ES2649238T3 - Simulador de movimiento - Google Patents
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Abstract
Un simulador de movimiento que comprende: un bastidor estacionario (210); un bastidor amovible (220) conectado de forma amovible con el bastidor estacionario (210); una cámara operativa (230) formada en un lado inferior de un extremo del bastidor amovible (220); un primer medio de accionamiento para hacer pivotar el bastidor amovible (220); y un segundo medio de accionamiento dispuesto entre la cámara operativa (230) y el bastidor amovible (220) para hacer girar y pivotar la cámara operativa (230) independientemente con respecto al bastidor amovible (220); en el que el primer medio de accionamiento comprende un accionador (240) de elevación conectado con el otro extremo del bastidor amovible (220) y con el bastidor estacionario (210), para hacer pivotar alternantemente el bastidor amovible (230) con su movimiento alternante, y en el que el segundo medio de accionamiento comprende: una pluralidad de accionadores (250) de balanceo/cabeceo que conectan el bastidor amovible (220) y la cámara operativa (230), y una articulación universal (263) conectada entre la cámara operativa (230) y el bastidor amovible (220), para limitar un movimiento no deseado de la cámara operativa (230) con respecto al bastidor amovible (220).
Description
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DESCRIPCION
Simulador de movimiento Campo tecnico
La presente invencion versa acerca de un simulador de movimiento y, mas en particular, versa acerca de un simulador mejorado de movimiento en el que se elimina la incidencia de sensaciones no deseadas del movimiento durante la creacion de sensaciones de movimiento utilizando la gravedad y, de ese modo, es posible la creacion de una sensacion de movimiento que es mas similar a la situacion real.
Tecnica antecedente
En general, simulador de movimiento se refiere a un dispositivo que simula movimientos de objetos en un espacio amplio, tal como un avion o un automovil y permite que las personas sientan sensaciones similares de movimiento en un espacio limitado.
Como simulador general de movimiento tal como lo que antecede, en las FIGURAS 1 a 3b se muestra un simulador 100 de movimiento 6 DOF (grados de libertad) en el que se acciona un bastidor amovible 120 por medio de seis accionadores 131, 132, 133, 134, 135, 136.
Segun se muestra en la FIG. 1, el simulador convencional 100 de movimiento de 6 DOF tiene una estructura que incluye un bastidor estacionario 110, un bastidor amovible 120 y una pluralidad de accionadores 131, 132, 133, 134, 135, 136.
El bastidor estacionario 110 esta instalado de forma fija en el suelo (campo gravitatorio). El bastidor amovible 120 esta dispuesto encima de la direccion gravitatoria del bastidor estacionario 110. Una camara operativa 140 esta dispuesta en la superficie superior del bastidor amovible 120.
La pluralidad de accionadores 131, 132, 133, 134, 135, 136 estan dispuestos entre el bastidor estacionario 110 y el bastidor amovible 120. En general, se utilizan accionadores electricos, hidraulicos o neumaticos para cada uno de los accionadores 131, 132, 133, 134, 135, 136.
Cada uno de los accionadores 131, 132, 133, 134, 135, 136 esta conectado de forma giratoria por ambos extremos del mismo, al bastidor estacionario 110 y al bastidor amovible 120 por medio de pares respectivos de articulaciones universales 131a y 131b, 132a y 132b, 133a y 133b, 134a y 134b, 135a y 135b, 136a y 136b.
El simulador convencional 100 de movimiento de 6 DOF configurado como el anterior permite que el pasajero 170 en la camara operativa 140 sienta sensaciones de movimiento similares a las sentidas cuando se monta realmente en un avion o automovil accionando la pluralidad de accionadores 131, 132, 133, 134, 135, 136 y moviendo, de ese modo, el bastidor amovible 120.
Por ejemplo, para un coche de carreras que ha salido repentinamente y continua acelerando, el pasajero siente sensaciones de ser traccionado hacia atras debido a la aceleracion y, esta sensacion continua mientras se desarrolla la aceleracion despues del arranque.
