ES2601953T3 - Sensor de radar para un vehículo automóvil, vehículo automóvil y procedimiento de comunicación - Google Patents

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Abstract

Sensor de radar (1) para un vehículo automóvil (21) que comprende al menos una disposición de antenas (2) para emitir y recibir señales de radar y un equipo de control (3) concebido para controlar el funcionamiento de la disposición de antenas (2) y para evaluar las señales de radar recibidas, en donde la disposición de antenas (2) puede ser hecha funcionar también por el equipo de control (3) para emitir y/o recibir mensajes en el marco de una comunicación de vehículo automóvil a vehículo automóvil, en donde la disposición de antenas (2) presenta al menos una antena de emisión (4) y al menos una antena de recepción (5), y en donde la antena de emisión (4) puede ser activada en alternancia cíclica con la emisión de señales de radar para emitir mensajes, caracterizado por que la disposición de antenas (2) está diseñada para emitir y/o recibir en un dominio de frecuencia (11) que comprende una banda de frecuencia de radar (12) y una banda de frecuencia de comunicación (13) contigua y/o parcialmente solapada, estando el dominio de frecuencia (11) entre 5700 MHz y 6000 MHz y/o ascendiendo un solapamiento entre la banda de frecuencia de radar (12) y la banda de frecuencia de comunicación (13) a menos de un 20% del ancho de la banda de frecuencia de radar (12) y/o menos de un 40% del ancho de la banda de frecuencia de comunicación (13).

Description

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DESCRIPCION
Sensor de radar para un vetculo automovil, vetculo automovil y procedimiento de comunicacion
La invencion concierne a un sensor de radar para un vetculo automovil que comprende al menos una disposicion de antenas para emitir y recibir senales de radar y un equipo de control configurado para controlar el funcionamiento de la disposicion de antenas y para evaluar las senales de radar recibidas. Ademas, la invencion concierne a un vetculo y un procedimiento de comunicacion.
Los sensores de radar son ya ampliamente conocidos en el estado de la tecnica, tambien en su utilizacion en vetculos automoviles. En este caso, se emiten senales de radar y se reciben nuevamente senales reflejadas por antenas generalmente dedicadas de una disposicion de antenas, de modo que estas senales pueden ser evaluadas por una logica de evaluacion que puede estar prevista en forma de un equipo de control en el propio sensor de radar, por ejemplo para detectar por observacion de diferencias de frecuencias y de fase otros objetos en la zona de captacion del sensor de radar, asf como su velocidad. Son imaginables tambien otras posibilidades de evaluacion, por ejemplo respecto de una evaluacion de un riesgo de peligro, por ejemplo un riesgo de colision, con lo que se pueden activar tambien directamente desde el sensor de radar los sistemas de seguridad del vetculo automovil.
En el estado de la tecnica se han propuesto ya sistemas de seguridad, especialmente sistemas de prevencion de colisiones. La mayona de las veces, el vetculo que presenta sistemas de seguridad esta entonces en el centro de las observaciones, mientras que otros participates del trafico, que tambien estan implicados, se involucran menos en el acontecer de la conduccion en situaciones de trafico cnticas. Sin embargo, precisamente en situaciones muy cnticas puede reducirse drasticamente la probabilidad de colision cuando todos los participates del trafico implicados son informados sobre el peligro o advertidos acerca del mismo. En este contexto, se ha propuesto utilizar una comunicacion de vetculo automovil a vetculo automovil (comunicacion car2car o comunicacion c2c) para poder intercambiar, por ejemplo, informaciones de peligro u otros datos.
Los sistemas de seguridad, especialmente los sistemas de prevencion de colisiones, utilizan frecuentemente sensores de radar para vigilar el entorno y derivar de ello, por ejemplo, probabilidades de colision y similares. Si un sensor de radar de un primer vetculo automovil detecta entonces, por ejemplo, un segundo vetculo automovil en una situacion de trafico cntica, el segundo vetculo automovil es seguido inicialmente por el sensor durante cierto tiempo. Tan pronto como se vuelve cntico el segundo vetculo automovil, por ejemplo porque se sobrepasa un umbral de probabilidad de colision, es imaginable informar al segundo vetculo automovil a traves de una comunicacion de vetculo automovil a vetculo automovil. A este fin, se envfa un mensaje correspondiente desde el sensor de radar hasta un sistema de bus del primer vetculo automovil, que puede producir, por un lado, el aviso y/o la puesta en marcha de intervenciones de conduccion en el primer vetculo automovil, pero que, por otro lado, alcanza tambien a un equipo de comunicacion para la comunicacion de vetculo a vetculo. Las informaciones se convierten allf en un mensaje que se envfa al segundo vetculo automovil. El segundo vetculo automovil recibe a su vez las informaciones de peligro a traves de un equipo de comunicacion, las procesa adecuadamente y las transmite al sistema de bus propio, que puede poner en marcha avisos y/o intervenciones de conduccion correspondientes.
