ES2271411T3 - Procedimiento y dispositivo para la determinacion de un error angular y utilizacion del dispositivo. - Google Patents
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Abstract
Procedimiento para la determinación de modificaciones reales (DELTAEPSILON) y de modificaciones teóricas (DELTAEPSILON*) de un ángulo espacial de un eje principal (e) de un sensor o realizador que está fijado en un soporte (4.1), cuyo soporte (4.1) es giratorio directamente alrededor de un primer eje de giro (1) e indirectamente alrededor de al menos otro eje de giro (b, a), en el que - un dispositivo opto-electrónico (5) de medición del ángulo está fijado con al menos dos ejes de medición en el soporte (4.1), - se lleva a cabo para un primer eje de giro (1, b, a) un proceso de cálculo, en el que se realiza una rotación en etapas de rotación alrededor de este primer eje de giro (1, b, a), mientras que se impide cualquier rotación alrededor de al menos otro eje de giro, y en el que después de cada etapa de rotación, - se detecta y se memoriza una primera modificación real (DELTAEPSILON) del ángulo espacial del eje principal (e) a través del dispositivo de medición de ángulos (5), y - se pone a disposición y se memoriza una primera modificación teórica (DELTAEPSILON*) del ángulo espacial del eje principal (e) desde un dispositivo de codificación (10),
Description
Procedimiento y dispositivo para la
determinación de un error angular y utilización del dispositivo.
La invención se refiere a un procedimiento de
acuerdo con el preámbulo de la reivindicación 1, a un dispositivo
para la realización de este procedimiento de acuerdo con el
preámbulo de la reivindicación 15 y a una utilización del
dispositivo de acuerdo con las reivindicaciones 25 y 26,
respectivamente.
Como ejemplo, pero sin ningún efecto de
limitación, a continuación se describe la problemática en la que se
basa la invención con la ayuda de una instalación de seguimiento,
como por ejemplo una instalación de rastreo o de seguimiento con un
sensor o realizador, en la que la instalación de rastreo está
dispuesta sobre una superficie de montaje móvil, por ejemplo una
cubierta de un vehículo o de un barco. Por ejemplo, el sensor puede
ser un dispositivo de toma de imágenes y el realizador puede ser un
cañón de arma de un arma de artillería, donde el eje principal del
dispositivo de toma de imágenes o bien el eje del alma del cañón de
artillería se pueden considerar como el eje principal. El sensor o
bien el realizador deben ser móviles de tal forma que su alineación
o bien la alineación de su eje principal está correlacionada siempre
con la posición de un objeto externo que se mueve con relación al
sensor o bien al realizador, por lo que sigue al objeto; en el caso
de un sensor, esto significa que debe estar dirigido siempre
directamente sobre el blanco móvil, mientras que en el caso de un
realizador configurado como arma de artillería, esto significa, en
general, que está dirigido sobre un punto, que alcanza sólo más
tarde el objetivo, para que los proyectiles disparados desde el arma
de artillería se encuentren en dicho punto con el objeto.
El sensor o bien el realizador está fijado de
forma rígida en un soporte, junto con el cual forma esencialmente
una unidad de actuación propiamente dicha. El soporte está conectado
a través de un eje de elevación de forma giratoria con un apoyo; a
través de una rotación del soporte con relación al apoyo alrededor
del eje de elevación se puede ajustar esencialmente la elevación
del sensor o bien del realizador; se supone que el eje principal se
extiende horizontalmente en la posición de reposo. El apoyo está
conectado a través de un eje de rodadura de forma giratoria con una
base de apoyo; a través de una rotación del apoyo con relación a la
base de apoyo alrededor del eje de rodadura se puede compensar el
efecto de un movimiento de rodadura, de tal manera que el eje de
elevación permanece horizontal y solamente se desvía durante un
corto espacio de tiempo en la medida de un valor reducido con
respecto a la horizontalidad; el eje de rotación está perpendicular
al eje de elevación y está bajo un ángulo, por ejemplo, de 60º con
respecto a un eje lateral. La base de apoyo está conectada de forma
giratoria sobre el eje lateral, de una manera directa o indirecta,
con la cubierta del vehículo o del barco; a través de una rotación
de la base de apoyo alrededor del eje lateral se puede regular
esencialmente el ángulo lateral del sensor o bien del realizador; el
eje lateral está dirigido en la posición de reposo al menos
aproximadamente vertical.
