ES2338623A1 - Brazo robotico. - Google Patents
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Abstract
Un brazo robótico (100) para controlar el movimiento del brazo de un usuario, y constituido por una cadena cinemática que en su zona distal comprende un soporte (190) para posicionar la mano del usuario, y caracterizada porque dicha cadena cinemática posee redundancia en dicha zona distal, de forma que el movimiento de la mano del usuario puede ser desacoplado del movimiento del resto de las partes de la cadena cinemática.
Description
Brazo robótico.
La presente invención se relaciona con un brazo
robótico y más específicamente con un brazo robótico para utilizarse
en tareas de rehabilitación motora de miembros superiores.
En la rehabilitación motora de miembros
superiores, el paciente o usuario ejercita sus brazos con la
finalidad de mejorar o recuperar control sobre los mismos. Está
técnica se utiliza principalmente en pacientes que han sufrido una
parálisis parcial. La parálisis parcial puede estar ocasionada por
múltiples causas comunes: esclerosis múltiple, un tumor o un
accidente. La causa más común de la parálisis parcial es el infarto.
Los pacientes afectados por parálisis parcial pueden beneficiarse de
la rehabilitación motora en la que un fisioterapeuta sujeta el brazo
del paciente y le provoca un movimiento repetitivo. Dentro de la
rehabilitación motora existen varios métodos de tratamiento. La
Facilitación Propioceptiva Neuromuscular (FNP) es uno de ellos, y
consiste en la estimulación de los sensores propioceptivos del
paciente. Es posible para un paciente re-entrenar su
cerebro para realizar ciertos movimientos, y de esta forma obtener
control sobre dichos movimientos y sobre sus brazos. Los mejores
resultados en la aplicación de este método se obtienen cuando el
movimiento es repetitivo y se realiza por lo menos en doble sesión
de 45 minutos durante un mes. Como es obvio, no siempre es posible
dar este nivel de asistencia y cuidado a todos los pacientes durante
este largo periodo.
Los robots han sido desarrollados para ayudar en
esta terapia. El brazo del paciente es colocado y sujetado en el
extremo final de un brazo robótico que realiza el movimiento
determinado provocando el movimiento conjunto del brazo del
paciente. Un ejemplo de un robot de este tipo es el descrito en WO
2006/058442, donde se presenta un sistema compuesto por varias
unidades. La primera y segunda unidades determinan la posición del
módulo superior de rotación del brazo, sobre el que se fija el brazo
del paciente. El modulo superior de rotación del brazo es una
estructura de dos piezas, y soporta una tercera unidad de rotación
para el antebrazo. El módulo de rotación del brazo superior se une a
un módulo de rotación de la muñeca a través de un módulo de rotación
para el codo, el cual puede ser rotado y ubicado sobre el brazo del
paciente de forma similar a la fijación del módulo de rotación del
brazo superior.
Aunque este sistema permite realizar diferentes
movimientos en el brazo del paciente, es deseable una mejora que
permita la realización de más movimientos y que se adapte mejor a la
morfología del brazo del paciente. Por otra parte, se requiere un
mejor control de fuerzas y movimientos producidos por el robot.
Finalmente, la comodidad para el paciente y para el fisioterapeuta
debe mejorarse. La presente invención logra la mejora de estos
aspectos en al menos algunas de estos aspectos. El objetivo se
logra con el brazo robótico reivindicado en la reivindicación 1.
En un primer aspecto, la invención proporciona
un brazo robótico (100) para el control del movimiento del brazo de
un usuario, que forma una cadena cinemática que se extiende desde un
extremo proximal a un extremo distal y que comprende un soporte
(190) para posicionar la mano del usuario en dicho extremo distal,
caracterizado por el hecho de que dicha cadena cinemática posee al
menos una redundancia cinemática en una zona distal de forma que el
movimiento de la mano del usuario puede ser desacoplado del
movimiento de las otras partes de la cadena
cinemática.
cinemática.
El paciente ubica su mano en el soporte colocado
en el extremo distal. En este módulo, la redundancia cinemática
diseñada permite independizar las sub-cadenas, lo
que quiere decir que el robot puede mover toda su cadena cinemática,
excepto el módulo donde se ubica la mano del paciente, mientras este
módulo permanece sin movimiento. Esta característica representa una
importante mejora en el confort y seguridad del paciente y del
fisioterapeuta. Si debe realizarse un determinado movimiento, la
cadena cinemática del robot puede moverse independientemente,
permitiendo evitar colisiones y situaciones incómodas para el
fisioterapeuta. Por otra parte, el paciente no necesita cambiar su
posición u orientación y es el brazo robot el que se adapta a la
ubicación de la mano del paciente.