Mientras que en situaciones cnticas las ventanas de tiempo hasta una colision son generalmente muy pequenas, en el modo de proceder descrito esto tiene visiblemente una duracion extremadamente larga hasta que puedan reaccionar la actuadorica o el conductor del segundo vetculo automovil, de modo que un accidente casi puede ser inevitable. Debido a la deteccion, procesamiento y transmision pueden transcurrir unos segundos valiosos que serian decisivos para una prevencion de colision. Otro inconveniente de la solucion conocida es la complejidad del hardware, que, ademas, es muy costoso.
El documento US 2012/032833 A1 se refiere a sistemas de radar para vigilar un area bastante grande, especialmente sistemas de deteccion de objetos. Los sensores de radar compactos forman una red de nodos de radar que pueden suministrar un aviso temprano contra intrusos. Existe en este caso el problema de que pueden interferirse mutuamente senales de radio (para el intercambio de datos) y senales de radar. Por tanto, se propone que los sensores de radar intercambien entre ellos un plan de eventos de radio de modo que un gestor de planificacion pueda planear eventos de radar en momentos en los que no deba realizar una transmision de radio desde un lado que pudiera interferir. La antena de radar utilizable tambien como antena de radio puede disponerse, por ejemplo, en un arbol.
El documento WO 2012/037680 A1 concierne a un sistema de radar con una funcionalidad de comunicacion integrada que debe emplearse tambien en futuros vetculos inteligentes. Se establece at que la funcionalidad combinada de sensor y de comunicacion es ineludible para el desarrollo de sistemas de radar futuros. La idea concreta at expresada es entonces la de que se emplean como ciclos de radar al menos las fracciones de la senal de radar que conciernen a los flancos ascendente y descendente de la forma de onda de la senal de radar, mientras que se modula una fraccion de frecuencia constante de la senal de radar con una senal de datos. Por tanto, en el dominio del tiempo se siguen secuencialmente uno a otro el ciclo de radar y el ciclo de radio, efectuandose la transmision de datos por modulacion sobre la senal de radar.
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Por tanto, la invencion se basa en el problema de indicar una posibilidad para poder proporcionar datos, especialmente informaciones de peligro, a un vetculo automovil adicional con mayor rapidez, reduciendose, ademas, la complejidad del hardware y los costes.
Para resolver este problema se ha previsto segun la invencion un sensor de radar con las caractensticas de la reivindicacion 1.
Por tanto, se propone segun la invencion que la sensorica de radar y la comunicacion de vetculo automovil a vetculo automovil se combinen en un unico dispositivo utilizando la misma disposicion de antenas, de modo que el sensor de radar segun la invencion pueda actuar adicionalmente tambien como un equipo de comunicacion. De esta manera, se pueden reducir claramente los tiempos de latencia que se originanan por la transmision en el sistema de bus del vetculo automovil y el procesamiento en un dispositivo de comunicacion externo, resultando adicionalmente ventajas de costes o ventajas en la complejidad del hardware una vez que es posible una materializacion en el mismo aparato. Puesto que el propio sensor de radar ya presenta un equipo de control, se tiene que complementar unicamente este con una funcionalidad correspondiente, pudiendo agregarse entonces dispositivos de tratamiento de senales para la comunicacion de vetculo automovil a vetculo automovil.
