CN115856809B - 校准系统、方法、雷达芯片、集成电路及无线电器件 - Google Patents

Abstract

本发明实施例涉及雷达技术，公开了一种校准系统、方法、雷达芯片、集成电路、无线电器件及终端设备。本发明中，系统包括设置于待校准雷达的远场中多个目标模拟器，用于承载并驱动待校准雷达围绕零度角旋转的转台，转台使待校准雷达通过上述多个目标模拟器获取来自不同回波方向的至少两组校准数据；其中，多个目标模拟器分布在待校准雷达的不同距离门中，和/或多个目标模拟器所模拟的目标的速度分布在待校准雷达的不同速度门中。上述方式通过较少的旋转次数即可获取到足以支持方位俯仰联合校准的数据量，并可结合插值、线性拟合等操作，从而极大的缩短了测量时间，并且减少了资源的消耗。

Description

校准系统、方法、雷达芯片、集成电路及无线电器件

技术领域

本发明实施例涉及无线电技术领域，特别涉及一种校准系统、方法、雷达芯片、集成电路及无线电器件。

背景技术

雷达的测角主要是通过接收天线间相位差，在已知接收天线间相位差的情况下，可以估算出检测目标的角度。理论上基于目标至雷达的各天线的距离不同，可以通过比较天线接收信号的相位差，估计得到回波的方向，也称为到达角（Direction of Arrival，简称“DOA”），但实际中，由于一些非理想的因素，比如天线位置误差、天线间的耦合效应，会导致实际天线阵列的相位响应与按照理论设计的相位响应有着较大的误差，因此需要对天线阵列进行相位响应的测量以及校准。

例如，通过将雷达（如毫米波雷达、激光雷达、太赫兹雷达等）、转台和目标模拟器设置在暗室环境中，通过控制转台转动，带动雷达以目标模拟器为中心，以目标模拟器与雷达之间的直线距离为半径做相对的圆弧运动，来模拟目标分布在不同的角度的场景，进而实现角度校准。

发明人发现，上述方案中至少存在如下问题：需要通过多次转台转动来重建整个坐标，会耗费大量的时间，精度要求越高，测试次数越多，耗时越大，即实现方位角和俯仰角的联合校准耗费时间过多，尤其是针对量产芯片的测试中，当测试的产品达到一定数量（如百万量级）时，单个产品测试时间的耗时将会极大的增加产品量产测试所占用的时长，进而使得整个产品量产的生产制造周期较长，从而大大增加了产品的生产制造成本。

发明内容

本发明实施例的目的在于提供一种校准系统、方法、雷达芯片、集成电路、无线电器件及终端设备，使得仅需少数的几次旋转，在某些场景下，甚至只需一次旋转，即可获取到足以支持校准的数据量，就能实现方位俯仰的联合校准，从而极大减少了量产（如毫米波雷达芯片、激光雷达芯片、太赫兹雷达芯片等雷达芯片或者对应的终端产品等）进行方位角和俯仰角的联合校准的所需时间。另外，基于上述方案的基础上，还可结合插值及线性拟合等方式，以进一步的提升校准的数据量，从而实现更加精准的方位俯仰的联合校准。

为解决上述技术问题，本发明的实施例提供了一种校准系统，可应用于对待校准雷达进行方位角和俯仰角的联合校准，系统可包括：多个目标模拟器，设置于待校准雷达的远场中；转台，用于承载并驱动待校准雷达旋转（例如围绕零度角旋转），以使待校准雷达通过多个目标模拟器获取来自不同回波方向的至少两组校准数据；其中，多个目标模拟器分布在待校准雷达的不同距离门中，和/或多个目标模拟器所模拟的目标的速度位于所述待校准雷达的不同速度门中。

在上述的校准系统中，通过利用多个目标模拟器（如角反和/或雷达目标仿真器等）来模拟雷达目标，并将其设置在待校准雷达的不同距离门和/或速度门中，进而使得该校准系统旋转一次即可实现对方位角和俯仰角的联合校准，相较于传统的联合校准方式，能够有效的减少校准系统中转台转动的次数，即便针对校准精度较高的场景，其也只需要旋转少数的几次，从而大大节省校准测试所耗费的时间，尤其针对产品（如雷达芯片）量产的测试时，其产品数量级（如数十万、百万甚至千万量级等）较大时，单个产品测试的耗时减少将会极大的减少产品量产周期的时长，进而有效减小产品的生产制造的成本。

本发明的实施例还提供了一种校准系统，可应用于对待校准雷达进行方位角和俯仰角的联合校准，上述的校准系统可包括：至少两组目标模拟器，设置于待校准雷达的远场中；其中，每组目标模拟器均可包括多个分布在待校准雷达的不同距离门中的目标模拟器，和/或多个目标模拟器所模拟的目标的速度位于该待校准雷达的不同速度门中，且所产生回波信号的中心与待校准雷达的天线辐射中心均位于同一平面，其中一组目标模拟器所产生回波信号的中心所在平面，可与另一组目标模拟器所产生回波信号的中心所在平面垂直；承载台，可用于承载待校准雷达，并可使得待校准雷达通过至少两组目标模拟器获取来自不同回波方向的至少两组校准数据。

本发明的实施例还提供了一种校准方法，应用于对待校准雷达进行方位角和俯仰角的联合校准，上述的校准方法可包括：利用校准系统获取待校准雷达的至少两组校准数据；任一组校准数据包括至少两个校准目标的角度信息，角度信息可包括俯仰角和水平角；以及基于该至少两组校准数据获取待校准雷达的校准参数，以实现对上述待校准雷达的俯仰角方位角（即水平角）的联合校准操作。

本发明的实施例还提供了一种雷达芯片，包括：处理器和存储器；所述存储器，用于存储如上述的校准方法获得的所述校准参数；所述处理器，用于在进行目标检测时，根据检测到的相位响应与校准参数，获取校准后的角度信息。

本发明的实施例还提供了一种集成电路，包括存储模块，以及依次连接的射频模块、模拟信号处理模块和数字信号处理模块；射频模块用于通过发射天线发射目标探测信号和通过接收天线接收回波信号；模拟信号处理模块用于对回波信号进行降频处理以得到中频信号；以及数字信号处理模块用于对中频信号进行模数转换以得到数字信号；其中，存储模块中存储有上述的校准方法获得的校准参数；数字信号处理模块还用于在进行目标检测时，根据基于数字信号检测到的相位响应，与存储模块存储的校准参数，获取校准后的角度信息。

