JP6468260B2 - 無線通信装置および無線通信方法 - Google Patents

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本発明は、無線通信装置に関し、特に、レーダ装置と同じ周波数帯を用いて無線通信を行う無線通信装置における通信制御に関する。
近年、車両には種々のレーダ装置が用いられ、追従走行制御（ACC: adaptive cruise control）、緊急ブレーキアシスト、あるいは自動運転などに活用されている。また、レーダ装置を用いて、対象物の探知と対象物との無線通信との両方を行うことも提案されている（特許文献１，２、非特許文献１，２）。
レーダにおける空間分解能は、送信波の占有帯域に反比例する（Δx=c/B, B:帯域幅, c:光速）。車両での利用を想定すると、数百ＭＨｚから数ＧＨｚの帯域幅が必要となり、
それに伴い高周波数化が必要となる。現在、車両に一般的に用いられているレーダの周波数は、１０ＧＨｚ以上である。特に、７９ＧＨｚ帯で４ＧＨｚの帯域幅を使用して、歩行者や小さい動物・物体を探知できるレーダシステムの提案がされている。
国際公開第２０１２／０３７６８０号公報 米国特許公開第２０１４−００３５７７４号明細書
Sturm, Christian, and Werner Wiesbeck. "Waveform design and signal processing aspects for fusion of wireless communications and radar sensing." Proceedings of the IEEE 99.7 (2011): 1236-1259. Moghaddasi, Jaber, and Ke Wu. "Improved joint radar-radio (RadCom) transceiver for future intelligent transportation platforms and highly mobile high-speed communication systems." Wireless Symposium (IWS), 2013 IEEE International. IEEE, 2013.
このような高周波の電波は直進性が強いため、レーダ探知と同時に通信接続の確立・維持を行うことは容易ではない。無線通信装置が車両のような移動体に搭載される場合には、互いの位置関係が常に変化するため、通信接続の確立・維持はさらに困難なものとなる。
上記のような問題点を考慮して、本発明は、レーダ装置と同一の周波数帯を用いて無線通信を行う場合に、通信接続を適切に確立・維持することを目的とする。
本発明の第一の態様は、
レーダ装置と、
前記レーダ装置が用いる周波数帯の少なくとも一部の周波数帯を用いて通信する通信装置と、
前記レーダ装置によって対象物の位置を取得する位置取得手段と、
前記対象物の位置の履歴から、前記対象物の軌跡を予測する軌跡予測手段と、
前記通信装置の通信範囲と前記対象物の軌跡から、前記対象物との通信開始時刻を決定し、決定された通信開始時刻に前記通信装置を用いて前記対象物へのデータ送信を行う通信制御手段と、
を備える、無線通信装置である。
このように、レーダ装置から得られる対象物（通信相手）の位置の履歴からその軌跡が予測できるので、通信相手がいつ通信装置の通信範囲に存在するかを把握できる。すなわち、通信相手の軌跡が通信範囲に入るタイミングを通信開始時刻として通信を行えば、通信相手まで情報を届けることができる。また、通信相手の軌跡が通信範囲から出るタイミングを通信終了時刻とすれば、通信相手に情報を届けられる期間に限った送信が実現できる。
本態様において、無線通信装置は、無線通信範囲がそれぞれ異なる複数の通信装置を備えることが好ましい。この場合、通信制御装置は、通信を行う期間と通信に用いる通信装置とを決定することができる。具体的には、通信相手が通信範囲内に入ると予測される通信装置を用いるようにすればよい。通信相手が複数の通信装置の通信範囲に入る場合には、通信可能時間あるいはその間に送信可能なデータ量を基準にどの通信装置を用いるかを決定すればよい。