Las direcciones o bien los ángulos indicados
anteriormente de los diferentes ejes de giro son valores teóricos,
que se pretende mantener. Los valores reales de estas direcciones o
ángulos se desvían, en general, de los valores teóricos. Las
desviaciones se basan esencialmente en las tolerancias admisibles de
fabricación y de montaje, en que los movimientos relativos no se
llevan a cabo, en general, de una manera exacta continua, sino en
etapas –aunque pequeñas-, y también se basan en modificaciones de
los centros de gravedad relativos de los elementos individuales de
la instalación de seguimiento durante sus movimientos. La secuencia
de desviaciones o bien de errores geométricos provoca que la
dirección real del eje principal del sensor o bien del realizador
se desvíe, en general, en la medida de un error angular espacial con
respecto a la dirección teórica o bien pretendida. Con otras
palabras, en el caso de rotaciones alrededor de los ejes de giro,
las modificaciones reales de ciertos ángulos se desvían de las
modificaciones teóricas de estos ángulos. Las modificaciones
teóricas se ponen a disposición en este caso por un dispositivo de
codificación. Las desviaciones de las modificaciones reales con
respecto a las modificaciones teóricas se designan como errores
angulares errores angulares tienen un efecto sobre los resultados
de la unidad de actuación, por ejemplo sobre la exactitud, con la
que un sensor mide un objeto.
El cálculo de los errores angulares se realiza,
en general, en la fábrica en el curso de un procedimiento de
prueba, por ejemplo en el marco de un control de calidad. Los
errores angulares son la mayoría de las veces diferentes para las
instalaciones de seguimiento individuales o bien para los tipos de
instalaciones de seguimiento y, por lo tanto, describen al menos en
parte las instalaciones individuales de seguimiento o bien las
instalaciones de rastreo. Con este fin, se memorizan los errores
angulares.
Los errores angulares no tienen que exceder
ciertos límites. Se pueden compensar, lo que se puede realizar o
bien con hardware o bien con aparatos a través de repasos y/o de
correcciones de montaje o, en cambio, con software, a través de la
consideración de los errores angulares calculados, por ejemplo
durante la evaluación de los resultados de una instalación de
detección.
De una manera independiente de si solamente se
memorizan los errores angulares o si se compensan, debe tener lugar
su medición.
En la medición habitual hasta ahora de tales
errores angulares se lleva a cabo una medición en cadena. En este
caso, se comienza con una determinación del horizonte y a
continuación se lleva a cabo paso a paso una medición desde un eje
hacia el siguiente, es decir, desde el eje lateral hacia el eje de
rodadura y en adelante hacia el eje de elevación. Para esta
medición se utilizan aparatos de medición principalmente ópticos,
como por ejemplo colimadores automáticos, teodolitos, espejos,
niveles angulares e inclinómetros. Adicionalmente se necesita una
pluralidad de adaptadores, soportes de retención, apoyos y masas de
sustitución. La pluralidad de los medios necesarios, sus diferentes
exactitudes de resolución y de medición y la necesidad de trabajar
de una manera muy exacta, son inconvenientes del procedimiento de
medición convencional. Pero el inconveniente más grave está en que
a través de la medición en cadena se acumulan los errores de
medición y no se pueden evitar en la práctica los errores de
acoplamiento.
Por lo tanto, el cometido de la invención es
- -
- indicar un procedimiento del tipo mencionado al principio, con el que se evitan los inconvenientes del procedimiento convencional;
- -
- crear un dispositivo del tipo mencionado al principio, que posibilita una realización sin problemas del procedimiento; y
- -
- proponer una utilización del dispositivo.
La solución de este cometido se realiza de
acuerdo con la invención
- -
- para el procedimiento a través de las características de la reivindicación 1;
- -
- para el dispositivo a través de las características de la reivindicación 15; y
- -
- para la utilización a través de las características de las reivindicaciones 25 o 26.
