ES2564660T3 - Instrumento quirúrgico articulable - Google Patents

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ES2564660T3 ES11175527.8T ES11175527T ES2564660T3 ES 2564660 T3 ES2564660 T3 ES 2564660T3 ES 11175527 T ES11175527 T ES 11175527T ES 2564660 T3 ES2564660 T3 ES 2564660T3
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Sharad Joshi
Jean-Luc Boulnois
Steven B. Woolfson
Albert A. Lepage, Jr.
Christopher Devlin
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Microline Surgical Inc
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Abstract

Un instrumento (10) que comprende: una luz (12) que tiene un extremo proximal y un extremo distal; una pieza de mano (16) fijada al extremo proximal de la luz (12) y que incluye un accionador (24); un segmento articulable proximal (14) que tiene un extremo proximal y un extremo distal, el extremo proximal del segmento articulable proximal (14) sujeto de forma que pueda pivotar al extremo distal de la luz (12) mediante un pasador de articulación proximal (50) que se extiende en una dirección generalmente perpendicular a un eje longitudinal de la luz (12); un cable de accionamiento (44) que se extiende desde el accionador (24) a través de la luz (12) y al interior del segmento articulable proximal (14); y un dispositivo de guiado de cable (46, 48, 52, 56; 47, 54) que comprende un conjunto de poleas proximal (247A, 247B) que puede girar alrededor del pasador de articulación proximal (50), en el que el cable (44) se enrolla alrededor del conjunto de poleas proximal (247A, 247B), teniendo además el instrumento un segmento articulable distal (15) que tiene un extremo proximal y un extremo distal, el extremo proximal del segmento articulable distal (15) sujeto de forma que pueda pivotar al extremo distal del segmento articulable proximal (14) mediante un pasador de articulación distal (58) que se extiende en una dirección generalmente perpendicular a un eje longitudinal de la luz (12) y caracterizado por que dicho pasador de articulación distal (58) es paralelo a la dirección en la que se extiende el pasador de articulación proximal (50), en el que el dispositivo de guiado de cable (46, 48, 52, 56; 47, 54) comprende además un conjunto de articulación de rótula distal que comprende un conjunto de poleas distal (254A, 254B) que puede girar alrededor del pasador de articulación distal (58), en el que el cable (44) se enrolla alrededor del conjunto de poleas distal (254A, 254B), en el que el segmento articulable proximal (14) tiene el desplazamiento limitado alrededor del pasador de articulación proximal (50) a un intervalo de aproximadamente 0 y aproximadamente 90 grados del eje longitudinal de la luz (12); el segmento articulable distal (15) tiene el desplazamiento limitado alrededor del pasador de articulación distal (58) a un intervalo de aproximadamente 0 y aproximadamente 90 grados de un eje longitudinal del segmento articulable proximal (50), de modo que el segmento articulable distal (15) tiene el desplazamiento limitado a un intervalo de aproximadamente 0 y aproximadamente 180 grados del eje longitudinal de la luz (12).

Description

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Instrumento quirurgico articulable DESCRIPCION
Antecedentes
1. Campo de la divulgacion
La presente divulgacion se refiere al campo de instrumentos quirurgicos laparoscopicos. Mas particularmente, la presente divulgacion se refiere a instrumentos quirurgicos laparoscopicos que tienen un extremo de herramienta articulable.
2. Informacion antecedente
Ha habido una tendencia a realizar cirugfa de la manera mas mmimamente invasiva. Con este fin, los instrumentos quirurgicos laparoscopicos generalmente incluyen un tubo que tiene un extremo distal articulable para realizar un procedimiento medico o quirurgico que se debe realizar, se han usado ampliamente dado que la incision necesaria para insercion de dicha herramienta en un dispositivo medico es normalmente pequena en comparacion con metodos alternativos. Como resultado de la incision relativamente pequena en comparacion con cirugfa abierta, los pacientes normalmente muestran tiempos de recuperacion mas rapidos y a menudo experimentan menos complicaciones como resultado de cirugfas que usan dichos dispositivos medicos. Los instrumentos quirurgicos articulables de la tecnica relacionada estan disenados para imitar el movimiento natural de la mano y/o el dedo de un cirujano para proporcionar al cirujano un mecanismo con una sensacion mas natural y mas seguro, proporcionando retroalimentacion mas natural al cirujano.
Dichos instrumentos quirurgicos de la tecnica relacionada tienen a tener partes de insercion (por ejemplo, la luz, vastago o tubo) que tiene un diametro externo de 10 milfmetros (mm) o mas, debido a la cantidad de mecanismos complicados dentro del instrumento. Aunque dichos instrumentos quirurgicos articulados son de naturaleza laparoscopica debido a la pequena incision en comparacion con cirugfa abierta, existe una tendencia a hacer dichas incisiones laparoscopicas aun mas pequenas y en menor cantidad, reduciendo de este modo aun mas el riesgo de complicaciones derivadas de la cirugfa, por ejemplo, proporcionando partes de insercion que tienen un diametro externo de 5 mm o menos. Cuando se proporciona un instrumento quirurgico pequeno de este tipo, los componentes internos deben reducirse de forma correspondiente en numero y tamano, pero deben seguir siendo lo suficientemente robustos para realizar de forma fiable el procedimiento quirurgico.
La figura 9 muestra una vista de seccion transversal esquematica de un instrumento quirurgico de la tecnica relacionada 910. El instrumento tiene una luz hueca 912 fijada a un segmento terminal 914 conectado de forma que pueda pivotar a la luz mediante una articulacion 918, tambien denominada articulacion de rotula. Enhebrado dentro la luz 912 y el segmento terminal 914 hay un cable de accionamiento 922. Un extremo del cable de accionamiento 922 esta fijado a una parte distal del segmento terminal 914, y otro extremo del cable de accionamiento esta fijado a un activador (no mostrado). El accionamiento del activador crea tension en el cable de articulacion 922, cuya fuerza hace pivotar el segmento terminal 914 en la articulacion de rotula 918 con respecto a la luz 912. Cuando el segmento terminal 914 y la luz 912 se doblan a un angulo de 90 grados (tal como se muestra), el cable 922 sale de los confines del instrumento 910, sometiendolo a dano y posible fallo, corriendo de este modo el riego de lesion al paciente. Ademas, cuando el segmento terminal 914 y la luz 912 se doblan a dicho angulo de 90 grados, el cable 922 es arrastrado sobre bordes afilados 914E, 912E formados respectivamente en los extremos del segmento terminal 914 y la luz 912, sometiendo de este modo al cable a deshilachado y posible fallo, corriendo el riesgo de este modo de lesion al paciente.
Otros instrumentos quirurgicos de la tecnica relacionada proponen usar polfmeros en la region de la articulacion de rotula; sin embargo, dichos polfmeros tienen una vida util muy limitada. Otros instrumentos quirurgicos roboticos de la tecnica relacionada usan una micropolea con un cojinete de bola o de rodillo; sin embargo, dicha configuracion es costosa y, debido a la naturaleza precisa de los cojinetes y la elevada carga de los cables, dichos instrumentos son reutilizables solamente un numero limitado de veces (por ejemplo, diez veces).
Instrumentos de acuerdo con el preambulo de la reivindicacion 1 se conocen de los documentos US 2002/103476 A1, US 2007/233052 A1 y US 2008/046122 A1.
En vista de lo anterior, ha surgido una necesidad de un instrumento quirurgico articulable que tenga un diametro externo pequeno, aunque teniendo un mecanismo de articulacion fiable y seguro.
Sumario de la divulgacion
El objetivo mencionado anteriormente se consigue mediante el instrumento de acuerdo con la reivindicacion 1.
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De acuerdo con una caracteiistica no limitante de la divulgacion, se proporciona un instrumento quirurgico de 5 mm articulado unidireccional que permite al usuario dirigir la punta de trabajo alrededor de estructuras anatomicas internas, vasos y organos con movimientos y fuerzas que imitan los del dedo del cirujano durante procedimientos mmimamente invasivos. Una caractenstica no limitante del dispositivo permite la retraccion articulada y la diseccion roma que utiliza diversas puntas de instrumento, que pueden ser desechables (de un solo uso) o reutilizables.
