ES2710479T3 - Controlador de atracción virtual - Google Patents

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ES2710479T3 ES15729971T ES15729971T ES2710479T3 ES 2710479 T3 ES2710479 T3 ES 2710479T3 ES 15729971 T ES15729971 T ES 15729971T ES 15729971 T ES15729971 T ES 15729971T ES 2710479 T3 ES2710479 T3 ES 2710479T3
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Abstract

Un sistema (10) de viaje, que comprende: un primer vehículo (11a) de viaje y un segundo vehículo (11b) de viaje posicionados dentro de un recorrido (102) y configurados para viajar dentro del recorrido (102); un sistema (43) de control que comprende al menos un controlador (48, 20) y al menos un sistema (34) de seguimiento de posición, en el que al menos un controlador (48, 20) está configurado para controlar el movimiento del primer y segundo vehículos (11, 11a, 11b) de viaje; en el que al menos un sistema (34) de seguimiento de posición está configurado para facilitar la identificación de una primera ubicación y una segunda ubicación de los primero y segundo vehículos (11, 11a, 11b) de viaje, respectivamente, dentro del recorrido (102); y una red (50) inalámbrica configurada para permitir la comunicación entre los componentes del sistema (10) de viaje, en el que al menos un controlador (48, 20) está configurado para recibir datos indicativos de las ubicaciones primera y segunda del primer y segundo vehículos (11, 11a, 11b) de viaje respectivamente, en el que al menos un controlador (48, 20) determina un circuito de control para primer y segundo vehículos (11, 11a, 11b) de viaje en base a los datos indicativos de la primera y segunda ubicaciones, y en el que al menos un controlador (48, 20) está configurado para procesar los datos indicativos de la primera y la segunda ubicación para sincronizar uno o más elementos (51) de espectáculo con la primera y la segunda ubicación.

Description

DESCRIPCION
Controlador de atraccion virtual
Antecedentes
La presente divulgacion se refiere en general a un sistema y metodo para controlar una atraccion y, mas particularmente, a un sistema y metodo para controlar el movimiento de un vehnculo o un evento de espectaculo en un recorrido de atraccion.
Los parques de atracciones o las atracciones de parques tematicos se han vuelto cada vez mas populares. Las atracciones de los parques de diversiones a menudo incluyen viajes, que incluyen vetnculos que viajan a lo largo de una ruta (por ejemplo, una via ferrea o una pista), atracciones fijas, que pueden incluir una base de movimiento, o combinaciones de las mismas. La ruta de un viaje puede situarse en diferentes entornos (por ejemplo, en la cima de una montana, en un tunel, debajo del agua). A lo largo de la ruta, puede haber diferentes tipos de eventos de espectaculos, como figuras de accion en movimiento (por ejemplo, animatronics), proyecciones de pantallas de video, efectos de sonido, efectos de agua, etc. En las atracciones fijas, una plataforma movil de pasajeros que tiene multiples grados de libertad se situa tfpicamente en una base relativamente inmovil. La plataforma del pasajero puede moverse en varias direcciones diferentes, que incluyen movimientos angulares, como balanceo, inclinacion y giro, y movimientos lineales, como levantamiento y subida. La plataforma del pasajero tambien se coloca con frecuencia junto a una o mas pantallas de proyeccion que muestran una serie de imagenes o una imagen en movimiento. Para mayor realismo y efecto, el movimiento de la plataforma del pasajero se puede sincronizar con las imagenes proyectadas o la imagen en movimiento.
El control y la supervision de los parques de atracciones se realizan en general utilizando un controlador central o un ordenador. Por ejemplo, el controlador central puede monitorear la posicion de cada vehnculo en una ruta asociada y cuando el espacio entre ellos se encuentra dentro de una distancia minima predeterminada, todos los vetnculos que viajan en la ruta pueden detenerse. El controlador central tambien puede activar eventos de espectaculo, como proyecciones en pantallas de video, basadas en el posicionamiento del vetnculo. Tales sistemas de control a menudo incluyen multiples sensores montados en varias ubicaciones a lo largo de la ruta con cableado complejo para conectar cada sensor al controlador central. Ahora se reconoce que tales sistemas de control tradicionales pueden ser costosos de mantener y diffciles de integrar. El documento US5583844 divulga un dispositivo de programacion y un metodo para controlar vetnculos de viaje en una atraccion de diversion.
Breve descripcion
La presente invencion proporciona un sistema de viaje de acuerdo con la reivindicacion 1 y un metodo para controlar el mismo de acuerdo con la reivindicacion 11.
A continuacion, se resumen algunas realizaciones proporcionadas en alcance con el objeto reivindicado originalmente. Estas realizaciones no pretenden limitar el alcance de la divulgacion, sino que pretenden proporcionar un breve resumen de ciertas realizaciones divulgadas. De hecho, la presente divulgacion puede abarcar una variedad de formas que pueden ser similares o diferentes de las realizaciones expuestas a continuacion.
De acuerdo con un aspecto de la presente divulgacion, un sistema de control de viaje incluye una pluralidad de vehnculos de viaje posicionados dentro de un recorrido y configurados para viajar dentro del recorrido. Cada uno de la pluralidad de vehnculos de viaje incluye un controlador de vehnculo configurado para controlar el movimiento de uno respectivo de la pluralidad de vehnculos de viaje. Cada uno de la pluralidad de vehnculos de viaje tambien incluye un sistema de seguimiento de posicion configurado para facilitar la identificacion de una ubicacion de uno respectivo de la pluralidad de vehnculos de viaje dentro del recorrido. Cada uno de la pluralidad de vehnculos de viaje incluye ademas un transceptor de vehnculo en comunicacion con el controlador del vehnculo. El sistema de control de viaje tambien incluye un controlador primario y un transceptor primario en comunicacion con el controlador primario. El sistema de control de viaje incluye ademas una red inalambrica primaria formada por el transceptor del vehnculo y el transceptor primario para incluir al menos el controlador primario y el controlador del vehnculo de cada uno de la pluralidad de vehnculos de viaje. El controlador primario esta configurado para recibir datos indicativos de la ubicacion de cada uno de la pluralidad de vehnculos de viaje de los respectivos de la pluralidad de vehnculos de viaje a traves de la red inalambrica primaria. El controlador primario y el controlador de vehnculo de cada uno de la pluralidad de vehnculos de viaje estan configurados para coordinarse para proporcionar un circuito de control para cada uno de la pluralidad de vehnculos de viaje basandose en los datos indicativos de la ubicacion de cada uno de la pluralidad de vehnculos de viaje.
De acuerdo con otro aspecto de la presente divulgacion, sistema de control de viaje incluye una pluralidad de vehnculos de viaje situados dentro de un recorrido y configurados para viajar dentro del recorrido. Cada uno de la pluralidad de vehnculos de viaje incluye un controlador de vehnculo configurado para controlar el movimiento de uno de la pluralidad de los respectivos vehnculos de viaje. Cada uno de la pluralidad de vehnculos de viaje tambien incluye un sistema de seguimiento de posicion configurado para facilitar la identificacion de una ubicacion del respectivo de la pluralidad de vetnculos de viaje dentro del recorrido. Cada uno de la pluralidad de vetnculos de viaje incluye ademas un transceptor de vetnculo en comunicacion con el controlador del vetnculo. El sistema de control de viaje tambien incluye un controlador primario y un transceptor primario en comunicacion con el controlador primario. El sistema de control de viaje incluye ademas una red inalambrica primaria formada por el transceptor del vetnculo y el transceptor primario para incluir al menos el controlador primario y el controlador del vetnculo de cada uno de la pluralidad de vetnculos de viaje. El controlador primario esta configurado para recibir un primer conjunto de datos indicativos de la ubicacion de cada uno de la pluralidad de vetnculos de viaje de los respectivos de la pluralidad de vetnculos de viaje a traves de la red inalambrica primaria. El sistema de control de viaje aun incluye un controlador de respaldo en comunicacion con el controlador primario y un transceptor de respaldo en comunicacion con el controlador de respaldo. El sistema de control de viaje tambien incluye una red inalambrica de respaldo formada por el transceptor del vetnculo y el transceptor de respaldo para incluir al menos el controlador de respaldo y el controlador del vetnculo de cada uno de la pluralidad de vetnculos de viaje. El controlador de respaldo esta configurado para recibir un segundo conjunto de datos indicativos de la ubicacion de cada uno de la pluralidad de vetnculos de viaje de los respectivos de la pluralidad de vetnculos de viaje a traves de la red inalambrica de respaldo. El sistema de control de viaje incluye ademas un circuito de votacion bidireccional configurado para comparar el primer conjunto de datos y el segundo conjunto de datos, y seleccionar entre el primer conjunto de datos y el segundo conjunto de datos. El controlador primario o el controlador de respaldo, y el controlador de vetnculo de cada uno de la pluralidad de vetnculos de viaje estan configurados para coordinar para proporcionar un circuito de control para cada uno de la pluralidad de vetnculos de viaje basados en uno del primer conjunto o el segundo conjunto de datos indicativo de la ubicacion de cada uno de la pluralidad de vetnculos de viaje.
De acuerdo con otro aspecto de la presente divulgacion, un metodo para controlar una pluralidad de vetnculos de viaje dentro de un recorrido incluye identificar una ubicacion de cada uno de la pluralidad de vetnculos de viaje. El metodo tambien incluye la transmision de la ubicacion de cada uno de la pluralidad de vetnculos de viaje a un controlador del sistema a traves de una red inalambrica primaria. La red inalambrica primaria incluye el controlador del sistema y un controlador de vetnculo de cada uno de la pluralidad de vetnculos de viaje. El metodo incluye ademas transmitir la ubicacion de cada uno de la pluralidad de vetnculos de viaje a un controlador de respaldo a traves de una red inalambrica de respaldo. La red inalambrica de respaldo incluye el controlador de respaldo y un controlador de vetnculo de cada uno de la pluralidad de vetnculos de viaje. El metodo aun incluye seleccionar una ubicacion seleccionada de la ubicacion recibida por el controlador del sistema y la ubicacion recibida por el controlador de respaldo con un circuito bidireccional. El metodo tambien incluye controlar, con el controlador del sistema, un movimiento de cada uno de la pluralidad de vetnculos de viaje en funcion de la ubicacion seleccionada.