Los desarrollos preferidos se definen a través
de las reivindicaciones dependientes respectivas.
La invención se basa en el empleo de un
dispositivo opto-electrónico de medición de ángulos
al menos de dos ejes, de una manera preferida de tres ejes, como por
ejemplo un giroscopio láser, en cualquier caso un dispositivo de
medición de ángulos, que no requiere ninguna orientación fija en el
espacio y que indica siempre solamente las modificaciones angulares
respectivas. El dispositivo de medición de ángulos o bien el
giroscopio láser se monta, en general, temporalmente para la
realización de procesos de medición, en el lugar de un sensor o de
un realizador o adicionalmente al sensor o al realizador, de tal
forma que un eje de medición coincide en la mayor medida posible
con el eje principal o, dado el caso, está lo más paralelo al mismo
posible. También son posibles otras configuraciones de montaje,
pero condicionan transformaciones de coordenadas de los resultados
para una evaluación general de los mismos. La unidad de actuación
comprende el soporte y el sensor o bien el realizador y/o el
dispositivo de medición de ángulos.
A través de la utilización de un dispositivo de
medición de ángulos del tipo de un giroscopio láser, que no
requiere una orientación fija en el espacio, en particular una
determinación del horizonte, se simplifica en una medida
significativa la nueva medición con respecto a la medición
convencional y, además, es más exacta. En el caso de movimientos
del soporte a través de rotaciones alrededor del eje lateral, el eje
de rodadura y el eje de elevación, el dispositivo de medición de
ángulos reconoce en cada caso las modificaciones reales del ángulo
del eje principal. Por medio de movimientos alrededor de uno solo de
los tres ejes de giro, respectivamente, se pueden calcular las
modificaciones reales de los ángulos o bien las posiciones relativas
de los ejes principales. Los movimientos realizados son los mismos
que realizaría también la instalación de seguimiento.
La medición realizada de esta manera nueva es
muy exacta y reproducible. Puesto que en último término se trata de
una medición de extremo a extremo, se eliminan también errores a
través de acoplamientos.
Para el montaje del dispositivo de medición de
ángulos o bien del giroscopio láser son necesarias, dado el caso,
pocas piezas de adaptación. Es importante que las relaciones de
masas y del centro de gravedad no se modifiquen esencialmente a
través del montaje del dispositivo de medición de ángulos o del
giroscopio láser; solamente se contempla un montaje adicionalmente
a la unidad de actuación del realizador, a parte de las relaciones
espaciales, cuando la masa del dispositivo de medición de ángulos o
bien del giroscopio láser es relativamente reducida; si se monta el
dispositivo de medición de ángulos o bien el giroscopio láser en
lugar del sensor o bien del realizador, y su masa es
considerablemente menor que la del sensor o bien del realizador,
entonces debería aplicarse una masa de sustitución de
compensación.
Los resultados de los procedimientos de medición
de errores solamente son concluyentes cuando la disposición es tal
que el dispositivo de medición de ángulos se encuentra en una
posición relativa exactamente conocida con respecto al eje
principal del realizador o bien del sensor; de una manera preferida,
la disposición es tal que un eje de medición relevante de los ejes
de medición del dispositivo opto-electrónico de
medición de ángulos coincide con exactitud con el eje principal, lo
que debe verificarse antes de la medición propiamente dicha de los
errores angulares. Con este fin, se puede llevar a cabo un
movimiento alrededor del eje de elevación. En el caso de que el eje
de medición relevante coincida realmente con el eje principal,
entonces describe, durante el movimiento alrededor del eje de
elevación, un plano perpendicular al eje de elevación. En el caso
de que el eje de medición relevante no coincida con el eje
principal, entonces describe, durante el movimiento alrededor del
eje de elevación, una superficie cónica, cuya punta se encuentra en
el punto de intersección del eje de medición y del eje de
elevación. En este caso debe tener lugar una corrección, a no ser
que el ángulo de apertura de la superficie cónica tenga
aproximadamente 180º. La corrección se puede realizar con hardware o
con software, siendo preferida, en general, una corrección con
software.
