ES2608077T3 - Combinar datos de múltiples señales de radar en un único visualizador de presentación panorámica (PPI) - Google Patents

Combinar datos de múltiples señales de radar en un único visualizador de presentación panorámica (PPI) Download PDF

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Abstract

Un procedimiento para combinar datos de múltiples señales de radar en un único visualizador de presentación panorámica (PPI), que comprende: recibir, de un primer dispositivo de radar (102a) que tiene un primer alcance angular de visibilidad, primeros datos de señal de radar (130a) correspondientes al primer alcance angular de visibilidad; recibir, de un segundo dispositivo de radar (102b) que tiene un segundo alcance angular de visibilidad, segundos datos de señal de radar (130b) correspondientes al segundo alcance angular de visibilidad caracterizado por procesar compensaciones en al menos una parte de los segundos datos de señal de radar (130b) para formar segundos datos de señal de radar modificados (130b'), que son correlativos a los primeros datos de señal de radar (130a), aplicando un algoritmo de compensación de movimiento a los segundos datos de señal de radar (130b), en el que el algoritmo de compensación de movimiento modifica los ángulos acimutales y alcances de los segundos datos de señal de radar (130b), de manera que los ángulos acimutales y alcances de la segunda señal de radar modificada (130b') sean los que se habrían medido si el segundo dispositivo de señal de radar (102b) hubiera estado transmitiendo impulsos de ondas electromagnéticas síncronamente con el primer dispositivo de radar (102a) y en el que se aplica una compensación de paralaje a la segunda señal de radar (130b), de manera que los ángulos acimutales de la segunda señal de radar modificada (130b') sean los ángulos acimutales que se habrían medido si el segundo dispositivo de radar (102b) estuviera ubicado en la misma ubicación que el primer dispositivo de radar (102a); combinar al menos una parte de los primeros datos de señal de radar (130a) con al menos una parte de los segundos datos de señal de radar modificados (130b') para formar datos de señal de radar combinados (132) y generar, en función de los datos de señal de radar combinados (132), una visualización en un visualizador de PPI de radar (126).

Description

DESCRIPCION
Combinar datos de multiples senales de radar en un unico visualizador de presentacion panoramica (PPI).
5 CAMPO TECNICO
Esta invencion se refiere, en general, a sistemas de radar y, mas en particular, a combinar datos de multiples senales de radar en un unico visualizador de PPI.
10 ANTECEDENTES
Los radares de navegacion de a bordo ayudan a los pilotos de buques a evitar colisiones permitiendo a los pilotos localizar tierra y objetos (por ejemplo, buques, boyas) mas alla de lo que se puede ver desde el buque propiamente dicho. En los radares de navegacion de a bordo anteriores se usaban circuitos analogicos para generar una imagen 15 bidimensional (por ejemplo, un PPI) en un visualizador de tubo de rayos catodicos (CRT). Los circuitos analogicos formaban la imagen impulsando la rotacion del rayo catodico alrededor del CRT en sincronizacion con la rotacion de la antena de radar, volviendo a centrar el rayo catodico con cada activacion del transmisor de radar (o transceptor) y regulando el barrido del rayo catodico con los ecos de radar procesados por el receptor de radar (o transceptor). Este tipo de imagen se barna en tiempo real, usando la persistencia de fosforos en el CRT para mantener la imagen 20 en el visualizador lo suficiente para que fuera util en navegacion.
Con la llegada de visualizadores de CRT y visualizadores de pantalla plana de gran tamano para television economicos, los ingenieros de radares pasaron de generar imagenes de presentacion panoramica (PPI) en circuitos analogicos a generarlas en circuitos electronicos digitales y firmware. No obstante, dado que los visualizadores de 25 CRT y los visualizadores de pantalla plana estan disenados para television, generan imagenes usando una exploracion de tramas. Es decir, los visualizadores de CRT y los visualizadores de pantalla plana generan imagenes usando datos formateados en coordenadas cartesianas en lugar de datos formateados en coordenadas polares (alcance y angulo acimutal) normales para radares. La adaptacion de radar a monitores con exploracion de tramas se puede lograr convirtiendo los datos formateados en polares (generados por antenas de radar) a coordenadas 30 cartesianas (que se pueden visualizar en visualizadores de CRT de exploracion de tramas y visualizadores de pantalla plana).
RESUMEN
35 La presente invencion, segun la reivindicacion 1, puede reducir o eliminar inconvenientes y problemas asociados a tecnicas anteriores para combinar datos de multiples senales de radar en un unico visualizador de PPI.
En determinadas realizaciones, un procedimiento para combinar datos de multiples senales de radar en una unica PPI incluye recibir, de un primer dispositivo de radar que tiene un primer alcance angular de visibilidad, primeros 40 datos de senal de radar correspondientes al primer alcance angular de visibilidad. El procedimiento incluye ademas recibir, de un segundo dispositivo de radar que tiene un segundo alcance angular de visibilidad, segundos datos de senales de radar correspondientes al segundo alcance angular de visibilidad. El procedimiento incluye ademas llevar a cabo un procesamiento de compensaciones en al menos una parte de los segundos datos de senal de radar para formar segundos datos de senal de radar modificados que son correlativos a los primeros datos de senal de radar. El 45 procedimiento incluye ademas combinar al menos una parte de los primeros datos de senal de radar con al menos una parte de los segundos datos de senal de radar modificados para formar datos de senal de radar combinados y generar, en funcion de los datos de senal de radar combinados, una visualizacion en un visualizador de PPI de radar.
50 Determinadas realizaciones de la presente invencion pueden proporcionar una o mas ventajas tecnicas. Con frecuencia, antes de abandonar el puerto, se exige a los buques que lleven al menos dos dispositivos de radar. Como consecuencia de este requisito, con frecuencia dichos buques llevan dos dispositivos de radar independientes. Cada dispositivo de radar puede tener una o mas zonas ciegas que resultan de estructuras del buque (por ejemplo, un mastil de buque). Las tecnicas convencionales para eliminar zonas ciegas (es decir, 55 proporcionar un alcance angular total de visibilidad de trescientos sesenta grados, o al menos mejorado, a un piloto/radarista) pueden incluir proporcionar dos visualizaciones de PPI independientes, una visualizacion de PPI generada en funcion de la senal de radar de cada uno de los dos dispositivos de radar independientes. No obstante, tener dos visualizadores de PPI independientes puede ser desaconsejable, dado que no es un uso optimo del espacio de visualizacion en el puente lleno de mandos de un buque.
Combinar los datos de senal de radar de multiples dispositivos de radar en una unica tabla de memoria intermedia para generar datos de senal de radar combinados permite la generacion de una visualizacion de PPI en funcion de los datos de senal de radar combinados. Generar una visualizacion de PPI en funcion de los datos de senal de radar combinados puede reducir o eliminar zonas ciegas asociadas a cada dispositivo de radar (por ejemplo, se puede 5 proporcionar una vista completa de trescientos sesenta grados a pesar de las zonas ciegas asociadas a cada dispositivo de radar) a la vez que se elimina la necesidad de multiples visualizadores de PPI (uno para cada dispositivo de radar, como se usaba en determinadas tecnicas convencionales). Por consiguiente, se puede reducir la cantidad de espacio para los visualizadores de PPI de radar en el puente lleno de mandos de un buque
10 Las tecnicas convencionales pueden incluir ademas visualizar seguimientos de blancos asociados a datos de cada senal de radar en un unico visualizador de PPI de manera que un piloto/radarista pueda ver la imagen de seguimiento completa en el unico visualizador de PPI. No obstante, dado que los seguimientos de blancos estan asociados a datos de senal de radar independientes, se debe llevar a cabo una transferencia de seguimiento cuando el seguimiento de un blanco pasa de un dispositivo de radar al otro dispositivo de radar. No obstante, con frecuencia 15 la transferencia de seguimiento es imprecisa, especialmente cuando el seguimiento de un blanco grande pasa de un dispositivo de radar al otro dispositivo de radar en un alcance relativamente proximo.
Combinar datos de multiples senales de radar generadas por multiples dispositivos de radar en una unica tabla de memoria intermedia para generar datos de senal de radar combinados y llevar a cabo un seguimiento en funcion de 20 los datos de senal de radar combinados puede permitir a un piloto/radarista ver la imagen de seguimiento completa en unico visualizador de PPI a la vez que se eliminan problemas asociados a la transferencia de seguimiento.
Adicionalmente, un buque puede llevar dos dispositivos de radar distintos, como se muestra en el documento GB2093306A. Por ejemplo, un buque puede llevar un dispositivo de radar de banda X (alta resolucion) y un 25 dispositivo de radar de banda S (alta penetracion en lluvia). Los dispositivos de radar de banda X normalmente proporcionan alta resolucion, pero normalmente los ecos parasitos del mar o de la lluvia afectan mucho a los X. Los dispositivos de radar de banda S normalmente proporcionan menor resolucion que los dispositivos de radar de banda X, pero proporcionan mayor penetracion en lluvia. Combinar datos de senal de radar del dispositivo de radar de banda X con datos de senal de radar del dispositivo de radar de banda S en una unica tabla de memoria 30 intermedia para generar datos de senal de radar combinados puede permitir la generacion de una visualizacion de PPI en la que el dispositivo de radar de banda X se utiliza para generar la parte de la visualizacion de PPI para alcances cortos (para los que la alta resolucion es mas importante y la penetracion en lluvia es menos importante) y el dispositivo de radar de banda S se utiliza para generar la parte de la visualizacion de PPI para alcances largos (para los que la alta resolucion es menos importante y una mayor penetracion en lluvia mas importante).
35
Determinadas realizaciones de la presente invencion pueden incluir algunas, todas o ninguna de las ventajas anteriores. Una o mas ventajas tecnicas distintas pueden resultar facilmente evidentes para los expertos en la materia gracias a las figuras, las descripciones y las reivindicaciones que se incluyen en este documento.
40 BREVE DESCRIPCION DE LOS DIBUJOS
Para proporcionar un entendimiento mas completo de la presente invencion y de las caractensticas y ventajas de la misma, se hace referencia a la siguiente descripcion tomada conjuntamente con los dibujos adjuntos, en los que:
45 la figura 1 ilustra un sistema de ejemplo para combinar datos de multiples senales de radar en un unico visualizador de PPI, segun determinadas realizaciones de la presente invencion;
las figuras 2A a 2C ilustran un buque que tiene componentes de un sistema de ejemplo para combinar datos de multiples senales de radar en un unico visualizador de PPI, segun determinadas realizaciones de la presente 50 invencion;
las figuras 3A y 3B ilustran un buque de ejemplo que tiene componentes de un sistema de ejemplo que combina datos de multiples senales de radar en un unico visualizador de PPI, segun determinadas realizaciones de la presente invencion y 55
la figura 4 ilustra un procedimiento de ejemplo para combinar datos de multiples senales de radar en un unico visualizador de PPI, segun determinadas realizaciones de la presente invencion.
DESCRIPCION DE REALIZACIONES DE EJEMPLO
La figura 1 ilustra un sistema de ejemplo 100 para combinar datos de multiples senales de radar en un unico visualizador de PPI, segun determinadas realizaciones de la presente invencion. El sistema 100 puede incluir una pluralidad de dispositivos de radar 102, un sistema de procesamiento de radar 104 y una red 106. Si bien se ilustra y 5 se describe principalmente esta implementacion espedfica del sistema 100, la presente invencion contempla cualquier implementacion adecuada del sistema 100, segun las necesidades espedficas.
El sistema 100 puede incluir un primer dispositivo de radar capaz de funcionar para generar primeros datos de senal de radar y un segundo dispositivo de radar capaz de funcionar para generar segundos datos de senal de radar. En 10 general, el sistema 100 es capaz de funcionar para llevar a cabo un procesamiento de compensaciones en al menos una parte de los segundos datos de senal de radar para formar segundos datos de senal de radar modificados que son correlativos a los primeros datos de senal de radar. Posteriormente, los primeros datos de senal de radar y los segundos datos de senal de radar modificados se pueden combinar para formar datos de senal de radar combinados que se pueden usar para generar una visualizacion en un unico visualizador de PPI de radar. Genera 15 una visualizacion en un unico visualizador de PPI de radar a partir de los datos de senal de radar combinados puede permitir la eliminacion de zonas ciegas (por ejemplo, se puede proporcionar una vista completa de trescientos sesenta grados a pesar de las zonas ciegas que pueden estar asociadas al primer y al segundo dispositivo de radar) a la vez que se elimina la necesidad de multiples visualizadores de PPI de radar. Por consiguiente, se puede reducir la cantidad de espacio para los visualizadores de PPI de radar en el puente lleno de mandos de un buque. 20 Adicionalmente, se pueden llevar a cabo seguimientos de blancos en funcion de los datos de senal de radar combinados, eliminando los problemas de transferencia de seguimiento asociados a la combinacion de datos de seguimiento de blancos asociados a datos de senal de radar independientes en un unico visualizador de PPI de radar.