本態様における軌跡予測手段は、カルマンフィルタや近似曲線への回帰処理などによって対象物の軌跡を求めることができる。この際、対象物の軌跡は、自装置に対する相対的な位置によって表すことが好ましい。対象物と自装置の軌跡を絶対位置で予測して対象物の相対位置の軌跡を予測してもよいし、対象物の相対的な位置の履歴から対象物の相対位置の軌跡を予測してもよい。
通信装置の通信範囲は、設計情報としてあらかじめ与えられていてもよいし、実測によってあらかじめ求めておいてもよい。レーダ装置と通信装置が一体となっている場合には、レーダ装置による探知結果の履歴に基づいて通信範囲を求めることもできる。
通信装置の通信範囲は、通信装置から送信された電波の電波強度が閾値以上である領域として定義できる。この閾値は、受信に必要な電波強度にマージンを加えた値とすることが好ましい。なお、通信範囲は気象状況の影響を受けるので、気象状況を考慮して通信範囲を算出する通信範囲算出手段を備えることも好ましい。
本態様において、対象物の位置はレーダ装置によってのみ取得する必要はなく、その他のセンサや通信手段から取得するようにしてもよい。センサの例として、ステレオカメラやＴＯＦ（Time-of-Flight）方式の距離センサなどが挙げられる。あるいは、レーダ装置とは異なる周波数帯域を用いた通信装置によって位置情報を取得するようにしてもよい。このような通信装置として、DSRC（Dedicated Short Range Communication）や無線LANを用いた通信装置が挙げられる。
本発明において、無線通信装置は、移動可能な無線通信装置であって、たとえば、車両のような移動体に備え付けられた無線通信装置や、持ち運び可能な無線通信装置が含まれる。
なお、本発明は、上記手段の少なくとも一部を備える無線通信装置として捉えることもできる。本発明は、また、上記処理の少なくとも一部を実行する無線通信方法として捉えることができる。また、本発明は、この方法をコンピュータに実行させるためのコンピュータプログラム、あるいはこのコンピュータプログラムを非一時的に記憶したコンピュータ可読記憶媒体として捉えることもできる。上記手段および処理の各々は可能な限り互い
に組み合わせて本発明を構成することができる。
本発明によれば、レーダ装置と同一の周波数帯を用いて無線通信を行う場合に、通信接続を適切に確立・維持可能である。
本実施形態に係る無線通信装置が備える通信統合レーダ装置を説明する図である。 本実施形態における通信シナリオの一例を説明する図である。 本実施形態に係る無線通信装置の構成を示すブロック図である。 本実施形態における通信制御処理の流れを示すフローチャートである。 本実施形態における通信範囲と予測軌跡に基づく通信可能性の判断処理を説明する図である。 本実施形態における無線通信装置の動作例を示すフローチャートである。
＜通信統合レーダ装置＞
本実施形態に係る車両に搭載される無線通信装置は、一つの装置によってレーダ探知と無線通信とを実行可能なレーダ装置を利用する。以下では、このレーダ装置のことを、通信統合レーダ装置と称する。通信統合レーダ装置は、レーダ探知モードと無線通信モードの２つのモードで実行する。これら２つのモードは、時分割方式で実現されてもよいし、周波数分割方式で実現されてもよい。
レーダ探知モードは、周波数変調したレーダ波を送信し、対象物からの反射波を受信し、送受信信号が混合されたビート信号に基づいて対象物までの距離や相対速度を検出するＦＭＣＷレーダとして動作するモードである。
無線通信モードは、無変調のレーダ波（搬送波）を送信して、これを受信した対象装置から折返波を受信し、その受信信号を復調することで対象装置から情報を取得するパッシブ方式の通信機として動作するモードである。
図１は、本実施形態に係る車両が備える通信統合レーダ装置の種類を説明する図である。本実施形態に係る車両は、用途に応じた複数の通信統合レーダ装置１１〜１７を備える。図１は、それぞれのレーダの探知範囲（通信範囲）を示す。レーダ装置１１，１２は死角監視用に極近距離（〜５メートル）の探知範囲を有する。レーダ装置１３〜１５は、衝突検知用に中距離（〜３０メートル）の探知範囲を有する。レーダ装置１６，１７は主に追従走行（ＡＣＣ）用に長距離（１５０メートル程度）の探知範囲を有する。各レーダ装置は、用途に応じた周波数帯で動作する。たとえば、長距離用のレーダ装置１６，１７は７６ＧＨｚあるいは７９ＧＨｚ帯を使用し、その他のレーダ装置は２４ＧＨｚを使用する。