Para crear tal sensacion, el simulador 100 de movimiento acciona la pluralidad de accionadores 131, 132, 133, 134, 135, 136 y en primer lugar acelera el bastidor amovible 120 hacia delante, segun se muestra en la FIG. 2a. En el anterior caso, el pasajero 170 en la camara operativa 140 siente una sensacion de traccion desde la parte posterior debido a la fuerza de inercia.
Sin embargo, debido a que el alcance de movimientos del simulador 100 de movimiento tiene un lfmite, es facil que el bastidor amovible 120 que ha sido acelerado y movido hacia delante se encuentre dentro de este lfmite. En este momento, segun se muestra en la FIG. 2b, cuando se hace girar el bastidor amovible 120 en el sentido de las agujas del reloj, el pasajero 170 continua sintiendo la sensacion debida a la gravedad.
Por otra parte, como otro ejemplo, para un automovil que describe una curva grande, el pasajero siente una sensacion de empuje hacia la direccion externa de la curva debido a la fuerza centrffuga, y continua sintiendo esta sensacion mientras se realiza el giro.
Para crear tal sensacion, el simulador 100 de movimiento acciona la pluralidad de accionadores 131, 132, 133, 134, 135, 136 y acelera en primer lugar el bastidor amovible 120 hacia la direccion lateral, segun se muestra en la FIG. 3a. En el anterior caso, el pasajero 170 en la camara operativa 140 siente una sensacion de ser empujado en la direccion opuesta del movimiento debido a la fuerza de inercia.
Sin embargo, tambien para este caso, debido a que el alcance de movimiento del simulador 100 de movimiento tiene un lfmite, es facil que el bastidor amovible 120 que ha sido acelerado y movido hacia la direccion lateral se
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encuentre dentro de este limite. En este momento, segun se muestra en la FIG. 3b, cuando se hace girar el bastidor amovible 120 en el sentido de las agujas del reloj, el pasajero 170 continua sintiendo dicha sensacion.
Por otra parte, en las FIGURAS 4 a 6, como otro ejemplo del simulador convencional de movimiento, se muestra un simulador 101 de movimiento de 3 DOF cuyo bastidor amovible 120 es accionado mediante tres accionadores 131', 132', 133'.
Segun las FIGURAS 4 a 6, la configuracion del simulador convencional 101 de movimiento de 3 DOF es identica a la del simulador de 6 DOF excepto que aquel tiene tres accionadores 131', 132', 133' y esta dotado de un miembro separado 150 de soporte para limitar la incidencia de un movimiento lineal no deseado hacia delante/hacia atras, un movimiento lineal hacia la izquierda/hacia la derecha, y el movimiento giratorio centrado en los ejes superior e inferior perpendiculares a la superficie del bastidor amovible 120.
Por lo tanto, al describir la configuracion del simulador 101 de movimiento de 3 DOF, se designan los mismos numeros de referencia para partes identicas a las del simulador de movimiento de 6 DOF, y se omiten las descripciones de las mismas.
Por otra parte, segun se ha mencionado anteriormente, debido a que no se pueden contener todos los movimientos del bastidor amovible 120 unicamente con los accionadores 131', 132', 133', en el simulador convencional mostrado 101 de movimiento de 3 DOF, se proporciona un miembro separado 150 de soporte para limitar la incidencia de un movimiento no deseado del bastidor amovible 120.
El miembro 150 de soporte esta compuesto de un cilindro 151 que esta fijado en el bastidor estacionario 110, un piston 152 que se mueve hacia arriba y hacia abajo a lo largo del cilindro 151, y una articulacion universal 153 que conecta el piston 152 y el bastidor amovible 120.
En el caso del simulador convencional 101 de movimiento de 3 DOF configurado segun lo anterior, debido a que no hay un DOF en la direccion horizontal, es decir, la direccion perpendicular a la gravedad, cuando se crea un movimiento continuo de aceleracion o un movimiento giratorio segun se ha mencionado anteriormente, solo se utiliza la fuerza de la gravedad.
En concreto, para crear una sensacion de aceleracion lineal, el simulador 101 de movimiento acciona la pluralidad de accionadores 131', 132', 133' y hace girar el bastidor amovible 120 y, de ese modo, permite que el pasajero 170 sienta una sensacion de traccion hacia atras, segun se muestra en la FIG. 5.