Preferentemente, la cadena cinemática del brazo
robótico está constituida por al menos siete grados de libertad, de
forma que el brazo robótico puede realizar todas las traslaciones y
rotaciones dentro de su espacio de trabajo. Seis grados de libertad
se utilizan para evolucionar dentro del espacio de trabajo, y el
séptimo grado de libertad proporciona la redundancia de la región
distal de la cadena cinemática. Naturalmente, la cadena cinemática
puede disponer de más de siete grados de libertad, lo que
proporciona una redundancia extra. Opcionalmente, ésta cadena
cinemática está formada por siete módulos, cada uno de los cuales
tiene un grado de libertad rotacional respecto al anterior.
Preferentemente, el brazo robótico de esta
invención comprendes actuadores basados en músculos artificiales.
Los actuadores basados en músculos artificiales poseen la importante
ventaja de poder controlarse en fuerza, es decir, se controla la
fuerza que ejercen, no la posición que adoptan. Esto es una ventaja
debido a la interacción hombre-máquina entre el
brazo robótico y el brazo del paciente, las fuerzas y cargas
observadas por el paciente son más importantes que la posición donde
llegue el brazo del paciente. Los programas de entrenamiento basados
en FNP comprenden generalmente ejercicios de movimientos libres
activos, movimientos asistidos activos, movimientos resistivos
activos y movimientos pasivos. Particularmente, en el caso de los
movimientos resistivos activos, la resistencia observada por el
paciente es más fácilmente controlable mediante actuadores con
control de fuerza. Naturalmente, una fuerza aplicada en un músculo
artificial se traduce en su correspondiente movimiento del eslabón
de la cadena cinemática.
Opcionalmente, estos músculos artificiales
pueden ser músculos artificiales neumáticos. Los músculos neumáticos
son actuadores muy ligeros y con comportamiento lineal controlado
mediante la presión: cuando una fuerza externa adicional actúa sobre
el músculo, éste no incrementa su fuerza ejercida, sino modifica su
posición. Alternativamente, otros músculos artificiales, como
polímeros electroactivos, pueden ser utilizados como actuadores.
Preferentemente, estos actuadores basados en
músculos artificiales se utilizan en una configuración
antagonista/agonista para el control de los movimientos de la
articulación rotacional. La cadena cinemática está formada por un
número de eslabones conectados mediante articulaciones. Para mover
una articulación (y por tanto modificar la posición de los eslabones
aguas debajo de la cadena cinemática), se utilizan los músculos
artificiales. Cuando se actúa sobre un músculo neumático, éste se
contrae axialmente, y una fuerza se aplica a la carga conectada al
músculo. El músculo artificial sólo puede ejercer fuerza en un
sentido. Para lograr el movimiento de la articulación en ambos
sentidos, se utiliza la configuración antagonista/agonista, de forma
que cuando se activa un músculo se obtiene movimiento en un sentido,
y cuando se activa el otro músculo, se obtiene movimiento en el otro
sentido.
Preferentemente, el soporte para ubicar la mano
del paciente comprende un mecanismo para la flexión y extensión de
los dedos del paciente. De esta forma, además de controlar, provocar
o guiar los movimientos de la mano del paciente, los dedos del mismo
pueden ser controlados en flexión o extensión. De esta manera, los
programas de entrenamiento de FNP que comprenden flexión/extensión
de las falanges, pueden realizarse.
Preferentemente, el brazo robótico de la
invención comprende una pluralidad de sensores para medida de la
posición y fuerzas de la cadena cinemática, y un sistema para
registrar y almacenar los datos proporcionados por dichos sensores.
Estos sensores pueden ubicarse en las localizaciones idóneas, en las
articulaciones para los sensores de posición y en cada músculo y en
el extremo distal para la medición de fuerzas. Cuando se produce el
movimiento del brazo del paciente por acción del fisioterapeuta, o
por él mismo, las posiciones y fuerzas que intervienen son medidas y
registradas. De esta forma, el sistema puede repetir el movimiento
sin la asistencia del paciente o del fisioterapeuta. En los
procedimientos de rehabilitación, el fisioterapeuta sujeta el brazo
del paciente y efectúa un cierto movimiento, el sistema registra
dicho movimiento y las fuerzas que intervienen en él. Una vez
registrado, el brazo robótico puede reproducir el mismo movimiento
sin la intervención del fisioterapeuta.