通信統合レーダ装置は高い周波数を利用するので、無線通信モードにおいて短時間に大量のデータを送信することができる。したがって、車両通信のように短い時間で大量のデータを送信する必要がある用途に向いている。図２に、想定される利用シーンの一例として、高速道路での合流を示す。加速車線を走行中の車両Ｃ１は、レーダ装置Ｒ１１を用いて本線道路上の車両Ｃ２に対して合流予定であることを通知する。車両Ｃ１と車両Ｃ２は、レーダ装置Ｒ１１，Ｒ２１を用いて互いに通信し、走行軌跡の調整を行う。たとえば、車両Ｃ２が減速して車両Ｃ１の合流を促す。この際、車両Ｃ２は、前方レーダ装置Ｒ２２によって検知される前方車両Ｃ３に関する情報も、車両Ｃ１に対して送信する。車両Ｃ１
の前方レーダ装置Ｒ１２では前方車両Ｃ３は検知できないので、車両Ｃ２からの通知によって車両Ｃ１の「視界」が広がる効果が得られる。
このような通信を行う場合、各時点においてどの通信統合レーダ装置を用いて通信するかを動的に決定して、車両間にリンクを確立する必要がある。通信統合レーダ装置の主要なタスクはレーダ探知なので、レーダ探知を妨げることなく通信を行う必要がある。したがって、本実施形態における車両は、相手車両（ピアノード）の位置を追跡し、通信が必要な時点において、どのレーダ装置を用いて・いつから・どの程度の長さのあいだ、通信を行うのかを決定する必要がある。
＜構成＞
以下、本実施形態における車両が備える無線通信装置１００についてより詳細に説明する。なお以下では、無線通信装置１００自体と無線通信装置１００を含む車両のことを区別せずに、単に車両１００とも参照する場合もある。
図３は、本実施形態における無線通信装置１００の機能構成を示す図である。無線通信装置１００は、通信統合レーダ装置１０１、センサ１０４、通信装置１０５、位置情報履歴記憶部１０６、軌跡予測部１０７、気象センサ１０８、通信範囲算出部１０９、通信制御部１１０を含む。軌跡予測部１０７、通信範囲算出部１０９、通信制御部１１０は、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）のような論理回路によって構成されてもよい
し、汎用マイクロプロセッサとソフトウェアプログラムの組み合わせによって構成されてもよい。
車両１００は、上述したように、複数の通信統合レーダ装置１０１を備える。通信統合レーダ装置１０１は、一つの周波数帯を用いて、無線通信とレーダ探知の両方を行う。通信統合レーダ装置１０１は、通信部１０２と探知部１０３を備え、これらによって無線通信とレーダ探知をそれぞれ行う。
通信部１０２は、無変調の搬送波を送信して、通信相手からの折返波を受信して、その受信信号を復調して通信相手からの情報を取得する。あるいは、通信部１０２は、送信情報を用いて搬送波を変調して送信する。
探知部１０３は、周波数変調したレーダ波を送信して、対象物からの反射波を受信して、送受信信号が混合されたビート信号に基づいて対象物までの距離および相対速度を検出する。探知部１０３は、レーダ波の送信方向を走査することで、広い範囲の対象物を探知するようにしてもよい。
センサ１０４は、周囲の車両を検知するためのセンサであり、たとえば、センサ１０４は、カメラ（単眼カメラ、ステレオカメラ）や距離センサ（位相差方式、ＴＯＦ方式）であってよい。また、センサ１０４は、ミリ波レーダ、赤外線レーザレーダ（ＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging））、超音波レーダのような通信機能を備えないレーダ装
置であってもよい。
通信装置１０５は、近隣車両を含む周囲の通信装置と無線通信を行う。通信装置１０５の通信方式は任意であってよく、たとえば、DSRC（Dedicated Short Range Communication）や無線LANを用いることができる。車両１００は、通信装置１０５を用いて、定期的に自車両の位置や速度を近隣車両に対して送信する。また、車両１００は、近隣車両から送信される位置や速度の情報を通信装置１０５を介して受信する。
車両１００は、自車両の位置情報を取得するためのＧＰＳ（Global Positioning Syste
m）のような衛星測位装置（位置情報取得手段）や、車両状態を取得する車両センサ（車
両情報取得手段）も備える（いずれも不図示）。
