JP3957801B2 - 情報伝達システムおよび情報伝達方法 - Google Patents
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は情報伝達システムおよび情報伝達方法に係り、特に、水中あるいは水中および空気中を移動する水中陸移動体の運転状態を制御する移動体側制御システムと、前記水中陸移動体の運転動作の指令を発するホスト側制御システムとの間の情報伝達を近赤外線等の光線により行なうようにした情報伝達システムおよび情報伝達方法に関する。
【０００２】
【従来の技術および発明が解決しようとする課題】
従来から、空気中を移動する空中移動体を制御するために、前記空中移動体の運転状態を制御する移動体側制御システムを前記空中移動体に設け、この移動体側制御システムを対して空中移動体の運転動作の指令を発するホスト側制御システムを前記空中移動体と別個に設け、前記移動体制御システムおよび前記ホスト側制御システムの間の情報伝達を無線ＬＡＮ伝送や電磁誘導伝送等の通信手段により行なう情報伝達方法が広く使用されている。
【０００３】
しかし、このような従来の無線ＬＡＮ伝送や電磁誘導伝送により行なう情報伝達方法においては、空気中における情報伝達としては有効な方法であるが、水中における情報伝達は空気中と異なり密度が高いため極小距離でない限り不可能であった。
【０００４】
このため、従来の情報伝達方法では、水中、あるいは、水中と空気中とを移動するような水中陸移動体に対しての水中における情報伝達はほとんど不可能であり、ケーブル等を接続して電気通信を行なう等の通信手段を別途に設けなければならなかった。したがって、従来の情報伝達方法による前記水中陸移動体の移動範囲および自由度はきわめて小さく実用的ではなかった。
【０００５】
本発明は前記した点に鑑みなされたもので、水中陸移動体の移動体側制御システムおよびこれに対して水中陸移動体の運転動作の指令を発するホスト側制御システムの間の情報伝達を水中および空気中を問わず同一方法により行なうことができるとともに、広範囲における水中陸移動体の移動を可能とする情報伝達システムおよび情報伝達方法を提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
前記目的を達成するため請求項１に記載の本発明に係る情報伝達システムの特徴は、通信手段を、移動体側制御システムおよびホスト側制御システムから受信した指令情報を光線に変調する変調器、受信した光線を指令情報に復調する復調器および光線を送受信する光線送受信機により構成し、移動体側制御システムおよびホスト側制御システムの間の情報伝達を光線により行なうようにするとともに、前記移動体側制御システムの通信手段には、水中陸移動体に搭載されている構成各部の動作を制御する制御手段が接続されており、前記ホスト側制御システムの通信手段には、移動体側制御システムに動作指令を送るホスト側コントロールセンタが接続されており、前記移動体制御システムの制御手段には、判断実行手段、監視手段および記憶手段が設けられており、前記監視手段は、水中陸走行体に搭載されている構成各部の現状を常時監視してデータを前記判断実行手段へ出力するように形成されており、前記記憶手段には、ホスト側制御システムとの通信方法、各チェックリストの判断基準および判断方法、前記構成各部への出力方法等の前記制御手段の動作内容が記憶されており、前記判断実行手段は、ホスト側制御システムからの指令を受けた場合や、前記記憶手段内のプログラムに基づく移動体側の独自の判断により前記各チェックリストを判断し、その結果を前記通信手段を介してホスト側制御システムへ出力するとともに、判断内容に応じた前記構成各部への動作指令をホスト側制御システムから受けた場合に出力したり、あるいは前記記憶手段内のプログラムに基づく移動体側の独自の判断により出力するように形成されている点にある。そして、このような構成を採用したことにより、水中および空気中を問わず同一方法により情報を伝達することができ、制御手段およびホスト側コントロールセンタからの制御指令を近赤外線等の光線により伝達することがで、移動体側制御システムをより広範囲に適用することができ、構成各部への制御指令を近赤外線により空気中および水中を問わず伝達することができる。
また、請求項２に記載の情報伝達システムの特徴は、ホスト側コントロールセンタに、判断実行手段、記憶手段および運行状態表示手段を設け、前記記憶手段には、移動体側制御システムとの通信方法、各チェックリストの判断基準および判断方法、判断結果に基づく前記構成各部への動作指令内容、ホスト側コントロールセンタの動作内容が記憶されており、前記判断実行手段は、移動体側制御システム側の監視手段による各種の監視データを受けた場合に、前記記憶手段に記憶されている基準に基づいて前記各チェックリストを判断するとともに、その判断結果に応じた前記構成各部への動作指令を移動体側制御システムへ出力するように形成されており、前記運行状態表示手段は、前記判断実行手段の判断結果や指令内容並びに監視手段による監視結果の情報を画像や音声として出力するように形成されている点にある。そして、このような構成を採用したことにより、ホスト側制御システムをより広範囲に適用することができ、構成各部への制御指令を近赤外線により空気中および水中を問わず伝達することができる。
また、請求項３に記載の情報伝達システムの特徴は、ホスト側コントロールセンタに各種の入出力情報を分析、整理および記憶する情報統括手段を連結した点にある。そして、このような構成を採用したことにより、膨大な情報やノイズ等をスムーズに処理することができる。
【０００７】
また、請求項４に記載の情報伝達システムの特徴は、移動体側制御システムの光線送受信機を放射状に光線を発する光シャワー移動局とし、ホスト側制御システムの光線送受信機を放射状に光線を発する光シャワー固定局とした点にある。そして、このような構成を採用したことにより、広範囲に光線を放射できるためより確実に光線による情報伝達が可能となる。
【０００８】
また、請求項５に記載の情報伝達システムの特徴は、光線を近赤外線とした点にある。そして、このような構成を採用したことにより、水中の汚れ等の障害物を回避し易くより確実に情報伝達が可能となる。
【０００９】
また、請求項６に記載の情報伝達システムの特徴は、光線をグリーンブルー系の可視光線とした点にある。そして、このような構成を採用したことにより、水中における情報伝達がより確実となる。
【００１４】
また、請求項７に記載の情報伝達システムの特徴は、走行レールを水中あるいは陸上から水中に至るように敷設し、この走行レールに沿って水中陸移動体を移動自在に形成し、この水中陸移動体の移動体側制御システムに連結した光線送受信機と相互に送受信するようにホスト側制御システムの光線送受信機を前記走行レールに沿って配設した点にある。そして、このような構成を採用したことにより、所定の走行レールに沿って移動する水中陸移動体を近赤外線等の光線により制御することができる。
【００１５】
また、請求項８に記載の情報伝達システムの特徴は、水中陸移動体を、走行レールに沿って移動する移動体本体とこの移動体本体の上部に離脱可能に配置した移動体カプセルとから構成し、前記移動体本体および前記移動体カプセルのそれぞれに移動体側制御システムの通信手段および制御手段を配設するとともに、ホスト側制御システムの光線送受信機を、前記移動体カプセルが前記移動体本体から離脱して移動する範囲内であって前記移動体カプセルの光線送受信機と相互に送受信できる位置に配設した点にある。そして、このような構成を採用したことにより、所定の走行レールに沿って移動する水中陸移動体の制御からさらに移動体カプセルの動作も独立に制御することができる。
【００１６】
また、請求項９に記載の情報伝達システムの特徴は、移動体側制御システムの光線送受信機を移動体カプセルの上部に配設するとともに、ホスト側制御システムの光線送受信機を前記移動体カプセルの上方に配設した点にある。そして、このような構成を採用したことにより、水面上における前記移動体カプセルの動作をより容易かつ確実に制御することができる。
【００１７】
また、請求項１０に記載の情報伝達システムの特徴は、水中陸移動体を、走行レールに沿って移動する移動体本体とこの移動体本体の上部に離脱可能に配置した移動体カプセルとから構成し、前記移動体本体および前記移動体カプセルのそれぞれに移動体側制御システムの通信手段および制御手段を配設するとともに、前記移動体本体に、この移動体本体から離脱した前記移動体カプセルにホスト側制御システムからの動作指令情報を光線により伝達するための制御手段および通信手段を配設した点にある。そして、このような構成を採用したことにより、ホスト側制御システムの光線送受信機を広範囲に配設しなくても、前記移動体本体を介して前記移動体カプセルの動作を制御することができる。
【００１８】
また、請求項１１に記載の情報伝達システムの特徴は、移動体側制御システムに連結した光線送受信機およびホスト側制御システムに連結した光線送受信機を、水中陸移動体の運転制御に関する制御用光線を送受信する制御用光線送受信機と、音声映像に関する音声映像用光線を送受信する音声映像用光線送受信機との組み合わせからなる１対の光線送受信機とした点にある。そして、このような構成を採用したことにより、制御指令に関する情報と音声映像に関する情報の処理をそれぞれスムーズに行なうことができる。
【００１９】
また、請求項１２に記載の情報伝達システムの特徴は、移動体側制御システムの制御手段に無線ＬＡＮ送受信機を連結し、前記水中陸移動体が陸上および水面上を移動する場合におけるホスト側制御システムからの指令情報の伝達を光線および無線ＬＡＮのいずれか一方を選択して行なうようにした点にある。そして、このような構成を採用したことにより、陸上および水面上を移動する水中陸移動体の周辺環境に応じて最適な情報伝達手段を選択することができる。
【００２４】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図１から図１９を参照して説明する。
【００２５】
まず、本発明が適用される水中陸移動体の一例としての水中陸走行体を説明する。
【００２６】
図１から図５は離脱装置の一例である緊急脱出装置を備えている水中陸移動体として水中陸走行体の一実施の形態を示したもので、例えば、ＦＲＰやアクリル樹脂等の材料からなる走行体本体１の上部には、走行体カプセル２が設置されており、この走行体カプセル２の内部には、本実施形態においては、搭乗室３が設けられている。この搭乗室３の後方には、前記搭乗室３の内部と外部とを気密状態で仕切る内部ハッチ４が開閉自在に配設されており、前記走行体本体１および前記走行体カプセル２の後部には、それぞれ外部ハッチ５，６が一側部を中心として一体的に横方向に開閉自在に配設されている。前記走行体本体１の下方であって前記外部ハッチ５，６の内側と前記走行体カプセル２の内部ハッチ４との間には、乗降の際に搭乗者が移動するためのステップ７が配設されている。
【００２７】
また、前記搭乗室３の内部には、例えば、前後に２列ずつの複数の座席８が配置されており、この搭乗室３の上部には、耐圧性を有しガラス等の透明な材料からなるウインドウ９が一体に装着されている。そして、このウインドウ９により前記座席８に着席した搭乗者が搭乗室３の内部から前方、上方および側方を視認することができるようになされている。
【００２８】
また、前記走行体本体１の両側面上縁部には、側方に突出するウイング状のサイドカバー１０が一体に形成されており、前記走行体本体１の前記外部ハッチ５，６の下端縁部分には、前記外部ハッチ５，６の表面に対して所定間隔を有するように横方向に延在するウイング１１が取付けられている。
【００２９】
また、前記走行体本体１の両側の前記サイドカバー１０の下側には、前後に４つのメインタイヤ１２，１２…が配設されており、本実施形態においては、前記各メインタイヤ１２の上部には、２つの小径の補助タイヤ１３がその周面が前記メインタイヤ１２の外周面に当接するように回転自在に配設されている。これら補助タイヤ１３は、その上部高さが一定となるように設置されている。さらに、前記走行体本体１の両側面であって前記前後のメインタイヤ１２の間には、それぞれガイドアーム１４が側方に突出するように取付けられており、このガイドアーム１４の先端部には、先端部が前記メインタイヤ１２の外側面より突出するガイドタイヤ１５が回転自在に取付けられている。
【００３０】
また、本実施の形態においては、図６から図８に示すように、走行体カプセル２の前後部分には、それぞれカプセル保持機構としての係止溝１６，１６…が形成されており、この係止溝１６は、１つであっても複数形成するようにしてもよい。また、前記走行体本体１の前記前側の係止溝１６に対応する位置には、前記係止溝１６に係合する可動フック１７が基台１８の支持ピン１９を中心として前後に揺動自在に配設されており、前記走行体本体１の前記後側の係止溝１６に対応する位置には、前記係止溝１６に係合する固定フック２０が配設されている。そして、前記可動フック１７を揺動させて前記係止溝１６への係合を解除することにより、前記走行体カプセル２が走行体本体１から離脱できるようになされている。
【００３１】
さらに、前記走行体カプセル２の下面中央部分には、凹部２１が形成されており、前記走行体本体１の上面であって前記凹部２１に対応する位置には、流体フィン２２が回転軸２３を中心として回転自在に配設されている。さらに、前記流体フィン２２の回転軸２３の上端部には、回転プーリ２４が同軸状に取付けられており、前記走行体本体１の前記流体フィン２２の前後近傍には、ワイヤガイド２５が立設されている。また、前記走行体カプセル２の凹部２１の内面前後位置には、所定長さのワイヤ２６が連結されており、このワイヤ２６は、前記各ワイヤガイド２５を介して前記回転プーリ２４に同一方向に巻回されている。なお、後述するように、前記走行体カプセル２と前記走行体本体１とをワイヤ２６により連結せずに前記走行体カプセル２の移動を制御するようにしてもよい。
【００３２】