Preferentemente, un sensor capaz de medir pares
sobre los tres ejes ortogonales y fuerzas en estos ejes se ubica en
la conexión de la cadena cinemática y el brazo del paciente, en el
módulo distal. Gracias a este sensor, se puede asegurar en cualquier
momento que las fuerzas y pares experimentados por el paciente están
por debajo de un valor umbral pre-establecido.
En un segundo aspecto de la presente invención,
la invención proporciona un sistema para los procedimientos de
rehabilitación de miembros superiores consistente en un brazo
robótico como el presentado anteriormente y un segundo brazo
robótico para el control del movimiento del codo del paciente. Este
segundo brazo robótico puede usarse para guiar el codo del paciente,
así como para provocar el movimiento del mismo. Un fisioterapeuta,
cuando sujeta el brazo del paciente para realizar un movimiento, lo
hace normalmente por dos localizaciones, la mano del paciente y su
codo. Por lo tanto, este segundo brazo robótico permite una
reproducción más fidedigna de los procedimientos manuales realizados
por el fisioterapeuta.
Preferentemente, el entrenamiento para la
rehabilitación de miembros superiores comprende un sistema de
realidad virtual. Se ha comprobado que la tasa de éxito en la
rehabilitación es mayor cuando se incentiva al paciente durante el
entrenamiento. La realidad virtual proporciona esta clase de
incentivos. Por ejemplo, un paciente puede estar interesado en
recuperar movimientos normales de su vida cotidiana como coger un
objeto de encima de una mesa. La realidad virtual puede simular este
entorno, en el cual el paciente puede, bajo el control del brazo
robótico, coger dicho objeto de forma simulada. La realidad virtual
puede además mostrar al paciente los progresos que está realizando
(cada vez es más fácil coger el objeto), incentivándolo aún más.
Por tanto, la presente invención proporciona un
método para entrenamiento y rehabilitación de miembros superiores
que comprende las etapas de colocar el brazo del paciente en un
módulo distal de un brazo robótico de acuerdo con la invención,
dicho brazo robótico comprende una variedad de sensores para la
medida de las posiciones y fuerzas en la cadena cinemática y de un
sistema para registro y almacenamiento de los datos proporcionados
por los sensores, de forma que cuando se provoca el movimiento del
brazo del paciente, el sistema almacena dicho movimiento, y es capaz
de reproducirlo con ayuda del brazo robótico de forma repetitiva.
Preferentemente, el paciente coloca su codo en el extremo final de
un segundo brazo robótico que se utiliza para controlar el
movimiento del codo del paciente.
Esta y otras posibles implementaciones de la
invención y de sus ventajas serán explicadas, solo como ejemplo no
limitante, haciendo referencia a las figuras adjuntas, en las
cuales:
La figura 1 muestra una vista en perspectiva de
una realización preferida del sistema para entrenamiento y
rehabilitación de miembros superiores de acuerdo a la presente
invención;
La figura 2 muestra una vista en perspectiva de
detalle del sistema de rehabilitación mostrado en la figura 1;
La figura 3 muestra una vista en perspectiva de
la realización preferida de un brazo robótico de acuerdo con la
presente invención;
La figura 4 muestra el brazo robótico de la
figura 3 en el que se han ocultado las carcasas de varios módulos
del brazo robótico;
La figura 5 muestra el brazo robótico de la
figura 4 resaltando los grados de libertad y movimientos de los
eslabones;
La figuras 6 y 7 muestran vistas en perspectiva
del primer módulo de la implementación preferente del brazo robótico
mostrado en la figura 3;
La figura 8 muestra una vista en perspectiva del
segundo módulo de la implementación preferente del brazo robótico
mostrado en la figura 3;
La figura 9 muestra una vista en perspectiva del
tercer módulo de la implementación preferente del brazo robótico
mostrado en la figura 3;
La figura 10 muestra una vista en perspectiva
del cuarto módulo de la implementación preferente del brazo robótico
mostrado en la figura 3;
La figura 11 muestra una vista en perspectiva
del quinto módulo de la implementación preferente del brazo robótico
mostrado en la figura 3;
La figura 12 muestra una vista en perspectiva
del sexto y séptimo módulos de la implementación preferente del
brazo robótico mostrado en la figura 3;
La figuras 13 y 14 muestran vistas en
perspectiva del segundo brazo robótico, que es parte del sistema
para rehabilitación de miembros superiores mostrado en la figura
1;
La figura 15 muestra la vista en perspectiva del
módulo para el anclaje del codo del paciente, y que forma parte del
segundo brazo robótico mostrado en las figuras 13 y 14.