25 Cada dispositivo de radar 102 del sistema 100 puede incluir una antena de radar 108 y un transceptor de radar 110. Los dispositivos de radar 102 pueden incluir cualquier dispositivo que use impulsos de ondas electromagneticas para identificar el alcance, la altitud, la direccion y/o la velocidad de objetos en movimiento y/o fijos. Por ejemplo, los dispositivos de radar 102 pueden ser dispositivos que usan impulsos de ondas electromagneticas para identificar el alcance, la altitud, la direccion y/o la velocidad de aviones, buques, automoviles, formaciones meteorologicas y/o 30 terreno. Si bien se ilustran y se describen principalmente dispositivos de radar espedficos 102 que tienen componentes espedficos, la presente invencion contempla cualquier dispositivo de radar 102 adecuado que tenga componentes adecuados, segun las necesidades espedficas.
La antena de radar 108 puede ser una antena monoestatica capaz de funcionar para emitir y recibir impulsos de 35 ondas electromagneticas generados por el transceptor 110. El transceptor 110 puede generar impulsos de ondas electromagneticas que tienen una frecuencia espedfica. Como ejemplo espedfico, un transceptor 110 de un dispositivo de radar de banda X 102 puede generar impulsos de ondas electromagneticas en el intervalo de frecuencias de 9300 a 9500 MHz. Como otro ejemplo espedfico, un transceptor 110 de un dispositivo de radar de banda S 102 puede generar impulsos de ondas electromagneticas en el intervalo de frecuencias de 2900 a 3100 40 MHz.
El transceptor 110 puede generar impulsos de ondas electromagneticas a una velocidad espedfica (por ejemplo, 1000 impulsos por segundo, correspondientes a una frecuencia de repeticion de impulsos (PRF) de 1kHz) y los impulsos de ondas electromagneticas generados se pueden emitir a traves de la antena de radar 108 a medida que 45 la antena 108 rota a una velocidad de exploracion espedfica (por ejemplo, entre doce y sesenta revoluciones por minuto (RPM)). Por consiguiente, a medida que la antena de radar 108 rota a la velocidad de exploracion espedfica, la antena de radar 108 emite impulsos de ondas electromagneticas generados por el transceptor 110 en una direccion espedfica en un momento espedfico.
50 Un dispositivo de radar 102 puede tener un alcance maximo asociado (por ejemplo, noventa y seis millas), correspondiendo el alcance maximo a la distancia maxima desde el dispositivo de radar 102 a la que se puede detectar un objeto en funcion de la reflexion del impulso de ondas electromagneticas emitido a traves de la antena 108. El alcance maximo del dispositivo de radar 102 puede depender de la frecuencia de los impulsos de ondas electromagneticas generados por el transceptor 110.
55
Dado que los impulsos de ondas electromagneticas emitidos a traves de la antena 108 se reflejan en objetos (por ejemplo, tierra, buques, boyas), las ondas electromagneticas pueden volver a la antena 108 (siendo capaz de funcionar la antena de radar 108 para recibir los impulsos de ondas electromagneticas reflejados, como se ha descrito anteriormente). Cada reflexion de los impulsos de ondas electromagneticas recibida por la antena 108
puede tener una intensidad de senal correspondiente a la cantidad de ene^a del impulso de ondas electromagneticas emitido reflejada por el objeto. Por consiguiente, el transceptor 110 puede ser capaz de funcionar para determinar una intensidad de una reflexion de impulsos de ondas electromagneticas en funcion de la cantidad de energfa asociada a las reflexiones de los impulsos de ondas electromagneticas recibidas por la antena 108.
5
Ademas, el transceptor 110 puede ser capaz de funcionar para determinar una ubicacion en coordenadas polares (alcance y angulo acimutal) asociada a una reflexion de impulsos de ondas electromagneticas correspondiente a un objeto espedfico. Por ejemplo, el transceptor 110 puede ser capaz de funcionar para determinar un alcance del objeto espedfico calculando el intervalo de tiempo entre el momento en que la antena 108 emite el impulso 10 electromagnetico y el momento en que la antena 108 recibe el impulso electromagnetico reflejado. Adicionalmente, el transceptor 110 puede ser capaz de funcionar para determinar un angulo acimutal del objeto espedfico en funcion de la direccion en la que la antena 108 emitio el impulso de ondas electromagneticas reflejado por los objetos espedficos.
15 Por consiguiente, a medida que rota la antena 108, el transceptor 110 puede generar datos de senal de radar analogicos que incluyen una pluralidad de tensiones correspondientes a una pluralidad de objetos que reflejan los impulsos de ondas electromagneticas emitidos a traves de la antena 108 (determinandose las tensiones, por ejemplo, en funcion de la intensidad del impulso de ondas electromagneticas reflejado). Ademas, cada tension de los datos de senal de radar analogicos puede tener una ubicacion en coordenadas polares asociada (es decir, un 20 alcance y un angulo acimutal).
El transceptor 110 puede ser capaz de funcionar ademas para convertir los datos de senal de radar analogicos a datos de senal de radar digitales (por ejemplo, datos de senal de radar 130). Si bien se ilustra y se describe principalmente que el transceptor 110 convierte los datos de senal de radar analogicos a datos de senal de radar 25 digitales, la presente invencion contempla que la conversion se lleve a cabo con cualquier componente adecuado (por ejemplo, un convertidor de analogico a digital), segun las necesidades espedficas. En determinadas realizaciones, los datos de senal de radar 130 son una senal de radar de fidelidad completa. No obstante, no se pretende limitar la invencion a esto. El transceptor 110 puede ademas ser capaz de funcionar para comunicar datos de senal de radar 130 al sistema de procesamiento de radar 104 a traves de la red 106.
30
En determinadas realizaciones, el sistema 100 incluye un primer dispositivo de radar 102a (que tiene una primera antena de radar 108a y un primer transceptor de radar 110a) y un segundo dispositivo de radar 102b (que tiene una primera antena de radar 108a y un primer transceptor de radar 110a). Adicionalmente, el sistema 100 puede estar instalado en un buque mercante, estando ubicados el primer dispositivo de radar 102a y el segundo dispositivo de 35 radar 102b en ubicaciones diferentes en el buque (por ejemplo, como se representa en las figuras 2A a 2C, mas adelante) o en la misma ubicacion en el buque (por ejemplo como se representa en las figuras 3A y 3B, mas adelante). Si bien se ilustra y se describe principalmente que el sistema 100 tiene dos dispositivos de radar 102 (primer dispositivo de radar 102a y segundo dispositivo de radar 102b), la presente invencion contempla que el sistema 100 tenga cualquier numero adecuado de dispositivos de radar 102, segun las necesidades espedficas. 40 Ademas, si bien se ilustra y se describe principalmente que el sistema 100 esta instalado en un buque mercante, la presente invencion contempla que el sistema 100 este instalado en cualquier ubicacion adecuada (por ejemplo, en tierra, en un avion), segun las necesidades espedficas.
Cada uno del primer dispositivo de radar 102a y el segundo dispositivo de radar 102b puede tener un alcance 45 angular de visibilidad asociado de entre cero y trescientos sesenta grados (de los que se ilustran ejemplos en las figuras 2A y 3A). El alcance angular de visibilidad de un dispositivo de radar 102 se puede medir en terminos de un angulo acimutal (angulo respecto al norte geografico medido con una brujula, tal como la brujula del buque). El alcance angular de visibilidad de un dispositivo de radar 102 puede estar limitado por una o mas zonas ciegas. Una zona ciega es un alcance angular espedfico por el que se impide el paso de los impulsos de ondas 50 electromagneticas emitidos por la antena 108 de manera que no lleguen al alcance maximo asociado al dispositivo de radar 102. Una zona ciega que resulta del no paso de impulsos de ondas electromagneticas emitidos por la antena 108 puede ser consecuencia de, por ejemplo, estructuras del buque (por ejemplo, un mastil de buque o estructuras de caseta de cubierta del buque).
55 Como ejemplo espedfico, el primer dispositivo de radar 102a y el segundo dispositivo de radar 102b pueden estar ubicados en ubicaciones diferentes en un buque mercante (por ejemplo, como se representa en la figura 2A). Siendo el rumbo del buque el norte geografico, el primer dispositivo de radar 102a puede tener una zona ciega de noventa a ciento ochenta grados que resulta de la caseta de cubierta del buque (como se representa en la figura 2A) y un segundo dispositivo de radar 102b puede tener una zona ciega de doscientos setenta a trescientos sesenta grados
que resulta de la caseta de cubierta del buque (como se representa en la figura 2A). Por consiguiente, el primer dispositivo de radar 102a y el segundo dispositivo de radar 102b tendran alcances angulares de visibilidad coincidentes de cero a noventa grados y de ciento ochenta a doscientos setenta grados.
5 El alcance espedfico de los angulos acimutales de una zona ciega asociada a un dispositivo de radar espedfico 102, consecuencia de una estructura del buque, puede depender del rumbo del buque. Como se ha descrito anteriormente, las zonas ciegas se miden como un alcance de los angulos acimutales (es decir, angulo respecto al norte geografico). Cuando un buque cambia de rumbo respecto al norte geografico, la estructura del buque que da lugar a la zona ciega tambien cambia de rumbo respecto al norte geografico. Por consiguiente, el alcance de los 10 angulos acimutales de la zona ciega asociada a un dispositivo de radar 102 puede depender el rumbo del buque. Por ejemplo, si el buque que se representa en la figura 2A tuviera un rumbo de proa al oeste en lugar de proa al norte, el primer dispositivo de radar 102a tendna una zona ciega correspondiente a los angulos acimutales de entre cero y noventa grados en lugar de entre noventa y ciento ochenta grados.
15 Adicionalmente, el primer dispositivo de radar 102a y el segundo dispositivo de radar 102b pueden ser distintos. Como ejemplo espedfico, el primer dispositivo de radar 102a puede ser un dispositivo de radar de banda X y el segundo dispositivo de radar 102b puede ser un dispositivo de radar de banda S. Normalmente, los dispositivos de radar de banda X transmiten impulsos de ondas electromagneticas en el intervalo de frecuencias de 9300 a 9500 MHz y, normalmente, proporcionan alta resolucion. No obstante, los ecos parasitos del mar o de la lluvia pueden 20 afectar mucho a los dispositivos de radar de banda X. Normalmente, los dispositivos de radar de banda S transmiten impulsos de ondas electromagneticas en el intervalo de frecuencias de 2900 a 3100 MHz y, normalmente, proporcionan menor resolucion con mayor penetracion en lluvia.
El primer dispositivo de radar 102a y el segundo dispositivo de radar 102b pueden estar acoplados al sistema de 25 procesamiento de radar 104 a traves de la red 106. Por ejemplo, el transceptor 110a del primer dispositivo de radar 102a puede ser capaz de funcionar para comunicar primeros datos de senal de radar 130a (por ejemplo, que incluyen ubicaciones en coordenadas polares de uno o mas objetos que reflejan impulsos de ondas electromagneticas dentro del alcance angular de visibilidad de la antena 108a) al sistema de procesamiento de radar 104 a traves de la red 106 y el transceptor 110b del segundo dispositivo de radar 102b puede ser capaz de funcionar 30 para comunicar segundos datos de senal de radar 130b (por ejemplo, que incluyen ubicacion en coordenadas polares de uno o mas objetos que reflejan impulsos de ondas electromagneticas dentro del alcance angular de visibilidad de la antena 108b) al sistema de procesamiento de radar 104 a traves de la antena 106.
La red 106 facilita comunicacion inalambrica o alambrica. La red 106 puede comunicar, por ejemplo, paquetes de IP, 35 tramas Frame Relay, celdas de Modo de Transferencia Asmcrona (ATM), voz, video datos y otra informacion adecuada entre direcciones de red. La red 106 puede incluir una o mas redes de area local (LAN), redes de acceso radio (RAN), redes de area metropolitana (MAN), redes de area amplia (WAN), toda o una parte de la red informatica mundial conocida como Internet y/o cualquier otro sistema o sistemas de comunicacion en una o mas ubicaciones.
40 El sistema de procesamiento de radar 104 puede incluir uno o mas sistemas informaticos que funcionan en una o mas ubicaciones. El uno o mas sistemas informaticos pueden incluir dispositivos de entrada adecuados (tal como un teclado, una pantalla tactil, un raton u otro dispositivo que pueda aceptar informacion), dispositivos de salida, soportes de almacenamiento masivo u otros componentes adecuados para recibir, procesar, almacenar y comunicar datos. Tanto el dispositivo de entrada como el dispositivo de salida pueden incluir soportes de almacenamiento fijos 45 o extrafbles, tales como disco magnetico, CD-ROM u otros soportes adecuados para recibir entradas de un usuario del sistema de procesamiento de radar 104 y proporcionar salidas al mismo. El sistema de procesamiento de radar 104 puede incluir un ordenador personal, una estacion de trabajo, un ordenador de red, un quiosco informatico, un puerto de datos inalambrico, un asistente personal digital (PDA), uno o mas procesadores dentro de estos y otros dispositivos o cualquier otro dispositivo de procesamiento adecuado.