位置情報履歴記憶部１０６には、通信統合レーダ装置１０１やセンサ１０４、通信装置１０５から取得された近隣車両の位置や車速の履歴が格納される。軌跡予測部１０７は、位置情報履歴記憶部１０６に格納された近隣車両の位置や速度の情報を用いて、近隣車両の軌跡を予測する。軌跡予測部１０７は、近隣車両から通信によって得られるその他の情報（走行予定経路など）を用いて軌跡を予測してもよい。
気象センサ１０８は、降雨や降雪のような気象状況を検出するセンサ（いわゆる感雨センサ）である。気象センサ１０８によって、雨、雪、ひょう（あられ）の有無あるいは量を検知できる。
通信範囲算出部１０９は、気象状況を考慮して、通信統合レーダ装置１０１の通信範囲を求める。通信制御部１１０は、通信統合レーダ装置１０１の通信範囲と近隣車両の予測軌跡に基づいて、どの通信統合レーダ装置１０１を用いて、どのタイミングで、この近隣車両と通信するかを決定する。通信制御部１１０は、決定されたレーダ装置を用いて決定されたタイミングで、通信統合レーダ装置１０１の通信部１０２によって近隣車両とのあいだの無線接続を確立して情報の送受信を実施する。
軌跡予測部１０７、通信範囲算出部１０９、通信制御部１１０による処理の詳細は後述する。
＜通信制御処理＞
図４は、本実施形態における通信制御処理の流れを示すフローチャートである。この処理は、通信相手車両が特定されている状況において、通信統合レーダ装置１０１を用いた通信の無線接続（リンク）を確立・維持するための処理である。なお、この図に示すフローチャートは処理の一例であり、同様の効果が得られれば処理の順序や内容は異なっていても構わない。
ステップＳ４１において、軌跡予測部１０７が、位置情報履歴記憶部１０６に記憶された位置および車速の情報を用いて、通信相手車両の軌跡を予測する。軌跡の予測には、カルマンフィルタ、粒子フィルタ、近似曲線への回帰処理（最小二乗法など）などのアルゴリズムを用いることができる。通信統合レーダ装置１０１あるいは通信装置１０５を介した通信によって通信相手車両の今後の動作（たとえば、車線変更の予告）に関する情報を受け取っている場合には、このような情報を考慮して通信相手車両の軌跡を予測してもよい。
ステップＳ４２において、気象センサ１０８は、現在の気象状況を取得する。気象センサ１０８は、たとえば、降雨や降雪の有無あるいはその量を取得する。
ステップＳ４３において、通信範囲算出部１０９は、それぞれの通信統合レーダ装置１０１についての通信範囲を算出する。図５は、通信統合レーダ装置５１の通信範囲５２を示す図である。通信統合レーダ装置５１の送信電波の受信電力Ｐは、アンテナからの距離ｄと送信方向５３からの角度θの関数として、次のように求められる。
Figure 0006468260
ここで、Ptは送信電力、Gaは送信アンテナパターン、Pwは気象状況による伝搬損失、λは搬送波の波長を表す。なお、ここでは自由空間伝搬損失を想定する。送信電力Ptや送信アンテナパターンGa、気象状況に応じた伝搬損失Pwはあらかじめ把握できる。伝搬損失Pwについては、たとえば、降雨量および搬送波長に応じた損失（例：降雨量25mm/hのとき、24GHzで伝搬損失5dB/km、80GHzで12dB/km）をあらかじめ記憶しておき、これを用いて算
出すればよい。
通信範囲５２は、Pr_minを受信最低電力、Pmを電力マージンとして、次のように表せる。
Figure 0006468260
ステップＳ４４において、通信制御部１１０は、ステップＳ４１において求められた通信相手車両の軌跡と、ステップＳ４３において求められた通信統合レーダ装置１０１の通信範囲に基づいて、通信統合レーダ装置１０１ごとに、通信相手車両との通信可能期間を求める。
なお、自車両も通信相手車両も時々刻々とその位置を変える。したがって、自車両及び通信相手車両の軌跡を絶対座標で求めている場合には、通信相手車両の軌跡を、自車両を基準とする座標系に変換する。また、通信統合レーダ装置１０１が送信方向を変える場合には、この点も考慮に入れる必要がある。自車両を基準とした座標系から見たときに、通信相手車両が軌跡５４に移動すると予測されたものとして説明する。
通信制御部１１０は、通信統合レーダ装置１０１の通信範囲５２と、通信相手車両の位置から現在通信可能であるか否かが判断できる。通信相手車両が通信範囲５２内に位置する場合は、その予測軌跡５４からいつまで通信が可能であるかが求めることができる。また、通信相手車両が通信範囲５２内に位置しない場合には、このあと通信可能になるか否か、また通信可能になる場合には通信可能な期間を求めることができる。