また、前記走行体本体１の内部には、図９に示すように、軸受２７により回転自在に軸支され、両端部に前記前部のメインタイヤ１２が固着される前部駆動シャフト２８および後部のメインタイヤ１２が固着される後部駆動シャフト２９がそれぞれ前後に配設されており、この前部駆動シャフト２８の中途部には、前部ディファレンシャルギア３０がカップリング３１を介して配置されるとともに、前記後部駆動シャフト２９の中途部には、後部ディファレンシャルギア３２がカップリング３１を介して配置されている。また、前記各ディファレンシャルギア３０，３２は、ドライブシャフト３３により連結されており、このドライブシャフト３３の中途部には、センターディファレンシャルギア３４がカップリング３１を介して配置されている。さらに、前記センターディファレンシャルギア３４には、伝達シャフト３５が連結されており、この伝達シャフト３５の中途部には、ギアボックス３６が配置されている。このギアボックス３６には、伝達シャフト３５の方向を９０゜変更するベベルギアボックス３７が連結されており、このベベルギアボックス３７には、駆動用モータ３８の出力軸が連結されている。そして、この駆動用モータ３８の回転駆動により、ベベルギアボックス３７、ギアボックス３６、センターディファレンシャルギア３４、前部ディファレンシャルギア３０および後部ディファレンシャルギア３２をそれぞれ介して前部駆動シャフト２８および後部駆動シャフト２９が回転駆動され、これにより、前記各メインタイヤ１２を回転駆動できるようになされている。さらに、前記走行体本体１の内部の前記走行駆動機構の隙間部分には、前記駆動用モータ３８を駆動するための複数のバッテリ３９が配置されるとともに、前記駆動用モータ３８の駆動制御を行なうための駆動制御装置４０が配設されている。また、本実施の形態においては、前記走行体本体１は、図１２から図１９に示す運転制御システムにより、近赤外線等の光線による遠隔操作によって、自動的に走行駆動制御するものであるため、走行体本体１の内部には、走行体側制御システム５１が配設されている。さらに、前記走行体本体１の内部には、前記可動フック１７を回動させるアクチュエータ４２が配設されるとともに、このアクチュエータ４２を動作させるアクチュエータ用バッテリ４３が配設されており、前記アクチュエータ４２を動作させることにより、前記可動フック１７を揺動させて前記可動フック１７の係止溝１６への係合を解除するようになされている。なお、このアクチュエータ４２の動作は、走行操作と同様に遠隔操作により行なうようにしてもよいし、走行体カプセル２の搭乗室の内部から搭乗者が手動で操作することができるようにしてもよい。
【００３３】
また、本実施の形態においては、走行体本体１の前部および後部には、図示しない注水口および排水口がそれぞれ設けられており、水中走行時には、走行体本体１の内部に水が侵入する浸水型の走行体とされている。そのため、前記走行駆動機構および前記バッテリ３９等は、水の侵入に耐えることができるように防水処理が施されている。
【００３４】
図１０はこのように構成された走行体本体１を走行させるための走行システムの一実施の形態を示したもので、例えば、陸上４４から海等の水中４５を通るように走行レール４６を敷設するようになされており、この走行レール４６は、図１０に示すように、１本の走行レール４６によりこの走行レール４６上を往復走行させるようにしてもよいし、走行レール４６を環状に敷設し、この走行レール４６上を周回させるようにしてもよい。
【００３５】
また、前記走行レール４６は、図１１に示すように、断面形状コ字状を有しており、この走行レール４６は、その開口する面が互いに対向するように平行に敷設するようになされている。そして、これら各走行レール４６の内側に、前記メインタイヤ１２および補助タイヤ１３を位置させることにより、前記走行体本体１を走行レール４６に設置するようになっており、この状態で、前記ガイドタイヤ１５が前記各走行レール４６の内側面に当接するようになっている。
【００３６】
なお、本実施形態においては、前記走行レール４６を断面形状コ字状に形成するようにしているが、この走行レール４６は、例えば、水中４５においては少なくとも上面を有するとともに、陸上４４においては少なくとも下面を有する形状を有していればよい。さらに、陸上４４においては、走行レール４６の代りに路面上を走行させるようにしてもよい。また、本実施形態においては、１対の走行レール４６を走行体本体１の両側に設けるようにしているが、１本の走行レール４６をまたぐように走行体本体１を形成して、モノレール状に形成してもよい。
【００３７】
次に、本発明の情報伝達システムの実施形態を含む水中陸走行体の運転制御システム（以下、運転制御システムという）を図１２から図１９について説明する。
【００３８】
図１２は水中陸走行体の運転制御システムの概略を示している。この運転制御システムは、走行体本体１側に設けた走行体側制御システム５１と、走行体本体１とは別個の地上における固定ステーションや船舶等の移動ステーション等からなるホスト側ステーション５２に設けたホスト側制御システム５３とにより形成されている。なお、このホスト側ステーション５２は、地上や水上に限らず、水中４５や空気中における固定ステーションおよび移動ステーションとしてもよい。前記両制御システム５１，５３のそれぞれには、光線により情報を相互に伝達するために、指令情報を光線に変調する変調器５４，５５、受信した光線を指令情報に復調する復調器５６，５７、光線を送受信する光線送受信機５８，５９からなる通信手段６０，６１が設けられている。前記光線には、赤外線、紫外線および可視光線が含まれる。これらの光線のうちでも特に近赤外線は、人体に無害な光線であるとともに、波長が可視光線や紫外線等よりも長く、水中４５の汚れ等の障害物を回避し易いという特性を有しているため好ましい。また、可視光線のうちでも特にグリーンブルー系の可視光線は、水中４５を通り易いという特性を有しており好ましい。なお、以下の説明では、便宜上、近赤外線を光線の代表例として述べることとする。
【００３９】
ホスト側の通信手段６１の光線送受信機５９は、複数の光シャワー固定局５９，５９，…として形成されている。これらの光シャワー固定局５９は、水中陸走行体の通過情報をはじめとする運転制御に必要な制御用近赤外線と、搭乗者等の音声映像に関する音声映像用近赤外線とをそれぞれ送受信するために１対毎の組み合わせで走行レール４６に沿って所定間隔毎に設けられている。水中陸走行体側にも通信手段６０の光線送受信機５８として光シャワー移動局５８，５８が、前記水中陸走行体の前方下縁部等の適当な位置に配設されている。この光シャワー移動局５８，５８は、前記光シャワー固定局５９，５９，…の有無を検出して水中陸走行体の位置検出を行なったり、ホスト側からの制御指令である制御用近赤外線および搭乗者やホスト側の音声映像に関する音声映像用近赤外線をそれぞれ送受信するために走行体本体１に１対の組み合わせで配設されている。これらの制御用近赤外線および音声映像用近赤外線は、それぞれ別個に伝達するように分岐されているが、これは、情報を分割して伝達することによって、情報処理がスムーズになり、緊急事態発生の場合等により早く対応することができるからである。もちろん、制御手段７２等の処理能力を高めて、前記制御用近赤外線および前記音声映像用近赤外線を１経路によって伝達するようにしてもよい。
【００４０】
前記光シャワー固定局５９，５９，…および前記光シャワー移動局５８，５８は、図１３に示すように、それぞれ発光ダイオード６２と受光ダイオード６３とにより形成されている。これらの発光ダイオード６２は、近赤外線を放射状に発光するように複数配設されており、逆に受光ダイオード６３は放射状に発光された近赤外線のうちの１つでも受光できればよい。したがって、光シャワー固定局５９，５９，…および光シャワー移動局５８，５８は、それぞれ双方向に送受信可能となっている。また、前記発光ダイオード６２は、後述する走行体側制御システム５１の制御手段７２およびホスト側制御システム５３のホスト側コントロールセンタ８５からの指令情報を前記変調回路を介して受信し、所定の情報密度を有する近赤外線として発光するようになっている。この情報密度（伝送速度）は、目的に応じて決定され、例えば、制御用近赤外線であれば９６００〜１９２００ＢＰＳであり、音声映像用近赤外線であれば１０ＭＢＰＳとなっている。前記受光ダイオード６３が受光した近赤外線は、復調回路を介してデジタルやアナログ等の所定の指令情報に復調されて対応する制御手段７２およびホスト側コントロールセンタ８５に伝達される。
【００４１】
また、両通信手段６０，６１には、音声および映像を出力するために音声電話、テレビ電話等の機能を有する音声映像出力手段６４，６５が接続されている。また、ホスト側の通信手段６１には、ＩＳＤＮ６６を介してＮＴＴ等の公衆回線６７にも接続可能に形成されている。
【００４２】
一方、前記水中陸走行体の位置検出については、前記光シャワー固定局５９，５９，…と前記光シャワー移動局５８，５８との近赤外線情報中に含めることも可能であるが、図１４に示すように、走行体本体１と走行レール４６との間に検出器を設けることにより判別するようにしてもよい。すなわち、走行体本体１の側面部に近赤外線を発光する位置検出器６８を配設し、この位置検出器６８から発光される近赤外線を位置検出器６８へ反射させる位置検出反射板６９を前記走行レール４６のコ字状の内側部に配設する。そして、反射される近赤外線を位置検出器６８が読み取って順次後述する制御手段７２およびホスト側コントロールセンタ８５に伝達するようになる。
【００４３】
さらに、前記走行体本体１の前部には、図１５に示すように、近赤外線を発光する追突防止検出器７０が配設されており、後部には、追突防止用反射板２１が配設されている。このため、追突防止検出器７０は、発光した近赤外線が前方を走行する他の走行体本体１の追突防止用反射板７１により反射されて戻ってくる時間等から前走車との距離を検出し、追突を未然に防止するようになっている。
【００４４】
走行体側制御システム５１の通信手段６０には、走行体本体１および走行体カプセル２に搭載されている構成各部の動作を制御する制御手段７２が接続されている。この制御手段７２には、主として判断実行手段７３、監視手段７４および記憶手段７５が設けられている。
【００４５】
前記監視手段７４は、走行体本体１および走行体カプセル２に搭載されている構成各部の現状を適宜のセンサ（図示せず）を用いて常時監視して、検出したデータを判断実行手段７３へ出力するように形成されている。この監視項目としては、走行体本体１の始動前チェックリストとして挙げられるもの、運転中チェックリストとして挙げられるもの、軽故障チェックリストとして挙げられるもの、重故障チェックリストとして挙げられるもの、走行完了チェックリストとして挙げられるもの等がある。
【００４６】
前記始動前チェックリストとしては、例えば、走行体カプセル２内とホスト側ステーション５２との通話状態、ハッチ４，５，６の開閉状態、シートベルトの装着状態、両バッテリ３９，４３の電圧状態、駆動用モータ３８の負荷トルク、駆動用モータ３８の通電電流、同通電電圧、走行体カプセル２内の酸素濃度、同二酸化炭素濃度、同室内温度、同室内湿度、空調機の運転状況等が挙げられる。
【００４７】
また、前記運転中チェックリストとしては、例えば、前記始動前チェックリストに加えて、走行スピード、指定箇所の通過、指定場所における停止および始動、浸水状態、車両間隔等が挙げられる。
【００４８】
前記軽故障チェックリストとしては、水中陸走行体独自の制御能力により対応可能な内容であり、例えば、走行スピード、指定場所の通過、指定場所における停止動作、通話機能の低下、室内空調の低下等が挙げられる。
【００４９】
前記重故障チェックリストとしては、水中陸走行体独自の制御能力により対応不可能な内容であり、例えば、駆動用モータ３８の停止、走行体カプセル２内の火災発生が挙げられる。
【００５０】
前記走行完了チェックリストとしては、指定場所（主に終点）における水中陸走行体の停止、走行体カプセル２内の室内状況、両ハッチ４，５の開閉状態等が挙げられる。
【００５１】
前記記憶手段７５には、ＲＡＭ、ＲＯＭ、ＣＤ−ＲＯＭ等の記憶媒体に各種の情報が記憶されている。例えば、ホスト側ステーションとの通信方法、各チェックリストの判断基準および判断方法、駆動用モータ３８等の構成各部への出力方法等の制御手段７２の動作内容が全部記憶されている。
【００５２】
前記判断実行手段７３は、図１２に詳示するように、走行体運転制御部７６、走行体位置検出制御部７７、室内環境制御部７８、機密安全保持制御部７９、カプセル離脱制御部８０および音声映像制御部８２等により構成されており、ホスト側ステーション５２側からの指令を受けた場合や、記憶手段７５内のプログラムに基づく走行体側の独自の判断により前記各チェックリストを判断しその結果を通信手段６０，６１を介してホスト側ステーション５２側へ出力するとともに、判断内容に応じた駆動用モータ３８等の構成各部への動作指令をホスト側ステーション５２からの指令として受けた場合に出力したり、前記記憶手段７５内のプログラムに基づく走行体側の独自の判断により出力するように形成されている。
【００５３】
より具体的に説明すると、前記走行体運転制御部７６は、前記記憶手段７５に記憶されている水中陸走行体の運転制御プログラムに従って動作する機能と、ホスト側ステーション５２からの指令および複数台の水中陸走行体を同時に制御するための運転制御プログラムに対応できる機能を備えている。
【００５４】
前記走行体位置検出制御部７７は、ホスト側ステーション５２において複数台の水中陸走行体を監視するために、水中陸走行体側から走行場所の位置信号を伝達する機能を備えている。
【００５５】
前記室内環境制御部７８は、前記監視手段７４から出力される走行体カプセル２内の酸素濃度、同二酸化炭素濃度、同室内温度、同室内湿度、空調機の運転状況等の監視結果を前記記憶手段７５と比較して判断し、正常、快適な室内空間を作るための制御を行なう機能を有しており、図示しない空調機、二酸化炭素除去装置、不要空気車外放出装置等を制御するとともに、前記ホスト側ステーション５２の室内環境データに基づく環境プログラム指令にも対応できる機能を備えている。
【００５６】
前記機密安全保持制御部７９は、前記監視手段７４から出力される走行体カプセル２内とホスト側ステーション５２との通話状態、ハッチ４，５，６の開閉状態、シートベルトの装着状態、浸水状態、酸素マスク使用可能状態、両バッテリ３９，４３の電圧状態、駆動用モータ３８の負荷トルク、駆動用モータ３８の通電電流、同通電電圧等の監視結果に関する信号を検知するとともに、正常状態を検知した場合に信号を故障リセットすることにより次の制御ステップへ進める機能をもつ。
【００５７】
前記カプセル離脱制御部８０は、走行体カプセル２内および走行体本体１の異常や火災等のトラブルにより緊急事態に陥った場合に前記走行体カプセル２を走行体本体１から離脱させる制御を行なう機能を有しており、水中陸走行体およびホスト側ステーション５２のいずれにおいても制御可能とされている。また、前記カプセル離脱制御部８０が、走行体カプセル２を離脱させるのは、緊急自体の場合に限る必要はない。例えば、アミューズメント施設内においてアトラクションを観せるために、一旦、搭乗者を乗せたまま前記走行体カプセル２を走行体本体１から離脱させて水面に浮上させたり水中４５の所定位置に停止させ、アトラクション終了後に再び前記走行体カプセル２を走行体本体１に戻し、走行を続行するように制御してもよい。
【００５８】
また、水中陸走行体を交通システムや輸送システムとして利用する場合には、搭乗者や荷物を走行体カプセル２に乗せたまま水面に浮上させ、水上や陸上で人および荷物を降ろした後に再び走行体カプセル２を走行体本体１に戻すように制御してもよい。
【００５９】
さらに、水中４５に設けたアトラクションを観せるために前記走行体本体１を水中走行専用とし、水上においてお客を乗降させるために前記走行体カプセル２を走行体本体１から離脱させて水面に浮上させるようにしてもよい。