50
Se puede usar indistintamente "sistema de procesamiento de radar 104" y "usuario del sistema de procesamiento de radar 104". Un usuario del sistema de procesamiento de radar 104 puede incluir, por ejemplo, un usuario humano, un programa informatico o cualquier otro modulo de software adecuado para interactuar automaticamente con el sistema de procesamiento de radar 104. Un usuario de ejemplo espedfico del sistema de procesamiento de radar 55 104 incluye un piloto/radarista de un buque mercante.
El sistema de procesamiento de radar 104 puede incluir ademas un modulo de procesamiento 112, un modulo de memoria 114, una aplicacion de procesamiento de compensaciones 116, una tabla de memoria intermedia 118, una aplicacion de gestion de seleccion de sensores 120, una aplicacion de conversion de coordenadas 122, una
aplicacion de procesamiento de visualizaciones de PPI 124 y un visualizador de PPI de radar 126. Si bien mas adelante se describen determinadas funcionalidades asociadas a una o mas aplicaciones del sistema de procesamiento de radar 104, la presente invencion contempla que la funcionalidad asociada a una o mas aplicaciones del sistema de procesamiento de radar 104 se combine o separe entre cualquier numero adecuado de 5 aplicaciones, segun las necesidades espedficas.
El modulo de procesamiento 112 puede incluir uno o mas microprocesadores, controladores u otros recursos o dispositivos informaticos adecuados. El modulo de procesamiento 112 puede funcionar solo o con otros componentes del sistema 100, para proporcionar la funcionalidad del sistema 100 que se describe en este 10 documento. El modulo de memoria 114 puede adoptar la forma de memoria volatil o no volatil, que incluye, entre otros, soportes magneticos, soportes opticos, memoria de acceso aleatorio RAM, ROM, soportes extrafbles o cualquier otro componente de memoria adecuado.
La aplicacion de procesamiento de compensaciones 116 del sistema de procesamiento de radar 104 puede ser 15 capaz de funcionar para recibir primeros datos de senal de radar 130a generados por el primer dispositivo de radar 102a y segundos datos de senal de radar 130b generados por el segundo dispositivo de radar 102b. La aplicacion de procesamiento de compensaciones 116 puede ser capaz de funcionar ademas para llevar a cabo un procesamiento de compensaciones en al menos una parte de los segundos datos de senal de radar 130b para formar segundos datos de senal de radar modificados 130b' que son correlativos a primeros datos de senal de radar 20 130a. Si bien se representa y se describe principalmente que la aplicacion de procesamiento de compensaciones 116 recibe primeros datos de senal de radar 130a del primer dispositivo de radar 102a y segundos datos de senal de radar 130b del segundo dispositivo de radar 102b, la presente invencion contempla que la aplicacion de procesamiento de compensaciones 116 reciba datos de senal de radar adicionales de cualquier numero de dispositivos de radar adicionales 102. Ademas, si bien se representa y se describe principalmente que la aplicacion 25 de procesamiento de compensaciones 116 lleva a cabo un procesamiento de compensaciones en los segundos datos de senal de radar 130b para formar segundos datos de senal de radar modificados 130b' que son correlativos a primeros datos de senal de radar 130a, la presente invencion contempla que la aplicacion de procesamiento de compensaciones 116 lleve a cabo un procesamiento de compensaciones en datos de senal de radar adicionales de cualquier numero adecuado de dispositivos de radar adicionales 102 para formar datos de senal de radar 30 modificados adicionales que sean correlativos a los primeros datos de senal de radar 130a.
Por ejemplo, la aplicacion de procesamiento de compensaciones 116 puede llevar a cabo un procesamiento de compensaciones en los segundos datos de senal de radar 130b para formar segundos datos de senal de radar modificados 130b' aplicando uno o mas de un algoritmo de compensacion de paralaje 126 y un algoritmo de 35 compensacion de movimiento 128 a los segundos datos de senal de radar 130b. Si bien se representa que el algoritmo de compensacion de paralaje 126 y el algoritmo de compensacion de movimiento 128 estan almacenados en la aplicacion de procesamiento de compensaciones 116, la presente invencion contempla que el algoritmo de compensacion de paralaje 126 y el algoritmo de compensacion de movimiento 128 esten almacenados en cualquier ubicacion adecuada del sistema de procesamiento de radar 104. Adicionalmente, si bien se describe principalmente 40 que la aplicacion de procesamiento de compensaciones 116 lleva a cabo un procesamiento de compensaciones en los segundos datos de senal de radar 130b aplicando un algoritmo de compensacion de paralaje 126 y un algoritmo de compensacion de movimiento 128, la presente invencion contempla que la aplicacion de procesamiento de compensaciones 116 lleve a cabo un procesamiento de compensaciones en los segundos datos de senal de radar 130b aplicando cualquier combinacion adecuada del algoritmo de compensacion de paralaje 126, el algoritmo de 45 compensacion de movimiento 128 y cualquier otro algoritmo adecuado.
Como se ha descrito anteriormente, el primer dispositivo de radar 102a y el segundo dispositivo de radar 102b pueden estar ubicados en ubicaciones diferentes en un buque mercante (por ejemplo, como se representa en la figura 2A). Debido, al menos en parte, a la distancia entre el primer dispositivo de radar 102a y el segundo 50 dispositivo de radar 102b, el angulo acimutal correspondiente a un objeto espedfico (por ejemplo, otro buque) de los datos de senal de radar 130b (que determina el segundo dispositivo de radar 102b) puede ser diferente al angulo acimutal correspondiente al mismo objeto (por ejemplo, el otro buque) de los datos de senal de radar 130a (que determina el primer dispositivo de radar 102a). No obstante, los datos de senal de radar 130a pueden no incluir un angulo acimutal correspondiente al objeto espedfico dado que el objeto espedfico puede estar en una zona ciega 55 del dispositivo de radar 102a. Esta diferencia en el angulo acimutal correspondiente a un objeto espedfico de los datos de senal de radar 130b y los datos de senal de radar 130a se puede denominar "error de paralaje". El error de paralaje puede aumentar cuanto mas cerca del buque este el objeto espedfico.
Como se describe mas detalladamente mas adelante, los primeros datos de senal de radar 130a y los segundos
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datos de senal de radar modificados 130b' se pueden combinar en una tabla de memoria intermedia 118 para formar datos de senal de radar combinados 132. Para facilitar la combinacion, puede ser aconsejable llevar a cabo un procesamiento de compensaciones en los segundos datos de senal de radar 130b, de manera que los segundos datos de senal de radar modificados 130b' sean correlativos a los primeros datos de senal de radar 130a. Por ejemplo, puede ser aconsejable aplicar el algoritmo de compensacion de paralaje 126 a los segundos datos de senal de radar 130b, de manera que los angulos acimutales de los segundos datos de senal de radar modificados 130b' sean correlativos a los angulos acimutales de los primeros datos de senal de radar 130a. Es decir, el algoritmo de compensacion de paralaje 126 puede modificar los angulos acimutales de los segundos datos de senal de radar 130b, de manera que los angulos acimutales de los segundos datos de senal de radar modificados 130b' sean los angulos acimutales que se habnan medido si el segundo dispositivo de radar 102b estuviera ubicado en la misma ubicacion en el buque que el primer dispositivo de radar 102a. En realizaciones en las que el primer dispositivo de radar 102a y el segundo dispositivo de radar 102b estan ubicados en la misma ubicacion en un buque (por ejemplo, como se representa en la figura 3A), puede no ser necesario aplicar el algoritmo de compensacion de paralaje 126 a los segundos datos de senal de radar 130b (es decir, si no hay distancia entre el primer dispositivo de radar 102a y el segundo dispositivo de radar 102b no habra que compensar ningun error de paralaje).
El algoritmo de compensacion de paralaje 126 puede incluir cualquier algoritmo adecuado (o combinacion de algoritmos) que, cuando se aplique a los segundos datos de senal de radar 130b, modifique los angulos acimutales de los segundos datos de senal de radar 130b, de manera que los angulos acimutales de los segundos datos de senal de radar modificados 130b' sean los angulos acimutales que se habnan medido si el segundo dispositivo de radar 102b estuviera ubicado en la misma ubicacion en el buque que el primer dispositivo de radar 102a.
En determinadas realizaciones, la primera antena de radar 108a del primer dispositivo de radar 102a y la segunda antena de radar 108b del segundo dispositivo de radar 102b rotan asmcronamente. Por ejemplo, la primera antena de radar 108a y la segunda antena de radar 108b pueden rotar asmcronamente porque la primera antena de radar 108a y la segunda antena de radar 108b tienen diferentes velocidades de exploracion (por ejemplo, la primera antena de radar 108a puede tener una velocidad de exploracion de treinta RPM y la antena de radar puede tener una velocidad de exploracion de veinte RPM). Como otro ejemplo, aunque la primera antena de radar 108a y la segunda antena de radar 108b tengan la misma velocidad de exploracion (por ejemplo, veinte RPM), la primera antena de radar 108a y la segunda antena de radar 108b pueden seguir rotando asmcronamente porque en cualquier momento espedfico la antena 108a puede estar emitiendo y recibiendo impulsos de ondas electromagneticas en una direccion diferente a la segunda antena de radar 108b.
Como consecuencia de la rotacion asmcrona, la primera antena de radar 108a y la segunda antena de radar 108b pueden emitir y recibir impulsos de ondas electromagneticas en la direccion de un objeto espedfico en diferentes momentos. Dado que el buque se puede desplazar entre el momento en que la antena 108a emite y recibe impulsos de ondas electromagneticas en la direccion del objeto espedfico y el momento en que la antena 108b emite y recibe impulsos de ondas electromagneticas en la direccion del objeto espedfico, la ubicacion en coordenadas polares (alcance y acimut) del objeto espedfico de los segundos datos de senal de radar 130b (que mide el segundo dispositivo de radar 102b) puede no ser correlativa a la ubicacion en coordenadas polares (alcance y acimut) del objeto especifico de los primeros datos de senal de radar 130a (que mide el dispositivo de radar 108a). No obstante, los datos de senal de radar 130a pueden no incluir una ubicacion en coordenadas polares correspondiente al objeto espedfico dado que el objeto espedfico puede estar en una zona ciega del dispositivo de radar 102a.
Como se describe mas detalladamente mas adelante, los primeros datos de senal de radar 130a y los segundos datos de senal de radar modificados 130b' se pueden combinar en una tabla de memoria intermedia 118 para formar datos de senal de radar combinados 132. Para facilitar la combinacion, puede ser aconsejable llevar a cabo un procesamiento de compensaciones en los segundos datos de senal de radar 130b, de manera que los segundos datos de senal de radar modificados 130b' sean correlativos a los primeros datos de senal de radar 130a. Mas en particular, puede ser aconsejable aplicar un algoritmo de compensacion de movimiento 128 a los segundos datos de senal de radar 130b (posiblemente ademas del algoritmo de compensacion de paralaje 126 que se ha descrito anteriormente), de manera que los angulos acimutales y alcances de los segundos datos de senal de radar modificados 130b' sean correlativos a los angulos acimutales y alcances de los primeros datos de senal de radar 130a a pesar del movimiento del buque. Es decir, el algoritmo de compensacion de movimiento 128 modifica los angulos acimutales y alcances de los segundos datos de senal de radar 130b, de manera que los angulos acimutales y alcances de los segundos datos de senal de radar modificados 130b' sean los que se habnan medido si el segundo dispositivo de radar 102b hubiera estado transmitiendo impulsos de ondas electromagneticas smcronamente con el primer dispositivo de radar 102a. Mas en particular. El algoritmo de compensacion de movimiento 128 modifica el angulo acimutal y alcance correspondiente a un objeto espedfico, de manera que el
angulo acimutal y alcance correspondiente al objeto espedfico de los segundos datos de senal de radar modificados 130b' sean el angulo acimutal y alcance que se habna determinado si la segunda antena de radar 108b hubiera estado transmitiendo impulsos de ondas electromagneticas en la direccion del objeto a la vez que la primera antena de radar 108a estaba transmitiendo impulsos de ondas electromagneticas en la direccion del objeto.
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El algoritmo de compensacion de movimiento 128 puede ser cualquier algoritmo adecuado (o combinacion de algoritmos) que, cuando se aplique a los segundos datos de senal de radar 130b, modifique los angulos acimutales y alcances de los segundos datos de senal de radar 130b, de manera que los angulos acimutales y alcances de los segundos datos de senal de radar modificados 130b' sean los que se habnan medido si el segundo dispositivo de 10 radar 102b hubiera estado transmitiendo impulsos de ondas electromagneticas smcronamente con el primer dispositivo de radar 102a.