La figura 1 muestra una vista en perspectiva de
una realización preferida del sistema para rehabilitación de
miembros superiores 300 presentado en esta invención. Una camilla,
en la que el paciente se puede acostar o sentar, se encuentra
marcada con la referencia 10. Una realización preferida del brazo
robótico presentado en esta invención está indicada con la
referencia 100. Esta realización comprende un soporte 190 para
colocar la mano del paciente. La cadena cinemática del brazo
robótico 100 está compuesta por varios módulos (que serán explicados
con más detalle posteriormente). La cadena cinemática posee una
redundancia cinemática en la zona del soporte para la mano del
paciente. Debe notarse que el brazo robótico presentado en esta
invención no es un robot de tipo exosqueleto. El único punto de
contacto entre el brazo robótico y el paciente se encuentra en el
soporte 190.
El sistema para rehabilitación de miembros
superiores 300 también comprende un segundo brazo robótico, indicado
en la figura con la referencia 200. Este segundo brazo robótico 200
incluye un soporte 290 para ubicar el codo del paciente. Cuando un
paciente realiza un movimiento (o cuando el brazo robótico le ayuda
a dicho movimiento) la extremidad del paciente se encuentra sujeta
por dos puntos: uno cerca del codo y otro cerca de la mano. Esta
configuración se asemeja bastante a la forma tradicional de trabajo
de los fisioterapeutas cuando realizan el entrenamiento o
rehabilitación del paciente.
El sistema puede además contar con un módulo de
realidad virtual. La realidad virtual ha demostrado su ayuda en
procesos de rehabilitación, permitiendo al paciente entender la
funcionalidad de ciertos ejercicios y mostrando claramente los
progresos realizados por el paciente durante las diferentes
sesiones.
La figura 2 muestra una vista en perspectiva y
de detalle del sistema para rehabilitación 300. Se muestra el
detalle del soporte para la mano del paciente 190 y del soporte de
sujeción del codo del paciente 290.
La figura 3 muestra una vista en perspectiva de
una realización preferida del brazo robótico 100 de la presente
invención. El primer módulo constitutivo 110 está anclado al techo o
pared (indicado esquemáticamente con la referencia 199). La cadena
cinemática está comprendida por un primer módulo 110, un segundo
módulo 120, un tercer módulo 130, un cuarto módulo 140, un quinto
módulo 150, un sexto módulo 160 y un séptimo módulo 170. Por tanto,
en esta realización preferida el brazo robótico comprende siete
módulos, cada uno de los cuales dispone de los actuadores para mover
los siguientes módulos aguas debajo de la cadena cinemática. Todos
los módulos están conectados a través de articulaciones. En la
figura se encuentran explícitamente indicadas las articulación 125
(entre el segundo y el tercer módulo), 135 (entre el tercer y el
cuarto módulo), y 155 (entre el quinto y el sexto módulo).
La figura 4 muestra el brazo robótico 100 donde
las carcasas de varios módulos han sido eliminadas, y la figura 5
muestra detalladamente los grados de libertad del brazo robótico. El
primer módulos 110 puede producir la rotación de la articulación
115. La articulación 115 es un eje que se encuentra conectado al
segundo módulo 120, y por tanto, cuando el eje rota, el segundo
módulo 120 se mueve solidariamente. El segundo módulo 120 produce la
rotación de la articulación (eje) 125. Las rotaciones del primer y
segundo módulo se producen sobre ejes paralelos, como se indica en
la figura 5.
El tercer módulo 130 puede producir la rotación
de la articulación (eje) 135, el cual conecta el tercer módulo 130
con el cuarto módulo 140. Esta rotación ocurre en un eje
perpendicular a los ejes de rotación de los dos primeros módulos. El
cuarto módulo 140 controla la rotación a lo largo de su eje
longitudinal, articulación 145, y los actuadores del quinto módulo
150 pueden rotar la articulación (eje) 155 que se encuentra
conectada al sexto módulo 160. El sexto módulo controla el
movimiento de la articulación 165 lo que resulta en un movimiento de
rotación del séptimo módulo 170. A través de la articulación 175, el
séptimo módulo 170 produce la rotación del soporte 190, en la que el
paciente ubica su mano. Las rotaciones de los módulos 160 y 170 se
producen alrededor del mismo eje (como se indica en la figura 5).