Dibujos
Estas y otras caractensticas, aspectos y ventajas de la presente divulgacion se entenderan mejor cuando se lea la siguiente descripcion detallada con referencia a los dibujos que se acompanan, en los que los caracteres similares representan partes similares en todos los dibujos, en los que:
la figura 1 es una representacion esquematica de una realizacion de sistema de control de viaje de acuerdo con la presente divulgacion;
la figura 2 es una vista en planta de una pista sobre la que puede viajar un vetnculo de viaje de acuerdo con una realizacion de la presente divulgacion;
la figura 3 es una representacion esquematica de sistema de control de viaje que incluye cinco vetnculos que viajan a lo largo de un recorrido de acuerdo con una realizacion de la presente divulgacion; y
la figura 4 es un diagrama de bloques de un metodo para monitorear y controlar una pluralidad de vetnculos en un recorrido.
Descripcion detallada
La presente divulgacion proporciona un sistema de control de viaje que incluye una pluralidad de vetnculos de viaje posicionados dentro de un recorrido y configurados para viajar dentro del recorrido. Cada uno de la pluralidad de vetnculos de viaje incluye un controlador de vetnculo configurado para controlar el movimiento del vetnculo de viaje respectivo. El movimiento de cada vetnculo de viaje puede incluir movimientos externos, como correr y detener el vetnculo de viaje en el recorrido, y movimientos internos, como la rotacion y la inclinacion de una plataforma de pasajeros con respecto a la base del vetnculo de viaje. Cada uno de la pluralidad de vetnculos de viaje tambien puede incluir un sistema de seguimiento de posicion configurado para facilitar la identificacion de una ubicacion del vetnculo de viaje respectivo dentro del recorrido. Cada controlador de vetnculo esta conectado a un transceptor de vetnculo.
El sistema de control de viaje tambien incluye un controlador del sistema que incluye un controlador primario y un controlador de respaldo. El controlador primario esta conectado a un transceptor primario. Una red inalambrica primaria esta formada por el transceptor primario y la pluralidad de transceptores de vetnculos. Por lo tanto, la red inalambrica primaria incluye el controlador primario y la pluralidad de controladores de vetnculos. A traves de la red inalambrica primaria, el controlador primario puede recibir datos indicativos del estado (por ejemplo, la posicion y la velocidad) de cada uno de la pluralidad de vetnculos de viaje y, de acuerdo con los datos recibidos, enviar instrucciones para ajustar el movimiento del vetnculo de viaje respectivo. Por ejemplo, el controlador primario, al recibir datos que indican que un vetnculo de primer viaje se acerca a un vetnculo de segundo viaje a una velocidad excesiva, puede dirigir al vetnculo de primer viaje a desacelerar o detenerse.
Ademas, el controlador primario, en algunas realizaciones, esta conectado y controla las operaciones de uno o mas eventos de espectaculo dentro del recorrido. Los eventos del espectaculo pueden incluir proyeccion de video de imagenes o imagenes en movimiento, desempeno de figuras de accion o personajes de dibujos animados, efectos de sonido o similares. Sobre la base de los datos recibidos indicativos del estado (por ejemplo, la posicion y la velocidad) de cada uno de la pluralidad de vetnculos de viaje, el controlador primario puede enviar instrucciones al vetnculo de viaje respectivo y/o los eventos de espectaculo para sincronizar el movimiento del vetnculo de viaje respectivo con los eventos del espectaculo. Por ejemplo, el controlador primario puede activar un evento de espectaculo antes cuando un vetnculo de viaje viaja hacia el evento de espectaculo a una velocidad mas alta. Ademas, por ejemplo, el controlador primario puede enviar instrucciones al vetnculo de viaje para ajustar su velocidad de desplazamiento y la rotacion del asiento para sincronizar con los diferentes elementos del evento de espectaculo.
De acuerdo con la presente divulgacion, el controlador primario supervisa y controla cada uno de la pluralidad de vetnculos de viaje independientemente. Por ejemplo, el controlador primario puede controlar el funcionamiento y la detencion de cada uno de la pluralidad de vetnculos de viaje de forma independiente. El controlador primario puede dirigir a un vetnculo de viaje para que evite la ruta principal para ingresar a una estacion de mantenimiento mientras mantiene otros vetnculos de viaje en funcionamiento en la ruta principal. El controlador primario puede configurar relojes de eventos de espectaculos independientes de un evento de espectaculos con respecto a diferentes vetnculos de viaje y ajustar el movimiento de los vetnculos de viaje para sincronizarlos con los relojes de eventos de espectaculos correspondientes.
Ademas, de acuerdo con la presente divulgacion, el controlador del sistema del sistema de control de viaje tambien puede incluir el controlador de respaldo con un transceptor de respaldo asociado. El transceptor de respaldo y la pluralidad de transceptores de vetnculos forman una red inalambrica de respaldo. A traves de la red inalambrica de respaldo, el controlador de respaldo controla la posicion y la velocidad de cada uno de la pluralidad de vetnculos de viaje, ademas del controlador primario, e independientemente de este. Por lo tanto, el controlador de respaldo puede utilizarse para proporcionar datos independientes para una mayor precision o robustez del monitoreo de posicion de la pluralidad de vetnculos de viaje. En caso de fallo del controlador primario o de la red inalambrica primaria, el controlador de respaldo puede controlar el movimiento de la pluralidad de vetnculos de viaje.
Ademas, el sistema de control de conduccion puede monitorear la degradacion del rendimiento de cada uno de la pluralidad de vetnculos de viaje mediante el registro de factores de estado operacional, como la velocidad o la salida del motor, durante un penodo de tiempo. Esto permite la prediccion del estado de mantenimiento de cada uno de la pluralidad de vetnculos de viaje. Ademas, el sistema de control de conduccion de acuerdo con la presente divulgacion tambien puede calcular zonas de bloqueo virtual de cada uno de la pluralidad de vetnculos de conduccion, eliminando asf las interrupciones ffsicas entre las zonas del recorrido. Por ejemplo, basandose en los datos recibidos indicativos de la posicion y la velocidad de cada uno de la pluralidad de vetnculos de viaje, el controlador primario puede calcular zonas de bloqueo virtual alrededor (por ejemplo, delante, detras de) los respectivos vetnculos de viaje. Una vez que las zonas de bloqueo virtual calculadas para diferentes vetnculos de viaje comienzan a superponerse, el controlador primario puede dirigir uno o mas de los vetnculos de viaje para ajustar su movimiento (por ejemplo, para reducir la velocidad o detenerse) para evitar la colision.
Con lo anterior en mente, la figura 1 ilustra una representacion esquematica de una realizacion de un sistema 10 de control de viaje de acuerdo con la presente divulgacion. El sistema 10 de control de viaje incluye una pluralidad de vetnculos de viaje (por ejemplo, un vetnculo 11) posicionados dentro de un recorrido y configurados para viajar dentro del recorrido. El recorrido puede incluir un espacio abierto, un patio de recreo o un camino (por ejemplo, un ferrocarril o una via). El vetnculo 11 incluye una base 12 y una plataforma 14 de pasajeros (por ejemplo, un area de asiento para pasajeros) en la parte superior de la base 12. Un actuador 16, que puede representar multiples actuadores, conecta la base 12 y la plataforma 14 de pasajeros en una region 18 central de la plataforma 14 de pasajeros. Un controlador 20 de vetnculo controla el actuador 16 para impartir movimiento en multiples grados de libertad en la plataforma 14 de pasajeros. Dictio movimiento interno de la plataforma 14 de pasajeros con respecto a la base 12 puede incluir movimientos angulares, tales como rodar, lanzar y desviar, y movimientos lineales, tales como levantamiento y oleada. El accionador 16 puede ser cualquier tipo de accionador adecuado para proporcionar movimiento, incluyendo, pero no limitado a, electrico, tiidraulico, neumatico, mecanico o cualquier combinacion de los mismos. En algunas realizaciones, el accionador 16 representa un conjunto de multiples accionadores que conectan la base 12 y la plataforma 14 de pasajeros y proporcionan movimiento de la plataforma del pasajero en multiples grados de libertad.
En la realizacion ilustrada, la plataforma 14 de pasajeros incluye uno o mas asientos 22 en los que pueden sentarse uno o mas pasajeros 24. El vetnculo 11 se mueve dentro del recorrido en una direccion general, ilustrado por una flectia 26. Uno o mas eventos de espectaculo, como se explica con mayor detalle a continuacion, pueden disponerse dentro del recorrido. Cuando el vetnculo 11 se mueve en la direccion 26 y se aproxima a un evento de espectaculo, el evento de espectaculo puede ser activado, y el pasajero 24 puede ver, escuchar y/o interactuar con el evento de espectaculo. Para mayor realismo y efecto, el evento de espectaculo puede sincronizarse con el movimiento de la plataforma 14 de pasajeros. Por ejemplo, la plataforma 14 de pasajeros puede rotarse con respecto a la direccion 26 para facilitar la visualizacion del evento del espectaculo cuando el vehfculo 11 pasa el evento de espectaculo. La plataforma 14 de pasajeros tambien puede, por ejemplo, inclinarse para simular un movimiento de giro del vehfculo 11 cuando el evento del espectaculo muestra a un automovil haciendo un giro.
