CZ2019390A3 - The service robot of the ring spinning machine, the ring spinning machine and the method of operation of the service r - Google Patents
The service robot of the ring spinning machine, the ring spinning machine and the method of operation of the service r Download PDFInfo
- Publication number
- CZ2019390A3 CZ2019390A3 CZ2019-390A CZ2019390A CZ2019390A3 CZ 2019390 A3 CZ2019390 A3 CZ 2019390A3 CZ 2019390 A CZ2019390 A CZ 2019390A CZ 2019390 A3 CZ2019390 A3 CZ 2019390A3
- Authority
- CZ
- Czechia
- Prior art keywords
- yarn
- robot
- spinning
- service robot
- drive
- Prior art date
Links
Classifications
-
- D—TEXTILES; PAPER
- D01—NATURAL OR MAN-MADE THREADS OR FIBRES; SPINNING
- D01H—SPINNING OR TWISTING
- D01H13/00—Other common constructional features, details or accessories
- D01H13/005—Service carriages travelling along the machines
-
- D—TEXTILES; PAPER
- D01—NATURAL OR MAN-MADE THREADS OR FIBRES; SPINNING
- D01H—SPINNING OR TWISTING
- D01H1/00—Spinning or twisting machines in which the product is wound-up continuously
- D01H1/02—Spinning or twisting machines in which the product is wound-up continuously ring type
-
- D—TEXTILES; PAPER
- D01—NATURAL OR MAN-MADE THREADS OR FIBRES; SPINNING
- D01H—SPINNING OR TWISTING
- D01H15/00—Piecing arrangements ; Automatic end-finding, e.g. by suction and reverse package rotation; Devices for temporarily storing yarn during piecing
-
- D—TEXTILES; PAPER
- D01—NATURAL OR MAN-MADE THREADS OR FIBRES; SPINNING
- D01H—SPINNING OR TWISTING
- D01H15/00—Piecing arrangements ; Automatic end-finding, e.g. by suction and reverse package rotation; Devices for temporarily storing yarn during piecing
- D01H15/013—Carriages travelling along the machines
-
- D—TEXTILES; PAPER
- D01—NATURAL OR MAN-MADE THREADS OR FIBRES; SPINNING
- D01H—SPINNING OR TWISTING
- D01H9/00—Arrangements for replacing or removing bobbins, cores, receptacles, or completed packages at paying-out or take-up stations ; Combination of spinning-winding machine
- D01H9/02—Arrangements for replacing or removing bobbins, cores, receptacles, or completed packages at paying-out or take-up stations ; Combination of spinning-winding machine for removing completed take-up packages and replacing by bobbins, cores, or receptacles at take-up stations; Transferring material between adjacent full and empty take-up elements
- D01H9/08—Doffing arrangements independent of spinning or twisting machines
- D01H9/10—Doffing carriages ; Loading carriages with cores
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Textile Engineering (AREA)
- Spinning Or Twisting Of Yarns (AREA)
- Spinning Methods And Devices For Manufacturing Artificial Fibers (AREA)
Abstract
Obslužný robot (1) prstencového spřádacího stroje pro výrobu příze obsahujícího svislý rám (12) je opatřen dvojicí svislých lineárních vedení (120, 121), na nichž jsou vertikálně vratně přestavitelně uložena některá obslužná zařízení, která jsou spřažena s ovladatelným pohonem a s řídicím zařízením (2). Na prvním svislém lineárním vedení (120) je vertikálně vratně přestavitelně uložen 3D manipulátor (13) s přízí dále je na prvním svislém lineárním vedení (120) vertikálně vratně přestavitelně uložen navlékač (16) příze uzpůsobený k navlečení příze do běžce (04) na prstenci (05) příslušného spřádacího místa a na druhém svislém lineárním vedení (121) je vertikálně vratně přestavitelně uloženo manipulační zařízení (14) s potáčem (07) a dále je na druhém svislém lineárním vedení (121) vertikálně vratně přestavitelně uloženo vyhledávací zařízení (15) konce příze uzpůsobené k vyhledání konce příze na potáči (07). Řešení σse také týká prstencového spřádacího stroje s tímto robotem a způsobu činnosti tohoto robota na spřádacím místě prstencového spřádacího stroje.The service robot (1) of a ring yarn spinning machine comprising a vertical frame (12) is provided with a pair of vertical linear guides (120, 121) on which some service devices are coupled in a vertically reversibly displaceable manner, which are coupled to a controllable drive and a control device ( 2). A 3D yarn manipulator (13) is mounted vertically reversibly on the first vertical linear guide (120), and a yarn threader (16) adapted to thread the yarn into a runner (04) on the ring is mounted vertically and reversibly on the first vertical linear guide (120). (05) of the respective spinning station and on the second vertical linear guide (121) a handling device (14) with a spinneret (07) is mounted vertically and reversibly, and further a search device (15) is mounted vertically and reversibly mounted on the second vertical linear guide (121). yarn ends adapted to find the end of the yarn on the bobbin (07). The solution σse also relates to a ring spinning machine with this robot and to a method of operation of this robot at the spinning point of the ring spinning machine.
Description
Obslužný robot prstencového spřádacího stroje, prstencový spřádací stroj a způsob činnosti obslužného robotaThe operating robot of the ring spinning machine, the ring spinning machine and the method of operation of the operating robot
Oblast technikyField of technology
Vynález se týká obslužného robota prstencového spřádacího stroje pro výrobu příze obsahujícího svislý rám, ve kterém jsou uloženy dva krajní svislé nosníky a dvě svislá lineární vedení, na nichž jsou vertikálně vratně přestavíte lně uložena některá obslužná zařízení spřádacího místa, která jsou spřažena s ovladatelným pohonem a s řídicím zařízením.The invention relates to a service robot for an annular spinning machine for the production of yarn, comprising a vertical frame in which two extreme vertical beams and two vertical linear guides are mounted, on which some spinning station operating devices, which are coupled to a controllable drive and control device.
Vynález se také týká prstencového spřádacího stroje pro výrobu příze obsahujícího řadu vedle sebe uspořádaných identických spřádacích míst, z nichž každé spřádací místo obsahuje průtažné ústrojí přástu, a je uzpůsobené pro vedení vlákenného materiálu vede přes vodič, omezovač balonu a běžec na prstenci na prstencové lavici k potáči, který je uložen na otočném hnacím tmu, přičemž podél řady spřádacích míst je vratně přestavitelně uspořádán obslužný robot.The invention also relates to an annular spinning machine for producing yarn comprising a series of identical spinning stations arranged side by side, each spinning station comprising a yarn stretching device, and adapted to guide fibrous material through a conductor, balloon restrictor and annular runner on an annular bench. which is mounted on a rotating drive shaft, a service robot being reversibly arranged along a series of spinning stations.
Vynález se také týká způsobu činnosti obslužného robota na spřádacím místě prstencového spřádacího stroje, obsahujícího kroky:The invention also relates to a method of operating a service robot at a spinning station of an annular spinning machine, comprising the steps of:
- odpojení pohonu hnacího tmu nebo zabrždění hnacího tmu,- disconnection of the propulsion dark drive or braking of the propulsion darkness,
- vyhledání konce příze na potáči,- finding the end of the yarn on the spool,
- navedení příze zpět do pracovní dráhy na spřádacím místě až mezi koncové válečky průtahového ústrojí přástu,- guiding the yarn back into the working path at the spinning point up to the end rollers of the yarn drawing device,
- spuštění předení.- start spinning.
Dosavadní stav technikyPrior art
Prstencové spřádací stroje obsahují řadu vedle sebe uspořádaných spřádacích míst, z nichž každé obsahuje průtahové ústrojí přástu, z něhož je upravený přást vláken přiváděn k zakmcovacímu ústrojí, ze kterého se vyrobená příze odebírá a v navíjecím ústrojí se navíjí na dutinku unášenou hnacím trnem a vytváří se potáč, tj. dutinka s návinem příze.Ring spinning machines comprise a series of juxtaposed spinning stations, each of which comprises a yarn drawing device, from which a modified fiber web is fed to a spinning device, from which the yarn is removed and wound in a winding device onto a sleeve carried by the drive mandrel and formed. spun, ie a sleeve with a roll of yarn.
Pokud dojde k přemšení výroby příze, např. v důsledku přetrhu, je potřeba výrobu příze na konkrétním spřádacím místě obnovit. Při obnovování spřádacího procesu na spřádacím místě dojde po přemšení předení buď k zastavení podávačích válečků přástu podávajícího příst do průtahového ústrojí nebo podávači válečky a průtahové ústrojí zůstanou v chodu a vlákna z přástu se za průtahovým ústrojím odsávají do odpadu atd.If the yarn production is interrupted, eg due to a break, the yarn production needs to be resumed at a specific spinning point. When resuming the spinning process at the spinning station, after spinning, the feed rollers of the yarn feeding the yarn to the drawing device are stopped or the feed rollers and the drawing device remain running and the fibers from the yarn are sucked behind the drawing device, etc.
Následně se zastaví pohyb běžce po prstenci na prstencové lavici, což se obvykle zaznamená čidlem pohybu běžce. Pro obnovení činnosti spřádacího místa je potřeba vyhledat konec příze navinutý na návinu potáče, přízi z tohoto návinu odvinout, postupně ji provléct běžcem, následně omezovačem balonu nad pracovní pozicí potáče a poté i vodícím očkem nad omezovačem balónu, a nakonec přivést konec příze mezi koncové válečky průtahového ústrojí přástu tak, aby při obnovení předení došlo ke spojení tohoto konce příze s koncem přástu a obnovila se produkce příze na daném pracovním místě. Všechny tyto obslužné činnosti jsou prováděny při trvalém vertikálním vratném pohybu prstencové lavice a omezovače balonu, protože prstencová lavice a nosič omezovačů balonu jsou společné pro všechna spřádací místa příslušné řady spřádacích míst a ostatní spřádací místa této řady spřádacích míst nadále vyrábějí přízi, k čemuž je uvedený pohyb prstencové lavice a nosiče omezovače balonu nezbytný.Subsequently, the runner's movement on the ring on the annular bench is stopped, which is usually detected by the runner's motion sensor. To restore the operation of the spinning station, it is necessary to find the end of the yarn wound on the spool, unwind the yarn from this spool, gradually thread it through the runner, then the balloon limiter above the spool working position and then the guide eye above the balloon limiter, and finally bring the yarn end between the end rollers of the yarn drawing device so that when the spinning is resumed, this end of the yarn is connected to the end of the yarn and the yarn production is resumed at the given workplace. All these operating operations are performed during the continuous vertical reciprocating movement of the annular bench and the balloon restrictor, because the annular bench and the balloon restrictor carrier are common to all spinning stations of the respective spinning station and the other spinning stations of this spinning station continue to produce yarn. movement of the annular bench and balloon restrictor carrier necessary.