Con la solucion segun la invencion se ofrece la gran ventaja de que los demas participates del trafico amenazados pueden ser informados o avisados practicamente en tiempo real por medio de la informacion de trafico cntica detectada. De este modo, se puede reducir claramente, en particular en lo que respecta a sistemas de prevencion de colisiones, la probabilidad de colision, por ejemplo por frenado o desviacion. Cabe consignar ya a este respecto en este sitio que la presente invencion aporta ya tambien ventajas cuando el sensor de radar del vetculo automovil adicional que recibe el mensaje no esta configurado segun la invencion, sino que la recepcion se efectua a traves de un equipo de comunicacion de vetculo automovil a vetculo automovil dedicado del vetculo automovil adicional. En efecto, se evita en cualquier caso la via de transmision y procesamiento fuera del sensor de radar en el primer vetculo automovil emisor.
El equipo de control puede comprender especialmente un procesador de senales digitales (DSP) en el que, aparte de algoritmos de evaluacion para el procesamiento de datos obtenidos de las senales de radar, se pueden materializar tambien algoritmos correspondientes para generar mensajes aptos para ser enviados.
Como ya se ha expuesto, es especialmente conveniente que el equipo de control para la emision de datos de evaluacion este configurado para la emision de datos de evaluacion al menos como parte de un mensaje. Esto significa que los datos de evaluacion obtenidos a partir de las senales de radar pueden transmitirse tambien directamente, es decir, sin participacion de otros sistemas/aparatos de control del vetculo, a otro vetculo automovil a traves de la comunicacion de vetculo automovil a vetculo automovil. Asf, por ejemplo, un vetculo automovil, cuyos sistemas propios no hayan reconocido aun un peligro, puede ser informado en un momento temprano y en particular tambien deliberadamente sobre un riesgo de colision o similar teniendo en cuenta los datos de evaluacion enviados como parte del mensaje. En una ejecucion especialmente preferida de la invencion puede estar previsto que el equipo de control este configurado para enviar de manera especialmente deliberada datos de evaluacion y/u otros datos, en particular al menos datos concernientes a una indicacion del tamano del vetculo automovil propio, a un vetculo automovil adicional detectado especialmente por el sensor de radar y afectado por los datos de evaluacion.
Segun la invencion, se ha reconocido que, en ultimo termino, puede incluso ser ventajoso que la disposicion de antenas del sensor de radar este configurada para realizar una emision dirigida, puesto que entonces pueden hacerse reaccionar tambien deliberadamente por medio de la comunicacion de vetculo automovil a vetculo automovil otros participates del trafico que se encuentren en la zona de deteccion del sensor de radar. En otras palabras, esto significa que, a traves del sensor de radar segun la invencion, se pueden enviar o recibir de manera dirigida mensajes de la informacion de vetculo automovil a vetculo automovil. Se consigna que, en el caso de una emision dirigida del mensaje, un vetculo automovil no equipado con sensores de radar segun la invencion puede recibir tambien los mensajes a traves de un equipo usual de comunicacion de vetculo automovil a vetculo automovil que pueda presentar, por ejemplo, una antena de techo.
Otra ventaja aqt comentada de la presente invencion, especialmente cuando dos vetculos automoviles estan equipados con los sensores de radar segun la invencion y se comunican, consiste en que, aparte de los datos de evaluacion, se pueden enviar convenientemente tambien otros datos, especialmente datos que mejoren la deteccion o la evaluacion de datos en el vetculo automovil receptor. Asf, por ejemplo, la deteccion de radar tiene el inconveniente de que no puede medirse la extension de los objetos. Gracias a la comunicacion de vetculo automovil a vetculo automovil es ahora posible tambien recibir datos del vetculo ajeno, especialmente la longitud, la anchura, la altura y similares, directamente en el sensor de radar y, por tanto, aumentar la fiabilidad de la tecnologfa de radar y mejorar el proceso de evaluacion respecto del otro objeto.
Cabe hacer notar en este sitio que, por supuesto, se emplea para enviar los mensajes un estandar de comunicacion de vetculo automovil a vetculo automovil que asegure que otros vetculos automoviles puedan recibir tambien mensajes.
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Como ya se ha mencionado, en el sensor de radar segun la invencion, en el que esta integrado tambien un equipo de comunicacion de vehuculo automovil a vehuculo automovil, se utiliza la misma disposicion de antenas por ambas funcionalidades, es decir, radar y comunicacion. Los presentes inventores han reconocido que esto es posible tan pronto como no tenga que cubrirse un dominio de frecuencia demasiado ancho por las antenas de la disposicion de antenas. No obstante, puesto que se conocen ahora tecnologfas de radar y tambien bandas de frecuencia de comunicacion estandar de vehuculo automovil a vehuculo automovil en el rango de aproximadamente 6 GHz, es asf posible materializar una sensorica de radar y una comunicacion de vehuculo automovil a vehuculo automovil basada especialmente en WLAN.