Después de esta corrección se lleva a cabo la
medición de errores propiamente dicha. En este caso se lleva a cabo,
respectivamente, una rotación alrededor de uno de los tres ejes de
giro, es decir, alrededor del eje de elevación o alrededor del eje
de rodadura o alrededor del eje lateral, mientras que se impiden las
rotaciones alrededor de los otros dos ejes de giro. Las rotaciones
se llevan a cabo paso a paso. Después de cada paso de rotación se
pone a disposición desde el dispositivo de codificación la
modificación teórica del ángulo y el dispositivo
opto-electrónico de medición de ángulos o bien el
giroscopio láser proporciona la modificación real correspondiente.
Las modificaciones teóricas y las modificaciones reales
correspondientes son memorizadas en una unidad de memoria.
De esta manera, se termina la medición de
errores propiamente dicha en el sentido estricto. Lo que sigue ahora
es una evaluación de los resultados de esta medición.
Los resultados de la medición de errores, es
decir, solamente las modificaciones reales y las modificaciones
teóricas de los ángulos respectivos, son memorizados en la unidad de
memoria y solamente pueden servir, como ya se ha mencionado, para
caracterizar las instalaciones de seguimiento individuales.
En general, el dispositivo presenta una
instalación de procesamiento de datos o bien está acoplada con una
instalación de este tipo. Por medio de una unidad de cálculo de la
instalación de procesamiento de datos se puede crear una matriz con
los resultados de la medición de errores.
Con la unidad de cálculo se calculan, en
general, errores angulares, es decir, diferencias entre las
modificaciones reales y las modificaciones teóricas de los
ángulos.
Estos errores angulares o bien se memorizan
solamente o se pueden utilizar como base para compensaciones. Las
compensaciones se pueden realizar con hardware o con software.
Las compensaciones con la ayuda de software se
pueden realizar de tal forma que se crean funciones de errores
empíricas y, dado el caso, a partir de estas funciones de errores
empíricas se pueden crear funciones de errores matemáticas, que se
tienen en cuenta durante la utilización de la instalación de
seguimiento para su control.
Las compensaciones, especialmente las
compensaciones de software, solamente se realizan, en general,
cuando los errores angulares exceden ciertos valores límite
predeterminados. Con este fin, la unidad de cálculo puede comparar
los errores angulares calculados con los valores límite
predeterminados.
La instalación de procesamiento de datos puede
presentar una unidad de impresión, para crear copias en papel de
datos en colaboración con el procedimiento de acuerdo con la
invención.
De una manera preferida, la instalación de
procesamiento de datos posee una unidad de visualización.
Por otra parte, la instalación de procesamiento
de datos puede presentar una unidad de entrada, para controlar total
o parcialmente el nuevo procedimiento, la mayoría de las veces en
colaboración con la unidad de visualización.
La invención se utiliza especialmente para
calcular errores angulares de ejes principales por sensores o
realizadores de instalaciones de seguimiento, siendo giratoria la
unidad de actuación, dicho con mayor precisión, el soporte del
sensor o bien el realizador directamente alrededor de un eje de
elevación e indirectamente alrededor de un eje de rotación y
alrededor de un eje lateral. En este caso, el sensor puede ser un
dispositivo de toma de imágenes, como por ejemplo una cámara de TV,
el realizador puede ser un arma de artillería y la superficie de
montaje para la instalación de seguimiento puede ser una superficie
móvil, por ejemplo un vehículo o un barco, especialmente una
cubierta de un vehículo o de un barco.
El dispositivo puede ser autónomo con respecto a
su posición o bien puede estar desacoplado de una posición externa.
Pero también puede estar acoplado, por ejemplo, con la ayuda de un
dispositivo PSD, con una posición externa.
Otros detalles de la invención se describen a
continuación con la ayuda de un ejemplo de realización y con
referencia al dibujo. En este caso:
La figura 1 muestra una instalación de
seguimiento con un primer dispositivo de acuerdo con la invención,
en una representación esquemática simplificada; y
La figura 2 muestra la instalación de
seguimiento representada en la figura 1 con un segundo dispositivo
de acuerdo con la invención, en la misma representación que en la
figura 1.
