ES2898931T3 - Device for handling a yarn end in a spinning unit of a ring spinning machine, a method for handling the yarn end and a ring spinning machine - Google Patents
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Abstract
Un dispositivo para manipular un extremo de hilo en una unidad hiladora de una máquina hiladora de anillo después de detectar el extremo de hilo en una bobina usando un dispositivo de detección de extremo de hilo, el dispositivo para manipular un extremo de hilo que comprende un tubo de succión con boca de succión asignable a la unidad hiladora, el tubo de succión que se conecta a una fuente de vacío, donde el tubo de succión se monta en un sistema de posicionamiento con el fin de guiar la boca del tubo de succión a un arreglo de estirado de la unidad hiladora para reanudar el proceso de hilado, el sistema de posicionamiento que comprende una parte de soporte, que se monta de forma lineal y desplazable en una guía vertical, y el sistema de posicionamiento que se caracteriza por un brazo horizontal, que se monta de forma oscilante alrededor de un eje vertical en la parte de soporte, donde el tubo de succión se monta en el brazo horizontal y es de forma lineal desplazable en una dirección horizontal.A device for handling a yarn end in a spinning unit of a ring spinning machine after detecting the yarn end on a bobbin using a yarn end detection device, the device for handling a yarn end comprising a tube suction tube with suction mouth assignable to the spinning unit, the suction tube that is connected to a vacuum source, where the suction tube is mounted on a positioning system in order to guide the suction tube mouth to a drawing arrangement of the spinning unit to resume the spinning process, the positioning system comprising a support part, which is mounted linearly and movably on a vertical guide, and the positioning system characterized by a horizontal arm , which is oscillatingly mounted about a vertical axis in the support part, where the suction tube is mounted on the horizontal arm and is linearly movable in a horizontal direction.
Description
DESCRIPCIÓNDESCRIPTION
Dispositivo para manipular un extremo de hilo en una unidad hiladora de una máquina hiladora de anillo, un método para manipular el extremo de hilo y una máquina hiladora de anilloDevice for handling a yarn end in a spinning unit of a ring spinning machine, a method for handling the yarn end and a ring spinning machine
Campo de la invenciónfield of invention
La invención se refiere a un dispositivo de manipulación de extremo de hilo en una estación hiladora de una máquina hiladora de anillo para detectar un extremo de hilo en una bobina, que comprende un tubo de succión con una boca de succión asignable a la estación hiladora, el tubo de succión que se conecta a una fuente de vacío, por lo que el tubo de succión se monta en un sistema de posicionamiento para guiar la boca del tubo de succión a un arreglo de estirado de la estación hiladora para la reanudación del proceso de hilado.The invention relates to a yarn end handling device in a spinning station of a ring spinning machine for detecting a yarn end on a bobbin, comprising a suction tube with a suction mouth assignable to the spinning station, the suction tube that connects to a vacuum source, whereby the suction tube is mounted on a positioning system to guide the mouth of the suction tube to a drawing arrangement of the spinning station for resumption of the process of yarn.
La invención también se refiere a un método para manipular un extremo de hilo por el dispositivo de acuerdo con la invención en una estación hiladora de una máquina hiladora de anillo después de encontrar el extremo de hilo en la bobina y aspirar el extremo de hilo en la boca del tubo de succión, en el cual la boca del tubo de succión guía el extremo de hilo de vuelta al arreglo de estirado de la estación hiladora para la reanudación del proceso de hilado.The invention also relates to a method for handling a yarn end by the device according to the invention at a spinning station of a ring spinning machine after finding the yarn end on the bobbin and sucking the yarn end into the bobbin. suction tube mouth, in which the suction tube mouth guides the yarn end back to the drawing arrangement of the spinning station for resumption of the spinning process.
Además, la invención se refiere a una máquina hiladora de anillo que comprende una fila de estaciones hiladoras, cada una de las cuales tiene un arreglo de estirado, y la máquina comprende un robot de servicio arreglado de forma desplazable reversible a lo largo de la fila de estaciones hiladoras, por lo que el robot de servicio se proporciona con el dispositivo de manipulación de extremo de hilo de acuerdo con la invención.Furthermore, the invention relates to a ring spinning machine comprising a row of spinning stations, each of which has a drawing arrangement, and the machine comprises a service robot arranged reversibly movable along the row. of spinning stations, whereby the service robot is provided with the yarn end handling device according to the invention.