La tabla de memoria intermedia 118 del sistema de procesamiento de radar 104 puede ser una tabla que incluya a una pluralidad de columnas, correspondiendo cada columna a un incremento de valor de acimut discreto entre cero 15 y trescientos sesenta grados (de manera que la tabla de memoria intermedia corresponda a un alcance angular de visibilidad de trescientos sesenta grados). Por ejemplo, la tabla de memoria intermedia 118 puede incluir 3600 columnas, representando cada columna un incremento de acimut de 0,1 grados (es decir, la tabla de memoria intermedia 118 puede incluir columnas correspondientes a valores de acimut de cero grados, 0,1 grados, 0,2 grados, 0,3 grados,..., trescientos sesenta grados).
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Adicionalmente, cada columna de la tabla de memoria intermedia 118 puede incluir una pluralidad de celdas de alcance, correspondiendo cada celda de alcance a un incremento de distancia lineal medida desde el buque, siendo el incremento de distancia lineal un valor entre cero y la escala de alcance del sistema 100 (que selecciona un usuario y/o disenador del sistema de procesamiento de radar 104). Es decir, cada celda de alcance correspondiente 25 a una columna espedfica puede representar un incremento de distancia igual a la escala de alcance del sistema 100 dividida entre el numero de celdas de alcance (de manera que el incremento de distancia representado por cada celda de alcance dependa de la escala de alcance del sistema 100).
La escala de alcance del sistema 100 corresponde al alcance maximo desde el buque visualizado en el PPI de 30 radar. La escala de alcance del sistema 100 puede corresponder a un incremento de distancia entre una escala de alcance minima (por ejemplo, 0,75 millas) y el alcance maximo del primer dispositivo de radar 102a y/o del segundo dispositivo de radar 102b (por ejemplo, noventa y seis millas, como se ha descrito anteriormente). Por ejemplo, un usuario del sistema de procesamiento de radar 104 puede seleccionar una escala de alcance (usando cualquier dispositivo de entrada adecuado) de 0,75 millas, 1,5 millas, tres millas, seis millas, doce millas, veinticuatro millas, 35 cuarenta y ocho millas o noventa y seis millas.
Como ejemplo espedfico, cada columna de la tabla de memoria intermedia 118 puede tener 2400 celdas de alcance y la escala de alcance del sistema 100 (por ejemplo, que selecciona un usuario del sistema de procesamiento de radar 104) puede ser de veinticuatro millas. Por consiguiente, cada columna de la tabla de memoria intermedia 118 40 incluina celdas de alcance para cero millas, 0,01 millas, 0,02 millas, 0,03 millas,., veinticuatro millas. Como otro ejemplo espedfico, cada columna de la tabla de memoria intermedia 118 puede tener 2400 celdas de alcance y la escala de alcance del sistema 100 (por ejemplo, que selecciona un usuario del sistema de procesamiento de radar 104) puede ser de cuarenta y ocho millas. Por consiguiente, cada columna de la tabla de memoria intermedia 118 incluina celdas de alcance para cero millas, 0,02 millas, 0,04 millas, 0,06 millas,., cuarenta y ocho millas.
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Es decir, cada columna de la tabla de memoria intermedia 118 puede representar un angulo acimutal y cada fila de cada columna puede representar una distancia desde el buque, de manera que cada combinacion de columna/fila pueda corresponder a una ubicacion en coordenadas polares (es decir, un angulo acimutal espedfico a una distancia espedfica). Por lo tanto, en determinadas realizaciones, la tabla de memoria intermedia 118, en conjunto, 50 puede incluir todas las ubicaciones en coordenadas polares para un alcance angular de visibilidad de trescientos sesenta grados hasta una distancia igual a la escala de alcance del sistema 100.
En determinadas realizaciones, el sistema 100 incluye una aplicacion de gestion de seleccion de sensores 120. La aplicacion de gestion de seleccion de sensores 120 puede recibir primeros datos de senal de radar 130a y segundos 55 datos de senal de radar modificados 130b'. La aplicacion de gestion de seleccion de sensores 120 puede ser capaz de funcionar para determinar que celdas de alcance de la tabla de memoria intermedia 118 se rellenaran en funcion de datos de los primeros datos de senal de radar 130a (es decir, los datos digitales correspondientes a la intensidad de la reflexion de impulsos de ondas electromagneticas recibida por la primera antena 108a). La aplicacion de gestion de seleccion de sensores 120 puede ser capaz de funcionar ademas para determinar que celdas de alcance
de la tabla de memoria intermedia 118 se rellenaran en funcion de datos de los segundos datos de senal de radar modificados 130b' (es decir, los datos digitales correspondientes a la intensidad de la reflexion de impulsos de ondas electromagneticas recibida por la primera antena 108a).
5 Como se ha descrito anteriormente, la aplicacion de procesamiento de compensaciones 116 puede haber llevado a cabo un procesamiento de compensaciones en los segundos datos de senal de radar 130b, de manera que los segundos datos de senal de radar modificados 130b' sean correlativos a los primeros datos de senal de radar 130a (es decir, los angulos acimutales y alcances que mide el segundo dispositivo de radar 102b reflejados en los segundos datos de senal de radar modificados 130b' son los que habna medido el segundo dispositivo de radar 10 102b si el segundo dispositivo de radar hubiera estado ubicado junto al primer dispositivo de radar 102a y rotando smcronamente con este). Como consecuencia de que los segundos datos de senal de radar 130b' sean correlativos a los primeros datos de senal de radar 130a, la aplicacion de gestion de seleccion de sensores 120 puede combinar los primeros datos de senal de radar 130a y los segundos datos de senal de radar modificados 130b' en la tabla de memoria intermedia 118 de cualquier manera adecuada para generar datos de senal de radar combinados 132.
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Por ejemplo, en determinadas realizaciones, la tabla de memoria intermedia 118 corresponde a un alcance angular de visibilidad de trescientos sesenta grados hasta una distancia igual a la escala de alcance del sistema 100, como se ha descrito anteriormente. No obstante, los primeros datos de senal de radar 130a y los segundos datos de senal de radar modificados 130b pueden no contener, individualmente, datos correspondientes a un alcance angular total 20 de visibilidad de trescientos sesenta grados (debido a una o mas zonas ciegas del primer dispositivo de radar 102a y/o del segundo dispositivo de radar 102b). Por consiguiente, la aplicacion de gestion de seleccion de sensores 120 puede rellenar las celdas de alcance de las columnas de la tabla de memoria intermedia 118 correspondientes a angulos acimutales que estan en la zona ciega del dispositivo de radar 102a con datos de los segundos datos de senal de radar modificados 130b'. Asimismo, la aplicacion de gestion de seleccion de sensores 120 puede rellenar 25 las celdas de alcance de las columnas de la tabla de memoria intermedia 118 correspondientes a angulos acimutales que estan en la zona ciega del dispositivo de radar 102b con datos de los primeros datos de senal de radar 130a.
Como ejemplo espedfico, el primer dispositivo de radar 102a y el segundo dispositivo de radar 102b pueden estar 30 ubicados en ubicaciones diferentes en un buque mercante (por ejemplo, como se representa en la figura 2A). Ademas, el alcance angular de visibilidad del primer dispositivo de radar 102a puede incluir una zona ciega de noventa a ciento ochenta grados (por ejemplo, que resulta de la caseta de cubierta del buque) y el alcance angular de visibilidad del segundo dispositivo de radar 102b puede incluir una zona ciega de doscientos setenta a trescientos sesenta grados (por ejemplo, que resulta de la caseta de cubierta del buque), de manera que el primer dispositivo de 35 radar 102a y el segundo dispositivo de radar 102b tengan alcances angulares de visibilidad coincidentes de cero a noventa grados y de ciento ochenta a doscientos setenta grados (como se representa en la figura 2A). Es decir, los primeros datos de senal de radar 130a no contendran datos correspondientes a reflexiones de impulsos de ondas electromagneticas para objetos que tengan angulos acimutales de noventa a ciento ochenta grados y los segundos datos de senal de radar 130b (asf como los segundos datos de senal de radar modificados 130b') no contendran 40 datos correspondientes a reflexiones de impulsos de ondas electromagneticas para objetos que tengan angulos acimutales de doscientos setenta a trescientos sesenta grados.
En este escenario, la aplicacion de gestion de seleccion de sensores 120 puede rellenar las celdas de alcance de las columnas de la tabla de memoria intermedia 118 correspondientes a valores de acimut de entre doscientos setenta y 45 trescientos sesenta grados (correspondientes a la zona ciega del segundo dispositivo de radar 102b) con datos de los primeros datos de senal de radar 130a (como se representa en la figura 2B). Asimismo, la aplicacion de gestion de seleccion de sensores 120 puede rellenar las celdas de alcance de las columnas de la tabla de memoria intermedia 118 correspondientes a valores de acimut de entre noventa y ciento ochenta grados (correspondientes a la zona ciega del primer dispositivo de radar 102a) con datos de los segundos datos de senal de radar modificados 50 130b' (como se representa en la figura 2B). La aplicacion de gestion de seleccion de sensores 120 puede llenar el resto de celdas de alcance de las columnas de la tabla de memoria intermedia 118 (correspondientes a angulos acimutales para los que el primer dispositivo de radar 102a y el segundo dispositivo de radar 102b tienen alcances angulares de visibilidad coincidentes) con datos de los primeros datos de senal de radar 130a o datos de los segundos datos de senal de radar modificados 130b'. Por ejemplo, la aplicacion de gestion de seleccion de sensores 55 120 puede rellenar las celdas de alcance del resto de columnas de la tabla de memoria intermedia 118 con datos de los primeros datos de senal de radar 130a (como se representa en la figura 2B).
Mas adelante se describen mas detalladamente, en relacion con las figuras 2 a 3, ejemplos espedficos adicionales de combinaciones de primeros datos de senal de radar 130a y segundos datos de senal de radar modificados 130b'
en la tabla de memoria intermedia 118 llevadas a cabo por la aplicacion de gestion de seleccion de sensores 120.
La aplicacion de conversion de coordenadas 122 del sistema de procesamiento de radar 104 puede acceder a los datos contenidos en la tabla de memoria intermedia 118 que rellena la aplicacion de gestion de seleccion de 5 sensores 120 (es decir, datos de senal de radar combinados 132). Como se ha descrito anteriormente, los datos contenidos en la tabla de memoria intermedia 118 (es decir, datos de senal de radar combinados 132) pueden corresponder a cualquier combinacion adecuada de primeros datos de senal de radar 130a y segundos datos de senal de radar modificados 130b'. Por ejemplo, los segundos datos de senal de radar combinados 132 pueden incluir datos digitales correspondientes a la intensidad de las reflexiones de impulsos de ondas electromagneticas para 10 ubicaciones en coordenadas polares correspondientes a un alcance angular de visibilidad de trescientos sesenta grados hasta una distancia igual a la escala de alcance del sistema 100 (dado que la tabla de memoria intermedia 118 puede contener columnas correspondientes a angulos acimutales de entre cero y trescientos sesenta grados, teniendo cada columna una pluralidad de celdas de alcance correspondientes a distancias lineales desde el buque de entre cero y la escala de alcance del sistema 100).
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En determinadas realizaciones, el visualizador de PPI de radar 126 es un monitor de exploracion de tramas que tiene una pluralidad de pfxeles, teniendo cada pixel una ubicacion asociada en coordenadas cartesianas. Por ejemplo, el visualizador de PPI de radar 126 puede ser un visualizador de CRT, un monitor de LCD o un monitor de plasma. Para permitir que se coloreen los pfxeles adecuados del visualizador de PPI de radar 126 en funcion de los 20 datos asociados a los datos de senal de radar combinados 132, la aplicacion de conversion de coordenadas 122 puede ser capaz de funcionar para convertir las ubicaciones en coordenadas polares de los datos de senal de radar digitales combinados 132 a ubicaciones en coordenadas cartesianas correspondientes a uno o mas pfxeles del visualizador de PPI de radar 126.
25 Por ejemplo, los datos de senal de radar combinados 132 pueden incluir datos digitales correspondientes a la intensidad de una reflexion espedfica de impulsos de ondas electromagneticas recibida desde un objeto en una ubicacion en coordenadas polares espedfica (por ejemplo, un angulo acimutal espedfico en un alcance espedfico). Para colorear el pixel apropiado en el visualizador de PPI de radar 126 correspondiente al objeto, la ubicacion en coordenadas polares asociada a los datos se puede convertir a datos de coordenadas cartesianas (es decir, una 30 distancia horizontal y una distancia vertical) asociados a uno o mas pfxeles del visualizador de PPI de radar 126.
Si bien se representa y se describe principalmente que la aplicacion de conversion de coordenadas 122 lleva a cabo la conversion de coordenadas que se ha descrito anteriormente en los datos de senal de radar combinados 132 (es decir, datos obtenidos de la tabla de memoria intermedia 118), la presente invencion contempla que la aplicacion de 35 conversion de coordenadas 122 lleve a cabo la conversion de coordenadas que se ha descrito anteriormente en datos de senal de radar adecuados. Por ejemplo, la aplicacion de conversion de coordenadas 122 puede llevar a cabo la conversion de coordenadas que se ha descrito anteriormente en los primeros datos de senal de radar 130a y en los segundos datos de senal de radar modificados 130b', de manera que cada combinacion de columnas/filas de la tabla de memoria intermedia 118 corresponda a una ubicacion en coordenadas cartesianas de uno o mas pfxeles 40 del visualizador de PPI de radar 126 (en lugar de una ubicacion en coordenadas polares, como se ha descrito anteriormente).