Para proporcionar movimientos externos del vehfculo 11, el vehfculo 11 incluye un motor 28 y un freno 30. En algunas realizaciones, el vehfculo 11 puede incluir un dispositivo de direccion, tal como un volante. Los movimientos externos del vehfculo 11 pueden incluir el funcionamiento (por ejemplo, la aceleracion, la desaceleracion), la parada y la direccion del vehfculo 11. El motor 28 puede ser alimentado por cualquier fuente de energfa adecuada, que incluye, entre otros, una batena, un panel solar, un generador electrico, un motor de gas o cualquier combinacion de estos. El freno 30 puede montarse en una o mas ruedas 32 del vehfculo 11. Las operaciones del motor 28 y el freno 30 pueden ser controladas por el controlador 20 de vehfculo. Por ejemplo, el controlador 20 de vehfculo puede controlar el motor 28 para ajustar su potencia de salida para acelerar o desacelerar el vehfculo 11. El controlador 20 de vehfculo tambien puede controlar el freno 30 para aplicar cierta cantidad de fuerza en las ruedas 32 para desacelerar o detener el vehfculo 11. En algunas realizaciones, el dispositivo de direccion tambien puede ser controlado por el controlador 20 de vehfculo.
El vehfculo 11 incluye un sistema 34 de seguimiento de posicion para controlar su posicion dentro del recorrido. Como se explica con mayor detalle a continuacion, se puede disponer una pluralidad de indicadores de posicion en el recorrido. Cada indicador de posicion representa una ubicacion unica (por ejemplo, coordenadas relativas a uno o mas puntos de referencia) dentro del recorrido. El sistema 34 de seguimiento de posicion de vehfculo incluye un lector 36. Cuando el vehfculo 11 se desplaza en el recorrido y esta cerca de un indicador de posicion, el lector 36 puede detectar el indicador de posicion para proporcionar la informacion de posicion del vehfculo 11. El lector 36 luego suministra la informacion de posicion al controlador 20 de vehfculo.
El controlador 20 de vehfculo incluye varios componentes que pueden permitir la interaccion del operador con el vehfculo 11. El controlador 20 de vehfculo puede incluir un controlador de automatizacion o un conjunto de controladores de automatizacion, como un sistema de control distribuido (DCS), un controlador logico programable (PLC), o cualquier dispositivo basado en ordenador que este total o parcialmente automatizado. Por ejemplo, el controlador 20 de vehfculo puede ser cualquier dispositivo que emplee un proposito general o un procesador 38 espedfico de la aplicacion. El controlador 20 de vehfculo tambien puede incluir una memoria 40 para almacenar instrucciones ejecutables por el procesador 38 para realizar los metodos y las acciones de control descritas en este documento para el vehfculo 11. El procesador 38 puede incluir uno o mas dispositivos de procesamiento, y la memoria 40 (por ejemplo, un disco duro) puede incluir uno o mas medios tangibles, no transitorios, legibles por maquina. A modo de ejemplo, tales medios legibles por maquina pueden incluir RAM, ROM, EPROM, EEPROM, CD-ROM u otro almacenamiento de disco optico, almacenamiento de disco magnetico u otros dispositivos de almacenamiento magnetico, o cualquier otro medio que pueda usarse para transportar o almacene el codigo de programa deseado en forma de instrucciones o estructuras de datos ejecutables por maquina y al que puede acceder el procesador 38 o cualquier ordenador de proposito general o de proposito especial u otra maquina con un procesador. Si bien ciertas formas de realizacion de ejemplo se describen en el presente documento como operables para realizar funciones con el controlador 20 de vehfculo (por ejemplo, el procesador 38), se debe tener en cuenta que dichas funciones pueden ser realizadas por el controlador 48 primario y/o realizadas de manera cooperativa por el controlador 48 primario y el controlador 20 de vehfculo.
El controlador 20 de vehfculo tambien incluye un reloj 42 del vehfculo (por ejemplo, una aplicacion de reloj del software) que funciona para proporcionar informacion de tiempo para las operaciones del controlador 20 de veldculo. Por ejemplo, el reloj 42 del vehfculo puede marcar la hora cuando el controlador 20 de vehfculo envfa instrucciones al motor 28 para acelerar el vehfculo 11, o al freno 30 para detener el vehfculo 11. El reloj 42 del vehfculo tambien puede marcar la hora cuando el lector 36 lee la informacion de posicion del vehfculo 11. La memoria 40 del controlador 20 de vehfculo almacena los datos de posicion proporcionados por el lector 36 y los datos de tiempo correspondientes proporcionados por el reloj 42 del vehfculo. Por ejemplo, la memoria 40 puede almacenar la posicion del vehfculo 11 en un momento espedfico y/o durante un penodo de tiempo. El procesador 38 puede entonces acceder a la memoria 40 para la posicion almacenada y los datos de tiempo y calcular una velocidad del vedculo 11 en cualquier momento espedfico y/o una velocidad promedio durante un penodo de tiempo. La informacion de velocidad calculada tambien puede almacenarse en la memoria 40.
El procesador 38 del controlador 20 de vedculo tambien puede calcular o establecer de otra manera (por ejemplo, recibir de un controlador central, como el controlador 48 primario) una zona de bloqueo del vedculo 11 y tambien puede identificar (por ejemplo, calcular o recibir) zonas de bloqueo respectivas para otros vedculos en el recorrido. Estas zonas de bloqueo pueden describirse como regiones que rodean a los respectivos vedculos (por ejemplo, el vedculo 11). Si se encuentra que la zona de bloqueo del vedculo 11 se superpone con la zona de bloqueo de otro vedculo dentro del recorrido, el sistema 10 puede tomar precauciones para evitar la interferencia entre los dos vedculos y la distraccion asociada de los pasajeros 24 de las experiencias de viaje deseadas. Por ejemplo, al determinar la zona de bloqueo para el vedculo 11, el procesador 38 o el controlador 48 del sistema pueden determinar, basandose en la velocidad actual y las condiciones de carga del vetnculo 11, una distancia de detencion en la cual el vetnculo 11 se detendna por completo con una desaceleracion espedfica (por ejemplo, un valor predeterminado, o con toda la fuerza del freno 30).
La zona de bloqueo se puede demarcar como un Kmite (por ejemplo, un drculo) alrededor del vetnculo 11. En una realizacion, el lfmite es un drculo con el radio de la distancia de detencion determinada en una direccion particular. En una realizacion, el lfmite puede estar demarcado como regiones (por ejemplo, delante y detras del vetnculo 11) en la trayectoria que establecena una zona de amortiguamiento deseada basada en los valores medidos asociados con el vehfculo 11 (por ejemplo, velocidad) y/u otros vetnculos. De acuerdo con la presente divulgacion, la zona de bloqueo del vetnculo 11 es dinamica porque el area de la zona de bloqueo puede ajustarse en tiempo esencialmente real en funcion de la velocidad y la posicion del vetnculo 11. Por lo tanto, la zona de bloqueo, que es definido en relacion con el vetnculo 11, se mueve a medida que el vetnculo 11 se mueve en el recorrido. El tamano de una zona de bloqueo tambien puede ajustarse dinamicamente en funcion de una ubicacion dentro de un recorrido. Por ejemplo, puede ser deseable extender las zonas de bloqueo de los vetnculos en una o mas direcciones dentro de una parte particular de un recorrido para evitar la lmea de vision entre los vetnculos, lo que puede lograr un efecto deseado o una atmosfera de viaje (por ejemplo, la percepcion de estar aislado).
El procesador 38 del controlador 20 de vetnculo tambien puede determinar una condicion de carga (por ejemplo, el peso de todos los pasajeros en el vetnculo 11) del vetnculo 11. En una realizacion, el vetnculo 11 incluye un sensor de peso en la plataforma 14 de pasajeros. El sensor de peso esta configurado para detectar el peso de todos los pasajeros y enviar los datos de peso al controlador 20 de vetnculo. En otra realizacion, el controlador 20 de vetnculo determina la condicion de carga basandose al menos en la potencia de salida del motor y la velocidad de desplazamiento del vetnculo 11. Por ejemplo, cuando el vetnculo 11 tiene una carga mas liviana (por ejemplo, dos ninos que viajan en el vetnculo 11 en comparacion con dos adultos que viajan en el vetnculo 11), el motor puede tener una potencia de salida mas baja para mantener el vetnculo a una cierta velocidad, o el vetnculo 11 puede acelerar mas rapido para alcanzar una cierta velocidad con una cierta potencia de salida. Por lo tanto, al registrar el cambio de velocidad junto con el cambio de potencia de salida del motor, el controlador 20 de vetnculo puede determinar el peso de todos los pasajeros en el vetnculo 11.
El sistema 10 de control de marctia incluye un controlador 43 de sistema para monitorear y controlar el movimiento del vetnculo 11. El controlador 43 de sistema incluye un controlador 48 primario y un controlador 54 de respaldo. El vetnculo 11 incluye un transceptor 44 de vetnculo (por ejemplo, puede representar un transceptor de vetnculo primario y un transceptor de vetnculo de respaldo que esta conectado al controlador 20 de vetnculo. El transceptor 44 de vetnculo se comunica de forma inalambrica con un transceptor 46 primario que esta conectado al controlador 48 primario. Por lo tanto, el controlador 20 de vetnculo, a traves del transceptor 44 de vetnculo, se conecta de manera inalambrica al controlador 48 primario a traves del transceptor 46 primario. De acuerdo con lo anterior, se crea una red 50 inalambrica primaria que contiene al menos el controlador 48 primario y el controlador 20 de vetnculo. Como la pluralidad de los vetnculos de viaje son posicionados en el recorrido, cada controlador 20 de vetnculo con un transceptor 44 de vetnculo del respectivo vetnculo de viaje de la pluralidad de vetnculos de viaje se pueden conectar al controlador 48 primario a traves del transceptor 46 primario. De acuerdo con lo anterior, la red 50 inalambrica primaria puede contener el controlador 48 primario y la pluralidad de controladores 20 de vetnculo.
