ES2529206T3 - Una brida portaherramienta para un robot industrial - Google Patents

Una brida portaherramienta para un robot industrial Download PDF

Info

Publication number
ES2529206T3
ES2529206T3 ES10722118.6T ES10722118T ES2529206T3 ES 2529206 T3 ES2529206 T3 ES 2529206T3 ES 10722118 T ES10722118 T ES 10722118T ES 2529206 T3 ES2529206 T3 ES 2529206T3
Authority
ES
Spain
Prior art keywords
tool
flange
projection
tube
hole
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
ES10722118.6T
Other languages
English (en)
Inventor
Daniel Sirkett
Jan Larsson
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
ABB Research Ltd Switzerland
ABB Research Ltd Sweden
Original Assignee
ABB Research Ltd Switzerland
ABB Research Ltd Sweden
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by ABB Research Ltd Switzerland, ABB Research Ltd Sweden filed Critical ABB Research Ltd Switzerland
Application granted granted Critical
Publication of ES2529206T3 publication Critical patent/ES2529206T3/es
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/04—Gripping heads and other end effectors with provision for the remote detachment or exchange of the head or parts thereof
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/0025—Means for supplying energy to the end effector
    • B25J19/0029—Means for supplying energy to the end effector arranged within the different robot elements

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

Una brida portaherramienta (1) adaptada para disponerse en un brazo (42) de un robot industrial (41) a fin de conectar una herramienta (31) a dicho brazo (42), en donde dicha brida portaherramienta (1) comprende: - un cuerpo (2) que tiene una superficie primaria (3) adaptada para conectarse a dicha herramienta (31) y - un saliente (5) que se proyecta desde dicha superficie primaria (3) y está concebido para acoplarse con un rebajo (34) dispuesto en dicha herramienta (31) a fin de proporcionar una alineación rotacional entre dicha herramienta (31) y dicha brida portaherramienta (1), - estando dicha brida portaherramienta (1) provista de un agujero pasante (11) que se extiende a través de dicho saliente (5) y dicho cuerpo (2), pudiendo conectarse dicho agujero pasante (11) a una conexión correspondiente de fluidos de proceso dispuesta en dicha herramienta (31), caracterizada por que dentro del agujero pasante (11) está recibido un tubo (8) concebido para distribuir fluidos de proceso hacia dicha herramienta (31).