本发明的实施例还提供了一种无线电器件，包括：承载体、上述的集成电路和天线等部件；上述的集成电路可设置在承载体上；天线可设置在承载体上，或者天线与集成电路集成为一体器件设置在承载体上；其中，集成电路与天线连接，用于发射目标探测信号和/或接收回波信号。

本发明的实施例还提供了一种终端设备，包括：设备本体；以及设置于设备本体上的上述的无线电器件；其中，无线电器件用于目标检测和/或通信，以向设备本体的运行提供参考信息。

在本发明实施例中，由于校准系统包括多个目标模拟器和转台等，转台可用于承载并驱动待校准雷达旋转，例如围绕该待校准雷达的零角度进行旋转；同时，上述的多个目标模拟器可设置于待校准雷达的远场中，且该多个目标模拟器分布在上述待校准雷达的不同距离门中，和/或，该多个目标模拟器所模拟的目标的速度位于上述待校准雷达的不同速度门中，即基于多个目标模拟器，通过转台驱动待校准雷达旋转至少一次就可得到该待校准雷达的至少两组校准数据，进而实现对该待校准雷达的方位俯仰方向的联合校准。通过上述方式，在转台转动之前可得到一组校准数据（例如方位角为0°的一组校准数据）后，通过转台的一次旋转，即可得到另一组校准数据（例如俯仰角为0°的一组校准数据），即通过转台的一次旋转即可得到两组具有方位角和俯仰角的校准数据，进而实现待校准雷达的方位角和俯仰角的联合校准，即通过有限次的旋转即可获取到足以支持校准的数据量，从而极大的缩短了角度校准测量时间，减少了资源的消耗，有效缩减来时间成本。

附图说明

一个或多个实施例通过与之对应的附图中的图片进行示例性说明，这些示例性说明并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件表示为类似的元件，除非有特别申明，附图中的图不构成比例限制。

图1是根据本发明的一实施例提供的校准系统结构示意图；

图2是根据本发明的一实施例中的笛卡尔坐标系下回波的二维DOA 模型示意图；

图3是根据本发明的一实施例中以角反作为目标模拟器的校准系统结构示意图；

图4是根据本发明的一实施例中暗室中部分角反的摆放位置示意图；

图5是根据本发明的一实施例中笛卡尔坐标系下的方位角/俯仰角示意图；

图6是根据本发明的一实施例中XoZ 平面坐标变换示意图；

图7是根据本发明的一实施例中不同回波方向的两组校准数据示意图；

图8是根据本发明的一实施例中插值后的校准数据示意图；

图9是根据本发明的另一实施例中提供的校准系统结构示意图；

图10是根据本发明的另一实施例提供的雷达芯片的结构示意图；

图11是根据本发明的另一实施例提供的集成电路的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明的各实施例进行详细的阐述。然而，本领域的普通技术人员可以理解，在本发明各实施例中，为了使读者更好地理解本申请而提出了许多技术细节。但是，即使没有这些技术细节和基于以下各实施例的种种变化和修改，也可以实现本申请所要求保护的技术方案。以下各个实施例的划分是为了描述方便，不应对本发明的具体实现方式构成任何限定，各个实施例在不矛盾的前提下可以相互结合相互引用。

为了使本领域技术人员更好地理解本申请实施例提供的技术方案，下面先对本发明实施例涉及到的一些基本概念进行介绍。

下面针对本申请实施例中所涉及的一些概念及术语进行说明和解释，以便于对本申请所记载的技术内容进行阅读及理解：天线阵列（Antenna Array），可由不少于两个相同的单个天线按一定规律排列组成的天线系统。其中每个独立单元称为阵元。如果阵元排列在一直线或一平面上，则一般称为直线阵列或平面阵。

天线阵列的远场（Far field），假定 r 为发射天线阵列与待测目标的距离，则当时( l为天线收发电磁波波长，D 为天线阵列的尺寸)，可近似认为投射到待测目标上的电磁波是平面电磁波，并且天线阵列的辐射场强度角分布基本与距天线阵列的距离无关。同样，接收天线阵列与待测目标的距离也满足这一要求时，接收天线阵列接收到的也将是待测目标的散射远场。

接收天线阵列流形（Array manifold），接收天线阵列空间响应（Array spatialresponse），接收天线阵列的导向矢量矩阵（Array steering vectormatrix）；当接收天线阵列中每个天线单元接收到来自远场的同一目标的幅度相位响应时，理想情况下，接收天线阵列中所有天线单元的幅度响应相同，只是相位响应不同，而且相位响应只与目标相对天线阵列的角度（来波方向），以及天线单元在阵列中的位置有关。

阵列天线校准（Array calibration），在接收天线阵列中，由于一些诸如制造工艺、运输等非理想的因素，会导致实际天线阵列的空间响应与按照理论设计的天线阵列的空间响应有比较大的误差，这时就需要测量出这些误差，并对所测量出的误差进行补偿，以保证后续诸如解角算法等操作能够得到准确的角度测量。例如，在毫米波雷达系统中，这些误差可包括收发电路之间耦合引入的相位误差，天线之间耦合产生的幅度误差，相位误差以及天线单元的位置误差等。

到达角，也可称为来波方向（direction of arrival，简称“DOA”）。方位角（Azimuth angle），一般是指在平面上度量物体角度的方法，通常以正北为基准，顺时针方向为正角度。俯仰角（Elevation angle），又可称为高低角，一般是指在空间上度量物体角度的方法，通常以水平面为基准，向上方向为正角度。例如，针对车载雷达而言，其方位角一般是指在沿平行地表的水平方向为方位角方向，垂直与地表的方向为俯仰角方向。

解角（direction finding，简称“DF”），视场（Field of view，简称“FOV”），针对雷达而言，FOV一般是指雷达能覆盖的角度范围。4D 雷达，即能检测出目标的距离、方位角、俯仰角以及径向速度的高性能雷达设备。

本申请实施例中的校准系统及方法可适用于各种无线电器件或目标探测器中，例如通信设备或雷达等，结合不同角度信息进行联合校准的场景中，下面结合雷达领域的校准需求，以毫米波雷达为例，对本申请所涉及的技术方案进行详细阐述：

