JP7266237B2 - 推定識別装置および推定識別システム - Google Patents

推定識別装置および推定識別システム Download PDF

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Description

本開示は、推定識別装置および推定識別システムに関する。
無線通信端末の位置を推定する技術として、受信信号強度（ＲＳＳＩ：Received Signal Strength Indicator）のフィンガプリントを用いる手法が知られている。
例えば、非特許文献１には、位置推定を行う無線通信端末の周辺にあるアクセスポイントから事前に収集されデータベースに登録された、ＲＳＳＩのフィンガプリントを利用した技術が開示されている。無線通信端末の位置推定時に収集されたＲＳＳＩのフィンガプリントとデータベースに登録されたＲＳＳＩのフィンガプリントとのパターンマッチングを行うことにより、無線通信端末の位置が推定される。
Helena Leppakoski, Sija Tikkinen and Jarmo Takala,「Optimizing Radio Map for WLAN Fingerprinting」, International Conference on Ubiquitous Positioning Indoor Navigation and Location Based Service, pp. 1-8(online), DOI:10.1109/UPINLBS.2010.5654332(2010).
本開示の一態様は、複数の識別対象の位置の推定および複数の識別対象の識別をする、改善された推定識別装置の提供に資する。
本開示の一態様に係る推定識別装置は、電磁波または音波を発射し、無線通信端末を保持する識別対象による前記電磁波または音波の反射波に基づいて前記識別対象の位置を検知する複数の追跡装置と、前記無線通信端末と無線通信し、前記無線通信端末から前記無線通信端末の識別情報を受信する複数の無線通信装置と、前記無線通信の結果と前記識別対象の検知された位置と前記識別情報とに基づいて、前記識別対象の識別および前記識別対象の位置の推定を行う解析回路と、を備える構成を採る。
本開示の一態様に係る推定識別システムは、本開示に係る推定識別装置と、前記推定識別装置が備える１または複数の無線通信装置と無線通信可能であり、固有の識別情報を前記無線通信装置に送信する、１または複数の無線通信端末と、を備える構成を採る。
なお、これらの包括的または具体的な態様は、システム、装置、方法、集積回路、コンピュータプログラム、または、記録媒体で実現されてもよく、システム、装置、方法、集積回路、コンピュータプログラムおよび記録媒体の任意な組み合わせで実現されてもよい。
本開示の一態様によれば、複数の識別対象の位置の推定および複数の識別対象の識別をする、改善された推定識別装置を提供できる。
本開示の一態様における更なる利点および効果は、明細書および図面から明らかにされる。かかる利点および／または効果は、いくつかの実施形態並びに明細書および図面に記載された特徴によってそれぞれ提供されるが、１つまたはそれ以上の同一の特徴を得るために必ずしも全てが提供される必要はない。
推定識別システムの一例を示す図 推定識別システムの利用状況の一例を示す図 実施の形態１に係る推定識別装置の動作の一例を示すフローチャート 実施の形態１に係る追跡装置の検知動作を説明する図 実施の形態１に係る無線通信装置の推定動作を説明する図 実施の形態１に係る解析部の解析動作を説明する図 図３のステップＳ１５０の動作の一例を示すフローチャート 図５のステップＳ２１０の動作の一例を示すフローチャート 図６のフローチャートにおける、ターゲットと無線通信端末との紐付け動作の一例を説明する図 図６のフローチャートにおける、ターゲットと無線通信端末との紐付け動作の他の一例を説明する図 図５のステップＳ２１０の動作の他の一例を示すフローチャート 図８のフローチャートにおける、ターゲットと無線通信端末との紐付け動作の一例を説明する図 図８のフローチャートにおける、ターゲットと無線通信端末との紐付け動作の他の一例を説明する図 図８のフローチャートにおける、ターゲットと無線通信端末との紐付け動作の他の一例を説明する図 図８のフローチャートにおける、ターゲットと無線通信端末との紐付け動作の他の一例を説明する図 図８のフローチャートにおける、ターゲットと無線通信端末との紐付け動作の他の一例を説明する図 図８のフローチャートにおける、ターゲットと無線通信端末との紐付け動作の他の一例を説明する図 図８のフローチャートにおける、ターゲットと無線通信端末との紐付け動作の他の一例を説明する図 図８のフローチャートにおける、ターゲットと無線通信端末との紐付け動作の他の一例を説明する図 図８のフローチャートにおける、ターゲットと無線通信端末との紐付け動作の他の一例を説明する図 図８のフローチャートにおける、ターゲットと無線通信端末との紐付け動作の他の一例を説明する図 図８のフローチャートにおける、ターゲットと無線通信端末との紐付け動作の他の一例を説明する図 図８のフローチャートにおける、ターゲットと無線通信端末との紐付け動作の他の一例を説明する図 実施の形態２に係る推定識別装置の動作の一例を示すフローチャート 実施の形態２に係る追跡装置の検知動作を説明する図 実施の形態２に係る無線通信装置の推定動作を説明する図 実施の形態２に係る検知結果と推定結果の組み合わせを説明する図 実施の形態２に係る無線通信装置の推定動作を説明する図
近年、幼稚園や保育園において、個々の園児の活動履歴を観測し、例えば、強い興味を示した事象を把握することで、より健全な発育を支えることに寄与できるのではないかといった期待が高まっている。しかしながら、人や機械が体格や服装が似た複数の園児を見分け、活動を追いかけ続けることは容易でない。
非特許文献１に開示の技術を用いることで、観測対象となる個々の園児に無線通信端末を身に着けさせることによって、無線通信端末の位置を推定し、無線通信端末を識別し、どこに誰がいるかを推定および識別することはできる。しかしながら、非特許文献１に開示の技術を用いても、「活動履歴」の観測に求められる精度で無線通信端末の位置を推定するのは困難である。また、非特許文献１に開示の技術によって推定される無線通信端末の位置は、ＲＳＳＩのフィンガプリントがデータベースに登録された位置に限定される。したがって、位置の推定精度を向上するために、多くの場所でＲＳＳＩのフィンガプリントをデータベースに登録することが求められる。さらに、室内環境が変化した際に参照データベースを更新することによるコストの増加、少数のアクセスポイントによって高い精度で位置を推定することが困難であることも検討されている。
（実施の形態１）
以下、本開示の実施の形態について図面を参照して詳細に説明する。
［推定識別システムの構成］
図１は、推定識別システム１の一例を示す。推定識別システム１は、推定識別装置２と、１または複数の無線通信端末１２１と、を備える。
推定識別装置２は、無線通信端末１２１を身につけている（保持する）識別対象を識別し、識別対象の位置を推定する。ここで、識別対象（ターゲットＴ）は、電磁波または音波を反射する任意の反射体であり、例えば、人である。推定識別装置２は、制御部（制御回路）１０と、追跡部（追跡装置群）１１と、無線通信部（無線通信装置群）１２と、記憶部（記憶素子）１３と、解析部（解析回路）１４と、を備える。
制御部１０は、追跡部１１と無線通信部１２と記憶部１３と解析部１４との動作を制御し、推定識別装置２の機能を実現する。制御部１０は、例えば、記憶部１３からプログラムを読み出して実行するプロセッサである。
追跡部１１は、電磁波または音波を発射し、反射体による電磁波または音波の反射波を測定し、複数の反射体の位置（検知位置）を検知する。追跡部１１は、１つ以上の追跡装置１１０を備える。１つ以上の追跡装置１１０は、それぞれが、１つ以上のターゲットＴの方向を検知する。１つの追跡装置１１０で１つ以上のターゲットＴの方向を検知してもよいし、複数の追跡装置１１０による方向の検知結果を組み合わせることにより、例えば、三角測量の原理を用いて、ターゲットＴの位置を検知してもよい。追跡装置１１０は、例えば、レーダ、ＴＯＦ（Time Of Flight）センサー、またはソナーを備える。レーダは、例えば、数ｃｍ程度の分解能を有するミリ波レーダである。
無線通信部１２は、１つ以上の無線通信端末１２１の存在範囲（推定存在範囲）を推定する。無線通信部１２は、複数の無線通信装置（アクセスポイント、ＡＰ）１２０を備える。さらに、無線通信部１２は、無線通信を介して無線通信端末１２１の識別情報を取得する。無線通信装置１２０は、例えば、920MHz帯を用いる小電力通信、IEEE802.15.4、2.4GHz帯を用いるZigbee、Bluetooth（登録商標）、近接特化型のＢＬＥ（Bluetooth Low Energy）、無線LAN(IEEE802.11b/g/n)、5GHz帯を用いる無線LAN(IEEE802.11a/ac)またはDSRC、60GHz帯を用いる無線LAN(IEEE802.11ad)、構内PHS、LTE、あるいは、ミリ波無線通信を用いた無線通信機である。
一例において、無線通信部１２および無線通信端末１２１は、通信可能範囲がより広い第１のモード（通信モード）と、通信可能範囲がより狭い第２のモード（位置推定モード）と、を備えてもよい。例えば、解析部１４が紐付けを行う際に、無線通信部１２は、第２のモードで動作し、その他の通信を行いたい場合には、無線通信部１２は、第１のモードで動作する。
記憶部１３は、解析部１４による紐付けの結果を記憶する。一例において、記憶部１３は、解析部１４によるランク付けの結果を記憶する。一例において、記憶部１３は、推定識別装置２において実行されるプログラムを記憶する。記憶部１３は、例えば、半導体メモリである。