De acuerdo con un aspecto no limitante de la divulgacion, se proporciona un instrumento que incluye, una luz que tiene un extremo proximal y un extremo distal, una pieza de mano fijada al extremo proximal de la luz y que incluye un accionador, un segmento articulable proximal que tiene un extremo proximal y un extremo distal, el extremo proximal del segmento articulable proximal sujeto de forma que pueda pivotar al extremo distal de la luz mediante un pasador de articulacion proximal que se extiende en una direccion generalmente perpendicular a un eje longitudinal de la luz, un cable de accionamiento que se extiende desde el accionador a traves de la luz y al interior del segmento articulable proximal, y, un dispositivo de guiado de cable que tiene un conjunto de articulacion de rotula proximal que tiene una articulacion de rotula del segmento proximal fijada a una pared interna del extremo proximal del segmento articulable proximal, una articulacion de rotula de la luz fijada a una pared interna del extremo distal de la luz, y una articulacion de rotula del pasador de articulacion proximal posicionada alrededor del pasador de articulacion proximal en una posicion entre la articulacion de rotula del segmento proximal y la articulacion de rotula de la luz, en la que el cable se dobla contra la articulacion de rotula del segmento proximal, la articulacion de rotula de la luz y la articulacion de rotula del pasador de articulacion proximal, cuando el segmento articulable proximal es generalmente paralelo a la luz.
En la divulgacion, la articulacion de rotula del segmento proximal, la articulacion de rotula de la luz y la articulacion de rotula del pasador de articulacion proximal pueden estar configuradas colectivamente para guiar el cable de accionamiento a traves de la luz y el segmento articulable proximal, de modo que el cable de accionamiento permanezca dentro de los confines de la luz y el segmento articulable proximal a un angulo creado cuando el segmento articulable proximal se mueve con respecto a la luz.
Tambien en la divulgacion, el cable de accionamiento puede ser hebras de alambre de acero inoxidable. El segmento articulable proximal puede tener el desplazamiento alrededor del pasador de articulacion proximal limitado a un intervalo de 0 y 90 grados del eje longitudinal de la luz.
Tambien pude estar provisto un segmento articulable distal que tiene un extremo proximal y un extremo distal, el extremo proximal del segmento articulable distal sujeto de forma que pueda pivotar al extremo distal del segmento articulable proximal mediante un pasador de articulacion distal que se extiende en una direccion generalmente perpendicular a un eje longitudinal de la luz, en la que el dispositivo de guiado de cable tiene ademas un conjunto de articulacion de rotula distal que tiene, una articulacion de rotula del segmento articulable distal fijada a una pared interna del extremo proximal del segmento articulable distal, una articulacion de rotula del segmento distal fijada a una pared interna del extremo distal del segmento articulable proximal, y una articulacion de rotula del pasador de articulacion distal posicionada alrededor del pasador de articulacion distal en una posicion entre la articulacion de rotula del segmento articulable distal y la articulacion de rotula del segmento distal, en la que el cable se dobla alrededor de la articulacion de rotula del segmento articulable distal, la articulacion de rotula del segmento distal y la articulacion de rotula del pasador de articulacion distal, cuando los segmentos articulables proximal y distal son generalmente paralelos a la luz.
El segmento articulable proximal puede tener el desplazamiento alrededor del pasador de articulacion proximal limitado a un intervalo de aproximadamente 0 y aproximadamente 90 grados del eje longitudinal de la luz, y el segmento articulable distal puede tener el desplazamiento alrededor del pasador de articulacion distal limitado a un intervalo de aproximadamente 0 y aproximadamente 90 grados de un eje longitudinal del segmento articulable proximal, de modo que el segmento articulable distal tenga el desplazamiento limitado a un intervalo de aproximadamente 0 y aproximadamente 180 grados del eje longitudinal de la luz.
Adicionalmente, la pieza de mano puede tener un bloqueador de articulacion configurado para bloquear de forma desmontable el accionador digital de modo que el segmento articulable proximal este bloqueado en pivotamiento de forma correspondiente.
La pieza de mano puede tener una pieza frontal y un mango y un disparador de rotacion del mango ubicado en uno de la pieza frontal y el mango y configurado permitir de forma bloqueable y desmontable el posicionamiento giratorio del mango con respecto a la pieza frontal.
Ademas, la luz y el segmento articulable proximal pueden tener un diametro externo de aproximadamente 5 milfmetros, y el cable de accionamiento tiene un diametro de aproximadamente 0,069 cm (0,027 de una pulgada).
Ademas, el cable de accionamiento puede doblarse alrededor de la articulacion de rotula del segmento proximal, la
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articulacion de rotula de la luz y la articulacion de rotula del pasador de articulacion proximal en una parte del cable de accionamiento configurada para hacer pivotar al elemento articulable proximal con respecto a la luz, y el cable de accionamiento puede ser generalmente paralelo al segmento articulable proximal y la luz en una parte del cable de accionamiento configurada para hacer retornar al segmento articulable proximal generalmente paralelo a la luz.
El cable de accionamiento puede tener primer y segundo cables de accionamiento, en el que el primer cable de accionamiento se dobla alrededor de la articulacion de rotula del segmento proximal, la articulacion de rotula de la luz y la articulacion de rotula del pasador de articulacion proximal en una parte del cable de accionamiento configurada para hacer pivotar al elemento articulable proximal con respecto a la luz, y el segundo cable de accionamiento es generalmente paralelo al segmento articulable proximal y la luz en una parte del cable de accionamiento configurada para hacer retornar al segmento articulable proximal generalmente paralelo a la luz.
Ademas, el diametro externo de la luz puede ser de aproximadamente 5 milfmetros y el diametro externo del cable de accionamiento es 0,069 cm (0,027 pulgadas). Ademas, la articulacion de rotula del pasador de articulacion proximal puede tener una circunferencia externa excentrica.
Durante el tensionado inicial del cable de accionamiento, la articulacion de rotula del segmento y la articulacion de rotula de la luz pueden hacer que el cable de accionamiento ejerza una fuerza contra la articulacion de rotula del pasador de articulacion proximal en una direccion generalmente ortogonal al eje longitudinal de la luz.
Durante el tensionado del cable de accionamiento subsiguiente al tensionado inicial, el cable de accionamiento puede desprenderse de la articulacion de rotula del pasador de articulacion proximal y ejercer una fuerza en una direccion diferente de la fuerza contra la articulacion de rotula del pasador de articulacion proximal, de modo que el cable de accionamiento mueve el segmento articulable proximal con respecto a la luz.
De acuerdo con otro aspecto no limitante de la divulgacion, un instrumento puede incluir una luz que tiene un extremo proximal y un extremo distal, una pieza de mano fijada al extremo proximal de la luz y que incluye un accionador, un segmento articulable proximal que tiene un extremo proximal y un extremo distal, el extremo proximal del segmento articulable proximal sujeto de forma que pueda pivotar al extremo distal de la luz mediante un pasador de articulacion proximal que se extiende en una direccion generalmente perpendicular a un eje longitudinal de la luz, un cable de accionamiento que se extiende desde el accionador a traves de la luz y al interior del segmento articulable proximal, y un dispositivo de guiado de cable que tiene un conjunto de poleas proximal que puede girar alrededor del pasador de articulacion proximal, en el que el cable se enrolla alrededor del conjunto de poleas proximal.
Ademas, el cable puede enrollarse aproximadamente 360 grados alrededor del conjunto de poleas proximal.
Durante el tensionado del cable de accionamiento para hacer pivotar al segmento articulable proximal hasta una posicion oblicua respecto a la luz, el cable puede trasladarse alrededor del conjunto de poleas proximal y hacer que el conjunto de poleas proximal gire.
Ademas, una circunferencia externa del conjunto de poleas proximal puede tener un canal helicoidal a traves del cual se enrolla el cable.