【００６０】
このような例において走行体カプセルを離脱する場合、図８における説明では、前記走行体カプセル２を利用目的に応じた長さを有するワイヤ２６により連結して前記走行体カプセル２の移動範囲を規制するとともに、走行体本体１に戻す際には前記回転プーリ２４により巻戻して前記走行体カプセル２を走行体本体１に戻すようになっている。
【００６１】
しかし、このような制御に限る必要はなく、例えば、図１６に示すように、走行体カプセル２の浮上方向に前記光シャワー固定局５９，５９，…を所定間隔で配置し、前記走行体カプセル２にも独立に通信手段６０´たる変調器５４´、復調器５６´、光シャワー移動局５８´を配設するとともに、ホスト側制御システム５３からの動作指令に基づいて前記走行体カプセル２の構成各部を制御する制御手段７２´を配設して、前記ホスト側制御システム５３と前記走行体カプセル２との間で近赤外線による情報伝達を行なうようにしてもよい。これにより前記走行体カプセル２をワイヤ２６を連結したまま、あるいはワイヤ２６を連結せずに、走行体本体１から自由に移動させることができるし、ワイヤ２６が切断する等の事態が生じても走行体カプセル２をホスト側ステーション５２から遠隔操作可能となる。前記光シャワー固定局５９，５９，…を走行体カプセル２の移動範囲に応じて広範囲に配置すれば、前記走行体カプセル２を走行レール４６上に限らずに、種々の目的に応じて離脱着させることができる。この場合に、前記走行体カプセル２自体にスクリュー等の独自の運転手段を設けることにより自在に移動するようにしてもよい。また、走行体カプセル２には水中姿勢を安定させたり、方向変換を容易とさせるために、走行体カプセル２の両側、後部等に適当な可動自在なウイング（図示せず）を設けるとよい。
【００６２】
なお、前記走行体カプセル２にも前記走行体本体１に配設した制御手段７２と同様の機能を有する制御手段７２´を別途に配設して、前記走行体カプセル２を前記走行体本体１と独立して自由移動させることとしているが、前記走行体カプセル２が前記走行体本体１に前記固定フック２０および前記可動フック１７により係合されて一体的に移動する場合には、いずれか一方の制御手段７２，７２´を自動または手動により選択し、水中陸走行体の構成各部を制御するようになっている。
【００６３】
また、前記走行体カプセル２を前記走行体本体１から離脱させて自由に移動させるための構成として、図１７に示すように、前記走行体本体１の上面にホスト側の通信手段６１´である光シャワー固定局５９´を配設して変調・復調器５５´，５７´に連結するとともに、前記走行体カプセル２の下面に移動局側の通信手段６０´である前記光シャワー移動局５８´を配設して変調・復調器５４´，５６´に連結するような構成としてもよい。この場合には、前記走行体本体１に内蔵している前記制御手段７２に、前述した構成各部を制御する機能のほかに、前記光シャワー固定局５９および前記光シャワー移動局５８を介して受信した前記ホスト側制御システム５３からの前記走行体カプセル２に関する動作指令を走行体本体１の上部に配設した前記光シャワー固定局５９´から近赤外線により前記走行体カプセル２に発信する機能が具備されている。これにより前記ホスト側制御システム５３から前記移動体本体１を介して前記走行体カプセル２の動作を制御することが可能となる。
【００６４】
なお、前記走行体カプセル２に無線ＬＡＮ送受信機８１を併設して前記制御手段７２´と連結しておき、近赤外線および無線ＬＡＮのいずれの方法によっても受信できる構成としてもよい。そして、前記走行体カプセル２が水面に浮上した場合に、ホストステーション８５から近赤外線あるいは無線ＬＡＮのいずれかを選択して指令情報を伝達し、前記走行体カプセル２を前記走行体本体１と別個に自由走行させればよい。このような構成によれば、水面上周辺の環境条件等に応じて近赤外線伝達および無線ＬＡＮ伝達のいずれでも制御信号が伝播しやすい伝達方法を選択して情報を伝達させることができ、走行体カプセル２の動作をより確実に制御できる。なお、光線と無線ＬＡＮとのいずれかを選択して行なう情報伝達は前記走行体カプセル２に限らず、水中陸走行体が陸上を走行する場合にも使用するようにしてよい。
【００６５】
また、前記走行体カプセル２を施設内の水面上で走行させる場合には、図１８に示すように、前記光シャワー固定局５９，５９，…を施設内の天井に配設し、前記光シャワー移動局５８´を前記走行体カプセル２の上面に配設するような構成としてもよい。このような構成によれば、ホスト側制御システム５３からの指令情報を前記走行体カプセル２の上方から広範囲に発信することができ、施設内における前記走行体カプセル２の移動をより自在に制御することができる。
【００６６】
前記音声映像制御部８２は、水中陸走行体の搭乗者の音声や映像をリアルタイムにホスト側ステーション５２に送信するように制御する機能を備えているとともに、ホスト側ステーション５２からの音声や映像を受信してこれを前記音声映像出力手段６４において表示拡声するように制御する機能を備えている。この場合において映像の表示は、静止画像あるいは連続画像のいずれの場合でも可能である。
【００６７】
また、前記制御手段７２には、駆動用モータ３８等の構成各部へ自動的に動作指令を出力する自動運転状態と、走行体カプセル２内の搭乗者が手動により動作指令を出力させる手動運転状態とを切換え可能な運転状態切換え器８３が接続されており、手動運転内容を入力するための操作レバー、キーボード等の動作内容入力器８４が添設されている。
【００６８】
本実施の形態において、前記の構成を有する走行体側制御システム５１は全体が走行体カプセル２内に配設されている。また、走行体側制御システム５１にホスト側ステーション５２側と独立して駆動用モータ３８等の構成各部を動作させることができるようにしたのは、何らかの理由により両制御システム５１，５３間の通信が不可能になっても水中陸走行体が独自に動作できるようにして安全性を確保するためである。
【００６９】
更にまた、ホスト側制御システム５３の通信手段６１には走行体側制御システム５１に動作指令を送るホスト側コントロールセンタ８５が情報統括手段８６を介して接続されている。このホスト側コントロールセンタ８５には、主として判断実行手段８７、記憶手段８８および運行状態表示手段８９が設けられている。
【００７０】
前記記憶手段８８には、ＲＡＭ、ＲＯＭ、ＣＤ−ＲＯＭ等の記憶媒体に各種の情報が記憶されている。例えば、走行体側制御システム５１との通信方法、前記各チェックリストの判断基準および判断方法、判断結果に基づく駆動用モータ３８等の構成各部への動作指令内容、ホスト側コントロールセンタ８５の動作内容が全部記憶されている。
【００７１】
前記判断実行手段８７は、設備制御部９０、ホスト側音声映像制御部９１および設備外制御部９２等により構成されており、走行体側制御システム５１側の監視手段７４による各種の監視データを受けた場合に、記憶手段８８に記憶されている基準に基づいて前記各チェックリストを判断するとともに、その判断結果に応じた駆動用モータ３８等の構成各部への動作指令を前記通信手段６１の光シャワー固定局５９，５９，…を介して走行体側制御システム５１へ出力する。この判断実行手段８７の判断結果や指令内容並びに監視手段７４による監視結果の情報は運行状態表示手段８９に送られて画像や音声として出力されるように形成されている。
【００７２】
より具体的に説明すると、前記設備制御部９０は、前記水中陸走行体を安全に運行させることを目的とし、前記記憶手段８８に記憶されている複数台の運行プログラムを各ケースに対応して制御指令を発し、前記水中陸走行体を自動制御するようになっている。このため、前記水中陸走行体の運転動作はもとより、走行体カプセル２の室内環境の監視、その他各種のデータに基づいて各状況に応じた制御指令を変調器５５および近赤外線送受信器５９，５９，…を介して送信するようになっている。
【００７３】
前記ホスト側音声映像制御部９１は、複数台の水中陸走行体における搭乗者の音声および映像を表示し相互通話できる機能を有する。
【００７４】
前記設備外制御部９２は、水中陸走行体の走行システムとは無関係の外部情報を処理制御する機能を有しており、例えば、水中陸走行体内においても外部とのパソコン通信、電話連絡、テレビ・ラジオ受信等ができるようになっている。
【００７５】
また、前記情報統括手段８６は、前記水中陸走行体および前記ホスト側コントロールセンタ８５の間の情報伝達をスムーズに行なうためのものである。すなわち、近赤外線送受信器５８，５９が受信した近赤外線中には、有効な情報以外にもノイズとしての近赤外線も含まれているため、不必要な情報を排除したり、あるいは、各種の制御情報を分析、解析、整理するようになっている。この情報統括手段８６は、制御伝達装置９３と音声映像伝達装置９４とから構成されている。
【００７６】
前記制御伝達装置９３は、複数台の水中陸走行体から制御伝達情報が入力されたり、あるいは、ホスト側ステーション５２から複数台の水中陸走行体を制御するための伝達情報が入力される場合に、それらの伝達情報を分析、解析および記憶するプログラミングがなされており、安全かつ有効な順序に各情報を整理して水中陸走行体およびホスト側ステーション５２の双方に出力する機能を有している。
【００７７】
前記音声映像伝達装置９４は、音声映像情報が水中陸走行体およびホスト側ステーション５２の双方から入力されてくる場合に、これらの伝達情報を分析、解析および記憶するプログラミングがなされており、有効な情報を整理して水中陸走行体およびホスト側ステーション５２の双方に出力する機能を有している。
【００７８】
以上のように、本実施形態における情報伝達システムは、走行体側システム５１の制御手段７２、変調器５４、復調器５６および光線送受信機５８，５８と、ホスト側制御システム５３のホスト側コントロールセンタ８５、変調器５５、復調器５７、光線送受信機５９，５９，…および情報統括手段８６とから構成されている。
【００７９】
次に、本実施の形態の作用を図１９について説明する。
【００８０】
水中走行体の始動前（図１９（ａ）の左側）
本実施の形態においては、まず、陸部に走行体本体１を位置させた状態で、前記走行体本体１および走行体カプセル２の外部ハッチ５，６を開き、搭乗者が搭乗した後、内部ハッチ４を閉じるとともに、外部ハッチ５，６を閉じる。これにより、前記走行体カプセル２の搭乗室３の内部は気密に保持されることになる。この場合、図示していないが、酸素発生装置により前記搭乗室３の内部には常に適当な酸素が供給されるようになっているとともに、二酸化炭素除去装置により、前記搭乗室３の内部に発生する二酸化炭素を除去するようになっている。
【００８１】
次に、前述した始動前チェックリストに従ったチェックが行われる。
【００８２】
即ち、図１９（ａ）のT1時において、ホスト側ステーション５２のホスト側制御システム５３が作動して、ホスト側コントロールセンタ８５の判断実行手段８７が記憶手段８８に記憶されているプログラムに従って始動前チェックリストの開始指令を出力する。この開始指令は、前記情報統括手段８６を経由した後に通信手段６１たる変調器５５を経て変調されて光シャワー固定局５９，５９，…から近赤外線情報として発信され、この近赤外線情報を光シャワー移動局５８，５８が受信すると前記復調器５６を経て各目的に応じた制御指令に復調され、続いて制御手段７２の判断実行手段７３に入力される。この判断実行手段７３は前記始動前チェックリストの開始指令を受けて、記憶手段７５に記憶さているプログラムに従って、監視手段７４に前記始動前チェックリストの内容の各データの検出を指示する。監視手段７４は始動前チェックリストとして、例えば、走行体カプセル２内とホスト側ステーション５２との通話状態、ハッチ４，５，６の開閉状態、シートベルトの着脱状態、両バッテリ３９，４３の電圧状態、駆動用モータ３８の負荷トルク、駆動用モータ３８の通電電流、同通電電圧、走行体カプセル２内の酸素濃度、同二酸化炭素濃度、同室内温度、同室内湿度、空調機の運転状況等が適正か否かを検出する。図１９（ａ）のT2時において、この検出結果は前記とは逆にして走行体側の通信手段６０たる変調器５４および光線送受信機５８，５８からホスト側の通信手段６１たる光線送受信機５９，５９，…および復調器５７に送信され、ホスト側コントロールセンタ８５の判断実行手段８７に入力され、記憶手段８８に記憶されている基準と比較されて各チェックリストの内容の適否が判断される。全チェックリストが適になるまで再チェックがなされ（T3時）、全チェックリストが適になると始動前チェックが完了する（T4時）。これらのチェックリストに係る検出データおよびその判断結果は、ホスト側においては運行状態表示手段８９に、走行体側においては音声映像出力手段６４にそれぞれ画像や音声によりリアルタイムに表示される。
【００８３】
走行体の始動並びに運転中（図１９（ａ）の右側）
始動前チェックが完了すると、ホスト側の判断実行手段８７によりT5時に始動条件の確認が行われ、T6時に水中走行体の始動の指令が発せられ、この指令が通信手段６０，６１により近赤外線情報として走行体側に伝達されると判断実行手段７３により駆動用モータ３８等の走行体の構成各部に出力されて、水中走行体の運転が開始される。
【００８４】
即ち、判断実行手段７３の走行体運転制御部７６からの指令により駆動制御装置４０を作動させて駆動用モータ３８が駆動制御される。そして、この駆動用モータ３８の回転駆動により、ベベルギアボックス３７、ギアボックス３６、センターディファレンシャルギア３４、前部ディファレンシャルギア３０および後部ディファレンシャルギア３２をそれぞれ介して前部駆動シャフト２８および後部駆動シャフト２９が回転駆動され、これにより、前記各メインタイヤ１２が回転駆動され、前記走行体本体１が前記走行レール４６に沿って走行される。
【００８５】
この場合に、陸上４４においては、走行体本体１に重力が加わるため、図１１（ａ）に示すように、前記メインタイヤ１２が走行レール４６の内側下面に当接して、メインタイヤ１２の回転駆動により走行レール４６に沿って移動されることになる。
【００８６】
そして、前記走行体本体１が走行レール４６に沿って移動されて水中４５に没すると、前記注水口および排水口により走行体本体１の内部に水が侵入され、前記走行体本体１の浮力および搭乗室３の内部空気の浮力により、走行体本体１が前記走行レール４６の内側部分で浮き上がり、図１１（ｂ）に示すように、メインタイヤ１２が走行レール４６の内側下面から離隔し、前記補助タイヤ１３が走行レール４６の内側上面に当接することになる。この場合に、前記補助タイヤ１３は、メインタイヤ１２に接触しているため、メインタイヤ１２に対して逆方向に回転するものであり、これにより、前記メインタイヤ１２の回転方向は、そのままで、前記補助タイヤ１３により、走行レール４６の内側上面に沿って走行体本体１が水中４５を移動されるものである。なお、補助タイヤ１３をメインタイヤ１２と別個に独立して駆動するようにしてもよい。