Description

5
10
15
20
25
30
35
40
45
50
E10722118
29-01-2015
DESCRIPCIÓN
Una brida portaherramienta para un robot industrial.
Campo técnico
La presente invención se refiere a una brida portaherramienta según el preámbulo de la reivindicación 1, concebida para conectar una herramienta a un brazo de un robot industrial, que comprende un cuerpo dotado de una superficie primaria adaptada para conectarse a dicha herramienta, y un saliente que se proyecta desde dicha superficie primaria y concebido para acoplarse con un rebajo dispuesto en dicha herramienta a fin de proporcionar una alineación rotacional entre dicha herramienta y dicha brida.
Una brida portaherramienta de esta clase es conocida por el documento US-A-4 917 619.
Técnica anterior
Los robots industriales operan frecuentemente con una o más conexiones de fluidos de proceso previstas en la brida portaherramienta con el fin de accionar una herramienta, tal como una ventosa neumáticamente actuada o una pinza. Ejemplos de fluidos de proceso son aire, gas, líquidos o materiales sólidos pulverizados. Las conexiones de fluidos de proceso pueden adoptar la forma de, por ejemplo, un acoplamiento neumático de plástico que se instala dentro de la brida portaherramienta. El propio conducto o tubo alargado, concebido para distribuir los fluidos de proceso hacia la herramienta, es, por ejemplo, ajustado luego a presión al acoplamiento, el cual transfiere los fluidos de flujo a través de la brida portaherramienta y hacia dentro de la herramienta fijada a la misma. Cuando se monta una herramienta, por ejemplo una pinza, sobre la brida portaherramienta, un requisito adicional radica en un medio para asegurar una localización posicional y una localización rotacional repetibles de la herramienta con relación a la brida portaherramienta al montarla sobre dicha brida portaherramienta. Estos medios rotacionales pueden adoptar la forma de, por ejemplo, una espiga que sobresale de la brida portaherramienta y que se acopla con una formación conjugada de agujero o ranura en la cara de montaje de la herramienta. Los medios posicionales son típicamente una parte sobresaliente montada en la herramienta y concebida para acoplarse con una superficie localizadora dispuesta en la brida portaherramienta. Especialmente, en robots industriales pequeños es difícil utilizar el enfoque convencional de las conexiones de fluidos de proceso y de la localización de la herramienta, ya que el espacio ocupado por los componentes, es decir, los medios rotacionales y posicionales junto con tubos o cables, es grande en proporción al espacio total disponible. Este problema es especialmente agudo cuando la tubería de aire se desplaza internamente a través del brazo de robot hasta la brida portaherramienta en vez de desplazarse externamente a través de un llamado “paquete de acondicionamiento” que se enruta externamente sobre el brazo del robot.
Los documentos US4917619, US4636135 y EP1364756 revelan bridas portaherramienta con salientes destinados a encajar en rebajos de unas respectivas herramientas.
Sumario de la invención
Un objeto de la invención consiste en obtener una solución que resuelva el problema anteriormente abordado.
Este objeto se obtiene por medio de la brida portaherramienta definida en la reivindicación 1, que comprende un agujero pasante dentro del cual está recibido un tubo concebido para distribuir fluidos de proceso hacia la herramienta. Por tanto, dado que el saliente es de configuración cilíndrica, la superior exterior del saliente proporciona una localización rotacional repetible para una herramienta montada en la brida portaherramienta y se elimina así la necesidad de una espiga de alineación rotacional separada. Otra ventaja reside en que puede instalarse fácilmente el tubo concebido para distribuir fluidos de proceso hacia la herramienta. Una disposición como la descrita anteriormente proporciona una sencilla combinación compacta de conexión de fluidos de proceso, alineación rotacional y alineación posicional que está integrada en la brida portaherramienta. Así, se necesita menos espacio y, por tanto, es posible utilizar la solución en bridas portaherramienta con limitado espacio disponible. Otra ventaja es que tal disposición facilita el enrutamiento interno de fluidos de proceso y cables dentro del brazo del robot industrial.
Según una realización adicional de la invención, un manguito está dispuesto dentro del agujero pasante y concebido para aprisionar el tubo entre el manguito y la pared interior de dicho saliente. Además, el agujero pasante está provisto de una arista circunferencial concebida para retener el tubo en una posición axial. Por tanto, se sujetará de manera segura el tubo dispuesto en el agujero pasante, ya que tendrá lugar un efecto de cuña entre el manguito, el tubo y la arista circunferencial.
Según otra realización de la invención, el diámetro exterior del manguito es mayor que el diámetro interior del tubo. Por tanto, el tubo concebido para distribuir fluidos de proceso quedará sujeto de manera segura dentro del saliente.
Según otra realización de la invención, el manguito está hecho de un material no corrosivo. Por tanto, se puede
2
5
10
15
20
25
30
35
40
45
50
E10722118
29-01-2015
utilizar agua como fluido de proceso sin presentar dificultades de ninguna clase con la corrosión, y se reducirá con ello significativamente el coste de mantenimiento para sustituir el manguito.
Según otra realización de la invención, el cuerpo tiene un primer extremo que incluye dicha superficie primaria y un extremo opuesto que incluye una superficie secundaria, y la pared interior del agujero pasante dispuesto en el cuerpo está provista de un borde curvado en el que dicha pared se conecta a la superficie secundaria. Por tanto, el borde curvado proporciona una transición suave para el tubo de fluidos de proceso desde una posición de reposo tangencial a la brida portaherramienta hasta una posición emergente perpendicular a dicha brida portaherramienta. Por consiguiente, dado que el borde curvado proporciona un radio de curvatura incrementado, se minimiza el riesgo de pandeo del tubo.
Según otra realización de la invención, la superficie primaria comprende unos medios para proporcionar alineación posicional entre la herramienta y la brida portaherramienta y el saliente dispuesto en la brida portaherramienta está colocado cerca de un borde de la superficie primaria. Por tanto, se consigue una alineación tanto posicional como rotacional de la herramienta.
Breve descripción de los dibujos
Otras características y ventajas de la presente invención resultarán más evidente para un experto en la materia a partir de la descripción detallada siguiente en unión de los dibujos adjuntos, en los que:
La figura 1 muestra una vista frontal en perspectiva, tomada desde arriba, de una brida portaherramienta según una realización de la invención.
La figura 2 muestra una vista en sección transversal de la brida portaherramienta, incluyendo una vista de ampliación que representa los detalles de la sujeción del tubo.
La figura 3 muestra una vista posterior en perspectiva de la herramienta.
La figura 4 muestra un robot industrial con una brida portaherramienta según la invención.
Descripción detallada
La figura 1 muestra una vista frontal en perspectiva de la brida portaherramienta 1 y la figura 2 (incluyendo una vista de ampliación) muestra una vista en sección transversal de la brida portaherramienta 1.
La brida portaherramienta 1 comprende un cuerpo 2 que tiene un primer extremo que incluye una superficie primaria 3 adaptada para conectarse con una herramienta, y un extremo opuesto que incluye una superficie secundaria 4.
Además, la brida portaherramienta 1 comprende un saliente 5 de forma cilíndrica que tiene un primer extremo 6 y un segundo extremo 7. El primer extremo 6 está dispuesto a haces contra la superficie primaria 3 del cuerpo 2 de la brida portaherramienta 1. El segundo extremo 7 está concebido para conectarse a la herramienta. El saliente 5 de forma cilíndrica se proyecta desde la superficie primaria 3 de la brida portaherramienta 1 y está concebido para acoplarse con un rebajo dispuesto en la herramienta para proporcionar una alineación rotacional entre la herramienta y la brida portaherramienta 1.
La brida portaherramienta 1 está provista de un agujero pasante 11 que se extiende a través del saliente 5 y el cuerpo 2 y que está adaptado para recibir un tubo 8 concebido para distribuir hacia la herramienta unos fluidos de proceso tales como aire comprimido, líquidos, gas o materiales sólidos pulverizados. Además, el agujero pasante 11 dispuesto en la brida portaherramienta 1 está conectado a una conexión correspondiente de fluidos de proceso dispuesta en la herramienta. El saliente 5 está concebido para conectarse a la herramienta y también para distribuir fluidos de proceso hacia la herramienta. El tubo 8 termina en el extremo 7 del agujero pasante 11, y antes de entrar en el agujero pasante 11 el tubo 8 es aliviado de esfuerzos contra la brida portaherramienta 1. Se fija una herramienta a la brida portaherramienta 1 por medio de tornillos en los cuatro lóbulos de esquina 9a-d. La finalidad de los tornillos es tirar de la herramienta contra la superficie primaria 3 de la brida portaherramienta 1. La brida 1 se asegura colinealmente con el eje de rotación de la herramienta por medio de una superficie localizadora cilíndrica 10 que se acopla con un saliente cilíndrico conjugado de la herramienta para proporcionar alineación posicional, mientras que el saliente 5 se acopla con un rebajo radial de la herramienta para proporcionar alineación rotacional. Se elimina así la necesidad de una espiga de alineación rotacional separada. Mientras que la superficie exterior del saliente 5 proporciona la localización de la herramienta, sus características interiores proporcionan una conexión segura al tubo 8. El saliente 5 está dispuesto cerca del borde 15 de la superficie primaria 3 de la brida portaherramienta 1 y a cierta distancia de la superficie localizadora cilíndrica 10.
La pared interior del agujero pasante 11 está provista de un borde curvado 14, en el que dicha pared se conecta a la superficie secundaria 4 de la brida portaherramienta 1. El borde curvado 14 del agujero de entrada 16 dispuesto en la brida portaherramienta 1 proporciona una transición suave para el tubo 8 desde una posición de reposo tangencial a la brida portaherramienta 1 hasta una posición emergente perpendicular a ella, reduciendo así el riesgo de pandeo
3
E10722118
29-01-2015
debido a un radio de curvatura demasiado pequeño.
Además, especialmente como se muestra en la figura 2, que representa los detalles de la brida portaherramienta 1, el tubo 8, que tiene un primer extremo y un segundo extremo, es primeramente empujado hacia dentro del agujero pasante 11 de modo que uno de sus extremos esté a haces contra el segundo extremo 7 del saliente 5. Un manguito 5 12 está dispuesto dentro del agujero pasante 11 para aprisionar el tubo 8 entre el manguito 12 y la pared interior del saliente 5. La pared interior del saliente 5 está provista de una arista circunferencial 13 concebida para retener el tubo 8 en una posición axial. Por tanto, el tubo 8 es comprimido contra la arista circunferencial 13, que tiende a morder su superficie exterior y a resistir su retirada. La resistencia a la retirada es reforzada por la acción de un manguito 12 que se inserta en el ánima del tubo 8. La inserción del manguito 12 hace que se expanda el tubo 8. Por
10 tanto, cualquier intento de tirar del tubo 8 hacia atrás a través del agujero pasante 11 tiende a arrastrar la porción agrandada hacia la arista circunferencial 13, haciendo así que la conexión sea aún más segura. De la manera anteriormente esbozada, se consiguen una conexión segura del tubo y una alineación precisa de la herramienta mediante el uso de únicamente un solo componente, es decir, el manguito 12. Preferiblemente, el manguito 12 está hecho de un material no corrosivo tal como latón, cobre, aluminio, acero inoxidable o plástico o polímero.
15 La figura 3 muestra una vista posterior en perspectiva de la herramienta 31 provista de un cuerpo 32 que tiene una superficie de conexión 33 adaptada para conectarse a la brida portaherramienta. La superficie de conexión 33 está provista de un rebajo radial 34, un saliente 35 y unos lóbulos de esquina 36a-d. El rebajo 34 está concebido para acoplarse con el saliente dispuesto en la superficie primaria de la brida portaherramienta y para proporcionar así una alineación rotacional de la herramienta. El saliente 35 está concebido para acoplarse con la superficie localizadora
20 dispuesta en la superficie primaria de la brida portaherramienta y para proporcionar así una alineación posicional de la herramienta. Los lóbulos de esquina 36a-d están concebidos para, junto con medios de sujeción tales como tornillos, acoplarse con los lóbulos de esquina 9a-d dispuestos en la brida portaherramienta a fin de conectar la herramienta 31 con la brida portaherramienta y proporcionar así una conexión fuerte entre la herramienta 31 y la brida portaherramienta.
25 La figura 4 muestra un robot industrial 41 con una brida portaherramienta 1 según la invención. La brida portaherramienta 1 está dispuesta en el brazo 42 del robot industrial 41.
La presente invención no se limita a las realizaciones descritas, sino que un experto en la materia puede modificarla de una pluralidad de maneras dentro del alcance de la invención definido por las reivindicaciones.
4

