ES2387974B1 - Máquina para el corte y punzonado de piezas de pizarra. - Google Patents

Máquina para el corte y punzonado de piezas de pizarra. Download PDF

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    • B28D1/327—Methods and apparatus specially adapted for working materials which can easily be split, e.g. mica, slate, schist for cutting or shearing easily splittable working materials

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  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mining & Mineral Resources (AREA)
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Abstract

Máquina para corte y punzonado de piezas de pizarra, que tiene una unidad de alimentación de las piezas de pizarra a cortar, elementos de sustentación de las piezas de pizarra durante las operaciones de corte y punzonado, una o más fresas de corte, y uno o más equipos de punzonado. La unidad de alimentación tiene una plataforma que presenta una zona de posicionamiento para una pieza de pizarras, con medios de fijación de las piezas. Los medios de sustentación de las piezas de pizarra tienen una pinza de agarre que es giratoria sobre un eje perpendicular al plano de sujeción de la pieza de pizarra, va relacionada con medios de accionamiento capaces de provocar el giro controlado de dicha pinza, y va montada sobre un robot que tiene capacidad de desplazamiento según las direcciones X, Y y Z.

Description

MÁQUINA PARA EL CORTE Y PUNZONADO DE PIEZAS DE PIZARRA
Campo de la invención
La presente invención se refiere a una máquina
para el corte y punzonado de piezas de pizarra, en la que se
5
establece como característica fundamental de la misma la
diversidad y flexibilidad en la forma de las pizarras
obtenidas, asociado a una arquitectura de máquina basada en
movimientos según ejes lineales, controlados mediante equipo
de control numérico. Como resultacto del proceso las formas
10
adoptadas pueden satisfacer las demandas del mercado, donde
los productos diferenciados de las formas tradicionales
(cuadradas, rectangulares, romboidales o variantes de la
misma) encuentran gran acogida.
La máquina objeto de la invención permite además
15
una cadencia de producción muy elevada, derivando en bajos
costes de producción que posibilitan la explotación comercial
del equipo.
Asimismo la máquina de la invención cumple con los
más exigentes requisitos de calidad, evitando los rechazos
2 O
por la rotura de piezas debido a la susceptibilidad de la
pizarra a romper frágilmente si las velocidades de corte y
orientación de las pizarras no son las adecuadas.
Antecedentes de la invención
La pizarra es una materia prima muy empleada en
25
construcción desde la antigüedad. En las zonas donde era
fácil el acceso a este material, su uso es tan antiguo como
la propia construcción.
Desde épocas megalíticas se empleó en lugares tan
dispares como Inglaterra, Siria, el sur de Italia o las Islas
30
Hébridas. En el mundo antiguo, desde el pueblo egipcio hasta
los habitantes de los castros del Noroeste español,
utilizaron la pizarra. Los primeros, como soporte de sus
medios de comunicación a través de su escritura jeroglífica y
de representación de textos, y los segundos, como material
35
para realizar sus construcciones. También la civilización
romana hizo uso de este material tanto en las cubiertas de
sus viviendas, como materia prima en sus construcciones
militares y administrativas. La utilización de la pizarra
como importante material de construcción, evolucionó durante
5
la Edad Media. Las primeras explotaciones sistemáticas de
pizarra datan del siglo XII, en el valle del Rihn y del
Mosela (Alemania), extendiéndose a aquellos países con climas
fríos y lluviosos, como son, Francia, Inglaterra e Irlanda. A
partir del siglo XIII, se consiguen placas finas y regulares
1 O
que despiertan el interés de constructores y arquitectos.
Con la apertura de las líneas férreas (1850), se impulsa de
forma importante la industria, alcanzando un gran apogeo a
finales del siglo XIX. Como característica fundamental de la
pizarra, resaltar su impermeabilidad y baja absorción de agua
15
(impide el resquebrajamiento con las heladas) A partir de
los años 60 del pasado siglo se intensifica su extracción
industrial, constituyéndose como el motor industrial de
muchas regiones del mundo. Acompañando a este ímpetu
productivo, surge pues la necesidad de aumentar la cadencia
2 O
de producción. De una manufactura manual se pasa
progresivamente al desarrollo de maquinas adecuadas para la
extracción, el procesado y corte de la pizarra. En el proceso