-1 CZ 2019 - 390 A3-1 CZ 2019 - 390 A3
Současné prstencové spřádací stroje jsou převážně obsluhovány ručně, a to z několika důvodů. Jedním z důvodů je omezený pracovní prostor pro obslužné mechanismy obslužného zařízení, protože mezi spřádacími místy je pouze malá vzdálenost (70 a 75 mm). Dalším důvodem je obtížná řešitelnost funkčních činností obslužných mechanismů tak, aby nedocházelo ke vzájemnému prostorovému a časovému omezování obslužných mechanismů v již omezeném pracovním prostoru. V neposlední řadě je ruční obsluha v celé řadě částí světa výhodná i z cenových důvodů.Today's ring spinning machines are mostly operated manually for several reasons. One of the reasons is the limited working space for the operating mechanisms of the operating device, because there is only a small distance (70 and 75 mm) between the spinning stations. Another reason is the difficult solvability of the functional activities of the service mechanisms so that there is no mutual spatial and temporal limitation of the service mechanisms in the already limited working space. Last but not least, manual operation in many parts of the world is also advantageous for price reasons.
Jsou však známa různá uspořádání automatického obslužného robota pro obsluhu spřádacích míst na prstencovém dopřádacím stroji.However, various configurations of an automatic service robot for operating spinning stations on a ring spinning machine are known.
Např. z EP 0 394 671 A2 je známo, že k obnovení pracovního procesu po přetrhu vyráběné příze na spřádacím místě prstencového spřádacího stroje je používán obslužný robot, jehož manipulační prostředky jsou uspořádány na samostatných úchytných elementech a jejich přesun do pracovní polohy provádí přiřazený poháněči člen, což způsobuje vyšší hmotnost celého obslužného zařízení a zvyšuje jeho cenu.E.g. It is known from EP 0 394 671 A2 that a service robot is used to resume the working process after the yarn being produced at the spinning station of the ring spinning machine, the handling means of which are arranged on separate holding elements and moved to the working position by an associated drive member. causes a higher weight of the entire service device and increases its price.
ZDD3000111 je známo provedení, kde je svislý pohyb manipulačních prostředků uskutečněn ozubeným řemenem na svislém vedení uspořádaném ve skříni obslužného zařízení, přičemž svislé vedení a ozubený řemen slouží k přemístění pouze jednoho obslužného mechanismu, což zvyšuje složitost, hmotnost a cenu obslužného zařízení, což je obecný problém i dalších známých uspořádání obslužného robota prstencového spřádacího stroje.ZDD3000111 discloses an embodiment where the vertical movement of the handling means is effected by a toothed belt on a vertical guide arranged in the housing of the control device, the vertical guide and the toothed belt serving to displace only one operating mechanism, which increases the complexity, weight and cost of the control device. problem of other known configurations of the operating robot of the ring spinning machine.
Cílem vynálezu je odstranit nebo alespoň zmírnit nevýhody dosavadního stavu techniky, zejména navrhnout lehký, cenově příznivý, a přitom výkonný a spolehlivý obslužný robot prstencového spřádacího stroje.The object of the invention is to eliminate or at least alleviate the disadvantages of the prior art, in particular to design a light, cost-effective, yet powerful and reliable operating robot of a ring spinning machine.
Podstata vynálezuThe essence of the invention
Cíle vynálezu je dosaženo obslužným robotem spřádacího místa prstencového dopřádacího stroje na výrobu příze, jehož podstata spočívá v tom, že na prvním svislém lineárním vedení je vertikálně vratně přestavitelně uložen 3D manipulátor s přízí dále je na prvním svislém lineárním vedení vertikálně vratně přestavitelně uložen navlékač příze uzpůsobený k navlečení příze do běžce na prstenci příslušného spřádacího místaThe object of the invention is achieved by a service robot of a spinning station of a ring yarn spinning machine, the essence of which consists in that a 3D yarn manipulator is mounted vertically reversibly displaceably mounted on the first vertical linear guide, and a yarn threader adapted vertically reversibly adjustable on the first vertical linear guide. to thread the yarn into the runner on the ring of the respective spinning point
- na druhém svislém lineárním vedení je vertikálně vratně přestavitelně uloženo manipulační zařízení s potáčem a dále je na druhém svislém lineárním vedení vertikálně vratně přestavitelně uloženo vyhledávací zařízení konce příze uzpůsobené k vyhledání konce příze na potáči.- a spool handling device is mounted in a vertically reversibly displaceable manner on the second vertical linear guide, and a yarn end locating device adapted to search for the end of the yarn on the spool is further mounted on the second vertical linear guide in a vertically reversibly displaceable manner.
3D manipulátor s přižije opatřen sacím ústrojím pro nasátí a držení příze během 3D manipulace s přízí na spřádacím místě, přičemž sací ústrojí obsahuje ústí, které míří do prostoru obsluhovaného spřádacího místa, a které je polohovacími prostředky 3D manipulátoru prostorově polohovatelné v rozsahu výšky a šířky obsluhovaného spřádacího místa.The 3D manipulator is provided with a suction device for sucking and holding yarn during 3D yarn handling at the spinning station, the suction device comprising an orifice which faces the space of the operated spinning station and which is spatially adjustable by positioning means of the 3D manipulator spinning place.
Pro zlepšení polohování navlékače vůči prstenci je výhodné, jestliže navlékač obsahuje opěrný prst pro opření o horní stranu prstencové lavice pro zvedání a spouštění navlékače pouhým působením prstencové lavice, přičemž navlékač obsahuje šikmo vůči prvnímu svislému lineárnímu vedení sklopné manipulační rameno, které má volný konec, na kterém je uložena navlékací hlava příze s alespoň jedním přízovým čepem uzpůsobeným pro vytvoření šikmého navlékacího úseku příze u korunky prstence s běžcem a s alespoň jednou vzduchovou tryskou pro rozpohybování běžce po prstenci a pro navedení běžce na šikmý navlékací úsek příze u korunky prstence.To improve the positioning of the threader relative to the ring, it is advantageous if the threader comprises a support finger for resting on the upper side of the annular bench for raising and lowering the threader by the action of the annular bench, the threader comprising an inclined handling arm obliquely to the first vertical linear guide. which houses a yarn threading head with at least one yarn pin adapted to form an oblique yarn threading section at the crown of the ring with the runner and with at least one air nozzle for moving the runner along the ring and guiding the runner to the oblique threading section at the ring crown.
Podle jednoho výhodného provedení obsahuje manipulační zařízení s potáčem tělo a řiditelně otočný vertikální tm, který má horní konec a dolní konec, horní konec je otočně uložen v tělese, kde je také spřažen s rotačním pohonem, přičemž spodní konec je opatřen rozpínačemAccording to one preferred embodiment, the brush handling device comprises a body and a controllably rotatable vertical tm having an upper end and a lower end, the upper end being rotatably mounted in the body, where it is also coupled to a rotary drive, the lower end being provided with an expander.
- 2 CZ 2019 - 390 A3 uzpůsobeným pro uchopení potáče uspořádaného na příslušném spřádacím místě kontaktem s vnitřní stěnou dutinky potáče, což je dobře ovladatelné a spolehlivé řešení.- 2 EN 2019 - 390 A3 adapted to grip a screed arranged at the respective spinning point in contact with the inner wall of the screed cavity, which is a well controllable and reliable solution.
Podle jiného výhodného provedení obsahuje manipulační zařízení tělo a rozpínač uzpůsobený k uchopení potáče uspořádaného na příslušném spřádacím místě, přičemž na rámu robota je v dosahu rozpínače otočně uložen vertikální tm uzpůsobený k nasunutí potáče drženého rozpínačem, přičemž vertikální tm je současně situován v dosahu vyhledávacího zařízení konce příze na potáči pro vyhledání příze na potáči nasunutém na tmu, což umožňuje zejména snížit hmotnost manipulačního zařízení se všemi důsledky pro pohony, časy manipulace atd.According to another preferred embodiment, the handling device comprises a body and a spreader adapted to grip a sprocket arranged at a respective spinning station, a vertical tm adapted to slide the sprocket held by the spreader rotatably mounted on the robot frame within the spreader frame. yarn on a spool to find the yarn on a spool inserted into the dark, which makes it possible, in particular, to reduce the weight of the handling equipment with all the consequences for the drives, handling times, etc.
Pro účinné vyhledání konce příze na potáči obsahuje vyhledávací zařízení konce příze na potáči pohyblivý vyhledávací pás, který je v nekonečné smyčce uspořádán na vyhledávacím zařízení, přičemž je svým vnějším povrchem přiřaditelný vertikálnímu tmu, přičemž vyhledávacímu pásu je přiřazen odsávací systém příze uvolněné vyhledávacím pásem z návinu na potáči.For efficient spool end search, the spool end search device comprises a movable search belt which is arranged in an endless loop on the search device, its outer surface being attributable to vertical darkness, the search belt being assigned a yarn suction system released by the search belt from the spool. on the river.
Na rámu je uspořádán řemenový vychylovač uzpůsobený pro odpojení příslušného hnacího tmu od hnacího řemene, takže hnací tm je možno snadno a automaticky odpojit.A belt deflector is arranged on the frame, adapted to disconnect the respective drive shaft from the drive belt, so that the drive shaft can be easily and automatically disconnected.
Z hlediska výroby a trvanlivosti je výhodné, obsahuje-li řemenový vychylovač alespoň jedno pohyblivé rameno, na jehož konci je otočná vychylovací kladka uzpůsobená pro dosednutí na vnitřní stranu hnacího řemene a pro vychýlení hnacího řemene pohybem pohyblivých ramen.From the point of view of production and durability, it is advantageous if the belt deflector comprises at least one movable arm, at the end of which there is a rotatable deflection pulley adapted to abut the inside of the drive belt and to deflect the drive belt by moving the movable arms.
Jelikož standardní součástí prstencových spřádacích strojů jsou ruční mechanické brzdy potáče na každém spřádacím místě, je pro zlepšení ovladatelnosti spřádacího místa a využití stávajících prostředků spřádacího místa výhodné, jestliže je na rámu robota uloženo ovládací zařízení mění mechanické brzdy potáče na příslušném spřádacím místě.Since manual mechanical spinning brakes at each spinning station are a standard part of ring spinning machines, it is advantageous to control the mechanical spinning brakes at the respective spinning station to improve the controllability of the spinning station and the use of existing spinning station means.