通信相手車両と通信ができるようになるタイミングおよび通信ができなくなるタイミングは、時刻tにおける通信相手車両の位置を自車両からの距離d(t)と方角θ(t)を用いて表したときに、次の式のように求めることができる。
Figure 0006468260
図５に示す例では、時刻t1が通信可能となる開始時刻であり、時刻t2が通信できなくなる終了時刻であり、そのあいだが通信可能な期間であると算出できる。
ステップＳ４５において、通信制御部１１０は、ステップＳ４４の結果に基づいて、どの通信統合レーダ装置１０１を用いて、いつ通信相手車両と無線通信を行うかを決定する。この際の選択基準は特に限定されないが、最も早くに必要な通信が完了できるように、利用する通信統合レーダ装置１０１と通信期間とを決定すればよい。この際に、必要な通信が１回の遭遇期間（通信相手車両の軌跡が通信範囲内にある期間）で完了しない場合には、複数の遭遇期間を用いて通信を行うように通信機関を決定してもよい。また、同時に複数の通信統合レーダ装置１０１を用いて通信を行うように決定してもよい。
ステップＳ２６において、通信制御部１１０は、ステップＳ４５において決定された通信期間に、選択された通信統合レーダ装置１０１（の通信部１０２）を用いて通信を行う
ように通信のスケジューリングを行う。
＜動作例＞
図６は、本実施形態に係る無線通信装置を用いた通信動作の例を示すフローチャートである。ステップＳ６１において、通信制御部１１０は、上位層からデータ送信の要求を受け付けるまで待機する。データの送信要求においては、通信相手がたとえば存在位置によって特定される。通信相手車両の位置は、レーダ装置を用いた検知や、通信装置を介した通知によって取得される。
ステップＳ６２において、通信相手車両が通信範囲内に位置するか否かが判定される。通信相手車両が通信範囲内に位置する場合（Ｓ６２−ＹＥＳ）は、ステップＳ６３に進み、通信統合レーダ装置１０１の通信部１０２がデータの送信と行う。ステップＳ６４においてデータ送信に成功したか否かが判定され、成功した場合はステップＳ６１に、失敗した場合にはステップＳ６２にそれぞれ進む。
なお、ステップ６２において肯定判定される状況は、図４に示すフローチャートの処理において即座に通信可能な状況に対応する。
ステップＳ６２の判定処理において、通信相手車両が通信範囲内に位置しないと判定された場合（Ｓ６２−ＮＯ）は、ステップＳ６５に進む。ステップＳ６５においては、通信相手車両の追跡処理が継続される。すなわち、通信相手車両の位置や車速の検知および軌跡の予測が実行される。ステップＳ６６において、通信相手車両が遠ざかるか否かが判定される。通信相手車両が遠ざかる場合（Ｓ６６−ＹＥＳ）には、ステップＳ６７に進み、データを破棄し、ステップＳ６１に戻る。一方、通信相手車両が遠ざからない場合（Ｓ６６−ＮＯ）には、ステップＳ６２に戻る。
通信相手車両が自車両から遠ざかると判定される状況（Ｓ６６−ＹＥＳ）は、図４に示すフローチャートの処理において、通信相手車両が自車両の通信範囲に入らないと判定される場合（通信範囲に入るが通信に必要な期間に足りない場合も含む）に相当する。通信相手車両が自車両から遠ざからないと判定される状況（Ｓ６６−ＮＯ）は、図４に示すフローチャートの処理において、通信相手車両が自車両の通信範囲に入ると判定される場合に相当する。
＜本実施形態の有利な効果＞
本実施形態によれば、通信統合レーダ装置１０１を用いた通信において、無線リンクの接続確立やその維持を適確に行える。特に、通信統合レーダを用いているので、近隣車両の位置をレーダ探知によって取得でき、この情報に基づいて無線リンクを確立・維持できる。このように、通信統合レーダがあれば、その他のセンサや通信装置がなくても上記の通信処理が実現できる。なお、通信統合レーダ以外のセンサや通信装置を用いることで、より適確な無線通信が可能となり、より好ましいことは上記の実施形態で説明したとおりである。
＜変形例＞