de corte, las maquinas han ido evolucionando asociado al tipo
de corte de pizarra deseado, siendo su uso únicamente válido
25
para un conjunto de formas poco versátiles, constituyendo un
inconveniente para las factorías dedicadas a la producción de
pizarras con geometrías especiales. La presente invención
permite aumentar la flexibilidad de las líneas de corte,
permitiendo mejorar las condiciones de trabajo de un proceso
3 O
(corte de geometrías especiales) eminentemente manual,
aumentando la libertad creativa y mejorando la flexibilidad
asociada a nuevas geometrías que den respuesta a incipientes
demandas del mercado. Con el desarrollo de esta máquina, la
producción de geometrías complejas se facilita, no siendo
35
necesario realizar una gran producción para amortizar
costosos equipos basados en automatización mecánica,
desarrollados específicamente para cada tipo de geometría.
Máquinas para el corte de pizarras se describen en
los siguientes documentos: ES2300159, ES2289968, ES2286928,
5
ES22661003, ES2259540, ES1053777, ES1053776, ES2166324,
ES1053774, ES1053775, ES 2 166 324 Al, ES1048777, ES1048154,
EP0870586, CN201271949, CN101357490.
Entre los documentos referenciados cabe señalar el
modelo de utilidad español ES 1053775, por ser el único que
1 O
describe una máquina que permita realizar cortes de
diferentes geometrías de pizarra. Esta máquina comprende un
módulo de corte con un motor eléctrico a cuyo eje se le
acopla una fresa, teniendo este motor un desplazamiento único
según el eje X, accionado por un módulo lineal y un
15
servomotor que regular la posición de la fresa. También la
máquina incluye un plato de fijación compuesto por una
plataforma que soporta la losa de pizarra donde se realiza la
totalidad del proceso. Esta plataforma puede girar respecto
de la fresa de corte sobre su eje central en el plano X e Y
20
accionada por un servomotor. Este movimiento es el que
permite el corte en todo el contorno de la pieza de pizarra.
La plataforma tiene integrado un sistema de sujeción
neumático de la pieza de pizarra a la plataforma durante la
operación de corte. La plataforma, además del giro, tiene un
25
desplazamiento en el eje Y. Por último la máquina se completa
con un módulo de taladro. El sistema de sujeción neumático de
las piezas de pizarra provoca el deterioro de las piezas,
debido a desprendimientos de la pizarra. Por otro lado las
formas de corte que pueden obtenerse son reducidas, debido a
30
que existe un desplazamiento combinado solo en direcciones de
los ejes X e Y, mediante interpolación del movimiento en la
dirección X de la fresa de corte con el movimiento
perpendicular en la dirección I de la ventosa de sujeción, y
el giro interpolado de la misma. En este procedimiento no se
35
garantiza un corte tangencial de la pizarra en todo el
perfil, parámetro éste que es muy importante y que afecta al
acabado final del corte.
Por otro lado, la alimentación de piezas de pizarra en la máquina debe realizarse por sistema manuales o similares, que depositan la pizarra en la zona de carga de la máquina habilitada al efecto. Además el sistema de control está basado en un microcontrolador, que no permite conseguir movimientos rápidos y precisos. Descripción de la invención
La presente invención tiene por objeto una máquina para el corte de geometrías especiales de pizarras, incluyendo el punzonado de las mismas, cuya máquina constituye un conjunto monobloque donde se incluyen todos los elementos necesarios para desarrollar su funcionalidad.
En la máquina de la invención, la sujeción de las piezas de pizarra durante el proceso de manipulación de las mismas se lleva a cabo mediante un sistema basado en pinzas de agarre, con el que se mejora el funcionamiento de la máquina y se disminuyen los rechazos por desprendimiento de la materia prima.
Según otro objeto de la invención, la máquina posee movimientos según tres ejes lineales, X, Y y Z, de modo que la máquina puede trabajar en diferentes planos, lo que permite establecer diferentes formas de corte, distinguiendo entre atacado superior e inferior.
Una ventaja más de la máquina de la invención se deriva del proceso de corte. En la máquina de la invención la unidad de corte esta fija, moviéndose únicamente la pizarra mediante la interpolación de desplazamiento según las direcciones de tres ejes lineales y la rotación de un cuarto eje solidario a las pinzas de agarre. Este procedimiento define un nuevo proceso de corte que permite garantizar la tangencialidad del corte en todo el perfil de la pizarra.