解析部１４は、検知位置を示す情報と推定存在範囲を示す情報とを組み合わせて、１つ以上のターゲットＴの検知位置と１つ以上の無線通信端末１２１とを紐付ける。解析部１４は、例えば、記憶部１３からプログラムを読み出して実行するプロセッサである。以下、ターゲットＴの検知位置と無線通信端末１２１とを紐付けることを、簡単のために、単にターゲットＴと無線通信端末１２１とを紐付ける（または紐付けする）という。紐付けについては、図５～図１１Ｆを参照して後述する。
後述するように、ターゲットＴは、ターゲットＴに対応する無線通信端末１２１を身に着けている。さらに、無線通信端末１２１の識別情報によってターゲットＴが識別可能である。これらの事実を利用して、解析部１４は、１対１の紐付けに基づいて、ターゲットＴが誰であるのかを識別情報によって識別し、また、ターゲットＴがどの位置にいるのかを検知位置によって推定する。位置の推定の精度は、レーダの分解能に応じた精度となる。
一例において、解析部１４は、１つ以上のターゲットＴの検知位置と１つ以上の無線通信端末１２１との間の複数の紐付けをランク付けする。ランク付けの詳細については、図３を参照して後述する。
一例において、解析部１４は、記憶部１３が記憶する情報に基づいて、特定の個体の行動特徴を把握してもよい。例えば、解析部１４は、記憶部１３が記憶する紐付けおよびランク付けの履歴から、誰（ターゲットＴ１）が誰（ターゲットＴ２）の近くにいる時間が長かったのか、誰（ターゲットＴ３）がどこにいる時間が長かったのかといった情報を抽出する。抽出された情報は、例えば、園児（ターゲットＴ）の関心分析に使用できる。行動特徴は、解析部１４が解析してもよいし、図１に図示されない他のコンピュータが解析してもよい。
無線通信端末１２１は、無線通信装置１２０と無線通信可能である通信端末である。無線通信端末１２１は、例えば、スマートフォン、ＲＦＩＤタグ、無線タグ、またはＩＣタグといったモバイルノードである。無線通信端末１２１は、無線通信端末１２１に固有の識別情報を備え、無線通信を介して識別情報を推定識別装置２に送信する。図１に示されるように、ターゲットＴは、ターゲットＴに対応する無線通信端末１２１を保持し、ターゲットＴは、ターゲットＴが身につけている無線通信端末１２１の識別情報によって識別可能である。
一例において、無線通信端末１２１は、無線通信装置１２０からの受信信号強度（RSSI）を、無線通信を介してＲＳＳＩを推定識別装置２に伝達できる。無線通信端末１２１は、例えば、920MHz帯を用いる小電力通信、IEEE802.15.4、2.4GHz帯を用いるZigbee、Bluetooth、無線LAN(IEEE802.11b/g/n)、5GHz帯を用いる無線LAN(IEEE802.11a/ac)またはDSRC、60GHz帯を用いる無線LAN(IEEE802.11ad)、構内PHS、あるいは、LTEを用いた無線通信機である。
［推定識別システムの利用状況の一例］
図２は、推定識別システム１の利用状況の一例を示す。より詳細には、図２は、本開示に係る推定識別システム１を用いて、幼稚園の教室において、複数の園児がどこにいて誰であるかを特定するユースケースを説明する。
図２には、推定識別装置２が備える構成要素のうち、追跡部１１と６個の無線通信装置１２０（ＡＰ１～ＡＰ６）が示されている。園児（ターゲットＴ１～Ｔ４）は、それぞれ、自分の名札に入れた無線通信端末１２１（モバイルノードＭＮ１～ＭＮ４）を身に着けている。
図２において、追跡部１１のレーダは、教室内のターゲットＴ１～Ｔ４の位置を検知し続けることにより、ターゲットＴ１～Ｔ４を追跡する。しかしながら、追跡部１１は、ターゲットＴ１～Ｔ４が人かどうかを判定できるが、ターゲットＴ１～Ｔ４が誰であるかを特定しない。
また、図２において、ＡＰ１～ＡＰ６は、それぞれ、図２に示される点線で囲まれた範囲Ｒ１～Ｒ６が通信可能範囲であるとする。即ち、モバイルノードＭＮ１～ＭＮ４は、範囲Ｒ１～Ｒ６に入ったとき、それぞれ、ＡＰ１～ＡＰ６と通信できる。つまり、ＡＰ１～ＡＰ６は、それぞれが通信を行える範囲Ｒ１～Ｒ６内にどのモバイルノードＭＮ１～ＭＮ４があるかを把握することができる。
ここで、無線通信部１２と無線通信端末１２１が、第１のモード(通信モード)と第２のモード（位置推定モード）を持っている場合、無線通信部１２と無線通信端末１２１は、位置推定精度を高めるために、第２のモードを選択し、通信可能距離を狭くしてもよい。
一方、無線通信装置１２０は、第２のモードを使用しても、レーダと比較して、モバイルノードＭＮ１～ＭＮ４の位置を推定する分解能が粗い。
そこで、推定識別装置２は、追跡部１１による検知の結果と無線通信装置１２０による推定の結果を組み合わせて、ターゲットＴ１～Ｔ４が身につけているモバイルノードＭＮ１～ＭＮ４を識別し、モバイルノードＭＮ１～ＭＮ４を身につけているターゲットＴ１～Ｔ４の位置をレーダの分解能で検知する。
［推定識別装置の動作］
図３は、実施の形態１に係る推定識別装置２の動作の一例を示すフローチャートである。一例において、制御部１０は、図３に示されるフローチャートに従って、追跡部１１と、無線通信部１２と、記憶部１３と、解析部１４と、の動作を制御する。図３に示されるフローチャートは、繰り返し実行してもよい。
ステップＳ１１０において、追跡部１１は、ターゲットＴの位置をレーダで検知する。例えば、追跡部１１は、レーダの信号処理によって、測定結果から人間と思われるものを抽出し、それをターゲットＴと認識する。この時点で、推定識別装置２は、追跡部１１によってターゲットＴの位置を、レーダの分解能で把握する。
ステップＳ１２０において、無線通信部１２は、無線通信端末１２１の識別情報を無線通信で取得する。一例において、無線通信部１２は、ステップＳ１２０の間、第１のモード（通信モード）で動作する。
ステップＳ１３０において、無線通信部１２は、無線通信端末１２１の存在範囲を無線通信で推定する。推定される存在範囲は、例えば、無線通信部１２が備える無線通信装置１２０のうちの１つの通信可能範囲である。例えば、無線通信部１２は、無線通信装置１２０が無線通信端末１２１から識別情報を含む無線信号を受信したか否かによって、無線通信端末１２１が無線通信装置１２０の通信可能範囲に含まれるか否かを判定する。一例において、無線通信部１２は、ステップＳ１３０の間、第２のモード（位置推定モード）で動作する。この時点で、推定識別装置２は、無線通信部１２によって通信可能範囲にどの無線通信端末１２１（誰の無線通信端末１２１）があるかを把握する。
一例において、ステップＳ１２０および次のステップＳ１３０において、通信可能範囲内にターゲットＴが検知されなかった無線通信部１２をスリープしてもよい。これにより、不要な干渉および消費電力を低減できる。また、一例において、ステップＳ１３０において、無線通信部１２は、無線通信端末１２１が存在することが想定される方向に指向性を設定してもよい。
ステップＳ１４０において、前回のフローチャート実行時に記憶部１３が記憶した紐付けの結果がある場合、解析部１４は、検知された位置が推定された存在範囲に含まれない端末についてターゲットＴとの間の紐付け解除を行う。
ステップＳ１５０において、解析部１４は、検知された位置が推定された存在範囲に含まれる無線通信端末１２１について、位置に基づいてターゲットＴとの間の紐付け、紐付け解除、および、紐付けのランク付けを行う。解析部１４は、必要に応じて、前回の実行時に記憶部１３が記憶した紐付けおよび紐付け解除の結果とランク付けの結果とを参照してもよい。この時点で、解析部１４は、１対１で紐付けされたターゲットＴについて、ターゲットＴが誰であるのかを識別情報によって把握し、ターゲットＴがどの位置にいるのかをレーダの分解能で把握する。ステップＳ１５０の処理内容については、図５を参照して後述する。
ステップＳ１６０において、記憶部１３は、紐付けおよび紐付け解除の結果とランク付けの結果とを記憶する。記憶部１３に記憶された紐付けの結果を参照することにより、ターゲットＴが誰であるのかを把握することができ、ランク付けの結果を参照することにより、ターゲットＴが誰である可能性が高いのかを把握することができる。その後、フローが終了する。
一例において、繰り返し実行のタイミングは、予め定められた間隔毎であってもよい。他の一例において、制御部１０は、ステップＳ１１０において追跡部１１が検知したターゲットＴの位置が、所定の位置（例えば、個人ロッカー）に動いたことを確認してから、処理をステップＳ１２０に進めてもよい。また、制御部１０は、ステップＳ１１０において追跡部１１が検知したターゲットＴが所定の位置（例えば、部屋の出入口）にいることを確認してから、処理をステップＳ１２０に進めてもよい。こうすると、推定識別装置２は、あるターゲットＴが他のターゲットＴから離れて行動するタイミングで、あるターゲットＴと他のターゲットＴが身につけている無線通信端末１２１とを１対１で紐付けできる可能性が高めることができる。
図４Ａは、実施の形態１に係る追跡装置１１０の検知動作を説明する図である。図４Ｂは、実施の形態１に係る無線通信装置１２０の推定動作を説明する図である。
図４Ａには、２つの追跡装置１１０（１１０－１，１１０－２）のミリ波レーダが、人物のいる場所（ターゲットＴ１，Ｔ２）を検知する様子が示されている。ミリ波レーダによって、例えば、数ｃｍ程度の分解能で、ターゲットＴ１，Ｔ２の位置ｒ１，ｒ２を検知することができる。
図４Ｂには、無線通信端末１２１（モバイルノードＭＮ１）を身に着けているターゲットＴ１（例えば、ＪＡＭＥＳ）と、無線通信端末１２１（モバイルノードＭＮ２）を身に着けているターゲットＴ２（例えば、ＭＡＲＹ）がどこにいるかを、無線通信装置１２０（ＡＰ１～ＡＰ９）で推定する様子が示されている。ＡＰ１～ＡＰ９によって、ＪＡＭＥＳが身に着けているモバイルノードＭＮ１とＭＡＲＹが身に着けているモバイルノードＭＮ２がある位置が、例えば、それぞれ、ＡＰ５の通信可能範囲Ｒ１とＡＰ９の通信可能範囲Ｒ２に含まれていることを推定できる。しかしながら、ＡＰ１～ＡＰ９は、ＪＡＭＥＳが身に着けているモバイルノードＭＮ１とＭＡＲＹが身に着けているモバイルノードＭＮ２の位置を、ミリ波レーダ程の高い分解能で推定することは困難である。