La figura 1 muestra una superficie de montaje 1
con una instalación de seguimiento 2. La instalación de seguimiento
2 comprende en la aplicación esencialmente una unidad de actuación
4, a saber, un sensor o realizador o un dispositivo de medición de
ángulos 5, además de un apoyo 6 y finalmente una base de apoyo 8. La
unidad de actuación no forma un componente del dispositivo de
acuerdo con la invención.
La unidad de actuación 4 presenta un soporte
4.1. Si la instalación de seguimiento 2 está preparada para el uso,
entonces en el soporte 4.1 está fijado el sensor o realizador, que
posee un eje principal e. Para la realización del procedimiento de
acuerdo con la invención, que es un procedimiento de prueba, se fija
en el soporte 4.1 de forma temporal el dispositivo de medición de
ángulos 5 de tres ejes, de tal manera que uno de sus ejes de
medición coincide con el eje principal e al menos en cuanto a la
dirección; una desviación del eje de medición mencionado con
respecto a su dirección teórica durante un movimiento del soporte
4.1 corresponde a una desviación del eje principal e durante el
mismo movimiento del soporte 4.1.
La unidad de actuación 4 o bien el soporte 4.1
están acoplados de forma giratoria sobre un eje de elevación I con
el apoyo y se puede girar con relación al apoyo 6 a lo largo de un
plano de giro superior L. En la disposición de acuerdo con la figura
1, el eje de elevación I está perpendicularmente u el plano de giro
superior L está paralelo al plano del dibujo, por lo que el eje de
elevación I se representa como punto. El eje de elevación I está en
el ejemplo descrito aquí en un estado de reposo. A través de la
rotación alrededor del eje de elevación I se ajusta esencialmente
el ángulo de elevación \lambda del eje principal e.
A continuación se explica la manera de proceder
durante o bien después del montaje del dispositivo de medición de
ángulos 5, para establecer la posición y la alineación del aparato
de medición de ángulos 5 y para compensar las desviaciones desde la
posición o alineación ideal o pretendida, respectivamente. Como ya
se ha mencionado, se fija el aparato de medición de ángulos 5 en el
lugar del sensor o realizador utilizado en la aplicación de la
instalación de seguimiento 2 en el soporte 4.1 Si el dispositivo de
medición de ángulos 5 presenta una masa considerablemente más
reducida que el sensor o realizador, entonces esto debe compensarse
a través de la disposición adicional de una masa de compensación en
un lugar adecuado. Por último, como se ha descrito más arriba, a
través de la rotación alrededor del eje de elevación I se verifica
si y en qué medida se desvían la posición y la alineación del eje
principal de medición con respecto al eje principal e. La
compensación de esta desviación se puede realizar por hardware a
través de repaso y/o a través de un montaje más exacto del
dispositivo de medición de ángulos 5. La compensación se puede
realizar también por software, siendo memorizada la desviación y
siendo tenida en cuenta durante el cálculo o evaluación de los
resultados del procedimiento en el cálculo de acuerdo con la
invención.
El soporte 6 está acoplado sobre el eje de
rodadura b de forma giratoria con la base de apoyo 8 y se puede
girar con relación a la base de apoyo 8 a lo largo de un plano
medio giratorio B. El eje de rodadura b está dispuesto teóricamente
perpendicular al eje de elevación I. Se lleva a cabo una rotación
alrededor del eje de rodadura b para la compensación de un ángulo
de rodadura \beta, que se modifica, en general, de una manera
permanente en el caso de una superficie de montaje móvil 1.
La base de apoyo 8 está dispuesta de forma
giratoria directa o indirectamente, sobre un eje lateral a, en la
superficie de montaje 1 y es giratoria a lo largo de un plano de
giro inferior A con relación a la superficie de montaje 1. El eje
lateral "a" está bajo un ángulo \phi teóricamente fijo con
respecto al eje de rodadura b y está vertical en el presente
ejemplo en un estado de reposo. A través de la rotación alrededor
del eje lateral "a" se ajusta esencialmente el ángulo lateral
\alpha de la unidad de actuación 4 o bien del eje principal e.