Pro zlepšení tuhosti rámu robota a také pro zvětšení místa pro pomocné prvky a zařízení robota je výhodné, je-li na rámu robota vedle dmhého svislého lineárního vedení směrem k okraji robota uspořádán dmhý krajní svislý nosník, na kterém je výkyvné uložena ovládací páka vodiče příze na příslušném spřádacím místě, přičemž ovládací páka má volný konec, který je uzpůsoben pro ovládání vodiče příze.In order to improve the rigidity of the robot frame and also to increase the space for auxiliary elements and robot devices, it is advantageous if a long extreme vertical beam is arranged on the robot frame next to the long vertical linear guide towards the robot edge. at a respective spinning point, the control lever having a free end which is adapted to control the yarn guide.
Přitom je z hlediska konstrukce a provozu výhodné, je-li ovládací páka vytvořena jako zalomená páka, která má první konec, který je příčně uložen na otočném horizontálním hřídeli rotačního pohonu, který je pevně uložen na druhém krajním svislém nosníku.In this case, it is advantageous from the point of view of construction and operation if the actuating lever is designed as an articulated lever which has a first end which is mounted transversely on a rotating horizontal shaft of a rotary drive which is fixedly mounted on a second extreme vertical beam.
Pro využití ovládacích prostředků robota je výhodné, jestliže je ovládací páka uzpůsobena i k ovládání otevření omezovače balonu na příslušném spřádacím místě, na kterém má být provedena obslužná operace.To use the control means of the robot, it is advantageous if the control lever is also adapted to control the opening of the balloon restrictor at the respective spinning station at which the service operation is to be performed.
Pro zlepšení tuhosti polohy potáče při vyhledávání konce příze na něm je výhodné, jestliže je na rámu robota uložena opěra volného konce potáče při vyhledávání konce příze na potáči.To improve the rigidity of the position of the spinner when searching for the end of the yarn on it, it is advantageous if a support of the free end of the spinner is mounted on the robot frame when searching for the end of the yarn on the spool.
Z hlediska lepšího řízení provozu a sledování stavu je výhodné, jestliže jsou alespoň některé pracovní uzly nebo pracovní prostředky robota opatřeny alespoň jedním snímačem své polohy a/nebo stavu.From the point of view of better operation control and condition monitoring, it is advantageous if at least some of the working nodes or working means of the robot are provided with at least one sensor of their position and / or condition.
Z hlediska řízení a z důvodu nízké hmotnosti a dobrého výkonu je výhodné, jsou-li pohony vertikálního pohybu 3D manipulátoru s přízí, navlékače příze do běžce, manipulačního zařízení s potáčem a vyhledávacího zařízení konce příze na potáči po svislých lineárních vedeních tvořeny krokovými motory a/nebo lineárními motory napojenými na řídicí zařízení.From a control point of view and for low weight and good performance, it is advantageous if the vertical movement drives of the 3D yarn manipulator, the yarn threader, the spinning device and the yarn end end search device on the vertical on linear linear guides are stepper motors and / or linear motors connected to the control device.
Z hlediska řízení a z důvodu nízké hmotnosti a dobrého výkonu je výhodné, jsou-li pracovní uzly a pracovní skupiny 3D manipulátoru s přízí, navlékače příze do běžce, manipulačního zařízení sFrom the point of view of control and due to low weight and good performance, it is advantageous if the working units and working groups of the 3D yarn manipulator, the yarn threader into the runner, the handling device with
-3CZ 2019 - 390 A3 potáčem, vyhledávacího zařízení konce příze na potáči, řemenového vychylovače, ovládací páky vodiče příze a opěry spodního konce potáče jsou spřaženy s mechanickými a/nebo pneumatickými a/nebo elektronickými hnacími jednotkami, které jsou spřaženy řídicím zařízením.-3GB 2019 - 390 The A3 spinneret end device, belt deflector, yarn guide control levers, and lower spool end supports are coupled to mechanical and / or pneumatic and / or electronic drive units that are coupled to the control device.
Pro úsporu prostředků a snížení hmotnosti je výhodné, jestliže jsou zařízení vyžadující pro svoji činnost tlakový vzduch nebo podtlak, zejména sací ústrojí 3D manipulátoru s přízí, vyhledávací zařízení konce příze a navlékač příze, napojena na společný zdroj tlakového vzduchu, který je přednostně uložen ve spodní části robota.To save resources and reduce weight, it is advantageous if devices requiring compressed air or vacuum for their operation, in particular the suction device of a 3D yarn manipulator, a yarn end search device and a yarn threader, are connected to a common source of compressed air, which is preferably located in the lower robot parts.
Přitom je výhodné, jestliže jsou sací nebo podtlaková zařízení opatřena alespoň jedním ejektorem napojeným na zdroj tlakového vzduchu, protože se takto snadno a efektivně vytvoří podtlak/sání i ze společného zdroje tlakového vzduchu.In this case, it is advantageous if the suction or vacuum devices are provided with at least one ejector connected to a source of compressed air, since a vacuum / suction is also easily and efficiently generated from a common source of compressed air.
Z hlediska optimalizace provozu robota je výhodné, je-li 3D manipulátor s přízí na prvním svislém lineárním vedení uspořádán nad navlékačem příze a manipulační zařízení s potáčem je na druhém svislém lineárním vedení uspořádáno nad vyhledávacím zařízením konce přízeFrom the point of view of optimizing the operation of the robot, it is advantageous if the 3D yarn manipulator on the first vertical linear guide is arranged above the yarn threader and the spinning device is arranged on the second vertical linear guide above the yarn end search device.
Podstata prstencového spřádacího stroje pro výrobu příze obsahujícího řadu vedle sebe uspořádaných identických spřádacích míst, z nichž každé spřádací místo obsahuje průtažné ústrojí přástu a je uzpůsobené pro vedení vlákenného materiálu přes vodič, omezovač balonu a běžec na prstenci na prstencové lavici k potáči, který je uložen na otočném hnacím tmu, přičemž podél řady spřádacích míst je vratně přestavitelně uspořádán obslužný robot vytvořený podle některého z nároků 1 až 19.The essence of an annular spinning machine for the production of yarn comprising a series of identical spinning stations arranged side by side, each spinning station comprising a yarn stretching device and adapted to guide fibrous material through a guide, balloon restrictor and ring runner on an annular bench. on a rotary drive darkness, a service robot according to one of claims 1 to 19 being reversibly arranged along a series of spinning points.
Podstata způsobu činnosti obslužného robota na spřádacím místě prstencového spřádacího stroje spočívá v tom, žeThe essence of the mode of operation of the service robot at the spinning station of the ring spinning machine lies in the fact that
- před vyhledáním konce příze na potáči se:- before finding the end of the yarn on the bobbin:
- odklopí vodič příze,- unfolds the yarn guide,
- vysune se rozpínač manipulačního zařízení nad potáč na příslušném spřádacím místě,- the spreader of the handling device is extended above the spin at the appropriate spinning point,
- rozpínačem se uchopí potáč, zvedne se nad hnací tm a prstencovou lavici a přisune se do robota k vyhledávacímu zařízení konce příze,- the spinner is gripped by a spinner, raised above the drive shaft and the annular bench and brought into the robot by the yarn end search device,
- vyhledá se konec příze,- the end of the yarn is found,
- příze se napne v definované dráze mezi potáčem a vyhledávacím zařízením,- the yarn is tensioned in a defined path between the bobbin and the search device,
- k této definované dráze příze se přisune ústí sacího ústrojí 3D manipulátoru s přízí,- the mouth of the suction device of the 3D yarn manipulator is brought to this defined yarn path,
- příze se nasaje do sacího ústrojí a převezme se od vyhledávacího zařízení,- the yarn is sucked into the suction device and taken over from the retrieval device,
- potáč se vrátí zpět na hnací tm,- the wheel then returns to the driving darkness,
- mezi potáčem a sacím ústrojím 3D manipulátoru se k přízi přiklopí navlékací hlava příze,- a yarn threading head is tilted to the yarn between the spool and the suction device of the 3D manipulator,
- vytvoří se šikmý navlékací úsek příze, který se přisune k prstenci s běžcem,- an oblique threading section of the yarn is formed, which is brought closer to the ring with the runner,
- rozpohybuje se běžec v požadovaném směm po prstenci a navleče se na šikmý navlékací úsek příze,- the runner moves in the desired direction along the ring and is threaded on the oblique threading section of the yarn,
-4CZ 2019 - 390 A3 načež se navlékací hlava vrátí do své výchozí polohy v robotu a 3D manipulátor příze se začne řízeně pohybovat směrem k průtahovému ústrojí přástu a současně i do stran pro navedení příze do pracovní dráhy a mezi koncové válečky průtahového ústrojí přástu,-4GB 2019 - 390 A3 after which the threading head returns to its initial position in the robot and the 3D yarn manipulator begins to move in a controlled direction towards the yarn drawing device and at the same time to the sides for guiding the yarn into the working path and between the end rollers of the yarn drawing device,
- spustí se předení.- spinning starts.
Pro zlepšení vyhledávání konce příze na potáči je výhodné, jestliže se před zahájením vyhledávání příze na potáči se volný konec potáče opře o opěru.To improve the search for the end of the yarn on the spool, it is advantageous if the free end of the spool rests on the abutment before starting the search for the yarn on the spool.
Pro usnadnění provozu je výhodné, jestliže se vodič příze odklopí zatlačením volného konce ovládací páky výkyvné uložené na robotu a případně se odklopením vodiče příze otevře omezovač balonu.To facilitate operation, it is advantageous if the yarn guide is unfolded by pushing the free end of the pivot control lever mounted on the robot and, if necessary, opening the balloon restrictor by unfolding the yarn guide.
Výhodou tohoto řešení je úsporné prostorové a hmotnostní uspořádání obslužného robota, které umožňuje obsluhovat prstencové spřádací stroje s malou roztečí spřádacích míst. Výhodou je dále úspora pohonových prostředků a zkrácení časů při vykonávání obslužné činnosti na spřádacím místě prstencového spřádacího stroje. Další výhodou jsou nižší finanční náklady na výrobu a provoz obslužného zařízení.The advantage of this solution is the economical space and weight arrangement of the operating robot, which allows to operate ring spinning machines with a small spacing of spinning points. The advantage is further the saving of the drive means and the shortening of the times when performing the service activity at the spinning station of the ring spinning machine. Another advantage is the lower financial costs for the production and operation of the service equipment.