在车载或工业毫米波雷达系统中的接收天线阵列，由于一些非理想的因素，会导致实际天线阵列的空间响应与按照理论设计的天线阵列的空间响应有比较大的误差，这时就需要测量出这些误差，并进行补偿，以保证解角算法能够得到准确的角度测量。这些误差包括收发电路之间耦合引入的相位误差，天线之间耦合产生的幅度误差，相位误差以及天线单元的位置误差等。本发明的一实施例提出了一种校准系统，可应用于对待校准雷达（如毫米波雷达、太赫兹雷达或激光雷达等）进行方位角和俯仰角的联合校准。在本实施例中，如图1所示，校准系统可包括：转台和多个目标模拟器等部件，其中，多个目标模拟器（图中用省略号表示有多个目标模拟器）设置于待校准雷达的远场中；转台用于承载并驱动待校准雷达围绕零度角旋转，以使待校准雷达通过多个目标模拟器获取来自不同回波方向的至少两组校准数据；其中，多个目标模拟器分布在待校准雷达的不同距离门（也称作RangeBin）中，和/或上述多个目标模拟器所模拟目标的速度位于该待校准雷达的不同速度门中。通过上述方式，基于转台的一次旋转，即可得到包含俯仰角和方位角的校准数据，且基于校准精度的需求，通过有限次的旋转即可获取到足以支持校准的数据量，从而极大的缩短了方位角和俯仰角联合校准的测量时间，减少了资源的消耗，有效提升量产产品的测试效率。

下面结合车载毫米波雷达的技术发展需求，针对本申请涉及的校准系统及方法进行进一步的解释说明：

随着智能驾驶技术的高速发展，对于车载毫米波（例如频段为24GHz、60GHz、77-81GHz等频段的毫米波）雷达技术提出更高的要求，要求车载毫米波雷达不仅能够实现测速、测距及方位角的测量，还需要实现对目标俯仰角度的检测，即DOA维度的检测需要同时包含方位角和俯仰角两个维度的信息。同时，针对所检测目标数据中包含更多更精确的点云信息。本领域技术人员可以理解，笛卡尔坐标系下回波信号的二维DOA模型可如图2所示，图中DOA 维度的测量包含了方位角和俯仰角两个维度的测量，因此，回波的方向向量可以由下式表示为：

其中θ代表回波的方位角，α代表回波的俯仰角。可以用( d_x，d_y，d_z) 表示笛卡尔坐标系中的空间位置关系，若阵列位于XoZ 平面，可以用（，/>）表示第m 个阵元的空间坐标，因此理论上该阵元的相位响应可以表示为：

其中，λ表示回波的波长，用M 表示阵元数目，且m=0，1，2，…，M-1。因此，理想情况下天线阵列的导向矢量可以表示为：

测角的本质就是通过阵元间的相位差或者说相位响应的关系来求解回波信号的DOA。

然而，由于一些非理想的因素，比如天线位置误差、天线间的耦合效应，会导致实际天线阵列的相位响应与按照理论设计的相位响应有着较大的误差。因此，一些传统的做法会对阵元元的空间位置进行校准，但该方式无法实现天线间的耦合效应或其他非理想因素的校准。而在本申请的实施例中，直接通过校准系统获取各阵元的相位响应，即通过快速地获得接收天线阵列在各个回波方向的相位响应，从而获得天线阵列准确的导向向量，由于获取了真实的角度与相位差的一一对应的关系，在后续DOA测量中，可基于校准系统获取的各个回波方向的导向向量，查找到与当前检测到的导向向量对应的DOA，即可获知探测目标相对雷达的DOA。这种方式避免了分别校准天线位置误差和天线间的耦合效应，而是将这些非理想因素在重建的导向向量中进行补偿。

下面对本申请实施例的校准系统，以及如何基于该校准系统获得天线阵列在各个回波方向的准确的导向向量进行具体说明。

在一些实施例中，目标模拟器可以是角反射器（简称角反），用于模拟分布在不同距离门中的目标；或者，也可以是雷达目标仿真器，用于模拟分布在不同距离门和/或速度门中的目标。其中，上述的雷达目标仿真器可包括：雷达仿真器、接收喇叭天线和发射喇叭天线等部件；其中，接收喇叭天线和发射喇叭天线均可通过波导与雷达仿真器连接；接收喇叭天线接收待校准雷达发射的目标探测信号并通过波导将其传输至雷达仿真器；雷达仿真器根据接收的信号模拟回波信号并通过波导传输至发射喇叭天线，发射喇叭天线将回波信号发射以使待校准雷达接收，进行实现模拟分布在不同距离门和/或速度门中的目标。其中，角反是无源的，而雷达目标仿真器是有源的，其共同的作用是用来模拟目标所反射形成的回波信号。

将待校准雷达在初始位置的天线辐射中心与多个目标模拟器所产生回波信号的中心均设置位于同一平面；其中，在天线辐射中心与多个目标模拟器所产生回波信号的中心均位于同一水平面的情况下，多个目标模拟器相对待校准雷达的方位角，以预设的角度步长递增或递减；在天线辐射中心与多个目标模拟器所产生回波信号的中心均位于同一垂直面的情况下，多个目标模拟器相对待校准雷达的俯仰角，以预设的角度步长递增或递减。在一个例子中，预设的角度步长可以为0.5°、1°、1.25°或1.5°等，也可以是其他满足角度检测精度的步长。

以目标模拟器为角反为例的校准系统示意图如图3所示，该校准系统包括了转台（用于承载并驱动所述待校准雷达旋转，以使所述待校准雷达通过所述多个目标模拟器获取来自不同回波方向的至少两组校准数据）和N个角反，其中，作为待校准雷达的毫米波雷达的初始位置与所有角反均位于同一水平面，且角反相对雷达的距离互不相同。多个目标模拟器，设置于所述待校准雷达的远场中；放置的角反需要满足如下要求：

1. 每一个角反位于不同的距离门内，以便于后续在对回波信号进行处理时可以准确区分该回波信号是由哪一个角反产生的，进而可以准确获取该回波信号相对待校准雷达的真实角度。同时，角反和雷达目标仿真器可设置在对应距离门的中心位置处，以进一步提升校准的精度。在一个例子中，当所述多个目标模拟器分布在所述待校准雷达的不同距离门中时，在距离维度，相邻的目标模拟器之间间隔至少一个距离门。相邻的两个角反之间，需要保证一定的距离。由于单个角反所模拟目标的回波信息可能会占用两个及以上数量的距离格点（即距离门），所以在进行校准时，相邻的两个角反之间，需要间隔2-3个距离门。举例而言，若角反1位于距离门3里，那么在距离门0，1，2，4，5，6中，则不设有角反，可以进一步提升获取到的回波信号相对于待校准雷达的真实角度的准确性。