Debido a que estas rotaciones se producen sobre el mismo eje, la
cadena cinemática es redundante. El movimiento de la mano del
paciente puede desacoplarse del movimiento de los módulos de la
cadena cinemática del brazo robot (mediante un movimiento de
rotación opuesto y sobre el mismo eje) gracias a esta redundancia.
De acuerdo con esta invención, el brazo robótico puede comprender
más o menos de siete módulos, siempre que la cadena cinemática
comprenda una redundancia en su modulo distal de forma que permita
que el movimiento de la mano del paciente sea desacoplado del
movimiento del resto de los módulos del brazo robótico.
Las figuras 6 y 7 muestran la vista en
perspectiva del primer módulo 110 de la implementación preferente
del brazo robótico mostrado en la figura 3. El módulo 110 comprende
una base plana en la que se encuentran montados los soportes 113.
Los músculos artificiales neumáticos 111 y 112 están montados sobre
estos soportes 113. Los músculos artificiales 111 y 112 de este
módulo se encuentran montados en una configuración
antagonista/agonista para controlar los movimientos de la
articulación en ambos sentidos (configuraciones similares serán
descritas posteriormente para los otros módulos). La electrónica 119
para el control de los actuadores y del brazo robótico se encuentra
instalada en este primer módulo 110. Esta electrónica 119 también
realiza el registro y almacenamiento de los datos de los sensores de
posición y fuerza del brazo robótico.
Un cable se extiende desde el músculo artificial
112 hasta la polea 116, pasando por la polea 117. El cable está
atado solidariamente a la polea 116 y se enrolla en ella. Una polea
mayor 118 se encuentra solidaria a la polea 116 y rota con ella.
Otro cable conecta la polea 118 y la polea 114, de forma que la
rotación de la polea 118 resulta en un movimiento de rotación de la
polea 114. La polea 114 se encuentra fijada al eje 115, de forma que
la rotación de la polea 114 resulta en una rotación del eje 115.
Debido a que la polea 118 tiene mayor diámetro que las poleas 116 y
114, una rotación de la polea 116 da como resultado una rotación
mayor en la polea 114. Las correspondientes poleas y sistema de
cables se encuentran también para el músculo artificial 111, pero en
este caso, la contracción axial del músculo 111 origina una rotación
del eje 115 en sentido contrario. A través de esta configuración
antagonista/agonista de los músculos artificiales se logran las
rotaciones del eje en sentidos opuestos.
La rotación del eje 115 da como resultado una
rotación del segundo módulo 120 (mostrado en la figura 8). El
segundo módulo 120 se encuentra conectado a través de la barra 128
al eje 115 y está orientado de forma perpendicular a este eje. Los
músculos neumáticos 121 y 122 se encuentran anclados sobre el
soporte 123. Desde este soporte 123, se extienden dos barras
longitudinales 129 hasta el otro extremo del módulo 120. Sobre estas
barras longitudinales 129, se montan los ejes de las poleas 124, 126
y 127. Cuando se activa uno de los actuadores, este se contrae
axialmente arrastrando un cable solidario, este cable se entiende
desde el musculo artificial 121 hasta la polea 126 y se encuentra
atado a dicha polea. La polea 127 se encuentra solidaria a la polea
126, de forma que rota con ella. Otro cable se enrolla sobre la
polea 127 y se extiende hasta la polea 124. Cuando se rota polea 126
(más pequeña que la polea 127), la polea 127 también gira, y
arrastra la polea 124 y el eje 125. El diámetro de la polea 127 es
mayor que el correspondiente de las poleas 124 y 126. Este hecho
origina un incremento del ángulo de rotación de la polea 124 con
respecto a la rotación de la polea 126. Cuando el músculo 122 se
contrae, el correspondiente sistema de poleas origina una rotación
del eje 125 en el sentido opuesto al explicado anteriormente.
El tercer módulo 130 es solidario al eje 125 y
gira con éste. El tercer módulo 130 (mostrado en la figura 9)
trabaja de forma similar al módulo 120 explicado con anterioridad.