Objasnění výkresůExplanation of drawings
Vynález je schematicky znázorněn na výkrese, kde ukazuje obr. 1 šikmý pohled na uspořádání obslužného robota zepředu, obr. 2 uspořádání manipulačních prostředků robota a jejich hnacích prostředků v pohledu zezadu robota, obr. 3 boční pohled na spřádací místo a přerušovač pohonu spindlu na robotu, obr. 4 uspořádání výklopného vodiče příze nad pracovní polohou potáče, obr. 5 uspořádání výklopného vodiče příze s ovládáním otevírání omezovače balonu, obr. 6 příklad uspořádání manipulátoru s potáčem vůči potáči na spřádacím místě, obr. 7 příklad uspořádání vyhledávače konce příze na návinu potáče, obr. 8 příklad uspořádání sacího na manipulačního ústrojí příze na robotu, obr. 9 příklad uspořádání zařízení pro navlečení příze do běžce.The invention is schematically illustrated in the drawing, where Fig. 1 shows an oblique view of the arrangement of the service robot from the front, Fig. 2 shows the arrangement of the robot handling means and their driving means in the rear view of the robot, Fig. 3 side view of the spinning station and spindle drive interrupter on the robot. Fig. 4 shows the arrangement of the tilting yarn guide above the working position of the spool, Fig. 5 shows the arrangement of the hinged yarn guide with the balloon limiter opening control, Fig. 6 shows an example of the arrangement of the spool manipulator relative to the spool at the spinning point; turns, Fig. 8 shows an example of the arrangement of the suction on the yarn handling device on the robot, Fig. 9 shows an example of the arrangement of the device for threading the yarn into the runner.
Příklady uskutečnění vynálezuExamples of embodiments of the invention
Vynález bude popsán na příkladu provedení obslužného robota 1 prstencového spřádacího stroje na výrobu příze.The invention will be described on the basis of an exemplary embodiment of a service robot 1 of a ring spinning machine for yarn production.
Prstencový spřádací stroj obsahuje řadu vedle sebe uspořádaných identických spřádacích míst, z nichž každé spřádací místo obsahuje, jak je schematicky znázorněno na obr. 3, průtažné ústrojí 0 přástu, ze kterého se vlákenný materiál 01, který je do průtažného ústrojí 0 dodáván z neznázoměné předlohové cívky, vede přes vodič 02, omezovač 03 balonu a běžec 04, který je pohyblivý na prstenci 05, který je uložen na prstencové lavici 06, zde vertikálně vratně pohyblivé, až k potáči 07, na který se vlákenný materiál 01 nyní již jako příze se zákrutem navíjí. Omezovač 03 balonu je zde vertikálně vratně pohyblivý společně s prstencovou lavicí 06. Potáč 07, což je cívka 070 s návinem příze, je nasunut na hnacím tmu 08, který je otočně uložen v rámu 09 stroje, přičemž je poháněn, zde například pomocí hnacího řemene 090. V neznázoměném příkladu provedení je hnací tm 08 opatřen individuálním pohonem, např. vestavěným elektromotorem.The ring spinning machine comprises a series of identical spinning stations arranged next to each other, each spinning station comprising, as schematically shown in Fig. 3, a yarn stretching device 0 from which fibrous material 01 supplied to the stretching device 0 from a master (not shown) coil, leads via a conductor 02, a balloon limiter 03 and a runner 04, which is movable on a ring 05, which is mounted on an annular bench 06, here vertically reciprocally movable, up to a bobbin 07, to which the fibrous material 01 is now twists. Here, the balloon restrictor 03 is vertically reciprocally movable together with the annular bench 06. The spinneret 07, which is the yarn spool spool 070, is slid onto the drive darkness 08, which is rotatably mounted in the machine frame 09 and is driven, here for example by a drive belt. 090. In a non-illustrated exemplary embodiment, the drive shaft 08 is provided with an individual drive, for example a built-in electric motor.
Podél řady spřádacích míst je vratně přestavitelně uspořádán obslužný roboti, např. na jízdní dráze 10. Ve znázorněném příkladu provedení je jízdní dráze 10 přiřazen systém 11 snímačů polohy robota 1 podél řady spřádacích míst pro řízení pohybu a zastavení robota 1 u příslušného spřádacího místa vyžadujícího obsluhu. V neznázoměném příkladu provedení je systém pro řízení pohybu robota 1 podél řady pracovních míst a pro zastavení robota 1 u příslušného spřádacího místa tvořen jiným vhodným způsobem, např. uspořádáním snímačů 11 proti pevné části uložení hnacího tmu 08 (spindlu) na každém spřádacím místě, kdy se snímá přímo tato pevná část uložení hnacího tmuAlong the row of spinning stations, service robots are reversibly arranged, e.g. on the track 10. In the illustrated embodiment, the track 10 is assigned a system 11 of robot position sensors 1 along the row of spinning stations to control the movement and stop of the robot 1 at the respective operator-required spinning station. . In a non-illustrated exemplary embodiment, a system for controlling the movement of the robot 1 along a series of work stations and for stopping the robot 1 at the respective spinning station is formed in another suitable way, e.g. by arranging sensors 11 against a fixed part of the spindle drive at each spinning station. this fixed part of the drive dark bearing is scanned directly
-5CZ 2019 - 390 A3 (spindlu) každého spřádacího místa. V dalším neznázoměném příkladu provedení je systém pro řízení pohybu robota 1 podél řady pracovních míst a pro zastavení robota 1 u příslušného spřádacího místa vytvořen jako kombinace výše uvedených možností nebo i jiné kombinace.-5GB 2019 - 390 A3 (spindle) of each spinning station. In another non-illustrated exemplary embodiment, the system for controlling the movement of the robot 1 along a series of work stations and for stopping the robot 1 at the respective spinning station is designed as a combination of the above possibilities or another combination.
Při přetrhu příze v průběhu výroby a navíjení příze je tato skutečnost zaznamenána neznázoměným čidlem uspořádaným na spřádacím místě a informace je předána řídící jednotce stroje, která po vyhodnocení informací z dalších spřádacích míst a informací od obslužného robota 1 rozhodne o přesunutí obslužného robota 1 k příslušnému spřádacímu místu k provedení obsluhy.When the yarn breaks during yarn production and winding, this fact is recorded by a sensor (not shown) arranged at the spinning station and the information is passed to the machine control unit, which decides to move the service robot 1 to the respective spinning robot after evaluating information from other spinning stations and information from the operating robot 1. place to perform the service.
Obslužný robot 1 obsahuje svislý rám 12, ve kterém jsou uložena dvě svislá lineární vedení 120, 121. na nichž jsou vertikálně vratně přestavitelně uložena některá obslužná zařízení spřádacího místa, přičemž tato vertikálně pohyblivá obslužná zařízení jsou spřažena s ovladatelným pohonem, např. pomocí nekonečných ozubených řemenů, které je na jednom konci svislých lineárních vedení 120, 121 opásány kolem hnací řemenice spřažené s rotačním pohonem, přičemž na druhém konci vedení 120. 121 je opásán okolo napínací a volně otočné řemenice, jak je blíže popsáno v CZ PV 2018-35.The operating robot 1 comprises a vertical frame 12 in which two vertical linear guides 120, 121 are mounted, on which some operating devices of the spinning station are mounted in a vertically reversibly displaceable manner, these vertically movable operating devices being coupled to a controllable drive, e.g. by endless gears. belts, which at one end of the vertical linear guides 120, 121 are wrapped around a drive pulley coupled to a rotary drive, while at the other end of the guide 120, 121 it is wrapped around a tensioning and freely rotating pulley, as described in more detail in CZ PV 2018-35.
Na prvním svislém lineárním vedení 120 je vertikálně vratně přestavitelně uložen 3D manipulátor 13 s přízí uzpůsobený pro sání a držení příze a pro prostorovou manipulaci s přízí, který je blíže znázorněn na obr. 8, a který je opatřen sacím ústrojím 130 pro nasátí a držení příze během 3D manipulace s přízí na spřádacím místě, přičemž ústí 1300 sacího ústrojí 130 míří do prostoru obsluhovaného spřádacího místa, tj. před přední stranu robota L Ústí 1300 sacího ústrojí 130 je přitom prostorovými polohovacími prostředky 3D manipulátoru 13 v součinnosti se zvedáním a spouštěním 3D manipulátoru 13 na prvním svislém lineárním vedení 120 prostorově polohovatelné v potřebném rozsahu výšky a šířky spřádacího místa. 3D manipulátor 13 s přízí je příkladně vytvořen podle CZ PV 2018-48 nebo podle CZ PV 2019-389.On the first vertical linear guide 120, a 3D yarn manipulator 13 adapted for yarn suction and holding and for spatial yarn handling, which is shown in more detail in Fig. 8, and which is provided with a suction device 130 for sucking and holding yarn, is mounted in a vertically reversibly adjustable manner. during 3D yarn handling at the spinning station, the mouth 1300 of the suction device 130 pointing to the space of the operated spinning station, i.e. in front of the robot L. The mouth 1300 of the suction device 130 is the spatial positioning means of the 3D manipulator 13 cooperating with lifting and lowering the 3D manipulator 13 on the first vertical linear guide 120 is spatially positionable in the required range of height and width of the spinning point. The 3D manipulator 13 with yarn is formed, for example, according to CZ PV 2018-48 or according to CZ PV 2019-389.
Na prvním svislém lineárním vedení 120 je dále vertikálně přestavitelně uložen navlékač 16 příze uzpůsobený pro navlečení příze do běžce 04 na prstenci 05 příslušného spřádacího místa. Ve znázorněném příkladu provedení je navlékač 16 uložen na prvním svislém lineárním vedení 120 pod 3D manipulátorem 13 s přízí. V neznázoměném příkladu provedení je navlékač 16 na prvním svislém lineárním vedení 120 uložen nad 3D manipulátorem 13 s přízí.Further on the first vertical linear guide 120 is a yarn threader 16 adapted to thread the yarn into the runner 04 on the ring 05 of the respective spinning station. In the illustrated embodiment, the threader 16 is mounted on the first vertical linear guide 120 under the 3D yarn manipulator 13. In a non-illustrated exemplary embodiment, the threader 16 is mounted on the first vertical linear guide 120 above the 3D yarn manipulator 13.