Ademas, para crear un movimiento giratorio, el simulador 101 de movimiento acciona la pluralidad de accionadores 131', 132', 133' y hace girar el bastidor amovible 120 y, de ese modo, permite que el pasajero 170 sienta una sensacion de empuje hacia el otro lado, segun se muestra en la FIG. 6.
Sin embargo, segun los simuladores convencionales 100, 101 de movimiento configurados segun lo anterior, ambos simuladores tienen una estructura en la que el centro de gravedad del pasajero 170 esta por encima el centro de rotacion del bastidor amovible 120.
Debido a lo anterior, cuando se representa la aceleracion desde una aceleracion lineal continua o desde un movimiento centrffugo hacia la direccion lateral, es decir, cuando se inclina el bastidor amovible 120 para utilizar la gravedad, existe el problema de la incidencia de una aceleracion no deseada.
La sensacion incomoda (es decir, la fuerza) puede expresarse con la siguiente ecuacion.
en la que, Ap es el vector de aceleracion sentida por el pasajero del simulador de movimiento, Av es el vector de aceleracion del bastidor amovible movil del simulador de movimiento, A es el vector de aceleracion rotacional del bastidor amovible, Rpv es el vector de posicion relativa del pasajero encima de la placa de movimiento, y m es el vector de velocidad rotacional.
La sensacion incomoda es la suma del valor calculado del producto vectorial de los vectores A y Rpv, que es AxRpv, y el valor calculado del producto vectorial de los vectores m, m, Rpv, que es mxmxRpv. Entre estos, la sensacion expresada por AxRpv da la sensacion mas molesta por el movimiento hacia delante/hacia atras y lateral. La presente invencion elimina un factor de aceleracion que se ejerce de forma contraria a la sensacion de aceleracion prevista por el pasajero.
Es decir, en la estructura de los simuladores convencionales 100, 101 de movimiento, debido a que el centro de gravedad del pasajero 170 existe verticalmente por encima del centro de rotacion del bastidor amovible 120, cuando se empieza a hacer girar la placa amovible, el valor del vector AxRpv es propio de la direccion opuesta de la aceleracion que se preve crear.
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En la FIG. 7 se muestra un grafico que representa visualmente lo anterior. La linea de puntos en la FIG. 7 representa la aceleracion sentida por el conductor de un automovil que es detenido repentinamente o que conduce siguiendo una curva, y la linea continua representa la aceleracion/desaceleracion sentida por el pasajero montado en el simulador de movimiento accionado por la introduccion de las senales.
En la FIG. 7, segun se muestra mediante las porciones puntiagudas que sobresalen hacia la region negativa en la direccion opuesta a los cambios en las senales de referencia, al contrario de la sensacion prevista del empuje hacia un lado, se experimenta una atraccion repentina hacia el lado opuesto en el momento del cambio repentino de la aceleracion.
Como resultado de tales problemas, segun se muestra mediante la linea continua de la FIG. 7, se aplica una sensacion de movimiento en la direccion opuesta de la sensacion de movimiento que se preve crear (linea continua de la FIG. 7) y, ademas, se retrasa el tiempo que lleva compensar la sensacion prevista de movimiento. Esto significa un declive en la realidad experimentada por el pasajero.
En lo anterior, se han descrito los problemas del simulador convencional de movimiento tomando los simuladores de movimiento de 6 DOF y de 3 DOF como dos tipos de ejemplos. Sin embargo, aunque puede variar el grado, los problemas mencionados anteriormente de los simuladores convencionales de movimiento se producen en todos los simuladores de movimiento que tienen distintos grados de libertad.
El documento WO00/77762 da a conocer un simulador de movimiento que supera algunos de los problemas descritos anteriormente colocando un compartimento de pasajero en un bastidor amovible por debajo de un bastidor estacionario y proporcionando medios de accionamiento para mover el bastidor amovible con respecto al bastidor estacionario. Sin embargo, el simulador de movimiento del documento WO00/77762 solo puede proporcionar un alcance relativamente limitado de movimiento y, como resultado, no puede proporcionar por completo sensaciones similares a las sensaciones previstas.