図４Ｃは、実施の形態１に係る解析部１４の解析動作を説明する図である。
図４Ｃに示されるように、ターゲットＴ１，Ｔ２の人物が、それぞれ、モバイルノードＭＮ１，ＭＮ２を保持していることを利用して、追跡装置１１０－１，１１０－２による検知結果（ミリ波レーダ）とＡＰ１～ＡＰ９による推定結果（ＲＳＳＩやＲＳＳＩのフィンガプリント、無線通信可能か判断、などを用いて推定された結果）とを組み合わせることができる。これらを組み合わせることによって、ターゲットＴ１，Ｔ２のそれぞれをＪＡＭＥＳとＭＡＲＹとであると識別し、かつ、ＪＡＭＥＳの位置とＭＡＲＹの位置を、無線通信による位置推定の分解能よりも高い分解能で推定できる。なお、図４Ｃには、２個の追跡装置１１０（１１０－１，１１０－２）と、９個の無線通信装置１２０（ＡＰ１～ＡＰ９）が示されているが、追跡装置１１０と無線通信装置１２０の数は、これに限られない。
図５は、図３のステップＳ１５０の動作の一例を示すフローチャートである。
ステップＳ２１０において、解析部１４は、ターゲットＴが検知された位置（検知位置）と無線通信端末１２１が推定された存在範囲（推定存在範囲）に基づいてターゲットＴに無線通信端末１２１を紐付けする。紐付けの処理内容については、図６以降を参照して後述する。
ステップＳ２２０において、解析部１４は、無線通信端末１２１－１が特定されたターゲットＴ１について、無線通信端末１２１－１の他のターゲットＴ２との紐付けとターゲットＴ１の他の無線通信端末１２１-２との紐付けを解除する。ここで、無線通信端末１２１－１が特定されたターゲットＴ１とは、無線通信端末１２１が１対１で紐付けされたターゲットＴである。このように、過去の紐付けは、最新の紐付けにより更新される。
ステップＳ２３０において、解析部１４は、無線通信端末１２１が特定されていないターゲットＴについての検知および推定の結果に基づいて、無線通信端末１２１との紐付けの可能性をランク付けする。一例において、解析部１４は、無線通信端末１２１が特定されていないターゲットＴと端末との紐付けに、紐付けの正確さを反映する重み付けを行う。次いで、解析部１４は、重み付けに基づき、ターゲットＴに紐付けされた無線通信端末１２１を、ターゲットＴが保持している可能性が高い順にランク付けする。
例えば、解析部１４は、紐付けに対して、紐付けの正確さを反映するスコアを付与し、過去のスコアに基づいて、ランク付けを行う。例えば、過去のスコアの合計が高いほど、紐付けに対してより高いランク付けがされる。
過去のスコアには、紐付けした時刻に応じた所定の点数を加点または減点してもよい。例えば、直近のスコアに所定の点数を加点し、所定の時間が経過したスコアから所定の点数を減点してもよい。また、スコアには、頻度に応じた所定の点数を加点または減点してもよい。例えば、出現頻度が高い紐付けのスコアに、より高い点数を加点してもよい。また、スコアには、ターゲットＴの検知位置に応じた所定の点数を加点または減点してもよい。例えば、検知位置が、個人をより特定しやすいことが期待される場所（例えば、個人ロッカー）にある場合、スコアに所定の点数を加点してもよい。こうすることによって、個体の推定精度をより高めることができる。
さらに、上記の紐付けした時刻および場所と、紐付けの出現頻度の判定基準は、例えば、人（ターゲットＴ）と位置が既知である物との関係性に基づくものであってもよい。関係性の例として、例えば、個人のロッカーに関する関係性、個人の机と椅子に関する関係性、更衣室やトイレに関する関係性、ハンカチ置き場に関する関係性が挙げられる。ここで、個人のロッカーに関する関係性とは、ターゲットＴは、自分のロッカーには朝と帰りに立ち寄る可能性が高い、工作の時間に自分の道具を取りにロッカーに行くといった関係性である。また、個人の机と椅子に関する関係性とは、授業時間には自分の机と椅子の位置にいるといった関係性である。また、更衣室やトイレに関する関係性とは、男性は男性用の方に、女性は女性用の方に入るといった関係性である。また、ハンカチ置き場に関する関係性とは、自分のハンカチの置き場には、頻繁に行くといった関係性である。
また、一例において、追跡部１１は、ターゲットＴの身体的な特徴（例えば、身長、体格）、ターゲットＴの動作的な特徴（例えば、歩きの速さ、うでの振り）を測定する。そして、解析部１４は、ターゲットＴの身体的な特徴または動作的な特徴に基づいて、紐付けに付与されるスコアに加点または減点してもよい。
ステップＳ２３０の後、処理が終了する。
［基本的な紐付け動作］
部屋の中にいるターゲットＴが、それぞれ１つの無線通信端末１２１を身に着けている場合、部屋の中にあるターゲットＴの数と無線通信端末１２１の数とは一致する。そこで、以下に、ステップＳ２１０において、無線通信端末１２１を同数のターゲットＴに１対１で紐付ける動作（便宜的に「基本的な紐付け動作」と称することがある）を説明する。
図６は、図５のステップＳ２１０の動作の一例を示すフローチャートである。ステップＳ２１０の動作の一例において、無線通信端末１２１は、ターゲットＴに１対１で紐付けされる。
ステップＳ３１０において、解析部１４は、処理対象の無線通信装置１２０を選択する。図６に示される動作の一例においては、解析部１４は、無線通信装置１２０の通信可能範囲毎に紐付け動作を行う。
ステップＳ３２０において、解析部１４は、選択された無線通信装置１２０の通信可能範囲に含まれ、選択された無線通信装置１２０の通信可能範囲に検知位置が含まれているいずれのターゲットＴにも紐付けされていない無線通信端末１２１を抽出する。ここで、無線通信端末１２１が無線通信装置１２０の通信可能範囲に含まれるかどうかは、無線通信装置１２０が無線通信端末１２１から無線信号（例えば、識別情報を含む無線信号）を受信したか否かを示す情報を、解析部１４が無線通信部１２から受け取り、受け取った情報に基づいて解析部１４が判定する。
ステップＳ３３０において、解析部１４は、選択された無線通信装置１２０の通信可能範囲に検知位置が含まれ、選択された無線通信装置１２０の通信可能範囲にあるどの無線通信端末１２１も紐付けされていないターゲットＴを抽出する。
ステップＳ３４０において、解析部１４は、抽出された無線通信端末１２１の数と抽出されたターゲットＴの数とが、ともに１に等しいか否かを判定する。つまり、無線通信端末１２１とターゲットＴとが１対１で紐付けされるか否かを判定する。
抽出された無線通信端末１２１の数と抽出されたターゲットＴの数とが、ともに１に等しいと判定された場合（ステップＳ３４０：Ｙｅｓ）、ステップＳ３５０において、解析部１４は、既存の紐付けを維持し、抽出された無線通信端末１２１と抽出されたターゲットＴとを１対１で紐付け、処理がステップＳ３６０に進む。一方、抽出された無線通信端末１２１の数と抽出されたターゲットＴの数とのいずれかが、１に等しくないと判定された場合（ステップＳ３４０：Ｎｏ）、既存の紐付けを維持し、処理がステップＳ３６０に進む。
ステップＳ３６０において、解析部１４は、全ての無線通信装置１２０を選択したか否かを判定する。全ての無線通信装置１２０を選択していないと判定した場合（ステップＳ３６０：Ｎｏ）、処理がステップＳ３１０に進み、解析部１４は、次の無線通信装置１２０を選択する。解析部１４が全ての無線通信装置１２０を選択したと判定した場合（ステップＳ３６０：Ｙｅｓ）、処理が終了する。なお、図６では、複数ある無線通信装置１２０を順次選択してＳ３２０～Ｓ３５０の動作を行うことを仮定しているが、複数ある無線通信装置１２０が同時にＳ３２０～Ｓ３５０の動作を行ってもよい。なお、Ｓ３６０の終了条件を、すべての無線通信端末が特定されたかどうか、ということにしてもよい。
［基本的な紐付け動作：ターゲット１個、端末１個］
図７Ａは、図６のフローチャートにおける、ターゲットＴ１と無線通信端末１２１（モバイルノードＭＮ１）との紐付け動作の一例を説明する図である。
図７Ａにおいては、図６に示されるステップＳ３１０において選択された無線通信装置１２０であるＡＰ１の通信可能範囲Ｒ１に、１個のターゲットＴ１および１個のモバイルノードＭＮ１が、それぞれ１つずつ存在する。
ここで、モバイルノードＭＮ１は、ターゲットＴ１に紐付けされていない。したがって、図６に示されるステップＳ３２０において、モバイルノードＭＮ１が抽出される。
また、ターゲットＴ１は、いずれのモバイルノードＭＮ１にも紐付けされていない。したがって、図６に示されるステップＳ３３０において、ターゲットＴ１が抽出される。
この場合、抽出されたモバイルノードＭＮ１の数と、抽出されたターゲットＴ１の数は、ともに１に等しい。したがって、図６に示されるステップＳ３５０において、ターゲットＴ１とモバイルノードＭＮ１とが１対１で紐付け（特定）される。
［基本的な紐付け動作：ターゲット３個、端末３個］
図７Ｂは、図６のフローチャートにおける、ターゲットＴ１，Ｔ２，Ｔ３と無線通信端末１２１（モバイルノードＭＮ１，ＭＮ２，ＭＮ３）との紐付け動作の他の一例を説明する図である。
図７Ｂにおいては、図６に示されるステップＳ３１０において選択された無線通信装置１２０であるＡＰ１の通信可能範囲Ｒ１に、３個のターゲットＴ１，Ｔ２，Ｔ３および３個のモバイルノードＭＮ１，ＭＮ２，ＭＮ３が存在する。
ここで、モバイルノードＭＮ２，ＭＮ３は、それぞれ、ターゲットＴ２，Ｔ３に既に紐付けされているが、モバイルノードＭＮ１は、いずれのターゲットＴ１，Ｔ２，Ｔ３にも紐付けされていない。したがって、図６に示されるステップＳ３２０において、モバイルノードＭＮ１が抽出される。なお、モバイルノードＭＮ２，ＭＮ３は、それぞれ、ターゲットＴ２，Ｔ３に既に紐付けされているので、抽出されない。
