujeción controlado formado de manera elástica (9) para sujetar el tubo del carrete consiste en el desplazamiento vertical de la varilla de control vertical (81), que está dispuesta en la abertura del mandril de sujeción vertical hueco (8) y que está conectada a un accionamiento (811) del movimiento de deslizamiento vertical reversible, de modo que un anillo deformable reversiblemente (90), por el cual se forma el elemento de sujeción controlado formado de manera elástica y que se apoya por su extremo superior contra un extremo inferior (80) del mandril de sujeción vertical (8) y por su extremo inferior se apoya contra el lado superior del collarín de extremo (810), que está montado en el extremo inferior de la varilla de control vertical (81), se expande. 15. The method according to any of claims 12 to 14, characterized in that the expansion step of the elastically formed controlled clamping element (9) for clamping the reel tube consists of the vertical displacement of the vertical control rod (81), which is arranged in the opening of the hollow vertical chuck (8) and which is connected to a drive (811) of the reversible vertical sliding movement, so that a reversibly deformable ring (90), by which the elastically formed controlled clamping element is formed and bears at its upper end against a lower end (80) of the vertical clamping chuck (8) and bears at its lower end against the upper side of the end collar ( 810), which is mounted on the lower end of the vertical control rod (81), expands.
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