【００８７】
このようにして運転が開始されると、ホスト側の判断実行手段８７よりT7時以降は通常運転の指令が発せられ、走行体側の判断実行手段７３により運転中チェックリストの各項目について常時チェックされる。即ち、この判断実行手段７３は前記運転中チェックの指令を光線送受信機５９，５９，…から送信される近赤外線情報として光線送受信機５８，５８により受信し、復調器５６により復調した後に記憶手段７５に記憶さているプログラムに従って、監視手段７４に前記運転中チェックリストの内容の各データの検出を指示する。監視手段７４は運転中チェックリストとして、例えば、前記始動前チェックリストに加えて、走行スピード、指定箇所の通過、指定場所における停止および始動、車両間隔等の運転状況が適正か否かを検出する。本実施の形態において、前記の指定箇所の通過、指定場所における停止および始動は、位置検出器６８と位置検出反射板６９あるいは光シャワー固定局５９，５９，…と光シャワー移動局５８，５８とにより行われ、車両間隔の検出については、追突防止検出器７０と追突防止用反射板７１とにより行なわれる。この検出結果は前記始動前チェックと同様とにして走行体側の通信手段６０からホスト側の通信手段６１に近赤外線により送信され、ホスト側コントロールセンタ８５の判断実行手段８７に入力され、記憶手段８８に記憶されている基準と比較されて各チェックリストの内容の適否が判断される。通常は全チェックリストが適であるためにそのまま運転の継続指令が発せられ、運転と運転中チェックが継続される。これらのチェックリストに係る検出データおよびその判断結果は、ホスト側においては運行状態表示手段８９に、走行体側においては音声映像出力手段６４にそれぞれ画像や音声によりリアルタイムに表示される。また、搭乗者は両音声映像出力手段６４，６５を介してテレビ電話で外部と話したり、ＩＳＤＮ６６を介してＮＴＴなどの外部の公衆回線６７を利用して電話をかけることができる。また、ホスト側に他の通信手段を利用した公知の情報伝達システムを設けて、種々の情報伝達を走行体側からできるようにするとよい。
【００８８】
軽故障の発生並びに運転中（図１９（ｂ）の左側）
このようにして運転と運転中チェックが継続されている場合に、例えば、T8時に軽故障が発生すると、走行体側の制御手段７２の監視手段７４によりチェック項目の変化が検出される。この軽故障としては、例えば、走行スピード、指定場所の通過、指定場所における停止動作、通話機能の低下、室内空調の低下等が検出され、この検出結果が前記と同様にしてホスト側コントロールセンタ８５へ近赤外線により直ちに出力され、両制御システム５１，５３の判断実行手段７３，８７において前記変化の度合いついて両記憶手段７５，８８に記憶されている基準と比較される。この軽故障の場合には、前記変化の度合いが水中陸走行体独自の制御能力により対応可能な内容であるために、走行体側の判断実行手段７３の機密安全保持制御部７９が走行体側で独自に対応することを判断し、運転能力が低下した前記軽故障の各項目の能力を上げるように駆動用モータ３８等に指令を出力する。そして、ホスト側の判断実行手段８７においても軽故障と判断し、T9時において故障リセットの指令を走行体側に出力する。これにより軽故障の状態が回復され、再び通常運転状態に復帰する。これらの軽故障に係る検出データおよびその判断結果は、ホスト側においては運行状態表示手段８９に、走行体側においては音声映像出力手段６４にそれぞれ画像や音声によりリアルタイムに表示される。
【００８９】
重故障の発生並びに運転中（図１９（ｂ）の右側）
水中陸走行体の運転と運転中チェックが継続されている場合に、例えば、T10 時に重故障が発生すると、走行体側の制御手段７２の監視手段７４によりチェック項目の変化が検出される。この重故障としては、水中陸走行体独自の制御能力により対応不可能な内容であり、例えば、駆動用モータ３８の停止、走行体カプセル２内の火災発生が挙げられ、この状態が検出され、その検出結果が前記と同様にしてホスト側コントロールセンタ８５へ近赤外線により直ちに出力され、両制御システム５１，５３の判断実行手段７３，８７において前記変化の度合いついて両記憶手段７５，８８に記憶されている基準と比較される。この重故障の場合には、前記変化の度合いが水中陸走行体独自の制御能力により対応不可能な内容であるために、走行体側の判断実行手段７３の離脱制御部が緊急脱出の指令を出力し、同時にホスト側の判断実行手段８７の前記設備制御部９０においても重故障と判断し、救命艇出動の要請を出力する。このような走行体本体１が水中走行中に重故障となる何らかのトラブルが発生した場合には、図７に示すように、遠隔操作あるいは運転状態切換え器８３によって手動運転状態に切換えて、緊急脱出ボタン（図示せず）等の動作内容入力器８４を搭乗者が操作することによりアクチュエータ４２を動作させ、前記可動フック１７を揺動させることにより、前記可動フック１７の係止溝１６への係合を解除させる。これにより、前記走行体カプセル２の前部が前記走行体カプセル２の浮力により傾斜して浮上がり、この走行体カプセル２の傾斜により前記固定フック２０の係止溝１６への係合も外れ、前記走行体カプセル２が走行体本体１から離脱される。この場合に、前記走行体カプセル２は、前記走行体本体１にワイヤ２６を介して連結されており、前記走行体カプセル２の浮上に伴って前記ワイヤ２６に張力が加わることにより、前記ワイヤ２６が引き出されてこのワイヤ２６により回転プーリ２４が回転される。これにより、前記流体フィン２２が回転駆動され、この流体フィン２２の水中４５における回転抵抗により、前記ワイヤ２６の引き出しが制限され、前記走行体カプセル２の浮上速度を制限するようになっている。その結果、搭乗者が搭乗している走行体カプセル２を適当な速度で浮上させることができ、搭乗者に浮上時の衝撃が加わることなく、安全に走行体カプセル２を浮上させることができる。そして、前記走行体カプセル２が水上に浮上した状態で、救援を待機するようになっている。この場合に、走行体カプセル２と前記走行体本体１とを、ワイヤ２６の他に電気配線により接続しておくことにより、前記救援待機状態で、例えば、通信手段６０や酸素供給等の制御を継続させることができる。勿論、ＩＳＤＮ６６を経て外部の公衆回線６７に接続させて、救援を依頼することもできる。また、前記走行体カプセル２に簡単なスクリュ装置等の自走装置を搭載させておくことにより、前記走行体カプセル２が水上に浮上した後に、前記ワイヤ２６を切断し、前記自走装置により走行体カプセル２自体で陸まで移動することが可能となる。さらに、前記走行体カプセル２の両側に翼を収容自在に配設し、前記走行体カプセル２の浮上時に前記翼を広げることにより、前記走行体カプセル２の浮上速度を制御することもできる。さらにまた、前記走行体カプセル２の浮上方向に別途光シャワー固定局５９，５９，…をランダムに配設するとともに、前記走行体カプセル２自体にも光シャワー移動局５８，５８および制御手段７２を配設することによって、前記走行体カプセル２をホスト側制御システム５３によって自由に制御し安全な位置まで誘導するようにしてもよい。これらの重故障に係る検出データおよびその判断結果は、ホスト側においては運行状態表示手段８９に、走行体側においては音声映像出力手段６４にそれぞれ画像や音声によりリアルタイムに表示される。
【００９０】
運転完了（図１９（ｂ）の右側）
重故障がない状態で運転が継続されてゆくと走行体本体１は終点に近づいて行き、走行レール４６に沿って走行体本体１が水中４５から空気中に移動され、浮力がなくなって重力が加わることから、走行体本体１が下降し、メインタイヤ１２が走行レール４６の内側下面に当接して、メインタイヤ１２の回転駆動により走行レール４６に沿って移動されるようになる。そして、T11 時にホスト側コントロールセンタ８５の判断実行手段８７から光線送受信機５８，５９を介して近赤外線により走行体側に終点停止信号が出力され、これを受けた走行体側の制御手段７２の判断実行手段７３が駆動用モータ３８等の駆動系に停止指令を出力して、水中陸走行体を所定位置に停止させる。その後、走行体カプセル２の搭乗室３内が正常であることを確認してから、内部ハッチ４、外部ハッチ５，６を全開として搭乗者に走行体本体１から降りられるようにする。これにより運転が完了する（T12 時）。その後、走行体本体１を始動地点まで移動させて次の搭乗、始動等に備える。
【００９１】
なお、本発明は前記実施形態のものに限定されるものではなく、必要に応じて種々変更することが可能である。例えば、情報伝達方法として近赤外線を使用しているがこれに限られるものではなく、他の光線を使用してもよいし、また、水中４５の濁り具合によっては他の情報伝達手段を用いることを併用してもよい。
【００９２】
また、前記水中陸移動体は、人間を乗せて空気中や水中４５を移動する場合を例として説明したが、例えば、原子炉内の調査等のように人間や荷物を乗せずに動作させる場合にも利用することが可能である。
【００９３】
【発明の効果】
以上述べたように本発明に係る情報伝達システムおよび情報伝達方法によれば、水中陸移動体の移動体側制御システムおよびこれに対して水中陸移動体の運転動作の指令を発するホスト側制御システムの間の情報伝達を水中および空気中を問わず同一方法により行なうことができるとともに、広範囲における水中陸移動体の移動を自在に制御することができる等の効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【図１】 本発明に係る情報伝達システムを適用する水中陸走行体の一実施の形態を示す斜視図
【図２】 図１の走行体の側面図
【図３】 図１の走行体の平面図
【図４】 図１の走行体の正面図
【図５】 図１の走行体の後面図
【図６】 緊急脱出装置の一実施の形態を示す縦断面図
【図７】 緊急脱出装置の可動フックの解除状態を示す説明図
【図８】 離脱装置の走行体カプセルの離脱状態を示す説明図
【図９】 図１の走行体の内部を示す概略構成図
【図１０】 走行体の走行システムを示す説明図
【図１１】 図１１（ａ）は陸上走行時の走行体を示す説明図、図１１（ｂ）は水中走行時の走行体を示す説明図
【図１２】 本発明に係る情報伝達システムを含む水中陸走行体の運転制御システムの一実施の形態を示す概略構成図
【図１３】 本発明に係る情報伝達システムの実施形態における光シャワー固定局および光シャワー移動局の構成を示す説明図
【図１４】 本発明に係る情報伝達システムの実施形態の概略構成を示す正面図
【図１５】 図１４の側面図
【図１６】 離脱装置の走行体カプセルの離脱状態を示す説明図
【図１７】 走行体カプセルの離脱状態を示す説明図
【図１８】 走行体カプセルの自由走行に関する一例を示す説明図
【図１９】 本発明に係る情報伝達システムの実施形態を含む水中陸走行体の運転制御システムによる運転制御のタイムチャートを示す説明図
【符号の説明】
１ 走行体本体
２ 走行体カプセル
３ 搭乗室
１２ メインタイヤ
１３ 補助タイヤ
１５ ガイドタイヤ
１６ 係止溝
１７ 可動フック
２０ 固定フック
２２ 流体フィン
２４ 回転プーリ
２６ ワイヤ
３８ 駆動モータ
４０ 駆動制御装置
４４ 陸上
４５ 水中
４６ 走行レール
５１ 走行体側制御システム
５３ ホスト側制御システム
５４，５５ 変調器
５６，５７ 復調器
５８，５９ 光線送受信機（光シャワー固定局，光シャワー移動局）
６０，６１ 通信手段
７２ 制御手段
７３，８７ 判断実行手段
７４ 監視手段
７５，８８ 記憶手段
７６ 走行体運転制御部
７７ 走行体位置検出制御部
７８ 室内環境制御部
７９ 機密安全保持制御部
８０ カプセル離脱制御部
８２ 音声映像制御部
８５ ホスト側コントロールセンタ
８６ 情報統括手段
８９ 運行状態表示手段
９０ 設備制御部
９１ ホスト側音声映像制御部
９２ 設備外制御部
９３ 制御伝達装置
９４ 音声映像伝達装置
【発明の属する技術分野】
本発明は情報伝達システムおよび情報伝達方法に係り、特に、水中あるいは水中および空気中を移動する水中陸移動体の運転状態を制御する移動体側制御システムと、前記水中陸移動体の運転動作の指令を発するホスト側制御システムとの間の情報伝達を近赤外線等の光線により行なうようにした情報伝達システムおよび情報伝達方法に関する。
【０００２】
【従来の技術および発明が解決しようとする課題】
従来から、空気中を移動する空中移動体を制御するために、前記空中移動体の運転状態を制御する移動体側制御システムを前記空中移動体に設け、この移動体側制御システムを対して空中移動体の運転動作の指令を発するホスト側制御システムを前記空中移動体と別個に設け、前記移動体制御システムおよび前記ホスト側制御システムの間の情報伝達を無線ＬＡＮ伝送や電磁誘導伝送等の通信手段により行なう情報伝達方法が広く使用されている。
【０００３】
しかし、このような従来の無線ＬＡＮ伝送や電磁誘導伝送により行なう情報伝達方法においては、空気中における情報伝達としては有効な方法であるが、水中における情報伝達は空気中と異なり密度が高いため極小距離でない限り不可能であった。
【０００４】
このため、従来の情報伝達方法では、水中、あるいは、水中と空気中とを移動するような水中陸移動体に対しての水中における情報伝達はほとんど不可能であり、ケーブル等を接続して電気通信を行なう等の通信手段を別途に設けなければならなかった。したがって、従来の情報伝達方法による前記水中陸移動体の移動範囲および自由度はきわめて小さく実用的ではなかった。
【０００５】
本発明は前記した点に鑑みなされたもので、水中陸移動体の移動体側制御システムおよびこれに対して水中陸移動体の運転動作の指令を発するホスト側制御システムの間の情報伝達を水中および空気中を問わず同一方法により行なうことができるとともに、広範囲における水中陸移動体の移動を可能とする情報伝達システムおよび情報伝達方法を提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
前記目的を達成するため請求項１に記載の本発明に係る情報伝達システムの特徴は、通信手段を、移動体側制御システムおよびホスト側制御システムから受信した指令情報を光線に変調する変調器、受信した光線を指令情報に復調する復調器および光線を送受信する光線送受信機により構成し、移動体側制御システムおよびホスト側制御システムの間の情報伝達を光線により行なうようにするとともに、前記移動体側制御システムの通信手段には、水中陸移動体に搭載されている構成各部の動作を制御する制御手段が接続されており、前記ホスト側制御システムの通信手段には、移動体側制御システムに動作指令を送るホスト側コントロールセンタが接続されており、前記移動体制御システムの制御手段には、判断実行手段、監視手段および記憶手段が設けられており、前記監視手段は、水中陸走行体に搭載されている構成各部の現状を常時監視してデータを前記判断実行手段へ出力するように形成されており、前記記憶手段には、ホスト側制御システムとの通信方法、各チェックリストの判断基準および判断方法、前記構成各部への出力方法等の前記制御手段の動作内容が記憶されており、前記判断実行手段は、ホスト側制御システムからの指令を受けた場合や、前記記憶手段内のプログラムに基づく移動体側の独自の判断により前記各チェックリストを判断し、その結果を前記通信手段を介してホスト側制御システムへ出力するとともに、判断内容に応じた前記構成各部への動作指令をホスト側制御システムから受けた場合に出力したり、あるいは前記記憶手段内のプログラムに基づく移動体側の独自の判断により出力するように形成されている点にある。そして、このような構成を採用したことにより、水中および空気中を問わず同一方法により情報を伝達することができ、制御手段およびホスト側コントロールセンタからの制御指令を近赤外線等の光線により伝達することがで、移動体側制御システムをより広範囲に適用することができ、構成各部への制御指令を近赤外線により空気中および水中を問わず伝達することができる。