また、ターゲットＴ２，Ｔ３は、それぞれ、モバイルノードＭＮ２，ＭＮ３が既に紐付けされているが、ターゲットＴ１は、いずれのモバイルノードＭＮ１，ＭＮ２，ＭＮ３にも紐付けされていない。したがって、図６に示されるステップＳ３３０において、ターゲットＴ１が抽出される。ターゲットＴ２，Ｔ３は、それぞれ、モバイルノードＭＮ２，ＭＮ３が既に紐付けされているので、抽出されない。
この場合、抽出されたモバイルノードＭＮ１の数と、抽出されたターゲットＴ１の数は、ともに１に等しい。したがって、図６に示されるステップＳ３５０において、ターゲットＴ１とモバイルノードＭＮ１とが紐付けされる。その他の紐付けは、そのまま維持される。
＜１対多、多対１、または多対多の紐付け＞
部屋の中にいるターゲットＴが、それぞれ、１つのモバイルノードＭＮを身に着けている場合、部屋の中にあるターゲットＴの数とモバイルノードＭＮの数とは、一致する。しかしながら、追跡装置１１０がレーダである場合、追跡装置１１０は、例えば、近接したターゲットＴ１とターゲットＴ２とを分離しきれずに、１つのターゲットＴとして検知することがある。その結果、位置が推定されたモバイルノードＭＮの数と追跡装置１１０によって検知されたターゲットＴの数とが一致しないことがある。この場合、必要に応じて、複数のターゲットＴを複数のモバイルノードＭＮに紐付けてもよい。そこで、以下に、モバイルノードＭＮをターゲットＴに１対１または多対１で紐付ける動作（便宜的に「拡張型の紐付け動作」と称することがある）を説明する。
［拡張型の紐付け動作］
図８は、図５のステップＳ２１０の動作の他の一例を示すフローチャートである。ステップＳ２１０の動作の他の一例であるステップＳ２１０ａにおいて、モバイルノードＭＮは、ターゲットＴに１対１または多対１で紐付けされる。
図８に示されるフローチャートは、図６に示されるフローチャートと比較して、抽出されたモバイルノードＭＮの数と、抽出されたターゲットＴの数とのいずれかが１に等しくない場合に、ステップＳ３５５を実行する部分が異なる。図６に示されるフローチャートと共通する他のステップＳ３１０，Ｓ３３０，については、説明を省略する。
ステップＳ３２０ａにおいて、解析部１４は、選択された無線通信装置１２０の通信可能範囲に含まれ、選択された無線通信装置１２０の通信可能範囲に検知位置が含まれているいずれのターゲットＴにも特定（１対１で紐付け）されていない無線通信端末１２１を抽出する。ここで、「特定する」とは、ターゲットと無線通信端末(モバイルノード)とが１対１で紐付けされ、そのターゲットが誰であるかが確定した状態を示している。
ステップＳ３４０ａにおいて、解析部１４は、抽出された無線通信端末１２１のうち、どのターゲットＴにも紐付けされていない無線通信端末の数と抽出されたターゲットＴの数とが、ともに１に等しいか否かを判定する。つまり、無線通信端末１２１とターゲットＴとが１対１で紐付けすることが可能か否かを判定する。
ステップＳ３５０ａにおいて、解析部１４は、既存の紐付けを維持し、抽出された無線通信端末１２１のうちで、どのターゲットにも紐付けされていない無線通信端末と抽出されたターゲットＴとを特定（１対１で紐付け）し、処理がステップＳ３６０に進む。
ステップＳ３６０ａにおいて、解析部１４は、全ての無線通信装置１２０を選択し、全てのターゲットと全ての無線通信端末とが１対１で紐付けされたか否かを判定する。全ての無線通信装置１２０を選択していない、かつ、全てのターゲットと全ての無線通信端末とが１対１で紐付けされていないと判定した場合（ステップＳ３６０ａ：Ｎｏ）、処理がステップＳ３１０に進み、解析部１４は、次の無線通信装置１２０を選択する。解析部１４が全ての無線通信装置１２０を選択し、全てのターゲットと全ての無線通信端末とが１対１で紐付けされたと判定した場合（ステップＳ３６０ａ：Ｙｅｓ）、処理が終了する。
なお、図８では、複数ある無線通信装置１２０を順次選択してＳ３２０～Ｓ３５０の動作を行うことを仮定しているが、複数ある無線通信装置１２０が同時にＳ３２０～Ｓ３５０の動作を行ってもよい。
ステップＳ３５５において、解析部１４は、無線通信装置１２０の通信可能範囲にあるモバイルノードＭＮのうち、ターゲットＴが特定（１対１で紐付け）されていないものを、抽出されたターゲットＴに紐付ける。ここで、ステップＳ３５５において判定の対象とするターゲットＴは、ステップＳ３１０において無線通信装置１２０の通信可能範囲に検知位置が含まれると判定されたターゲットＴである。以下、図９Ａ～図１１Ｆを参照して、紐付け動作の具体例を説明する。
［拡張型の紐付け動作：ターゲット１個、端末２個］
図９Ａは、図８のフローチャートにおける、ターゲットＴ１，Ｔ２と無線通信端末１２１（モバイルノードＭＮ１，ＭＮ２）との紐付け動作の一例を説明する図である。
図９Ａにおいては、図８に示されるステップＳ３１０において選択された無線通信装置１２０であるＡＰ１の通信可能範囲Ｒ１に、１個のターゲットＴ１および２個のモバイルノードＭＮ１，ＭＮ２が存在する。
ここで、モバイルノードＭＮ１，ＭＮ２は、いずれもターゲットＴ１に紐付けされていない。したがって、図８に示されるステップＳ３２０ａにおいて、モバイルノードＭＮ１，ＭＮ２が抽出される。
また、ターゲットＴ１は、いずれのモバイルノードＭＮ１，ＭＮ２も紐付けされていない。したがって、図８に示されるステップＳ３３０において、ターゲットＴ１が抽出される。
この場合、抽出されたモバイルノードＭＮ１の数は２であり、１に等しくなく、いずれのターゲットにも紐付けされていないモバイルノードの数は１でない。したがって、図８に示されるステップＳ３５５において、選択された無線通信装置１２０であるＡＰ１の通信可能範囲Ｒ１に含まれ、ターゲットＴ１に１対１で紐付けされていないモバイルノードＭＮ１，ＭＮ２の全てが、抽出されたターゲットＴ１に紐付けされる。
［拡張型の紐付け動作：ターゲット２個、端末２個］
図９Ｂは、図８のフローチャートにおける、ターゲットＴ１，Ｔ２と無線通信端末１２１（モバイルノードＭＮ１，ＭＮ２）との紐付け動作の他の一例を説明する図である。
図９Ｂにおいては、図８に示されるステップＳ３１０において選択された無線通信装置１２０であるＡＰ１の通信可能範囲Ｒ１に、２個のターゲットＴ１，Ｔ２および２個のモバイルノードＭＮ１，ＭＮ２が存在する。
ここで、モバイルノードＭＮ１，ＭＮ２は、いずれのターゲットＴ１，Ｔ２にも１対１で紐付けされていない。したがって、図８に示されるステップＳ３２０ａにおいて、モバイルノードＭＮ１，ＭＮ２が抽出される。
また、ターゲットＴ１，Ｔ２は、いずれのモバイルノードＭＮ１，ＭＮ２も紐付けされていない。したがって、図８に示されるステップＳ３３０において、ターゲットＴ１，Ｔ２が抽出される。
この場合、抽出されたモバイルノードＭＮ１，ＭＮ２の数は２であり、１に等しくなく、いずれのターゲットにも紐付けされていないモバイルノードの数は１でない。したがって、図８に示されるステップＳ３５５において、選択されたＡＰ１の通信可能範囲Ｒ１に含まれ、ターゲットＴ１，Ｔ２に１対１で紐付けされていないモバイルノードＭＮ１，ＭＮ２の全てが、抽出されたターゲットＴ１，Ｔ２のそれぞれに紐付けされる。
図９Ｃは、図８のフローチャートにおける、ターゲットＴ１，Ｔ２と無線通信端末１２１（モバイルノードＭＮ１，ＭＮ２）との紐付け動作の他の一例を説明する図である。
図９Ｃにおいては、図８に示されるステップＳ３１０において選択された無線通信装置１２０であるＡＰ１の通信可能範囲Ｒ１に、２個のターゲットＴ１，Ｔ２および２個のモバイルノードＭＮ１，ＭＮ２が存在する。
ここで、モバイルノードＭＮ２は、ターゲットＴ２に既に１対１で紐付けされているが、モバイルノードＭＮ１は、いずれのターゲットＴ１，Ｔ２も紐付けされていない。したがって、図８に示されるステップＳ３２０ａにおいて、モバイルノードＭＮ１が抽出される。なお、モバイルノードＭＮ２は、ターゲットＴ２に既に１対１で紐付けされているので、抽出されない。
また、ターゲットＴ２は、モバイルノードＭＮ２が既に紐付けされているが、ターゲットＴ１は、いずれのモバイルノードＭＮ１，ＭＮ２にも紐付けされていない。したがって、図８に示されるステップＳ３３０において、ターゲットＴ１が抽出される。ターゲットＴ２は、モバイルノードＭＮ２が既に紐付けされているので、抽出されない。
この場合、抽出されたモバイルノードＭＮのうち、いずれのターゲットにも紐付けされていないモバイルモードＭＮ１の数と、抽出されたターゲットＴ１の数は、ともに１に等しい。したがって、図８に示されるステップＳ３５０ａにおいて、ターゲットＴ１とモバイルノードＭＮ１とが１対１で紐付け（特定）される。その他の紐付けは、そのまま維持される。
［拡張型の紐付け動作：ターゲット２個、端末３個］
図１０Ａは、図８のフローチャートにおける、ターゲットＴ１，Ｔ２と無線通信端末１２１（モバイルノードＭＮ１，ＭＮ２，ＭＮ３）との紐付け動作の他の一例を説明する図である。
図１０Ａにおいては、図８に示されるステップＳ３１０において選択された無線通信装置１２０であるＡＰ１の通信可能範囲Ｒ１に、２個のターゲットＴ１，Ｔ２および３個のモバイルノードＭＮ１，ＭＮ２，ＭＮ３が存在する。
ここで、モバイルノードＭＮ１，ＭＮ２，ＭＮ３は、いずれのターゲットＴ１，Ｔ２にも１対１で紐付けされていない。したがって、図８に示されるステップＳ３２０ａにおいて、モバイルノードＭＮ１，ＭＮ２，ＭＮ３が抽出される。
また、ターゲットＴ１，Ｔ２は、いずれのモバイルノードＭＮ１，ＭＮ２，ＭＮ３も紐付けされていない。したがって、図８に示されるステップＳ３３０において、ターゲットＴ１，Ｔ２が抽出される。
この場合、抽出されたモバイルノードＭＮ１，ＭＮ２，ＭＮ３の数は３であり、１に等しくなく、いずれのターゲットにも紐付けされていないモバイルノードの数が１でない。したがって、図８に示されるステップＳ３５５において、選択されたＡＰ１の通信可能範囲Ｒ１に含まれ、ターゲットＴ１，Ｔ２に１対１で紐付けされていないモバイルノードＭＮ１，ＭＮ２，ＭＮ３全てが、抽出されたターゲットＴ１，Ｔ２のそれぞれに紐付けされる。