Los datos se transfieren entre el controlador 48 primario y el controlador 20 de vetnculo a traves de la red 50 inalambrica primaria. El controlador 20 de vetnculo puede transferir datos indicativos del estado del vetnculo al controlador 48 primario. D idos datos pueden incluir el identificador del vetnculo, la posicion, velocidad, zona de bloqueo dinamico, direccion de desplazamiento, potencia de salida del motor, condicion de carga o similar. Basandose en los datos recibidos del controlador 20 de vetnculo, el controlador 48 primario puede enviar instrucciones al controlador 20 de vetnculo para controlar el movimiento del vetnculo 11. Por ejemplo, el controlador 48 primario puede comparar las zonas de bloqueo dinamico de todos los vetnculos de viaje en el recorrido para determinar si es probable que alguno de los vetnculos de viaje interfiera entre sf en funcion de sus velocidades de viaje, posiciones actuales y direcciones de viaje. Si es asf, el controlador 48 primario puede, por ejemplo, enviar instrucciones a un segundo vetnculo que esta detras de un primer vetnculo de viaje para desacelerar o detenerse. De acuerdo con la presente divulgacion, el controlador 48 primario controla cada uno de la pluralidad de vetnculos de viaje independientemente. Por lo tanto, en el ejemplo anterior, mientras que el controlador 48 primario envfa las instrucciones al segundo vetnculo de viaje para desacelerar o detenerse, el controlador 48 primario puede enviar simultaneamente las instrucciones al primer vetnculo de carrera para acelerar, o mantener la velocidad actual, o incluso desacelere o pare siempre que se determine que las zonas de bloqueo dinamico de los dos vetnculos no se superpongan.
De acuerdo con ciertas realizaciones, el controlador 48 primario tambien esta conectado a, y controla las operaciones de, uno o mas eventos 51 de espectaculo en el recorrido. El evento 51 puede incluir elementos de video (por ejemplo, proyeccion de imagenes o una imagen en movimiento), efectos de sonido, elementos en movimiento (por ejemplo, vuelo de una figura de accion, erupcion de un volcan), animatronica (por ejemplo, un dinosaurio andante), o Cualquier combinacion de los mismos. Se contempla que cualquier evento de espectaculo adecuado que pueda ser controlado por un controlador puede ser incluido en el recorrido. El evento 51 de espectaculo puede incluir un reloj 53 de espectaculo. El reloj 53 de espectaculo puede marcar una o mas veces (por ejemplo, todos) elementos de presentacion del evento 51 de espectaculo mientras se reproduce el evento 51 de espectaculo. Por ejemplo, el reloj 53 de espectaculo puede marcar en el tiempo ciertas imagenes de una secuencia de imagenes, ciertos cuadros de una imagen en movimiento, ciertos movimientos en una secuencia de movimientos de una figura animatronica, o similares. En algunas realizaciones, el reloj 53 de espectaculo esta integrado con el controlador 48 primario en lugar del evento 51 de espectaculo.
De acuerdo con la presente divulgacion, el controlador 48 primario puede, basandose en los datos recibidos indicativos del estado del vetnculo 11, enviar instrucciones al controlador 20 de vetnculo y/o al evento 51 de espectaculo para sincronizar el movimiento del vetnculo 11 con el evento 51. Por ejemplo, el controlador 48 primario, al recibir datos indicativos de una mayor velocidad de desplazamiento del vetnculo 11 desde el controlador 20 de vetnculo, puede activar el evento 51 de espectaculo para comenzar antes a medida que el vetnculo 11 se acerca al espectaculo. evento 51. A la inversa, el controlador 48 primario puede activar el evento 51 de espectaculo para comenzar mas tarde al recibir datos indicativos de una menor velocidad de desplazamiento del vetnculo 11. Ademas, el controlador 48 primario puede sincronizar los movimientos internos del vetnculo 11 (por ejemplo, rotacion, inclinacion de la plataforma 14 de pasajeros) con elementos de espectaculo particulares del evento 51 de espectaculo. Si, por ejemplo, el controlador 48 primario recibe datos indicativos de una mayor velocidad de desplazamiento del vetnculo 11 del controlador 20 de vetnculo, el controlador 48 primario puede enviar instrucciones al evento 51 de espectaculo para aumentar correspondientemente la velocidad de reproduccion de los elementos del espectaculo y aumentar la velocidad de los movimientos internos del vetnculo 11, o puede enviar instrucciones al vetnculo el controlador 20 para desacelerar el vetnculo 11 a una velocidad de desplazamiento correspondiente y disminuir los movimientos internos del vetnculo 11 con respecto a la velocidad de reproduccion de los elementos del espectaculo.
Ademas de comunicarse de forma inalambrica con el transceptor 46 primario, el transceptor 44 de vetnculo se comunica de forma inalambrica con un transceptor 52 de respaldo. En algunas realizaciones, un transceptor del vetnculo separado (por ejemplo, en lugar del transceptor 44 de vetnculo) puede conectarse al controlador 20 de vetnculo y puede comunicarse de forma inalambrica con el transceptor 52 de respaldo. El transceptor 52 de respaldo esta conectado al controlador 54 de respaldo del controlador 43 del sistema. Por lo tanto, el controlador 20 de vetnculo, a traves del transceptor 44 de vetnculo, esta conectado de manera inalambrica al controlador 54 de respaldo a traves del transceptor 52 de respaldo. De acuerdo con lo anterior, se crea una red 56 inalambrica de respaldo que contiene al menos el controlador 54 de respaldo y el controlador 20 de vetnculo. Cuando mas de un vetnculo 11 esta posicionado en el recorrido, la red 56 inalambrica de respaldo puede contener el controlador 48 primario y una pluralidad de controladores 20 de vetnculo. La red 56 inalambrica de respaldo puede operar a la misma frecuencia de comunicacion que, pero preferiblemente una frecuencia de comunicacion diferente de la red 50 inalambrica primaria.
De manera similar a la red 50 inalambrica primaria, los datos pueden transferirse entre el controlador 20 de vetnculo y el controlador 54 de respaldo y a traves de la red 56 inalambrica de respaldo. El controlador 20 de vetnculo puede transferir datos indicativos del estado del vetnculo al controlador 54 de respaldo. Dictios datos pueden incluir el identificador del vetnculo, la posicion, la velocidad, la zona de bloqueo dinamico, la direccion de desplazamiento, la potencia de salida del motor, la condicion de carga o similares. En algunas realizaciones, el controlador 54 de respaldo, independiente del controlador 48 primario, puede, basandose en los datos recibidos del controlador 20 de vetnculo, enviar instrucciones al controlador 20 de vetnculo para controlar el movimiento del vetnculo 11. Ademas, el controlador 54 de respaldo, independiente del controlador 48 primario, puede enviar instrucciones al controlador 20 de vetnculo y/o al evento 51 de espectaculo para sincronizar el movimiento del vetnculo 11 con el evento 51.
Como se indico anteriormente, mientras que ciertos datos (por ejemplo, la posicion, la velocidad, la zona de bloqueo dinamico, la direccion de desplazamiento, la potencia de salida del motor, la condicion de carga o similares) del vetnculo 11 pueden calcularse u obtenerse de otra manera por el controlador 20 de vetnculo (por ejemplo, el procesador 38), debe notarse que tales datos pueden ser calculados u obtenidos de otra manera por el controlador 48 primario, el controlador 54 de respaldo, cooperativamente por el controlador 48 primario y el controlador 20 de vetnculo, y/o cooperativamente por el controlador 48 de respaldo y el controlador 20 de vetnculo.
El controlador 43 del sistema incluye un circuito 57 de votacion bidireccional que conecta el controlador 54 de reserva y el controlador 48 primario. El circuito 57 de votacion bidireccional esta configurado para comparar los datos de posicion y velocidad del vetnculo 11 recibido por el controlador 48 primario (a traves de la red 50 inalambrica primaria) y el controlador 54 de respaldo (a traves de la red 56 inalambrica de respaldo). Los dos conjuntos de datos (por ejemplo, datos de posicion, datos de velocidad) pueden tener discrepancias debido a algunos errores que pueden ocurrir en una de las redes 50, 56 inalambricas o uno de los controladores 48, 54. Por ejemplo, una de las redes 50, 56 inalambricas pueden recibir interferencias durante la transmision de datos, o uno de los controladores 48, 54 puede experimentar un mal funcionamiento del sistema en algun momento. El circuito 57 de votacion bidireccional puede determinar, basandose en, por ejemplo, un algoritmo previamente almacenado, que conjunto de datos (por ejemplo, datos de posicion o datos de velocidad) es mas preciso. Esto puede incluir una comparacion de datos actuales con datos tiistoricos. De acuerdo con los datos mas precisos del vetnculo 11, el controlador 43 del sistema puede enviar instrucciones al controlador 20 de vetnculo para controlar el movimiento del vetnculo 11. En algunas realizaciones, el controlador 48 primario envfa las instrucciones correspondientes al controlador 20 de vetnculo independientemente de que datos (por ejemplo, los datos recibidos por el controlador 48 primario o por el controlador 54 de respaldo) se determinan como mas precisos. Solo en ciertas situaciones (por ejemplo, la comunicacion a traves de la red 50 inalambrica primaria se pierde, o el controlador 48 primario esta inactivo), el controlador 54 de respaldo puede enviar instrucciones (por ejemplo, detener el vehnculo 11) al controlador 20 de vehnculo a traves de la red 56 inalambrica de respaldo. Sin embargo, el controlador 54 de respaldo no esta configurado para activar o controlar uno o mas eventos 51 de espectaculo. En otras realizaciones, se determina que el controlador (por ejemplo, el controlador 48 primario o el controlador 54 de respaldo) ha recibido los datos mas precisos pueden enviar las instrucciones correspondientes al controlador 20 de vehnculo. En estas realizaciones, el controlador 48 primario y el controlador 54 de respaldo funcionan de manera independiente, pero complementarios entre sf (por ejemplo, en cualquier momento solo funciona un controlador), para controlar el movimiento del vehnculo 11 y sincronizar el movimiento del vehnculo 11 con el evento 51.