Divulgacion de la invencion
Se ha realizado la presente invencion para superar los problemas mencionados anteriormente y, en consecuencia, un objeto de la presente invencion es proporcionar un simulador de movimiento que permita sensaciones de movimiento similares a las sensaciones previstas y que reduce el tiempo de compensacion, mediante la eliminacion de sensaciones no deseadas del movimiento cuando se crean sensaciones de movimiento utilizando la gravedad.
El anterior objeto se lleva a cabo mediante un simulador de movimiento segun la presente invencion segun se reivindica en las reivindicaciones independientes 1 y 6, que incluye un bastidor estacionario, un bastidor amovible conectado de forma amovible con el bastidor estacionario, una camara operativa formada en un lado inferior de un extremo del bastidor amovible, un primer medio de accionamiento para hacer pivotar el bastidor amovible, y un segundo medio de accionamiento dispuesto entre la camara operativa y el bastidor amovible, para hacer girar la camara operativa con respecto al bastidor amovible.
El primer medio de accionamiento segun la reivindicacion 1 incluye un accionador de elevacion conectado con el otro extremo del bastidor amovible y con el bastidor estacionario, para hacer pivotar alternantemente el bastidor amovible con su movimiento alternante.
El segundo medio de accionamiento incluye una pluralidad de accionadores de balanceo/cabeceo que conectan el bastidor amovible y la camara operativa, y una articulacion universal conectada entre la camara operativa y el bastidor amovible, para limitar el movimiento no deseado de la camara operativa con respecto al bastidor amovible.
Se proporcionan los accionadores de balanceo/cabeceo en pares.
Se proporciona, ademas, un medio antagonista en el otro extremo del bastidor amovible, para vencer el peso de la camara operativa en el bastidor amovible.
Ademas, el medio antagonista incluye un muelle antagonista conectado entre el otro extremo del bastidor amovible y del bastidor estacionario.
El medio antagonista incluye una masa antagonista formada en el otro extremo del bastidor amovible, y tiene un peso en correspondencia con el peso de la camara operativa.
El primer medio de accionamiento segun la reivindicacion 6 incluye un primer accionador giratorio conectado con el otro extremo del bastidor amovible y con el bastidor estacionario, para hacer pivotar el bastidor amovible hacia arriba y hacia abajo.
El segundo medio de accionamiento incluye un segundo accionador giratorio formado entre el bastidor amovible y la camara operativa, para hacer pivotar independientemente el bastidor amovible y la camara operativa sobre unos ejes primero y segundo.
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El segundo accionador giratorio incluye un eje transversal que conecta el bastidor amovible y la camara operativa, de forma que el bastidor amovible y la camara operativa son pivotados independientemente sobre los ejes primero y segundo, cruzando el primer eje el segundo eje, un primer motor de accionamiento formado en el bastidor amovible, para hacer pivotar la camara operativa en torno al primer eje pivotando el eje transversal en torno al primer eje, y un segundo motor de accionamiento formado en la camara del pasajero, para hacer pivotar la camara operativa en torno al segundo eje girando relativamente el eje transversal en torno al segundo eje.
Con el simulador de movimiento segun se ha descrito anteriormente segun la presente invencion, dado que la camara operativa esta formada por debajo del bastidor amovible, el centro de gravedad del pasajero esta colocado debajo del centro de rotacion del bastidor amovible.
En otras palabras, dado que el vector AxRpV va en la misma direccion que la de las sensaciones de aceleracion que se preve crear, se evitan sensaciones no deseadas de aceleracion durante la creacion de la sensacion de aceleracion utilizando la fuerza de la gravedad y, como resultado, se reduce el tiempo que lleva compensar las sensaciones previstas de movimiento, y se aumenta la realidad de movimiento experimentada por el pasajero.