図１０Ｂは、図８のフローチャートにおける、ターゲットＴ１，Ｔ２と無線通信端末１２１（モバイルノードＭＮ１，ＭＮ２，ＭＮ３）との紐付け動作の他の一例を説明する図である。
図１０Ｂにおいては、図８に示されるステップＳ３１０において選択された無線通信装置１２０であるＡＰ１の通信可能範囲Ｒ１に、２個のターゲットＴ１，Ｔ２および３個のモバイルノードＭＮ１，ＭＮ２，ＭＮ３が存在する。
ここで、モバイルノードＭＮ３は、ターゲットＴ２に既に１対１で紐付けされているが、モバイルノードＭＮ１，ＭＮ２は、いずれのターゲットＴ１，Ｔ２にも１対１で紐付けされていない。したがって、図８に示されるステップＳ３２０ａにおいて、モバイルノードＭＮ１，ＭＮ２が抽出される。なお、モバイルノードＭＮ３は、ターゲットＴ２に１対１で紐付けされているので、抽出されない。
また、ターゲットＴ２は、モバイルノードＭＮ３が既に紐付けされているが、ターゲットＴ１は、いずれのモバイルノードＭＮ１，ＭＮ２，ＭＮ３も紐付けされていない。したがって、図８に示されるステップＳ３３０において、ターゲットＴ１が抽出される。なお、ターゲットＴ２は、モバイルノードＭＮ３が既に紐付けされているので、抽出されない。
この場合、抽出されたモバイルノードＭＮ１，ＭＮ２の数は２であり、１に等しくなく、いずれのターゲットにも紐付けされていないモバイルノードの数が１でない。したがって、図８に示されるステップＳ３５５において、選択されたＡＰ１の通信可能範囲Ｒ１に含まれ、ターゲットＴ１，Ｔ２に１対１で紐付けされていないモバイルノードＭＮ１，ＭＮ２の全てが、抽出されたターゲットＴ１に紐付けされる。その他の紐付けは、そのまま維持される。
図１０Ｃは、図８のフローチャートにおける、ターゲットＴ１，Ｔ２と無線通信端末１２１（モバイルノードＭＮ１，ＭＮ２，ＭＮ３）との紐付け動作の他の一例を説明する図である。
図１０Ｃにおいては、図８に示されるステップＳ３１０において選択された無線通信装置１２０であるＡＰ１の通信可能範囲Ｒ１に、２個のターゲットＴ１，Ｔ２および３個のモバイルノードＭＮ１，ＭＮ２，ＭＮ３が存在する。
ここで、モバイルノードＭＮ２，ＭＮ３は、ともにターゲットＴ２に１対１で紐付けされているが、モバイルノードＭＮ１は、いずれのターゲットＴ１，Ｔ２にも紐付けされていない。したがって、図８に示されるステップＳ３２０ａにおいて、モバイルノードＭＮ１、ＭＮ２、ＭＮ３が抽出される。
また、ターゲットＴ２は、モバイルノードＭＮ２，ＭＮ３が既に紐付けされているが、ターゲットＴ１は、いずれのモバイルノードＭＮ１，ＭＮ２，ＭＮ３も紐付けされていない。したがって、図８に示されるステップＳ３３０において、ターゲットＴ１が抽出される。ターゲットＴ２は、モバイルノードＭＮ２，ＭＮ３が既に紐付けされているので、抽出されない。
この場合、抽出されたモバイルノードＭＮ１，ＭＮ２，ＭＮ３のうち、いずれのターゲットにも紐付けされていないモバイルノードＭＮ１の数と、抽出されたターゲットＴ１の数は、ともに１に等しく、したがって、図８に示されるステップＳ３５０ａにおいて、ターゲットＴ１とモバイルノードＭＮ１とが紐付けされる。その他の紐付けは、そのまま維持される。
［拡張型の紐付け動作：ターゲット３個、端末３個］
図１１Ａは、図８のフローチャートにおける、ターゲットＴ１，Ｔ２，Ｔ３と無線通信端末１２１（モバイルノードＭＮ１，ＭＮ２，ＭＮ３）との紐付け動作の他の一例を説明する図である。
図１１Ａにおいては、図８に示されるステップＳ３１０において選択された無線通信装置１２０であるＡＰ１の通信可能範囲Ｒ１に、３個のターゲットＴ１，Ｔ２，Ｔ３および３個のモバイルノードＭＮ１，ＭＮ２，ＭＮ３が存在する。
ここで、モバイルノードＭＮ１，ＭＮ２，ＭＮ３は、いずれのターゲットＴ１，Ｔ２，Ｔ３にも１対１で紐付けされていない。したがって、図８に示されるステップＳ３２０ａにおいて、モバイルノードＭＮ１，ＭＮ２，ＭＮ３が抽出される。
また、ターゲットＴ１，Ｔ２，Ｔ３は、いずれのモバイルノードＭＮ１，ＭＮ２，ＭＮ３も紐付けされていない。したがって、図８に示されるステップＳ３３０において、ターゲットＴ１，Ｔ２，Ｔ３が抽出される。
この場合、抽出されたモバイルノードＭＮ１，ＭＮ２，ＭＮ３の数は３であり、１に等しくなく、いずれのターゲットにも紐付けされていないモバイルノードの数が１でない。したがって、図８に示されるステップＳ３５５において、選択されたＡＰ１の通信可能範囲Ｒ１に含まれ、ターゲットＴ１，Ｔ２，Ｔ３に１対１で紐付けされていないモバイルノードＭＮ１，ＭＮ２，ＭＮ３の全てが、抽出されたターゲットＴ１，Ｔ２，Ｔ３のそれぞれに紐付けされる。
図１１Ｂは、図８のフローチャートにおける、ターゲットＴ１，Ｔ２，Ｔ３と無線通信端末１２１（モバイルノードＭＮ１，ＭＮ２，ＭＮ３）との紐付け動作の他の一例を説明する図である。
図１１Ｂにおいては、図８に示されるステップＳ３１０において選択された無線通信装置１２０であるＡＰ１の通信可能範囲Ｒ１に、３個のターゲットＴ１，Ｔ２，Ｔ３および３個のモバイルノードＭＮ１，ＭＮ２，ＭＮ３が存在する。
ここで、モバイルノードＭＮ３は、ターゲットＴ３に既に１対１で紐付けされているが、モバイルノードＭＮ１，ＭＮ２は、いずれのターゲットＴ１，Ｔ２，Ｔ３にも紐付けされていない。したがって、図８に示されるステップＳ３２０ａにおいて、モバイルノードＭＮ１，ＭＮ２が抽出される。なお、モバイルノードＭＮ３は、ターゲットＴ３に１対１で紐付けされているので、抽出されない。
また、ターゲットＴ３は、モバイルノードＭＮ３が既に紐付けされているが、ターゲットＴ１，Ｔ２は、いずれのモバイルノードＭＮ１，ＭＮ２，ＭＮ３も紐付けされていない。したがって、図８に示されるステップＳ３３０において、ターゲットＴ１，Ｔ２が抽出される。なお、ターゲットＴ３は、モバイルノードＭＮ３が既に紐付けされているので、抽出されない。
この場合、抽出されたモバイルノードＭＮ１，ＭＮ２の数は２であり、１に等しくなく、いずれのターゲットにも紐付けされていないモバイルノードの数が１でない。したがって、図８に示されるステップＳ３５５において、選択されたＡＰ１の通信可能範囲Ｒ１に含まれ、ターゲットＴ１，Ｔ２，Ｔ３に１対１で紐付けされていないモバイルノードＭＮ１，ＭＮ２の全てが、抽出されたターゲットＴ１，Ｔ２に紐付けされる。その他の紐付けは、そのまま維持される。
図１１Ｃは、図８のフローチャートにおける、ターゲットＴ１，Ｔ２，Ｔ３と無線通信端末１２１（モバイルノードＭＮ１，ＭＮ２，ＭＮ３）との紐付け動作の他の一例を説明する図である。
図１１Ｃにおいては、図８に示されるステップＳ３１０において選択された無線通信装置１２０であるＡＰ１の通信可能範囲Ｒ１に、３個のターゲットＴ１，Ｔ２，Ｔ３および３個のモバイルノードＭＮ１，ＭＮ２，ＭＮ３が存在する。
ここで、モバイルノードＭＮ２，ＭＮ３は、それぞれ、ターゲットＴ２，Ｔ３に既に１対１で紐付けされているが、モバイルノードＭＮ１は、いずれのターゲットＴ１，Ｔ２，Ｔ３にも紐付けされていない。したがって、図８に示されるステップＳ３２０ａにおいて、モバイルノードＭＮ１が抽出される。なお、モバイルノードＭＮ２，ＭＮ３は、それぞれ、ターゲットＴ２，Ｔ３に既に１対１で紐付けされているので、抽出されない。
また、ターゲットＴ２，Ｔ３は、それぞれ、モバイルノードＭＮ２，ＭＮ３が既に紐付けされているが、ターゲットＴ１は、いずれのモバイルノードＭＮ１，ＭＮ２，ＭＮ３も紐付けされていない。したがって、図８に示されるステップＳ３３０において、ターゲットＴ１が抽出される。なお、ターゲットＴ２，Ｔ３は、それぞれ、モバイルノードＭＮ２，ＭＮ３が既に紐付けされているので、抽出されない。
この場合、抽出されたモバイルノードＭＮ１のうち、いずれのターゲットにも紐付けされていないモバイルノードの数と、抽出されたターゲットＴ１の数は、ともに１に等しい。したがって、図６に示されるステップＳ３５０ａにおいて、ターゲットＴ１とモバイルノードＭＮ１とが紐付けされる。その他の紐付けは、そのまま維持される。
図１１Ｄは、図８のフローチャートにおける、ターゲットＴ１，Ｔ２，Ｔ３と無線通信端末１２１（モバイルノードＭＮ１，ＭＮ２，ＭＮ３）との紐付け動作の他の一例を説明する図である。
図１１Ｄにおいては、図８に示されるステップＳ３１０において選択された無線通信装置１２０であるＡＰ１の通信可能範囲Ｒ１に、３個のターゲットＴ１，Ｔ２，Ｔ３および３個のモバイルノードＭＮ１，ＭＮ２，ＭＮ３が存在する。
ここで、モバイルノードＭＮ２，ＭＮ３は、ともにターゲットＴ３に既に紐付けされているが、モバイルノードＭＮ１は、いずれのターゲットＴ１，Ｔ２，Ｔ３にも１対１で紐付けされていない。したがって、図８に示されるステップＳ３２０ａにおいて、モバイルノードＭＮ１，ＭＮ２，ＭＮ３が抽出される。
また、ターゲットＴ３は、モバイルノードＭＮ２，ＭＮ３が既に紐付けされているが、ターゲットＴ１，Ｔ２は、いずれのモバイルノードＭＮ１，ＭＮ２，ＭＮ３も紐付けされていない。したがって、図８に示されるステップＳ３３０において、ターゲットＴ１，Ｔ２が抽出される。なお、ターゲットＴ３は、モバイルノードＭＮ２，ＭＮ３が既に紐付けされているので、抽出されない。
この場合、抽出されたターゲットＴ１，Ｔ２の数は２であり、１に等しくなく、いずれのターゲットにも紐付けされていないモバイルノードの数が１でない。したがって、図８に示されるステップＳ３５５において、選択されたＡＰ１の通信可能範囲Ｒ１に含まれ、ターゲットＴ１，Ｔ２，Ｔ３に１対１で紐付けされていないモバイルノードＭＮ１，ＭＮ２，ＭＮ３の全てが、抽出されたターゲットＴ１、Ｔ２のそれぞれに紐付けされる。その他の紐付けは、そのまま維持される。
図１１Ｅは、図８のフローチャートにおける、ターゲットＴ１，Ｔ２，Ｔ３と無線通信端末１２１（モバイルノードＭＮ１，ＭＮ２，ＭＮ３）との紐付け動作の他の一例を説明する図である。