En algunas realizaciones de acuerdo con la presente divulgacion, el controlador 43 del sistema puede incluir mas de dos controladores (por ejemplo, el controlador 48 primario y el controlador 54 de respaldo). Por ejemplo, el controlador 43 del sistema puede incluir un controlador primario (por ejemplo, el controlador 48 primario) y dos o mas (por ejemplo, 2, 3, 4, 5, 6 o mas) controladores de respaldo (por ejemplo, el controlador 54 de respaldo) Para mayor robustez, precision y seguridad. De acuerdo con lo anterior, se puede usar un circuito de votacion multidireccional (por ejemplo, 3, 4, 5, 6, 7 o mas direcciones) para conectar los mas de dos controladores. De manera similar, el circuito de votacion multidireccional puede configurarse para comparar los datos del vedculo 11 recibidos de los mas de dos controladores.
El controlador 48 primario incluye varios componentes que pueden permitir la interaccion del operador con la red 50 inalambrica primaria y el vedculo 11. El controlador 48 primario puede incluir un sistema de control distribuido (DCS), un controlador logico programable (PLC) o cualquier controlador de automatizacion basado en ordenador o conjunto de controladores de automatizacion que este total o parcialmente automatizado. Por ejemplo, el controlador 48 primario puede ser cualquier dispositivo que emplee un procesador 59 espedfico de aplicacion o proposito general. El controlador 48 primario tambien puede incluir una memoria 58 para almacenar instrucciones ejecutables por el procesador 59 para realizar los metodos y acciones de control del sistema incluye la red 50 inalambrica primaria y el vedculo 11. El procesador 59 puede incluir uno o mas dispositivos de procesamiento, y la memoria 58 puede incluir uno o mas medios tangibles, no transitorios y mecanizables. A modo de ejemplo, tales medios legibles por maquina pueden incluir RAM, ROM, EPROM, EEPROM, CD-ROM u otro almacenamiento de disco optico, almacenamiento de disco magnetico u otros dispositivos de almacenamiento magnetico, o cualquier otro medio que pueda usarse para transportar o almacenar el codigo de programa deseado en forma de instrucciones o estructuras de datos ejecutables por maquina y al que puede acceder el procesador 59 o cualquier ordenador de proposito general o de proposito especial u otra maquina con un procesador.
El controlador 48 primario tambien incluye un reloj 60 primario para proporcionar informacion de temporizacion de diversas operaciones del controlador 48 primario. Por ejemplo, la informacion de posicion del vedculo 11 puede transferirse desde el controlador 20 de vedculo al controlador 48 primario a traves de la red 50 inalambrica primaria y el reloj 60 primario pueden marcar la hora cuando el lector 36 recopila dicha informacion de posicion. Por lo tanto, la velocidad del vedculo 11 en un momento espedfico y/o durante un penodo de tiempo puede ser calculada por el procesador 59 del controlador 48 primario, adicional o alternativamente, por el procesador 38 del controlador 20 de vedculo. El reloj 60 primario puede estar sincronizado con el reloj del vedculo 42, o puede funcionar independientemente del reloj del vedculo 42. En algunas realizaciones , el reloj 60 principal tambien se puede usar como el reloj 53 de espectaculo.
De manera similar al controlador 48 primario, el controlador 54 de respaldo tambien incluye un procesador 62, una memoria 64 y un reloj de respaldo 66. El procesador 62, la memoria 64 y el reloj 66 de respaldo del controlador 54 de respaldo funcionan de manera similar al procesador 59, la memoria 58 y el reloj 60 primario del controlador 48 primario, respectivamente. El reloj 66 de respaldo se puede sincronizar con el reloj 60 principal.
La figura 2 ilustra una realizacion de una trayectoria (por ejemplo, una pista 80) en la que el vedculo 11 esta viajando. Como se senalo anteriormente, el vedculo 11 puede viajar en cualquier recorrido adecuado con o sin la pista 80. Por ejemplo, el vedculo 11 puede viajar en un area abierta o en una trayectoria con pavimento. La pista 80 incluye un par de carriles 82 que generalmente son paralelos entre sf. Las ruedas 32 del vedculo 11 entran en contacto y se desplazan sobre los rieles 82. Los rieles 82 estan soportados por vigas 84 transversales. Una barra colectora o riel de activacion 86 esta dispuesta sobre las vigas 84 transversales y proporciona energfa electrica desde una fuente de energfa (por ejemplo, un generador electrico) al vedculo 11 (por ejemplo, a traves de un electrodo conectado al vedculo 11). La pista 80 tambien incluye una pluralidad de indicadores 88 de posicion (por ejemplo, 88a, 88b, 88c, 88d). Aunque la figura 2 ilustra cuatro indicadores 88a, 88b, 88c, 88d de posicion, se entiende que la pista 80 puede incluir cualquier numero de indicadores 88 de posicion. Como se indico anteriormente, los indicadores 88 de posicion permiten al controlador 48 primario rastrear la posicion del vedculo 11 en el recorrido (por ejemplo, a lo largo de la pista 80) a traves de la red 50 inalambrica primaria, el controlador 20 de vedculo y el lector 36 del sistema 34 de seguimiento de la posicion del vedculo.
Cada uno de los indicadores 88 de posicion representa una posicion espedfica en el recorrido. La informacion de posicion (por ejemplo, las coordenadas) de los indicadores 88 de posicion puede almacenarse en la memoria 58 del controlador 48 primario. Los identificadores (por ejemplo, numeros de serie, numeros secuenciales) de los indicadores 88 de posicion tambien pueden almacenarse de manera correspondiente en la memoria 58 Una distancia entre cualquiera de los dos indicadores 88 de posicion puede ser calculada por el procesador 59 del controlador 48 primario. En operacion, cuando el vehnculo 11 en movimiento pasa (por ejemplo, dentro de una corta distancia de) uno de los indicadores 88 de posicion, el lector 36 del vehfculo detecta el indicador 88 de posicion. A traves del controlador 20 de vehnculo y la red 50 inalambrica primaria, el controlador 48 primario puede determinar la posicion del vehnculo 11. A medida que el vehfculo 11 en movimiento pasa mas de un indicador 88 de posicion a diferentes tiempos, que pueden estar marcados por el controlador 20 de vehnculo y/o el controlador 48 primario, la velocidad del vehfculo 11 puede ser calculada y almacenada por el controlador 48 primario. El controlador 54 de respaldo tambien puede monitorear del mismo modo la posicion y la velocidad del vehnculo 11.
Como se ilustra en la figura 2, los indicadores 88 de posicion (por ejemplo, 88a, 88b, 88c, 88d) estan ubicados a lo largo de la pista 80 y estan unidos a las vigas 84 transversales. Sin embargo, debe tenerse en cuenta que los indicadores 88 de posicion pueden colocarse cerca y en la pista 80 en cualquier forma adecuada. Por ejemplo, los indicadores 88 de posicion se pueden unir a los rieles 82, al suelo entre las vigas 84 transversales, o fuera de la pista 80. El espacio entre los indicadores 88 de posicion adyacentes tambien puede ser flexible dependiendo del requisito de la precision de la determinacion de la posicion. Por ejemplo, una distancia mas larga entre los indicadores 88 de posicion adyacentes puede dar como resultado una determinacion menos precisa de la posicion del vehfculo 20 y su velocidad. Los indicadores 88 de posicion se pueden unir a la pista 88 en cualquier medio adecuado, incluidos, entre otros, de forma adhesiva y mecanica. El lector 36 esta ubicado tfpicamente en el vehfculo 11 para enfrentar la trayectoria (por ejemplo, la pista 80). Sin embargo, debe apreciarse que el lector 36 puede colocarse en cualquier otra configuracion que permita al lector 36 detectar y leer los indicadores 88 de posicion.
De acuerdo con la presente divulgacion, se puede usar cualquier par adecuado o conjunto de caractensticas que proporcionen informacion de ubicacion (por ejemplo, una camara de monitoreo central y un elemento de identificacion en cada vehfculo). Por ejemplo, las presentes realizaciones pueden usar cualquier indicador de identificacion en el recorrido y un lector en el vehfculo 11 que sea capaz de leer el indicador puede usarse para el seguimiento de la posicion del vehfculo 11. En una realizacion, el indicador 88 de posicion incluye electronica de radiofrecuencia pasiva o activa, y el lector 36 incluye una antena sintonizada capaz de detectar el indicador 88 de posicion. La frecuencia de trabajo de la transmision de radio entre el indicador 88 de posicion y el lector 36 es diferente de la frecuencia de operacion de la red 50 inalambrica primaria o copia de seguridad de la red 56 inalambrica de respaldo para evitar interferencias. En otra realizacion, el indicador 88 de posicion incluye un codigo de barras, y el lector 36 incluye un lector de codigos de barras capaz de leer ffsicamente el indicador 88 de posicion. En otra realizacion mas, los indicadores 88 de posicion son varias marcas en una escala que codifica posiciones, y el lector 36 es un transductor capaz de detectar las diversas marcas en la escala. Por ejemplo, dicha escala puede ser un codificador lineal y el transductor puede detectar las posiciones codificadas de forma optica, magnetica, capacitiva y/o inductiva.