Algunas partes, como los músculos 131 y 132, el soporte 133, las
barras longitudinales 139 y las poleas 136 y 137 trabajan igual que
en el módulo 120. La mayor diferencia entre los dos módulos se
encuentra en la parte distal (final) del módulo 130, donde el
soporte 138 monta el eje 135 y la polea 134 de forma perpendicular a
la dirección longitudinal del módulo.
El cuarto módulo 140 (mostrado en la figura 10)
contiene en su parte inicial las piezas guía 143 que junto con los
orificios 149 permiten el montaje del eje 135, de forma que cuando
el tercer módulo 130 se activa se produce una rotación del cuarto
módulo 140. Los músculos 141 y 142 se encuentran ubicados en el
cuarto módulo. La polea 144 se monta sobre el eje 145 que se
extiende de forma longitudinal sobre el módulo 140. Cuando los
músculos se activan, se produce una rotación del eje 145 sobre el
propio eje longitudinal del módulo 140. Un cable se extiende desde
el primer músculo 141 a la polea 144, pasando por la polea 146, de
forma que una contracción axial del músculo 141 da lugar a una
rotación del eje 145 en un determinado sentido. Un segundo cable se
extiende desde el músculo 142 hasta la polea 144, pasando por la
polea 147, de forma que cuando éste músculo se activa, se produce
una rotación del eje 145 en el sentido opuesto a la rotación
anterior. La polea 144 es doble, de forma que no se produzca
intersecciones entre los cables de uno y otro sistema de cables. Las
piezas guía 143 tienen unos surcos en forma de segmentos circulares
148 que permite mayores ángulos de rotación del módulo 140 al evitar
la colisión entre el soporte 143 con el soporte 138 del módulo
130.
El módulo 150 (mostrado en la figura 11) se
encuentra solidario a la parte final del eje 145 a través del
soporte 153, de forma que la rotación del eje 145 da como resultado
la rotación del módulo 150. Sobre el soporte 153 se montan los
músculos artificiales 151 y 152. La contracción axial de dichos
músculos da lugar a la rotación el eje 155. Para producir este
movimiento, se extiende un cable desde el músculo 151 hasta la polea
156, y se enrolla y ata en dicha polea. La polea 157 se encuentra
solidaria a la polea 156. Otro cable se extiende desde la polea 157
hasta la polea 154. La polea 157 tiene un diámetro mayor que las
poleas 156 y 154 lo que origina un mayor ángulo de rotación en la
polea 154 con respecto a la rotación de la polea 156. De igual
forma, el correspondiente sistema de cables y poleas se monta para
el músculo 152. La contracción axial del músculo 152 da como
resultado una rotación del polea 154 y del eje 155 en el sentido
contrario a cuando el músculo 151 se contrae.
Finalmente, la figura 12 muestra como la
rotación del eje 155 da lugar a una rotación del sexto módulo 160.
El sexto módulo 160 está conectado al séptimo módulo 170 a través de
la articulación 165. Los módulos sexto y séptimo trabajan
conjuntamente y de forma similar, y su funcionamiento se explicará
con referencia al módulo 170. El módulo 170 contiene los músculos
artificiales 171 y 172. El patín 173 está montado y puede deslizar
sobre los surcos 174 que se extienden a lo largo de la longitud del
módulo. Para este deslizamiento, el patín 173 está equipado con los
rodamientos 177. Los surcos-guía 174 se extienden a
lo largo de un segmento circular, de forma que un desplazamiento del
patín 173 a lo largo de la guía 174 da lugar a una rotación del
extremo final 175 alrededor del eje de dicho segmento circular. Un
cable se extiende desde el músculo 172 hasta la polea 179 donde se
enrolla y fija. La polea 176 es solidaria a la polea 179 y rota con
ella. Un cable se extiende desde la polea 176 y pasa a través del
patín 173 hasta llegar a la polea 178 donde se enrolla, cambia de
sentido y vuelve al patín 173 donde se fija a su parte derecha (en
la figura 12). De esta forma, la contracción axial del músculo
artificial 172 da lugar a un movimiento del patín 173 hacía la
derecha siguiendo las guías 174. Las poleas 176 y 179 son las
correspondientes para el sistema del músculo 171. El cable se
extiende ahora desde la polea mayor hasta la parte izquierda del
patín 173 (en la figura 12), sin pasar a través de él, de forma que
una contracción axial del músculo 171 da como resultado un
movimiento del patín 173 hacia la izquierda. De nuevo el movimiento
del patín 173 sobre las guías de segmento circular 174 da como
resultado una rotación de la parte final 175 (y con ello el soporte
190) alrededor del eje de dicho segmento circular.