Por tanto, se ha previsto segun la invencion que la disposicion de antenas este disenada para emitir y/o recibir en un dominio de frecuencia que comprende una banda de frecuencia de radar y una banda de frecuencia de comunicacion contigua y/o parcialmente solapada. Es conveniente a este respecto mantener pequeno el solapamiento, de modo que se ha previsto segun la invencion que un solapamiento entre la banda de frecuencia de radar y la banda de frecuencia de comunicacion sea de menos de un 20% del ancho de la banda de frecuencia de radar y/o menos de un 40% del ancho de la banda de frecuencia de comunicacion. Como dominio de frecuencia adecuado se ha manifestado el dominio de frecuencia entre 5700 MHz y 6000 MHz, puesto que allf existe ya un estandar de comunicacion para la comunicacion de vehuculo automovil a vehuculo automovil.
Asf, por ejemplo, en una ejecucion concreta puede estar previsto que la banda de frecuencia de radar utilizada por el radar se extienda de 5725 MHz a 5875 MHz. Una banda de frecuencia utilizada para la comunicacion de vehfculo automovil a vehuculo automovil puede estar entre 5850 MHz y 5920 MHz. Estas bandas de frecuencia contiguas hacen posible que se materialice ventajosamente el sensor de radar segun la invencion, puesto que en el caso del ejemplo aqrn representado son suficientes antenas de la disposicion de antenas que presenten un ancho de banda de 195 MHz. La disposicion de antenas esta configurada convenientemente en este caso como una agrupacion de antenas de parche, designada frecuentemente tambien en ingles como “micro strip patch array antenna”.
En otra ejecucion ventajosa puede estar previsto que la disposicion de antenas presente al menos una antena de emision y al menos una antena de recepcion, en donde la antena de emision puede ser activada especialmente en alternancia cfclica con la emision de senales de radar para emitir mensajes y/o la antena de recepcion configurada para recibir senales de radar y mensajes lleva pospuesta al menos una unidad de filtro para separar senales de radar y mensajes. Al igual que en los sistemas de radar conocidos, el sensor de radar segun la invencion puede presentar tambien varias antenas de emision (antenas transmisoras) y varias antenas de recepcion (antenas receptoras), por ejemplo dos antenas de emision y cuatro antenas de recepcion. La antena de emision emite las senales de radar, mientras que la antena de recepcion recibe las senales de radar reflejadas (ecos de radar). Como es basicamente conocido, mediante el equipo de control, especialmente un procesador de senales digitales, se puede determinar ahora por el desplazamiento Doppler o el desplazamiento de fase la distancia, el angulo y la velocidad relativa con respecto a un objeto. Es particularmente ventajoso en el ambito de la presente invencion que la antena de emision emita dclicamente de manera sucesiva las senales de radar y los mensajes. Puesto que el tiempo de ciclo de sistemas de radar puede ascender, por ejemplo, a 50 ms y este tiempo puede estar en aproximadamente 150 ms para la comunicacion de vehuculo automovil a vehuculo automovil, es posible una sincronizacion adecuada realizada por el equipo de control entre el servicio de radar y el servicio de comunicacion.
La al menos una antena de recepcion esta siempre activa y recibe continuamente senales de radar y/o mensajes. Mediante una unidad de filtro correspondiente es posible realizar una separacion, especialmente en el caso de ningun solapamiento o de solamente un pequeno solapamiento de la banda de frecuencia de comunicacion y de la banda de frecuencia de radar, de modo que entonces puede realizarse un procesamiento separado para mensajes y senales de radar. Una unidad de filtro adecuada puede materializarse, por ejemplo, como un filtro de paso de banda.