En la máquina de la invención se define una estación de entrada, donde se depositará la materia prima del
proceso, siendo la propia máquina la encargada de alimentarse
de esta zona.
Una ventaja más de la máquina de la invención se
deriva del sistema de evacuación de pizarras, una vez
5
realizado el corte. En conjunto, el sistema de alimentación y
evacuación de pizarras permite conseguir una máquina más
segura y de mayor ratio de producción.
En la máquina de la invención, el sistema de
control esta basado en un control numérico, el cual permite
1 O
conseguir movimientos mas rápidos y precisos, respecto del
control por microcontrolador, consiguiendo mejorar la
repetibilidad.
También, de acuerdo con la invención, se mejora la
flexibilidad de la máquina mediante una interfaz HMI (Human
15
Machine Interface) Esta interfaz permite seleccionar el
objeto de corte, monitorizando el estado de la máquina en
tiempo real.
La máquina de la invención comprende, al igual que
la mayoría de las máquinas destinadas al corte de piezas de
20
pizarra, una unidad de alimentación de las piezas de pizarra
a cortar, medios de sustentación de las piezas de pizarra
durante las operaciones de corte y punzonado, una o más
fresas de corte y uno o más equipos de punzonado. Partiendo
de esta constitución general, la máquina de la invención se
25
caracteriza porque la unidad de alimentación comprende una
plataforma que presenta al menos una zona de posicionamiento
para una pieza de pizarra con medios de fijación de dicha
pieza, cuyos medios comprenden un brazo basculante en
dirección perpendicular a la zona de posicionamiento, cuyo
30
brazo dispone de un punto de apoyo, en la posición abatida,
capaz de presionar la pieza de pizarra contra la plataforma,
para su sujeción.
Según otra característica de la invención, los
medios de sustentación de las piezas de pizarra, durante el
35
proceso de corte y punzonado, comprenden al menos una pinza
de agarre que es giratoria sobre un eje perpendicular al plano de sujeción de la pieza de pizarra, pinza que va relacionada con medios de accionamiento capaces de provocar el giro controlado de dicha pinza. Además la pinza va montada sobre un robot que tiene capacidad de desplazamiento según las direcciones X, Y y Z. La combinación de desplazamiento según los ejes X e Y, junto con el giro controlado de la pinza, permite la toma de la pieza de pizarra de la unidad de alimentación, su aproximación hasta la fresa de corte y el corte de dicha pieza de pizarra mediante la fresa, con la geometría deseada. Por su parte, el desplazamiento según la dirección Z permite el posicionado de la pieza de pizarra en el equipo de punzonado y su retirada del mismo, hasta la zona de descarga.
Los medios de sustentación antes comentados pueden incluir dos pinzas de agarre giratorias, dispuestas en posiciones simétricas, montadas sobre un soporte en forma de U, en el extremo de sus ramas laterales, teniendo ambas
pinzas
movimiento giratorio sincronizado desde un mismo
mecanismo
de accionamiento.
Cada
pinza esta compuesta por dos pisadores
circulares de eje vertical, uno superior y otro inferior, que van montados en posiciones enfrentadas en el soporte en forma de U, a través de sendos rodamientos coaxiales. En las dos pinzas, uno de los pisadores es de giro libre mientras que el otro está accionado desde un único servomotor, a través de transmisiones de correa dentada.
La unidad de alimentación, antes comentada, dispone de una célula detectora de presencia de medios de suministro de las piezas de pizarra a dicha unidad, que permite conseguir una máquina mas rápida y, sobre todo minimizar los riesgos de accidente, aumentando la seguridad de la misma.

El robot sobre el que van montados los medios de sustentación de las piezas de pizarra está compuesto por una
estructura espacial que define primeras guías dirigidas en dirección del eje X, sobre las que va montado un primer carro desplazable a lo largo de dichas primeras guías; segundas guías dirigidas en la dirección Z y montadas sobre el primer carro, sobre cuyas segundas guías va montado un segundo carro desplazable a lo largo de las mismas; y un brazo vertical telescópico montado sobre el segundo carro, que define el eje Y y en cuyo extremo inferior va montado el soporte portador de las pinzas.
Breve descripción de los dibujos
En los dibujos adjuntos se representa, a título de ejemplo no limitativo, una máquina para el corte y punzonado de piezas de pizarra, constituida de acuerdo con la invención. En los dibujos:
La figura 1 es una vista general de una máquina constituida de acuerdo con la invención. La figura 2 es un alzado frontal de la misma máquina. La figura 3 es una sección horizontal de la máquina, tomada según la línea de corte III-III de la figura
2.
La figura 4 es una sección vertical esquemática de la máquina, tomada según la línea de corte IV-IV de la figura
2. La figura 5 es una perspectiva de la plataforma que constituye la unidad de alimentación de la máquina.
La figura 6 es una vista similar a la figura 5, incluyendo una pieza de pizarra en cada una de las zonas de posicionamiento de la plataforma.