Aquí se hace referencia a que en el presente
caso, las elevaciones absolutas y los ángulos laterales de la
unidad de actuación 4º bien del eje principal e no están
determinados de una manera exclusiva por el ángulo de elevación
\beta o bien por el ángulo lateral \alpha, porque se parte de
que la superficie de montaje 1 es móvil, pero no está
horizontal.
La instalación de seguimiento 2 presenta un
dispositivo de codificación 10 para cada uno de los planos de giro
L, B y A. A partir de una posición cero respectiva, en el caso de
una rotación alrededor de uno de los ejes de giro, es decir,
alrededor del eje de elevación I o alrededor del eje de rodadura b o
alrededor del eje lateral 1, impidiendo al mismo tiempo las
rotaciones alrededor de los otros dos ejes de giro respectivos, el
dispositivo de codificación 10 pone a disposición la modificación
teórica \Delta\varepsilon* del ángulo espacial e. Las
rotaciones se llevan a cabo en pasos de rotación y después de cada
paso de rotación se establece la modificación teórica
\Delta\varepsilon* correspondiente.
Al mismo tiempo, después de cada paso de
rotación, se mide por medio del aparato de medición de ángulos 5 la
modificación real \Delta\varepsilon del ángulo espacial del eje
principal e.
Las modificaciones teóricas
\Delta\varepsilon* y las modificaciones reales
\Delta\varepsilon correspondientes, que se obtienen en los
diferentes procesos de cálculo, son memorizadas en el sentido de una
Tabla y también pueden ser evaluadas.
Con este fin, el dispositivo de medición de
ángulos 5 y el dispositivo de codificación 10 están conectados con
una instalación de procesamiento de datos 12, en el presente caso
con un Laptop adecuado. La instalación de procesamiento de datos 12
presenta una unidad de memoria 12.1 para la memorización de las
modificaciones teóricas y de las modificaciones reales así como,
dado el caso, de otros datos en colaboración con el procedimiento
de acuerdo con la invención. Por otra parte, la instalación de
procesamiento de datos 12 presenta una unidad de cálculo 12.2; la
unidad de cálculo 12.2 sirve para la creación de una matriz
polidimensional sobre la base de las modificaciones reales y de las
modificaciones teóricas teniendo en cuenta los sentidos de rotación
respectivos y los pasos de rotación correspondientes. Por medio de
esta matriz se representa la instalación de seguimiento probada en
cada caso o bien sus desviaciones geométrica con respecto a su
configuración ideal pretendida. Además, la instalación de
procesamiento de datos presenta una unidad de visualización 12.3
para la visualización de datos en forma de tablas y/o en forma de
gráficos en colaboración con el procedimiento de acuerdo con la
invención. Por último, la instalación de procesamiento de datos 12
presenta una unidad de entrada 12.4. La unidad de entrada 12.4, la
mayoría de las veces en colaboración con la unidad de visualización
12.2, sirve tanto para la evaluación de los resultados de los
procesos de cálculo como también para el control de todo el
procedimiento de acuerdo con la invención. Una unidad de impresión
12.5 sirve para la creación de copias en papel de datos, que están
en colaboración con el nuevo procedimiento.
En la disposición descrita con referencia a la
figura 1 se trabaja sin marcas de referencia externa. Especialmente
cuando se pretende una colaboración con unidades externas, se emplea
de una manera ventajosa una disposición de acuerdo con la figura 2.