Descripción de la técnica relacionadaDescription of Related Art
Las máquinas hiladoras de anillo comprenden una fila de estaciones hiladoras arregladas una junto a la otra, cada una de las cuales comprende un arreglo de estirado de fibra de hilado, desde la cual la fibra de hilado procesada se transporta a un dispositivo de torsión, desde el cual se retira el hilo producido y se enrolla en un dispositivo de bobinado para formar un paquete en un tubo colocado en un husillo giratorio, formando así una bobina, o, en otras palabras, cartucho, es decir, un tubo con un paquete de hilo. Si la producción de hilo se interrumpe, por ejemplo, debido a una rotura de hilo, es necesario reanudar la producción de hilo en una estación hiladora dada. Durante la reanudación del proceso de hilado en la estación hiladora, donde, después de la interrupción del hilado, los rodillos de alimentación de fibra de hilado del arreglo de estirado se detienen, o el arreglo de estirado está funcionando y las fibras de la fibra de hilado se aspiran en desechos, etc., también se termina el movimiento de un viajero en una brida de un anillo, que generalmente se registra por un sensor del movimiento del viajero. Posteriormente, es necesario encontrar el extremo de hilo que se enrolla en el paquete en la bobina, desenrollar el hilo del paquete, enroscarlo a través del viajero, un limitador de globo y un ojal guía y finalmente traer el extremo de hilo de vuelta entre los rodillos de extremo del arreglo de estirado de fibra de hilado de tal manera que durante la reanudación de hilado, el extremo del hilo se une al extremo de la fibra de hilado y la estación hiladora se prepara de este modo para la reanudación de la producción de hilo. Todas estas operaciones de servicio se realizan durante el movimiento vertical reversible permanente de un banco de anillo y un portador de limitador de globo, porque las otras estaciones hiladoras continúan produciendo el hilo. Se utilizan varios dispositivos de manipulación para manipular un extremo de hilo desde el momento de encontrar el extremo de hilo en un paquete en una bobina hasta el momento de pasarlo a los medios de la estación hiladora, tal como los dispositivos de manipulación de acuerdo con EP391110 o de acuerdo con US3,540,200 y otros. Por su propia naturaleza, estos son dispositivos de manipulación de extremo de hilo que realizan movimiento general en el espacio.Ring spinning machines comprise a row of spinning stations arranged side by side, each comprising a spinning fiber draw arrangement, from which the processed spinning fiber is conveyed to a twisting device, from which the yarn produced is removed and wound on a winding device to form a package in a tube placed on a rotating spindle, thus forming a bobbin, or, in other words, cartridge, that is, a tube with a package of thread. If yarn production is interrupted, for example due to a yarn break, it is necessary to resume yarn production at a given spinning station. During the resumption of the spinning process at the spinning station, where, after the interruption of spinning, the spinning fiber feed rollers of the drawing assembly stop, or the drawing assembly is running and the fibers of the drawing fiber yarn is sucked into debris, etc., the movement of a traveler is also terminated at a bridle of a ring, which is usually recorded by a traveler movement sensor. Subsequently, it is necessary to find the end of the thread that is wound on the bundle on the spool, unwind the thread from the bundle, thread it through the traveller, a balloon limiter and a guide eyelet and finally bring the end of the thread back between the end rollers of the spinning fiber drawing arrangement in such a way that during spinning resumption, the end of the yarn joins the end of the spinning fiber and the spinning station is thus prepared for the resumption of spin production. thread. All of these servicing operations are performed during the permanent reversible vertical motion of a ring bank and balloon limiter carrier, because the other spinning stations continue to produce yarn. Various handling devices are used to handle a yarn end from the moment of finding the yarn end in a bundle on a bobbin to the moment of passing it to the spinning station means, such as the handling devices according to EP391110 or according to US3,540,200 et al. By their very nature, these are wire end manipulation devices that perform general movement in space.
EP0388938 A1 divulga un robot operativo para una máquina hiladora de anillo. El documento muestra una máquina de empalme hilo automática que tiene un tubo de succión, que sirve como un soporte de hilo, cuya boca sirve como un elemento guía de hilo. El tubo de succión se conecta a una unidad de succión a través de una manguera y se fija en un soporte. El tubo de succión sirve para sostener un extremo de hilo. El soporte, que fija el tubo de succión, se monta en un primer portaobjetos (horizontal) y se puede hacer oscilar alrededor de un eje vertical con respecto al portaobjetos. Un servomotor arreglado en la primera corredera controla el movimiento de oscilación del soporte a través de una rueda dentada y, por lo tanto, el movimiento de oscilación del tubo de succión. El primer portaobjetos se monta en un segundo portaobjetos (vertical) para que se pueda mover horizontalmente. El movimiento de la primera corredera se controla mediante un segundo servomotor.EP0388938 A1 discloses an operating robot for a ring spinning machine. The document shows an automatic yarn splicing machine having a suction tube, which serves as a yarn holder, the mouth of which serves as a yarn guide element. The suction tube is connected to a suction unit via a hose and fixed on a bracket. The suction tube serves to hold one end of the thread. The bracket, which fixes the suction tube, is mounted on a first (horizontal) carrier and can be swung around an axis vertical to the carrier. A servo motor arranged on the first slide controls the oscillation movement of the support through a toothed wheel and thus the oscillation movement of the suction tube. The first slide is mounted on a second (vertical) slide so it can be moved horizontally. The movement of the first slider is controlled by a second servomotor.
Hay muy poco espacio en una estación hiladora de una máquina hiladora de anillo, porque el espacio entre las estaciones hiladoras es, por ejemplo, solo 70 o 75 mm, y por lo tanto los requisitos en términos de dimensiones y movilidad ponen limitaciones considerables en los dispositivos de manipulación. Además, se imponen grandes demandas de fiabilidad y simplicidad en el dispositivo de manipulación.There is very little space in a spinning station of a ring spinning machine, because the space between the spinning stations is, for example, only 70 or 75 mm, and therefore the requirements in terms of dimensions and mobility put considerable limitations on the spinning machines. handling devices. Furthermore, great demands are placed on reliability and simplicity on the handling device.
Breve descripción de la invenciónBrief description of the invention
El objetivo de la invención es proporcionar un dispositivo simple y eficiente, ligero y confiable para manipular un extremo de hilo en una estación hiladora de una máquina hiladora de anillo después de encontrar el extremo de hilo en una bobina.The object of the invention is to provide a simple and efficient, light and reliable device for handling a yarn end in a spinning station of a ring spinning machine after finding the yarn end in a coil.
El objetivo de la invención se logra mediante un dispositivo de manipulación de extremo de hilo en una estación hiladora de una máquina hiladora de anillo de acuerdo con el preámbulo de la reivindicación de dispositivo independiente correspondiente, que se caracteriza por una parte de soporte, que es lineal de forma desplazable montada en una guía vertical y un brazo horizontal, que se monta oscilantemente alrededor de un eje vertical en la parte de soporte, donde el tubo de succión se monta en el brazo horizontal y es lineal de forma desplazable en una dirección horizontal.The object of the invention is achieved by a yarn end handling device in a spinning station of a ring spinning machine according to the preamble of the corresponding independent device claim, characterized by a support part, which is linearly slidably mounted on a vertical guide and a horizontal arm, which is swingably mounted around a vertical axis on the support part, where the suction pipe is mounted on the horizontal arm and is linearly slidably in a horizontal direction .