Breve descripcion de los dibujos
La FIG. 1 es un dibujo esquematico de la estructura de un simulador convencional de movimiento de 6 DOF;
las FIGURAS 2a y 2b son dibujos que muestran el procedimiento de creacion de la sensacion de aceleracion del simulador convencional de movimiento de 6 DOF;
las FIGURAS 3a y 3b son dibujos que muestran el procedimiento de creacion de la sensacion de giro del simulador convencional de movimiento de 6 DOF;
la FIG. 4 es un dibujo esquematico de la estructura del simulador convencional de movimiento de 3 DOF;
la FIG. 5 es un dibujo que muestra el procedimiento de creacion de la sensacion de aceleracion del simulador convencional de movimiento de 3 DOF;
la FIG. 6 es un dibujo que muestra el procedimiento de creacion de la sensacion de giro del simulador convencional de movimiento de 3 DOF;
la FIG. 7 es un grafico que muestra un simulador convencional de movimiento que es accionado introduciendo senales de aceleracion rapida, y la sensacion de aceleracion/desaceleracion detectada por un pasajero montado en el simulador;
la FIG. 8 es un dibujo esquematico que muestra un simulador de movimiento segun una realizacion preferente de la presente invencion;
la FIG. 9 es un dibujo para explicar un procedimiento de creacion de la sensacion de aceleracion del simulador de movimiento de la FIG. 8 para la aceleracion/desaceleracion de un automovil;
la FIG. 10 es un dibujo para explicar un procedimiento de creacion de la sensacion de aceleracion del simulador de movimiento de la FIG. 8 para el giro de un automovil;
la FIG. 11 es una vista lateral esquematica que muestra un simulador de movimiento segun otra realizacion preferente de la presente invencion;
la FIG. 12 es una vista lateral que muestra un simulador de movimiento segun otra realizacion adicional preferente de la presente invencion;
la FIG. 13 es una vista frontal que muestra un simulador de movimiento segun otra realizacion adicional preferente de la presente invencion; y
la FIG. 14 es una vista despiezada en perspectiva que muestra las caracterfsticas principales de la FIG. 12.
Mejor modo para llevar a cabo la invencion
Se describen en detalle las realizaciones preferentes de la presente invencion con referencia a los dibujos adjuntos.
Con referencia a la FIG. 8, el simulador de movimiento segun una realizacion preferente de la presente invencion incluye un bastidor estacionario 210, un bastidor amovible 220 formado de forma pivotante en el bastidor estacionario 210, una camara operativa 230 dispuesta en un lado inferior de un extremo del bastidor amovible 220,
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un primer medio de accionamiento para hacer pivotar el bastidor amovible 220, y un segundo medio de accionamiento para mover la camara operativa 230 con respecto al bastidor amovible 220.
El bastidor estacionario 210 esta instalado firmemente en el suelo (campo gravitatorio). El bastidor estacionario 210 incluye un soporte inferior 211 en la parte inferior, y un soporte 213 de la pared lateral que se extiende hacia arriba desde el soporte inferior 211. Se ramifica un extremo del soporte 213 de la pared lateral en dos extremos que soportan de forma pivotante el bastidor amovible 220.
El bastidor amovible 220 esta conectado de forma pivotante con el soporte 213 de la pared lateral del bastidor estacionario 210 en su centro para pivotar sobre un pivote 215. La camara operativa 230 esta dispuesta en un extremo del bastidor amovible 220, es decir, en un lado inferior de un extremo superior 221 en el dibujo.
El primer medio de accionamiento incluye un accionador 240 de elevacion conectado con el extremo opuesto 223 del bastidor amovible 220 y del bastidor estacionario 210. El accionador 240 de elevacion hace pivotar alternantemente el bastidor amovible 220 sobre el pivote 215 con su movimiento alternante. Segun se muestra en la FIG. 9, el accionador 240 de elevacion esta conectado de forma pivotante por ambos extremos con el bastidor estacionario 210 y con el bastidor amovible 220 con las articulaciones 241, 242. Se puede utilizar un accionador electrico, hidraulico o neumatico para el accionador 240 de elevacion. Ademas, tambien se puede utilizar un accionador giratorio, accionado mediante un motor y un engranaje reductor.