2. 每一个角反所产生回波信号的中心与待校准的毫米波雷达的天线辐射中心均位于同一水平面，每一个角反相对雷达有不同的方位角；或者，每一个角反所产生回波信号的中心与待校准的毫米波雷达的天线辐射中心均位于同一垂直面，每一个角反相对雷达有不同的俯仰角，以便于一次信号处理，即可获得更多的校准数据。

3. 任一目标模拟器与雷达之间均不存在遮挡物，例如角反互相不能遮挡，以避免产生无效角反。

需要说明的是，当目标模拟器为雷达目标仿真器时，也可对应上述角反进行设置。例如，针对任一雷达目标仿真器，其所模拟目标的速度为其所对应速度门的中心速度，以提升校准的精度，同理，所述多个目标模拟器所模拟的目标的速度位于所述待校准雷达的不同速度门中。当所述多个目标模拟器所模拟的目标的速度位于所述待校准雷达的不同速度门中时，在速度维度上，相邻模拟的目标之间间隔至少一个速度门。

在一些实施例中，角反放置位置的俯视图如图4所示，图中黑圆点表示角反所在位置，以方位角为正的情况为例。用θ_n表示第n 个角反的方位角，距离表示为r_n，距离门表示为ΔR，方位角精度表示为Δθ，因此可以按照r_θ´[cos(θ),sin(θ)]进行摆放，其中θ_n=θ_n-1+Δθ，r_n=r_n-1-ΔR。图4所选参数分别为r₀=90，θ₀=0°，Δθ=1°，ΔR=0.5m。通过这种方式，毫米波雷达只需发射一次信号，就能同时得到多组俯仰角为0°、不同方位角情况下的相位响应。另外，还可以通过插值的方式满足更高的精度要求。

在本申请的实施例中，待校准雷达需要获取的至少两组校准数据，至少包括：待校准雷达与多个目标模拟器的方位角均为 0°的第一组校准数据，所述第一组校准数据中各模拟目标的俯仰角各不相同；以及俯仰角均为 0°的第二组校准数据，所述第二组校准数据中各模拟目标的方位角各不相同。因此，在得到多组俯仰角为0°、不同方位角情况下的相位响应后，可以 y 轴为轴，通过转台旋转雷达，需要对坐标进行转换。值得注意的是，接下来的分析是以雷达方向为基准。如图5所示，天线的位置表示为(d_x ^m，d_y ^m，d_z ^m)，角反的位置可以表示为(d_t，x，d_t，y，d_t，z)，因此方位角θ可以表示为

其中，/>。同理俯仰角α可以表示为：

其中。

以y轴为轴，将XoZ平面旋转ω°，如图6所示，此时角反的笛卡尔坐标会变换为：

此时，旋转后的角反相对雷达的方位角和俯仰角可以分别表示为：

其中，，/>，/>。以图5 所示的角反摆放位置为基准（d_t，z=0，Δz≈0），当ω= −90°时，/>=0，/>=/>，/>=/>，由于d_x ^m，d_y ^m，d_z ^m远小于角反的位置坐标，因此可以近似认为/>=/>、/>=。也就是说，当所有角反与雷达在同一水平面时，通过转台将雷达旋转90°后，相当于所有角反与雷达的方位角全为0°，俯仰角各不相同。此时，通过两次测试，就能得到如图7所示的不同回波方向的校准数据。

另外，还可以考虑同时存在方位角和俯仰角的情况，回到初始状态，以 x 轴为轴垂直方向转动转台 b °，可以得到如下关系：

其中，=0，因此，/>=/>cos（b），/>=−/>sin（b），此时，旋转后的角反相对雷达的方位角和俯仰角分别表示为：

其中，=/>。

因此，可以设计不同的旋转角度ω（以 y 轴为轴的转台旋转角度）、a（转台的水平转动角度）和b（转台的垂直转动角度），使得多个目标模拟器的回波与待校准雷达产生不同的回波方向（θ，α）。若雷达从发射信号到转台旋转至下一次信号发射前共需要 1 秒，由于雷达的信号处理以及天线导向向量的重建足以在1 秒内完成，那么仅需要有限几次雷达旋转，即有限的几秒，就能得到不同回波方向（θ，α）的导向向量。

在一些实施例中，校准系统还可以包括：处理器，用于控制待校准雷达发射目标探测信号，并基于来自不同回波方向的至少两组校准数据获取待校准雷达的校准参数。处理器可以是单独的一个器件，也可以内置在待校准雷达中。

处理器控制待校准雷达在发射目标探测信号后，接收目标探测信号经各目标模拟器后产生的各回波信号，即一组校准数据，对各回波信号分别进行相位响应的检测和距离的检测，根据检测到的距离识别出各回波信号分别对应的目标模拟器，或者，对校准数据分别进行相位响应的检测和速度的检测，再根据多个目标模拟器模拟目标的不同速度和检测到的速度识别出各校准数据分别对应的目标模拟器；并根据识别出的各所述回波信号分别对应的目标模拟器相对待校准雷达的真实角度，确定检测到的相位响应与真实角度的对应关系，得到接收天线阵列针对各目标模拟器所在方向的导向向量。

在一个例子中，待校准雷达对各回波信号分别进行的距离检测，具体通过降频处理、加窗和FFT实现。即，雷达发射波为高频连续波，在扫频周期内发射频率变化的连续波，被物体反射后的回波信号与发射信号有一定的频率差，对发射信号和回波信号进行混频处理，得到与各回波信号分别对应的各中频信号，将接收到的各回波信号与发射信号混频后得到的与各回波信号分别对应的各中频信号；通过对各中频信号进行模数转换后，进行加窗和距离维的快速傅立叶变换FFT处理，获取各回波信号分别对应的目标模拟器相对待校准雷达的距离。由于多个目标模拟器分布在待校准雷达的不同距离门中，因此可通过距离的检测，实现多个目标模拟器的区分，识别出各回波信号分别对应的目标模拟器，以便于后续的相位响应与真实角度的对应关系的建立。

处理器在控制待校准雷达在初始位置发射目标探测信号，并在初始位置通过多个目标模拟器获取到来自不同回波方向的一组校准数据后，可通过转台驱动待校准雷达围绕零度角旋转，并在每次旋转后触发待校准雷达发射目标探测信号，以在当前位置通过多个目标模拟器获取到来自不同回波方向的一组校准数据。转台驱动待校准雷达的旋转，可以包括偏航角、俯仰角和翻滚角中任意角度的转动，以获取所述待校准雷达与所述多个目标模拟器的方位角和俯仰角均不为 0°，且各不相同的校准数据。待校准雷达在每一次发射目标探测信号后，都可获取到来自不同回波方向的一组校准数据。