Navlékač 16 je blíže znázorněn na obr. 9. Navlékač 16 obsahuje opěrný prst 162, kterým se navlékač 16 opře o horní stranu prstencové lavice 06, načež je možno odpojit navlékač 16 od jeho vertikálního pohonu po prvním svislém lineárním vedení 120 a nadále je navlékač 16 po prvním svislém lineárním vedení 120 zvedán a spouštěn pouze působením a pohybem prstencové lavice 06, takže navlékač 16 je automaticky nivelován a nastaven vůči prstenci 05 s běžcem 04 bez ohledu na proměnlivost okamžité výškové polohy prstencové lavice 06 v důsledku pokračující výroby příze na ostatních spřádacích místech příslušné řady spřádacích míst. Navlékač 16 obsahuje šikmo vůči prvnímu svislému lineárnímu vedení 120 sklopné manipulační rameno 160, které má volný konec, na kterém je uložena otočná navlékací hlava 161 příze. Otočná navlékací hlava 161 je opatřena alespoň jedním, výhodně však dvěma, přízovými čepy 1610 uzpůsobenými pro vytvoření šikmého navlékacího úseku příze u korunky prstence 05 s běžcem 04. Otočná navlékací hlava 161 je dále opatřena alespoň jednou, výhodně však dvěma, ne znázorněnými vzduchovými tryskami pro rozpohybování běžce 04 v požadovaném směru po prstenci 05 a pro navedení běžce 04 na šikmý navlékací úsek příze u korunky prstence 05, jak je toto blíže popsáno v CZ PV 2018-34, ve které je také popsáno detailní fungování a příklady konstrukčního řešení navlékače 16 příze do běžce 04 na prstenci 05.The threader 16 is shown in more detail in Fig. 9. The threader 16 comprises a support finger 162 by which the threader 16 rests on the upper side of the annular bench 06, after which the threader 16 can be disconnected from its vertical drive along the first vertical linear guide 120 and the threader 16. after the first vertical linear guide 120 is raised and lowered only by the action and movement of the annular bench 06, so that the threader 16 is automatically leveled and adjusted relative to the ring 05 with the runner 04 regardless of the variability of the instantaneous height position of the annular bench 06 due to continued yarn production at other spinning points appropriate rows of spinning stations. The threader 16 comprises an inclined handling arm 160 obliquely to the first vertical linear guide 120, which has a free end on which a rotatable yarn threading head 161 is mounted. The rotary threading head 161 is provided with at least one, but preferably two, yarn pins 1610 adapted to form an oblique yarn threading section at the crown of the ring 05 with the runner 04. The rotating threading head 161 is further provided with at least one, but preferably two, not shown air nozzles for moving the runner 04 in the desired direction along the ring 05 and for guiding the runner 04 to the inclined yarn threading section at the crown of the ring 05, as described in more detail in CZ PV 2018-34, which also describes the detailed operation and examples of yarn threader 16. to runner 04 on ring 05.
Na druhém svislém lineárním vedení 121 je vertikálně vratně přestavitelně uloženo manipulační zařízení 14 s potáčem 07, které je blíže znázorněno na obr. 6, a které obsahuje těleso 141. Ve znázorněném příkladu provedení v tělese 141 svým horním koncem 1400 řiditelně otočně pohonem 142 uložen vertikální tm 140. Na svém spodním konci 1401 je tm 140 opatřen rozpínačem 143 uzpůsobeným pro uchopení potáče 07 uspořádaného na příslušném spřádacím místě kontaktem zaOn the second vertical linear guide 121 is mounted in a vertically reversibly adjustable step handling device 14, which is shown in more detail in FIG. 6 and which comprises a body 141. In the exemplary embodiment shown in the body 141, its upper end 1400 is rotatably mounted by the upper end 1400. tm 140. At its lower end 1401, tm 140 is provided with an expander 143 adapted to grip a spinner 07 arranged at a respective spinning point by contact behind
-6CZ 2019 - 390 A3 vnitřní stěnu dutinky 070 potáče 07. Manipulační zařízení 14 s potáčem 07 je příkladně provedeno podle CZPV 2018-47.-6GB 2019 - 390 A3 the inner wall of the sleeve 070 of the spinner 07. The handling device 14 with the spinner 07 is, for example, made according to CZPV 2018-47.
V neznázoměném příkladu provedení je na tělese 141 manipulačního zařízení 14 uložen pouze rozpínač 143. který je uzpůsobený k uchopení potáče 07 uspořádaného na příslušném spřádacím místě. Na rámu 12 robota 1 je v dosahu rozpínače 143 otočně uložen vertikální tm 140 uzpůsobený k nasunutí potáče 07 drženého rozpínačem 143, přičemž vertikální tm 140 je současně situován v dosahu vyhledávacího zařízení 15 konce příze na potáči 07 pro vyhledání příze na potáči 07 nasunutém na tmu 140.In a non-illustrated exemplary embodiment, only a spreader 143 is mounted on the body 141 of the handling device 14, which is adapted to grip a spinner 07 arranged at a respective spinning station. A vertical dark 140 is rotatably mounted on the frame 12 of the robot 1 within the range of the spreader 143 to slide the spinner 07 held by the spreader 143, the vertical dark 140 being simultaneously situated within reach of the yarn end search device 15 on the spool 07 to search for yarn on the dark spun 07. 140.
Na dmhém svislém lineárním vedení 121 je dále vertikálně vratně přestavitelné uloženo vyhledávací zařízení 15 konce příze uzpůsobené pro vyhledání konce příze na potáči 07 sejmutém z hnacího tmu 08, které je v půdorysu blíže znázorněno na obr. 7. Ve znázorněném příkladu provedení je vyhledávací zařízení 15 konce příze uloženo na dmhém svislém lineárním vedení 121 pod manipulačním zařízením 14 s potáčem 07. V neznázoměném příkladu provedení je vyhledávací zařízení 15 konce příze uloženo na dmhém svislém lineárním vedení 121 nad manipulačním zařízením 14 s potáčem 07.Further arranged on the second vertical linear guide 121 is a yarn end locating device 15 adapted to locate the yarn end on a bobbin 07 removed from the drive darkness 08, which is shown in more detail in FIG. 7. In the exemplary embodiment shown, the retrieval device 15 is The yarn ends are mounted on a second vertical linear guide 121 below the spinner handling device 14. In a non-illustrated embodiment, the yarn end locating device 15 is mounted on a second vertical linear guide 121 above the spool handling device 14.
Vyhledávací zařízení 15 obsahuje pohyblivý vyhledávací pás 150. který je v nekonečné smyčce uspořádán na vyhledávacím zařízení 15, přičemž je svým vnějším povrchem přiřaditelný vertikálnímu tmu 140 s potáčem 07, čímž je vyhledávací zařízení 15 přiřazeno vnějšímu obvodu návinu příze na potáči 07. Vyhledávacímu pásu 150 je dále přiřazen odsávací systém 151 příze uvolněné vyhledávacím pásem 150 z návinu na potáči 07, protože vyhledávací pás 150 se pň vyhledávání konce příze na potáči 07 jemně tře svým vnějším povrchem o návin na potáči 07. Pro zlepšení vyhledávání konce příze na potáči 07 je vnitřní straně vyhledávacího pásu 150 v oblasti, ve které se pás 150 tře o návin na potáči 07 přiřazeno neznázoměné pomocné odsávací zařízení. Příkladně je vyhledávací zařízení 15 jako takové vytvořeno podle CZ PV 2016-746.The search device 15 comprises a movable search belt 150, which is arranged in an endless loop on the search device 15, its outer surface being assignable to a vertical darkness 140 with a spool 07, whereby the search device 15 is assigned to the outer circumference of the yarn spool on the spool 07. a yarn suction system 151 is further assigned to the yarn search belt 150 from the bobbin winding 07 because the search belt 150 gently rubs its outer surface against the bobbin winding 07 when searching for the yarn end on the bobbin 07. the side of the search belt 150 in the area in which the belt 150 rubs against the winding on the web 07 is assigned an auxiliary suction device (not shown). For example, the search device 15 as such is designed according to CZ PV 2016-746.
Pokud prstencový spřádací stroj není vybaven individuálními pohony hnacích trnů 08, ale je vybaven řemenovým pohonem, případně řemenovým pohonem společným pro hnací tmy 08 alespoň dvou sousedních spřádacích míst, pak je na rámu 12, ideálně v úrovni odpovídající poloze řemenů 090 pohonu hnacího tmu 08 na příslušném spřádacím místě, uložen řemenový vychylovač 17 uzpůsobený pro odpojení pohonu příslušného hnacího tmu 08, např. oddálením hnacího řemene 090 od příslušného hnacího tmu 08, čímž se tento hnací tm odpojí od pohonu a zastaví se i s potáčem 07 na něm nasazeným. V příkladném provedení obsahuje řemenový vychylovač 17 alespoň jedno pohyblivé rameno 170. na jehož konci je otočná vy chylovací kladka 171 uzpůsobená pro dosednutí na vnitřní stranu hnacího řemene 090 a pro vychýlení hnacího řemene 090 pohybem pohyblivých ramen 170 potřebným směrem. V neznázoměném příkladu provedení je na rámu 12 robota 1 uloženo ovládací zařízení mění mechanické brzdy potáče 07, která je standardní součástí konstrukce prstencového spřádacího stroje, takže tato ruční mechanická brzda potáče 07 na příslušném spřádacím místě stroje je ovládána robotem 1.If the ring spinning machine is not equipped with individual drive mandrel drives 08, but is equipped with a belt drive or a belt drive common to the darkness 08 of at least two adjacent spinning stations, then it is on the frame 12, ideally at a level corresponding to the position of the drive darkness belts 090. a belt deflector 17 is mounted at the respective spinning station, adapted to disengage the drive of the respective drive shaft 08, e.g. by moving the drive belt 090 away from the respective drive shaft 08, whereby this drive shaft is disconnected from the drive and stops with the sprocket 07 mounted thereon. In an exemplary embodiment, the belt deflector 17 includes at least one movable arm 170, at the end of which a rotatable deflection pulley 171 is adapted to abut the inside of the drive belt 090 and to deflect the drive belt 090 by moving the movable arms 170 in a desired direction. In a non-illustrated exemplary embodiment, a control device for changing the mechanical brakes of the spinner 07, which is a standard part of the construction of the ring spinning machine, is mounted on the frame 12 of the robot 1, so that this manual mechanical brake of the spinner 07 is controlled by the robot 1 at the respective spinning station.