Preferiblemente, la parte de soporte se acopla a un accionamiento para movimiento lineal vertical, que se forma por un motor paso a paso giratorio.Preferably, the support part is coupled to a drive for vertical linear movement, which is formed by a rotating stepper motor.
Preferentemente, el brazo horizontal se monta por su parte central en la porción de soporte.Preferably, the horizontal arm is mounted by its central part in the support portion.
Preferiblemente, el brazo horizontal se acopla a un accionamiento montado en la parte de soporte.Preferably, the horizontal arm is coupled to a drive mounted on the support part.
Preferiblemente, el accionamiento del brazo horizontal se forma por un motor paso a paso lineal o por un motor paso a paso giratorio con conversión del movimiento giratorio en movimiento lineal.Preferably, the drive of the horizontal arm is formed by a linear stepper motor or by a rotary stepper motor with conversion of rotary motion into linear motion.
Preferiblemente, el tubo de succión está en una parte trasera alejada de la boca provista de un elemento guía, que se monta de forma deslizable en una guía lineal en el brazo horizontal, y que se acopla a un accionamiento para el movimiento lineal del tubo de succión en dirección horizontal.Preferably, the suction tube is in a remote rear part of the mouth provided with a guide element, which is slidably mounted in a linear guide on the horizontal arm, and which is coupled to a drive for linear movement of the suction tube. suction in horizontal direction.
Preferiblemente, el elemento guía se proporciona con un portador lateral, que se fija a una ramificación de una correa dentada, la correa que se sitúa en un lado lateral del brazo horizontal y en el extremo trasero del brazo horizontal se envuelve alrededor de una polea de engranaje accionada, que se monta en un eje de salida del accionamiento giratorio, por lo que en el extremo frontal del brazo horizontal la correa dentada se envuelve alrededor de una polea de engranaje libremente giratoria.Preferably, the guide element is provided with a lateral carrier, which is fixed to a branch of a toothed belt, the belt being located on a lateral side of the horizontal arm and at the rear end of the horizontal arm is wrapped around a pulley. driven gear, which is mounted on a rotary drive output shaft, whereby at the front end of the horizontal arm the toothed belt wraps around a freely rotating gear pulley.
Preferiblemente, el accionamiento del movimiento horizontal lineal del tubo de succión se forma por un motor paso a paso giratorio.Preferably, the drive for the linear horizontal movement of the suction tube is formed by a rotating stepping motor.
Preferiblemente, el tubo de succión está en una parte trasera conectada a una entrada de succión de un eyector, el eyector se conecta a una fuente de aire comprimido.Preferably, the suction tube is at a rear connected to a suction inlet of an ejector, the ejector being connected to a source of compressed air.
Preferiblemente, en el tubo de succión se arregla un dispositivo de agarre de hilo mecánico acoplado a un accionamiento y control y/o en el tubo de succión se arregla un dispositivo de corte de hilo acoplado a un accionamiento y control.Preferably, a mechanical thread-gripping device coupled to a drive and control is arranged in the suction tube and/or a thread-cutting device coupled to a drive and control is arranged in the suction tube.
El objetivo de la invención se logra mediante un método para manipular un extremo de hilo en una estación hiladora de una máquina hiladora de anillo de acuerdo con el preámbulo de la reivindicación de método independiente correspondiente, caracterizado en que la boca del tubo de succión se mueve por un movimiento lineal vertical, un movimiento lineal horizontal o una oscilación alrededor del eje vertical en un plano horizontal, simultáneamente con los tres movimientos o simultáneamente con al menos dos movimientos y posteriormente el movimiento restante o sucesivamente con movimientos individuales de cualquiera de los tres movimientos.The object of the invention is achieved by a method for handling a yarn end in a spinning station of a ring spinning machine according to the preamble of the corresponding independent method claim, characterized in that the mouth of the suction tube moves by a vertical linear movement, a horizontal linear movement or an oscillation around the vertical axis in a horizontal plane, simultaneously with all three movements or simultaneously with at least two movements and subsequently the remaining movement or successively with individual movements of any of the three movements .
Preferiblemente, durante el movimiento de la boca del tubo de succión, el extremo de hilo se aspira en el tubo de succión.Preferably, during the movement of the mouth of the suction tube, the thread end is sucked into the suction tube.
Preferiblemente, el extremo del hilo se guía de vuelta al arreglo de estirado y el hilo se corta en el tubo de succión por el dispositivo de corte de hilo.Preferably, the yarn end is guided back to the drawing arrangement and the yarn is cut in the suction tube by the yarn cutting device.
Preferiblemente, después de que el extremo de hilo se guía de vuelta al arreglo de estirado, el tubo de succión se devuelve a una posición de reposo.Preferably, after the yarn end is guided back into the drawing arrangement, the suction tube is returned to a rest position.
El principio de una máquina hiladora de anillo que comprende una fila de estaciones hiladoras, cada una de las cuales tiene un arreglo de estirado, y el robot de servicio se arregla de forma desplazable reversible a lo largo de la fila de estaciones hiladoras, consiste en que el robot de servicio se proporciona con el dispositivo de manipulación de extremo de hilo de acuerdo con la invención.The principle of a ring spinning machine comprising a row of spinning stations, each of which has a drawing arrangement, and the service robot is arranged reversibly movable along the row of spinning stations, consists in that the service robot is provided with the yarn end handling device according to the invention.