また、請求項２に記載の情報伝達システムの特徴は、ホスト側コントロールセンタに、判断実行手段、記憶手段および運行状態表示手段を設け、前記記憶手段には、移動体側制御システムとの通信方法、各チェックリストの判断基準および判断方法、判断結果に基づく前記構成各部への動作指令内容、ホスト側コントロールセンタの動作内容が記憶されており、前記判断実行手段は、移動体側制御システム側の監視手段による各種の監視データを受けた場合に、前記記憶手段に記憶されている基準に基づいて前記各チェックリストを判断するとともに、その判断結果に応じた前記構成各部への動作指令を移動体側制御システムへ出力するように形成されており、前記運行状態表示手段は、前記判断実行手段の判断結果や指令内容並びに監視手段による監視結果の情報を画像や音声として出力するように形成されている点にある。そして、このような構成を採用したことにより、ホスト側制御システムをより広範囲に適用することができ、構成各部への制御指令を近赤外線により空気中および水中を問わず伝達することができる。
また、請求項３に記載の情報伝達システムの特徴は、ホスト側コントロールセンタに各種の入出力情報を分析、整理および記憶する情報統括手段を連結した点にある。そして、このような構成を採用したことにより、膨大な情報やノイズ等をスムーズに処理することができる。
【０００７】
また、請求項４に記載の情報伝達システムの特徴は、移動体側制御システムの光線送受信機を放射状に光線を発する光シャワー移動局とし、ホスト側制御システムの光線送受信機を放射状に光線を発する光シャワー固定局とした点にある。そして、このような構成を採用したことにより、広範囲に光線を放射できるためより確実に光線による情報伝達が可能となる。
【０００８】
また、請求項５に記載の情報伝達システムの特徴は、光線を近赤外線とした点にある。そして、このような構成を採用したことにより、水中の汚れ等の障害物を回避し易くより確実に情報伝達が可能となる。
【０００９】
また、請求項６に記載の情報伝達システムの特徴は、光線をグリーンブルー系の可視光線とした点にある。そして、このような構成を採用したことにより、水中における情報伝達がより確実となる。
【００１４】
また、請求項７に記載の情報伝達システムの特徴は、走行レールを水中あるいは陸上から水中に至るように敷設し、この走行レールに沿って水中陸移動体を移動自在に形成し、この水中陸移動体の移動体側制御システムに連結した光線送受信機と相互に送受信するようにホスト側制御システムの光線送受信機を前記走行レールに沿って配設した点にある。そして、このような構成を採用したことにより、所定の走行レールに沿って移動する水中陸移動体を近赤外線等の光線により制御することができる。
【００１５】
また、請求項８に記載の情報伝達システムの特徴は、水中陸移動体を、走行レールに沿って移動する移動体本体とこの移動体本体の上部に離脱可能に配置した移動体カプセルとから構成し、前記移動体本体および前記移動体カプセルのそれぞれに移動体側制御システムの通信手段および制御手段を配設するとともに、ホスト側制御システムの光線送受信機を、前記移動体カプセルが前記移動体本体から離脱して移動する範囲内であって前記移動体カプセルの光線送受信機と相互に送受信できる位置に配設した点にある。そして、このような構成を採用したことにより、所定の走行レールに沿って移動する水中陸移動体の制御からさらに移動体カプセルの動作も独立に制御することができる。
【００１６】
また、請求項９に記載の情報伝達システムの特徴は、移動体側制御システムの光線送受信機を移動体カプセルの上部に配設するとともに、ホスト側制御システムの光線送受信機を前記移動体カプセルの上方に配設した点にある。そして、このような構成を採用したことにより、水面上における前記移動体カプセルの動作をより容易かつ確実に制御することができる。
【００１７】
また、請求項１０に記載の情報伝達システムの特徴は、水中陸移動体を、走行レールに沿って移動する移動体本体とこの移動体本体の上部に離脱可能に配置した移動体カプセルとから構成し、前記移動体本体および前記移動体カプセルのそれぞれに移動体側制御システムの通信手段および制御手段を配設するとともに、前記移動体本体に、この移動体本体から離脱した前記移動体カプセルにホスト側制御システムからの動作指令情報を光線により伝達するための制御手段および通信手段を配設した点にある。そして、このような構成を採用したことにより、ホスト側制御システムの光線送受信機を広範囲に配設しなくても、前記移動体本体を介して前記移動体カプセルの動作を制御することができる。
【００１８】
また、請求項１１に記載の情報伝達システムの特徴は、移動体側制御システムに連結した光線送受信機およびホスト側制御システムに連結した光線送受信機を、水中陸移動体の運転制御に関する制御用光線を送受信する制御用光線送受信機と、音声映像に関する音声映像用光線を送受信する音声映像用光線送受信機との組み合わせからなる１対の光線送受信機とした点にある。そして、このような構成を採用したことにより、制御指令に関する情報と音声映像に関する情報の処理をそれぞれスムーズに行なうことができる。
【００１９】
また、請求項１２に記載の情報伝達システムの特徴は、移動体側制御システムの制御手段に無線ＬＡＮ送受信機を連結し、前記水中陸移動体が陸上および水面上を移動する場合におけるホスト側制御システムからの指令情報の伝達を光線および無線ＬＡＮのいずれか一方を選択して行なうようにした点にある。そして、このような構成を採用したことにより、陸上および水面上を移動する水中陸移動体の周辺環境に応じて最適な情報伝達手段を選択することができる。
【００２４】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図１から図１９を参照して説明する。
【００２５】
まず、本発明が適用される水中陸移動体の一例としての水中陸走行体を説明する。
【００２６】
図１から図５は離脱装置の一例である緊急脱出装置を備えている水中陸移動体として水中陸走行体の一実施の形態を示したもので、例えば、ＦＲＰやアクリル樹脂等の材料からなる走行体本体１の上部には、走行体カプセル２が設置されており、この走行体カプセル２の内部には、本実施形態においては、搭乗室３が設けられている。この搭乗室３の後方には、前記搭乗室３の内部と外部とを気密状態で仕切る内部ハッチ４が開閉自在に配設されており、前記走行体本体１および前記走行体カプセル２の後部には、それぞれ外部ハッチ５，６が一側部を中心として一体的に横方向に開閉自在に配設されている。前記走行体本体１の下方であって前記外部ハッチ５，６の内側と前記走行体カプセル２の内部ハッチ４との間には、乗降の際に搭乗者が移動するためのステップ７が配設されている。
【００２７】
また、前記搭乗室３の内部には、例えば、前後に２列ずつの複数の座席８が配置されており、この搭乗室３の上部には、耐圧性を有しガラス等の透明な材料からなるウインドウ９が一体に装着されている。そして、このウインドウ９により前記座席８に着席した搭乗者が搭乗室３の内部から前方、上方および側方を視認することができるようになされている。
【００２８】
また、前記走行体本体１の両側面上縁部には、側方に突出するウイング状のサイドカバー１０が一体に形成されており、前記走行体本体１の前記外部ハッチ５，６の下端縁部分には、前記外部ハッチ５，６の表面に対して所定間隔を有するように横方向に延在するウイング１１が取付けられている。
【００２９】
また、前記走行体本体１の両側の前記サイドカバー１０の下側には、前後に４つのメインタイヤ１２，１２…が配設されており、本実施形態においては、前記各メインタイヤ１２の上部には、２つの小径の補助タイヤ１３がその周面が前記メインタイヤ１２の外周面に当接するように回転自在に配設されている。これら補助タイヤ１３は、その上部高さが一定となるように設置されている。さらに、前記走行体本体１の両側面であって前記前後のメインタイヤ１２の間には、それぞれガイドアーム１４が側方に突出するように取付けられており、このガイドアーム１４の先端部には、先端部が前記メインタイヤ１２の外側面より突出するガイドタイヤ１５が回転自在に取付けられている。
【００３０】
また、本実施の形態においては、図６から図８に示すように、走行体カプセル２の前後部分には、それぞれカプセル保持機構としての係止溝１６，１６…が形成されており、この係止溝１６は、１つであっても複数形成するようにしてもよい。また、前記走行体本体１の前記前側の係止溝１６に対応する位置には、前記係止溝１６に係合する可動フック１７が基台１８の支持ピン１９を中心として前後に揺動自在に配設されており、前記走行体本体１の前記後側の係止溝１６に対応する位置には、前記係止溝１６に係合する固定フック２０が配設されている。そして、前記可動フック１７を揺動させて前記係止溝１６への係合を解除することにより、前記走行体カプセル２が走行体本体１から離脱できるようになされている。
【００３１】
さらに、前記走行体カプセル２の下面中央部分には、凹部２１が形成されており、前記走行体本体１の上面であって前記凹部２１に対応する位置には、流体フィン２２が回転軸２３を中心として回転自在に配設されている。さらに、前記流体フィン２２の回転軸２３の上端部には、回転プーリ２４が同軸状に取付けられており、前記走行体本体１の前記流体フィン２２の前後近傍には、ワイヤガイド２５が立設されている。また、前記走行体カプセル２の凹部２１の内面前後位置には、所定長さのワイヤ２６が連結されており、このワイヤ２６は、前記各ワイヤガイド２５を介して前記回転プーリ２４に同一方向に巻回されている。なお、後述するように、前記走行体カプセル２と前記走行体本体１とをワイヤ２６により連結せずに前記走行体カプセル２の移動を制御するようにしてもよい。
【００３２】
また、前記走行体本体１の内部には、図９に示すように、軸受２７により回転自在に軸支され、両端部に前記前部のメインタイヤ１２が固着される前部駆動シャフト２８および後部のメインタイヤ１２が固着される後部駆動シャフト２９がそれぞれ前後に配設されており、この前部駆動シャフト２８の中途部には、前部ディファレンシャルギア３０がカップリング３１を介して配置されるとともに、前記後部駆動シャフト２９の中途部には、後部ディファレンシャルギア３２がカップリング３１を介して配置されている。また、前記各ディファレンシャルギア３０，３２は、ドライブシャフト３３により連結されており、このドライブシャフト３３の中途部には、センターディファレンシャルギア３４がカップリング３１を介して配置されている。さらに、前記センターディファレンシャルギア３４には、伝達シャフト３５が連結されており、この伝達シャフト３５の中途部には、ギアボックス３６が配置されている。このギアボックス３６には、伝達シャフト３５の方向を９０゜変更するベベルギアボックス３７が連結されており、このベベルギアボックス３７には、駆動用モータ３８の出力軸が連結されている。そして、この駆動用モータ３８の回転駆動により、ベベルギアボックス３７、ギアボックス３６、センターディファレンシャルギア３４、前部ディファレンシャルギア３０および後部ディファレンシャルギア３２をそれぞれ介して前部駆動シャフト２８および後部駆動シャフト２９が回転駆動され、これにより、前記各メインタイヤ１２を回転駆動できるようになされている。さらに、前記走行体本体１の内部の前記走行駆動機構の隙間部分には、前記駆動用モータ３８を駆動するための複数のバッテリ３９が配置されるとともに、前記駆動用モータ３８の駆動制御を行なうための駆動制御装置４０が配設されている。また、本実施の形態においては、前記走行体本体１は、図１２から図１９に示す運転制御システムにより、近赤外線等の光線による遠隔操作によって、自動的に走行駆動制御するものであるため、走行体本体１の内部には、走行体側制御システム５１が配設されている。さらに、前記走行体本体１の内部には、前記可動フック１７を回動させるアクチュエータ４２が配設されるとともに、このアクチュエータ４２を動作させるアクチュエータ用バッテリ４３が配設されており、前記アクチュエータ４２を動作させることにより、前記可動フック１７を揺動させて前記可動フック１７の係止溝１６への係合を解除するようになされている。なお、このアクチュエータ４２の動作は、走行操作と同様に遠隔操作により行なうようにしてもよいし、走行体カプセル２の搭乗室の内部から搭乗者が手動で操作することができるようにしてもよい。
【００３３】
また、本実施の形態においては、走行体本体１の前部および後部には、図示しない注水口および排水口がそれぞれ設けられており、水中走行時には、走行体本体１の内部に水が侵入する浸水型の走行体とされている。そのため、前記走行駆動機構および前記バッテリ３９等は、水の侵入に耐えることができるように防水処理が施されている。
【００３４】
図１０はこのように構成された走行体本体１を走行させるための走行システムの一実施の形態を示したもので、例えば、陸上４４から海等の水中４５を通るように走行レール４６を敷設するようになされており、この走行レール４６は、図１０に示すように、１本の走行レール４６によりこの走行レール４６上を往復走行させるようにしてもよいし、走行レール４６を環状に敷設し、この走行レール４６上を周回させるようにしてもよい。
【００３５】
また、前記走行レール４６は、図１１に示すように、断面形状コ字状を有しており、この走行レール４６は、その開口する面が互いに対向するように平行に敷設するようになされている。そして、これら各走行レール４６の内側に、前記メインタイヤ１２および補助タイヤ１３を位置させることにより、前記走行体本体１を走行レール４６に設置するようになっており、この状態で、前記ガイドタイヤ１５が前記各走行レール４６の内側面に当接するようになっている。
【００３６】
なお、本実施形態においては、前記走行レール４６を断面形状コ字状に形成するようにしているが、この走行レール４６は、例えば、水中４５においては少なくとも上面を有するとともに、陸上４４においては少なくとも下面を有する形状を有していればよい。さらに、陸上４４においては、走行レール４６の代りに路面上を走行させるようにしてもよい。また、本実施形態においては、１対の走行レール４６を走行体本体１の両側に設けるようにしているが、１本の走行レール４６をまたぐように走行体本体１を形成して、モノレール状に形成してもよい。