El segundo medio de accionador esta dispuesto entre la camara operativa 230 y el bastidor amovible 220, girando, o moviendo hacia delante/hacia atras la camara operativa 230 con respecto al bastidor amovible 220. Tal segundo medio de accionamiento incluye una pluralidad de accionadores giratorios 250 de balanceo/cabeceo que conectan el bastidor amovible 220 con la camara operativa 230.
Se proporciona un par de accionadores giratorios 250 de balanceo/cabeceo. Ambos extremos de cada accionador 250 estan conectados de forma giratoria con la camara operativa 230 y el bastidor amovible 220 por medio de articulaciones universales 251, 252. En este caso, tambien se puede utilizar un accionador electrico, hidraulico o neumatico para los accionadores 250.
Se proporciona la articulacion universal 263 para limitar el movimiento no deseado de la camara operativa 230 con respecto al bastidor amovible 220. La articulacion universal 263 esta dispuesta entre la camara operativa 230 y el bastidor amovible 220.
Ademas, para superar el peso de la camara operativa 230 en un extremo 221 del bastidor amovible 220, el bastidor amovible 220 incluye, preferentemente, un medio antagonista proporcionado en el extremo opuesto 223 del bastidor amovible 220. El medio antagonista incluye un muelle antagonista 270 que esta conectado entre el extremo opuesto 223 del bastidor amovible 220 y el bastidor estacionario 210.
El simulador de movimiento construido segun lo anterior segun la realizacion preferente de la presente invencion, mueve el bastidor amovible 220 accionando el accionador 240 de elevacion, mientras mueve la camara operativa 230 con respecto al bastidor amovible 220 accionando el par de accionadores 250 de balanceo/cabeceo. En consecuencia, el pasajero en la camara 230 del pasajero siente sensaciones de movimiento similares a las que percibe cuando va montado en un avion o un automovil.
Por ejemplo, segun se muestra en la FIG. 9, para crear una sensacion de aceleracion continua como en un automovil, el simulador de movimiento acelera la camara 230 del pasajero hacia el lado izquierdo de la FIG. 9 accionando los accionadores 250 de balanceo/cabeceo.
Al hacerlo, la camara operativa 230 se mueve hacia delante con respecto al centro de rotacion de la articulacion colocada encima de la camara operativa 230, inclinandose gradualmente. Cuando la camara operativa 230 comienza a moverse, el pasajero en la camara operativa 230 siente que es empujado hacia atras por la fuerza de inercia. Entonces, segun se inclina la camara operativa 230, el pasajero siente continuamente que es empujado hacia atras por la fuerza de gravedad.
Como otro ejemplo, para crear las sensaciones de giro mediante la fuerza centrffuga como en la conduccion del automovil en una curva, segun se muestra en la FIG. 10, el simulador de movimiento acciona los accionadores 250 de balanceo/cabeceo, inclinando y acelerando, de ese modo, la camara operativa 230 hacia la direccion lateral. Segun comienza el movimiento, el pasajero en la camara operativa 230 siente que es empujado en la direccion contraria por la fuerza de inercia, y sigue sintiendo las sensaciones de aceleracion en la misma direccion en la que se inclina la camara operativa 230 por la fuerza de gravedad.
Por otro lado, la FIG. 11 muestra el simulador de movimiento segun una realizacion preferente de la presente invencion. La caracterfstica del simulador mostrado de movimiento es que tiene una masa antagonista 370 como medio antagonista que se forma en el extremo opuesto 223 del bastidor amovible 220 para vencer el peso de la camara operativa 230 en el bastidor amovible 220. Preferentemente, la masa antagonista 370 tiene un peso en correspondencia con el peso de la camara operativa 230, y esta fabricada de material metalico.
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Al describir la FIG. 11, se designan los mismos numeros de referenda para partes identicas a las de la FIG. 8, y dado que las operaciones de ambas son identicas, se omiten las descripciones de las mismas.
Aunque se emplea el accionador 240 de elevacion como el primer medio de accionamiento para accionar el movimiento pivotante del bastidor amovible 220 en la presente realizacion, esto es unicamente a modo de ejemplo y con un fin ilustrativo. Son posibles otras modificaciones, tales como conectar un engranaje (no mostrado) con el pivote 215, y hacer pivotar el bastidor amovible 220 accionando el engranaje con el motor.