Ve znázorněném příkladu provedení obsahuje rám 12 obslužného robota 1 dále alespoň jeden krajní svislý nosník 122, 123, ve znázorněném příkladu provedení obsahuje dva krajní svislé nosníky 122. 123. přičemž každý krajní svislý nosník 122. 123 je uspořádán mezi přilehlým svislým lineárním vedením 120. 121 a boční hranou 124 rámu 12 robota LIn the illustrated embodiment, the frame 12 of the service robot 1 further comprises at least one extreme vertical beam 122, 123, in the illustrated embodiment it comprises two extreme vertical beams 122, 123, each extreme vertical beam 122, 123 being arranged between an adjacent vertical linear guide 120. 121 and the side edge 124 of the frame 12 of the robot L
Na dmhém krajním svislém nosníku 123 je výkyvné do prostoru obsluhovaného spřádacího místa uložena ovládací páka 18 vodiče 02 příze. Ovládací páka 18 má volný konec 180 a je uzpůsobena pro dosednutí tímto volným koncem 180 na ovládací konec 0200 držáku 020 vodiče 02 příze, zapůsobení na něj tlakem a pootočení držáku 020 vodiče 02 příze do jeho zvednuté polohy čárkovaně naznačené na obr. 3. Ve své zvednuté poloze jsou vodič 02 i jeho držák 020 situovány mimo půdorysnou oblast potáče 07 a nepřekážejí tak v manipulaci s potáčem 07 manipulačním zařízením 14. Ve znázorněném příkladu provedení je ovládací páka 18 vytvořena jako zalomená páka, která je svým prvním koncem 181 příčně uložena na otočném horizontálním čepu 182The control lever 18 of the yarn guide 02 is pivotably mounted on the second extreme vertical beam 123 in a pivoting manner in the space of the spinning station to be served. The control lever 18 has a free end 180 and is adapted to abut with this free end 180 on the control end 0200 of the yarn guide holder 02, apply pressure to it and rotate the yarn guide holder 020 to its raised position indicated by dashed lines in Fig. 3. In the raised position, the conductor 02 and its holder 020 are situated outside the plan area of the sweeper 07 and thus do not interfere with the handling of the sweeper 07 by the handling device 14. In the illustrated embodiment, the control lever 18 is formed as a bent lever which is transversely mounted with its first end 181 horizontal pin 182
-7 CZ 2019 - 390 A3 spřaženém s rotačním pohonem 183. který je pevně uložen na druhém krajním svislém nosníku 123. Ovládací páka 18 je přitom zalomená tak, že při svém vyklopení volným koncem do prostoru obsluhovaného spřádacího místa pro přesunutí vodiče 02 příze do jeho zvednuté polohy nepřekáží vertikálnímu pohybu a celkové činnosti jak manipulačního zařízení 14 s potáčem 07 tak i vyhledávacího zařízení 15 konce příze na potáči 07. Výklopný vodič 02 příze je vytvořen např. podle CZ PV 2018-50. Na obr. 5 je znázorněno spřažení držáku 020 výklopného vodiče 02 příze bowdenem 030 s pohonem otevírání omezovače 03 balonu, kde pokud dojde působením ovládací páky 18 k vyklopení držáku 020 vodiče 02 příze, dojde současně přes bowden 030 také k pootočení horizontální čepů 031. 032. čímž dojde k pootočení obou půlek 0320. 0310 omezovače 03 balonu a k otevření omezovače 03 balonu, který nyní nebrání manipulaci s potáčem 07 manipulačním zařízením 14.-7 CZ 2019 - 390 A3 coupled to a rotary drive 183. which is fixedly mounted on the second extreme vertical beam 123. The control lever 18 is bent so that when it is tilted with the free end into the space of the operated spinning point for moving the yarn guide 02 into its the raised positions do not interfere with the vertical movement and overall operation of both the spinner handling device 14 and the yarn end search device 15 on the spool 07. The tilting yarn guide 02 is formed, for example, according to CZ PV 2018-50. Fig. 5 shows the coupling of the yarn tilt guide holder 02 by the bowden cable 030 with the balloon limiter opening drive 03, where if the yarn guide holder 020 is tilted by the action lever 18, the horizontal pins 031 are also rotated via the bowden cable 030. thereby rotating both halves 0320, 0310 of the balloon restrictor 03 and opening the balloon restrictor 03, which now does not prevent the manipulation of the spool 07 by the handling device 14.
Na rámu 12 je dále uložena opěra 19 spodního konce potáče 07, resp. cívky, při vyhledávání konce příze na potáči 07. Ve znázorněném provedení obsahuje opěra 19 výklopné rameno 190 s neznázoměnou opěrnou plochou pro spodní konec potáče 07, resp. cívky, přičemž je opěra 19 uspořádána pod ovládací pákou 18 vodiče 02 příze na druhém krajním svislém nosníku 123.On the frame 12, a support 19 of the lower end of the pivot 07, resp. of the spool, when searching for the end of the yarn on the bobbin 07. In the illustrated embodiment, the support 19 comprises a tilting arm 190 with a support surface (not shown) for the lower end of the bobbin 07, resp. spool 19, the abutment 19 being arranged below the control lever 18 of the yarn guide 02 on the second extreme vertical beam 123.
Pro zlepšení řízení robota 1 jsou alespoň některé pracovní uzly a skupiny 13, 14, 15, 16, 17, 18, 19 opatřeny alespoň jedním snímačem své polohy a/nebo stavu.To improve the control of the robot 1, at least some working nodes and groups 13, 14, 15, 16, 17, 18, 19 are provided with at least one sensor of their position and / or state.
Pohony vertikálního pohybu 3D manipulátoru 13 s přízí, navlékače 16 příze do běžce 04, manipulačního zařízení 14 s potáčem 07 a vyhledávacího zařízení 15 konce příze na potáči 07 po svislých lineárních vedeních 120, 121 jsou tvořeny krokovými motory a/nebo lineárními motory, což jsou dobře ovladatelné prostředky s příznivým poměrem výkonu ke hmotnosti. Tyto pohony jsou pro další zlepšení řiditelnosti robota 1 opatřeny prostředky pro řízení své rychlosti a/nebo polohy a/nebo směru pohybu a jsou spřaženy s řídicím zařízením 2, které je uloženo ve spodní části robota 1.The vertical movement drives of the 3D yarn manipulator 13, the yarn threader 16 to the runner 04, the spinning device 14 and the yarn end search device 15 on the spool 07 along the vertical linear guides 120, 121 are formed by stepper motors and / or linear motors, which are easy-to-use devices with a favorable power-to-weight ratio. To further improve the controllability of the robot 1, these drives are provided with means for controlling their speed and / or position and / or direction of movement and are coupled to a control device 2, which is mounted in the lower part of the robot 1.
Jednotlivé pracovní uzly a pracovní skupiny 3D manipulátoru 13 s přízí, navlékače 16 příze do běžce 04, manipulačního zařízení 14 s potáčem 07 a vyhledávacího zařízení 15 konce příze na potáči 07, řemenového vychylovače 17, ovládací páky 18 vodiče 02 příze a opěra 19 spodního konce potáče 07 jsou spřaženy s mechanickými a/nebo pneumatickými a/nebo elektronickými hnacími jednotkami, které umožňují dosáhnout potřebný výkon při malých rozměrech a hmotnosti, a které jsou spřaženy řídicím zařízením 2.Individual working nodes and working groups of the 3D yarn manipulator 13, the yarn threader 16 to the runner 04, the spinning device 14 and the yarn end search device 15, the belt deflector 17, the control lever 18 of the yarn guide 02 and the lower end support 19 The gears 07 are coupled to mechanical and / or pneumatic and / or electronic drive units, which make it possible to achieve the required power with small dimensions and weight, and which are coupled to the control device 2.
Zařízení, která vyžadují pro svoji činnost tlakový vzduch nebo podtlak zejména sací ústrojí 130 3D manipulátoru 13 s přízí, vyhledávací zařízení 15 konce příze a navlékač 16 příze, jsou přes neznázoměné řízené ovládací prvky napojena na společný zdroj 3 tlakového vzduchu, který je rovněž uložen ve spodní části robota 1. Pro vytvoření sání nebo podtlaku se využívají tzv. ejektory, které jsou napojeny na zdroj 3 tlakového vzduchu, který na jejich sacím ústí vytváří podtlak, resp. sání.Devices which require compressed air or vacuum for their operation, in particular the suction device 130 of the 3D yarn manipulator 13, the yarn end search device 15 and the yarn threader 16, are connected via a controlled control element (not shown) to a common compressed air source 3, which is also housed in lower part of the robot 1. To create a suction or vacuum, so-called ejectors are used, which are connected to a source 3 of compressed air, which creates a vacuum at their suction mouth, respectively. suction.
Potáč 4 se záložní přízí je ve znázorněném provedení uspořádán v pravé spodní části robota 1 při pohledu na čelní stranu robota 1, tj. při pohledu na tu stranu robota 1, kterou je robot 1 na stroji uspořádán proti obsluhovanému spřádacímu místu.The spool 4 with the backup yarn is arranged in the lower right part of the robot 1 in the illustrated embodiment when looking at the front side of the robot 1, i.e. when looking at the side of the robot 1 by which the robot 1 is arranged on the machine opposite the spun station.
Automatický obslužný robot podle vynálezu pracuje tak, že činnost obsahuje odpojení pohonu hnacího tmu 08 nebo se zabrždění hnacího tmu 08, vyhledání konce příze na potáči 07, navedení příze zpět do pracovní dráhy na spřádacím místě až mezi koncové válečky průtahového ústrojí 0 přástu a spuštění předení. Přitom se před vyhledáním konce příze na potáči (07) odklopí vodič 02 příze, vysune se manipulační zařízení 14 nad potáč 07 na příslušném spřádacím místě, uchopí se potáč 07, zvedne se nad hnací tm 08 a prstencovou lavici 06 a přisune se do robota 1 k vyhledávacímu zařízení 15 konce příze a vyhledá se konec příze. Následně se příze napne v definované dráze mezi potáčem 07 a vyhledávacím zařízením 15, k této definované dráze příze se přisune ústí 1300 sacího ústrojí 130 3D manipulátoru 13 s přízí a příze se nasaje do sacího ústrojíThe automatic service robot according to the invention operates in such a way that the operation comprises disconnecting the drive dark 08 drive or braking the drive dark 08, finding the yarn end on the bobbin 07, guiding the yarn back into the working path at the spinning point to the end rollers of the yarn drawing device 0 and starting spinning. . Before locating the yarn end on the bobbin (07), the yarn guide 02 is unfolded, the handling device 14 is pushed over the bobbin 07 at the respective spinning point, the bobbin 07 is gripped, lifted above the drive shaft 08 and the annular bench 06 and pushed into the robot 1. to the yarn end search device 15, and the yarn end is searched. Subsequently, the yarn is tensioned in a defined path between the bobbin 07 and the search device 15, the orifice 1300 of the suction device 130 of the 3D yarn manipulator 13 is fed to this defined yarn path, and the yarn is sucked into the suction device.