図１１Ｅにおいては、図８に示されるステップＳ３１０において選択された無線通信装置１２０であるＡＰ１の通信可能範囲Ｒ１に、３個のターゲットＴ１，Ｔ２，Ｔ３および３個のモバイルノードＭＮ１，ＭＮ２，ＭＮ３が存在する。
ここで、モバイルノードＭＮ１，ＭＮ２，ＭＮ３は、いずれもターゲットＴ３に既に紐付けされているが、１対１に紐付けされていない。したがって、図８に示されるステップＳ３２０ａにおいて、モバイルノードＭＮ１，ＭＮ２，ＭＮ３が抽出される。
また、ターゲットＴ３には、モバイルノードＭＮ１，ＭＮ２，ＭＮ３が既に紐付けされているが、ターゲットＴ１，Ｔ２は、いずれのモバイルノードＭＮ１，ＭＮ２，ＭＮ３も紐付けされていない。したがって、図８に示されるステップＳ３３０において、ターゲットＴ１，Ｔ２が抽出される。なお、ターゲットＴ３は、モバイルノードＭＮ１，ＭＮ２，ＭＮ３が既に紐付けされているので、抽出されない。
この場合、抽出されたモバイルノードの数は３であり、１に等しくなく、いずれのターゲットにも紐付けされていないモバイルノードの数が１でない。したがって、図８に示されるステップＳ３５５において、選択されたＡＰ１の通信可能範囲Ｒ１に含まれ、ターゲットＴ１，Ｔ２，Ｔ３に１対１で紐付けされていないモバイルノードＭＮ１，ＭＮ２，ＭＮ３の全てが、抽出されたターゲットＴ１，Ｔ２のそれぞれに紐付けされる。その他の紐付けは、そのまま維持される。
図１１Ｆは、図８のフローチャートにおける、ターゲットＴ１，Ｔ２，Ｔ３と無線通信端末１２１（モバイルノードＭＮ１，ＭＮ２，ＭＮ３）との紐付け動作の他の一例を説明する図である。
図１１Ｆにおいては、図８に示されるステップＳ３１０において選択された無線通信装置１２０であるＡＰ１の通信可能範囲Ｒ１に、３個のターゲットＴ１，Ｔ２，Ｔ３および３個のモバイルノードＭＮ１，ＭＮ２，ＭＮ３が存在する。
ここで、モバイルノードＭＮ１，ＭＮ２，ＭＮ３は、いずれもターゲットＴ３に既に紐付けされているが、１対１の紐付けではない。したがって、図８に示されるステップＳ３２０ａにおいて、モバイルノードＭＮ１，ＭＮ２，ＭＮ３が抽出される。
また、ターゲットＴ２には、モバイルノードＭＮ１，ＭＮ２が既に紐付けされており、ターゲットＴ３には、モバイルノードＭＮ１，ＭＮ２，ＭＮ３が既に紐付けされているが、ターゲットＴ１は、いずれのモバイルノードＭＮ１，ＭＮ２，ＭＮ３も紐付けされていない。したがって、図８に示されるステップＳ３３０において、ターゲットＴ１が抽出される。ターゲットＴ２およびターゲットＴ３は、いずれも紐付けされたモバイルノードがあるので、抽出されない。
この場合、抽出されたモバイルノードの数は３であり、１に等しくなく、いずれのターゲットにも紐付けされていないモバイルノードの数が１でない。したがって、図８に示されるステップＳ３５５において、選択されたＡＰ１の通信可能範囲Ｒ１に含まれ、ターゲットＴ１，Ｔ２，Ｔ３に１対１で紐付けされていないモバイルノードＭＮ１，ＭＮ２，ＭＮ３の全てが、抽出されたターゲットＴ１に紐付けされる。その他の紐付けは、そのまま維持される。
なお、上述の具体例の説明においては、部屋の中にいる人のすべては、無線通信端末１２１を身に着けていることを仮定した。しかしながら、無線通信端末１２１を身に着けていない人が部屋に混在する場合であっても、同様の紐付け動作を行うことが可能である。この場合、例えば、ＡＰ１の通信可能範囲において、ターゲットＴ１とモバイルノードＭＮ１が１つずつ存在し、ターゲットＴ１が特定されたが、そのターゲットＴ１はモバイルノードＭＮ１（無線通信端末１２１）を持っている人（ターゲットＴ１）と持っていない人（ターゲットＴ２）とが重なっていたという場合も想定される。
さらに、この場合、一度特定したターゲットＴ１が、２つのターゲットＴ１，Ｔ２に分離する可能性がある。これに対しては、まず、分離した２つのターゲットＴ１，Ｔ２の両方にモバイルノードＭＮ１を紐付けておき、次に、分離した２つのターゲットＴ１，Ｔ２のうち、ターゲットＴ２が通信エリアから外れ、ターゲットＴ１が通信エリア内に存在する場合は、ターゲットＴ１のモバイルノードＭＮ１を特定し、ターゲットＴ２とモバイルノードＭＮ２との紐付けを解除してもよい。
［実施の形態２］
実施の形態１に係る推定識別装置２は、ターゲットＴの検知位置と無線通信端末１２１の推定存在範囲とを組み合わせた。これに対して、実施の形態２においては、ターゲットＴの検知位置と無線通信端末１２１の推定存在範囲とに加えて、ターゲットＴの検知速度とを組み合わせる。実施の形態２に係る推定識別装置２の追跡部１１は、ターゲットＴの速度および移動方向を検知する構成を備える。実施の形態２に係る無線部１２および無線通信端末１２１は、速度および移動方向を推定する機能を備える。なお、実施の形態２に係る無線部１２および無線通信端末１２１が備える、無線通信端末１２１の速度および移動方向を推定する精度は、実施の形態２に係る推定識別装置２の追跡部１１がターゲットＴの位置および移動方向を検知する精度と同等の精度でなくてもよい。
図１２は、実施の形態２に係る推定識別装置２の動作の一例を示すフローチャートである。図３に示されるフローチャートと比較して、ステップＳ１１０ａ、ステップＳ１１５ａ、およびステップＳ１５０ａが異なる。その他のステップについては、説明を省略する。
ステップＳ１１０ａにおいて、追跡部１１は、ターゲットＴの位置および速度（検知速度）をレーダで検知する。検知速度は、速度ベクトルで表される。追跡部１１は、複数の追跡装置１１０の複数のレーダを用いて、違う方向から測定したターゲットＴの速度の違いに基づいて、検知速度の方向を求めてもよい。また、追跡部１１は、追跡装置１１０の単一のレーダを用いて、所定の時間をはさんでターゲットＴを２回測定し、測定値の差分に基づいて、検知速度の方向を求めてもよい。
図１３Ａは、実施の形態２に係る追跡装置１１０の検知動作を説明する図である。図４Ａに示される検知動作に加えて、ターゲットＴ１，Ｔ２の速度ベクトルｖ１，ｖ２が検知される。
再度、図１２を参照する。ステップＳ１１５ａにおいて、無線通信部１２は、無線通信端末１２１の速度（推定速度）または速度成分（推定速度成分）を無線通信で取得する。例えば、特定の無線通信装置１２０から送信を行い、ある無線通信端末１２１が所定の時間間隔を置いてＲＳＳＩを２回以上測定する。無線通信端末１２１が特定の無線通信装置１２０に近づくと、測定されるＲＳＳＩが増加する。無線通信端末１２１が特定の無線通信装置１２０から離れると、測定されるＲＳＳＩが減少する。解析部１４は、測定したＲＳＳＩの変化量と所定の時間間隔に基づいて、無線通信端末１２１の無線通信装置１２０方向への速度成分を算出する。
図１３Ｂは、実施の形態２に係る無線通信装置１２０の推定動作を説明する図である。図４Ｂに示される推定動作に加えて、モバイルノードＭＮ１およびＭＮ２の、ＡＰ５，ＡＰ９方向への速度成分を示すベクトルｕ１，ｕ２が検知される。
無線通信電波の伝搬環境によっては、無線通信端末１２１が特定の無線通信装置１２０に近づく方向に移動した場合に、必ずしも、測定したＲＳＳＩが大きくなるとは限らない。また、同様に、無線通信端末１２１が特定の無線通信装置１２０から離れる方向に移動した場合に、必ずしも、測定したＲＳＳＩが小さくなるとは限らない。
そこで、一例において、事前に各無線通信装置１２０について、無線通信端末１２１の位置および移動方向に対する、無線通信端末１２１が測定するＲＳＳＩの変化量を測定する。測定結果に基づき、無線通信端末１２１の位置および移動方向からＲＳＳＩの変化量のセット（ベクトルフィンガープリント）へのマップを作成しておく。
推定識別システム１の使用時に、解析部１４は、無線通信端末１２１が測定するＲＳＳＩの変化量とベクトルフィンガープリントを比較し、無線通信端末１２１の位置および速度を推定してもよい。この場合、各無線通信装置１２０は指向性を有さなくてもよい。また、無線通信部１２は、複数の無線通信装置１２０に代えて、複数のアンテナ（図示せず）を備える単一または複数の無線通信装置１２０を備えてもよい。
また、無線通信部１２が何らかの指向性を有している場合、無線通信部１２は、指向性を利用して、無線通信端末１２１の移動方向を測定することにより、無線通信端末１２１の速度（または速度成分）をより正確に測定できる。
再度、図１２を参照する。ステップＳ１５０ａにおいて、検知された位置が推定された存在範囲に含まれる無線通信端末１２１について、位置および速度に基づいてターゲットＴとの間の紐付け、紐付け解除、および、紐付けのランク付けを行う。図３に示されるステップＳ１５０とは、紐付けが、検知位置に加えて検知速度および推定速度（または推定速度成分）に基づいて行われる点において異なる。より詳細には、検知速度と推定速度の差（または検知速度の無線通信装置１２０方向の成分と推定速度成分との差）の大きさが所定の閾値を超えるものは、紐付けの対象から除外される。図３に示されるステップＳ１５０と共通する処理内容については、説明を省略する。
図１３Ｃは、実施の形態２に係る検知結果と推定結果の組み合わせを説明する図である。図４Ｃに示される推定動作に加えて、モバイルノードＭＮ１およびＭＮ２の速度ベクトルｖ１，ｖ２の検知結果を組み合わせることができる。
本実施の形態では、位置情報と速度情報とを用いることでより正確なターゲットと無線通信端末の特定が可能となる。
また、速度情報という情報が加わるため、無線通信装置の通信可能範囲において、ターゲットに紐付けされていない無線通信端末が１つ、無線通信端末に紐付けされていないターゲットが１つ、という状況にならなくとも、そのターゲットがどの無線通信端末であるかを知ることができる。
図１３Ｄは、無線通信装置の推定動作を説明する図である。無線通信装置は、ＭＮ１，ＭＮ２とＡＰ２の間で、短い時間で２回の通信を行い、受信電力が大きくなるか小さくなるかで、ＭＮ１，ＭＮ２がＡＰ２に近づく方向に動いたかを判断する。つまり、ｕ１、ｕ２の情報を得る。