En una ejecucion especialmente ventajosa de la presente invencion puede estar previsto tambien que el equipo de control este configurado para tener en cuenta, en la evaluacion de datos de radar, datos de evaluacion y/u otros datos recibidos a traves del sensor de radar o un equipo de comunicacion externo en el marco de un mensaje. Esto significa que especialmente los mensajes recibidos en el propio sensor de radar pueden contener tambien datos utiles para la evaluacion de senales de radar, los cuales pueden tenerse entonces en cuenta de manera correspondiente. De esta manera, se puede aumentar inmensamente la dinamica de los sensores de radar, puesto que, por ejemplo, se pueden acelerar fuertemente algoritmos de rastreo por los datos de evaluacion y/u otros datos y/o se puede reducir fuertemente la tasa de deteccion de errores por efecto de la fusion, con lo que se incrementa fuertemente la fiabilidad de los sistemas relevantes para la seguridad.
En un caso de aplicacion concreto puede estar previsto, por ejemplo, que el numero de los ciclos de radar necesarios para una primera deteccion se reduzca en funcion de datos de evaluacion y/u otros datos recibidos. Usualmente, los sistemas de radar necesitan para la primera deteccion varios ciclos de radar hasta que se considera como detectado un objeto. Esta deteccion tardfa puede ser desfavorable en situaciones de trafico cnticas. No obstante, si en el marco de la comunicacion de vehuculo automovil a vehuculo automovil se tienen en particular en cuenta tambien los datos proporcionados directamente por otro sistema de radar de un vehuculo automovil adicional, se puede materializar ya en el primer ciclo de medida de radar, juntamente con una informacion recibida a traves de la comunicacion de vehuculo automovil a vehuculo automovil, una plausibilizacion netamente mas temprana de un objeto, especialmente ya en el primer ciclo de radar, de modo que, por ejemplo, se puede efectuar ya en una
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primera deteccion un disparo del aviso. Se puede lograr una mejora adicional de la evaluacion de senales de radar realizada por el equipo de control cuando, como ya se ha explicado mas arriba, se envfan tambien como parte de un mensaje datos del vetnculo ajeno, tales como longitud, anchura, altura y similares de otro vetnculo automovil y se les tiene en cuenta como datos adicionales.
Aparte del sensor de radar, la invencion concierne tambien a un vetnculo automovil que presenta al menos un sensor de radar de la clase preconizada por la invencion. Todas las explicaciones referentes al sensor de radar se pueden transferir analogamente al vetnculo automovil segun la invencion con el cual se pueden obtener asf tambien las ventajas citadas. Cabe hacer notar a este respecto en este sitio que, por supuesto, es en principio imaginable que el vetnculo automovil, ademas de presentar el al menos un sensor de radar, presente adicionalmente tambien un equipo dedicado de comunicacion de vetnculo automovil a vetnculo automovil.
Sin embargo, en una forma de realizacion especialmente ventajosa de la presente invencion se contempla que esten previstos varios sensores de radar que cubran el entorno completo del vetnculo automovil. Esto significa que el vetnculo automovil presenta un numero suficientemente grande de sensores de radar para tiacer posible una vision de radar unitaria de 360°, de modo que, a pesar de la emision dirigida de los mensajes a traves del sensor de radar
0 su disposicion de antenas, se pueda materializar una comunicacion de vetnculo automovil a vetnculo automovil en todas las direcciones. Cabe destacar una vez mas a este respecto en este sitio que precisamente en un caso en el que se presenta una vision de radar de 360° es ventajoso que se emitan y se reciban tambien en forma dirigida mensajes a traves de los sensores de radar, de modo que, por ejemplo, cuando deba evitarse una colision, el sensor de radar, en cuya zona de captacion se encuentra el posible objeto de colision u otro participante afectado del trafico, emita deliberadamente un mensaje correspondiente.
Una funcionalidad de prevencion de colisiones correspondiente repetidamente mencionada, que se materializa en gran parte con el equipo de control del al menos un sensor de radar, puede ser en este caso parte de un sistema de prevencion de colision y/u otro sistema de seguridad del vetnculo automovil.
Por ultimo, la invencion concierne tambien a un procedimiento de comunicacion entre un vetnculo automovil y al menos otro participante del trafico, que se distingue por las caractensticas de la reivindicacion 9. En este caso, se puede utilizar preferiblemente el sensor de radar segun la invencion, de modo que especialmente todas las explicaciones referentes al mismo se pueden transferir tambien al procedimiento segun la invencion. Por tanto, en el procedimiento segun la invencion se utiliza tambien la disposicion de antenas ya empleada para emitir y recibir senales de radar a fin de emitir y/o recibir mensajes de la comunicacion de vetnculo automovil a vetnculo automovil, preferiblemente ambas cosas.