也就是说，在待校准雷达通过一次测量得到多组俯仰角为0°、不同方位角情况下的相位响应后，以y轴为轴，将坐标系中的XOZ平面旋转ω，当旋转90度时，相当于所有目标模拟器与待校准雷达的方位角全为 0°，俯仰角各不相同，再通过一次测量，即可得到方位角全为 0°，俯仰角各不相同的相位响应。通过转台的一次转动，就可以得到同时存在方位角和俯仰角的相位响应。另外，由于转台可以驱动雷达进行偏航角（yaw）、俯仰角（pitch）和翻滚角（roll）中任意角度的转动，因此可以通过旋转转台，使得目标模拟器相对待校准雷达的俯仰角和方位角均不为0°，此时的一次测量可以得到多个DOA（俯仰角和方位角各不相同）所对应的相位响应，基于在初始位置和每次旋转后的位置获取到的校准数据，获取待校准雷达的校准参数，减少了整个天线校准过程所花费时间，提高了效率。

在一些实施例中，在得到如图7所示的不同回波方向的校准数据之后，还可以对至少两组校准数据检测到的相位响应进行插值，得到插值后的相位响应，根据插值后的相位响应获取待校准雷达的校准参数。通过采用插值的方式，可以得到更多回波方向对应的导向向量，如图8所示，导向向量基于接收天线阵列中的各天线阵元对所述回波信号检测到的相位响应获得。在一个例子中，可通过以下方式对相位响应进行插值，得到插值后的相位响应：

获取各天线阵元对第一回波信号检测到的第一相位响应，以及对第二回波信号检测到的第二相位响应；其中，第二回波信号为接收到的各回波信号中与第一回波信号的角度偏差最小的回波信号；根据第一相位响应和第二相位响应进行插值，获得处于第一来波方向和第二来波方向之间的x个插值角度对应的相位响应，x为大于等于1的整数，其中，第一来波方向为对应于第一回波信号的方向，第二来波方向为对应于第二回波信号的方向。

在本申请的实施例中，通过摆放多个位于不同距离门上的目标模拟器，使得一次测量即可重建多个来波方向上的导向向量，避免了转台多次转动耗费大量时间；并且，通过转台驱动雷达的旋转，使得同一组目标模拟器可以产生具有不同回波方向的反射信号，避免了在有限空间中摆放大量的目标模拟器，同时实现了方位角和俯仰角的联合校准。而且，无需通过逐点校准的方式来重建整个来波方向的导向向量，而是通过有限次的旋转即可获取到足以支持校准的数据量，从而极大的缩短了测量时间，并且减少了资源的消耗。

本发明的另一实施例涉及一种校准系统，如图9所示，所述系统包括：至少两组目标模拟器，设置于所述待校准雷达的远场中，或者所述多个目标模拟器模拟目标的不同速度；其中，每组目标模拟器均包括多个分布在所述待校准雷达的不同距离门中的目标模拟器，和/或所述每组目标模拟器包括的多个目标模拟器所模拟的目标的速度位于所述待校准雷达的不同速度门中，且所产生回波信号的中心与所述待校准雷达的天线辐射中心均位于同一平面，其中一组目标模拟器所产生回波信号的中心所在平面，与另一组目标模拟器所产生回波信号的中心所在平面垂直；承载台，用于承载待校准雷达，供待校准雷达通过至少两组目标模拟器获取来自不同回波方向的至少两组校准数据。

本实施例无需旋转待校准雷达，而是通过在毫米波暗室中摆放多组目标模拟器，得到如图7所示的不同回波方向的校准数据，然后通过插值或拟合的方式，得到整个回波方向的相位矫正数据，从而重建到导向向量。

在一个例子中，两组目标模拟器中的一组目标模拟器所产生回波信号的中心与天线辐射中心位于同一水平面，且相对待校准雷达的方位角，以预设的角度步长递增或递减；另一组目标模拟器所产生回波信号的中心与天线辐射中心位于同一垂直面，且相对待校准雷达的俯仰角，以预设的角度步长递增或递减。

待校准雷达具体用于在发射目标探测信号后，接收目标探测信号经各目标模拟器后产生的各回波信号，对各回波信号分别进行相位响应的检测和距离的检测，根据检测到的距离识别出各回波信号分别对应的目标模拟器，或者，对校准数据分别进行相位响应的检测和速度的检测，再根据多个目标模拟器模拟目标的不同速度和检测到的速度识别出各校准数据分别对应的目标模拟器；并根据识别出的各回波信号分别对应的目标模拟器相对待校准雷达的真实角度，确定检测到的相位响应与真实角度的对应关系，得到接收天线阵列针对各目标模拟器所在方向的导向向量。由于获取了真实的角度与相位差的一一对应的关系，在后续DOA测量中，可基于校准系统获取的各个回波方向的导向向量，查找到与当前检测到的导向向量对应的DOA，即可获知探测目标相对雷达的DOA。这种方式避免了分别校准天线位置误差和天线间的耦合效应，而是将这些非理想因素在重建的导向向量中进行了补偿。

在一个例子中，待校准雷达对各回波信号分别进行的距离检测，具体通过降频处理、加窗和FFT实现。即，雷达发射波为高频连续波，在扫频周期内发射频率变化的连续波，被物体反射后的回波信号与发射信号有一定的频率差，对发射信号和回波信号进行混频处理，得到与各回波信号分别对应的各中频信号，将接收到的各回波信号与发射信号混频后得到的与各回波信号分别对应的各中频信号；通过对各中频信号进行模数转换后，进行加窗和距离维的快速傅立叶变换FFT处理，获取各回波信号分别对应的目标模拟器相对待校准雷达的距离。由于多个目标模拟器分布在待校准雷达的不同距离门中，因此可通过距离的检测，实现多个目标模拟器的区分，识别出各回波信号分别对应的目标模拟器，以便于后续的相位响应与真实角度的对应关系的建立。