El dispositivo se mueve en movimientos simples de modo que es fácilmente controlable en el espacio y es posible llevar a cabo todas las operaciones de posicionamiento y movimiento reemplazando la mano humana al guiar el hilo en la ruta de trabajo en la estación hiladora para la reanudación del hilado, por lo que estas operaciones incluyen enhebrar el extremo del hilo en un guía en la brida anular, enhebrar el extremo del hilo en todos los elementos en la estación hiladora, en tanto que evita el contacto con los otros mecanismos de la estación hiladora, así como del robot de servicio y, finalmente, guiar el extremo del hilo al arreglo de estirado y la reanudación resultante del proceso de hilado. El diseño simple asegurar una velocidad de movimiento suficiente, durabilidad de los componentes individuales de sistema y buenos tiempos de operación. Por último, pero no menos importante, el bajo peso, que es posible por la construcción simple utilizando elementos electrónicos y neumáticos, también es ventajoso.The device moves in simple movements so that it is easily controllable in space and it is possible to carry out all the positioning and movement operations by replacing the human hand by guiding the thread in the work path at the spinning station for resumption of the spinning, so these operations include threading the end of the yarn into a guide on the annular flange, threading the end of the yarn into all elements in the spinning station, while avoiding contact with the other mechanisms of the spinning station, as well as the service robot and finally guide the end of the yarn to the drawing arrangement and the resulting resumption of the spinning process. Design simple to ensure sufficient movement speed, durability of the individual system components and good operating times. Last but not least, the low weight, which is made possible by the simple construction using electronic and pneumatic elements, is also advantageous.
Breve descripción de los dibujosBrief description of the drawings
La invención se representa esquemáticamente en el dibujo, donde la única figura muestra un arreglo de un dispositivo de manipulación de extremo de hilo en una estación hiladora de una máquina hiladora de anillo.The invention is schematically represented in the drawing, where the single figure shows an arrangement of a yarn end handling device in a spinning station of a ring spinning machine.
Descripción detallada de la invenciónDetailed description of the invention
La invención se describirá con referencia a una realización de ejemplo de un dispositivo de manipulación de extremo de hilo en una estación hiladora (también entendida como una unidad hiladora) de una máquina hiladora de anillo.The invention will be described with reference to an exemplary embodiment of a yarn end handling device in a spinning station (also understood as a spinning unit) of a ring spinning machine.
La máquina hiladora de anillo comprende una fila de estaciones hiladoras idénticas arregladas una junto a la otra. En principio, la estación hiladora es bien conocida y, por lo tanto, toda la estación hiladora solo se describirá a continuación de manera simplificada. Aquellas partes, elementos y nodos de la estación hiladora que son importantes para la presente invención se describirán en mayor detalle. La estación hiladora comprende un arreglo de estirado de fibra de hilado no ilustrado, debajo del cual se arregla un dispositivo de torsión y bobinado de hilo. El hilo que se forma se alimenta desde un paquete de suministro no ilustrado al arreglo de estirado, detrás del cual el hilo que se forma pasa a través de un ojal guía, un limitador de globo y luego a través de un viajero que circula alrededor de la circunferencia de una brida de un anillo 3 que se monta en un soporte en un banco de anillo 2. Después del paso a través del viajero, el hilo producido se enrolla en un paquete 4 en un tubo 1, formando así una bobina o cartucho, que se coloca en un husillo vertical, que gira alrededor de su eje longitudinal vertical. El paquete de hilo en el tubo 1 forma una bobina, por lo que el paquete 4 en el tubo 1 se forma por un movimiento lineal vertical reversible continuo del banco de anillo 2 en la interacción con el dispositivo de bobinado de hilo después del paso del hilo a través del viajero (no mostrado), que circula alrededor de la bobina 1 en la brida del anillo 3, por lo que debido a que el viajero se retrasa detrás de las revoluciones del husillo, se crea una torsión en el hilo, cambiando así la fibra de hilado procesada en el hilo de las propiedades deseadas enrollado en la bobina. El eje generalmente se acciona en su porción inferior por medio de una correa plana accionada por un eje de transmisión.The ring spinning machine comprises a row of identical spinning stations arranged side by side. In principle, the spinning station is well known, and therefore the entire spinning station will only be described in the following in a simplified manner. Those parts, elements and nodes of the spinning station which are important to the present invention will be described in greater detail. The spinning station comprises an unillustrated spinning fiber draw array, below which a yarn twisting and winding device is arranged. The yarn being formed is fed from an unillustrated supply pack to the drawing assembly, behind which the yarn being formed is passed through a guide eye, a balloon limiter, and then through a traveler that circulates around the circumference of a flange of a ring 3 that is mounted on a stand on a ring bench 2. After passing through the traveler, the produced thread is wound in a bundle 4 on a tube 1, thus forming a coil or cartridge , which is placed on a vertical spindle, which rotates around its vertical longitudinal axis. The yarn bundle in tube 1 forms a bobbin, whereby the bundle 4 in tube 1 is formed by a continuous reversible vertical linear movement of the ring bank 2 in interaction with the yarn winding device after the passage of the thread through the traveler (not shown), which circulates around the spool 1 on the ring flange 3, whereby due to the traveler lagging behind the revolutions of the spindle, a twist is created in the thread, changing thus the spinning fiber processed into the yarn of the desired properties wound on the bobbin. The shaft is generally driven in its lower portion by means of a flat belt driven by a transmission shaft.