La aplicacion de procesamiento de visualizaciones de PPI 124 del sistema de procesamiento de radar 104 puede recibir datos de senal de radar combinados 132 (datos de senal de radar combinados 132 que se han convertido de 45 coordenadas polares a coordenadas cartesianas con la aplicacion de conversion de coordenadas 122, como se ha descrito anteriormente). La aplicacion de procesamiento de visualizaciones de PPI 124 puede ser capaz de funcionar para llevar a cabo un procesamiento de visualizaciones en datos de senal de radar combinados 132.
La aplicacion de procesamiento de visualizaciones de PPI 124 puede llevar a cabo un procesamiento de 50 visualizaciones en datos de senal de radar combinados 132 llevando a cabo un seguimiento de blancos en datos de senal de radar combinados 132. Por ejemplo, la aplicacion de procesamiento de visualizaciones de PPI 124 puede ser capaz de funcionar para identificar una o mas entidades discretas rastreables dentro de datos de senal de radar combinados 132. Se puede identificar una entidad discreta rastreable aplicando uno o mas algoritmos de formacion de umbrales a los datos de senal de radar combinados 132 para identificar un retorno de alta energfa que tiene poco 55 contenido espacial (es decir, datos correspondientes a una reflexion intensa de impulsos de ondas electromagneticas desde un area pequena), que puede ser consecuencia de una boya u otro buque (en contraposicion a tierra).
Una vez identificada una entidad discreta rastreable, la aplicacion de procesamiento de visualizaciones de PPI 124
puede ser capaz de funcionar ademas para determinar la ubicacion central (en coordenadas cartesianas) de la entidad discreta rastreable. Posteriormente, la aplicacion de procesamiento de visualizaciones de PPI 124 puede comunicar la ubicacion central determinada a un filtro de seguimiento (por ejemplo, un filtro de Kalman). El filtro de seguimiento puede mantener, en el tiempo, el seguimiento de las entidades discretas rastreables identificadas, de 5 manera que el filtro de seguimiento pueda determinar vectores de velocidad asociados a las entidades rastreables. Los vectores de velocidad determinados por el filtro de seguimiento se pueden asociar a las entidades discretas rastreables identificadas en los datos de senal de radar combinados 132, de manera que los vectores de velocidad se puedan visualizar junto con las entidades discretas rastreables en el visualizador de PPI de radar 126.
10 Adicionalmente, la aplicacion de procesamiento de visualizaciones de PPI 124 puede llevar a cabo un procesamiento de visualizaciones en los datos de senal de radar combinados 132 llevando a cabo una reduccion de ecos parasitos en los datos de senal de radar combinados 132.
La aplicacion de procesamiento de visualizaciones de PPI 124 puede comunicar datos de senal de radar 15 combinados 132 al visualizador de PPI 126. El visualizador de PPI 126 puede ser capaz de funcionar para generar una visualizacion correspondiente a datos de senal de radar combinados 132. Por ejemplo, una tarjeta grafica del visualizador de PPI de radar 126 puede recibir datos de senal de radar combinados 132. Como se ha descrito anteriormente, los datos de senal de radar combinados 132 pueden incluir datos digitales correspondientes a una pluralidad de reflexiones de impulsos de ondas electromagneticas, a la intensidad asociada a cada reflexion y a una 20 ubicacion en coordenadas cartesianas de uno o mas pfxeles del visualizador de PPI de radar 126 asociada a cada reflexion. Los datos de senal de radar combinados 132 pueden incluir ademas una o mas entidades discretas rastreables identificadas que tienen un vector de velocidad asociado. La tarjeta grafica del visualizador de PPI de radar 126 puede iluminar la pluralidad de pfxeles del visualizador de PPI de radar 126 en funcion de los datos de senal de radar combinados 132.
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La figura 1 simplemente proporciona un ejemplo de ordenadores que se pueden usar con la invencion. La presente invencion contempla ordenadores distintos a ordenadores universales, asf como ordenadores sin sistemas operativos convencionales. Segun se usa en el presente documento, la intencion del termino "ordenador" es englobar un ordenador personal, una estacion de trabajo, un ordenador de red, un dispositivo informatico portatil o 30 cualquier otro dispositivo de procesamiento adecuado. Ademas, cada sistema informatico del sistema 100 puede incluir uno o mas modulos de procesamiento y uno o mas modulos de memoria. Un modulo de procesamiento puede incluir uno o mas microprocesadores, controladores u otros recursos o dispositivos informaticos adecuados. Los modulos de procesamiento pueden funcionar solos o con otros componentes del sistema 100, para proporcionar la funcionalidad del sistema 100 que se describe en este documento. Cada modulo de memoria puede adoptar la 35 forma de memoria volatil o no volatil, que incluye, entre otros, soportes magneticos, soportes opticos, RAM, ROM, soportes extrafbles o cualquier otro componente de memoria adecuado.
Si bien se ha ilustrado y se ha descrito principalmente un numero espedfico de componentes del sistema 100, la presente invencion contempla que el sistema 100 incluya cualquier numero adecuado de tales componentes. 40 Ademas, los distintos componentes del sistema 100 que se han descrito anteriormente pueden ser locales o remotos entre sf y se pueden implementar en cualquier combinacion adecuada de hardware, firmware y software.
Durante el funcionamiento de una realizacion de ejemplo, el primer dispositivo de radar 102a genera primeros datos de senal de radar 130a y el segundo dispositivo de radar 102b genera segundos datos de senal de radar 130b, 45 comprendiendo los primeros datos de senal de radar 130a y los segundos datos de senal de radar 130b datos digitales correspondientes a reflexiones de impulsos de ondas electromagneticas y ubicaciones en coordenadas polares asociadas a los datos. La aplicacion de procesamiento de compensaciones 116 del sistema de procesamiento de radar 104 recibe los primeros datos de senal de radar 130a y los segundos datos de senal de radar 130b y lleva a cabo un procesamiento de compensaciones en los segundos datos de senal de radar 130b para 50 generar segundos datos de senal de radar modificados 130b' que son correlativos a los primeros datos de senal de radar 130a. Por ejemplo, la aplicacion de procesamiento de compensaciones 116 puede llevar a cabo un procesamiento de compensaciones en los segundos datos de senal de radar 130b aplicando un algoritmo de compensacion de paralaje 126 y un algoritmo de compensacion de movimiento 128 a los segundos datos de senal de radar 130b para formar segundos datos de senal de radar modificados 130b'.
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Mas en particular, para facilitar la combinacion de los primeros datos de senal de radar 130a y los segundos datos de senal de radar modificados 130b' en la tabla de memoria intermedia 118, la aplicacion de procesamiento de compensacion 116 puede aplicar un algoritmo de compensacion de paralaje 126 a los segundos datos de senal de radar 130b, de manera que los angulos acimutales de los segundos datos de senal de radar modificados 130b' sean
correlativos a los angulos acimutales de los primeros datos de senal de radar 130a. Es dedr, el algoritmo de compensacion de paralaje 126 modifica los angulos acimutales de los segundos datos de senal de radar 130b, de manera que los angulos acimutales de los segundos datos de senal de radar modificados 130b' sean los que se habnan medido si el segundo dispositivo de radar 102b estuviera ubicado en la misma ubicacion en el buque que el 5 primer dispositivo de radar 102a.
Adicionalmente, para facilitar mas la combinacion de los primeros datos de senal de radar 130a y los segundos datos de senal de radar modificados 130b' en la tabla de memoria intermedia 118, la aplicacion de procesamiento de compensaciones 116 puede aplicar un algoritmo de compensacion de movimiento 128 a los segundos datos de 10 senal de radar 130b (ademas del algoritmo de compensacion de paralaje 126, que se ha descrito anteriormente), de manera que los angulos acimutales y alcances de los segundos datos de senal de radar modificados 130b' sean correlativos a los angulos acimutales y alcances de los primeros datos de senal de radar 130a a pesar del movimiento del buque. Es decir, el algoritmo de compensacion de movimiento 128 modifica los angulos acimutales y alcances de los segundos datos de senal de radar 130b, de manera que los angulos acimutales y alcances de los 15 segundos datos de senal de radar modificados 130b' sean los que se habnan medido si el segundo dispositivo de radar 102b hubiera estado transmitiendo impulsos de ondas electromagneticas smcronamente con el primer dispositivo de radar 102a.
La aplicacion de gestion de seleccion de sensores 120 del sistema de procesamiento de radar 104 puede combinar 20 al menos una parte de los primeros datos de senal de radar 130a con al menos una parte de los segundos datos de senal de radar modificados 130b' en la tabla de memoria intermedia 118 para formar datos de senal de radar combinados 132. Por ejemplo, la aplicacion de gestion de seleccion de sensores 120 puede rellenar las celdas de alcance de las columnas de la tabla de memoria intermedia 118 correspondientes a valores de acimut del alcance correspondiente a la zona ciega del segundo dispositivo de radar 102b con datos de los primeros datos de senal de 25 radar 130a. Asimismo, la aplicacion de gestion de seleccion de sensores 120 puede rellenar las celdas de alcance de las columnas de la tabla de memoria intermedia 118 correspondientes a angulos acimutales del alcance correspondiente a la zona ciega del primer dispositivo de radar 102a con datos de los segundos datos de senal de radar modificados 130b'. La aplicacion de gestion de seleccion de sensores 120 puede rellenar las celdas de alcance del resto de columnas de la tabla de memoria intermedia 118 (correspondientes a angulos acimutales para los que el 30 primer dispositivo de radar 102a y el segundo dispositivo de radar 102b tienen alcances angulares de visibilidad coincidentes) con datos de los primeros datos de senal de radar 130a o datos de los segundos datos de senal de radar modificados 130b'.
La aplicacion de conversion de coordenadas 122 puede acceder a los datos almacenados en la tabla de memoria 35 intermedia 118 (es decir, datos de senal de radar combinados 132) y convertir los datos de coordenadas polares a coordenadas cartesianas. Mas en particular, dado que el visualizador de PPI de radar 126 del sistema de procesamiento de radar 104 puede ser un monitor de exploracion de tramas que tiene una pluralidad de pfxeles (teniendo cada pixel una ubicacion asociada en coordenadas cartesianas), la aplicacion de conversion de coordenadas 122 convierta la ubicacion en coordenadas polares para cada dato digital correspondiente a la 40 intensidad de una reflexion de impulsos de ondas electromagneticas (es decir, el valor de cada celda de alcance de la tabla de memoria intermedia 118) a una ubicacion en coordenadas cartesianas, de manera que se puedan colorear los pfxeles apropiados del visualizador de PPI de radar 126.
La aplicacion de procesamiento de visualizaciones de PPI 124 del sistema de procesamiento de radar 104 puede 45 llevar a cabo un procesamiento de visualizaciones en los datos de senal de radar combinados 132. Por ejemplo, la aplicacion de procesamiento de visualizaciones de PPI 124 puede llevar a cabo un procesamiento de visualizaciones en los datos de senal de radar combinados 132 llevando a cabo un seguimiento de blancos en los datos de senal de radar combinados 132 identificando una o mas entidades discretas rastreables en los datos de senal de radar combinados 132. Una vez identificada una entidad discreta rastreable, la aplicacion de procesamiento de 50 visualizaciones de PPI 124 puede ser capaz de funcionar ademas para determinar la ubicacion central (en coordenadas cartesianas) de la entidad rastreable y comunicar la ubicacion central determinada a un filtro de seguimiento (por ejemplo, un filtro de Kalman). El filtro de seguimiento puede mantener, en el tiempo, el seguimiento de las entidades discretas rastreables identificadas, de manera que el filtro de seguimiento pueda determinar vectores de velocidad asociados a las entidades discretas rastreables. Los vectores de velocidad determinados por 55 el filtro de seguimiento se pueden asociar a las entidades discretas rastreables identificadas en los datos de senal de radar combinados 132, de manera que los vectores de velocidad se puedan visualizar junto con las entidades discretas rastreables en el visualizador de PPI de radar 126.
Se puede generar una visualizacion en el visualizador de PPI de radar 126 en funcion de los datos de senal de radar
combinados 132. Por ejemplo, una tarjeta grafica del visualizador de PPI de radar 126 puede recibir datos de senal de radar combinados 132, que pueden incluir datos digitales correspondientes a una pluralidad de reflexiones de impulsos de ondas electromagneticas, a la intensidad asociada a cada reflexion, a la ubicacion en coordenadas cartesianas de cada reflexion y a una o mas entidades discretas rastreables identificadas que tienen vectores de 5 velocidad asociados. La tarjeta grafica del visualizador de PPI de radar 126 puede iluminar la pluralidad de pfxeles del visualizador de PPI de radar 126 en funcion de los datos de senal de radar combinados 132 (es decir, se puede iluminar uno o mas pfxeles asociados a una ubicacion en coordenadas cartesianas espedficas segun los datos digitales de los datos de senal de radar combinados 132 asociados a la ubicacion en coordenadas cartesianas).