上記の実施形態の説明では、通信統合レーダ装置、すなわちレーダ探知と無線通信の両方が行えるレーダ装置を用いる例を説明したが、必ずしも通信統合レーダ装置を用いる必要はない。すなわち、本発明は、ミリ波レーダ装置のようなレーダ装置と、当該レーダ装置と同様の無線周波数を用いる通信装置とをそれぞれ含む無線通信装置として構成しても構わない。また、本発明は、通信統合レーダ装置と、通信機能を有しないレーダ装置と、探知機能を有しない通信装置とをそれぞれ含む無線通信装置として構成されてもよい。
上記の説明では、通信統合レーダ装置が複数存在し、どの通信統合レーダ装置をつかってどのタイミングで無線リンクを確立するかを決定している。しかしながら、本発明は、１つの通信統合レーダ装置しか備えない無線通信装置にも適用できる。この場合、本発明の手法によってどのタイミングで無線リンクを確立するかが決定される。
上記の実施形態の説明では、相手車両の向き、すなわちアンテナの指向性を考慮せずに、相手車両が自車両の通信範囲内に存在すれば、通信可能であると判断している。しかしながら、相手車両の向きおよびアンテナの指向性（受信可能範囲）が利用可能であれば、この情報も考慮して通信可能であるか否かを判断することが好ましい。このようにすれば、無線リンクが接続可能であることをより正確に判断できる。
上記の実施形態では本発明にかかる無線通信装置が車両に搭載されて利用されているが、本発明にかかる無線通信装置は、車両以外の移動体に搭載してもよいし、あるいは固定して利用しても構わない。
本発明は、その技術的思想の範囲内において適宜変更し実施することが可能である。
１００：車両
１０１：通信統合レーダ装置
１０２：通信部
１０３：探知部
１０４：センサ
１０５：通信装置
１０６：位置情報履歴記憶部
１０７：軌跡予測部
１０８：気象センサ
１０９：通信範囲算出部
１１０：通信制御部

Claims (7)

  1. レーダ装置と、
    前記レーダ装置が用いる周波数帯の少なくとも一部の周波数帯を用いて通信する通信装置と、
    前記レーダ装置によって対象物の位置を取得する位置取得手段と、
    前記対象物の位置の履歴から、前記対象物の軌跡を予測する軌跡予測手段と、
    前記通信装置の通信範囲と前記対象物の軌跡から、前記対象物との通信開始時刻と通信終了時刻とを決定し、決定された通信開始時刻から通信終了時刻までの間、前記レーダ装置によるレーダ探知との、時分割又は周波数分割による多重化を行い、前記通信装置を用いて前記対象物へのデータ送信を行う通信制御手段と、
    を備える、無線通信装置。
  2. 通信範囲が異なる前記通信装置を複数備えており、
    前記通信制御手段は、前記複数の通信装置の通信範囲と前記対象物の軌跡から、通信に用いる通信装置と通信開始時刻を決定し、決定された通信開始時刻に決定された通信装置を用いて前記対象物へのデータ送信を行う、
    請求項１に記載の無線通信装置。
  3. 気象状況を取得する気象状況取得手段と、
    取得された気象状況を用いて前記通信装置の通信範囲を算出する通信範囲算出手段と、
    を備える、請求項１又は２に記載の無線通信装置。
  4. 前記位置取得手段は、前記レーダ装置以外のセンサあるいは通信手段からも前記対象物の位置を取得する、
    請求項１から３のいずれか１項に記載の無線通信装置。
  5. 前記レーダ装置と前記通信装置は一体の装置であり、レーダ探知用の信号に情報を重畳して情報送信も行う、
    請求項１から４のいずれか１項に記載の無線通信装置。
  6. レーダ装置と、前記レーダ装置が用いる周波数帯の少なくとも一部の周波数帯を用いて通信する通信装置と、を備える無線通信装置の無線通信方法であって、
    前記レーダ装置によって対象物の位置を取得する位置取得ステップと、
    前記対象物の位置の履歴から、前記対象物の軌跡を予測する軌跡予測ステップと、
    前記通信装置の通信範囲と前記対象物の軌跡から、前記対象物との通信開始時刻と通信終了時刻とを決定し、決定された通信開始時刻から通信終了時刻までの間、前記レーダ装置によるレーダ探知との、時分割又は周波数分割による多重化を行い、前記通信装置を用いて前記対象物へのデータ送信を行う通信制御ステップと、
    を含む、無線通信方法。
  7. 請求項６に記載の方法の各ステップをコンピュータに実行させるためのプログラム。
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