La figura 7 corresponde al detalle A de la figura 4, a mayor escala. La figura 8 corresponde al detalle B de la figura 4, a mayor escala.
La figura 9 es una perspectiva del robot en el que van montados los medios de sustentación de las piezas de pizarra.
La figura 10 muestra en perspectiva los medios de sustentación de las piezas de pizarra, con una pareja de pinzas de agarre.
La figura 11 es una perspectiva posterior de los medios de sustentación de la figura 1O, con una pieza de pizarra sujeta en cada pinza de agarre.
La figura 12 es una sección longitudinal de unos
de
los brazos de los medios de sustentación de las piezas
de
pizarra,
tomada según la línea de corte XII-XII de la figura
10.
La
figura 13 muestra en perspectiva el robot en
proceso
de retirada de las piezas de pizarra, desde la unidad
de
alimentación.
La figura 14 es una sección vertical esquemática de la máquina, tomada según la línea de corte XIV-XIV de la figura 4.
Descripción detallada de un modo de realización
La constitución y ventajas de la máquina de la invención se comprenderá mejor con la siguiente descripción, hecha con referencia al ejemplo representado en los dibujos adjuntos.

En la figura 1 se muestra una máquina constituida de acuerdo con la invención, la cual comprende una armadura o bastidor 1 en el que van montados los diferentes componentes, que quedan encerrados por una carcasa 2 dotada de una abertura 3 a través de la cual un operario 4 coloca piezas de pizarra 5 sobre una plataforma 6 que se representa en las figuras 5 y 6 que se presenta en las figuras 5 y 6. Esta plataforma, en el ejemplo representado, incluye dos zonas de posicionamiento para otras tantas piezas de pizarra 5. Además la unidad de alimentación incluye medios de fijación de las piezas de pizarra 5, constituidos por un brazo 7 basculante
en dirección perpendicular a la plataforma 6, que en posición abatida descansa, a través de puntos de apoyo extremo 8, sobre las piezas de pizarra 5, para su sujeción sobre la plataforma 6.
Según puede apreciarse en la figura 5 la plataforma 6 dispone, a partir de su borde interno, de escotaduras 9 para el acceso de los medios de sustentación de las piezas de pizarra, según se expondrá mas adelante.
El control de la máquina de la invención se lleva a cabo mediante un equipo de control numérico 10, figura 2, que permitirá coordinar los diferentes movimientos. Además una interfaz 11 permite al operario 4 seleccionar el tipo de geometría que la máquina debe realizar.
Según puede apreciarse en las figuras 4 y 14 en el ejemplo de realización mostrado en los dibujos, la máquina lleva instaladas dos fresas de corte 12, de posición fija, accionadas por otros tantos motores 13, y dos equipos 14 de punzonado.
En la figura 7 se muestra con mas detalle la posición de la plataforma 2 sobre la que se disponen las piezas de pizarra 5 que quedan sujetas por el brazo 7 que constituye los medios de fijación. También aparece una de las fresas 12 con el motor de accionamiento 13.
Para la operación de corte y punzonado, las piezas de pizarra 5 son soportadas por medios de sustentación 15, figuras 4 y 8, que van montados en un robot que se indica en general con la referencia 16 en las figuras 4 y 8.
La máquina se completa con un equipo de aspiración 17, figura 3 y con medios 18 de insonorización de la carcasa.