在另一个例子中，还可以通过多个目标模拟器模拟目标的不同速度，待校准雷达通过对各回波信号分别进行的速度检测，实现多个目标模拟器的区分，识别出各回波信号分别对应的目标模拟器，以便于后续的相位响应与真实角度的对应关系的建立。具体通过目标模拟器进行不同速度的运动，以分别产生不同的速度信息，待校准雷达在发射目标探测信号后，接收目标探测信号经各目标模拟器后产生的各回波信号，对各回波信号分别进行相位响应的检测和速度信息的检测，根据检测到的识别出各回波信号分别对应的目标模拟器，并根据识别出的各回波信号分别对应的目标模拟器相对待校准雷达的真实角度，确定检测到的相位响应与真实角度的对应关系，得到接收天线阵列针对各目标模拟器所在方向的导向向量。

区别于上述提到的针对利用角反的场景，由于针对利用角反的场景只能模拟静态目标，故而在距离（range）-多普勒（Doppler）二维平面时，其只能反映在速度为“0”的一条直线，而在针对目标模拟器包括雷达仿真器、接收喇叭天线和发射喇叭天线的情况，利用目标模拟器模拟的目标具有速度信息，故而在距离（range）-多普勒（Doppler）二维平面时，其能够反映在该平面的任一一个格点，故而针对此种情况，理论上，只要目标模拟器不同速同距即可，且只要不在距离门和速度门均相同的一个格点即可，而在实际应用中，由于一个目标可能影响其相邻（上下左右）的格点，故而相邻目标模拟器之间在距离维和/或多普勒维上间隔预设的格点，即不在该格点周围的格点上。

在一个例子中，在得到如图7所示的不同回波方向的校准数据之后，还可以对至少两组校准数据检测到的相位响应进行插值，得到插值后的相位响应，根据插值后的相位响应获取待校准雷达的校准参数。通过采用插值的方式，可以得到更多回波方向对应的导向向量。

由于本实施例的校准系统可以在同一时间提供多个具有不同回波方向的反射信号，提供的不同回波方向既包括方位角均为 0°，俯仰角各不相同的回波方向，也包括俯仰角均为 0°，方位角各不相同的回波方向，因此，可以快速重建准确的响应的导向向量，从而有效节约校准时间。

本发明的另一实施例涉及一种校准方法，此方法应用于对待校准雷达进行方位角和俯仰角的联合校准，方法包括：利用校准系统获取待校准雷达的至少两组校准数据；任一组校准数据包括至少两个校准目标的角度信息，角度信息包括俯仰角和水平角；以及基于至少两组校准数据获取待校准雷达的校准参数。

其中，校准系统可以是上述如图1所示的校准系统，也可以是上述如图9所示的校准系统。至少两组校准数据，包括待校准雷达与多个目标模拟器的方位角均为 0°，俯仰角各不相同的校准数据，以及待校准雷达与所述多个目标模拟器的俯仰角均为 0°，方位角各不相同的校准数据。

当校准系统为如图1所示的校准系统时，需要控制待校准雷达在初始位置发射目标探测信号，以在初始位置通过多个目标模拟器获取到来自不同回波方向的一组校准数据；通过转台驱动待校准雷达围绕零度角旋转，并在每次旋转后触发待校准雷达发射目标探测信号，以在当前位置通过多个目标模拟器获取到来自不同回波方向的一组校准数据，并基于在初始位置和每次旋转后的位置获取到的校准数据，获取待校准雷达的校准参数。

在一些实施例中，可通过对校准数据分别进行相位响应的检测和距离的检测，根据检测到的距离识别出各校准数据分别对应的目标模拟器，或者，对校准数据分别进行相位响应的检测和速度的检测，再根据多个目标模拟器模拟目标的不同速度和检测到的速度识别出各校准数据分别对应的目标模拟器；根据识别出的目标模拟器相对待校准雷达的真实角度，以及检测到的相位响应，获取校准参数，即重建的与各个回波方向对应的导向向量。

另外，在一些实施例中，在对校准数据分别进行相位响应的检测和距离的检测或者速度的检测后，还可以对检测到的相位响应进行插值，得到插值后的相位响应，并根据插值后的相位响应取待校准雷达的校准参数。

在本申请的实施例中，通过利用校准系统获取待校准雷达的至少两组校准数据；任一组校准数据包括至少两个校准目标的角度信息，角度信息包括俯仰角和水平角；以及基于至少两组校准数据获取待校准雷达的校准参数，可以快速地获得接收天线阵列在各个回波方向的相位响应，从而获得天线阵列准确的导向向量。由于获取了真实的角度与相位差的一一对应的关系，在后续DOA测量中，可基于校准系统获取的各个回波方向的导向向量，查找到与当前检测到的导向向量对应的DOA，即可获知探测目标相对雷达的DOA，避免了天线位置误差和天线间的耦合效应的分别校准，可高效准确的实现DOA的校准。

上面方法的步骤划分，只是为了描述清楚，实现时可以合并为一个步骤或者对某些步骤进行拆分，分解为多个步骤，只要包括相同的逻辑关系，都在本专利的保护范围内；对算法中或者流程中添加无关紧要的修改或者引入无关紧要的设计，但不改变其算法和流程的核心设计都在该专利的保护范围内。

本发明另一实施例涉及一种雷达芯片，如图10所示，包括：处理器1001和存储器1002；存储器1002，用于存储如上述的校准方法获得的校准参数；处理器1001，用于在进行目标检测时，根据检测到的相位响应与校准参数，获取校准后的角度信息。例如，处理器1001将雷达当前检测到的待测目标信号的相位响应，与存储器1002存储的不同来波方向的导向向量进行匹配，根据匹配到的导向向量获取待测目标信号的角度。

在一个例子中，当所述存储器1002存储的校准参数为校准系统获得的不同来波方向的导向向量时，处理器1001还可以用于根据接收天线阵列中的各天线阵元对回波信号检测到的相位响应进行插值，得到插值后的相位响应，并基于插值后的相位响应更新存储器1002存储的不同来波方向的导向向量。

其中，存储器1002和处理器1001采用总线方式连接，总线可以包括任意数量的互联的总线和桥，总线将一个或多个处理器1001和存储器1002的各种电路连接在一起。总线还可以将诸如外围设备、稳压器和功率管理电路等之类的各种其他电路连接在一起，这些都是本领域所公知的，因此，本文不再对其进行进一步描述。经处理器1001处理的数据通过天线在无线介质上进行传输，进一步，天线还接收数据并将数据传送给处理器1001。

处理器1001负责管理总线和通常的处理，还可以提供各种功能，包括定时，外围接口，电压调节、电源管理以及其他控制功能。而存储器1002可以被用于存储处理器1001在执行操作时所使用的数据。