【００３７】
次に、本発明の情報伝達システムの実施形態を含む水中陸走行体の運転制御システム（以下、運転制御システムという）を図１２から図１９について説明する。
【００３８】
図１２は水中陸走行体の運転制御システムの概略を示している。この運転制御システムは、走行体本体１側に設けた走行体側制御システム５１と、走行体本体１とは別個の地上における固定ステーションや船舶等の移動ステーション等からなるホスト側ステーション５２に設けたホスト側制御システム５３とにより形成されている。なお、このホスト側ステーション５２は、地上や水上に限らず、水中４５や空気中における固定ステーションおよび移動ステーションとしてもよい。前記両制御システム５１，５３のそれぞれには、光線により情報を相互に伝達するために、指令情報を光線に変調する変調器５４，５５、受信した光線を指令情報に復調する復調器５６，５７、光線を送受信する光線送受信機５８，５９からなる通信手段６０，６１が設けられている。前記光線には、赤外線、紫外線および可視光線が含まれる。これらの光線のうちでも特に近赤外線は、人体に無害な光線であるとともに、波長が可視光線や紫外線等よりも長く、水中４５の汚れ等の障害物を回避し易いという特性を有しているため好ましい。また、可視光線のうちでも特にグリーンブルー系の可視光線は、水中４５を通り易いという特性を有しており好ましい。なお、以下の説明では、便宜上、近赤外線を光線の代表例として述べることとする。
【００３９】
ホスト側の通信手段６１の光線送受信機５９は、複数の光シャワー固定局５９，５９，…として形成されている。これらの光シャワー固定局５９は、水中陸走行体の通過情報をはじめとする運転制御に必要な制御用近赤外線と、搭乗者等の音声映像に関する音声映像用近赤外線とをそれぞれ送受信するために１対毎の組み合わせで走行レール４６に沿って所定間隔毎に設けられている。水中陸走行体側にも通信手段６０の光線送受信機５８として光シャワー移動局５８，５８が、前記水中陸走行体の前方下縁部等の適当な位置に配設されている。この光シャワー移動局５８，５８は、前記光シャワー固定局５９，５９，…の有無を検出して水中陸走行体の位置検出を行なったり、ホスト側からの制御指令である制御用近赤外線および搭乗者やホスト側の音声映像に関する音声映像用近赤外線をそれぞれ送受信するために走行体本体１に１対の組み合わせで配設されている。これらの制御用近赤外線および音声映像用近赤外線は、それぞれ別個に伝達するように分岐されているが、これは、情報を分割して伝達することによって、情報処理がスムーズになり、緊急事態発生の場合等により早く対応することができるからである。もちろん、制御手段７２等の処理能力を高めて、前記制御用近赤外線および前記音声映像用近赤外線を１経路によって伝達するようにしてもよい。
【００４０】
前記光シャワー固定局５９，５９，…および前記光シャワー移動局５８，５８は、図１３に示すように、それぞれ発光ダイオード６２と受光ダイオード６３とにより形成されている。これらの発光ダイオード６２は、近赤外線を放射状に発光するように複数配設されており、逆に受光ダイオード６３は放射状に発光された近赤外線のうちの１つでも受光できればよい。したがって、光シャワー固定局５９，５９，…および光シャワー移動局５８，５８は、それぞれ双方向に送受信可能となっている。また、前記発光ダイオード６２は、後述する走行体側制御システム５１の制御手段７２およびホスト側制御システム５３のホスト側コントロールセンタ８５からの指令情報を前記変調回路を介して受信し、所定の情報密度を有する近赤外線として発光するようになっている。この情報密度（伝送速度）は、目的に応じて決定され、例えば、制御用近赤外線であれば９６００〜１９２００ＢＰＳであり、音声映像用近赤外線であれば１０ＭＢＰＳとなっている。前記受光ダイオード６３が受光した近赤外線は、復調回路を介してデジタルやアナログ等の所定の指令情報に復調されて対応する制御手段７２およびホスト側コントロールセンタ８５に伝達される。
【００４１】
また、両通信手段６０，６１には、音声および映像を出力するために音声電話、テレビ電話等の機能を有する音声映像出力手段６４，６５が接続されている。また、ホスト側の通信手段６１には、ＩＳＤＮ６６を介してＮＴＴ等の公衆回線６７にも接続可能に形成されている。
【００４２】
一方、前記水中陸走行体の位置検出については、前記光シャワー固定局５９，５９，…と前記光シャワー移動局５８，５８との近赤外線情報中に含めることも可能であるが、図１４に示すように、走行体本体１と走行レール４６との間に検出器を設けることにより判別するようにしてもよい。すなわち、走行体本体１の側面部に近赤外線を発光する位置検出器６８を配設し、この位置検出器６８から発光される近赤外線を位置検出器６８へ反射させる位置検出反射板６９を前記走行レール４６のコ字状の内側部に配設する。そして、反射される近赤外線を位置検出器６８が読み取って順次後述する制御手段７２およびホスト側コントロールセンタ８５に伝達するようになる。
【００４３】
さらに、前記走行体本体１の前部には、図１５に示すように、近赤外線を発光する追突防止検出器７０が配設されており、後部には、追突防止用反射板２１が配設されている。このため、追突防止検出器７０は、発光した近赤外線が前方を走行する他の走行体本体１の追突防止用反射板７１により反射されて戻ってくる時間等から前走車との距離を検出し、追突を未然に防止するようになっている。
【００４４】
走行体側制御システム５１の通信手段６０には、走行体本体１および走行体カプセル２に搭載されている構成各部の動作を制御する制御手段７２が接続されている。この制御手段７２には、主として判断実行手段７３、監視手段７４および記憶手段７５が設けられている。
【００４５】
前記監視手段７４は、走行体本体１および走行体カプセル２に搭載されている構成各部の現状を適宜のセンサ（図示せず）を用いて常時監視して、検出したデータを判断実行手段７３へ出力するように形成されている。この監視項目としては、走行体本体１の始動前チェックリストとして挙げられるもの、運転中チェックリストとして挙げられるもの、軽故障チェックリストとして挙げられるもの、重故障チェックリストとして挙げられるもの、走行完了チェックリストとして挙げられるもの等がある。
【００４６】
前記始動前チェックリストとしては、例えば、走行体カプセル２内とホスト側ステーション５２との通話状態、ハッチ４，５，６の開閉状態、シートベルトの装着状態、両バッテリ３９，４３の電圧状態、駆動用モータ３８の負荷トルク、駆動用モータ３８の通電電流、同通電電圧、走行体カプセル２内の酸素濃度、同二酸化炭素濃度、同室内温度、同室内湿度、空調機の運転状況等が挙げられる。
【００４７】
また、前記運転中チェックリストとしては、例えば、前記始動前チェックリストに加えて、走行スピード、指定箇所の通過、指定場所における停止および始動、浸水状態、車両間隔等が挙げられる。
【００４８】
前記軽故障チェックリストとしては、水中陸走行体独自の制御能力により対応可能な内容であり、例えば、走行スピード、指定場所の通過、指定場所における停止動作、通話機能の低下、室内空調の低下等が挙げられる。
【００４９】
前記重故障チェックリストとしては、水中陸走行体独自の制御能力により対応不可能な内容であり、例えば、駆動用モータ３８の停止、走行体カプセル２内の火災発生が挙げられる。
【００５０】
前記走行完了チェックリストとしては、指定場所（主に終点）における水中陸走行体の停止、走行体カプセル２内の室内状況、両ハッチ４，５の開閉状態等が挙げられる。
【００５１】
前記記憶手段７５には、ＲＡＭ、ＲＯＭ、ＣＤ−ＲＯＭ等の記憶媒体に各種の情報が記憶されている。例えば、ホスト側ステーションとの通信方法、各チェックリストの判断基準および判断方法、駆動用モータ３８等の構成各部への出力方法等の制御手段７２の動作内容が全部記憶されている。
【００５２】
前記判断実行手段７３は、図１２に詳示するように、走行体運転制御部７６、走行体位置検出制御部７７、室内環境制御部７８、機密安全保持制御部７９、カプセル離脱制御部８０および音声映像制御部８２等により構成されており、ホスト側ステーション５２側からの指令を受けた場合や、記憶手段７５内のプログラムに基づく走行体側の独自の判断により前記各チェックリストを判断しその結果を通信手段６０，６１を介してホスト側ステーション５２側へ出力するとともに、判断内容に応じた駆動用モータ３８等の構成各部への動作指令をホスト側ステーション５２からの指令として受けた場合に出力したり、前記記憶手段７５内のプログラムに基づく走行体側の独自の判断により出力するように形成されている。
【００５３】
より具体的に説明すると、前記走行体運転制御部７６は、前記記憶手段７５に記憶されている水中陸走行体の運転制御プログラムに従って動作する機能と、ホスト側ステーション５２からの指令および複数台の水中陸走行体を同時に制御するための運転制御プログラムに対応できる機能を備えている。
【００５４】
前記走行体位置検出制御部７７は、ホスト側ステーション５２において複数台の水中陸走行体を監視するために、水中陸走行体側から走行場所の位置信号を伝達する機能を備えている。
【００５５】
前記室内環境制御部７８は、前記監視手段７４から出力される走行体カプセル２内の酸素濃度、同二酸化炭素濃度、同室内温度、同室内湿度、空調機の運転状況等の監視結果を前記記憶手段７５と比較して判断し、正常、快適な室内空間を作るための制御を行なう機能を有しており、図示しない空調機、二酸化炭素除去装置、不要空気車外放出装置等を制御するとともに、前記ホスト側ステーション５２の室内環境データに基づく環境プログラム指令にも対応できる機能を備えている。
【００５６】
前記機密安全保持制御部７９は、前記監視手段７４から出力される走行体カプセル２内とホスト側ステーション５２との通話状態、ハッチ４，５，６の開閉状態、シートベルトの装着状態、浸水状態、酸素マスク使用可能状態、両バッテリ３９，４３の電圧状態、駆動用モータ３８の負荷トルク、駆動用モータ３８の通電電流、同通電電圧等の監視結果に関する信号を検知するとともに、正常状態を検知した場合に信号を故障リセットすることにより次の制御ステップへ進める機能をもつ。
【００５７】
前記カプセル離脱制御部８０は、走行体カプセル２内および走行体本体１の異常や火災等のトラブルにより緊急事態に陥った場合に前記走行体カプセル２を走行体本体１から離脱させる制御を行なう機能を有しており、水中陸走行体およびホスト側ステーション５２のいずれにおいても制御可能とされている。また、前記カプセル離脱制御部８０が、走行体カプセル２を離脱させるのは、緊急自体の場合に限る必要はない。例えば、アミューズメント施設内においてアトラクションを観せるために、一旦、搭乗者を乗せたまま前記走行体カプセル２を走行体本体１から離脱させて水面に浮上させたり水中４５の所定位置に停止させ、アトラクション終了後に再び前記走行体カプセル２を走行体本体１に戻し、走行を続行するように制御してもよい。
【００５８】
また、水中陸走行体を交通システムや輸送システムとして利用する場合には、搭乗者や荷物を走行体カプセル２に乗せたまま水面に浮上させ、水上や陸上で人および荷物を降ろした後に再び走行体カプセル２を走行体本体１に戻すように制御してもよい。
【００５９】
さらに、水中４５に設けたアトラクションを観せるために前記走行体本体１を水中走行専用とし、水上においてお客を乗降させるために前記走行体カプセル２を走行体本体１から離脱させて水面に浮上させるようにしてもよい。
【００６０】
このような例において走行体カプセルを離脱する場合、図８における説明では、前記走行体カプセル２を利用目的に応じた長さを有するワイヤ２６により連結して前記走行体カプセル２の移動範囲を規制するとともに、走行体本体１に戻す際には前記回転プーリ２４により巻戻して前記走行体カプセル２を走行体本体１に戻すようになっている。
【００６１】
しかし、このような制御に限る必要はなく、例えば、図１６に示すように、走行体カプセル２の浮上方向に前記光シャワー固定局５９，５９，…を所定間隔で配置し、前記走行体カプセル２にも独立に通信手段６０´たる変調器５４´、復調器５６´、光シャワー移動局５８´を配設するとともに、ホスト側制御システム５３からの動作指令に基づいて前記走行体カプセル２の構成各部を制御する制御手段７２´を配設して、前記ホスト側制御システム５３と前記走行体カプセル２との間で近赤外線による情報伝達を行なうようにしてもよい。これにより前記走行体カプセル２をワイヤ２６を連結したまま、あるいはワイヤ２６を連結せずに、走行体本体１から自由に移動させることができるし、ワイヤ２６が切断する等の事態が生じても走行体カプセル２をホスト側ステーション５２から遠隔操作可能となる。前記光シャワー固定局５９，５９，…を走行体カプセル２の移動範囲に応じて広範囲に配置すれば、前記走行体カプセル２を走行レール４６上に限らずに、種々の目的に応じて離脱着させることができる。この場合に、前記走行体カプセル２自体にスクリュー等の独自の運転手段を設けることにより自在に移動するようにしてもよい。また、走行体カプセル２には水中姿勢を安定させたり、方向変換を容易とさせるために、走行体カプセル２の両側、後部等に適当な可動自在なウイング（図示せず）を設けるとよい。
【００６２】
なお、前記走行体カプセル２にも前記走行体本体１に配設した制御手段７２と同様の機能を有する制御手段７２´を別途に配設して、前記走行体カプセル２を前記走行体本体１と独立して自由移動させることとしているが、前記走行体カプセル２が前記走行体本体１に前記固定フック２０および前記可動フック１７により係合されて一体的に移動する場合には、いずれか一方の制御手段７２，７２´を自動または手動により選択し、水中陸走行体の構成各部を制御するようになっている。
【００６３】
また、前記走行体カプセル２を前記走行体本体１から離脱させて自由に移動させるための構成として、図１７に示すように、前記走行体本体１の上面にホスト側の通信手段６１´である光シャワー固定局５９´を配設して変調・復調器５５´，５７´に連結するとともに、前記走行体カプセル２の下面に移動局側の通信手段６０´である前記光シャワー移動局５８´を配設して変調・復調器５４´，５６´に連結するような構成としてもよい。この場合には、前記走行体本体１に内蔵している前記制御手段７２に、前述した構成各部を制御する機能のほかに、前記光シャワー固定局５９および前記光シャワー移動局５８を介して受信した前記ホスト側制御システム５３からの前記走行体カプセル２に関する動作指令を走行体本体１の上部に配設した前記光シャワー固定局５９´から近赤外線により前記走行体カプセル２に発信する機能が具備されている。これにより前記ホスト側制御システム５３から前記移動体本体１を介して前記走行体カプセル２の動作を制御することが可能となる。