-8CZ 2019 - 390 A3-8EN 2019 - 390 A3
130 a převezme se od vyhledávacího zařízení 15. Poté se potáč 07 vrátí zpět na hnací tm 08, mezi potáčem 07 a sacím ústrojím 130 3D manipulátoru 13 se k přízi přiklopí navlékací hlava 161 příze, která vytvoří šikmý navlékací úsek příze, který se přisune k prstenci 05 s běžcem 04, který se rozpohybuje v požadovaném směru po prstenci 05 a navleče se na šikmý navlékací úsek příze. Nato se navlékací hlava 161 vrátí do své výchozí polohy v robotu 1 a 3D manipulátor 13 příze se začne řízené pohybovat směrem k průtahovému ústrojí 0 přástu a současně i do stran pro navedení příze do pracovní dráhy a mezi koncové válečky průtahového ústrojí 0 přástu a poté se spustí předení.130 and is taken over from the search device 15. Then the spool 07 returns to the drive shaft 08, between the spool 07 and the suction device 130 of the 3D manipulator 13 the yarn threading head 161 is tilted to the yarn, which forms an oblique yarn threading section which is brought to the yarn. ring 05 with a runner 04, which moves in the desired direction along the ring 05 and is threaded onto the oblique threading section of the yarn. Then the threading head 161 returns to its initial position in the robot 1 and the 3D yarn manipulator 13 starts to move in a controlled direction towards the yarn drawing device 0 and at the same time to the yarn guide sides into the working path and between the end rollers of the yarn drawing device 0 and then starts spinning.
Ve znázorněném provedení se po příjezdu ke spřádacímu místu, které vyžaduje obsluhu, tj. ke spřádacímu místu po přetrhu příze, se odpojí hnací tm 08 tohoto spřádacího místa, např. vypnutím individuálního pohonu nebo vykývnutím řemenového vychylovače 17. který svojí kladkou 171 vychýlí hnací řemen 090 od hnacího tmu 08, případně se hnací tm 08 zabrzdí automatickou aktivací mění mechanické brzdy potáče 07 neznázoměným ovladačem na robotu L Mezitím ovládací páka 18 vodiče 02 příze vykývne směrem do prostom obsluhovaného spřádacího místa, zatlačí na ovládací konec 0200 držáku 020 vodiče 02 příze a pootočí vodič 02 příze do jeho zvednuté polohy (čárkovaně naznačeno na obr. 3), ve které jsou vodič 02 i jeho držák 020 situovány mimo půdorysnou oblast potáče 07. Se zvednutím vodiče 02 příze se otevře omezovač 03 balonu, načež se manipulační zařízení 14 s potáčem 07 vysune nad potáč 07 na spřádacím místě, který se mezitím zastavil, a pohybem po dmhém svislém lineárním vedení 121 dolů zasune spodní konec tmu 140 opatřený rozpínačem 143 do vnitřního prostom dutinky potáče 07, čím potáč 07 uchopí, následně se tm 140 s potáčem 07 zvedne nad hnací tm 08 a prstencovou lavici 06 a přisune se směrem k robotu 1 k vyhledávacímu zařízení 15 konce příze na potáči 07. Výklopné rameno 190 opěry 19 spodního konce potáče 07 vykývne a spodní konec potáče 07 se opře o opěrnou plochu na tomto výklopném rameně 190. Vyhledávací zařízení 15 konce příze na potáči 07 provede vyhledání konce příze a nasaje jej do svého odsávacího systému 151. takže příze je nyní napnuta v definované dráze mezi potáčem 07 a vyhledávacím zařízením 15 konce příze na potáči 07. K této definované dráze příze mezi potáčem 07 a vyhledávacím zařízením 15 konce příze na potáči 07 přijede ústím 1300 svého sacího ústrojí 130 3D manipulátor 13 s přízí, který přízi nasaje a převezme od vyhledávacího zařízení 15 konce příze na potáči 07. Nyní je příze natažena mezi potáčem 07 a ústím 1300 sacího ústrojí 130 3D manipulátoru 13 s přízí. Potáč 07 je přitom stéle držen manipulačním zařízením 14 s potáčem 07, které nyní vyjede zpět ke spřádacímu místu a shora nasune potáč 07 na hnací tm 08, který je stále odpojen od pohonu, uvolní potáč 07 a odjede zpět do robota J. Současně s vrácením potáče 07 na hnací tm 08 sjede 3D manipulátor 13 s přízí dolů tak, aby se příze mezi potáčem 07 nyní již zpět na hnacím tmu 08 a ústím 1300 sacího ústrojí 130 3D manipulátor 13 s přízí procházela oblastí, do které se následně sklopí otočná navlékací hlava 161 příze na konci sklopného manipulačního ramena 160 navlékače 16 příze do běžce 04 na prstenci 05. Navlékací hlava 161 následně vytvoří šikmý navlékací úsek příze a přisune se k prstenci 05. čímž se šikmý navlékací úsek příze dostane šikmo ke komnce prstence 05. na které je uložen běžec 04. Následně se působením vzduchových trysek na navlékací hlavě 161, které foukají vzduch do prostom mezi prstencem 05 a potáčem 07 rozpohybuje běžec 04 v požadovaném směm po prstenci 05 a navleče se na šikmý navlékací úsek příze u komnky prstence 05, jak je toto blíže popsáno v CZ PV 2018-34. Po navlečení příze do běžce 04 se navlékací hlava 161 vrátí do své výchozí polohy mimo pracovní prostor u spřádacího místa a 3D manipulátor 13 příze se začne řízené pohybovat směrem vzhům a současně i ústím 1300 svého sacího ústrojí 130 do stran, přičemž navede z potáče 07 a procházející běžcem 04 zpět do pracovní dráhy, tj. do omezovače 03 balonu, do vodiče 02 příze a dále až mezi koncové válečky průtahového ústrojí 0 přástu. Do omezovače 03 balonu a do vodiče 02 příze přitom 3D manipulátor 13 příze navede přízi podle konkrétního provedení omezovače 03 balonu a do vodiče 02 příze buď pouhým nastavením příze do příslušné oblasti, kde se příze sama dostane např. do omezovače 03 balonu pouhým uzavřením omezovače 03 balonu (např. podle obr 5) např. po odklopení ovládací páky 18 vodiče 02 příze, nebo 3D manipulátor 13 příze vykonává prostorový pohyb ústím 1300 svého sacího ústrojí 130. aby došlo k provlečení příze např. mezi překrývajícími se konci 0320. 0310 omezovače 03 balonu, nebo pro navlečení příze do zakrouceného vodiče 02 příze, tzv. prasečího očka, nebo pro vtlačení příze do vodiče 02 příze podle CZ PV 2018-50 atd. Po zavedení příze mezi koncové válečkyIn the illustrated embodiment, upon arrival to the spinning station which requires operation, i.e. to the spinning station after the yarn break, the drive shaft 08 of this spinning station is disconnected, e.g. by switching off the individual drive or swinging the belt deflector 17 which deflects the drive belt with its pulley 171. 090 from the driving darkness 08, or the driving darkness 08 is braked by automatic activation, the mechanical brakes of the spinning machine 07 are changed by a controller (not shown) on the robot L. Meanwhile, the control lever 18 of the yarn guide 02 swings towards the simply operated spinning point, pushes on the control end 0200 rotates the yarn guide 02 to its raised position (indicated by dashed lines in Fig. 3), in which the guide 02 and its holder 020 are situated outside the plan area of the spool 07. When the yarn guide 02 is raised, the balloon restrictor 03 opens, after which the handling device 14 s by the turntable 07 it extends above the turntable 07 at the spinning point, which has stopped in the meantime, and by moving down the damp vertical linear guide 121 it slides down the days the end of the darkness 140 provided with the expander 143 into the inner free cavity of the spinning wheel 07, thereby gripping the spinning wheel 07, then the darkness 140 with the spinning wheel 07 rises above the drive darkness 08 and the annular bench 06 and moves towards the robot 1 to the yarn end search device 15 07. The tilting arm 190 of the lower end of the spinner 07 supports 19 swings and the lower end of the spinner 07 rests on the support surface on this tilting arm 190. The yarn end search device 15 performs the yarn end search and sucks it into its suction system 151. the yarn is now tensioned in a defined path between the spool 07 and the yarn end search device 15 on the spool 07. To this defined yarn path between the spool 07 and the yarn end search device 15 on the spool 07, a 3D yarn manipulator 13 arrives through the mouth 1300 of its suction device 130. which sucks the yarn and takes over from the search device 15 the ends of the yarn on the bobbin 07. Now the yarn is stretched between the bobbin 07 and the mouth 1300 of the suction device 130 of the 3D manipulator 13 sp controls. The spool 07 is still held by the handling device 14 with the spool 07, which now extends back to the spinning station and slides the spool 07 from above onto the drive shaft 08, which is still disconnected from the drive, releases the spinner 07 and returns to the robot J. Simultaneously with the return of the spinneret 07 on the drive shaft 08, the 3D yarn manipulator 13 lowers so that the yarn between the spinneret 07 now back on the drive shaft 08 and the mouth 1300 of the suction device 130 passes through the area into which the rotating threading head then folds. 161 of the yarn at the end of the tilting handling arm 160 of the yarn threader 16 into the runner 04 on the ring 05. The threading head 161 then forms an oblique yarn threading section and is pushed against the ring 05, causing the oblique yarn threading section to reach the ring chamber 05 at an angle. The runner 04 is then moved in the desired direction along the ring 05 by the action of air nozzles on the threading head 161, which blows air into the space between the ring 05 and the sprocket 07, and is threaded on the an oblique threading section of the yarn at the ring chamber 05, as described in more detail in CZ PV 2018-34. After threading the yarn into the runner 04, the threading head 161 returns to its initial position outside the working space at the spinning station and the 3D yarn manipulator 13 begins to move upwards and at the same time the mouth 1300 of its suction device 130 to the sides. passing through the runner 04 back to the working path, i.e. to the balloon restrictor 03, to the yarn guide 02 and further up to the end rollers of the yarn drawing device 0. The 3D yarn manipulator 13 guides the yarn according to the specific embodiment of the balloon restrictor 03 and into the yarn guide 02 and into the yarn guide 02 either by simply setting the yarn to the respective area where the yarn itself enters the balloon limiter 03 by simply closing the restrictor 03. balloon (e.g. according to Fig. 5) e.g. after opening the control lever 18 of the yarn guide 02, or the 3D yarn manipulator 13 performs a spatial movement through the mouth 1300 of its suction device 130 to pass the yarn, e.g. between overlapping ends 0320. 0310 balloon, or for threading the yarn into the twisted yarn guide 02, the so-called pig eye, or for pressing the yarn into the yarn guide 02 according to CZ PV 2018-50, etc. After introducing the yarn between the end rollers
-9CZ 2019 - 390 A3 průtahového ústrojí 0 přástu je spřádací místo připraveno k obnovení výroby příze a spustí se zapřádací sekvence a výroba příze, včetně spuštění pohonu hnacího tmu 08. Uzly a skupiny robota 1 odjedou od spřádacího místa a robot 1 odjede k dalšímu spřádacímu místu vyžadujícímu obsluhu.-9EN 2019 - 390 A3 of the yarn drawing device 0, the spinning station is ready to resume yarn production, and the spinning sequence and yarn production are started, including the start of the drive drive 08. The nodes and robot groups 1 move away from the spinning station and robot 1 moves to the next spinning station. place requiring service.