La figura 3 ilustra una realizacion de un sistema 100 de control de marcha que incluye cinco vehfculos 11a, 11b, 11c, 11d, 11e (por ejemplo, el vehfculo 11 de la figura 1) que se desplaza en un recorrido 102. El recorrido 102 incluye una pista 104 (por ejemplo, en la pista 80 de la figura 2), y los vehfculos 11a, 11b, 11c, 11d, 11e viajan en la pista 104 en una direccion 106 generalmente contraria a las agujas del reloj. El recorrido 102 tambien incluye tres eventos 51a, 51b, 51c (por ejemplo, el evento 51 de espectaculo de la figura 1) que representa tres tipos de eventos de espectaculo. El evento 51a de espectaculo representa un evento espectaculo con un elemento espectaculo en movimiento, por ejemplo, un robot 108 moviendose en una pista 110. El evento 51b de espectaculo representa un evento espectaculo con proyeccion de una imagen en movimiento en una pantalla 112. El evento 51c de espectaculo representa un evento de espectaculo con animatronics, por ejemplo, un dinosaurio 114 ambulante. Los eventos 51a, 51b, 51c de espectaculo incluyen sus respectivos relojes 53a, 53b, 53c de espectaculo. Cabe senalar que estos eventos 51a, 51b, 51c muestran ejemplos con fines ilustrativos y no pretenden ser limitativos. Tambien debe senalarse que el recorrido 102 ilustrado en la figura 3 es para fines de ilustracion del sistema 100 de control de marcha y no pretende ser limitante con respecto a sus elementos. Por ejemplo, puede haber menos o mas de cinco vehfculos 11a, 11b, 11c, 11d, 11e en el recorrido 102. Puede haber menos o mas de tres eventos 51a, 51b, 51c espectaculo en el recorrido 102. El diseno de la pista 80 puede ser diferente del ilustrad en la figura 3.
El sistema 100 de control de marcha incluye el controlador 43 del sistema. El controlador 43 del sistema incluye el controlador 48 primario con el transceptor 46 primario conectado y el controlador 54 de respaldo con el transceptor 52 de respaldo conectado. El controlador 48 primario y el controlador 54 de respaldo estan conectados entre sf a traves del circuito 57 de votacion bidireccional en la realizacion ilustrada. La red 50 inalambrica primaria incluye el controlador 48 primario y los cinco controladores 20a, 20b, 20c, 20d, 20e de vehfculo. La red 56 inalambrica de respaldo incluye el controlador 54 de respaldo y los cinco controladores 20a, 20b, 20c, 20d, 20e de vehfculo.
El controlador 48 primario controla las operaciones de los eventos 51a, 51b, 51c de demostracion. Ademas, el controlador 48 primario controla las operaciones de un conmutador 116 de pista. El conmutador 116 de pista esta configurado para cambiar una pista 118 puente para conectarse entre una ruta 120 principal (por ejemplo, la pista 104) y una ruta 122 alternativa. La ruta 122 alternativa puede incluir una estacion 124 de mantenimiento. Por lo tanto, al operar el conmutador 116 de la pista, un vehfculo (por ejemplo, el vehfculo 11a, 11b, 11c, 11d u 11e) puede dirigirse para que viaje en la ruta 120 principal en operaciones normales, o en la ruta 122 alternativa para mantenimiento u otros propositos (por ejemplo, para proporcionar una variedad de conduccion). El conmutador 116 de pista puede conectarse al controlador 48 primario en cualquier medio adecuado, como cableado, inalambrico o una combinacion de los mismos. Por ejemplo, el conmutador 116 de pista puede incluir un transceptor 126 de conmutacion de pista conectado de forma inalambrica con el transceptor 46 primario, de manera que la red 50 inalambrica primaria tambien incluye el conmutador 116 de pista.
En funcionamiento, el controlador 48 primario supervisa y controla el movimiento de cada vetnculo 11a, 11b, 11c, 11d, 11e independientemente. Es decir, el controlador 48 primario puede controlar que cada vetnculo 11a, 11b, 11c, 11d, 11e tenga un perfil de movimiento diferente a lo largo de la pista 104. El perfil de movimiento incluye, pero no se limita a, viajar a una velocidad espedfica a una velocidad espedfica. posicion a lo largo de la pista 104, sincronizando con un evento de espectaculo a una velocidad de reproduccion espedfica del evento de espectaculo, ya sea deteniendose debido a la superposicion de zonas de bloqueo con otros vehnculos, ya sea viajando a lo largo de la ruta 122 alternativa, o cualquier combinacion de los mismos. Los siguientes ejemplos no exclusivos con respecto a los cinco vehnculos 11a, 11b, 11c, 11d, 11e pueden ayudar a ilustrar las operaciones del sistema 100 de control de viaje.
El vetnculo 11a viaja a lo largo de la pista 104 despues de pasar el evento 51a de espectaculo, pero sin acercarse al evento 51b de espectaculo. Una flecha 128 indica una direccion en la que uno o mas pasajeros del vetnculo 11a se enfrentan en base a una orientacion del vetnculo 11a. En este caso, la flecha 128 apunta hacia el frente, la direccion de desplazamiento del vetnculo 11a. A traves de la red 50 inalambrica primaria, el controlador 48 primario supervisa el estado del vetnculo 11a, tal como la posicion, la velocidad, la zona de bloqueo dinamico, la potencia de salida del motor, la condicion de carga o similares. Una region 130 delantera delante del vetnculo 11a y una region 132 posterior detras del vetnculo 11a ilustran zonas de bloqueo dinamico del vetnculo 11a. Del mismo modo, el vetnculo 11c, que se desplaza por delante del vetnculo 11a, tiene una zona 134 de bloqueo dinamico frontal y una zona 136 de bloqueo dinamico posterior. Cabe senalar que, en ciertas situaciones, una zona de bloqueo particular (por ejemplo, la zona 136 de bloqueo) Puede corresponder al lfmite de un vetnculo. Por ejemplo, una zona de bloqueo posterior para un vetnculo en particular o en una situacion particular puede alinearse con el lfmite trasero ffsico del vetnculo.
Como se ilustra, si la zona 130 de bloqueo dinamico frontal del vetnculo 11a comienza a solaparse con la zona 136 de bloqueo dinamico posterior del vetnculo 11c, el vetnculo 11a esta a punto de interferir o podna estar interfiriendo con el vetnculo 11c. Al detectar tal superposicion de las zonas 130 y 136 de bloqueo dinamico, el controlador 48 primario puede enviar instrucciones al vetnculo 11a para desacelerar o detenerse, ya que el vetnculo 11c esta en el proceso de ver el evento 51b de espectaculo. Al mismo tiempo, como las zonas 140, 142 de bloqueo dinamico delantero y posterior del vetnculo 11b, las zonas 144, 146 de bloqueo dinamico delantera y posterior del vetnculo 11d, y las zonas 148, 150 de bloqueo dinamico delantera y posterior del vetnculo 11e no se superponen con cualquier zona de bloqueo dinamico de cualquier otro vetnculo, el controlador 48 primario puede enviar instrucciones a los vehnculos 11b, 11d y 11e para mantener sus movimientos respectivos a lo largo de la pista 104 sin detenerlos necesariamente. En otras situaciones en las que las zonas de bloqueo dinamico de dos vehnculos adyacentes comienzan a superponerse, el controlador 48 primario puede enviar instrucciones al vetnculo delantero para acelerar, o enviar instrucciones a ambos vehnculos a detenerse, para evitar la interferencia entre los dos vehnculos mientras se mantiene El movimiento de otros vehnculos a lo largo de la pista 104.
El vetnculo 11c, como se ilustra, esta en el proceso de ver el evento 51b de espectaculo. Como la pantalla 112 esta ubicada en el lado derecho de la pista 104, el controlador 48 primario puede enviar instrucciones al vetnculo 11c para controlar la plataforma 14c de pasajeros para que gire hacia la pantalla 112. Como se explico anteriormente, el controlador 48 primario puede sincronizar el movimiento del vetnculo 11c con el evento 51b de espectaculo utilizando el reloj 42 del vetnculo y el reloj 53 de espectaculo. Por ejemplo, el evento 51b de espectaculo puede simular la sensacion de estar mirando fuera de una nave espacial que vuela a traves de una galaxia con muchas estrellas. El evento 51b muestra una pequena imagen en movimiento que muestra la nave espacial voladora y las estrellas. El controlador 20c de vetnculo puede controlar la plataforma 14c de pasajeros para moverse de acuerdo con las escenas de la imagen en movimiento para dar al pasajero la sensacion de estar sentado en la nave espacial que esta volando a traves de las estrellas. Los movimientos, por ejemplo, pueden incluir rollos y guinadas para simular los giros de la nave espacial, inclinaciones y sobretensiones para simular la aceleracion de la nave espacial, y rotaciones para simular la nave espacial haciendo movimientos de rotacion, etc.
El controlador 48 primario puede sincronizar el movimiento del vetnculo 11c, como los descritos anteriormente, con las imagenes de la imagen en movimiento. De manera similar, el controlador 48 primario puede operar para proporcionar un tiempo de visualizacion del pasajero alterado en relacion con el movimiento a lo largo de la pista 104 girando el vetnculo de viaje a medida que pasa el evento 51b de espectaculo (por ejemplo, girando a los viajeros hacia el evento 51b de espectaculo). Sin embargo, cuando cada vetnculo 11a, 11b, 11c, 11d, 11e se acerca al evento 51b de espectaculo, sus respectivas velocidades pueden ser diferentes debido a factores tales como la condicion de carga (por ejemplo, el peso o el numero de pasajeros). El controlador 48 primario puede sincronizar el movimiento de cada vetnculo 11a, 11b, 11c, 11d, 11e con el evento 51b de espectaculo de manera diferente. Por ejemplo, el controlador 48 primario puede ajustar la velocidad de reproduccion o activacion de la imagen en movimiento para que coincida con los movimientos (por ejemplo, viajar a lo largo de la pista 104 y el movimiento interno de la plataforma 14c de pasajeros) de cada vetnculo 11a, 11b, 11c, 11d, 11e. Alternativamente, el controlador 48 primario puede ajustar los movimientos de cada vetnculo 11a, 11b, 11c, 11d, 11e para que coincida con la velocidad de reproduccion de la imagen en movimiento durante los tiempos de interaccion correspondientes.