Tambien puede estar provisto un segmento articulable distal que tiene un extremo proximal y un extremo distal, el extremo proximal del segmento articulable distal sujeto de forma que pueda pivotar al extremo distal del segmento articulable proximal mediante un pasador de articulacion distal que se extiende en una direccion generalmente perpendicular a un eje longitudinal de la luz, en el que el dispositivo de guiado de cable tiene, ademas, un conjunto de articulacion de rotula distal que tiene un conjunto de poleas distal que puede girar alrededor del pasador de articulacion distal, en el que el cable se enrolla alrededor del conjunto de poleas distal. El cable puede enrollarse aproximadamente 360 grados alrededor del conjunto de poleas distal.
Adicionalmente, una circunferencia externa del conjunto de poleas distal puede tener un canal helicoidal a traves del cual se enrolla el cable.
Tambien puede estar provisto un ajustador sujeto a un extremo distal del cable de accionamiento en el segmento articulable distal, en el que el cable de accionamiento es un unico cable que se extiende desde el accionador a traves de la luz, el segmento articulable proximal, el segmento articulable distal, y de vuelta al accionador, teniendo el cable de accionamiento una seccion de accionamiento doblada alrededor de la articulacion de rotula del segmento proximal, la articulacion de rotula de la luz y el conjunto de poleas proximal y configurada para hacer pivotar al elemento articulable proximal con respecto a la luz, y una seccion de retorno generalmente paralela al segmento articulable proximal y la luz y configurada para hacer retornar al segmento articulable proximal generalmente paralelo a la luz, y el ajustador esta configurado para prevenir el traslado del cable de accionamiento alrededor del extremo distal del segmento articulable distal.
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El ajustador puede tener, ademas, una barra de bloqueo que se extiende en una direccion generalmente paralela al pasador de articulacion distal y alrededor de la cual el extremo distal del cable de accionamiento se dobla en el segmento articulable distal, una barra de leva posicionada en el elemento articulable distal y configurada para prevenir de forma ajustable y desmontable el traslado del cable de accionamiento haciendo, de forma ajustable y desmontable, que el cable de accionamiento impacte contra la barra de bloqueo. Ademas, una circunferencia externa de la barra de bloqueo puede tener un canal helicoidal a traves del cual se dobla el cable.
Ademas, en una direccion radial, un angulo creado por la seccion de accionamiento del cable de accionamiento y la seccion de retorno del cable de accionamiento con un eje longitudinal de la luz puede ser oblicuo.
Un extremo mas distal del segmento articulable distal puede estar configurado para alojar de forma desmontable una herramienta quirurgica en su interior.
Adicionalmente, el conjunto de poleas proximal puede tener primera y segunda poleas proximales que pueden girar coaxialmente alrededor del pasador de articulacion proximal, y el cable de accionamiento puede tener una seccion de accionamiento enrollada alrededor de la primera polea proximal, y una seccion de retorno enrollada alrededor de la segunda polea proximal. Durante el accionamiento del cable de accionamiento, la seccion de accionamiento puede trasladarse sobre y hacer que la primera polea proximal gire alrededor del pasador de articulacion proximal, y la seccion de retorno se traslada sobre y hace que la segunda polea proximal gire alrededor del pasador de articulacion proximal en una direccion opuesta a la direccion de rotacion de la primera polea proximal.
Ademas, el conjunto de poleas proximal puede tener primera y segunda poleas proximales que pueden girar coaxialmente alrededor del pasador de articulacion proximal, y el conjunto de poleas distal puede tener primera y segunda poleas distales que pueden girar coaxialmente alrededor del pasador de articulacion distal. El cable de accionamiento puede tener una seccion de accionamiento enrollada alrededor de la primera polea proximal y la primera polea distal, y una seccion de retorno enrollada alrededor de la segunda polea proximal y la segunda polea distal. Durante el accionamiento del cable de accionamiento, la seccion de accionamiento puede trasladarse sobre y hacer que las primeras poleas proximal y distal giren respectivamente alrededor de los pasadores de articulacion proximal y distal, y la seccion de retorno puede trasladarse sobre y hacer que las segundas poleas proximal y distal giren respectivamente alrededor de los pasadores de articulacion proximal y distal en una direccion opuesta a la direccion de rotacion de las primeras poleas proximal y distal.
Tambien puede proporcionarse un metodo de hacer funcionar un instrumento, teniendo el instrumento una luz que tiene un extremo proximal y un extremo distal, un accionador fijado al extremo proximal de la luz, un segmento articulable proximal que tiene un extremo proximal y un extremo distal, el extremo proximal del segmento articulable proximal sujeto de forma que pueda pivotar al extremo distal de la luz mediante un pasador de articulacion proximal que se extiende en una direccion generalmente perpendicular a un eje longitudinal de la luz, un cable de accionamiento que se extiende desde el accionador a traves de la luz y al interior del segmento articulable proximal, y un dispositivo de guiado de cable que tiene un conjunto de articulacion de rotula proximal que tiene una articulacion de rotula del segmento proximal fijada a una pared interna del extremo proximal del segmento articulable proximal, una articulacion de rotula de la luz fijada a una pared interna del extremo distal de la luz, y una articulacion de rotula del pasador de articulacion proximal fijada alrededor del pasador de articulacion proximal en una posicion entre la articulacion de rotula del segmento proximal y la articulacion de rotula de la luz, en la que el cable se dobla contra la articulacion de rotula del segmento proximal, la articulacion de rotula de la luz y la articulacion de rotula del pasador de articulacion proximal cuando el segmento articulable proximal es generalmente paralelo a la luz, e incluyendo el metodo accionar inicialmente el accionador para proporcionar tension al cable de accionamiento sobre la articulacion de rotula del segmento proximal y la articulacion de rotula de la luz, de modo que el cable de accionamiento ejerza una fuerza contra la articulacion de rotula del pasador de articulacion proximal en una direccion generalmente ortogonal al eje longitudinal de la luz, accionando subsiguientemente el accionador, subsiguiente a dicho accionamiento inicialmente, de modo que el cable de accionamiento ejerza una fuerza en una direccion diferente de la fuerza contra la articulacion de rotula del pasador de articulacion proximal y traslade el cable de accionamiento sobre la articulacion de rotula del segmento proximal y la articulacion de rotula de la luz, y que articula el segmento articulable proximal con respecto a la luz.
Otras realizaciones ejemplares y ventajas de la presente invencion pueden establecerse revisando la presente divulgacion y los dibujos adjuntos, y no debena considerarse que la descripcion anterior limita el alcance de la presente invencion.