Un robot de servicio se arregla de forma desplazable a lo largo de la fila de estaciones hiladoras. El robot de servicio comprende mecanismos y medios para realizar operaciones de servicio individuales en la estación hiladora o para realizar al menos algunas de las operaciones de servicio en la estación hiladora, donde las operaciones de servicio sirven para poner en operación la estación hiladora para producir hilo. El robot de servicio es capaz de detenerse en una estación hiladora seleccionada.A service robot is movably arranged along the row of spinning stations. The service robot comprises mechanisms and means for performing individual servicing operations at the spinning station or for performing at least some of the servicing operations at the spinning station, where the servicing operations serve to put the spinning station into operation to produce yarn . The service robot is able to stop at a selected spinning station.
Una de estas operaciones de servicio es la manipulación del extremo de hilo después de que se ha detectado en la bobina o en el paquete 4 en el tubo 1, por medio de un dispositivo de detección no ilustrado.One of these service operations is the handling of the yarn end after it has been detected on the bobbin or on the package 4 in the tube 1, by means of a detection device not illustrated.
Para el propósito de manipular el extremo de hilo 40 en la estación hiladora, el robot de servicio se proporciona con un dispositivo de manipulación de extremo de hilo en una estación hiladora de una máquina hiladora de anillo.For the purpose of handling the yarn end 40 at the spinning station, the service robot is provided with a yarn end handling device at a spinning station of a ring spinning machine.
La operación de detectar el extremo de hilo 40 como tal se realiza de una manera adecuada y usando medios adecuados, por ejemplo después de retirar la bobina de la estación hiladora y después de transferir la bobina a una posición de búsqueda de extremo de hilo por el dispositivo para detectar el extremo de hilo 40 en la bobina.The operation of detecting the yarn end 40 as such is performed in a suitable manner and using suitable means, for example after removing the bobbin from the spinning station and after transferring the bobbin to a yarn end search position by the device for detecting the end of yarn 40 on the bobbin.
Después de encontrar el extremo de hilo 40 en la bobina, el dispositivo de detección de extremo de hilo se aborda por la boca 90 del tubo de succión 9, que es parte del dispositivo de manipulación del extremo de hilo 40 y que aspira el extremo de hilo 40 detectado desde el dispositivo de detección a su espacio interno, adquiriendo así este extremo de hilo 40.After finding the yarn end 40 on the bobbin, the yarn end detecting device is approached by the mouth 90 of the suction tube 9, which is part of the yarn end handling device 40 and which sucks the yarn end. wire 40 detected from the detection device to its internal space, thus acquiring this end of wire 40.
El dispositivo de manipulación del extremo de hilo 40 luego manipula el extremo de hilo 40 en el espacio en relación con los medios individuales de la estación hiladora, así como en relación con los medios individuales del robot de servicio dependiendo de la secuencia de las operaciones de servicio, tal como enhebrar el extremo de hilo 40 en el transportador, enhebrar el extremo de hilo 40 en el limitador de globo, enhebrar el extremo de hilo 40 en el ojal guía de hilo por encima de la bobina y traer el extremo de hilo 40 entre los rodillos de extremo del arreglo de estirado de fibra de hilado de modo que durante la reanudación del proceso de hilado, el extremo de hilo 40 se une al extremo de la fibra de hilado, por lo que se reanuda la producción de hilo.The yarn end handling device 40 then manipulates the yarn end 40 in space in relation to the individual means of the spinning station as well as in relation to the individual means of the service robot depending on the sequence of operations. service, such as threading the 40 thread end into the carrier, threading the 40 thread end into the balloon limiter, threading the 40 thread end into the thread guide eyelet above the bobbin, and bringing the 40 thread end between the end rollers of the spin fiber draw array so that during resumption of the spinning process, the yarn end 40 joins the end of the spin fiber, whereby yarn production is resumed.
El dispositivo para la manipulación descrita anteriormente del extremo de hilo 40 con respecto a la estación hiladora, así como con respecto a los medios del robot de servicio se proporciona con una parte de soporte 5, que se monta de forma reversible verticalmente de forma lineal desplazable en la dirección A+ y A- en la guía lineal vertical 6 en el robot de servicio de una máquina hiladora de anillo. La parte de soporte 5 se acopla a un accionamiento no ilustrado de su movimiento lineal vertical reversible. Este accionamiento no ilustrado de la parte de soporte 5 consiste en un accionamiento giratorio o lineal, que se acopla a un dispositivo de control, idealmente consiste en un motor paso a paso giratorio. Mediante este accionamiento, la parte de soporte 5 se puede colocar de forma lineal verticalmente reversible de forma controlable en la guía lineal vertical 6.The device for the above-described handling of the yarn end 40 with respect to the spinning station as well as with respect to the service robot means is provided with a support part 5, which is reversibly mounted vertically linearly movable in the direction A+ and A- on the vertical linear guide 6 on the service robot of a ring spinning machine. The support part 5 engages an unillustrated drive for its reversible vertical linear movement. This non-illustrated actuation of the support part 5 consists of a rotary or linear drive, which is coupled to a control device, ideally consisting of a rotary stepper motor. By this drive, the support part 5 can be controllably vertically reversibly positioned linearly on the vertical linear guide 6.
Un brazo horizontal 7 se monta de forma giratoria reversible alrededor del eje R vertical en la parte de soporte 5. El brazo horizontal 7 se balancea de forma reversible en un plano horizontal en la dirección B+ y B-. El brazo horizontal 7 se monta oscilando de forma reversible en un plano horizontal en la parte de soporte 5 en su porción central para equilibrar el momento. El movimiento de oscilación reversible del brazo horizontal 7 en un plano horizontal se controla mediante un accionamiento 70 montado principalmente debido a fuerzas dinámicas y aceleración en la parte de soporte 5, por lo que la parte móvil del accionamiento 70 se acopla al brazo horizontal 7. El accionamiento 70 del movimiento oscilante de forma reversible del brazo horizontal 7 se forma preferiblemente por un motor paso a paso o consiste en un motor paso a paso giratorio con conversión del movimiento giratorio en movimiento lineal.A horizontal arm 7 is reversibly rotatably mounted about the vertical axis R on the support part 5. The horizontal arm 7 reversibly swings in a horizontal plane in the direction B+ and B-. The horizontal arm 7 is reversibly swing-mounted in a horizontal plane on the support part 5 at its central portion to balance the moment. The reversible oscillating movement of the horizontal arm 7 in a horizontal plane is controlled by a drive 70 mounted mainly due to dynamic forces and acceleration on the support part 5, whereby the movable part of the drive 70 is coupled to the horizontal arm 7. The drive 70 for the reversibly oscillating movement of the horizontal arm 7 is preferably formed by a stepper motor or consists of a rotary stepper motor with conversion of the rotary movement into linear movement.