【００６４】
なお、前記走行体カプセル２に無線ＬＡＮ送受信機８１を併設して前記制御手段７２´と連結しておき、近赤外線および無線ＬＡＮのいずれの方法によっても受信できる構成としてもよい。そして、前記走行体カプセル２が水面に浮上した場合に、ホストステーション８５から近赤外線あるいは無線ＬＡＮのいずれかを選択して指令情報を伝達し、前記走行体カプセル２を前記走行体本体１と別個に自由走行させればよい。このような構成によれば、水面上周辺の環境条件等に応じて近赤外線伝達および無線ＬＡＮ伝達のいずれでも制御信号が伝播しやすい伝達方法を選択して情報を伝達させることができ、走行体カプセル２の動作をより確実に制御できる。なお、光線と無線ＬＡＮとのいずれかを選択して行なう情報伝達は前記走行体カプセル２に限らず、水中陸走行体が陸上を走行する場合にも使用するようにしてよい。
【００６５】
また、前記走行体カプセル２を施設内の水面上で走行させる場合には、図１８に示すように、前記光シャワー固定局５９，５９，…を施設内の天井に配設し、前記光シャワー移動局５８´を前記走行体カプセル２の上面に配設するような構成としてもよい。このような構成によれば、ホスト側制御システム５３からの指令情報を前記走行体カプセル２の上方から広範囲に発信することができ、施設内における前記走行体カプセル２の移動をより自在に制御することができる。
【００６６】
前記音声映像制御部８２は、水中陸走行体の搭乗者の音声や映像をリアルタイムにホスト側ステーション５２に送信するように制御する機能を備えているとともに、ホスト側ステーション５２からの音声や映像を受信してこれを前記音声映像出力手段６４において表示拡声するように制御する機能を備えている。この場合において映像の表示は、静止画像あるいは連続画像のいずれの場合でも可能である。
【００６７】
また、前記制御手段７２には、駆動用モータ３８等の構成各部へ自動的に動作指令を出力する自動運転状態と、走行体カプセル２内の搭乗者が手動により動作指令を出力させる手動運転状態とを切換え可能な運転状態切換え器８３が接続されており、手動運転内容を入力するための操作レバー、キーボード等の動作内容入力器８４が添設されている。
【００６８】
本実施の形態において、前記の構成を有する走行体側制御システム５１は全体が走行体カプセル２内に配設されている。また、走行体側制御システム５１にホスト側ステーション５２側と独立して駆動用モータ３８等の構成各部を動作させることができるようにしたのは、何らかの理由により両制御システム５１，５３間の通信が不可能になっても水中陸走行体が独自に動作できるようにして安全性を確保するためである。
【００６９】
更にまた、ホスト側制御システム５３の通信手段６１には走行体側制御システム５１に動作指令を送るホスト側コントロールセンタ８５が情報統括手段８６を介して接続されている。このホスト側コントロールセンタ８５には、主として判断実行手段８７、記憶手段８８および運行状態表示手段８９が設けられている。
【００７０】
前記記憶手段８８には、ＲＡＭ、ＲＯＭ、ＣＤ−ＲＯＭ等の記憶媒体に各種の情報が記憶されている。例えば、走行体側制御システム５１との通信方法、前記各チェックリストの判断基準および判断方法、判断結果に基づく駆動用モータ３８等の構成各部への動作指令内容、ホスト側コントロールセンタ８５の動作内容が全部記憶されている。
【００７１】
前記判断実行手段８７は、設備制御部９０、ホスト側音声映像制御部９１および設備外制御部９２等により構成されており、走行体側制御システム５１側の監視手段７４による各種の監視データを受けた場合に、記憶手段８８に記憶されている基準に基づいて前記各チェックリストを判断するとともに、その判断結果に応じた駆動用モータ３８等の構成各部への動作指令を前記通信手段６１の光シャワー固定局５９，５９，…を介して走行体側制御システム５１へ出力する。この判断実行手段８７の判断結果や指令内容並びに監視手段７４による監視結果の情報は運行状態表示手段８９に送られて画像や音声として出力されるように形成されている。
【００７２】
より具体的に説明すると、前記設備制御部９０は、前記水中陸走行体を安全に運行させることを目的とし、前記記憶手段８８に記憶されている複数台の運行プログラムを各ケースに対応して制御指令を発し、前記水中陸走行体を自動制御するようになっている。このため、前記水中陸走行体の運転動作はもとより、走行体カプセル２の室内環境の監視、その他各種のデータに基づいて各状況に応じた制御指令を変調器５５および近赤外線送受信器５９，５９，…を介して送信するようになっている。
【００７３】
前記ホスト側音声映像制御部９１は、複数台の水中陸走行体における搭乗者の音声および映像を表示し相互通話できる機能を有する。
【００７４】
前記設備外制御部９２は、水中陸走行体の走行システムとは無関係の外部情報を処理制御する機能を有しており、例えば、水中陸走行体内においても外部とのパソコン通信、電話連絡、テレビ・ラジオ受信等ができるようになっている。
【００７５】
また、前記情報統括手段８６は、前記水中陸走行体および前記ホスト側コントロールセンタ８５の間の情報伝達をスムーズに行なうためのものである。すなわち、近赤外線送受信器５８，５９が受信した近赤外線中には、有効な情報以外にもノイズとしての近赤外線も含まれているため、不必要な情報を排除したり、あるいは、各種の制御情報を分析、解析、整理するようになっている。この情報統括手段８６は、制御伝達装置９３と音声映像伝達装置９４とから構成されている。
【００７６】
前記制御伝達装置９３は、複数台の水中陸走行体から制御伝達情報が入力されたり、あるいは、ホスト側ステーション５２から複数台の水中陸走行体を制御するための伝達情報が入力される場合に、それらの伝達情報を分析、解析および記憶するプログラミングがなされており、安全かつ有効な順序に各情報を整理して水中陸走行体およびホスト側ステーション５２の双方に出力する機能を有している。
【００７７】
前記音声映像伝達装置９４は、音声映像情報が水中陸走行体およびホスト側ステーション５２の双方から入力されてくる場合に、これらの伝達情報を分析、解析および記憶するプログラミングがなされており、有効な情報を整理して水中陸走行体およびホスト側ステーション５２の双方に出力する機能を有している。
【００７８】
以上のように、本実施形態における情報伝達システムは、走行体側システム５１の制御手段７２、変調器５４、復調器５６および光線送受信機５８，５８と、ホスト側制御システム５３のホスト側コントロールセンタ８５、変調器５５、復調器５７、光線送受信機５９，５９，…および情報統括手段８６とから構成されている。
【００７９】
次に、本実施の形態の作用を図１９について説明する。
【００８０】
水中走行体の始動前（図１９（ａ）の左側）
本実施の形態においては、まず、陸部に走行体本体１を位置させた状態で、前記走行体本体１および走行体カプセル２の外部ハッチ５，６を開き、搭乗者が搭乗した後、内部ハッチ４を閉じるとともに、外部ハッチ５，６を閉じる。これにより、前記走行体カプセル２の搭乗室３の内部は気密に保持されることになる。この場合、図示していないが、酸素発生装置により前記搭乗室３の内部には常に適当な酸素が供給されるようになっているとともに、二酸化炭素除去装置により、前記搭乗室３の内部に発生する二酸化炭素を除去するようになっている。
【００８１】
次に、前述した始動前チェックリストに従ったチェックが行われる。
【００８２】
即ち、図１９（ａ）のT1時において、ホスト側ステーション５２のホスト側制御システム５３が作動して、ホスト側コントロールセンタ８５の判断実行手段８７が記憶手段８８に記憶されているプログラムに従って始動前チェックリストの開始指令を出力する。この開始指令は、前記情報統括手段８６を経由した後に通信手段６１たる変調器５５を経て変調されて光シャワー固定局５９，５９，…から近赤外線情報として発信され、この近赤外線情報を光シャワー移動局５８，５８が受信すると前記復調器５６を経て各目的に応じた制御指令に復調され、続いて制御手段７２の判断実行手段７３に入力される。この判断実行手段７３は前記始動前チェックリストの開始指令を受けて、記憶手段７５に記憶さているプログラムに従って、監視手段７４に前記始動前チェックリストの内容の各データの検出を指示する。監視手段７４は始動前チェックリストとして、例えば、走行体カプセル２内とホスト側ステーション５２との通話状態、ハッチ４，５，６の開閉状態、シートベルトの着脱状態、両バッテリ３９，４３の電圧状態、駆動用モータ３８の負荷トルク、駆動用モータ３８の通電電流、同通電電圧、走行体カプセル２内の酸素濃度、同二酸化炭素濃度、同室内温度、同室内湿度、空調機の運転状況等が適正か否かを検出する。図１９（ａ）のT2時において、この検出結果は前記とは逆にして走行体側の通信手段６０たる変調器５４および光線送受信機５８，５８からホスト側の通信手段６１たる光線送受信機５９，５９，…および復調器５７に送信され、ホスト側コントロールセンタ８５の判断実行手段８７に入力され、記憶手段８８に記憶されている基準と比較されて各チェックリストの内容の適否が判断される。全チェックリストが適になるまで再チェックがなされ（T3時）、全チェックリストが適になると始動前チェックが完了する（T4時）。これらのチェックリストに係る検出データおよびその判断結果は、ホスト側においては運行状態表示手段８９に、走行体側においては音声映像出力手段６４にそれぞれ画像や音声によりリアルタイムに表示される。
【００８３】
走行体の始動並びに運転中（図１９（ａ）の右側）
始動前チェックが完了すると、ホスト側の判断実行手段８７によりT5時に始動条件の確認が行われ、T6時に水中走行体の始動の指令が発せられ、この指令が通信手段６０，６１により近赤外線情報として走行体側に伝達されると判断実行手段７３により駆動用モータ３８等の走行体の構成各部に出力されて、水中走行体の運転が開始される。
【００８４】
即ち、判断実行手段７３の走行体運転制御部７６からの指令により駆動制御装置４０を作動させて駆動用モータ３８が駆動制御される。そして、この駆動用モータ３８の回転駆動により、ベベルギアボックス３７、ギアボックス３６、センターディファレンシャルギア３４、前部ディファレンシャルギア３０および後部ディファレンシャルギア３２をそれぞれ介して前部駆動シャフト２８および後部駆動シャフト２９が回転駆動され、これにより、前記各メインタイヤ１２が回転駆動され、前記走行体本体１が前記走行レール４６に沿って走行される。
【００８５】
この場合に、陸上４４においては、走行体本体１に重力が加わるため、図１１（ａ）に示すように、前記メインタイヤ１２が走行レール４６の内側下面に当接して、メインタイヤ１２の回転駆動により走行レール４６に沿って移動されることになる。
【００８６】
そして、前記走行体本体１が走行レール４６に沿って移動されて水中４５に没すると、前記注水口および排水口により走行体本体１の内部に水が侵入され、前記走行体本体１の浮力および搭乗室３の内部空気の浮力により、走行体本体１が前記走行レール４６の内側部分で浮き上がり、図１１（ｂ）に示すように、メインタイヤ１２が走行レール４６の内側下面から離隔し、前記補助タイヤ１３が走行レール４６の内側上面に当接することになる。この場合に、前記補助タイヤ１３は、メインタイヤ１２に接触しているため、メインタイヤ１２に対して逆方向に回転するものであり、これにより、前記メインタイヤ１２の回転方向は、そのままで、前記補助タイヤ１３により、走行レール４６の内側上面に沿って走行体本体１が水中４５を移動されるものである。なお、補助タイヤ１３をメインタイヤ１２と別個に独立して駆動するようにしてもよい。
【００８７】
このようにして運転が開始されると、ホスト側の判断実行手段８７よりT7時以降は通常運転の指令が発せられ、走行体側の判断実行手段７３により運転中チェックリストの各項目について常時チェックされる。即ち、この判断実行手段７３は前記運転中チェックの指令を光線送受信機５９，５９，…から送信される近赤外線情報として光線送受信機５８，５８により受信し、復調器５６により復調した後に記憶手段７５に記憶さているプログラムに従って、監視手段７４に前記運転中チェックリストの内容の各データの検出を指示する。監視手段７４は運転中チェックリストとして、例えば、前記始動前チェックリストに加えて、走行スピード、指定箇所の通過、指定場所における停止および始動、車両間隔等の運転状況が適正か否かを検出する。本実施の形態において、前記の指定箇所の通過、指定場所における停止および始動は、位置検出器６８と位置検出反射板６９あるいは光シャワー固定局５９，５９，…と光シャワー移動局５８，５８とにより行われ、車両間隔の検出については、追突防止検出器７０と追突防止用反射板７１とにより行なわれる。この検出結果は前記始動前チェックと同様とにして走行体側の通信手段６０からホスト側の通信手段６１に近赤外線により送信され、ホスト側コントロールセンタ８５の判断実行手段８７に入力され、記憶手段８８に記憶されている基準と比較されて各チェックリストの内容の適否が判断される。通常は全チェックリストが適であるためにそのまま運転の継続指令が発せられ、運転と運転中チェックが継続される。これらのチェックリストに係る検出データおよびその判断結果は、ホスト側においては運行状態表示手段８９に、走行体側においては音声映像出力手段６４にそれぞれ画像や音声によりリアルタイムに表示される。また、搭乗者は両音声映像出力手段６４，６５を介してテレビ電話で外部と話したり、ＩＳＤＮ６６を介してＮＴＴなどの外部の公衆回線６７を利用して電話をかけることができる。また、ホスト側に他の通信手段を利用した公知の情報伝達システムを設けて、種々の情報伝達を走行体側からできるようにするとよい。
【００８８】
軽故障の発生並びに運転中（図１９（ｂ）の左側）
このようにして運転と運転中チェックが継続されている場合に、例えば、T8時に軽故障が発生すると、走行体側の制御手段７２の監視手段７４によりチェック項目の変化が検出される。この軽故障としては、例えば、走行スピード、指定場所の通過、指定場所における停止動作、通話機能の低下、室内空調の低下等が検出され、この検出結果が前記と同様にしてホスト側コントロールセンタ８５へ近赤外線により直ちに出力され、両制御システム５１，５３の判断実行手段７３，８７において前記変化の度合いついて両記憶手段７５，８８に記憶されている基準と比較される。この軽故障の場合には、前記変化の度合いが水中陸走行体独自の制御能力により対応可能な内容であるために、走行体側の判断実行手段７３の機密安全保持制御部７９が走行体側で独自に対応することを判断し、運転能力が低下した前記軽故障の各項目の能力を上げるように駆動用モータ３８等に指令を出力する。そして、ホスト側の判断実行手段８７においても軽故障と判断し、T9時において故障リセットの指令を走行体側に出力する。これにより軽故障の状態が回復され、再び通常運転状態に復帰する。これらの軽故障に係る検出データおよびその判断結果は、ホスト側においては運行状態表示手段８９に、走行体側においては音声映像出力手段６４にそれぞれ画像や音声によりリアルタイムに表示される。