Breve descripcion de los dibujos
La presente invencion se describe adicionalmente en la descripcion detallada que sigue, en referencia a la notoria pluralidad de dibujos, a modo de ejemplos no limitantes de realizaciones preferidas de la presente invencion, en las que caracteres similares representan elementos similares en todas las varias vistas de los dibujos, y en los que:
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La figura 1 muestra una vista en perspectiva del instrumento quirurgico en una posicion articulada, de acuerdo con un aspecto de la presente divulgacion;
La figura 2 muestra una vista en perspectiva del instrumento quirurgico en una posicion no articulada, de acuerdo con un aspecto de la presente divulgacion;
La figura 3 muestra una vista de seccion lateral del instrumento quirurgico en una posicion no articulada, de acuerdo con un aspecto de la presente divulgacion;
La figura 4 muestra una vista esquematica de seccion lateral parcial del instrumento quirurgico en una posicion no articulada, de acuerdo con un aspecto de la presente divulgacion;
La figura 5 muestra una vista esquematica de seccion lateral parcial del instrumento quirurgico en una posicion parcialmente articulada, de acuerdo con un aspecto de la presente divulgacion;
La figura 6 muestra una vista esquematica de seccion lateral parcial del instrumento quirurgico en una posicion articulada, de acuerdo con un aspecto de la presente divulgacion;
La figura 7 muestra una vista en perspectiva esquematica de seccion transversal del instrumento quirurgico en una posicion no articulada, de acuerdo con un aspecto de la presente divulgacion;
La figura 8 muestra una vista en perspectiva esquematica lateral, de seccion transversal parcial del instrumento quirurgico en una posicion no articulada, de acuerdo con un aspecto de la presente divulgacion;
La figura 9 muestra una vista de seccion lateral parcial de un instrumento quirurgico de la tecnica relacionada en una posicion articulada;
La figura 10 muestra una vista esquematica de seccion lateral parcial del instrumento quirurgico en una posicion no articulada, de acuerdo con un aspecto de la presente divulgacion;
La figura 11 muestra una vista esquematica de seccion lateral parcial del instrumento quirurgico en una posicion articulada, de acuerdo con un aspecto de la presente divulgacion;
La figura 12 muestra una vista esquematica en perspectiva parcial del instrumento quirurgico en una posicion no articulada, de acuerdo con un segundo aspecto de la presente divulgacion;
La figura 13 muestra una vista esquematica en perspectiva parcial adicional del instrumento quirurgico en una posicion no articulada, de acuerdo con el segundo aspecto de la presente divulgacion;
La figura 14 muestra una vista esquematica en perspectiva parcial mas del instrumento quirurgico en una posicion no articulada, de acuerdo con el segundo aspecto de la presente divulgacion;
La figura 15 muestra otra vista esquematica en perspectiva parcial del instrumento quirurgico en una posicion no articulada, de acuerdo con el segundo aspecto de la presente divulgacion;
La figura 16 muestra otra vista esquematica de seccion lateral parcial del instrumento quirurgico en una posicion no articulada, de acuerdo con el segundo aspecto de la presente divulgacion;
La figura 17 muestra una vista en perspectiva del instrumento quirurgico en una posicion no articulada, de acuerdo con un aspecto de la presente divulgacion; y
La figura 18 muestra una vista en perspectiva esquematica de seccion transversal del instrumento quirurgico en una posicion no articulada, de acuerdo con el segundo aspecto de la presente divulgacion.
Descripcion detallada
En vista de lo anterior, la presente divulgacion, a traves de uno o mas de sus diversos aspectos, realizaciones y/o caractensticas o subcomponentes espedficos, pretende este modo hacer hincapie en una o mas de las ventajas, tal como se indica espedficamente a continuacion.
Las particularidades mostradas en el presente documento son a modo de ejemplo y para fines de descripcion ilustrativa de las realizaciones de la presente invencion solamente y se presentan con el objetivo de proporcionar lo que se cree que es la descripcion mas util y comprendida facilmente de los principios y aspectos conceptuales de la presente invencion. A este respecto, no se ha realizado ningun intento de mostrar detalles estructurales de la presente invencion con mas detalle de lo necesario para la comprension fundamental de la presente invencion, haciendo la descripcion tomada con los dibujos evidente para los expertos en la materia como pueden materializarse las varias formas de la presente invencion.
Con referencia ahora a los dibujos en los que caracteres similares representan elementos similares, las figuras 1-3 muestran un instrumento quirurgico 10 de acuerdo con un aspecto de la presente divulgacion. El instrumento incluye una luz 12 que tiene un extremo proximal fijado a una pieza de mano 16 en el extremo distal del instrumento 10. Un segmento articulable proximal 14 y un segmento articulable distal 15 (tambien denominados piezas de conexion) esta provistos en el extremo distal de la luz. Espedficamente, un extremo proximal de la pieza de conexion distal 15 esta sujeto de forma que pueda pivotar a un extremo distal de la pieza de conexion proximal 14 en una articulacion de rotula distal 28, y un extremo proximal de la pieza de conexion proximal esta sujeto de forma que pueda pivotar al extremo distal de la luz 12 en una articulacion de rotula proximal 26. La luz 12, la pieza de conexion proximal 14 y la pieza de conexion distal 15 se denominan colectivamente una parte de insercion del instrumento. La parte de insercion del instrumento 10 tiene preferentemente un diametro externo de 5 mm, aunque los expertos en la materia apreciaran que, en realizaciones alternativas, la parte de insercion puede tener un diametro externo mayor o menor de 5 mm.
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Cada pieza de conexion es preferentemente pivotable de aproximadamente 0 a aproximadamente 90 grados de modo que, cuando el instrumento 10 esta completamente accionado, la pieza de conexion proximal 14 forma aproximadamente un angulo de 90 grados con la luz 12, y la pieza de conexion distal 15 forma aproximadamente un angulo de 90 grados con la pieza de conexion proximal 14 y aproximadamente un angulo de 180 grados con la luz, aproximandose de este modo al rango de movimiento de un dedo humano. De este modo, las piezas de conexion 14, 15 son pivotables dentro de un plano en solamente un lado del dispositivo. Aunque se muestran dos piezas de conexion, es facilmente apreciable por los expertos en la materia que puede usarse una pieza de conexion o mas de dos piezas de conexion en realizaciones alternativas.
De acuerdo con una caractenstica no limitante de la presente divulgacion, el extremo distal de la pieza de conexion distal 15 puede tener una seccion de sujecion a la punta 30 para alojar de forma desmontable la sujecion de una herramienta quirurgica, incluyendo aunque sin limitarse a un disector de Kittner, sonda, jeringa o cualquier otra herramienta adecuada, que puede ser reutilizable o de un solo uso (desechable).
La pieza de mano 16 tiene un activador 24 que preferentemente funciona en el mismo plano que el plano pivotante de las piezas de conexion proximal y distal 14, 15. La pieza de mano 16 incluye un mango 32 fijado a una pieza frontal 34. Tambien se proporciona una bola disparadora de rotacion del mango 38 que, cuando es presionada, permite que el mango 32 gire en (preferentemente) incrementos de 90 grados alrededor de la flecha H, y que, cuando es liberada, bloquea el mango 32 en su lugar. La rotacion del mango 32 180 grados permiten el manejo con la mano izquierda o la derecha, incrementando de este modo la versatilidad del instrumento 10. Ademas, el mango 32 tiene preferentemente una configuracion de empunadura de pistola para manipulacion segura y comoda, aunque el mango puede tener diferentes configuraciones adecuadas en realizaciones alternativas.
La pieza de mano 16 puede incluir, ademas, un boton bloqueador de articulacion 40 que sirve para bloquear de forma desmontable las piezas de conexion 14, 15 en diferentes posiciones (nueve posiciones, en la realizacion preferida) dentro de su rango de movimiento. Para bloquear el instrumento 10, el usuario pulsa el boton bloqueador
40 en una direccion a lo largo de la flecha L, y para desbloquear el instrumento, el usuario pulsa el boton bloqueador
40 en una direccion opuesta a lo largo de la flecha L. La pieza de mano 16 tambien puede incluir un Luer lavable 42 para facilitar la limpieza despues de un procedimiento quirurgico, permitiendo de este modo que el instrumento 10 sea reutilizado. El Luer 42 esta cubierto por una tapa Luer desmontable 43 (mostrada retirada del Luer en las figuras 1-2), que ubre el Luer para impedir que material no deseado entre en el instrumento 10.
El instrumento 10 incluye un cable de accionamiento 44 que se extiende a traves del instrumento. Espedficamente, el cable 44 esta sujeto al activador 24 y se extiende a traves de la luz 12, la pieza de conexion proximal 14 y la pieza de conexion distal 15 a lo largo de un lado del interior de la parte de insercion (es decir, el lado en el que las piezas
de conexion proximal y distal pivotan para crear un angulo con la luz 12) donde esta fijado al extremo distal de la
pieza de conexion distal. El cable 44 vuelve a continuacion a lo largo de otro lado del interior de la parte de insercion (es decir, el lado opuesto de la luz 12 desde el que las piezas de conexion proximal y distal pivotan para crear un angulo con la luz 12) donde esta sujeto de nuevo al activador, tal como se muestra en las figuras 7-8.
El cable 44 puede ser un unico cable que se extiende de forma continua desde el activador 24, a traves de la parte de insercion y de vuelta al activador, o como alternativa puede estar en una o mas partes que se extienden desde el activador, a traves de la parte de insercion y de vuelta al activador. La parte del cable o cables 44 que se extiende en el lado de la parte de insercion en el que las piezas de conexion proximal y distal pivotan para crear un angulo con la luz 12 se denomina la seccion de accionamiento 44A, y la parte del cable o cables 44 que se extiende en el lado opuesto de la luz 12 desde donde las piezas de conexion proximal y distal pivotan para crear un angulo con la luz 12 se denomina la seccion de retorno 44B.