Claims (6)

  1. E10722118
    29-01-2015
    REIVINDICACIONES
    1. Una brida portaherramienta (1) adaptada para disponerse en un brazo (42) de un robot industrial (41) a fin de conectar una herramienta (31) a dicho brazo (42), en donde dicha brida portaherramienta (1) comprende:
    -un cuerpo (2) que tiene una superficie primaria (3) adaptada para conectarse a dicha herramienta (31) y
    5 -un saliente (5) que se proyecta desde dicha superficie primaria (3) y está concebido para acoplarse con un rebajo
    (34) dispuesto en dicha herramienta (31) a fin de proporcionar una alineación rotacional entre dicha herramienta (31) y dicha brida portaherramienta (1),
    -estando dicha brida portaherramienta (1) provista de un agujero pasante (11) que se extiende a través de dicho saliente (5) y dicho cuerpo (2), pudiendo conectarse dicho agujero pasante (11) a una conexión correspondiente de 10 fluidos de proceso dispuesta en dicha herramienta (31),
    caracterizada por que dentro del agujero pasante (11) está recibido un tubo (8) concebido para distribuir fluidos de proceso hacia dicha herramienta (31).
  2. 2.
    Una brida portaherramienta (1) según la reivindicación 1, caracterizada por que dicho saliente (5) es cilíndrico.
  3. 3.
    Una brida portaherramienta (1) según la reivindicación 1, caracterizada por que un manguito (12) está dispuesto
    15 dentro de dicho agujero pasante (11) y concebido para aprisionar dicho tubo (8) entre dicho manguito (12) y una pared interior de dicho saliente (5).
  4. 4. Una brida portaherramienta (1) según la reivindicación 3, caracterizada por que el diámetro exterior de dicho manguito (12) es mayor que el diámetro interior de dicho tubo (8) concebido para distribuir fluidos de proceso hacia dicha herramienta (31).
    20 5. Una brida portaherramienta (1) según las reivindicaciones 3 ó 4, caracterizada por que dicha pared interior del saliente (5) está provista de una arista circunferencial (13) concebida para retener el tubo (8) en una posición axial.
  5. 6.
    Una brida portaherramienta (1) según la reivindicaciones 3 y 4, caracterizada por que dicho manguito (12) está hecho de un material no corrosivo.
  6. 7.
    Una brida portaherramienta (1) según las reivindicaciones anteriores, caracterizada por que dicho cuerpo (2)
    25 tiene un primer extremo que incluye dicha superficie primaria (3) y un extremo opuesto que incluye una superficie secundaria (4), y la pared interior del agujero pasante (11) está provista de un borde curvado (14) en el que dicha pared se conecta a la superficie secundaria (4).
    30
    5
ES10722118.6T 2010-06-08 2010-06-08 Una brida portaherramienta para un robot industrial Active ES2529206T3 (es)