El módulo 160 trabaja de forma similar la módulo
170. La activación del los músculos 161 y 162 da lugar al movimiento
del patín 163 sobre las guías 164 las cuales también tienen forma de
segmento circular. La activación de los músculos 161 y 162 da como
resultado una rotación de la articulación 165 y del módulo 170
alrededor del eje del segmento circular. La rotación de la
articulación 165 (y del séptimo módulo 170) tiene lugar sobre el
mismo eje que la rotación de la articulación 175 (y el soporte final
190). Debido a que los ejes de estas rotaciones son colineales, la
cadena cinemática es redundante. El movimiento de la mano del
paciente se puede desacoplar del movimiento del resto de los
eslabones de la cadena cinemática (utilizando a dos rotaciones de
sentido opuesto y colineales) gracias a esta redundancia.
El soporte 190 contiene un primer soporte 191
para la ubicación de la palma de la mano del paciente y un segundo
soporte 192 para colocar el dedo pulgar y soportar su extensión. El
segundo soporte para el pulgar 192 está articulado al primer soporte
para los dedos 191. La soporte 190 contiene además un tercer soporte
193 para las falanges del paciente y que es un soporte articulado al
soporte 191 y que permite la extensión de las falanges. Los
movimientos de las articulaciones de los soportes 192 y 193 permiten
la extensión y flexión de los dedos y el pulgar, lo cual es
necesario en determinados procedimientos de rehabilitación.
A lo largo de los módulos del brazo robótico 100
se pueden ubicar varios sensores. En primer lugar, en cada
articulación (normalmente en el eje) entre dos módulos se puede
colocar un sensor de posición óptico, capaz de medir el ángulo de la
rotación producida. De esta forma, la posición de cada módulo es
conocida como suma sucesiva de rotaciones de los módulos
antecedentes en la cadena cinemática. En segundo lugar, se pueden
colocar sensores de presión en cada uno de los músculos neumáticos,
controlando en todo momento la presión de entrada en la válvula.
Estos sensores permiten conocer la fuerza ejercida por cada músculo.
En tercer lugar, un sensor de fuerzas/par se puede colocar en el
extremo distal del brazo robot, en el soporte 190. Este sensor mide
los pares (en tres ejes ortogonales) y las fuerzas (ejercidas sobre
estos tres mismos ejes) que aparecen en la interfaz entre el brazo
robótico 100 y el brazo del paciente. De esta forma se puede
controlar que las fuerzas y pares observadas por el paciente se
encuentren siempre por debajo de un valor umbral
pre-establecido por el fisioterapeuta. Otros
sensores de diferente naturaleza y ubicados en distintas posiciones
de la cadena cinemática pueden también utilizarse dentro del ámbito
de la invención de este brazo robótico. Todas las fuerzas, pares y
posiciones medidas son registradas y almacenadas en la
electrónica
119.
119.
Las figuras 13 y 14 muestran una vista en
perspectiva de un segundo brazo robótico que forma parte del sistema
para rehabilitación de miembros superiores mostrado en la figura 1.
Este segundo brazo robótico 200 comprende una base 210 la cual puede
anclarse a través del orificio 211 a una barra, que puede ser parte
de una camilla 10 en la que se ubica el paciente (como se indica en
la figura 1). El primer módulo 220 se encuentra actuado para tener
una rotación sobre su eje longitudinal. Un grado de libertad pasivo
(no actuado) adicional se añade sobre dicho eje longitudinal para
facilitar la extensión del eje y la adaptación del sistema al brazo
particular de cada paciente.
Un segundo módulo 230 comprende los dos músculos
artificiales 231 y 232 los cuales producen la rotación de las poleas
234 que se encuentran sobre el eje 235 cuando se actúa sobre ellos.
El eje 235 es la base del módulo 240, de forma que cuando el eje 235
gira, el módulo 240 se mueve solidariamente. El módulo 240 contiene
un actuador lineal neumático que modifica la longitud del segmento
245 que forma la base del soporte para agarre del codo 290.
El soporte para el codo no dispone de actuadores
adicionales, pero si tiene tres grados de libertad pasivos (no
actuados, mostrados en la figura 15), otorgados por la articulación
universal 285 y una rotación axial sobre el eje del actuador lineal
anterior. Estos tres grados de libertad pasivos son necesarios para
adaptar el movimiento del robot al movimiento del codo del
paciente.