El cable 44 esta hecho preferentemente de hebras de alambre de acero inoxidable y tiene 0,027 pulgadas de diametro, aunque es apreciable por los expertos en la materia que cualquier material adecuado de configuraciones variables, y que otras dimensiones y tamanos de cable pueden usarse en realizaciones alternativas. Los inventores han descubierto que un alambre de acero inoxidable de 0,069 cm (0,027 pulgadas) proporciona una relacion de resistencia respecto a tamano ideal con una parte de insercion que tiene un diametro externo de 5 mm, sin comprometer la fiabilidad del dispositivo.
La articulacion de rotula proximal 26 y la articulacion de rotula distal 28 incluyen, cada una, un conjunto de articulacion de rotula. Espedficamente y tal como se muestra en las figuras 4-8 y 10-11, la articulacion de rotula proximal 26 incluye una articulacion de rotula de la luz 48 ubicada en la pared interna de la luz 12, una articulacion de rotula del pasador de articulacion proximal 47, y una articulacion de rotula del segmento proximal 46 ubicada en la pared interna de la pieza de conexion proximal 14, ubicadas en este orden desde la luz. La articulacion de rotula del pasador de articulacion 47 esta posicionada alrededor de un pasador de articulacion 50 alrededor del cual pivota la pieza de conexion proximal 14. La articulacion de rotula de la luz 48 y la articulacion de rotula del segmento proximal 46 son, preferentemente, imagenes especulares entre sf, aunque esto no es un requisito.
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Tambien la articulacion de rotula distal 28 incluye una articulacion de rotula del segmento articulado distal 52 ubicada en la pared interna de la pieza de conexion distal 15, una articulacion de rotula del pasador de articulacion distal 54, y una articulacion de rotula del segmento distal 56 ubicada en la pared interna del extremo distal de la pieza de conexion proximal 14, ubicadas en este orden desde la pieza de conexion distal. La articulacion de rotula del pasador de articulacion 54 esta posicionada alrededor de un pasador de articulacion 58 alrededor del que pivotan las piezas de conexion proximal y distal 14, 15. La articulacion de rotula del segmento articulado distal 52 y la articulacion de rotula del segmento distal 56 son, preferentemente, imagenes especulares entre sf, aunque esto no es un requisito. Las articulaciones de rotula del pasador de articulacion 47, 54 se describen como componentes independientes de los pasadores de articulacion 50, 58; sin embargo, en realizaciones alternativas pueden estar integradas de modo que las articulaciones de rotula del pasador de articulacion 47, 54 tienen arboles que penetran en las paredes de la parte de insercion.
Tal como se muestra en las figuras 8, 10 y 11, la articulacion de rotula de la luz 48, la articulacion de rotula del
segmento proximal 46, la articulacion de rotula del segmento articulado distal 52 y la articulacion de rotula del
segmento distal 56 (denominadas colectivamente las articulaciones de rotula de conexion) son, preferentemente, generalmente de seccion transversal triangular a lo largo del eje longitudinal de la parte de insercion. En otras palabras, en seccion transversal, las articulaciones de rotula de conexion 46, 48, 52 y 56 recuerdan a triangulos rectangulos que tienen la hipotenusa en forma arqueada hacia fuera. En realizaciones alternativas (tal como se
muestra en la figura 4), la articulacion de rotula del segmento proximal 46 y la articulacion de rotula del segmento
distal 56 pueden ser una sola pieza en oposicion a dos piezas distintas.
Las articulaciones de rotula del pasador de articulacion 47, 54 tienen preferentemente, cada una, una circunferencia externa excentrica (es decir, no un cfrculo perfecto) y tienen un perfil ensanchado en sus lados enfrentados a la seccion de accionamiento 44A para proporcionar contacto incrementado con ella (incluyendo circular). Las articulaciones de rotula de conexion 46, 48, 52, 56 y las articulaciones de rotula del pasador de articulacion 47, 54 se denominan colectivamente un dispositivo de guiado de cable.
El cable o cables 44 son guiados tal como se explica en el presente documento. Tal como se muestra, por ejemplo, en la figura 6, desde el activador 24, la seccion de accionamiento 44A pasa a lo largo del lado interno de la luz 12. Una vez en el extremo distal de la luz, la seccion de accionamiento 44A se dobla sobre la articulacion de rotula de la luz, bajo la articulacion de rotula del pasador de articulacion 47, sobre la articulacion de rotula del segmento proximal 46, bajo la articulacion de rotula del pasador de articulacion distal 54 y sobre la articulacion de rotula del segmento articulado distal 52, donde el cable se fija (es decir, se impide el traslado del cable) hasta el segmento articulado distal 15. En realizaciones en las que se usan dos cables, el anterior es el terminal de la seccion de accionamiento 44A, y un nuevo cable en forma de la seccion de retorno 44B retorna de vuelta al activador 24 en el lado opuesto del dispositivo. En realizaciones en las que se usa un unico cable 44, despues de que la seccion de accionamiento 44A se fija al segmento articulado distal 15, la seccion de retorno 44B retorna de vuelta al activador 24 en el lado opuesto del dispositivo. Independientemente de si se usan uno o multiples cables 44, el enrutamiento de la seccion de retorno 44B asume sustancialmente la misma forma de las piezas de conexion proximal y distal 14, 15 y la luz 12 (es decir, la seccion de retorno 44B del cable no se dobla alrededor de articulaciones de rotula de conexion algunas 46, 48, 52, 56 en la realizacion preferida, pero puede doblarse alrededor de articulaciones de rotula en realizaciones alternativas). Tambien independientemente de si se usan uno o multiples cables 44, es preferible impedir que el cable se traslade alrededor de la parte mas distal de desplazamiento del cable, en caso contrario el cable no articulara las piezas de conexion 14, 15, sino que, en vez de eso, girara en su lugar como una cinta transportadora.
Antes de usar el instrumento 10, un usuario inserta en primer lugar la punta de un instrumento (no mostrada) en la seccion de sujecion a la punta 30, mediante enhebrado u otros metodos de sujecion adecuados. Como alternativa, la punta puede constituir una pieza o estar formada de forma unitaria con la pieza de conexion distal 15. Una vez que la punta del instrumento esta completamente fija, el usuario debe asegurarse de que el bloqueador de articulacion 40 es liberado y de que las piezas de conexion 14, 15 son rectas. El usuario tambien debe asegurarse de que la tapa del Luer 43 esta firmemente instalada sobre el Luer del puerto de lavado 42, y que el mango 32 esta girado a la posicion deseada y asegurarse de que esta bloqueado firmemente en posicion.
La articulacion del instrumento 10 se describe ahora en el presente documento. En reposo, y tal como se muestra en la figura 4, un resorte (no mostrado) en la pieza frontal 34 solicita distalmente el activador 24, de modo que las piezas de conexion 14, 15 sean rectas (es decir, son generalmente paralelas a la luz 12) para facilitar la insercion de la parte de insercion en una cavidad corporal del paciente. El usuario usa un dedo para apretar proximalmente el activador 24, que, a su vez, tensa la seccion de accionamiento 44A en la direccion T de modo que la seccion de accionamiento se traslada sobre las articulaciones de rotula de conexion 46, 48, 52, 56 y las articulaciones de rotula del pasador de articulacion 47, 54, y la seccion de retorno 44B se afloja de forma correspondiente. Durante esta tension inicial en direccion T y, tal como se muestra en las figuras 4 y 10, la altura de la articulacion de rotula de la luz 48 y la articulacion de rotula del segmento proximal 46 con respecto a la articulacion de rotula del pasador de articulacion 47 permite que la articulacion de rotula del segmento y la articulacion de rotula de la luz hagan que el cable de accionamiento ejerza una fuerza (hacia arriba en la figura 10 en la direccion de la flecha F) contra la articulacion de rotula del pasador de articulacion proximal, para proporcionar apalancamiento al cable de
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accionamiento, proporcionando de este modo resistencia anadida al instrumento 10. En otras palabras, la articulacion de rotula de la luz 48 y la articulacion de rotula del segmento proximal 46 desplazan el cable con respecto al pasador de articulacion 50. La articulacion de rotula del segmento articulado distal 52 y la articulacion de rotula del segmento distal 56 estan dispuestas de forma similar para ejercer una fuerza similar contra la articulacion de rotula del pasador de articulacion 54.