本发明的另一实施例涉及一种集成电路，如图11所示，包括：存储模块1101，以及依次连接的射频模块1102、模拟信号处理模块1103和数字信号处理模块1104；射频模块1102用于通过发射天线发射目标探测信号和通过接收天线接收回波信号；模拟信号处理模块1103用于对回波信号进行降频处理以得到中频信号；以及数字信号处理模块1104用于对中频信号进行模数转换以得到数字信号；其中，存储模块1101中存储有基于上述的校准方法获得的校准参数；数字信号处理模块1104还用于在进行目标探测时，根据基于数字信号检测到的相位响应，与存储模块1101存储的校准参数，获取校准后的角度信息。例如，将基于数字信号检测到的相位响应，与存储模块1101存储的接收天线阵列的不同来波方向的导向向量进行匹配，根据匹配到的导向向量获取待测目标信号的角度，待测目标信号的角度包括方位角与俯仰角。在一个例子中，集成电路可以是毫米波芯片。

本发明另一实施例涉及一种无线电器件，包括：承载体；如图11所示的集成电路，设置在承载体上；天线，设置在承载体上，或者天线与集成电路集成为一体器件设置在承载体上；其中，集成电路与天线连接，用于发射所述目标探测信号和/或接收所述回波信号。本发明另一实施例涉及一种终端设备，包括：设备本体；以及设置于设备本体上的如上述的无线电器件；其中，无线电器件用于目标检测和/或通信，以向设备本体的运行提供参考信息。

具体地，在上述实施例的基础上，在本申请的一个可选的实施例中，无线电器件可以设置在设备本体的外部，或者设置在设备本体的内部，而在本申请的其他可选的实施例中，无线电器件还可以一部分设置在设备本体的内部，一部分设置在设备本体的外部。本申请实施例对此不作限定，具体可视情况而定。

在一个可选的实施例中，上述设备本体可为应用于诸如智慧城市、智能住宅、交通、智能家居、消费电子、安防监控、工业自动化、舱内检测（如智能座舱）、医疗器械及卫生保健等领域的部件及产品。例如，该设备本体可为智能交通运输设备（如汽车、自行车、摩托车、船舶、地铁、火车等）、安防设备（如摄像头）、液位/流速检测设备、智能穿戴设备（如手环、眼镜等）、智能家居设备（如扫地机器人、门锁、电视、空调、智能灯等）、各种通信设备（如手机、平板电脑等）等，以及诸如道闸、智能交通指示灯、智能指示牌、交通摄像头及各种工业化机械臂（或机器人）等，也可为用于检测生命特征参数的各种仪器以及搭载该仪器的各种设备，例如汽车舱内生命特征检测、室内人员监控、智能医疗设备、消费电子设备等。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员易于理解，这里描述的示例实施方式可以通过软件实现，也可以通过软件结合必要的硬件的方式来实现。根据本申请实施方式的技术方案可以以软件产品的形式体现出来，该软件产品可以存储在一个非易失性存储介质（可以是CD-ROM，U盘，移动硬盘等）中或网络上，包括若干指令以使得一台计算设备（可以是个人计算机、服务器、或者网络设备等）执行根据本申请实施方式的上述方法。

软件产品可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以为但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子（非穷举的列表）包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器（RAM）、只读存储器（ROM）、可擦式可编程只读存储器（EPROM或闪存）、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。

计算机可读存储介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了可读程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。可读存储介质还可以是可读存储介质以外的任何可读介质，该可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。可读存储介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于无线、有线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。

可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本申请操作的程序代码，程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、C++等，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。在涉及远程计算设备的情形中，远程计算设备可以通过任意种类的网络，包括局域网（LAN）或广域网（WAN），连接到用户计算设备，或者，可以连接到外部计算设备（例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接）。

上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被一个该设备执行时，使得该计算机可读介质实现前述功能。

本领域技术人员可以理解上述各模块可以按照实施例的描述分布于装置中，也可以进行相应变化唯一不同于本实施例的一个或多个装置中。上述实施例的模块可以合并为一个模块，也可以进一步拆分成多个子模块。

根据本申请的实施例，提出一种计算机程序，包括计算机程序或指令，该计算机程序或指令被处理器执行时，可以执行以上描述的方法。在一个可选的实施例中，上述集成电路可以为毫米波雷达芯片。集成电路中的数字功能模块的种类可以根据实际需求确定。例如，在毫米波雷达芯片，数据处理模块可以用于诸如距离维多普勒变换、速度维多普勒变换、恒虚警检测、波达方向检测、点云处理等，用于获取目标的距离、角度、速度、形状、尺寸、表面粗糙度及介电特性等信息。

需要说明的是，无线电器件可通过发射及接收无线电信号实现诸如目标检测和/或通信等功能，以向设备本体提供检测目标信息和/或通讯信息，进而辅助甚至控制设备本体的运行。

例如，当上述的设备本体应用于先进驾驶辅助系统（即ADAS）时，作为车载传感器的无线电器件（如毫米波雷达）则可辅助ADAS系统实现诸如自适应巡航、自动刹车辅助（即AEB）、盲点检测预警（即BSD）、辅助变道预警（即LCA）、倒车辅助预警（即RCTA）、泊车辅助、后方车辆示警、防撞、行人探测，以及智能座舱中活体体征、姿态、姿势等监测等应用场景。

本领域的普通技术人员可以理解，上述各实施例是实现本发明的具体实施例，而在实际应用中，可以在形式上和细节上对其作各种改变，而不偏离本发明的精神和范围。

Claims (15)

1.一种校准系统，其特征在于，应用于对待校准雷达进行方位角和俯仰角的联合校准，所述系统包括：

多个目标模拟器，设置于所述待校准雷达的远场中；

转台，用于承载并驱动所述待校准雷达在翻滚角、偏航角和俯仰角中任意角度的转动，以使所述待校准雷达通过所述多个目标模拟器获取来自不同回波方向的至少两组校准数据；所述至少两组校准数据包括在所述转台转动之前得到的一组来自不同回波方向的校准数据，以及通过所述转台的一次旋转得到的另一组来自不同回波方向的校准数据；