En el ejemplo descrito, los medios de sustentación 15 de las piezas de pizarra comprenden, según se muestra en las figuras 1 O a 13, dos pinzas de agarre 19, aunque este número podrá variar de acuerdo con la capacidad de la máquina, cada una de las cuales comprende dos pisadores circulares de eje vertical, uno superior 20 y otro inferior
21, que van montados en posiciones enfrentadas en otros tantos soportes 22 y 23 en forma de U, que van relacionados mediante cilindros neumáticos 24, figura 11, mediante los que se consigue la separación y aproximación de los pisadores 20 y 21, que serán los encargados de tomar las piezas de pizarra 5 desde la plataforma 6, una vez elevados los brazos 7, figura 13, y desplazarlas hasta la posición ocupada por las fresas 12, para su corte.
Según puede apreciarse mejor en la figura 12, los pisadores 20 y 21 van montados en los extremos de los brazos laterales de los soportes 22 y 23 mediante rodamientos 24 y 25, siendo el pisador inferior 21 de giro libre, mientras que el pisador superior 20 va accionado, desde un unido servomotor 26, figura 10, a través de una correa dentada 27, figura 12.
Los medios de sustentación descritos van montados en un robot 16 que, tal y como puede apreciarse en la figura 9, esta compuesto por una estructura espacial que define primeras guías 28, dirigidas en la dirección del eje X, sobre las que va montado un primer carro 29 desplazable a lo largo de dichas primeras guías. La estructura espacial define además segundas guías 30, dirigidas en la dirección Z y montadas sobre el primer carro 29. Sobre estas segundas guías 30 va montado un segundo carro 31 desplazable a lo largo de las segundas guías 30. El robot se completa con un brazo vertical 32, montado sobre el segundo carro 31 y que es desplazable en la dirección del eje Y y en cuyo extremo
inferior
van montados los medios de sustentación 15 de las
piezas
5 de pizarra.
Mediante
este robot y combinando los
desplazamientos
según los ejes X e Y se consigue la toma de
la
pieza de pizarra 5 desde la plataforma 6 de la unidad de

alimentación, su aproximación hasta las fresas 13 de corte, junto con el giro controlado de las pinzas 19, todo ello para obtener el corte de la pieza de pizarra con la geometría
deseada. Con el desplazamiento del robot según la dirección Z
permite el posicionado de la pieza de pizarra en el equipo o
equipos de punzonado 14.
En la abertura, o boca 3 de carga de la máquina,
5
figura 1, se dispone una célula detectora de presencia de los
medios de suministro de las piezas de pizarra 5 a la máquina.
Los movimientos del robot y el giro de las pinzas
están coordinados desde la unidad de control numérico 1 O,
figura 2.
10
El funcionamiento de la máquina de la invención es
como sigue:
Mediante el brazo basculante 7, figura 7, se fijan
las piezas de pizarra 5 sobre la plataforma 2, evitando
desaliñamientos innecesarios que podrían incluir en el
15
posicionamiento y posterior corte de las mismas. Una vez
fijada la pieza de pizarra comienza la ejecución del programa
seleccionado, mediante el equipo de control numérico 10 y la
interfaz 11, dando lugar a una ejecución de movimientos
mediante el robot de la figura 9. La iniciación del proceso
2 O
de corte y punzonado esta condicionada a la retirada de las
manos del operario 4 o del sistema de alimentación utilizado,
que se detecta mediante la célula montada en la zona de
recepción de piezas de pizarra, según se ha indicado
anteriormente. A continuación las pinzas 19 de los medios de
25
sustentación, soportada por el tercer eje del robot
cartesiano 16 de la figura 9, se encarga de retirar las
piezas de pizarra 5 de la plataforma 2, previa liberación de
dichas piezas por los brazos basculantes 7, según se
representa en la figura 13.
30
Una vez liberadas las piezas de pizarra, las
pinzas del robot de encargan de su sujeción, llevando las
piezas 5 a la posición de fresado, enfrentándolas a las
fresas 12, figura 14, para comenzar el proceso de corte. El
fresado se realiza coordinando los movimientos del robot
35
según los ejes X e Y, junto con el giro de las pinzas 19 de
los medios de sustentación. Por un lado el robot 16 se mueve hacia adelante y hacia atrás, y por otro lado las pinzas giran coordinándose con este movimiento, siguiendo las instrucciones enviadas por el equipo de control. De esta
5 forma se obtiene la geometría deseada en función del programa introducido por el operador.
Una vez terminado el corte del perímetro de la pizarra y obtenida la forma deseada, el robot 16 realiza un movimiento hacia la estación de punzonado 14, figura 14,
10 donde se realizan los agujeros necesarios para la sujeción de la pizarra, cuando es colocada en obra. El punzonado se realiza mediante cilindros neumáticos, hidráulicos o eléctricos. Una vez punzonadas las piezas de pizarra, el robot 16 se desplaza hacia atrás y libera las pizarras en una
15 cinta transportadora 33, rodillos mecanizados, tornillos sin fin o cualquier otro sistema de evacuación, que permita encauzar las piezas de pizarra hacia un sistema de apilamiento para su posterior paletizado. Liberadas las pizarras, la pieza comienza un nuevo ciclo.