El vehnculo 11b, como se ilustra, esta en el proceso de ver el evento 51a de espectaculo. El evento 51a de espectaculo puede incluir una secuencia de movimientos del robot 108 en la pista 110 de espectaculo. El controlador 48 primario puede controlar uno o ambos movimientos del vehnculo 11b y los movimientos del robot 108 para la sincronizacion. Por ejemplo, el controlador 48 primario puede ajustar la velocidad de desplazamiento del vehnculo 11b y/o la velocidad del movimiento interno del vehnculo 11b (por ejemplo, ajustar una direccion 152 de la plataforma 14a de pasajeros en relacion con la base 12a) para que coincida con la velocidad de la secuencia de los movimientos del robot 108. De manera similar a como se describio anteriormente, el controlador 48 primario puede sincronizar el evento 51a de espectaculo con diferentes vehnculos 11a, 11b, 11c, 11d, 11e de manera diferente, tal como ajustar la velocidad operativa a diferentes valores para coincidir con la velocidad de desplazamiento diferente de cada vehnculo 11a, 11b, 11c, 11d, 11e. Como ejemplo espedfico, la velocidad del robot 108 a lo largo de la pista 110 de espectaculo puede sincronizarse con la velocidad del vehnculo 11b a lo largo de la pista 104.
El vehnculo 11d, como se ilustra, esta en el proceso de ver el evento 51c de espectaculo. El evento 51c de espectaculo puede incluir elementos del espectaculo que involucren animatronics, por ejemplo, un dinosaurio 114 caminando. De manera similar a otros eventos del programa descrito anteriormente, el controlador 48 primario puede controlar uno o ambos movimientos del vehnculo 11d y los movimientos del dinosaurio 114, que incluye cualquier otro efecto especial (por ejemplo, sonido, visual, acuatico, neumatico), para la sincronizacion. La sincronizacion tambien puede ajustarse con respecto a cada vehnculo 11a, 11b, 11c, 11d, 11e.
El vehnculo 11e, como se ilustra, se aproxima al conmutador 116 de la pista. El controlador 48 primario puede monitorear el estado del vehnculo 11e para determinar si el vehnculo 11e toma la ruta 120 principal o la ruta 122 alternativa. La determinacion puede depender al menos en factores como el estado de mantenimiento del vehnculo 11e, el espacio entre los vehnculos 11a, 11b, 11c, 11d, 11e, etc. El controlador 48 primario puede determinar el estado de mantenimiento del vehnculo 11e en funcion de la tendencia de las condiciones de carga o potencia de salida del motor. Como se discutio anteriormente, el controlador 11e del vehnculo puede registrar datos sobre el estado del vehnculo 11e, como la condicion de carga y la potencia de salida del motor, durante un penodo de tiempo. Dichos datos pueden transferirse al controlador 48 primario a traves de la red 50 inalambrica primaria. El controlador 48 primario puede comparar los datos recopilados con un umbral predeterminado de condiciones de carga o potencia de salida del motor para determinar si el vehnculo 11e debe programarse para mantenimiento. Por ejemplo, el controlador 48 primario puede calcular la condicion de carga total del vehnculo 11e, por ejemplo, multiplicando el peso de carga por viaje con el numero de viajes durante el penodo, y luego comparando la condicion de carga total con un umbral. Si la condicion de carga total es mayor que el umbral, se debe hacer mantenimiento al vehnculo 11e. De lo contrario, el vehnculo 11e no necesita mantenimiento. Sin embargo, debe contemplarse que el controlador 48 primario pueda utilizar cualquier metodo adecuado para determinar el estado de mantenimiento del vehnculo 11e. Debido a que el historial operativo, como las condiciones de carga o la potencia de salida del motor durante un penodo de tiempo, puede variar entre los vehnculos 11a, 11b, 11c, 11d, 11e, el controlador 48 primario puede proporcionar un analisis individualizado y la determinacion del estado de mantenimiento de cada vehnculo 11a, 11b, 11c, 11d, 11e.
Ademas, el controlador 48 primario puede proporcionar optimizacion de mantenimiento predictivo para cada vehnculo 11a, 11b, 11c, 11d, 11e. Como se describio anteriormente, el controlador 48 primario puede registrar y analizar el estado de mantenimiento de cada vehnculo 11a, 11b, 11c, 11d, 11e durante un penodo de tiempo. De acuerdo con esta tendencia, el controlador 48 primario puede predecir cuando sera el proximo mantenimiento. Por ejemplo, en el ejemplo anterior, el controlador 48 primario puede calcular la diferencia entre el umbral y la condicion de carga total del vehnculo 11e, y dividir esa diferencia por el peso de carga promedio por corrida para estimar el numero de viajes antes del proximo mantenimiento . El controlador 48 primario tambien puede proporcionar mensajes de recordatorio sobre el tiempo de entrega del proximo mantenimiento.
Despues de determinar el estado de mantenimiento del vehnculo 11e, el controlador 48 primario puede controlar el conmutador 116 de ruta para dirigir de manera correspondiente el vetnculo 11e a la ruta 120 principal o la ruta 122 alternativa. Por ejemplo, si el vehnculo 11e debena estar en mantenimiento, el controlador 48 primario puede controlar el conmutador 116 de ruta para conectar la pista 118 del puente con la ruta 122 alternativa de manera que el vehnculo 11e pueda entrar en la estacion 124 de mantenimiento. Despues de que el vehnculo 11e haya ingresado en la ruta 122 alternativa, el controlador 48 puede controlar el conmutador 116 de la pista para hacer que la pista 118 del puente vuelva a estar conectada con la ruta 120 principal. Durante dicho proceso, el controlador 48 primario puede dirigir a otros vehnculos a mantener su estado operativo respectivo sin que el vehnculo 11e lo afecte.
La figura 4 ilustra un metodo 160 para monitorear y controlar una pluralidad de vehnculos 11 dentro de un recorrido de acuerdo con la presente divulgacion. El metodo 160 incluye la lectura de los indicadores 88 de posicion dentro del recorrido (bloque 162) por cada uno de la pluralidad de vehnculos 11 o un monitor central para determinar la posicion y la velocidad del vehnculo 11 respectivo (bloque 164). Tambien se pueden determinar otros datos indicativos del estado de cada uno de la pluralidad de vehnculos 11, tales como la potencia de salida del motor, la condicion de carga, etc.
Los datos indicativos del estado de cada uno de la pluralidad de vehnculos 11, que incluyen la posicion y la velocidad, se pueden transferir al controlador 48 primario y al controlador 54 de respaldo a traves de la red 50 inalambrica primaria respectiva y la red 56 inalambrica de respaldo (bloque 166). El controlador 48 primario esta conectado con el controlador 54 de respaldo a traves del circuito 57 de votacion bidireccional. El circuito 57 de votacion bidireccional esta configurado para comparar los dos conjuntos de datos (por ejemplo, datos de posicion o datos de velocidad) de cada uno de los la pluralidad de vetnculos l1 recibidos por el controlador 48 primario y el controlador 54 de respaldo, respectivamente. El circuito de votacion bidireccional puede entonces determinar un conjunto de datos correcto o mas preciso (bloque 168). El circuito de votacion bidireccional puede incluir un procesador o circuito configurado para realizar un algoritmo que analice la integridad y confiabilidad de los datos basandose en datos historicos o calculos predictivos o simplemente en funcion de la disponibilidad. Por ejemplo, el circuito de votacion bidireccional puede operar para seleccionar datos para su uso en funcion de que este disponible y no este danado (por ejemplo, dentro de lfmites de valores predefinidos).
En base a los datos determinados, el controlador 48 primario envfa instrucciones a cada uno de la pluralidad de vetnculos 11 para controlar el movimiento de cada uno de la pluralidad de vetnculos 11 independientemente (bloque 170). El movimiento incluye el movimiento externo de cada uno de la pluralidad de vetnculos 11, como correr y detenerse dentro del recorrido. El movimiento tambien incluye el movimiento interno de cada uno de la pluralidad de vetnculos 11, tales como balanceo, inclinacion y giro de la respectiva plataforma 14 de pasajeros con respecto a la respectiva base 12 de cada uno de la pluralidad de vetnculos 11. Por ejemplo, el controlador 48 primario puede dirigir un primer vetnculo de la pluralidad de vetnculos 11 para desacelerar o detenerse si el controlador 48 primario determina que la zona de bloqueo dinamico del primer vetnculo comienza a superponerse con la zona de bloqueo dinamico de un segundo vetnculo que viaja frente al primer vetnculo. Al mismo tiempo, el controlador 48 primario puede dirigir a otros vetnculos de la pluralidad de vetnculos 11 para mantener sus respectivos archivos de movimiento.
El controlador 48 primario tambien controla las operaciones de uno o mas eventos 51 de espectaculo dentro del recorrido. De acuerdo con la presente divulgacion, el controlador 48 primario puede sincronizar independientemente el movimiento de cada uno de la pluralidad de vetnculos 11 con el uno o mas eventos 51 de espectaculo (bloque 170). La sincronizacion puede depender de al menos el estado de cada uno de la pluralidad de vetnculos 11, como la velocidad de desplazamiento y la condicion de carga.