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PCT/EP2010/057951 WO2011154034A1 (en) 2010-06-08 2010-06-08 An industrial robot including a tool flange and a tool flange for an industrial robot

Publications (1)

Publication Number Publication Date
ES2529206T3 true ES2529206T3 (es) 2015-02-17

Family

ID=43640845

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
ES10722118.6T Active ES2529206T3 (es) 2010-06-08 2010-06-08 Una brida portaherramienta para un robot industrial

Country Status (4)

Country Link
EP (1) EP2580029B1 (es)
CN (1) CN102905860B (es)
ES (1) ES2529206T3 (es)
WO (1) WO2011154034A1 (es)

Families Citing this family (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US10307213B2 (en) * 2013-08-15 2019-06-04 Intuitive Surgical Operations, Inc. Instrument sterile adapter drive interface
CN106003109A (zh) * 2016-07-21 2016-10-12 英杰精密模塑股份有限公司 机械手夹持器装配结构
CN108098823A (zh) * 2017-12-21 2018-06-01 山东大学 一种水下目标抓取机械手及抓取方法

Family Cites Families (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
SE453168B (sv) * 1982-04-19 1988-01-18 Lennart Palmer Anordning for att utbytbart anordna verktyg pa en industrirobot
JPS58186589A (ja) * 1982-04-27 1983-10-31 富士通フアナツク株式会社 工業用ロボツトのハンド交換装置
FR2542243B1 (fr) * 1983-03-11 1987-01-23 Syspro Porte-outil pour robot industriel
US4917619A (en) * 1987-12-26 1990-04-17 Obara Corporation Tool changer for welding robot
DE20208060U1 (de) * 2002-05-23 2003-09-25 Staeubli Tec Systems Gmbh Werkzeugwechsel- und/oder Kupplungssystem
JP4126074B1 (ja) * 2007-03-13 2008-07-30 株式会社スター精機 ロボットアームカップリング装置
CN101607398B (zh) * 2008-06-18 2012-06-20 鸿富锦精密工业（深圳）有限公司 夹具更换装置

Also Published As

Publication number Publication date
EP2580029A1 (en) 2013-04-17
EP2580029B1 (en) 2014-11-26
WO2011154034A1 (en) 2011-12-15
CN102905860B (zh) 2015-04-22
CN102905860A (zh) 2013-01-30

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US10604118B2 (en) Wiper connector and bolt-stabilizing sleeve adaptor
ES2529206T3 (es) Una brida portaherramienta para un robot industrial
ES2700464T3 (es) Abrazadera para tubo
ES2447781T3 (es) Unidad de control de presión hidráulica para frenos de vehículos
ES2612330T3 (es) Accesorio para utilizar con sistema de contención de tuberías
ES2935591T3 (es) Dispositivo para la conexión de una herramienta a un brazo de robot industrial
RU2011116539A (ru) Элемент бурового снаряда с измерительными приборами
ES2606960T3 (es) Dispositivo de conexión, e intercambiador térmico correspondiente, particularmente para un vehículo de motor
JP6139126B2 (ja) パイプコネクタ
US20060267338A1 (en) Transition adapter for electrical conduit
ES2818095T3 (es) Procedimiento para conectar una sección de conexión de un tubo flexible para medios líquidos o gaseosos a un conector
ES2435459T3 (es) Sistema de fijación de un conector para un tubo de transporte líquido en una pared
ES2470366T3 (es) Sistema de acoplamiento múltiple y método relacionado con el mismo
BR112020005831A2 (pt) segmento de tubulação de gerenciamento térmico de bateria e conjunto do mesmo
ES2356060T3 (es) Dispositivo de conexión para conductos de fluidos.
ES2239539A1 (es) Dispositivo de conexion rapida para conductos de automoviles.
ES2276905T3 (es) Soporte para bombilla.
JP5322149B2 (ja) 管材径適合具、及び管材保護装置
JP2015021638A (ja) 浴槽用給湯口アダプタ
ES2687292T3 (es) Conexión, racor y procedimiento de fabricación
JP6020862B1 (ja) 継手装置
BR112014023734B1 (pt) Conjunto de ferramenta de corte, ferramenta de corte, e, cabeça de ferramenta
ES2927595T3 (es) Inserto y conexión para tubos flexibles y método para fijar una conexión a un tubo flexible
ES2928625T3 (es) Elemento de conexión fluídica
CN209818955U (zh) 一种易安装的承插接口