Otras ventajas y detalles de la presente invencion se desprenden de los ejemplos de realizacion descritos en lo que sigue y con ayuda del dibujo. Muestran en este:
La figura 1, un croquis de principio de un sensor de radar segun la invencion,
La figura 2, una posible posicion relativa de bandas de frecuencia,
La figura 3, un dibujo del funcionamiento de antenas de emision de la disposicion de antenas y La figura 4, un vetnculo automovil segun la invencion.
La figura 1 muestra un croquis de principio de un sensor de radar 1 segun la invencion que puede utilizarse tambien como equipo de comunicacion para la comunicacion de vetnculo automovil a vetnculo automovil, puesto que la disposicion de antenas empleada 2 puede ser activada por un equipo de control 3 tanto para la emision y recepcion de senales de radar como para la emision y recepcion de mensajes en el marco de la comunicacion de vetnculo automovil a vetnculo automovil.
Cabe tiacer notar aun a este respecto en este sitio que, en aras de una mayor claridad, no se muestran componentes del sistema de radar 1 que no son esenciales para la presente invencion, por ejemplo las etapas de filtrado inmediatamente antepuestas aun a las antenas de la disposicion de antenas 2 y un LNA en el lado de recepcion.
El sensor de radar presenta como parte de la disposicion de antenas varias antenas 4, 5 entre ellas al menos una antena de emision 4 y al menos una antena de recepcion 5. Aun cuando, en aras de una mayor claridad, en la figura
1 se tian representado solamente una antena 4 y una antena 5, pueden estar previstas, por supuesto, varias antenas 4, 5 de cada clase, por ejemplo dos antenas de emision 4 y cuatro antenas de recepcion 5. A traves de las antenas de emision 4 pueden emitirse senales de radar que pueden ser recibidas nuevamente a traves de las antenas de recepcion 5 permanentemente preparadas para recepcion. Para el procesamiento previo correspondiente de senales de radar se tia previsto una electronica 6 que es correspondientemente activada y seleccionada, flectia 8, en el equipo de control 3 por un procesador de senales digitales 7. El procesador de senales digitales 7 esta concebido tambien para evaluar senales de radar o datos de radar recibidos, en el presente caso tambien yendo mas alla de la determinacion de una velocidad, una distancia o un angulo del objeto detectado por ecos de radar en el sentido de la funcion de un sistema de prevencion de colisiones. Se comprueba entonces, en el
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presente caso ya en el sensor de radar 1, si existe una situacion de trafico cntica, especialmente un peligro de colision, por ejemplo por medio del calculo de una probabilidad de colision.
Dependiendo de criterios determinados, por ejemplo umbrales de probabilidad de colision, se pueden activar actores del vetculo automovil en el que esta montado el sensor de radar 1, para lo cual el sensor de radar 1 presenta tambien una interfaz 9 con un sistema de bus del vetculo automovil. Tales funcionalidades de un sensor de radar son ya ampliamente conocidas en el estado de la tecnica. Sin embargo, el sensor de radar 1 puede estar configurado en el presente caso de modo que, a traves de la disposicion de antenas 2, se puedan emitir y recibir tambien mensajes de una comunicacion de vetculo automovil a vetculo automovil.
A este fin, la disposicion de antenas 2 esta construida como una agrupacion de antenas de parche cuyas antenas 4, 5 presentan un ancho de banda de 195 MHz y pueden emitir y recibir en el dominio de 5725 MHz hasta 5920 MHz. En este ancho de banda estan previstas ahora bandas de frecuencia para tanto el servicio de radar como el servicio de comunicacion de vetculo automovil a vetculo automovil, lo que se explica con detalle por medio del croquis de principio de la figura 2. Se ha registrado allf la frecuencia sobre un eje 10, habiendose destacado claramente el dominio de frecuencia 11 correspondiente al ancho de banda. Dentro del dominio de frecuencia 11 estan ahora la banda de frecuencia de radar 12, que puede estar, por ejemplo, entre 5725 MHz y 5875 MHz, y la banda de frecuencia de comunicacion 13, que puede estar entre 5850 MHz y 5920 MHz, lo que corresponde a un estandar conocido para la comunicacion de vetculo automovil a vetculo automovil. Como puede apreciarse, las bandas de frecuencia 12, 13 se solapan tan solo ligeramente.