A medida que el activador continua siendo apretado proximalmente, las piezas de conexion 14, 15 comienzan a articularse, haciendo que las articulaciones de rotula del pasador de articulacion 47, 54 se desprendan de la seccion de accionamiento, y el cable 44 pasa de ejercer una fuerza F sobre las articulaciones de rotula del pasador de articulacion 47, 54 a ejercer una fuerza de traccion en una direccion para articular las piezas de conexion 14, 15, gobernada por las articulaciones de rotula de conexion 46, 48, 52, 56 (denominada la posicion “de leva”), tal como se muestra en la figura 5. A medida que el activador continua siendo apretado proximalmente, el incremento de tension en la seccion de accionamiento 44A hace que las piezas de conexion 14, 15 continuen articulandose hasta que el activador alcanza su posicion mas proximal y las piezas de conexion estan completamente articuladas, tal como se muestra en las figuras 1, 6 y 11. En la posicion completamente articulada, la pieza de conexion proximal 14 crea un angulo de 90 grados con la luz 12, y la pieza de conexion distal 15 crea un angulo de 90 grados con la pieza de conexion proximal 14 y crea un angulo de 180 grados con la luz. Por lo tanto, el cable 44 del instrumento 10 es capaz de ejercer fuerzas en dos direcciones diferentes en dos fases de funcionamiento diferentes, concretamente, una fase que ejerce una fuerza F contra las articulaciones de rotula del pasador de articulacion 47, 54, hasta una fase que ejercer fuerza de traccion en una direccion para articular las piezas de conexion 14, 15.
Un beneficio adicional de la disposicion de la articulacion de rotula de la luz 48 y la articulacion de rotula del segmento proximal 46 con respecto a la articulacion de rotula del pasador de articulacion 47, y de la disposicion de la articulacion de rotula del segmento articulado distal 52 y la articulacion de rotula del segmento distal 56 con respecto a la articulacion de rotula del pasador de articulacion 54 es que, cuando el instrumento esta completamente articulado, el cable 44 (particularmente la seccion de accionamiento 44A) permanece dentro de los confines de la parte de insercion, reduciendo de este modo el riesgo de dano al cable.
Una segunda realizacion de la divulgacion se describira a continuacion y se muestra en las figuras 12-16 y 18. Elementos que son comunes o equivalentes entre los dibujos se indican en lo sucesivo mediante el mismo sfmbolo, y, por lo tanto, una descripcion de los mismos se omite. La segunda realizacion es similar a la primera realizacion excepto que la articulacion de rotula del pasador de articulacion proximal 47 es sustituida por un par de poleas del pasador de articulacion proximal coaxiales 247A, 247B (denominadas polea del pasador de articulacion de accionamiento proximal 247A y polea del pasador de articulacion de retorno proximal 247B) que son, cada una, giratorias alrededor del pasador de articulacion 50 en direcciones opuestas, y la articulacion de rotula del pasador de articulacion distal 54 se sustituye por un par de poleas del pasador de articulacion distal coaxiales 254A, 254B (denominadas polea del pasador de articulacion de accionamiento distal 254A y polea del pasador de articulacion de retorno distal 254B) que son giratorias alrededor del pasador de articulacion 58 en direcciones opuestas. Ademas, las articulaciones de rotula de conexion 46, 48, 52, 56 estan ausentes en la segunda realizacion pero pueden estar presentes en realizaciones alternativas. Tal como se ve en las figuras 14-16, la seccion de accionamiento 44A se enrolla alrededor de poleas de accionamiento 247A, 254A de modo que el cable sale de cada polea en el lado de la polea opuesto a aquel por el que entro el cable. En otras palabras, en su camino hasta la pieza de conexion distal 15 desde el activador 24, la seccion de accionamiento 44A del cable 44 se enrolla alrededor la polea del pasador de articulacion proximal 247A y a continuacion de la polea del pasador de articulacion distal 254A. La seccion de retorno 44B pasa sobre las poleas de retorno 254B, 247B pero no se enrolla a su alrededor en su camino de vuelta al activador 24 desde la pieza de conexion distal 15.
Las poleas del pasador de articulacion de accionamiento 247A, 254A tienen, cada una, canales helicoidales en sus circunferencias externas para incrementar el area de contacto de la seccion de accionamiento 44A del cable 44 con las poleas; sin embargo, los expertos en la materia apreciaran que, en realizaciones alternativas, su circunferencia externa puede incluir otras configuraciones adecuadas, tales como un unico canal o una superficie plana alrededor de la que puede enrollarse el cable. Las poleas del pasador de articulacion de retorno 247B, 254B tienen, cada una, un unico canal para guiar la seccion de retorno 44B; sin embargo, los expertos en la materia apreciaran que, en realizaciones alternativas, su circunferencia externa puede incluir otras configuraciones adecuadas, tales como canales helicoidales sobre las que puede enrollarse la seccion de retorno 44B, o una superficie plana.
El cable o cables 44 de la segunda realizacion son guiados tal como se explica en el presente documento. Tal como se muestra, por ejemplo, en la figura 14-16, desde el activador 24, la seccion de accionamiento 44A pasa a lo largo del lado interno de la luz 12 hasta que llega a la articulacion de rotula proximal 26. Una vez en la articulacion de rotula proximal 26, la seccion de accionamiento 44A circunda la polea del pasador de articulacion proximal de accionamiento 247A en aproximadamente 360 grados y continua hasta la articulacion de rotula distal 28. Una vez en la articulacion de rotula distal, la seccion de accionamiento circunda la polea del pasador de articulacion distal de accionamiento 254A en aproximadamente 360 grados y continua al interior del segmento articulado distal 15 donde el cable esta fijado (es decir, se impide el traslado del cable). En realizaciones en las que se usan dos cables, el
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anterior es el terminal de la seccion de accionamiento 44A, y un nuevo cable en forma de la seccion de retorno 44B retorna de vuelta al activador 24 en el lado opuesto del dispositivo. En realizaciones en las que se usa un unico cable 44, despues de que la seccion de accionamiento 44A se fija al segmento articulado distal 15, la seccion de retorno 44B retorna de vuelta al activador 24 en el lado opuesto del dispositivo. Independientemente de si se usan un unico o multiples cables 44, la seccion de retorno 44B es guiada desde el segmento distal 15 hasta el activador 24 de la siguiente manera: en su camino de vuelta al activador y en la articulacion de rotula distal 28, la seccion de retorno 44B pasa sobre la polea del pasador de articulacion distal de retorno 254B y continua hasta la articulacion de rotula proximal 26, donde la seccion de retorno 44B pasa sobre la polea del pasador de articulacion proximal de retorno 247B. Despues de pasar sobre la polea del pasador de articulacion proximal de retorno 247B, la seccion de retorno 44B pasa a traves de la luz 12 y al interior de la pieza de mano l6 donde la seccion de retorno se fija al activador 24. Tambien independientemente de si se usan un unico o multiples cables 44, es preferible impedir que el cable se traslade alrededor de la parte mas distal de desplazamiento del cable, en caso contrario el cable no articulara las piezas de conexion 14, 15, sino que, en vez de eso girara en su lugar como una cinta transportadora.