Las articulaciones universales empleadas en ambos extremos de cada uno de los accionadores 250 de balanceo/cabeceo tambien son ejemplares y, por lo tanto, tambien se puede utilizar una articulacion conocida generalmente, tal como una articulacion de rotula esferica.
Por otro lado, se describira el simulador de movimiento segun otra realizacion preferente mas de la presente invencion con referencia a las FIGURAS 12 y 13. Con referencia a las FIGURAS 12 y 13, se forma un bastidor amovible 320 de forma que un extremo del bastidor amovible 320 sea giratorio con respecto a un bastidor estacionario 310. Existe una camara operativa 330 suspendida de forma amovible en el otro extremo del bastidor amovible 320.
El bastidor amovible 320 es pivotable por el primer medio de accionamiento con respecto al bastidor estacionario 310. El primer medio de accionamiento puede ser un primer accionador giratorio 340 conectado con el bastidor amovible 320 y con el bastidor estacionario 310. Mas especfficamente, el primer accionador giratorio 340 incluye un eje 341 formado de forma giratoria en el bastidor estacionario 310 para soportar el bastidor amovible 320, y un motor 343 de accionamiento formado en el bastidor estacionario 310 para hacer girar el eje 341.
Tambien se proporciona un segundo medio de accionamiento para hacer girar la camara operativa 330 con respecto al bastidor amovible 320, independientemente sobre el primer eje X1 y el segundo eje X2. El segundo medio de accionamiento incluye un segundo accionador giratorio 350 que estan instalado entre el bastidor amovible 320 y la camara operativa 330 y es accionado independientemente sobre los ejes respectivos X1, X2. Mas especfficamente, segun se muestra en la FIG. 14, el segundo accionador giratorio 350 incluye un eje transversal 351 para conectarlo para hacer pivotar el bastidor amovible 320 y la camara operativa 330 independientemente sobre los ejes primero y segundo X1, X2 que se encuentran en una relacion cruzada, un primer motor 353 de accionamiento formado en el bastidor amovible 320 para hacer pivotar el eje transversal 351 en torno al primer eje X1, pivotando, de ese modo, la camara operativa 330 con respecto al primer eje X1, y un segundo motor 355 de accionamiento formado en la camara operativa 330 para hacer girar relativamente el eje transversal 351 en torno al segundo eje X2, pivotando, de ese modo, la camara operativa 330 con respecto al segundo eje X2.
El eje transversal 351 tiene una estructura en la que se cruzan entre si dos arboles, teniendo un primer arbol 351a a lo largo del primer eje X1 y un segundo arbol 351b a lo largo del segundo eje X2. El primer arbol 351a esta soportado de forma giratoria en un primer soporte 321 por ambos extremos. El primer soporte 321 esta formado en una porcion inferior del bastidor amovible 320. El segundo eje 351b esta soportado de forma giratoria en un segundo soporte 331 por ambos extremos. El segundo soporte 331 esta formado encima de la camara operativa 330. Con este fin, los soportes 321, 331 se cruzan entre si. Ademas, el primer motor 353 de accionamiento para hacer girar el primer eje 351a esta fijado en el primer soporte 321, mientras que el segundo motor 355 de accionamiento para hacer girar el segundo eje 351 b esta fijado en el segundo soporte 331.
Segun otra realizacion preferentemente mas de la presente invencion, el simulador de movimiento construido segun lo anterior puede hacer pivotar el bastidor amovible 320 por medio del primer accionador giratorio 340, mientras hace pivotar, de forma independiente y simultanea, la camara operativa sobre dos ejes en distintas direcciones por medio del segundo accionador giratorio 350.
Con el simulador de movimiento segun se ha descrito anteriormente segun la presente invencion, dado que la camara operativa esta formada debajo del bastidor amovible, el centro de gravedad del pasajero esta colocado debajo del centro de rotacion del bastidor amovible.