10 Determinadas realizaciones de la presente invencion pueden proporcionar una o mas ventajas tecnicas. Con frecuencia, antes de abandonar el puerto, se exige a los buques que lleven al menos dos dispositivos de radar. Como consecuencia de este requisito, con frecuencia dichos buques llevan dos dispositivos de radar independientes. Cada dispositivo de radar puede tener una o mas zonas ciegas que resultan de estructuras del buque (por ejemplo, un mastil de buque). Las tecnicas convencionales para eliminar zonas ciegas (es decir, 15 proporcionar un alcance angular total de visibilidad de trescientos sesenta grados, o al menos mejorado, a un piloto/radarista) pueden incluir proporcionar dos visualizaciones de PPI independientes, una visualizacion de PPI generada en funcion de la senal de radar de cada uno de los dos dispositivos de radar independientes. No obstante, tener dos visualizadores de PPI independientes puede ser desaconsejable, dado que no es un uso optimo del espacio de visualizacion en el puente lleno de mandos de un buque.
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Combinar los datos de senal de radar de multiples dispositivos de radar 102 en una unica tabla de memoria intermedia 118 para generar datos de senal de radar combinados 132 puede permitir la generacion de una visualizacion de PPI en funcion de los datos de senal de radar combinados. Generar una visualizacion de PPI en funcion de los datos de senal de radar combinados puede reducir o eliminar zonas ciegas asociadas a cada 25 dispositivo de radar (por ejemplo, se puede proporcionar una vista total de trescientos sesenta grados a pesar de las zonas ciegas asociadas a cada dispositivo de radar) a la vez que se elimina la necesidad de multiples visualizadores de PPI de radar 126 (uno para cada dispositivo de radar, como se usaba en determinadas tecnicas convencionales). Por consiguiente, se puede reducir la cantidad de espacio para los visualizadores de PPI de radar 126 en el puente lleno de mandos de un buque 30
Las tecnicas convencionales pueden incluir ademas visualizar seguimientos de blancos asociados a datos de cada senal de radar en un unico visualizador de PPI de manera que un piloto/radarista pueda ver la imagen de seguimiento completa en el unico visualizador de PPI. No obstante, dado que los seguimientos de blancos estan asociados a datos de senal de radar independientes, se debe llevar a cabo una transferencia de seguimiento cuando 35 el seguimiento de blancos pasa de un dispositivo de radar al otro dispositivo de radar. No obstante, con frecuencia la transferencia de seguimiento es imprecisa, especialmente cuando el seguimiento de un blanco grande pasa de un dispositivo de radar al otro dispositivo de radar en un alcance relativamente proximo.
Combinar datos de multiples senales de radar generadas por multiples dispositivos de radar 102 en una unica tabla 40 de memoria intermedia 118 para generar datos de senal de radar combinados y llevar a cabo un seguimiento en funcion de los datos de senal de radar combinados puede permitir a un piloto/radarista ver la imagen de seguimiento completa en unico visualizador de PPI de radar 126 a la vez que se eliminan problemas asociados a la transferencia de seguimiento.
45 Adicionalmente, un buque puede llevar dos dispositivos de radar distintos 102. Por ejemplo, un buque puede llevar un dispositivo de radar de banda X 102a (alta resolucion) y un dispositivo de radar de banda S 102b (alta penetracion en lluvia). Los dispositivos de radar de banda X normalmente proporcionan alta resolucion, pero normalmente los ecos parasitos del mar o de la lluvia afectan mucho a los X. Los dispositivos de radar de banda S normalmente proporcionan menor resolucion que los dispositivos de radar de banda X, pero proporcionan mayor 50 penetracion en lluvia. Combinar datos de senal de radar del dispositivo de radar de banda X 102a con datos de senal de radar del dispositivo de radar de banda S 102b en una unica tabla de memoria intermedia118, para generar datos de senal de radar combinados, puede permitir la generacion de una visualizacion de PPI en la que el dispositivo de radar de banda X 102a se utiliza para generar la parte de la visualizacion de PPI para alcances cortos (para los que la alta resolucion es mas importante y la penetracion en lluvia es menos importante) y el dispositivo de 55 radar de banda S 102b se utiliza para generar la parte de la visualizacion de PPI para alcances largos (para los que la alta resolucion es menos importante y una mayor penetracion en lluvia mas importante).
Las figuras 2A a 2C ilustran un buque 202 que tiene componentes de un sistema de ejemplo 100 para combinar datos de multiples senales de radar en un unico visualizador de PPI, segun determinadas realizaciones de la
presente invencion. Mas en particular, la figura 2A ilustra un buque de ejemplo 202 que tiene un primer dispositivo de radar 102a y un segundo dispositivo de radar 102b ubicados en ubicaciones diferentes en el buque 202 junto con el alcance angular de visibilidad asociado a un primer dispositivo de radar 102a y a un segundo dispositivo de radar 102b. Las figuras 2B y 2C ilustran visualizaciones de ejemplo en el visualizador de PPI de radar 126 en funcion de 5 diferentes combinaciones de datos de senal de radar 130a (generados por el primer dispositivo de radar 102a) y segundos datos de senal de radar modificados 130b' (generados por el segundo dispositivo de radar 102b y modificados por la aplicacion de procesamiento de compensaciones 116) de la tabla de memoria intermedia 118.
El primer dispositivo de radar 102a puede tener un alcance maximo asociado 206 correspondiente a la distancia 10 maxima a la que el primer dispositivo de radar 102a puede localizar objetos. Por ejemplo, el primer dispositivo de radar 102a puede tener un alcance maximo 206 de noventa y seis millas. Adicionalmente, el alcance angular de visibilidad del primer dispositivo de radar 102a puede incluir una zona ciega que resulta de una caseta de cubierta del buque 204 para angulos acimutales de noventa a ciento ochenta grados (en el supuesto de un rumbo del buque de norte geografico). Es decir, los primeros datos de senal de radar 130a generados por el primer dispositivo de 15 radar 102a no contendran datos correspondientes a angulos acimutales de noventa a ciento ochenta grados.
El segundo dispositivo de radar 102b puede tener un alcance maximo asociado 208 correspondiente a la distancia maxima a la que el segundo dispositivo de radar 102b puede localizar objetos. Por ejemplo, el segundo dispositivo de radar 102b puede tener un alcance maximo 208 de noventa y seis millas. Adicionalmente, el alcance angular de 20 visibilidad del segundo dispositivo de radar 102b puede incluir una zona ciega que resulta de una caseta de cubierta del buque 204 para angulos acimutales de doscientos setenta a trescientos sesenta grados (en el supuesto de un rumbo del buque de norte geografico). Es decir, los segundos datos de senal de radar 130b generados por el segundo dispositivo de radar 102b (asf como los segundos datos de senal de radar modificados 130b') no contendran datos correspondientes a angulos acimutales de doscientos setenta a trescientos sesenta grados.
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Como se ha descrito anteriormente en relacion con la figura 1, la aplicacion de gestion de seleccion de sensores 120 puede recibir primeros datos de senal de radar 130a (generados por el primer dispositivo de radar 102a) y segundos datos de senal de radar modificados 130b' (generados por el segundo dispositivo de radar 102b y modificados por la aplicacion de procesamiento de compensaciones 116). La aplicacion de gestion de seleccion de sensores 120 30 puede combinar datos de las senales recibidas de cualquier manera adecuada para generar datos de senal de radar combinados 132 (es decir, rellenando partes apropiadas de la tabla de memoria intermedia 118 con datos de cualquier senal).
Los datos de senal de radar combinados 132 pueden corresponder a un alcance angular de visibilidad de trescientos 35 sesenta grados (dado que la tabla de memoria intermedia 118 contiene columnas correspondientes a angulos acimutales de cero a trescientos sesenta grados) hasta una distancia igual a la escala de alcance 210 del sistema 100 (que puede ser inferior o igual al menor del alcance maximo 206 del primer dispositivo de radar 102a y el alcance maximo 208 del segundo dispositivo de radar 102b). No obstante, los primeros datos de senal de radar 130a y los segundos datos de senal de radar modificados 130b' pueden no contener, individualmente, datos 40 correspondientes a un alcance angular total de visibilidad de trescientos sesenta grados (debido a las zonas ciegas del primer dispositivo de radar 102a y del segundo dispositivo de radar 102b, que se han descrito anteriormente). Es decir, la primera senal de radar 102a y la segunda senal de radar modificada 102b pueden no contener, individualmente, datos suficientes para rellenar cada celda de alcance de cada columna de la tabla de memoria intermedia 118.
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Por consiguiente, la aplicacion de gestion de seleccion de sensores 120 puede rellenar las celdas de alcance de las columnas de la tabla de memoria intermedia 118 correspondientes a valores de acimut de entre doscientos setenta y trescientos sesenta grados (correspondientes a la zona ciega del segundo dispositivo de radar 102b) con datos de los primeros datos de senal de radar 130a (como se representa en las figuras 2B y 2C). Asimismo, la aplicacion de 50 gestion de seleccion de sensores 120 puede rellenar las celdas de alcance de las columnas de la tabla de memoria intermedia 118 correspondientes a valores de acimut de entre noventa y ciento ochenta grados (correspondientes a la zona ciega del primer dispositivo de radar 102a) con segundos datos de senal de radar modificados 130b' (como se representa en las figuras 2B y 2C). Las celdas de alcance del resto de columnas de la tabla de memoria intermedia 102 (correspondientes a angulos acimutales para los que el primer dispositivo de radar 102a y el segundo 55 dispositivo de radar 102b tienen un alcance angular de visibilidad coincidente) se pueden llenar con datos de los primeros datos de senal de radar 130a o de los segundos datos de senal de radar modificados 130b'.
Por ejemplo, la aplicacion de gestion de seleccion de sensores 120 puede rellenar las celdas de alcance del resto de columnas de la tabla de memoria intermedia 118 (correspondientes a angulos acimutales para los que el primer
dispositivo de radar 102a y el segundo dispositivo de radar 102b tienen alcances angulares de visibilidad coincidentes) con datos de los primeros datos de senal de radar 130a (como se representa en la figura 2B).
Alternativamente, la aplicacion de gestion de seleccion de sensores 120 puede rellenar las celdas de alcance del 5 resto de columnas de la tabla de memoria intermedia 118 (correspondientes a angulos acimutales para los que el primer dispositivo de radar 102a y el segundo dispositivo de radar 102b tienen alcances angulares de visibilidad coincidentes) con una combinacion de datos de los primeros datos de senal de radar 130a y de los segundos datos de senal de radar modificados 130b (como se muestra en la figura 2C).
10 Como se ha descrito anteriormente, el primer dispositivo de radar 102a y el segundo dispositivo de radar 102b pueden ser distintos. Por ejemplo, el primer dispositivo de radar 102a puede ser un dispositivo de radar de banda S y el segundo dispositivo de radar 102b puede ser un dispositivo de radar de banda X. Los dispositivos de radar de banda X, normalmente, proporcionan alta resolucion, pero los ecos parasitos del mar o de la lluvia pueden afectarles mucho. Por otro lado, los dispositivos de radar de banda S, normalmente, proporcionan menor resolucion que los 15 dispositivos de radar de banda X, pero pueden proporcionar mayor penetracion en lluvia. Por consiguiente, puede ser ventajoso usar datos del dispositivo de banda X (segundos datos de senal de radar modificados 130b 'del segundo dispositivo de radar 102b) al generar una visualizacion de PPI para areas relativamente proximas al buque 202 (es decir, dentro de una distancia 212) a la vez que se usan datos del dispositivo de banda S (primer dispositivo de radar 102a) al generar una visualizacion de PPI para areas alejadas del buque 202 (es decir, desde la distancia 20 212 hasta la escala de alcance 210).
Como ejemplo espedfico (como se representa en la figura 2C), la escala de alcance 210 del sistema 100 puede ser de veinticuatro millas y los ecos parasitos del mar y de la lluvia pueden afectar mucho al radar de banda X de alta resolucion (es decir, el segundo dispositivo de radar 102b) superada una distancia 212 igual a cinco millas. Por lo 25 tanto, para columnas de la tabla de memoria intermedia 118 correspondientes a angulos acimutales para los que el primer dispositivo de radar 102a y el segundo dispositivo de radar 102b tienen alcances angulares de visibilidad coincidentes (es decir, cero a noventa grados y ciento ochenta a doscientos setenta grados), la aplicacion de gestion de seleccion de sensores 120 puede rellenar celdas de alcance correspondientes a distancias lineales desde el buque entre cero y cinco millas con datos de segundos datos de senal de radar modificados 130b' (senal de banda X 30 de alta resolucion generada por el segundo dispositivo de radar 102b). La aplicacion de gestion de seleccion de sensores 120 puede rellenar el resto de celdas de alcance de columnas de la tabla de memoria intermedia 118 correspondientes a angulos acimutales para los que el primer dispositivo de radar 102a y el segundo dispositivo de radar 102b tienen alcances angulares de visibilidad coincidentes (es decir, celdas de alcance correspondientes a distancias lineales desde el buque entre cinco y veinticuatro millas) con datos de los primeros datos de senal de 35 radar 130a (senal de banda S de alta penetracion en lluvia generada por el primer dispositivo de radar 102a).