En realizaciones en las que se usa un unico cable articulante 44, puede usarse un mecanismo de ajuste (tambien denominado ajustador) 60 posicionado en la pieza de conexion distal 15 para fijar el cable en su lugar, preferentemente en el punto de desplazamiento mas distal del cable. El ajustador 60 incluye una barra de bloqueo 62 que se extiende a traves de la pieza de conexion distal 15 en una direccion generalmente paralela al pasador de articulacion distal y alrededor de la cual el extremo distal del cable de accionamiento se dobla en el segmento articulable distal, realizando aproximadamente un giro de 180 grados, y es el punto en el que la seccion de accionamiento 44A se convierte en la seccion de retorno 44B, y viceversa. Tambien se prefiere que el ajustador este ubicado proximal a la seccion de sujecion a la punta 30. La circunferencia de la barra de bloqueo 62 puede tener un canal helicoidal u otro en el que esta posicionado el cable, para incrementar el area de contacto de la barra de bloqueo 62 con el cable 44 y para facilitar el ajuste del cable. El ajustador 60 tambien incluye una barra de leva 64 posicionada distal a la barra de bloqueo, de modo que el cable este intercalado entre la barra de bloqueo y la barra de leva. La barra de leva 64 se extiende en una direccion generalmente paralela a la barra de bloqueo 62 y preferentemente tiene una circunferencia externa excentrica, de modo que la rotacion de la barra de leva hace que la barra de leva presione el cable 44 contra la barra de bloqueo para impedir el traslado del cable o, como alternativa, afloja la presion de la barra de leva contra el cable. De esta manera, la barra de leva 64 puede aplicar selectivamente presion contra el cable 44, o desprenderse del cable. El ajustador 60 puede usarse para impedir el traslado del cable durante el ensamblaje inicial del instrumento, o puede ser usado por el usuario durante la vida del instrumento para tensar el cable si se desarrolla cualquier aflojamiento durante el uso. Para hacer esto, el usuario puede insertar un destornillador u otra herramienta en la barra de leva 64 para hacer girar la barra de leva dentro de la pieza de conexion distal. Tambien se observa que el ajustador puede usarse en cualquiera de las realizaciones desveladas en el presente documento.
Como con la realizacion previa, la articulacion del instrumento 10 se inicia cuando el usuario usa un dedo para apretar proximalmente el activador 24, que, a su vez, tensa la seccion de accionamiento 44A. La tension en la seccion de accionamiento 44A se traslada sobre las poleas del pasador de articulacion de accionamiento 247A, 254A a traves de sus circunferencias helicoidales y tambien hace que las poleas del pasador de articulacion de accionamiento 247A, 254A giren alrededor de sus pasadores de articulacion respectivos 50, 58 (en direccion contraria al sentido de las agujas del reloj cuando se ve la figura 16). La tension en la seccion de retorno 44B tambien se afloja, de modo que la seccion de retorno 44B se traslade sobre las poleas de retorno 247B, 254B y tambien hace que las poleas del pasador de articulacion de retorno giren alrededor de sus pasadores de articulacion respectivos 50, 58 (en direccion en sentido de las agujas del reloj cuando se ve la figura 16, es decir, en una direccion opuesta a la direccion de rotacion de las poleas del pasador de articulacion de accionamiento 247A, 254A). De este modo, cuando se combinan con el movimiento de las poleas de accionamiento 247A, 254A en la seccion de accionamiento 44A, las piezas de conexion 14, 15 comienzan a articularse, desviando de este modo el instrumento 10.
Aunque las poleas del pasador de articulacion 247A, 247B, 254A, 254B son componentes independientes de los pasadores de articulacion 50, 58, en realizaciones alternativas pueden estar integradas de modo que cada polea tiene un eje que gira dentro de un munon respectivo en las paredes de la parte de insercion.
Para fines ilustrativos, en las figuras 12-13 la direccion de accionamiento (flexion) de las piezas de conexion 14, 15 es en sentido contrario a las agujas del reloj; en las figuras 14-15 la direccion de accionamiento de las piezas de conexion 14, 15 es hacia el interior de la pagina; en la figura 16, la direccion de accionamiento de las piezas de conexion 14, 15 es en sentido de las agujas del reloj; y en la figura 18 la direccion de accionamiento de las piezas de conexion 14, 15 es hacia abajo.
Aunque la invencion se ha descrito con referencia a varias realizaciones ejemplares, se entiende que las palabras que se han usado son palabras de descripcion e ilustracion, en lugar de palabras de limitacion. Pueden realizarse cambios dentro del alcance de las reivindicaciones adjuntas, tal como se ha afirmado y se ha enmendado en el presente documento, sin alejarse del alcance y el esprntu de la invencion en sus aspectos. Aunque la invencion se
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ha descrito con referencia a medios, materiales y realizaciones particulares, la invencion no pretende estar limitada a las particularidades desveladas; en su lugar la invencion se extiende a todas las estructuras, metodos y usos funcionalmente equivalentes tales como estan dentro del alcance de las reivindicaciones adjuntas.
Por ejemplo, aunque la presente divulgacion se ha descrito con referencia a realizar un procedimiento quirurgico mediante conexion entre el dedo del cirujano y el instrumento 10, es apreciable por los expertos en la materia que la presente invencion puede usarse en procedimientos no quirurgicos, incluyendo aunque sin limitarse a fabricacion y construccion, y el instrumento puede ser accionado por una maquina en lugar de un dedo.
Las ilustraciones de las realizaciones descritas en el presente documento pretenden proporcionar una comprension general de la estructura de las diversas realizaciones. Las ilustraciones no pretenden servir como una descripcion completa de todos los elementos y caractensticas de aparatos y sistemas que utilizan las estructuras o metodos descritos en el presente documento. Muchas otras realizaciones pueden ser evidentes para los expertos en la materia al revisar la divulgacion. Otras realizaciones pueden utilizarse y derivarse de la divulgacion, de modo que puedan realizarse sustituciones estructurales y logicas sin alejarse del alcance de la divulgacion. Adicionalmente, las ilustraciones son meramente representativas y pueden no estar dibujadas a escala. Ciertas proporciones en las ilustraciones pueden estar exageradas, mientras que otras proporciones pueden estar minimizadas. Por consiguiente, la divulgacion y las figuras deben contemplarse como ilustrativas en lugar de restrictivas.
Una o mas realizaciones de la divulgacion pueden denominarse en el presente documento, individual y/o colectivamente, mediante el termino “invencion” meramente por conveniencia y sin pretender limitar voluntariamente el alcance de esta solicitud a ningun concepto inventivo o de la invencion particular. Ademas, aunque se han ilustrado y descrito realizaciones espedficas en el presente documento, debe apreciarse que cualquier disposicion subsiguiente disenada para conseguir el mismo o un fin similar puede sustituir a las realizaciones espedficas mostradas. Esta divulgacion pretende cubrir todas y cada una de las subsiguientes adaptaciones o variaciones de diversas realizaciones. Combinaciones de las realizaciones anteriores, y otras realizaciones no espedficamente descritas en el presente documento, seran evidentes para los expertos en la materia al revisar la descripcion.
El resumen de la divulgacion se presenta con la comprension de que no se usara para interpretar o limitar el alcance o el significado de las reivindicaciones. Ademas, en la descripcion detallada anterior, diversas caractensticas pueden agruparse conjuntamente o describirse en una unica realizacion con el fin de reestructurar la divulgacion. No debe interpretarse que esta divulgacion refleja una intencion de que las realizaciones reivindicadas requieran mas caractensticas de las que se mencionan expresamente en cada reivindicacion. En su lugar, como reflejan las siguientes reivindicaciones, el asunto de la invencion puede referirse a menos de todas las caractensticas de cualquiera de las realizaciones desveladas. Por lo tanto, las siguientes reivindicaciones se incorporan en la descripcion detallada, con cada reivindicacion siendo autonoma, dado que definen por separado el asunto reivindicado.
El asunto desvelado anteriormente debe considerarse ilustrativo, y no restrictivo, y las reivindicaciones adjuntas pretenden cubrir todas dichas modificaciones, mejoras y otras realizaciones que estan dentro del verdadero alcance de la presente divulgacion. Por lo tanto, en la medida maxima permitida por la ley, el alcance de la presente divulgacion debe determinarse mediante la interpretacion mas amplia permisible de las siguientes reivindicaciones y sus equivalentes, y no debe estar restringido o limitado por la descripcion detallada anterior.