En otras palabras, dado que el vector A x RpV va en la misma direccion que la de las sensaciones de aceleracion que se preve crear, se evitan sensaciones no deseadas de aceleracion durante la creacion de la sensacion de aceleracion utilizando la fuerza de gravedad y, como resultado, se reduce el tiempo que lleva compensar las sensaciones previstas de movimiento, y se mejora la realidad de movimiento experimentada por el pasajero.
Claims (6)
- 510152025303540455055REIVINDICACIONES1. Un simulador de movimiento que comprende: un bastidor estacionario (210);un bastidor amovible (220) conectado de forma amovible con el bastidor estacionario (210); una camara operativa (230) formada en un lado inferior de un extremo del bastidor amovible (220); un primer medio de accionamiento para hacer pivotar el bastidor amovible (220); yun segundo medio de accionamiento dispuesto entre la camara operativa (230) y el bastidor amovible (220) para hacer girar y pivotar la camara operativa (230) independientemente con respecto al bastidor amovible (220);en el que el primer medio de accionamiento comprende un accionador (240) de elevacion conectado con el otro extremo del bastidor amovible (220) y con el bastidor estacionario (210), para hacer pivotar alternantemente el bastidor amovible (230) con su movimiento alternante, yen el que el segundo medio de accionamiento comprende:una pluralidad de accionadores (250) de balanceo/cabeceo que conectan el bastidor amovible (220) y la camara operativa (230), yuna articulacion universal (263) conectada entre la camara operativa (230) y el bastidor amovible (220), para limitar un movimiento no deseado de la camara operativa (230) con respecto al bastidor amovible (220).
- 2. El simulador de movimiento de la reivindicacion 1, en el que se proporcionan los accionadores (250) de balanceo/cabeceo en pares.
- 3. El simulador de movimiento de una de las reivindicaciones 1 o 2, que comprende, ademas, un medio antagonista proporcionado en el otro extremo del bastidor amovible (220) para vencer un peso de la camara operativa (230) en el bastidor amovible (220).
- 4. El simulador de movimiento de la reivindicacion 3, en el que el medio antagonista comprende un muelle antagonista (270) conectado entre el otro extremo del bastidor amovible (220) y el bastidor estacionario (210).
- 5. El simulador de movimiento de la reivindicacion 3, en el que el medio antagonista comprende una masa antagonista formada en el otro extremo del bastidor amovible (220), y cuantificada en correspondencia con el peso de la camara operativa (230).
- 6. Un simulador de movimiento que comprende: un bastidor estacionario (310);un bastidor amovible (320) conectado de forma amovible con el bastidor estacionario (310); una camara operativa (330) formada en un lado inferior de un extremo del bastidor amovible (320); un primer medio de accionamiento para hacer pivotar el bastidor amovible (320); yun segundo medio de accionamiento dispuesto entre la camara operativa (330) y el bastidor amovible (320), para hacer girar la camara operativa (330) con respecto al bastidor amovible (320),en el que el primer medio comprende un primer accionador giratorio (340) conectado con el otro extremo del bastidor amovible (320) y con el bastidor estacionario (310), para hacer pivotar el bastidor amovible (320) hacia arriba y hacia abajo; yen el que el segundo medio de accionamiento comprende un segundo accionador giratorio (350) formado entre el bastidor amovible (320) y la camara operativa (330), para hacer pivotar independientemente el bastidor amovible (320) y la camara operativa (330) sobre unos ejes primero y segundo (X1, X2); y el segundo accionador giratorio (350) comprende:un eje transversal (351) que conecta el bastidor amovible (320) y la camara operativa (330), de forma que el bastidor amovible (320) y la camara operativa (330) sean pivotados independientemente sobre los ejes primero y segundo (X1, X2), cruzando el primer eje (X1) el segundo eje (X2);un primer motor (353) de accionamiento formado en el bastidor amovible (320), para hacer pivotar la camara operativa (330) en torno al primer eje (X1) pivotando el eje transversal (351) en torno al primer eje (X1); y un segundo motor (355) de accionamiento formado en la camara operativa (330), para hacer pivotar la camara operativa (330) en torno al segundo eje (X2) girando relativamente el eje transversal (351) en torno al segundo eje 5 (X2).
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