Las figuras 3A y 3B ilustran un buque 302 que tiene componentes de un sistema de ejemplo 100 para combinar datos de multiples senales de radar en un unico visualizador de PPI, segun determinadas realizaciones de la presente invencion. Mas en particular, la figura 3A ilustra un buque 302 que tiene un primer dispositivo de radar 102a 40 y un segundo dispositivo de radar 102b, estando ubicados juntos el primer dispositivo de radar 102a y el segundo dispositivo de radar 102b (por ejemplo, encima de la caseta de cubierta del buque 304). Ademas, cada uno del primer dispositivo de radar 102a y el segundo dispositivo de radar 102b puede tener un alcance angular de visibilidad de trescientos sesenta grados (hasta un alcance maximo 306). La figura 3B ilustra una visualizacion de ejemplo en el visualizador de PPI de radar 126 en funcion de una combinacion de datos de senal de radar 130a 45 (generados por el primer dispositivo de radar 102a) y segundos datos de senal de radar modificados 130b' (generados por el segundo dispositivo de radar 102b y modificados por la aplicacion de procesamiento de compensaciones 116).
Como se ha descrito anteriormente en relacion con la figura 1, la aplicacion de gestion de seleccion de sensores 120 50 puede recibir primeros datos de senal de radar 130a (generados por el primer dispositivo de radar 102a) y segundos datos de senal de radar modificados 130b' (generados por el segundo dispositivo de radar 102b y modificados por la aplicacion de procesamiento de compensaciones 116). La aplicacion de gestion de seleccion de sensores 120 puede combinar datos de las senales recibidas de cualquier manera adecuada para generar datos de senal de radar combinados 132 (es decir, llenando partes apropiadas de la tabla de memoria intermedia 118 con datos de cualquier 55 senal).
Los datos de senal de radar combinados 132 pueden corresponder a un alcance angular de visibilidad de trescientos sesenta grados (dado que la tabla de memoria intermedia 118 contiene columnas correspondientes a angulos acimutales de cero a trescientos sesenta grados) hasta una distancia igual a la escala de alcance 308 del sistema
100 (que puede ser inferior o igual al alcance maximo 306 del primer dispositivo de radar 102a y del segundo dispositivo de radar 102b). Dado que cada uno de los primeros datos de senal de radar 130a y los segundos datos de senal de radar modificados 130b' contienen datos correspondientes a un alcance angular total de visibilidad de trescientos sesenta grados, la primera senal de radar 102a o la segunda senal de radar modificada 102b contienen 5 datos suficientes para rellenar toda la tabla de memoria intermedia 118.
No obstante, dado que el primer dispositivo de radar 102a y el segundo dispositivo de radar 102b pueden ser distintos, puede ser aconsejable combinar primeros datos de senal de radar 130a y segundos datos de senal de radar modificados 130b' a pesar del hecho de que cualquiera contendna datos suficientes para rellenar toda la tabla 10 de memoria intermedia 118. Por ejemplo, el primer dispositivo de radar 102a puede ser un dispositivo de radar de banda S (menor resolucion pero proporciona mayor penetracion en lluvia) y el segundo dispositivo de radar 102b puede ser un dispositivo de radar de banda X (alta resolucion pero le afectan mucho los ecos parasitos del mar o de la lluvia). Por consiguiente, puede ser ventajoso usar datos del dispositivo de banda X (segundos datos de senal de radar modificados 130b' del segundo dispositivo de radar 102b) al generar una visualizacion de PPI para areas 15 relativamente proximas al buque 302 (es decir, dentro de una distancia 308) a la vez que se usan datos del dispositivo de banda S (primer dispositivo de radar 102a) al generar una visualizacion de PPI para areas alejadas del buque 302 (es decir, desde la distancia 308 hasta la escala de alcance 306).
Como ejemplo espedfico (como se representa en la figura 3B), la escala de alcance 306 del sistema 100 puede ser 20 de veinticuatro millas y los ecos parasitos del mar y de la lluvia pueden afectar mucho al radar de banda X de alta resolucion (es decir, el segundo dispositivo de radar 102b) superada una distancia 310 igual a cinco millas. Por lo tanto, para cada una de las columnas de la tabla de memoria intermedia 118 (correspondientes a angulos acimutales de cero a trescientos sesenta grados), la aplicacion de gestion de seleccion de sensores 120 puede rellenar celdas de alcance correspondientes a distancias lineales desde el buque entre cero y cinco millas con datos 25 de los segundos datos de senal de radar modificados 130b' (senal de banda X de alta resolucion generada por el segundo dispositivo de radar 102b). La aplicacion de gestion de seleccion de sensores 120 puede rellenar el resto de celdas de alcance de cada una de las columnas de la tabla de memoria intermedia 118 (correspondientes a distancias lineales desde el buque entre cinco y veinticuatro millas) con datos de los primeros datos de senal de radar 130a (senal de banda S de alta penetracion en lluvia generada por el primer dispositivo de radar 102a).
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La figura 4 ilustra un procedimiento de ejemplo para combinar datos de multiples senales de radar en un unico visualizador de PPI, segun determinadas realizaciones de la presente invencion. El procedimiento se inicia en la etapa 400. En la etapa 402, la aplicacion de procesamiento de compensaciones 116 del sistema de procesamiento de radar 104 recibe primeros datos de senal de radar 130a, habiendo sido generados los primeros datos de senal de 35 radar 102a por el primer dispositivo de radar 102a. En la etapa 404, la aplicacion de procesamiento de compensaciones 116 recibe segundos datos de senal de radar 130b, habiendo sido generados los segundos datos de senal de radar 130b por el segundo dispositivo de radar 102b.
En la etapa 406, la aplicacion de procesamiento de compensaciones 116 lleva a cabo un procesamiento de 40 compensaciones en al menos una parte de los segundos datos de senal de radar 130b para generar segundos datos de senal de radar modificados 130b' que son correlativos a los primeros datos de senal de radar 130a. Por ejemplo, la aplicacion de procesamiento de compensaciones 116 puede llevar a cabo un procesamiento de compensaciones en los segundos datos de senal de radar 130b aplicando un algoritmo de compensacion de paralaje 126 y un algoritmo de compensacion de movimiento 128 a los segundos datos de senal de radar 130b para formar segundos 45 datos de senal de radar modificados 130b'.
Mas en particular, para facilitar la combinacion de los primeros datos de senal de radar 130a y los segundos datos de senal de radar modificados 130b' en la tabla de memoria intermedia 118, la aplicacion de procesamiento de compensaciones 116 puede aplicar un algoritmo de compensacion de paralaje 126 a los segundos datos de senal 50 de radar 130b, de manera que los angulos acimutales de los segundos datos de senal de radar modificados 130b' sean correlativos a los angulos acimutales de los primeros datos de senal de radar 130a. Es decir, el algoritmo de compensacion de paralaje 126 modifica los angulos acimutales de los segundos datos de senal de radar 130b, de manera que los angulos acimutales de los segundos datos de senal de radar modificados 130b' sean los que se habnan medido si el segundo dispositivo de radar 102b estuviera ubicado en la misma ubicacion en el buque que el 55 primer dispositivo de radar 102a.
Adicionalmente, para facilitar mas la combinacion de los primeros datos de senal de radar 130a y los segundos datos de senal de radar modificados 130b' en la tabla de memoria intermedia 118, la aplicacion de procesamiento de compensaciones 116 puede aplicar un algoritmo de compensacion de movimiento 128 a los segundos datos de
senal de radar 130b (ademas del algoritmo de compensacion de paralaje 126, que se ha descrito anteriormente), de manera que los angulos acimutales y alcances de los segundos datos de senal de radar modificada 130b' sean correlativos a los angulos acimutales y alcances de los primeros datos de senal de radar 130a a pesar del movimiento del buque. Es decir, el algoritmo de compensacion de movimiento 128 modifica los angulos acimutales y 5 alcances de los segundos datos de senal de radar 130b, de manera que los angulos acimutales y alcances de los segundos datos de senal de radar modificados 130b' sean los que se habnan medido si el segundo dispositivo de radar 102b hubiera estado transmitiendo impulsos de ondas electromagneticas smcronamente con el primer dispositivo de radar 102a.
10 En la etapa 408, la aplicacion de gestion de seleccion de sensores 120 del sistema de procesamiento de radar 104 combina al menos una parte de los primeros datos de senal de radar 130a con al menos una parte de los segundos datos de senal de radar modificados 130b' en la tabla de memoria intermedia 118 para generar datos de senal de radar combinados 132. Por ejemplo, la tabla de memoria intermedia 118 puede corresponder a un alcance angular de visibilidad de trescientos sesenta grados. Ademas, los primeros datos de senal de radar 130a y los segundos 15 datos de senal de radar modificados 130b' pueden no contener, individualmente, datos correspondientes a un alcance angular total de visibilidad de trescientos sesenta grados (debido a zonas ciegas del primer dispositivo de radar 102a y del segundo dispositivo de radar 102b).
La aplicacion de gestion de seleccion de sensores 120 puede rellenar las celdas de alcance de las columnas de la 20 tabla de memoria intermedia 118 correspondientes a valores de acimut del alcance correspondiente a la zona ciega del segundo dispositivo de radar 102b con datos de los primeros datos de senal de radar 130a. Asimismo, la aplicacion de gestion de seleccion de sensores 120 puede rellenar las celdas de alcance de las columnas de la tabla de memoria intermedia 118 correspondientes a angulos acimutales del alcance correspondiente a la zona ciega del primer dispositivo de radar 102a con datos de los segundos datos de senal de radar modificados 130b'. La aplicacion 25 de gestion de seleccion de sensores 120 puede rellenar las celdas de alcance del resto de columnas de la tabla de memoria intermedia 118 (correspondientes a angulos acimutales para los que el primer dispositivo de radar 102a y el segundo dispositivo de radar 102b tienen alcances angulares de visibilidad coincidentes) con datos de los primeros datos de senal de radar 130a o datos de los segundos datos de senal de radar modificados 130b'.
30 En la etapa 410, la aplicacion de conversion de coordenadas 122 accede a los datos almacenados en la tabla de memoria intermedia 118 (es decir, datos de senal de radar combinados 132) y convierte los datos de coordenadas polares a coordenadas cartesianas. Mas en particular, dado que el visualizador de PPI de radar 126 del sistema de procesamiento de radar 104 puede ser un monitor de exploracion de tramas que tiene una pluralidad de pfxeles (teniendo cada pixel una ubicacion asociada en coordenadas cartesianas), la aplicacion de conversion de 35 coordenadas 122 convierta la ubicacion en coordenadas polares para cada dato digital correspondiente a la intensidad de una reflexion de impulsos de ondas electromagneticas (es decir, el valor de cada celda de alcance de la tabla de memoria intermedia 118) a una ubicacion en coordenadas cartesianas, de manera que se puedan colorear los pfxeles apropiados del visualizador de PPI de radar 126.
40 En la etapa 412, la aplicacion de procesamiento de visualizaciones de PPI 124 del sistema de procesamiento de radar 104 puede llevar a cabo un procesamiento de visualizaciones en los datos de senal de radar combinados 132. La aplicacion de procesamiento de visualizaciones de PPI 124 puede llevar a cabo un procesamiento de visualizaciones en los datos de senal de radar combinados 132 llevando a cabo un seguimiento de blancos en los datos de senal de radar combinados 132. Por ejemplo, la aplicacion de procesamiento de visualizaciones de PPI 124 45 puede ser capaz de funcionar para identificar una o mas entidades discretas rastreables dentro de datos de senal de radar combinados 132. Se puede identificar una entidad discreta rastreable aplicando uno o mas algoritmos de formacion de umbrales a los datos de senal de radar combinados 132 para identificar un retorno de alta energfa que tiene poco contenido espacial (es decir, datos correspondientes a una reflexion intensa desde un area pequena), que puede ser consecuencia de una boya u otros buques (en contraposicion a tierra).