El sistema mostrado en las figuras puede
utilizarse de varias formas para el entrenamiento de miembros
superiores, y está especialmente diseñado para la rehabilitación de
miembros superiores para pacientes que hayan sufrido parálisis
parcial. Durante este procedimiento, el paciente ubica su mano en el
soporte final del primer brazo robótico y su codo en el soporte del
segundo brazo robótico. Una metodología para la rehabilitación de
miembros superiores puede comprender los pasos de ubicar la mano del
paciente en el soporte de un primer brazo robótico que disponga de
sensores para medir las posiciones y fuerzas del brazo robótico y
registrar los datos proporcionados por dichos sensores, ubicar el
codo del paciente en el extremo de un segundo brazo robótico de
similar características, provocar y realizar un movimiento auxiliado
del brazo del paciente mientras el sistema registra los datos de
dicho movimiento, y reproducir dicho movimiento con ayuda de los
brazos robóticos de forma que se repita el movimiento anterior de
forma continuada.
Claims (11)
1. Un brazo robótico (100) para el control del
movimiento del brazo de un usuario, que forma una cadena cinemática
que se extiende desde un extremo proximal a un extremo distal y que
comprende un soporte (190) para posicionar la mano del usuario en
dicho extremo distal, caracterizado por el hecho de que dicha
cadena cinemática posee al menos una redundancia cinemática en una
zona distal de forma que el movimiento de la mano del usuario puede
ser desacoplado del movimiento de las otras partes de la cadena
cinemática.
2. Un brazo robótico de acuerdo a la
reivindicación 1, caracterizado por el hecho de que su cadena
cinemática posee al menos siete grados de libertad, de forma que el
brazo robótico puede realizar todas las traslaciones y rotaciones en
su espacio de trabajo.
3. Un brazo robótico de acuerdo a las
reivindicaciones 1 y 2, caracterizado por el hecho de que su
cadena cinemática comprende siete módulos
(110,120,130,140,150,160,170), cada uno de los cuales es capaz de
producir una rotación del siguiente módulo.
4. Un brazo robótico de acuerdo a la
reivindicación anterior, caracterizado por el hecho de que
dispone de actuadores basados en músculos artificiales
(111,112,121,122,131,132,141,142,151,152,161,162,171,172).
5. Un brazo robótico de acuerdo a la
reivindicación 4, caracterizado por el hecho de que dichos
actuadores músculos artificiales son músculos neumáticos
artificiales.
6. Un brazo robótico de acuerdo a las
reivindicaciones 4 y 5, caracterizado por el hecho de que sus
actuadores músculos artificiales son utilizados en un esquema
antagonista/agonista para controlar el movimiento de una
articulación en ambos sentidos.
7. Un brazo robótico de acuerdo a la anterior
reivindicación, caracterizado por el hecho de que en el
soporte (190) para posicionar la mano del usuario se encuentra un
sistema (192,193) para la flexión y extensión de las falanges y
pulgar del usuario.
8. Un brazo robótico de acuerdo a la
reivindicación anterior, caracterizado por el hecho de que
incluye una pluralidad de sensores para medir las posiciones y
cargas en el brazo robótico y un sistema para registrar y almacenar
los datos proporcionados por dichos sensores.
9. Un brazo robótico de acuerdo a la
reivindicación 8, caracterizado por el hecho de que dispone
de un sensor capaz de medir los pares en tres ejes ortogonales y las
fuerzas en la dirección de esos ejes, en la interfaz
hombre-máquina en el soporte (190) para la mano.
10. Un sistema (300) para la rehabilitación de
miembros superiores que comprende un brazo robótico (100) según
cualquier de las reivindicaciones anteriores y un segundo brazo
robótico (200) para controlar el movimiento del codo del
usuario.
11. Un sistema para rehabilitación de miembros
superiores según la reivindicación 10 caracterizado por el
hecho de que dispone además de un módulo de realidad virtual para
realización de los ejercicios.
Priority Applications (6)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
ES200802340A ES2338623B1 (es) | 2008-08-05 | 2008-08-05 | Brazo robótico. |
ES09806473.6T ES2506140T3 (es) | 2008-08-05 | 2009-07-23 | Brazo robótico para el control del movimiento del brazo |
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