En relacion con los sistemas tradicionales, las presentes realizaciones pueden operar para reducir el cableado complejo, limitar los sensores numericos, facilitar la integracion y reducir los costes de mantenimiento. Ademas, las presentes realizaciones facilitan el control independiente del movimiento de vetnculos de viaje individuales en un solo recorrido. Ademas, las presentes realizaciones facilitan la sincronizacion del vetnculo de viaje individual con los eventos del espectaculo. Por ejemplo, cuando un vetnculo de viaje tiene una carga mas pequena, lo que podna hacerlo viajar mas rapido, las realizaciones actuales pueden ajustar la velocidad para ese vetnculo en particular o ajustar los eventos del espectaculo para adaptarse a la diferencia sin afectar a otros vetnculos de viaje. Las presentes realizaciones tambien facilitan el ajuste dinamico del espacio entre vetnculos, la determinacion de la carga del vetnculo y la programacion de mantenimiento.
Aunque solo algunas caractensticas se han ilustrado y descrito en el presente documento, a los expertos en la tecnica se les ocurriran muchas modificaciones y cambios. Por lo tanto, debe entenderse que las reivindicaciones adjuntas estan destinadas a cubrir todas las modificaciones y cambios que caen dentro del alcance de las reivindicaciones.

Claims (13)

REIVINDICACIONES
1. Un sistema (10) de viaje, que comprende:
un primer vetnculo (11a) de viaje y un segundo vetnculo (11b) de viaje posicionados dentro de un recorrido (102) y configurados para viajar dentro del recorrido (102);
un sistema (43) de control que comprende al menos un controlador (48, 20) y al menos un sistema (34) de seguimiento de posicion, en el que al menos un controlador (48, 20) esta configurado para controlar el movimiento del primer y segundo vehnculos (11, 11a, 11b) de viaje; en el que al menos un sistema (34) de seguimiento de posicion esta configurado para facilitarla identificacion de una primera ubicacion y una segunda ubicacion de los primero y segundo vehnculos (11, 11a, 11b) de viaje, respectivamente, dentro del recorrido (102); y
una red (50) inalambrica configurada para permitir la comunicacion entre los componentes del sistema (10) de viaje, en el que al menos un controlador (48, 20) esta configurado para recibir datos indicativos de las ubicaciones primera y segunda del primer y segundo vehfculos (11, 11a, 11b) de viaje respectivamente, en el que al menos un controlador (48, 20) determina un circuito de control para primer y segundo vehnculos (11, 11a, 11b) de viaje en base a los datos indicativos de la primera y segunda ubicaciones, y en el que al menos un controlador (48, 20) esta configurado para procesar los datos indicativos de la primera y la segunda ubicacion para sincronizar uno o mas elementos (51) de espectaculo con la primera y la segunda ubicacion.
2. El sistema de viaje de la reivindicacion 1, en el que al menos un controlador (48, 20) comprende un controlador (48) primario, un primer controlador (20) de viaje correspondiente al primer vetnculo (11a) de viaje y un segundo controlador (20) de viaje correspondiente al segundo vetnculo (11b) de viaje, en donde el controlador (48) primario y el primer controlador (20) de desplazamiento estan configurados para coordinar para controlar el movimiento del primer vetnculo (11a) de viaje, y en donde el controlador (48) primario y el segundo controlador (20) de viaje estan configurados para coordinar y controlar el movimiento del segundo vetnculo (11b) de viaje.
3. El sistema de viaje de la reivindicacion 2, en el que al menos un controlador (48, 20) comprende ademas un controlador (54) de respaldo configurado para recibir los datos indicativos de las ubicaciones primera y segunda de los vehnculos (11, 11a, 11b) de viaje primero y segundo, respectivamente, en donde el controlador (54) de respaldo y el primer controlador de viaje estan configurados para coordinar para controlar el movimiento del primer vetnculo (11a) de viaje, en donde el controlador (54) de respaldo y el segundo vetnculo (11b) de viaje estan configurados para coordinar y controlar el movimiento del segundo vetnculo (11b) de viaje, y en el que el sistema de control comprende un circuito (57) de votacion bidireccional configurado para seleccionar entre los datos recibidos por el controlador (48) primario y los datos recibidos por el controlador (54) de respaldo.
4. El sistema de viaje de la reivindicacion 1, en el que el primer vetnculo (11a) de viaje comprende un primer transceptor (44), el segundo vetnculo de viaje comprende un segundo transceptor (44) y el controlador (48) primario comprende un transceptor (46) primario y en la que la red (50) inalambrica permite la comunicacion entre el transceptor (46) primario y el primer transceptor (44), y entre el transceptor (46) primario y el segundo transceptor (44).
5. El sistema de viaje de la reivindicacion 1, que comprende un primer lector (36) del primer vetnculo (11a) de viaje, un segundo lector (36) del segundo vetnculo (11b) de viaje, y una pluralidad de indicadores (88) de posicion del sistema (34) de seguimiento de posicion, en el que la pluralidad de indicadores (88) de posicion esta ubicado a lo largo del recorrido (102), en el que el primer y segundo lectores (36) estan en comunicacion con al menos un controlador (48, 20), en el que cada indicador (88a, 88b, 88c, 88d, 88e) de posicion de la pluralidad de indicadores (88) de posicion es legible por el primer y segundo lectores (36), y en el que el primer y segundo lectores (36), despues de leer primero y los indicadores de segunda posicion de la pluralidad de indicadores (88) de posicion, comunican los datos indicativos de las ubicaciones primera y segunda, o un curso de los datos indicativos de las ubicaciones primera y segunda, al menos a un controlador (48, 20).
6. El sistema de viaje de la reivindicacion 1, en el que el primer vetnculo (11a) comprende una plataforma (14) y una base (12), en la que la plataforma (14) es giratoria con respecto a la base (12) en una direccion de balanceo, una direccion de cabeceo, o una direccion de giro, en el que la primera ubicacion del primer vetnculo (11a) de viaje comprende un componente lineal de la base (12) con respecto al curso (102), y en el que la primera ubicacion del primer viaje el vetnculo (11a) comprende un componente giratorio de la plataforma (14) con respecto a la base (12) en la direccion de balanceo, la direccion de inclinacion o la direccion de giro.
7. El sistema de viaje de la reivindicacion 6, en el que el al menos un controlador (48, 20) esta configurado para sincronizar el uno o mas elementos (51) de espectaculo con el componente lineal de la primera ubicacion, el componente de rotacion de la primera ubicacion, o ambos.
8. El sistema de viaje de la reivindicacion 1, en el que al menos un controlador (48, 20) esta configurado para determinar el estado de mantenimiento del primer vetnculo (11a) de viaje, el segundo vetnculo (11b) de viaje, o ambos basados en una tendencia de operacion para el primer vetnculo (11a) de viaje y el segundo vetnculo (11b) de viaje o ambos.
9. El sistema de viaje de la reivindicacion 1, en el que el circuito de control se determina en funcion, al menos en parte, de las caractensticas de uno o mas elementos (51) de espectaculo.
10. El sistema de viaje de la reivindicacion 1, en el que al menos un controlador (48, 20) recibe datos indicativos de la primera y segunda velocidades del primero y segundo vetnculos (11, 11a, 11b) de viaje, respectivamente, y en el que al menos un controlador (48, 20) esta configurado para:
sincronizar el uno o mas elementos (51) de espectaculo con la primera velocidad y la segunda velocidad; o determinar el circuito de control basado, al menos en parte, en la primera velocidad y la segunda velocidad.
11. Un metodo para controlar un primer vetnculo (11a) de viaje y un segundo vetnculo (11b) de viaje dentro de un sistema de viaje de acuerdo con la reivindicacion 1, que comprende:
identificar una primera ubicacion de un primer vetnculo (11a) de viaje y una segunda ubicacion de un segundo vetnculo (11b) de viaje;
transmitir un primer conjunto de datos indicativo de la primera y segunda ubicaciones a un controlador primario; transmitir un segundo conjunto de datos indicativo de la primera y segunda ubicaciones a un controlador de respaldo; seleccionar un conjunto de datos de control entre el primer y el segundo conjunto de datos;
formar un circuito de control basado en el conjunto de datos de control; y
controlar el movimiento del primer y segundo vetnculo (11, 11a, 11b) de viaje de acuerdo con el circuito de control.
12. El metodo de la reivindicacion 11, en el que la identificacion de la primera ubicacion del primer vetnculo (11a) de viaje y la segunda ubicacion del segundo vetnculo (11b) de viaje comprende:
identificar un primer componente lineal de una primera base del primer vetnculo (11a) de viaje con respecto al sistema de viaje;
identificar un primer componente rotacional de una primera plataforma del primer vetnculo (11a) de viaje con respecto a la primera base, en el que el primer componente rotacional comprende un primer grado de balanceo, un primer grado de inclinacion, o un primer grado de giro;
identificar un segundo componente lineal de una segunda base del segundo vetnculo (11b) de viaje con respecto al sistema de viaje;
identificar un segundo componente de rotacion de una segunda plataforma del segundo vetnculo (11b) con respecto a la segunda base, en el que el segundo componente de rotacion comprende un segundo grado de balanceo, un segundo grado de inclinacion, o un segundo grado de giro; y
en el que el control del movimiento de los primeros y segundos vetnculos (11, 11a, 11b) de acuerdo con el circuito de control comprende controlar el primer componente lineal, el primer componente rotacional, el segundo componente lineal y el segundo componente rotacional.
13. Un metodo de la reivindicacion 11 o 12, que comprende ademas la sincronizacion de uno o mas elementos de demostracion con la primera y la segunda ubicaciones basadas en el conjunto de datos de control.
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