Claims (1)

  1. 1.-Máquina para el corte y punzonado de piezas de
    pizarra, que comprende una unidad de alimentación de las
    piezas de pizarra a cortar, medios de sustentación de las
    5
    piezas de pizarra durante las operaciones de corte y
    punzonado, una o mas fresas de corte, y uno o mas equipos de
    punzonado, caracterizada porque la unidad de alimentación
    comprende una plataforma que presenta al menos una zona de
    posicionamiento para una pieza de pizarras, con medios de
    1 O
    fijación de dichas piezas; y porque los medios de
    sustentación de las piezas de pizarra comprenden al menos una
    pinza de agarre que es giratoria sobre un eje perpendicular
    al plano de sujeción de la pieza de pizarra, va relacionada
    con medios de accionamiento capaces de provocar el giro
    15
    controlado de dicha pinza, y va montada sobre un robot que
    tiene capacidad de desplazamiento según las direcciones X, Y
    y Z, permitiendo la combinación de desplazamiento según los
    ejes X e Y la toma de la pieza de pizarra de la unidad de
    alimentación, su aproximación hasta la fresa de corte que,
    20
    junto con el giro controlado de la pinza, permite el corte de
    la pieza de pizarra con la geometría deseada, mientras que el
    desplazamiento según la dirección Z permite el posicionado de
    la pieza de pizarra en el equipo de punzonado y su retirada
    del mismo.
    25
    2.-Máquina según la reivindicación 1,
    caracterizada porque los medios de fijación de la pieza de
    pizarra en la zona de posicionamiento comprenden un brazo
    basculante en dirección perpendicular a dicha zona de
    posicionamiento, con un punto de apoyo capaz de presionar la
    30
    pieza de pizarra contra la plataforma.
    3.-Máquina según la reivindicación 1,
    caracterizada porque los medios de sustentación citados
    comprenden dos pinzas de agarre giratorias simétricas,
    montadas sobre un soporte en forma de U, ambas con movimiento
    35
    giratorio sincronizado desde un mismo mecanismo de

    accionamiento.
    4.-Máquina según la reivindicación 3, caracterizada porque cada pinza comprende dos pisadores circulares de eje vertical, uno superior y otro inferior, que van montados en posición enfrentadas en sendos soportes en forma de U a través de rodamientos coaxiales, siendo en ambas
    pinzas
    uno de los pisadores de giro libre, mientras que el
    otro
    esta accionado desde un único servomotor, a través de
    transmisiones
    de correa dentada.
    5.-
    Máquina según la reivindicación 1,

    caracterizada porque la unidad de alimentación dispone de una célula detectora de presencia de los medios de suministro de las piezas de pizarra a dicha unidad.
    6.-Máquina según la reivindicación 1, caracterizada porque el robot citado comprende una estructura especial que define primeras guías dirigidas en la dirección del eje X, sobre las que va montado un primer carro desplazable a lo largo de dichas primeras guías; segundas guías dirigidas en la dirección del eje Z y montadas sobre el primer carro, sobre cuyas segundas guías v amontado un segundo carro desplazable a lo largo de las mismas; y un brazo vertical montado sobre el segundo carro, que define el eje Y y en cuyo extremo inferior va montado el soporte portador de las pinzas.
    7.-Máquina según la reivindicación 1, caracterizada porque la plataforma de la unidad de alimentación define dos zonas de posicionamiento para otras tantas piezas de pizarra, cada una de ellas dotadas de medios de fijación de dichas piezas y de una escotadura a partir de su borde interno, a través de las cuales las piezas de pizarra son accesibles por las pinzas.

    8.-Máquina según la reivindicación 1, caracterizada porque los movimientos del robot y el giro de las pinzas están coordinados desde una unidad de control numérico.








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