【００８９】
重故障の発生並びに運転中（図１９（ｂ）の右側）
水中陸走行体の運転と運転中チェックが継続されている場合に、例えば、T10 時に重故障が発生すると、走行体側の制御手段７２の監視手段７４によりチェック項目の変化が検出される。この重故障としては、水中陸走行体独自の制御能力により対応不可能な内容であり、例えば、駆動用モータ３８の停止、走行体カプセル２内の火災発生が挙げられ、この状態が検出され、その検出結果が前記と同様にしてホスト側コントロールセンタ８５へ近赤外線により直ちに出力され、両制御システム５１，５３の判断実行手段７３，８７において前記変化の度合いついて両記憶手段７５，８８に記憶されている基準と比較される。この重故障の場合には、前記変化の度合いが水中陸走行体独自の制御能力により対応不可能な内容であるために、走行体側の判断実行手段７３の離脱制御部が緊急脱出の指令を出力し、同時にホスト側の判断実行手段８７の前記設備制御部９０においても重故障と判断し、救命艇出動の要請を出力する。このような走行体本体１が水中走行中に重故障となる何らかのトラブルが発生した場合には、図７に示すように、遠隔操作あるいは運転状態切換え器８３によって手動運転状態に切換えて、緊急脱出ボタン（図示せず）等の動作内容入力器８４を搭乗者が操作することによりアクチュエータ４２を動作させ、前記可動フック１７を揺動させることにより、前記可動フック１７の係止溝１６への係合を解除させる。これにより、前記走行体カプセル２の前部が前記走行体カプセル２の浮力により傾斜して浮上がり、この走行体カプセル２の傾斜により前記固定フック２０の係止溝１６への係合も外れ、前記走行体カプセル２が走行体本体１から離脱される。この場合に、前記走行体カプセル２は、前記走行体本体１にワイヤ２６を介して連結されており、前記走行体カプセル２の浮上に伴って前記ワイヤ２６に張力が加わることにより、前記ワイヤ２６が引き出されてこのワイヤ２６により回転プーリ２４が回転される。これにより、前記流体フィン２２が回転駆動され、この流体フィン２２の水中４５における回転抵抗により、前記ワイヤ２６の引き出しが制限され、前記走行体カプセル２の浮上速度を制限するようになっている。その結果、搭乗者が搭乗している走行体カプセル２を適当な速度で浮上させることができ、搭乗者に浮上時の衝撃が加わることなく、安全に走行体カプセル２を浮上させることができる。そして、前記走行体カプセル２が水上に浮上した状態で、救援を待機するようになっている。この場合に、走行体カプセル２と前記走行体本体１とを、ワイヤ２６の他に電気配線により接続しておくことにより、前記救援待機状態で、例えば、通信手段６０や酸素供給等の制御を継続させることができる。勿論、ＩＳＤＮ６６を経て外部の公衆回線６７に接続させて、救援を依頼することもできる。また、前記走行体カプセル２に簡単なスクリュ装置等の自走装置を搭載させておくことにより、前記走行体カプセル２が水上に浮上した後に、前記ワイヤ２６を切断し、前記自走装置により走行体カプセル２自体で陸まで移動することが可能となる。さらに、前記走行体カプセル２の両側に翼を収容自在に配設し、前記走行体カプセル２の浮上時に前記翼を広げることにより、前記走行体カプセル２の浮上速度を制御することもできる。さらにまた、前記走行体カプセル２の浮上方向に別途光シャワー固定局５９，５９，…をランダムに配設するとともに、前記走行体カプセル２自体にも光シャワー移動局５８，５８および制御手段７２を配設することによって、前記走行体カプセル２をホスト側制御システム５３によって自由に制御し安全な位置まで誘導するようにしてもよい。これらの重故障に係る検出データおよびその判断結果は、ホスト側においては運行状態表示手段８９に、走行体側においては音声映像出力手段６４にそれぞれ画像や音声によりリアルタイムに表示される。
【００９０】
運転完了（図１９（ｂ）の右側）
重故障がない状態で運転が継続されてゆくと走行体本体１は終点に近づいて行き、走行レール４６に沿って走行体本体１が水中４５から空気中に移動され、浮力がなくなって重力が加わることから、走行体本体１が下降し、メインタイヤ１２が走行レール４６の内側下面に当接して、メインタイヤ１２の回転駆動により走行レール４６に沿って移動されるようになる。そして、T11 時にホスト側コントロールセンタ８５の判断実行手段８７から光線送受信機５８，５９を介して近赤外線により走行体側に終点停止信号が出力され、これを受けた走行体側の制御手段７２の判断実行手段７３が駆動用モータ３８等の駆動系に停止指令を出力して、水中陸走行体を所定位置に停止させる。その後、走行体カプセル２の搭乗室３内が正常であることを確認してから、内部ハッチ４、外部ハッチ５，６を全開として搭乗者に走行体本体１から降りられるようにする。これにより運転が完了する（T12 時）。その後、走行体本体１を始動地点まで移動させて次の搭乗、始動等に備える。
【００９１】
なお、本発明は前記実施形態のものに限定されるものではなく、必要に応じて種々変更することが可能である。例えば、情報伝達方法として近赤外線を使用しているがこれに限られるものではなく、他の光線を使用してもよいし、また、水中４５の濁り具合によっては他の情報伝達手段を用いることを併用してもよい。
【００９２】
また、前記水中陸移動体は、人間を乗せて空気中や水中４５を移動する場合を例として説明したが、例えば、原子炉内の調査等のように人間や荷物を乗せずに動作させる場合にも利用することが可能である。
【００９３】
【発明の効果】
以上述べたように本発明に係る情報伝達システムおよび情報伝達方法によれば、水中陸移動体の移動体側制御システムおよびこれに対して水中陸移動体の運転動作の指令を発するホスト側制御システムの間の情報伝達を水中および空気中を問わず同一方法により行なうことができるとともに、広範囲における水中陸移動体の移動を自在に制御することができる等の効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【図１】 本発明に係る情報伝達システムを適用する水中陸走行体の一実施の形態を示す斜視図
【図２】 図１の走行体の側面図
【図３】 図１の走行体の平面図
【図４】 図１の走行体の正面図
【図５】 図１の走行体の後面図
【図６】 緊急脱出装置の一実施の形態を示す縦断面図
【図７】 緊急脱出装置の可動フックの解除状態を示す説明図
【図８】 離脱装置の走行体カプセルの離脱状態を示す説明図
【図９】 図１の走行体の内部を示す概略構成図
【図１０】 走行体の走行システムを示す説明図
【図１１】 図１１（ａ）は陸上走行時の走行体を示す説明図、図１１（ｂ）は水中走行時の走行体を示す説明図
【図１２】 本発明に係る情報伝達システムを含む水中陸走行体の運転制御システムの一実施の形態を示す概略構成図
【図１３】 本発明に係る情報伝達システムの実施形態における光シャワー固定局および光シャワー移動局の構成を示す説明図
【図１４】 本発明に係る情報伝達システムの実施形態の概略構成を示す正面図
【図１５】 図１４の側面図
【図１６】 離脱装置の走行体カプセルの離脱状態を示す説明図
【図１７】 走行体カプセルの離脱状態を示す説明図
【図１８】 走行体カプセルの自由走行に関する一例を示す説明図
【図１９】 本発明に係る情報伝達システムの実施形態を含む水中陸走行体の運転制御システムによる運転制御のタイムチャートを示す説明図
【符号の説明】
１ 走行体本体
２ 走行体カプセル
３ 搭乗室
１２ メインタイヤ
１３ 補助タイヤ
１５ ガイドタイヤ
１６ 係止溝
１７ 可動フック
２０ 固定フック
２２ 流体フィン
２４ 回転プーリ
２６ ワイヤ
３８ 駆動モータ
４０ 駆動制御装置
４４ 陸上
４５ 水中
４６ 走行レール
５１ 走行体側制御システム
５３ ホスト側制御システム
５４，５５ 変調器
５６，５７ 復調器
５８，５９ 光線送受信機（光シャワー固定局，光シャワー移動局）
６０，６１ 通信手段
７２ 制御手段
７３，８７ 判断実行手段
７４ 監視手段
７５，８８ 記憶手段
７６ 走行体運転制御部
７７ 走行体位置検出制御部
７８ 室内環境制御部
７９ 機密安全保持制御部
８０ カプセル離脱制御部
８２ 音声映像制御部
８５ ホスト側コントロールセンタ
８６ 情報統括手段
８９ 運行状態表示手段
９０ 設備制御部
９１ ホスト側音声映像制御部
９２ 設備外制御部
９３ 制御伝達装置
９４ 音声映像伝達装置
Claims (12)
- 水中あるいは水中および空気中を移動する水中陸移動体の運転状態を制御する移動体側制御システムを水中陸移動体に設け、前記移動体側制御システムに対して前記水中陸移動体の運転動作の指令を発するホスト側制御システムを前記水中陸移動体と別個に設け、前記移動体側制御システムおよび前記ホスト側制御システムの間の情報伝達を行なう通信手段を前記各制御システムに連結した情報伝達システムであって、前記通信手段を、前記移動体側制御システムおよび前記ホスト側制御システムから受信した指令情報を光線に変調する変調器、受信した光線を指令情報に復調する復調器および光線を送受信する光線送受信機により構成し、前記移動体側制御システムおよび前記ホスト側制御システムの間の情報伝達を光線により行なうようにするとともに、前記移動体側制御システムの通信手段には、水中陸移動体に搭載されている構成各部の動作を制御する制御手段が接続されており、前記ホスト側制御システムの通信手段には、移動体側制御システムに動作指令を送るホスト側コントロールセンタが接続されており、前記移動体制御システムの制御手段には、判断実行手段、監視手段および記憶手段が設けられており、前記監視手段は、水中陸走行体に搭載されている構成各部の現状を常時監視してデータを前記判断実行手段へ出力するように形成されており、前記記憶手段には、ホスト側制御システムとの通信方法、各チェックリストの判断基準および判断方法、前記構成各部への出力方法等の前記制御手段の動作内容が記憶されており、前記判断実行手段は、ホスト側制御システムからの指令を受けた場合や、前記記憶手段内のプログラムに基づく移動体側の独自の判断により前記各チェックリストを判断し、その結果を前記通信手段を介してホスト側制御システムへ出力するとともに、判断内容に応じた前記構成各部への動作指令をホスト側制御システムから受けた場合に出力したり、あるいは前記記憶手段内のプログラムに基づく移動体側の独自の判断により出力するように形成されていることを特徴とする情報伝達システム。
- 前記ホスト側コントロールセンタには、判断実行手段、記憶手段および運行状態表示手段が設けられており、前記記憶手段には、移動体側制御システムとの通信方法、前記各チェックリストの判断基準および判断方法、判断結果に基づく前記構成各部への動作指令内容、ホスト側コントロールセンタの動作内容が記憶されており、前記判断実行手段は、移動体側制御システム側の監視手段による各種の監視データを受けた場合に、前記記憶手段に記憶されている基準に基づいて前記各チェックリストを判断するとともに、その判断結果に応じた前記構成各部への動作指令を移動体側制御システムへ出力するように形成されており、前記運行状態表示手段は、前記判断実行手段の判断結果や指令内容並びに監視手段による監視結果の情報を画像や音声として出力するように形成されていることを特徴とする請求項１に記載の情報伝達システム。
- 前記ホスト側コントロールセンタに各種の入出力情報を分析、整理および記憶する情報統括手段を連結したことを特徴とする請求項１または２に記載の情報伝達システム。
- 前記移動体側制御システムの光線送受信機を放射状に光線を発する光シャワー移動局とし、前記ホスト側制御システムの光線送受信機を放射状に光線を発する光シャワー固定局としたことを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれか１項に記載の情報伝達システム。
- 前記光線を近赤外線としたことを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれか１項に記載の情報伝達システム。
- 前記光線をグリーンブルー系の可視光線としたことを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれか１項に記載の情報伝達システム。
- 走行レールを水中あるいは陸上から水中に至るように敷設し、この走行レールに沿って前記水中陸移動体を移動自在に形成し、この水中陸移動体の移動体側制御システムに連結した前記光線送受信機と相互に送受信するように前記ホスト側制御システムの前記光線送受信機を前記走行レールに沿って配設したことを特徴とする請求項１乃至請求項６のいずれか１項に記載の情報伝達システム。
- 前記水中陸移動体を、前記走行レールに沿って移動する移動体本体とこの移動体本体の上部に離脱可能に配置した移動体カプセルとから構成し、前記移動体本体および前記移動体カプセルのそれぞれに前記移動体側制御システムの前記通信手段および前記制御手段を配設するとともに、前記ホスト側制御システムの光線送受信機を、前記移動体カプセルが前記移動体本体から離脱して移動する範囲内であって前記移動体カプセルの光線送受信機と相互に送受信できる位置に配設したことを特徴とする請求項７に記載の情報伝達システム。
- 前記移動体側制御システムの光線送受信機を前記移動体カプセルの上部に配設するとともに、前記ホスト側制御システムの光線送受信機を前記移動体カプセルの上方に配設したことを特徴とする請求項８に記載の情報伝達システム。
- 前記水中陸移動体を、前記走行レールに沿って移動する移動体本体とこの移動体本体の上部に離脱可能に配置した移動体カプセルとから構成し、前記移動体本体および前記移動体カプセルのそれぞれに前記移動体側制御システムの前記通信手段および前記制御手段を配設するとともに、前記移動体本体に、この移動体本体から離脱した前記移動体カプセルにホスト側制御システムからの動作指令情報を光線により伝達するための制御手段および通信手段を配設したことを特徴とする請求項７に記載の情報伝達システム。
- 前記移動体側制御システムに連結した前記光線送受信機および前記ホスト側制御システムに連結した前記光線送受信機を、前記水中陸移動体の運転制御に関する制御用光線を送受信する制御用光線送受信機と、音声映像に関する音声映像用光線を送受信する音声映像用光線送受信機との組み合わせからなる１対の光線送受信機としたことを特徴とする請求項１乃至請求項１０のいずれか１項に記載の情報伝達システム。
- 前記移動体側制御システムの制御手段に無線ＬＡＮ送受信機を連結し、前記水中陸移動体が陸上および水面上を移動する場合におけるホスト側制御システムからの指令情報の伝達を光線および無線ＬＡＮのいずれか一方を選択して行なうようにしたことを特徴とする請求項１乃至請求項１１のいずれか１項に記載の情報伝達システム。
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