En el brazo horizontal 7, una guía lineal 8 se arregla en la dirección de la longitud del brazo horizontal 7, en el que un tubo de succión 9 conectado a una fuente de vacío se monta de forma deslizable reversible en la dirección horizontal C y C-, es decir, en la dirección de la longitud del brazo horizontal 7. Por lo tanto, el tubo de succión 9 se monta en el sistema de posicionamiento y se puede asignar de forma controlable por su boca 90 a la estación hiladora de la máquina hiladora de anillo, a los medios individuales de la estación hiladora durante la manipulación del extremo de hilo 40 aspirado por la boca de succión 90 en el tubo de succión 9 cuando el extremo de hilo 40 se devuelve al arreglo de estirado de la estación hiladora y también se puede posicionar de forma controlable con respecto a los otros elementos del dispositivo de servicio, tal como el dispositivo de detección de extremo de hilo 40, etc. La boca 90 del tubo de succión 9 es recta, como se muestra por la línea discontinua en el dibujo, o doblada, como se muestra en la línea continua en el dibujo, o de otra manera formada de manera adecuada de acuerdo con el arreglo de la estación hiladora y otros elementos cooperantes.On the horizontal arm 7, a linear guide 8 is arranged in the length direction of the horizontal arm 7, on which a suction tube 9 connected to a vacuum source is reversibly slidably mounted in the horizontal direction C and C -, that is, in the direction of the length of the horizontal arm 7. Thus, the suction tube 9 is mounted on the positioning system and can be controllably assigned by its mouth 90 to the spinning station of the machine ring spinning, to the individual means of the spinning station during handling of the yarn end 40 sucked by the suction port 90 into the suction tube 9 when the yarn end 40 is returned to the drawing arrangement of the spinning station and it can also be controllably positioned with respect to the other elements of the service device, such as the wire end detection device 40, etc. The mouth 90 of the suction pipe 9 is straight, as shown by the broken line in the drawing, or bent, as shown by the solid line in the drawing, or otherwise suitably formed according to the arrangement of the spinning station and other cooperating elements.
El tubo de succión 9 se acopla al accionamiento de su movimiento lineal horizontal reversible en la guía lineal 8 en el brazo horizontal 7.The suction tube 9 is coupled to the drive of its reversible horizontal linear movement in the linear guide 8 in the horizontal arm 7.
En la realización de ejemplo mostrada, el tubo de succión 9 se encuentra en su parte trasera, es decir, en la región de la conexión a la fuente de vacío, provisto de un elemento guía 92, por medio del cual se monta de forma reversible horizontalmente linealmente deslizable en el brazo horizontal 7. El elemento guía 92 se proporciona con un portador lateral 920, que se conecta de forma fija a una ramificación de la correa dentada 10. La correa dentada 10 se encuentra en el extremo trasero del brazo horizontal 7 envuelto alrededor de la polea dentada accionada 11, que se monta en el eje de salida del accionamiento giratorio, idealmente un motor paso a paso giratorio 12. En el extremo frontal del brazo horizontal 7, la correa dentada 10 se envuelve alrededor de una polea dentada libremente giratoria 13. A medida que el portador lateral 920 del elemento guía 92 del tubo de succión 9 se conecta a una ramificación de la correa dentada 10, la rotación del accionamiento deslizable de forma reversible del tubo de succión 9 da como resultado el movimiento lineal horizontal reversible del tubo de succión 9 en la dirección C+ y C-.In the example embodiment shown, the suction tube 9 is located at its rear, i.e. in the region of the connection to the vacuum source, provided with a guide element 92, by means of which it is reversibly mounted. horizontally linearly slidable on the horizontal arm 7. The guide element 92 is provided with a lateral carrier 920, which is fixedly connected to a branch of the toothed belt 10. The toothed belt 10 is located at the rear end of the horizontal arm 7 wrapped around the driven toothed pulley 11, which is mounted on the rotary drive output shaft, ideally a rotary stepper motor 12. At the front end of the horizontal arm 7, the toothed belt 10 is wrapped around a toothed pulley freely rotatable 13. As the side carrier 920 of the guide element 92 of the suction tube 9 is connected to a branch of the toothed belt 10, the rotation of the slider drive in a rev ersible movement of suction tube 9 results in reversible horizontal linear movement of suction tube 9 in the C+ and C- direction.