其中，所述多个目标模拟器分布在所述待校准雷达的不同距离门中，和/或所述多个目标模拟器所模拟的目标的速度位于所述待校准雷达的不同速度门中。

2.根据权利要求1所述的校准系统，其特征在于，当所述多个目标模拟器分布在所述待校准雷达的不同距离门中时，在距离维度，相邻的目标模拟器之间间隔至少一个距离门；

当所述多个目标模拟器所模拟的目标的速度位于所述待校准雷达的不同速度门中时，在速度维度上，相邻模拟的目标之间间隔至少一个速度门。

3.根据权利要求1所述的校准系统，其特征在于，所述使所述待校准雷达获取的所述至少两组校准数据，至少包括：

方位角均为 0°的第一组校准数据，所述第一组校准数据中各模拟目标的俯仰角各不相同；以及

俯仰角均为 0°的第二组校准数据，所述第二组校准数据中各模拟目标的方位角各不相同。

4.根据权利要求1所述的校准系统，其特征在于，所述系统还包括：

处理器，用于控制所述待校准雷达发射目标探测信号，并基于所述来自不同回波方向的至少两组校准数据获取所述待校准雷达的校准参数。

5.根据权利要求1所述的校准系统，其特征在于，

所述目标模拟器为角反射器，用于模拟分布在不同距离门中的目标；

或者，所述目标模拟器为雷达目标仿真器，用于模拟分布在不同距离门和/或速度门中的目标；

其中，所述雷达目标仿真器包括：雷达仿真器、接收喇叭天线和发射喇叭天线；其中，所述接收喇叭天线和所述发射喇叭天线均通过波导与所述雷达仿真器连接；所述接收喇叭天线接收所述待校准雷达发射的目标探测信号并通过波导将其传输至所述雷达仿真器；所述雷达仿真器根据接收的信号模拟回波信号并通过所述波导传输至所述发射喇叭天线，所述发射喇叭天线将所述回波信号发射以使所述待校准雷达接收，用于模拟分布在不同距离门和/或速度门中的目标。

6.根据权利要求1所述的校准系统，其特征在于，所述待校准雷达在初始位置的天线辐射中心与所述多个目标模拟器所产生回波信号的中心均位于同一平面；

其中，在所述天线辐射中心与所述多个目标模拟器所产生回波信号的中心均位于同一水平面的情况下，所述多个目标模拟器相对所述待校准雷达的方位角，以预设的角度步长递增或递减；

在所述天线辐射中心与所述多个目标模拟器所产生回波信号的中心均位于同一垂直面的情况下，所述多个目标模拟器相对所述待校准雷达的俯仰角，以预设的角度步长递增或递减。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的校准系统，其特征在于，所述转台驱动所述待校准雷达在翻滚角、偏航角和俯仰角中任意角度的转动，用于获取所述待校准雷达与所述多个目标模拟器的方位角和俯仰角均不为 0°，且各不相同的校准数据。

8.一种校准方法，其特征在于，应用于对待校准雷达进行方位角和俯仰角的联合校准，所述方法包括：

利用校准系统获取所述待校准雷达的至少两组校准数据；任一组校准数据包括至少两个校准目标的角度信息，所述角度信息包括俯仰角和水平角，且任一组校准数据为所述待校准雷达发射一次信号得到的数据；以及

基于所述至少两组校准数据获取所述待校准雷达的校准参数；

其中，所述至少两组校准数据中任一组校准数据包括位于不同距离门和/或不同速度门的目标数据；

其中，所述校准系统为如权利要求1-7中任一项所述校准系统。

9.根据权利要求8所述的校准方法，其特征在于，当所述校准系统为如权利要求1-7中任一项所述校准系统时，所述利用校准系统获取所述待校准雷达的至少两组校准数据，包括：

控制所述待校准雷达在初始位置发射目标探测信号，以在所述初始位置通过所述多个目标模拟器获取到来自不同回波方向的一组校准数据；

通过所述转台驱动所述待校准雷达围绕零度角旋转，并在每次旋转后触发所述待校准雷达发射目标探测信号，以在当前位置通过所述多个目标模拟器获取到来自不同回波方向的一组校准数据；

所述基于所述至少两组校准数据获取所述待校准雷达的校准参数，包括：

基于在所述初始位置和每次旋转后的位置获取到的校准数据，获取所述待校准雷达的校准参数。

10.根据权利要求8所述的校准方法，其特征在于，所述基于所述至少两组校准数据获取所述待校准雷达的校准参数，包括：

对所述校准数据分别进行相位响应的检测和距离的检测，根据检测到的所述距离识别出各所述校准数据分别对应的所述目标模拟器；或者，对所述校准数据分别进行相位响应的检测和速度的检测，根据检测到的所述速度识别出各所述校准数据分别对应的所述目标模拟器；

根据识别出的所述目标模拟器相对所述待校准雷达的真实角度，以及检测到的相位响应，获取所述校准参数。

11.根据权利要求8所述的校准方法，其特征在于，所述基于所述至少两组校准数据获取所述待校准雷达的校准参数，包括：

对所述至少两组校准数据进行相位响应的检测；

对检测到的所述相位响应进行插值，得到插值后的相位响应：

根据所述插值后的相位响应获取所述待校准雷达的校准参数。

12.一种雷达芯片，其特征在于，包括：处理器和存储器；

所述存储器，用于存储如权利要求8至11中任一项所述的校准方法获得的所述校准参数；

所述处理器，用于在进行目标检测时，根据检测到的相位响应与所述校准参数，获取校准后的角度信息。

13.一种集成电路，其特征在于，包括存储模块，以及依次连接的射频模块、模拟信号处理模块和数字信号处理模块；

所述射频模块用于通过发射天线发射目标探测信号和通过接收天线接收回波信号；

所述模拟信号处理模块用于对所述回波信号进行降频处理以得到中频信号；以及

所述数字信号处理模块用于对所述中频信号进行模数转换以得到数字信号；

其中，所述存储模块中存储有如权利要求8至11中任一项所述的校准方法获得的所述校准参数；

所述数字信号处理模块还用于在进行目标检测时，根据基于所述数字信号检测到的相位响应，与所述存储模块存储的所述校准参数，获取校准后的角度信息。

14.一种无线电器件，其特征在于，包括：

承载体；

如权利要求13所述的集成电路，设置在所述承载体上；

天线，设置在所述承载体上，或者所述天线与所述集成电路集成为一体器件设置在所述承载体上；

其中，所述集成电路与所述天线连接，用于发射所述目标探测信号和/或接收所述回波信号。

15.一种终端设备，其特征在于，包括：

设备本体；以及

设置于所述设备本体上的如权利要求14所述的无线电器件；

其中，所述无线电器件用于目标检测和/或通信，以向所述设备本体的运行提供参考信息。