追跡装置１１０の検知動作を図１３Ａとすると、ｕ１、ｕ２がｖ１，ｖ２と近い方向に動いているか否かを判断することで、ＭＮ１がＴ１であり、ＭＮ２がＴ２であることを知ることができる。
したがって、本実施の形態では、位置情報と速度情報とを用いることにより、少ないアクセスポイントの数でも、ターゲットと無線通信端末の特定が可能となる。
なお、上述の実施の形態においては、無線通信端末１２１の存在範囲をより精度よく推定するために、一例として、無線通信部１２は、通信可能範囲がより狭い第２のモード（位置推定モード）で動作してもよい。これに代えて、無線通信部１２は、３個の無線通信装置１２０のＲＳＳＩを用いた３点測量を実施して、無線通信端末１２１の存在範囲を推定してもよい。３個の無線通信装置１２０のＲＳＳＩの利用が困難である場合、無線通信部１２は、３個未満の無線通信装置１２０のＲＳＳＩを用いて、無線通信端末１２１の大凡の存在範囲を把握してもよい。
なお、簡単のため、上述の実施の形態においては、ＡＰ１～ＡＰ９の通信可能範囲の間に重なりがないとして説明した。例えば、図４Ｃに示されるＡＰ５の通信可能範囲Ｒ１およびＡＰ９の通信可能範囲Ｒ２には、重なりがない。しかしながら、ＡＰ１～ＡＰ９の通信可能範囲の間に重なりがあってもよい。例えば、通信可能範囲が重なり部分を構成する無線通信装置１２０の全てが無線通信端末１２１から無線信号を受信するか否かを判定することにより、無線通信端末１２１が重なり部分に含まれるか否かを判定してもよい。さらに、重なり部分を新たな１つの独立した通信可能範囲と規定して、本開示に係る無線通信装置１２０の通信可能範囲に適用してもよい。
上述の実施の形態においては、ミリ波レーダは、ターゲットＴの位置を検知するのに用いられた。これに加えて、ミリ波レーダによって、ターゲットＴの心拍と呼吸といった生体情報を並行して取得する実施の形態も考えられる。ターゲットＴの生体情報を並行して取得することにより、ターゲットＴの人物の健康管理をより容易にすることができる。
上述の実施の形態においては、推定識別装置２は、制御部１０と、追跡部１１と、無線通信部１２と、記憶部１３と、解析部１４と、を備える。これに代えて、推定識別装置２は、制御部１０と、記憶部１３と、解析部１４と、を備え、追跡部１１および無線通信部１２が別体として設けられる実施の形態も考えられる。この場合、推定識別装置２は、追跡部１１および無線通信部１２から、それぞれ、ターゲットＴの検知結果を示す検知情報と、ターゲットＴに取り付けられた無線通信端末１２１が送信した信号の１つ又は複数の無線通信装置１２０での受信結果と、を受け取る。検知結果は、例えば、検知位置および／または検知速度である。受信結果は、例えば、無線通信端末１２１からの応答の有無および／または受信品質情報である。
上述の実施の形態においては、各構成要素に用いる「・・・部」という表記は、「・・・回路（circuitry）」、「・・・デバイス」、「・・・ユニット」、又は、「・・・モジュール」といった他の表記に置換されてもよい。
本開示はソフトウェア、ハードウェア、又は、ハードウェアと連携したソフトウェアで実現することが可能である。上記実施の形態の説明に用いた各機能ブロックは、部分的に又は全体的に、集積回路であるＬＳＩとして実現され、上記実施の形態で説明した各プロセスは、部分的に又は全体的に、一つのＬＳＩ又はＬＳＩの組み合わせによって制御されてもよい。ＬＳＩは個々のチップから構成されてもよいし、機能ブロックの一部または全てを含むように一つのチップから構成されてもよい。ＬＳＩはデータの入力と出力を備えてもよい。ＬＳＩは、集積度の違いにより、ＩＣ、システムＬＳＩ、スーパーＬＳＩ、ウルトラＬＳＩと呼称されることもある。集積回路化の手法はＬＳＩに限るものではなく、専用回路、汎用プロセッサ又は専用プロセッサで実現してもよい。また、ＬＳＩ製造後に、プログラムすることが可能なＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）や、ＬＳＩ内部の回路セルの接続や設定を再構成可能なリコンフィギュラブル・プロセッサを利用してもよい。本開示は、デジタル処理又はアナログ処理として実現されてもよい。さらには、半導体技術の進歩または派生する別技術によりＬＳＩに置き換わる集積回路化の技術が登場すれば、当然、その技術を用いて機能ブロックの集化を行ってもよい。バイオ技術の適用等が可能性としてありえる。
本開示は、通信機能を持つあらゆる種類の装置、デバイス、システム（通信装置と総称）において実施可能である。通信装置の、非限定的な例としては、電話機（携帯電話、スマートフォン等）、タブレット、パーソナル・コンピューター（ＰＣ）（ラップトップ、デスクトップ、ノートブック等）、カメラ（デジタル・スチル／ビデオ・カメラ等）、デジタル・プレーヤー（デジタル・オーディオ／ビデオ・プレーヤー等）、着用可能なデバイス（ウェアラブル・カメラ、スマートウオッチ、トラッキングデバイス等）、ゲーム・コンソール、デジタル・ブック・リーダー、テレヘルス・テレメディシン（遠隔ヘルスケア・メディシン処方）デバイス、通信機能付きの乗り物又は移動輸送機関（自動車、飛行機、船等）、及び上述の各種装置の組み合わせがあげられる。
通信装置は、持ち運び可能又は移動可能なものに限定されず、持ち運びできない又は固定されている、あらゆる種類の装置、デバイス、システム、例えば、スマート・ホーム・デバイス（家電機器、照明機器、スマートメーター又は計測機器、コントロール・パネル等）、自動販売機、その他ＩｏＴ（Ｉｎｔｅｒｎｅｔ ｏｆ Ｔｈｉｎｇｓ）ネットワーク上に存在し得るあらゆる「モノ（Things）」をも含む。
通信には、セルラーシステム、無線ＬＡＮシステム、通信衛星システム等によるデータ通信に加え、これらの組み合わせによるデータ通信も含まれる。また、通信装置には、本開示に記載される通信機能を実行する通信デバイスに接続又は連結される、コントローラやセンサー等のデバイスも含まれる。例えば、通信装置の通信機能を実行する通信デバイスが使用する制御信号やデータ信号を生成するような、コントローラやセンサーが含まれる。
また、通信装置には、上記の非限定的な各種装置と通信を行う、あるいはこれら各種装置を制御する、インフラストラクチャ設備、例えば、基地局、アクセスポイント、その他あらゆる装置、デバイス、システムが含まれる。
本開示の推定識別装置は、電磁波または音波を発射し、無線通信端末を保持する識別対象による前記電磁波または音波の反射波に基づいて前記識別対象の位置を検知する複数の追跡装置と、前記無線通信端末と無線通信し、前記無線通信端末から前記無線通信端末の識別情報を受信する複数の無線通信装置と、前記無線通信の結果と前記識別対象の検知された位置と前記識別情報とに基づいて、前記識別対象の識別および前記識別対象の位置の推定を行う解析回路と、を備える。
本開示の推定識別装置において、前記解析回路は、前記複数の無線通信装置の各無線通信装置について、前記各無線通信装置の通信可能範囲にある前記無線通信端末を、前記各無線通信装置の通信可能範囲に含まれる前記識別対象の位置に紐付けることにより、前記識別対象の識別および前記識別対象の位置の推定を行う。
本開示の推定識別装置において、前記解析回路は、前記各無線通信装置の通信可能範囲に含まれる前記無線通信端末と、前記各無線通信装置の通信可能範囲に含まれない前記識別対象の位置との紐付けを解除する。
本開示の推定識別装置において、前記解析回路は、前記各無線通信装置の通信可能範囲に含まれ、前記各無線通信装置の通信可能範囲に含まれる前記識別対象の位置に１対１に紐付けされていない前記無線通信端末を抽出し、前記各無線通信装置の通信可能範囲に含まれ、前記各無線通信装置の通信可能範囲に含まれる前記無線通信端末に紐付けされていない前記識別対象の位置を抽出し、抽出された前記無線通信端末のうち、いずれの前記識別対象の位置にも紐付けされていない前記無線通信端末の数と抽出された前記識別対象の位置の数とがともに１に等しい場合、抽出された前記無線通信端末を抽出された前記識別対象の位置に１対１で紐付ける。
本開示の推定識別装置において、前記解析回路は、抽出された前記無線通信端末のうち、いずれの前記識別対象の位置にも紐付けされていない前記無線通信端末の数と抽出された前記識別対象の位置の数のいずれかが１と異なる場合、前記各無線通信装置の通信可能範囲に含まれ、前記各無線通信装置の通信可能範囲に含まれる前記識別対象の位置に１対１で紐付けされていない全ての前記無線通信端末を、前記識別対象の位置に紐付ける。
本開示の推定識別装置において、前記解析回路は、前記各無線通信装置の通信可能範囲に含まれ、前記識別対象の位置に１対１で紐付けされた前記無線通信端末以外の前記無線通信端末について、前記識別対象の位置との前記紐付けを解除する。
本開示の推定識別装置において、前記解析回路は、前記各無線通信装置の通信可能範囲に含まれる前記識別対象の位置に１対多で紐付けされた無線通信端末について、前記紐付けの可能性をランク付けする。
本開示の推定識別装置において、前記解析回路は、前記紐付けがされた時刻、前記紐付けがされた前記識別対象の位置、および前記紐付けの頻度の少なくとも１つに基づいて、前記紐付けの可能性をランク付けする。
本開示の推定識別装置において、前記紐付けおよび前記ランク付けの少なくとも１つを記憶する記憶素子を備え、前記解析回路は、前記記憶素子から読み出した前記紐付けおよび前記ランク付けに基づいて、前記識別対象の行動の特徴を抽出する。
本開示の推定識別装置において、前記通信可能範囲は、可変である。
本開示の推定識別装置において、前記複数の追跡装置は、前記識別対象の速度を検知し、前記複数の無線通信装置は、無線通信の受信信号強度に基づいて、前記無線通信端末の速度を推定し、前記解析回路は、前記無線通信の結果と前記識別対象の検知された位置および速度と推定された前記無線通信端末の推定された速度と前記識別情報とに基づいて、前記識別対象の識別と前記識別対象の位置および速度の推定とを行う。