Si introducimos un sistema de coordenadas rectangular en el montaje del robot de servicio en una máquina hiladora de una máquina hiladora de anillo, donde el eje X es la dirección perpendicular a la fila de estaciones hiladoras, es decir, la dirección desde el robot de servicio a la estación hiladora, el eje Y es la dirección a lo largo de la fila de estaciones hiladoras, es decir, la dirección del movimiento del dispositivo de servicio a lo largo de la fila de estaciones hiladoras, y el eje Z es la dirección de la altura de la máquina hiladora, de la estación hiladora o de las estaciones hiladoras, entonces la parte de soporte 5 es reversiblemente deslizable linealmente en el eje Z, el brazo horizontal 7 se balancea reversiblemente alrededor del eje vertical R en un plano horizontal que se puede mover en la dirección del eje Y, y el tubo de succión 9 es reversiblemente de forma horizontal linealmente deslizable en la dirección del eje X.If we introduce a rectangular coordinate system in the assembly of the service robot on a spinning machine of a ring spinning machine, where the X-axis is the direction perpendicular to the row of spinning stations, that is, the direction from the service robot to the spinning station, the Y-axis is the direction along the row of spinning stations, that is, the direction of movement of the service device along the row of spinning stations, and the Z-axis is the direction of the height of the spinning machine, of the spinning station or of the spinning stations, then the support part 5 is reversibly slidable linearly in the axis Z, the horizontal arm 7 swings reversibly about the vertical axis R in a horizontal plane that is can move in the Y-axis direction, and the suction tube 9 is reversibly horizontally linearly slidable in the X-axis direction.
La fuente de vacío del tubo de succión 9 es en el ejemplo ilustrado de realización un eyector (no mostrado), que se monta, por ejemplo, en un elemento guía 92, mediante el cual el eyector se conecta a través de un conducto 93 a una fuente de aire comprimido y el orificio de succión de eyector se conecta al extremo trasero del tubo de succión 9. En consecuencia, el aire aspirado por el orificio de succión de eyector debido al aire comprimido del conducto 93 se aspira por la boca 90 del tubo de succión 9 y se sopla por la abertura de salida 94 detrás del eyector. La abertura de salida 94 detrás del eyector se conecta, por ejemplo, al espacio de residuo para evitar que le residuo aspirado por el tubo de succión 9 se disperse en el entorno de la máquina.The vacuum source of the suction tube 9 is in the illustrated embodiment an ejector (not shown), which is mounted, for example, on a guide element 92, by means of which the ejector is connected via a duct 93 to A source of compressed air and the ejector suction port is connected to the rear end of the suction tube 9. Accordingly, the air sucked in from the ejector suction port due to the compressed air in the duct 93 is sucked in from the mouth 90 of the ejector. suction tube 9 and is blown out of the outlet opening 94 behind the ejector. The outlet opening 94 behind the ejector is connected, for example, to the waste space in order to prevent the waste sucked in by the suction tube 9 from being dispersed in the surroundings of the machine.
En un ejemplo no ilustrado de realización, el tubo de succión 9 se conecta mediante una manguera o tubo adecuado a una fuente de vacío externa, etc.In an unillustrated example of embodiment, the suction tube 9 is connected via a suitable hose or tube to an external vacuum source, etc.
En el espacio interno del tubo de succión 9, a una distancia adecuada de la boca 90 del tubo de succión 9, se arregla una abrazadera de hilo mecánica no ilustrada para la captura intencional del hilo con el fin de realizar pasos de manipulación apropiados con el hilo para evitar, por ejemplo, desenrollado debido a la succión, etc. La abrazadera se conecta a un accionamiento y un control.In the internal space of the suction tube 9, at a suitable distance from the mouth 90 of the suction tube 9, an unillustrated mechanical thread clamp is arranged for intentional trapping of the thread in order to perform appropriate handling steps with the thread. yarn to prevent e.g. unwinding due to suction etc. The clamp is connected to a drive and a control.
Además, en el espacio interno del tubo de succión 9, a una distancia adecuada de la boca 90 del tubo de succión 9 , se arregla un dispositivo de corte de hilo no ilustrado, que sirve para dividir el extremo de hilo aspirado en el residuo en secciones de longitud más corta, y posiblemente también sirve para separar la porción de extremo del extremo de hilo dañado, por ejemplo, al desenrollarse debido a la succión, o de otro modo dañado, de la porción no dañada del extremo de hilo para la reanudación posterior del proceso de hilado. El dispositivo de división de hilo se conecta a un accionamiento y un control.In addition, in the internal space of the suction tube 9, at a suitable distance from the mouth 90 of the suction tube 9, fixes an unillustrated thread cutting device, which serves to divide the thread end sucked into the residue into sections of shorter length, and possibly also serves to separate the end portion of the damaged thread end, for example, when unwinding due to sucking in, or otherwise damaging, the undamaged portion of the yarn end for subsequent resumption of the spinning process. The yarn splitting device is connected to a drive and a control.
Preferiblemente, tanto la abrazadera como el dispositivo de división de hilo se accionan por aire comprimido, por lo tanto se conectan a una fuente de aire comprimido, que permite reducir aún más el peso del montaje completo.Preferably, both the clamp and the wire splitting device are powered by compressed air, thus connected to a source of compressed air, which allows the weight of the entire assembly to be further reduced.