50
Una vez identificada una entidad discreta rastreable, la aplicacion de procesamiento de visualizaciones de PPI 124 puede ser capaz de funcionar ademas para determinar la ubicacion central (en coordenadas cartesianas) de la entidad discreta rastreable. Posteriormente, la aplicacion de procesamiento de visualizaciones de PPI 124 puede comunicar la ubicacion central determinada a un filtro de seguimiento (por ejemplo, un filtro de Kalman). El filtro de 55 seguimiento puede mantener, en el tiempo, el seguimiento de las entidades discretas rastreables identificadas, de manera que el filtro de seguimiento pueda determinar vectores de velocidad asociados a las entidades rastreables. Los vectores de velocidad determinados por el filtro de seguimiento se pueden asociar a las entidades discretas rastreables identificadas en los datos de senal de radar combinados 132, de manera que los vectores de velocidad se puedan visualizar junto con las entidades discretas rastreables en el visualizador de PPI de radar 126.
Adicionalmente, la aplicacion de procesamiento de visualizaciones de PPI 124 puede llevar a cabo un procesamiento de visualizaciones en los datos de senal de radar combinados 132 llevando a cabo una reduccion de ecos parasitos en los datos de senal de radar combinados 132.
En la etapa 414, se genera una visualizacion en el visualizador de PPI de radar en funcion de los datos de senal de radar combinados 132. Por ejemplo, una tarjeta grafica del visualizador de PPI de radar 126 puede recibir datos de senal de radar combinados 132, que pueden incluir datos digitales correspondientes a una pluralidad de reflexiones de impulsos de ondas electromagneticas, a la intensidad asociada a cada reflexion, a la ubicacion en coordenadas 10 cartesianas de cada reflexion y a una o mas entidades discretas rastreables identificadas que tienen un vector de velocidad asociado. La tarjeta grafica del visualizador de PPI de radar 126 puede iluminar la pluralidad de pfxeles del visualizador de PPI de radar 126 en funcion de los datos de senal de radar combinados 132 (es decir, se puede iluminar uno o mas pfxeles asociados a una ubicacion en coordenadas cartesianas espedficas segun los datos digitales de los datos de senal de radar combinados 132 asociados a la ubicacion en coordenadas cartesianas).
15

Claims (13)

  1. REIVINDICACIONES
    1. Un procedimiento para combinar datos de multiples senales de radar en un unico visualizador de presentacion panoramica (PPI), que comprende:
    5
    recibir, de un primer dispositivo de radar (102a) que tiene un primer alcance angular de visibilidad, primeros datos de senal de radar (130a) correspondientes al primer alcance angular de visibilidad;
    recibir, de un segundo dispositivo de radar (102b) que tiene un segundo alcance angular de visibilidad, segundos 10 datos de senal de radar (130b) correspondientes al segundo alcance angular de visibilidad
    caracterizado por
    procesar compensaciones en al menos una parte de los segundos datos de senal de radar (130b) para formar 15 segundos datos de senal de radar modificados (130b'), que son correlativos a los primeros datos de senal de radar (130a), aplicando un algoritmo de compensacion de movimiento a los segundos datos de senal de radar (130b), en el que el algoritmo de compensacion de movimiento modifica los angulos acimutales y alcances de los segundos datos de senal de radar (130b), de manera que los angulos acimutales y alcances de la segunda senal de radar modificada (130b') sean los que se habnan medido si el segundo dispositivo de senal de radar (102b) hubiera estado 20 transmitiendo impulsos de ondas electromagneticas smcronamente con el primer dispositivo de radar (102a) y en el que se aplica una compensacion de paralaje a la segunda senal de radar (130b), de manera que los angulos acimutales de la segunda senal de radar modificada (130b') sean los angulos acimutales que se habnan medido si el segundo dispositivo de radar (102b) estuviera ubicado en la misma ubicacion que el primer dispositivo de radar (102a);
    25
    combinar al menos una parte de los primeros datos de senal de radar (130a) con al menos una parte de los segundos datos de senal de radar modificados (130b') para formar datos de senal de radar combinados (132) y
    generar, en funcion de los datos de senal de radar combinados (132), una visualizacion en un visualizador de PPI de 30 radar (126).
  2. 2. El procedimiento de la reivindicacion 1, en el que los datos de senal de radar combinados (132) corresponden a un alcance angular de visibilidad combinado, siendo el alcance angular de visibilidad combinado mayor que el primer alcance angular de visibilidad del primer dispositivo de radar (102a).
    35
  3. 3. El procedimiento de la reivindicacion 1 o 2, en el que el alcance angular de visibilidad combinado es de trescientos sesenta grados.
  4. 4. El procedimiento de cualquiera de las reivindicaciones precedentes, en el que:
    40
    los primeros datos de senal de radar (130a) correspondientes al primer alcance angular de visibilidad comprenden una pluralidad de primeros valores de acimut correspondientes al primer alcance angular de visibilidad, teniendo cada uno de la pluralidad de primeros valores de acimut una pluralidad de primeros valores de alcance asociados;
    45 los segundos datos de senal de radar (130b) correspondientes al segundo alcance angular de visibilidad comprenden una pluralidad de segundos valores de acimut correspondientes al segundo alcance angular de visibilidad, teniendo cada uno de la pluralidad de segundos valores de acimut una pluralidad de segundos valores de alcance asociados y
    50 los segundos datos de senal de radar modificados (130b') comprenden una pluralidad de segundos valores de acimut modificados correspondientes al segundo alcance angular de visibilidad, teniendo cada uno de la pluralidad de segundos valores de acimut modificados una pluralidad de segundos valores de alcance modificados asociados.
  5. 5. El procedimiento de cualquiera de las reivindicaciones precedentes, en el que la etapa de combinar al 55 menos una parte de los primeros datos de senal de radar (130a) con al menos una parte de los segundos datos de
    senal de radar modificados (130b') para formar datos de senal de radar combinados (132) comprende:
    almacenar uno o mas de la pluralidad de primeros valores de acimut de los primeros datos de senal de radar (130a) en columnas correspondientes de una primera parte de una tabla de memoria intermedia (118), comprendiendo la
    tabla de memoria intermedia:
    una pluralidad de columnas correspondientes a una pluralidad de valores de acimut que representan un alcance angular de visibilidad de trescientos sesenta grados y 5
    una pluralidad de filas correspondientes a una pluralidad de valores de alcance y
    almacenar uno o mas de la pluralidad de segundos valores de acimut modificados de la segunda senal de radar modificada (130b') en columnas correspondientes de una segunda parte de la tabla de memoria intermedia (118).
    10
  6. 6. El procedimiento de cualquiera de las reivindicaciones precedentes, en el que la etapa de combinar al menos una parte de los primeros datos de senal de radar (130a) con al menos una parte de los segundos datos de senal de radar modificados (130b') para formar datos de senal de radar combinados (132) comprende:
    15 almacenar uno o mas de la pluralidad de primeros valores de alcance para cada uno de la pluralidad de primeros valores de acimut de los primeros datos de senal de radar (130a) en filas correspondientes de una primera parte de una tabla de memoria intermedia (118), comprendiendo la tabla de memoria intermedia:
    una pluralidad de columnas correspondientes a una pluralidad de valores de acimut que representan un alcance 20 angular de visibilidad de trescientos sesenta grados y
    una pluralidad de filas correspondientes a una pluralidad de valores de alcance y
    almacenar uno o mas de la pluralidad de segundos valores de alcance modificados para cada uno de la pluralidad 25 de segundos valores de acimut modificados en filas correspondientes de una segunda parte de la tabla de memoria intermedia (118).
  7. 7. Un sistema para combinar datos de multiples senales de radar en un unico visualizador de PPI, que comprende
    30
    una o mas unidades de procesamiento (116, 118, 120, 122, 124) que
    reciben, de un primer dispositivo de radar (102a) que tiene un primer alcance angular de visibilidad, primeros datos de senal de radar (130a) correspondientes al primer alcance angular de visibilidad;
    35
    reciben, de un segundo dispositivo de radar (102b) que tiene un segundo alcance angular de visibilidad, segundos datos de senal de radar (130b) correspondientes al segundo alcance angular de visibilidad;
    caracterizado porque la una o mas unidades de procesamiento:
    40
    llevan a cabo un procesamiento de compensaciones en al menos una parte de los segundos datos de senal de radar (130b) para formar segundos datos de senal de radar modificados (130b') que son correlativos a los primeros datos de senal de radar (130a), aplicando un algoritmo de compensacion de movimiento a los segundos datos de senal de radar (130b), en el que el algoritmo de compensacion de movimiento modifica los angulos acimutales y alcances de 45 los segundos datos de senal de radar (130b), de manera que los angulos acimutales y alcances de la segunda senal de radar modificada (130b') sean los que se habnan medido si el segundo dispositivo de senal de radar (102b) hubiera estado transmitiendo impulsos de ondas electromagneticas smcronamente con el primer dispositivo de radar (102a) y en el que se aplica una compensacion de paralaje a la segunda senal de radar (130b), de manera que los angulos acimutales de la segunda senal de radar modificada (130b') sean los angulos acimutales que se habnan 50 medido si el segundo dispositivo de radar (102b) estuviera ubicado en la misma ubicacion que el primer dispositivo de radar (102a);
    combinan al menos una parte de los primeros datos de senal de radar (130a) con al menos una parte de los segundos datos de senal de radar modificados (130b') para formar datos de senal de radar combinados (132) y 55
    generan, en funcion de los datos de senal de radar combinados (132), una visualizacion en un visualizador de PPI de radar (126).
  8. 8. El sistema de la reivindicacion 7, en el que los datos de senal de radar combinados (132)
    corresponden a un alcance angular de visibilidad combinado, siendo el alcance angular de visibilidad combinado mayor que el primer alcance angular de visibilidad del primer dispositivo de radar (102a).
  9. 9. El sistema de la reivindicacion 7 u 8, en el que el alcance angular de visibilidad combinado es de 5 trescientos sesenta grados.
  10. 10. El sistema de cualquiera de las reivindicaciones 7 a 9, en el que:
    los primeros datos de senal de radar (130a) correspondientes al primer alcance angular de visibilidad comprenden 10 una pluralidad de primeros valores de acimut correspondientes al primer alcance angular de visibilidad, teniendo cada uno de la pluralidad de primeros valores de acimut una pluralidad de primeros valores de alcance asociados;
    los segundos datos de senal de radar (130b) correspondientes al segundo alcance angular de visibilidad comprenden una pluralidad de segundos valores de acimut correspondientes al segundo alcance angular de 15 visibilidad, teniendo cada uno de la pluralidad de segundos valores de acimut una pluralidad de segundos valores de alcance asociados y
    los segundos datos de senal de radar modificados (130b') comprenden una pluralidad de segundos valores de acimut modificados correspondientes al segundo alcance angular de visibilidad, teniendo cada uno de la pluralidad 20 de segundos valores de acimut modificados una pluralidad de segundos valores de alcance modificados asociados.
  11. 11. El sistema de cualquiera de las reivindicaciones 7 a 10, en el que la una o mas unidades de procesamiento (116, 118) son capaces de funcionar para combinar al menos una parte de los primeros datos de senal de radar (130a) con al menos una parte de los segundos datos de senal de radar modificados (130b') para
    25 formar datos de senal de radar combinados (132):
    almacenando uno o mas de la pluralidad de primeros valores de acimut de los primeros datos de senal de radar (130a) en columnas correspondientes de una primera parte de una tabla de memoria intermedia (118), comprendiendo la tabla de memoria intermedia:
    30
    una pluralidad de columnas correspondientes a una pluralidad de valores de acimut que representan un alcance angular de visibilidad de trescientos sesenta grados y
    una pluralidad de filas correspondientes a una pluralidad de valores de alcance y 35
    almacenando uno o mas de la pluralidad de segundos valores de acimut modificados de la segunda senal de radar modificada (130b') en columnas correspondientes de una segunda parte de la tabla de memoria intermedia (118).
  12. 12. El sistema de cualquiera de las reivindicaciones 7 a 11, en el que la una o mas unidades de 40 procesamiento (116, 118) son capaces de funcionar para combinar al menos una parte de los primeros datos de
    senal de radar (130a) con al menos una parte de los segundos datos de senal de radar modificados (130b') para formar datos de senal de radar combinados (132):
    almacenando uno o mas de la pluralidad de primeros valores de alcance para cada uno de la pluralidad de primeros 45 valores de acimut de los primeros datos de senal de radar (130a) en filas correspondientes de una primera parte de una tabla de memoria intermedia (118), comprendiendo la tabla de memoria intermedia:
    una pluralidad de columnas correspondientes a una pluralidad de valores de acimut que representan un alcance angular de visibilidad de trescientos sesenta grados y 50
    una pluralidad de filas correspondientes a una pluralidad de valores de alcance y
    almacenando uno o mas de la pluralidad de segundos valores de alcance modificados para cada uno de la pluralidad de segundos valores de acimut modificados en filas correspondientes de una segunda parte de la tabla de 55 memoria intermedia (118).
  13. 13. Software para combinar datos de multiples senales de radar en un unico visualizador de PPI, incorporado el software en un soporte legible por ordenador y, cuando se ejecuta, capaz de funcionar para llevar a cabo un procedimiento segun al menos una cualquiera de las reivindicaciones 1 a 6.
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