Průmyslová využitelnostIndustrial applicability
Vynález je využitelný u obslužných zařízení pro obsluhu spřádacích míst textilních strojů na výrobu příze, zejména u prstencových dopřádacích strojů, které vykazují extrémně málo prostoru ίο mezi jednotlivými místy, a je vyžadován minimální čas obslužného cyklu.The invention is applicable to operating devices for operating the spinning stations of textile yarn machines, in particular to ring spinning machines which have extremely little space between them and a minimum service cycle time is required.
Claims (23)
Priority Applications (5)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CZ2019-390A CZ2019390A3 (en) | 2019-06-19 | 2019-06-19 | The service robot of the ring spinning machine, the ring spinning machine and the method of operation of the service r |
| PCT/IB2020/055608 WO2020254954A1 (en) | 2019-06-19 | 2020-06-16 | A service robot for a ring spinning machine, a ring spinning machine and a method of operation of a service robot |
| EP20743775.7A EP3987090B1 (en) | 2019-06-19 | 2020-06-16 | A service robot for a ring spinning machine, a ring spinning machine and a method of operation of a service robot |
| ES20743775T ES2972630T3 (en) | 2019-06-19 | 2020-06-16 | A service robot for a ring spinning machine, a ring spinning machine and an operating method of a service robot |
| CN202080044599.2A CN113939619B (en) | 2019-06-19 | 2020-06-16 | Service robot for ring spinning machine, ring spinning machine and method for operating service robot |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CZ2019-390A CZ2019390A3 (en) | 2019-06-19 | 2019-06-19 | The service robot of the ring spinning machine, the ring spinning machine and the method of operation of the service r |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CZ2019390A3 true CZ2019390A3 (en) | 2020-12-30 |
Family
ID=71738190
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CZ2019-390A CZ2019390A3 (en) | 2019-06-19 | 2019-06-19 | The service robot of the ring spinning machine, the ring spinning machine and the method of operation of the service r |
Country Status (5)
| Country | Link |
|---|---|
| EP (1) | EP3987090B1 (en) |
| CN (1) | CN113939619B (en) |
| CZ (1) | CZ2019390A3 (en) |
| ES (1) | ES2972630T3 (en) |
| WO (1) | WO2020254954A1 (en) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN113279093B (en) * | 2021-06-10 | 2022-08-09 | 日照品特裕华纺织科技有限公司 | Automatic threading method and threading device for steel wire ring of ring spinning frame |
Family Cites Families (17)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US3641758A (en) * | 1969-10-01 | 1972-02-15 | Roberto Escursell Prat | Mechanism and method for yarn-retrieval control |
| GB1459927A (en) * | 1974-01-17 | 1976-12-31 | Toyoda Automatic Loom Works | Yarn cutting device |
| EP0394671B1 (en) | 1989-03-23 | 1996-05-22 | Maschinenfabrik Rieter Ag | Method for running a spinning machine and service robot for carrying out this method |
| DE58909478D1 (en) | 1989-07-24 | 1995-12-07 | Palitex Project Co Gmbh | Operating method and device for the automated replacement of bobbin adapters equipped with empty sleeves for bobbin adapters equipped with full supply bobbins in the area of a thread processing point of a textile machine. |
| JPH03199436A (en) * | 1989-12-28 | 1991-08-30 | Toyota Central Res & Dev Lab Inc | Automatic threading apparatus and automatic ending apparatus |
| DE4119382A1 (en) * | 1991-06-12 | 1992-12-17 | Zinser Textilmaschinen Gmbh | METHOD AND DEVICE FOR SEARCHING A THREAD ENDING OR POSING AN AUXILIARY THREAD ON A KOPS OR. ON A COP OR AN EMPTY SLEEVE |
| CH705236A1 (en) * | 2011-07-15 | 2013-01-15 | Rieter Ag Maschf | Dishwasher. |
| CN103668596B (en) * | 2013-12-16 | 2017-02-08 | 铜陵松宝智能装备股份有限公司 | Doffing process used for ring-spinning doffer |
| DE102015108706A1 (en) * | 2015-06-02 | 2016-12-08 | Maschinenfabrik Rieter Ag | Spinning a Luftspinnmaschine and method for operating the same |
| CZ2016746A3 (en) | 2016-11-30 | 2018-06-13 | Rieter Cz S.R.O. | A method of finding the end of the yarn on the bobbin of a textile machine producing or processing yarn and a device for its implementation |
| DE102017123777A1 (en) * | 2017-10-12 | 2019-04-18 | Saurer Spinning Solutions Gmbh & Co. Kg | Bobbin and tube transport system for an automatic winder |
| CZ201834A3 (en) | 2018-01-24 | 2019-07-31 | Rieter Cz S.R.O. | A method of threading yarn into a runner on a round ring at the spinning station of an annular spinning machine and the equipment to do this |
| CZ201835A3 (en) | 2018-01-24 | 2019-07-31 | Rieter Cz S.R.O. | Automatic service device for an annular spinning machine, annular spinning machine, and a method for controlling groups of handling devices |
| CZ307855B6 (en) | 2018-01-31 | 2019-06-26 | Rieter Cz S.R.O. | The spinning station yarn guide of an annular spinning machine, the annular spinning machine and the method of threading the yarn into the yarn guide |
| CZ201847A3 (en) | 2018-01-31 | 2019-08-07 | Rieter Cz S.R.O. | Coil handling device, coil transport method, annular spinning machine service device and annular spinning machine |
| CZ201848A3 (en) | 2018-01-31 | 2019-07-31 | Rieter Cz S.R.O. | A device for handling the yarn end at the spinning point of an annular spinning machine, a method of handling the yarn end and an annular spinning machine |
| CN109706564B (en) * | 2018-10-11 | 2020-04-07 | 东华大学 | Dispatching method of spun yarn workshop joint trolley and system adopting same |
-
2019
- 2019-06-19 CZ CZ2019-390A patent/CZ2019390A3/en unknown
-
2020
- 2020-06-16 WO PCT/IB2020/055608 patent/WO2020254954A1/en unknown
- 2020-06-16 CN CN202080044599.2A patent/CN113939619B/en active Active
- 2020-06-16 ES ES20743775T patent/ES2972630T3/en active Active
- 2020-06-16 EP EP20743775.7A patent/EP3987090B1/en active Active
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| EP3987090A1 (en) | 2022-04-27 |
| WO2020254954A1 (en) | 2020-12-24 |
| CN113939619A (en) | 2022-01-14 |
| EP3987090B1 (en) | 2023-11-15 |
| CN113939619B (en) | 2023-05-23 |
| ES2972630T3 (en) | 2024-06-13 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| KR20000016242A (en) | Method of automatically exchanging thread bobbin and spool device having exchange unit | |
| CZ201848A3 (en) | A device for handling the yarn end at the spinning point of an annular spinning machine, a method of handling the yarn end and an annular spinning machine | |
| GB1566518A (en) | Method and device for joining a thread | |
| GB1117490A (en) | Automatic apparatus for binding broken yarns on spinning machines | |
| CN110093694B (en) | Device for handling bobbins, method for transporting bobbins, maintenance robot for ring spinning machines and ring spinning machine | |
| CZ201834A3 (en) | A method of threading yarn into a runner on a round ring at the spinning station of an annular spinning machine and the equipment to do this | |
| US4287728A (en) | Thread guidance in mesh-forming machines with rotating thread guides | |
| CS200204B2 (en) | Apparatus for exchanging full bobbins for empty tubes in spinning frames | |
| JP3084075B2 (en) | Apparatus for doffing bobbins and inserting tubes in spinning or twisting machines | |
| CZ283134B6 (en) | Process and apparatus for spinning yarn on a rotor spinning machine | |
| CZ2019390A3 (en) | The service robot of the ring spinning machine, the ring spinning machine and the method of operation of the service r | |
| CN110067055B (en) | Maintenance robot for a ring spinning machine, ring spinning machine and method for controlling groups of operating devices | |
| GB1601167A (en) | Open end spinning machines | |
| US3920193A (en) | Winding apparatus with automatic changing of tubes or the like | |
| CS219285B2 (en) | Respinning device for the spindleless afterspinning machine | |
| US4137700A (en) | Broken yarn transfer mechanisms for textile yarn processing machines | |
| CZ307292A3 (en) | Device for breakage of a fiber sliver in a filling station of a textile machine | |
| GB2245603A (en) | Yarn winding: donning and doffing | |
| JPS5941905B2 (en) | Textile machine equipment and double twisting machine for picking up a single thread of predetermined length and releasing it tension-free | |
| JPH05507128A (en) | Short warp manufacturing equipment | |
| CZ306444B6 (en) | A method of spinning yarn at the workstation of a rotor spinning machine and a device for its implementation | |
| ITUD980088A1 (en) | AUTOMATIC REFITTING PROCESS OF THE WIRE IN FORMATION IN A YARN AND RELATED DEVICE | |
| CZ258697A3 (en) | Process and apparatus for spinning yarn on a spindleless spinning apparatus | |
| JP2503881Y2 (en) | Shino exchange | |
| JPH0144529Y2 (en) |