El dispositivo funciona de tal manera que si surge la necesidad de manipular el extremo de hilo 40, la boca 90 del tubo de succión 9 mueve el extremo de hilo 40 del hilo aspirado en el tubo de succión 9 con respecto a la estación hiladora y a los otros medios del robot de servicio realizando un conjunto de movimientos separados consecutivos o al menos dos simultáneos, realizando la trayectoria deseada en los tiempos, velocidades deseados, etc. El movimiento espacial de la tubería de succión 9, particularmente con respecto a las posiciones espaciales instantáneas de la boca 90 del tubo de succión 9, se controla mediante un dispositivo de control no mostrado al que se acoplan las unidades individuales del dispositivo. El dispositivo de control se proporciona de medios para controlar la dirección, velocidad, aceleración, etc., de los accionamientos individuales. Para un mejor control, el dispositivo se proporciona de sensores de posición para elementos móviles individuales, tal como sensores de posición para accionamientos individuales. Durante la manipulación descrita anteriormente del extremo de hilo 40 en la estación hiladora de una máquina hiladora de anillo, después de encontrar el extremo de hilo 40 en la bobina y después de aspirar el extremo de hilo 40 en la boca 90 del tubo de succión 9, la boca 90 del tubo de succión 9 se mueve en el espacio de la estación hiladora y en el espacio del robot de servicio para guiar gradualmente el extremo de hilo 40 nuevamente en la ruta de trabajo en la estación hiladora de una máquina hiladora de anillo y reanudar el proceso de hilado. La boca 90 del tubo de succión 9 se mueve mediante movimiento lineal vertical reversible, movimiento lineal horizontal reversible y movimiento oscilante reversible en un plano horizontal, por lo que todos los tres movimientos se llevan a cabo simultáneamente, o al menos dos movimientos simultáneamente y posteriormente se lleva a cabo el movimiento restante, o la boca se mueve en movimientos individuales sucesivos, lo que da como resultado un movimiento 3-D complejo de la boca 90 del tubo de succión 9 con respecto a los elementos individuales de la estación hiladora, así como a los elementos individuales del robot de servicio. Al mismo tiempo, durante el movimiento de la boca 90 del tubo de succión 9, el extremo de hilo 40 se acciona por la succión del tubo de succión 9 y después de guiar el extremo de hilo 40 al arreglo de estirado, el extremo de hilo 40 en el tubo de succión 9 se separa por el dispositivo de corte y se aspira. Luego, después de guiar el extremo de hilo 40 al arreglo de estirado, el tubo de succión 9 regresa a su posición de reposo inicial y el dispositivo de posicionamiento completo también regresa a su posición inicial fuera de la estación hiladora. Para evitar contacto no deseado entre los elementos del dispositivo de manipulación de acuerdo con la invención y los otros elementos de la estación hiladora o de la estación de servicio, que también pueden estar en movimiento o de pie, y también para evitar contacto no deseado entre el hilo apretado durante el movimiento de la boca 90 del tubo de succión 9 entre el tubo de succión 9 y el paquete en la bobina 1 y, opcionalmente, o también a través de otros medios de la estación hiladora, los movimientos activos de evitación de obstáculos y posicionamiento de la boca 90 del tubo de succión 9 se llevan a cabo durante el movimiento del tubo de succión 9.The device works in such a way that if the need arises to manipulate the yarn end 40, the mouth 90 of the suction tube 9 moves the yarn end 40 of the yarn sucked into the suction tube 9 relative to the spinning station and to the other means of the service robot making a set of consecutive separate movements or at least two simultaneous ones, making the desired trajectory in the desired times, speeds, etc. The spatial movement of the suction pipe 9, particularly with respect to the instantaneous spatial positions of the mouth 90 of the suction pipe 9, is controlled by a control device not shown to which the individual units of the device are coupled. The control device is provided with means for controlling the direction, speed, acceleration, etc., of the individual drives. For better control, the device is provided with position sensors for individual moving elements, such as position sensors for individual drives. During the handling of the yarn end 40 described above in the spinning station of a ring spinning machine, after finding the yarn end 40 on the bobbin and after sucking the yarn end 40 into the mouth 90 of the suction tube 9 , the mouth 90 of the suction tube 9 moves in the spinning station space and in the service robot space to gradually guide the yarn end 40 back into the working path in the spinning station of a ring spinning machine and resume the spinning process. The mouth 90 of the suction tube 9 moves by reversible vertical linear movement, reversible horizontal linear movement and reversible oscillating movement in a horizontal plane, whereby all three movements are carried out simultaneously, or at least two movements simultaneously and subsequently the remaining movement is carried out, or the mouth is moved in successive individual movements, which results in a complex 3-D movement of the mouth 90 of the suction tube 9 with respect to the individual elements of the spinning station, thus as well as the individual elements of the service robot. At the same time, during the movement of the mouth 90 of the suction tube 9, the yarn end 40 is driven by the suction of the suction tube 9, and after guiding the yarn end 40 to the drawing arrangement, the yarn end 40 in the suction tube 9 is separated by the cutting device and sucked off. Then, after guiding the yarn end 40 to the drawing arrangement, the suction tube 9 returns to its initial rest position, and the entire positioning device also returns to its initial position outside the spinning station. To avoid unwanted contact between the elements of the handling device according to the invention and the other elements of the spinning station or service station, which can also be moving or standing, and also to avoid unwanted contact between the tightened thread during the movement of the mouth 90 of the suction tube 9 between the suction tube 9 and the package on the bobbin 1 and, optionally, or also through other means of the spinning station, the active movements of avoidance of obstacles and positioning of the mouth 90 of the suction tube 9 are carried out during the movement of the suction tube 9.
Números de referenciareference numbers
1: Tubo1: tube
2: Banco de anillo2: ring bank
3: Anillo3: Ring
4: Paquete4: package
40: Extremo de hilo40: Thread End
5: Parte de soporte5: Support part
6: Guía lineal vertical6: Vertical Linear Guide
7: Brazo Horizontal7: Horizontal Arm
70: Accionamiento70: Drive
8: Guía Lineal8: Linear Guide
9: Tubo de succión9: suction tube
90: Boca 90: Mouth
92: Elemento guía 920: Portador lateral92: Guide element 920: Side carrier
93: Fuente93: Source
94: Salida94: Exit
10: Correa dentada10: toothed belt
11: Polea de engrane11: Gear Pulley
12: Motor paso a paso12: Stepper motor
13: Polea de engranaje R: Eje Vertical13: Gear Pulley R: Vertical Shaft
A+-A-: Movimiento de guía 6 B+-B-: MovimientoA+-A-: Guide movement 6 B+-B-: Movement
C+-C-: Movimiento de brazo 7 C+-C-: Arm movement 7
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