Por tanto, para el caso de recepcion, antena de recepcion 5, es posible utilizar unidades de filtro 14, 15 a fin de producir una separacion entre los mensajes de la comunicacion de vetculo automovil a vetculo automovil y las senales de radar (ecos de radar). Mientras que las senales de radar se alimentan a la electronica 6 para su procesamiento adicional, se ha previsto tambien para el tratamiento de los mensajes una electronica 16 a la que se conducen los mensajes correspondientemente separados procedentes de la unidad de filtro 14.
Esta prevista una unidad de conmutacion 17 asociada a la al menos una antena de emision 4, de modo que se puede materializar una emision dclicamente alternante de senales de radar y mensajes, por ejemplo cada vez con ventanas de tiempo de 50 ms. Esto se representa esquematicamente en la figura 3, en donde puede apreciarse que cada vez alternan ventanas de tiempo 18 para emitir senales de radar con ventanas de tiempo 19 para emitir mensajes de la comunicacion de vetculo automovil a vetculo automovil.
El procesador 7 de senales digitales esta concebido tambien para controlar el servicio de emision y recepcion de los mensajes de la comunicacion de vetculo automovil a vetculo automovil, tal como se insinua por la flecha 20.
La doble funcionalidad del sensor de radar 1 se utiliza conveniente en el presente ejemplo de realizacion debido a que los resultados de la evaluacion de las senales de radar, es decir, los datos de evaluacion, pueden ser enviados directamente, lo que significa sin transporte adicional por el bus del vetculo u otro procesamiento en otros sistemas del vetculo, como parte de un mensaje de la comunicacion de vetculo automovil a vetculo automovil. Por tanto, un vetculo automovil receptor puede utilizar deliberadamente los datos de evaluacion, lo que es especialmente conveniente cuando los datos de evaluacion son recibidos tambien directamente por un sensor de radar segun la invencion. En cuanto al servicio de emision, el equipo de control 3 esta concebido tambien para anadir datos adicionales, en el presente caso especialmente datos concernientes a indicaciones del tamano del vetculo automovil propio, tales como la altura, la anchura y la longitud del vetculo automovil en el que esta montado el sensor de radar 1.
Sin embargo, retprocamente, el equipo de control 3, especialmente el procesador de senales digitales 7, esta concebido tambien para tener en cuenta datos de evaluacion y otros datos recibidos por medio de mensajes con miras a realizar la evaluacion de senales de radar. Asf, por ejemplo, los datos de evaluacion recibidos que insinuan la presencia de un objeto pueden utilizarse para realizar una plausibilizacion mas rapida de un objeto detectado y, por ejemplo, las indicaciones de tamano transmitidas como datos adicionales pueden emplearse para hacer una valoracion mas exacta de una situacion de conduccion actual, puesto que tales informaciones no pueden ser obtenidas por la funcionalidad de radar del sensor de radar 1.
Finalmente, la figura 4 muestra un croquis de principio de un vetculo automovil 21 segun la invencion que en el presente caso contiene manifiestamente una pluralidad de sensores de radar 1 que cubren diferentes zonas del entorno del vetculo automovil de modo que se cubra todo el entorno del vetculo automovil 21, proporcionandose asf una vision de radar de 360°. En esta ejecucion es posible, por un lado, prescindir enteramente de un dispositivo dedicado de comunicacion de vetculo automovil a vetculo automovil integrado en un sensor de radar 1, pero, por otro lado, es tambien posible emitir deliberadamente mensajes hacia otros participates del trafico de modo que se efectue una retransmision dirigida del mensaje a traves del sensor de radar adecuado 1 en direccion al participate del trafico interpelado. Si el propio equipo de control 3 de un sensor de radar 1 decide enviar un mensaje a un objeto detectado, se proporciona en ultimo termino forzosamente esta emision dirigida. Y, sin embargo, es posible tambien que otros sistemas del vetculo que deseen una emision de mensajes a traves de la funcion de comunicacion de vetculo automovil a vetculo automovil de los sensores de radar 1 encarguen deliberadamente la emision dirigida a al menos uno de los sensores de radar 1.