Claims (14)

  1. 5
    10
    15
    20
    25
    30
    35
    40
    45
    50
    55
    60
    REIVINDICACIONES
    1. Un instrumento (10) que comprende:
    una luz (12) que tiene un extremo proximal y un extremo distal;
    una pieza de mano (16) fijada al extremo proximal de la luz (12) y que incluye un accionador (24); un segmento articulable proximal (14) que tiene un extremo proximal y un extremo distal, el extremo proximal del segmento articulable proximal (14) sujeto de forma que pueda pivotar al extremo distal de la luz (12) mediante un pasador de articulacion proximal (50) que se extiende en una direccion generalmente perpendicular a un eje longitudinal de la luz (12);
    un cable de accionamiento (44) que se extiende desde el accionador (24) a traves de la luz (12) y al interior del segmento articulable proximal (14); y
    un dispositivo de guiado de cable (46, 48, 52, 56; 47, 54) que comprende un conjunto de poleas proximal (247A, 247B) que puede girar alrededor del pasador de articulacion proximal (50), en el que el cable (44) se enrolla alrededor del conjunto de poleas proximal (247A, 247B), teniendo ademas el instrumento un segmento articulable distal (15) que tiene un extremo proximal y un extremo distal, el extremo proximal del segmento articulable distal (15) sujeto de forma que pueda pivotar al extremo distal del segmento articulable proximal (14) mediante un pasador de articulacion distal (58) que se extiende en una direccion generalmente perpendicular a un eje longitudinal de la luz (12) y caracterizado por que dicho pasador de articulacion distal (58) es paralelo a la direccion en la que se extiende el pasador de articulacion proximal (50), en el que el dispositivo de guiado de cable (46, 48, 52, 56; 47, 54) comprende ademas un conjunto de articulacion de rotula distal que comprende un conjunto de poleas distal (254A, 254B) que puede girar alrededor del pasador de articulacion distal (58), en el que el cable (44) se enrolla alrededor del conjunto de poleas distal (254A, 254B), en el que el segmento articulable proximal (14) tiene el desplazamiento limitado alrededor del pasador de articulacion proximal (50) a un intervalo de aproximadamente 0 y aproximadamente 90 grados del eje longitudinal de la luz (12); el segmento articulable distal (15) tiene el desplazamiento limitado alrededor del pasador de articulacion distal (58) a un intervalo de aproximadamente 0 y aproximadamente 90 grados de un eje longitudinal del segmento articulable proximal (50), de modo que el segmento articulable distal (15) tiene el desplazamiento limitado a un intervalo de aproximadamente 0 y aproximadamente 180 grados del eje longitudinal de la luz (12).
  2. 2. El instrumento (10) de la reivindicacion 1, en el que el cable (44) se enrolla 360 grados alrededor del conjunto de poleas proximal (247A, 247B).
  3. 3. El instrumento (10) de la reivindicacion 1, en el que durante el tensionado del cable de accionamiento (44) para hacer pivotar al segmento articulable proximal (14) hasta una posicion oblicua respecto a la luz (12), el cable (44) se traslada alrededor del conjunto de poleas proximal (247A, 247B) y hace que el conjunto de poleas proximal (247A, 247B) gire.
  4. 4. El instrumento (10) de la reivindicacion 1, en el que una circunferencia externa del conjunto de poleas proximal (247A, 247B) tiene un canal helicoidal a traves del cual se enrolla el cable (44).
  5. 5. El instrumento (10) de la reivindicacion 1, en el que el cable (44) se enrolla 360 grados alrededor del conjunto de poleas distal (254A, 254B).
  6. 6. El instrumento (10) de la reivindicacion 1, en el que una circunferencia externa del conjunto de poleas distal (254A, 254B) tiene un canal helicoidal a traves del cual se enrolla el cable (44).
  7. 7. El instrumento (10) de la reivindicacion 1, que comprende ademas un ajustador (60) fijado a un extremo distal del cable de accionamiento (44) en el segmento articulable distal (15), en el que:
    el cable de accionamiento (44) es un unico cable que se extiende desde el accionador (24) a traves de la luz (12), el segmento articulable proximal (14), el segmento articulable distal (15), y de vuelta al accionador (24), comprendiendo el cable de accionamiento (44):
    una seccion de accionamiento (44A) doblada alrededor de la articulacion de rotula del segmento proximal (14), la articulacion de rotula de la luz y el conjunto de poleas proximal (247A, 247B) y configurada para hacer pivotar al segmento articulable proximal (14) con respecto a la luz (12); y
    una seccion de retorno (44B) generalmente paralela al segmento articulable proximal (14) y la luz (12) y configurada para hacer retornar al segmento articulable proximal (14) generalmente paralelo a la luz (12); y
    el ajustador (60) esta configurado para impedir el traslado del cable de accionamiento (44) alrededor del extremo distal del segmento articulable distal (15).
  8. 8. El instrumento (10) de la reivindicacion 7, en el que el ajustador (60) comprende ademas:
    5
    10
    15
    20
    25
    30
    35
    40
    45
    una barra de bloqueo (62) que se extiende en una direccion generalmente paralela al pasador de articulacion distal (58) y alrededor de la cual se dobla el extremo distal del cable de accionamiento (44) en el segmento articulable distal (15); y
    una barra de leva (64) posicionada en el segmento articulable distal (95) y configurada para prevenir de forma ajustable y desmontable el traslado del cable de accionamiento (44) haciendo, de forma ajustable y desmontable, que el cable de accionamiento (44) impacte contra la barra de bloqueo (62).
  9. 9. El instrumento (10) de la reivindicacion 8, en el que una circunferencia externa de la barra de bloqueo (62) tiene un canal helicoidal a traves del cual se dobla el cable (44).
  10. 10. El instrumento (10) de la reivindicacion 7, en el que en una direccion radial, un angulo creado por la seccion de accionamiento (44A) del cable de accionamiento (44) y la seccion de retorno (44B) del cable de accionamiento (44) con un eje longitudinal de la luz (12) es oblicuo.
  11. 11. El instrumento (10) de la reivindicacion 1, en el que un extremo mas distal del segmento articulable distal (15) esta configurado para alojar de forma desmontable una herramienta quirurgica en su interior.
  12. 12. El instrumento (10) de la reivindicacion 1, en el que:
    el conjunto de poleas proximal comprende primera y segunda poleas proximales (247A, 247B) que pueden girar coaxialmente alrededor del pasador de articulacion proximal (50);
    el conjunto de poleas distal comprende primera y segunda poleas distales (254A, 254B) que pueden girar coaxialmente alrededor del pasador de articulacion distal (58); el cable de accionamiento (44) comprende:
    una seccion de accionamiento (44A) enrollada alrededor de la primera polea proximal (247A) y la primera polea distal (254A); y
    una seccion de retorno (44B) enrollada alrededor de la segunda polea proximal (247B) y la segunda polea distal (254B); y
    durante el accionamiento del cable de accionamiento (44), la seccion de accionamiento (44A) se traslada sobre y hace que las primeras poleas proximal y distal (247A, 254A) giren respectivamente alrededor de los pasadores de articulacion proximal y distal (50, 58), y la seccion de retorno (44B) se traslada sobre y hace que las segundas poleas proximal y distal (247B, 254B) giren respectivamente alrededor de los pasadores de articulacion proximal y distal (50, 58) en una direccion opuesta a la direccion de rotacion de las primeras poleas proximal y distal (247A, 254A).
  13. 13. El instrumento (10) de la reivindicacion 1, en el que la pieza de mano (16) comprende un bloqueador de articulacion (40) configurado para bloquear de forma desmontable el accionador digital (24) de modo que el segmento articulable proximal (14) esta bloqueado en pivotamiento de forma correspondiente.
  14. 14. El instrumento (10) de la reivindicacion 1, en el que la pieza de mano (16) comprende: una pieza frontal (34) y un mango (32); y
    un disparador de rotacion del mango (38) ubicado en uno de la pieza frontal (34) y el mango (32) y configurado para permitir de forma bloqueable y desmontable el posicionamiento giratorio del mango (32) con respecto a la pieza frontal (34).
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