本開示の推定識別装置において、前記複数の追跡装置は、前記識別対象の速度を検知し、前記複数の無線通信装置は、前記無線通信端末の位置および速度の少なくとも１つから前記無線通信装置の前記受信信号強度へのマッピングを保持し、無線通信の受信信号強度および前記マッピングに基づいて、前記無線通信端末の位置および速度を推定し、前記解析回路は、前記無線通信の結果と前記識別対象の検知された位置および速度と推定された前記無線通信端末の位置および速度と前記識別情報とに基づいて、前記識別対象の識別と前記識別対象の位置および速度の推定とを行う。
本開示の推定識別装置において、レーダによるターゲットの検知結果を示す検知情報と、前記ターゲットに取り付けられた無線通信端末が送信した信号の１つ又は複数の無線通信装置での受信結果と、前記信号に含まれる前記ターゲットの識別情報と、を受信する受信回路と、前記検知情報と前記受信結果と前記識別情報とに基づいて、前記ターゲットの位置推定と前記ターゲットの識別とを行う処理回路と、を備える。
本開示の推定識別システムは、本開示に係る推定識別装置と、前記推定識別装置が備える１または複数の無線通信装置と無線通信可能であり、固有の識別情報を前記無線通信装置に送信する、１または複数の無線通信端末と、を備える。
本開示の一態様は、屋内における人物の動線解析に有用である。
１ 推定識別システム
２ 推定識別装置
１０ 制御部
１１ 追跡部
１２ 無線通信部
１３ 記憶部
１４ 解析部
１１０ 追跡装置
１２０ 無線通信装置
１２１ 無線通信端末

Claims (12)

  1. 電磁波または音波を発射し、無線通信端末を保持する識別対象による前記電磁波または音波の反射波に基づいて前記識別対象の位置を検知する複数の追跡装置と、
    通信可能範囲がより広い第１のモードと、通信可能範囲がより狭い第２のモードを用いて、前記無線通信端末と無線通信し、前記無線通信端末から前記無線通信端末の識別情報を受信する複数の無線通信装置と、
    前記第２のモードを用いた前記無線通信の結果と前記識別対象の検知された位置と前記識別情報とに基づいて、前記識別対象の識別および前記識別対象の位置の推定を行う解析回路と、
    を備え、
    前記解析回路は、前記複数の無線通信装置の各無線通信装置について、前記各無線通信装置の通信可能範囲にある前記無線通信端末を、前記各無線通信装置の通信可能範囲に含まれる前記識別対象の位置に紐付けることにより、前記識別対象の識別および前記識別対象の位置の推定を行い、
    前記通信可能範囲は、可変である、
    推定識別装置。
  2. 前記解析回路は、前記各無線通信装置の通信可能範囲に含まれる前記無線通信端末と、前記各無線通信装置の通信可能範囲に含まれない前記識別対象の位置との紐付けを解除する、
    請求項１に記載の推定識別装置。
  3. 電磁波または音波を発射し、無線通信端末を保持する識別対象による前記電磁波または音波の反射波に基づいて前記識別対象の位置を検知する複数の追跡装置と、
    前記無線通信端末と無線通信し、前記無線通信端末から前記無線通信端末の識別情報を受信する複数の無線通信装置と、
    前記無線通信の結果と前記識別対象の検知された位置と前記識別情報とに基づいて、前記識別対象の識別および前記識別対象の位置の推定を行う解析回路と、
    を備え、
    前記解析回路は、前記複数の無線通信装置の各無線通信装置について、前記各無線通信装置の通信可能範囲にある前記無線通信端末を、前記各無線通信装置の通信可能範囲に含まれる前記識別対象の位置に紐付けることにより、前記識別対象の識別および前記識別対象の位置の推定を行い、
    前記解析回路は、
    前記各無線通信装置の通信可能範囲に含まれ、前記各無線通信装置の通信可能範囲に含まれる前記識別対象の位置に１対１に紐付けされていない前記無線通信端末を抽出し、
    前記各無線通信装置の通信可能範囲に含まれ、前記各無線通信装置の通信可能範囲に含まれる前記無線通信端末に紐付けされていない前記識別対象の位置を抽出し、
    抽出された前記無線通信端末のうち、いずれの前記識別対象の位置にも紐付けされていない前記無線通信端末の数と抽出された前記識別対象の位置の数とがともに１に等しい場合、抽出された前記無線通信端末を抽出された前記識別対象の位置に１対１で紐付ける、
    推定識別装置。
  4. 前記解析回路は、抽出された前記無線通信端末のうち、いずれの前記識別対象の位置にも紐付けされていない前記無線通信端末の数と抽出された前記識別対象の位置の数のいずれかが１と異なる場合、前記各無線通信装置の通信可能範囲に含まれ、前記各無線通信装置の通信可能範囲に含まれる前記識別対象の位置に１対１で紐付けされていない全ての前記無線通信端末を、前記識別対象の位置に紐付ける、
    請求項３に記載の推定識別装置。
  5. 前記解析回路は、前記各無線通信装置の通信可能範囲に含まれ、前記識別対象の位置に１対１で紐付けされた前記無線通信端末以外の前記無線通信端末について、前記識別対象の位置との前記紐付けを解除する、
    請求項３または４に記載の推定識別装置。
  6. 電磁波または音波を発射し、無線通信端末を保持する識別対象による前記電磁波または音波の反射波に基づいて前記識別対象の位置を検知する複数の追跡装置と、
    前記無線通信端末と無線通信し、前記無線通信端末から前記無線通信端末の識別情報を受信する複数の無線通信装置と、
    前記無線通信の結果と前記識別対象の検知された位置と前記識別情報とに基づいて、前記識別対象の識別および前記識別対象の位置の推定を行う解析回路と、
    を備え、
    前記解析回路は、前記複数の無線通信装置の各無線通信装置について、前記各無線通信装置の通信可能範囲にある前記無線通信端末を、前記各無線通信装置の通信可能範囲に含まれる前記識別対象の位置に紐付けることにより、前記識別対象の識別および前記識別対象の位置の推定を行い、
    前記解析回路は、前記各無線通信装置の通信可能範囲に含まれる前記識別対象の位置に１対多で紐付けされた無線通信端末について、前記紐付けの可能性をランク付けし、
    前記通信可能範囲は、可変である、
    推定識別装置。
  7. 前記解析回路は、前記紐付けがされた時刻、前記紐付けがされた前記識別対象の位置、および前記紐付けの頻度の少なくとも１つに基づいて、前記紐付けの可能性をランク付けする、
    請求項６に記載の推定識別装置。
  8. 前記紐付けおよび前記ランク付けの少なくとも１つを記憶する記憶素子を備え、
    前記解析回路は、前記記憶素子から読み出した前記紐付けおよび前記ランク付けに基づいて、前記識別対象の行動の特徴を抽出する、
    請求項６または７に記載の推定識別装置。
  9. 前記通信可能範囲は、可変である、
    請求項３から５のいずれか一項に記載の推定識別装置。
  10. 電磁波または音波を発射し、無線通信端末を保持する識別対象による前記電磁波または音波の反射波に基づいて前記識別対象の位置を検知する複数の追跡装置と、
    前記無線通信端末と無線通信し、前記無線通信端末から前記無線通信端末の識別情報を受信する複数の無線通信装置と、
    前記無線通信の結果と前記識別対象の検知された位置と前記識別情報とに基づいて、前記識別対象の識別および前記識別対象の位置の推定を行う解析回路と、
    を備え、
    前記解析回路は、前記複数の無線通信装置の各無線通信装置について、前記各無線通信装置の通信可能範囲にある前記無線通信端末を、前記各無線通信装置の通信可能範囲に含まれる前記識別対象の位置に紐付けることにより、前記識別対象の識別および前記識別対象の位置の推定を行い、
    前記複数の追跡装置は、前記識別対象の速度を検知し、
    前記複数の無線通信装置は、無線通信の受信信号強度に基づいて、前記無線通信端末の速度を推定し、
    前記解析回路は、前記無線通信の結果と前記識別対象の検知された位置および速度と推定された前記無線通信端末の推定された速度と前記識別情報とに基づいて、前記識別対象の識別と前記識別対象の位置および速度の推定とを行う、
    推定識別装置。
  11. 電磁波または音波を発射し、無線通信端末を保持する識別対象による前記電磁波または音波の反射波に基づいて前記識別対象の位置を検知する複数の追跡装置と、
    前記無線通信端末と無線通信し、前記無線通信端末から前記無線通信端末の識別情報を受信する複数の無線通信装置と、
    前記無線通信の結果と前記識別対象の検知された位置と前記識別情報とに基づいて、前記識別対象の識別および前記識別対象の位置の推定を行う解析回路と、
    を備え、
    前記解析回路は、前記複数の無線通信装置の各無線通信装置について、前記各無線通信装置の通信可能範囲にある前記無線通信端末を、前記各無線通信装置の通信可能範囲に含まれる前記識別対象の位置に紐付けることにより、前記識別対象の識別および前記識別対象の位置の推定を行い、
    前記複数の追跡装置は、前記識別対象の速度を検知し、
    前記複数の無線通信装置は、前記無線通信端末の位置および速度の少なくとも１つから前記無線通信装置の受信信号強度へのマッピングを保持し、無線通信の受信信号強度および前記マッピングに基づいて、前記無線通信端末の位置および速度を推定し、
    前記解析回路は、前記無線通信の結果と前記識別対象の検知された位置および速度と推定された前記無線通信端末の位置および速度と前記識別情報とに基づいて、前記識別対象の識別と前記識別対象の位置および速度の推定とを行う、
    推定識別装置。
  12. 請求項１から１１のいずれか一項に記載の推定識別装置と、
    前記推定識別装置が備える１または複数の無線通信装置と無線通信可能であり、固有の識別情報を前記無線通信装置に送信する、１または複数の無線通信端末と、
    を備える推定識別システム。
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