Claims (8)

  1. REIVINDICACIONES
    1. Sensor de radar (1) para un vehnculo automovil (21) que comprende al menos una disposicion de antenas (2) para emitir y recibir senales de radar y un equipo de control (3) concebido para controlar el funcionamiento de la
    5 disposicion de antenas (2) y para evaluar las senales de radar recibidas, en donde la disposicion de antenas (2) puede ser hecha funcionar tambien por el equipo de control (3) para emitir y/o recibir mensajes en el marco de una comunicacion de vehnculo automovil a vehnculo automovil, en donde la disposicion de antenas (2) presenta al menos una antena de emision (4) y al menos una antena de recepcion (5), y en donde la antena de emision (4) puede ser activada en alternancia cfclica con la emision de senales de radar para emitir mensajes, caracterizado por que la 10 disposicion de antenas (2) esta disenada para emitir y/o recibir en un dominio de frecuencia (11) que comprende una banda de frecuencia de radar (12) y una banda de frecuencia de comunicacion (13) contigua y/o parcialmente solapada, estando el dominio de frecuencia (11) entre 5700 MHz y 6000 MHz y/o ascendiendo un solapamiento entre la banda de frecuencia de radar (12) y la banda de frecuencia de comunicacion (13) a menos de un 20% del ancho de la banda de frecuencia de radar (12) y/o menos de un 40% del ancho de la banda de frecuencia de 15 comunicacion (13).
  2. 2. Sensor de radar segun la reivindicacion 1, caracterizado por que el equipo de control (3) esta concebido para emitir datos de evaluacion al menos como parte de un mensaje.
  3. 3. Sensor de radar segun la reivindicacion 2, caracterizado por que el equipo de control (3) esta concebido para el envfo especialmente deliberado de datos de evaluacion y/u otros datos, especialmente al menos datos
    20 concernientes a una indicacion del tamano del vehnculo automovil propio (21), a un vehnculo automovil adicional detectado especialmente por el sensor de radar (1) y afectado por los datos de evaluacion.
  4. 4. Sensor de radar segun cualquiera de las reivindicaciones anteriores, caracterizado por que la disposicion de antenas (2) esta configurada como una agrupacion de antenas de parche.
  5. 5. Sensor de radar segun cualquiera de las reivindicaciones anteriores, caracterizado por que detras de la antena 25 de recepcion (5) concebida para recibir senales de radar y mensajes esta conectada al menos una unidad de filtro
    (14, 15) para separar senales de radar y mensajes.
  6. 6. Sensor de radar segun cualquiera de las reivindicaciones anteriores, caracterizado por que el equipo de control (3) esta concebido para tener en cuenta, con miras a la evaluacion de senales de radar, datos de evaluacion y/u otros datos recibidos a traves del sensor de radar (1) o un equipo de comunicacion externo en el marco de un
    30 mensaje.
  7. 7. Vetnculo automovil (21) que presenta al menos un sensor de radar (1) segun cualquiera de las reivindicaciones anteriores.
  8. 8. Vehnculo automovil segun la reivindicacion 7, caracterizado por que estan previstos varios sensores de radar (1) que cubren todo el entorno del vehnculo automovil (21).
    35 9. Procedimiento de comunicacion entre un vehnculo automovil y al menos otro participante del trafico, en el que se
    emite y/o se recibe al menos un mensaje a traves de al menos una disposicion de antenas de un sensor de radar del vehnculo automovil, en el que la disposicion de antenas (2) presenta al menos una antena de emision (4) y al menos una antena de recepcion (5), y en el que la antena de emision (4) es activada en alternancia cfclica con la emision de senales de radar para la emision de mensajes, caracterizado por que la disposicion de antenas (2) esta 40 disenada para emitir y/o recibir en un dominio de frecuencia (11) que comprende una banda de frecuencia de radar (12) y una banda de frecuencia de comunicacion (13) contigua y/o parcialmente solapada, estando el dominio de frecuencia (11) entre 5700 MHz y 6000 MHz y/o ascendiendo un solapamiento entre la banda de frecuencia de radar (12) y la banda de frecuencia de comunicacion (13) a menos de un 20% del ancho de la banda de frecuencia de radar (12) y/o menos de un 40% del ancho de la banda de frecuencia de comunicacion (13).
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