La disposición de acuerdo con la figura 2 está constituida en
principio de la misma forma que la disposición de la figura 1,
estado provistas las partes iguales o correspondientes con los
mismos signos de referencia. Adicionalmente, la disposición de
acuerdo con la figura 2 presenta una instalación PSD, con cuya
ayuda se puede llevar a cabo un enlace con un sistema de referencia
externo. La instalación PSD está constituida esencialmente por un
emisor láser PSD 20.1, que está fijado en el soporte, por un
receptor PSD 20.2 y por una electrónica PSD 20.2
Claims (28)
1. Procedimiento para la determinación de
modificaciones reales (\Delta\varepsilon) y de modificaciones
teóricas (\Delta\varepsilon*) de un ángulo espacial de un eje
principal (e) de un sensor o realizador que está fijado en un
soporte (4.1), cuyo soporte (4.1) es giratorio directamente
alrededor de un primer eje de giro (1) e indirectamente alrededor de
al menos otro eje de giro (b, a), en el que
- -
- un dispositivo opto-electrónico (5) de medición del ángulo está fijado con al menos dos ejes de medición en el soporte (4.1),
- -
- se lleva a cabo para un primer eje de giro (1, b, a) un proceso de cálculo, en el que se realiza una rotación en etapas de rotación alrededor de este primer eje de giro (1, b, a), mientras que se impide cualquier rotación alrededor de al menos otro eje de giro, y en el que después de cada etapa de rotación,
- -
- se detecta y se memoriza una primera modificación real (\Delta\varepsilon) del ángulo espacial del eje principal (e) a través del dispositivo de medición de ángulos (5), y
- -
- se pone a disposición y se memoriza una primera modificación teórica (\Delta\varepsilon*) del ángulo espacial del eje principal (e) desde un dispositivo de codificación (10),
2. Procedimiento de acuerdo con la
reivindicación 1, caracterizado porque se lleva a cabo para
al menos otro eje de giro (1, b, a) un proceso de cálculo, en el
que se realiza una rotación en etapas de rotación al menos
alrededor de este otro eje de giro (1, b, a), mientras que se
impiden las rotaciones alrededor del primero y, dado el caso,
todavía alrededor de otros ejes de giro, y porque después de cada
etapa de rotación
- -
- se detecta y se memoriza una segunda modificación real (\Delta\varepsilon) del ángulo espacial del eje principal (e) del realizador a través del dispositivo de medición de ángulos (5), y
- -
- se pone a disposición y se memoriza una segunda modificación teórica (\Delta\varepsilon*) del ángulo espacial del eje principal (e) del realizador desde un dispositivo de codificación (10).
3. Procedimiento de acuerdo con la
reivindicación 1 ó 2, caracterizado porque se calculan y se
memorizan errores angulares como diferencias entre las
modificaciones reales (\Delta\varepsilon) y las modificaciones
teóricas (\Delta\varepsilon*) correspondientes, siendo formada
y registrada en protocolo una matriz, por ejemplo, con los errores
angulares detectados.
4. Procedimiento de acuerdo con la
reivindicación 3, caracterizado porque después del cálculo de
los errores angulares se lleva a cabo una comparación, en la que se
comparan los errores angulares con un valor límite predeterminado,
que es mayor o igual a 0º.
5. Procedimiento de acuerdo con la
reivindicación 4, caracterizado porque se toman medidas para
la compensación de al menos una parte de los errores angulares, en
el caso de que los errores angulares sean mayores que los valores
límite predeterminados.
6. Procedimiento de acuerdo con la
reivindicación 5, caracterizado porque las medidas para la
compensación de los errores angulares comprenden una modificación
de la configuración y/o de la disposición de al menos uno de los
componentes que provocan el error angular.
7. Procedimiento de acuerdo con la
reivindicación 5, caracterizado porque después de la
compensación de un error angular de uno o varios de los otros
procesos de cálculo y comparaciones y, dado el caso, después de cada
comparación, se llevan a cabo medidas para la compensación del error
angular.
8. Procedimiento de acuerdo con la
reivindicación 5, caracterizado porque las medidas para la
compensación de al menos una parte de los errores angulares se
realizan por cálculo.
9. Procedimiento de acuerdo con la
reivindicación 1, caracterizado porque
- -
- antes de la realización del primer proceso de cálculo, se determina la desviación del eje espacial de un eje de medición principal del dispositivo de medición angular (5) con respecto al eje principal (e), y
- -
- porque se llevan a cabo medidas para la compensación de esta desviación del eje.
10. Procedimiento de acuerdo con la
reivindicación 9, caracterizado porque las medidas para la
compensación de la desviación del eje contienen una modificación de
la disposición del aparato opto-electrónico de
medición de ángulos (5).
11. Procedimiento de acuerdo con la
reivindicación 9, caracterizado porque las medidas para la
compensación de la desviación del eje se llevan a cabo por cálculo a
través de la determinación del cálculo de las modificaciones reales
de los ángulos.
12. Procedimiento de acuerdo con una de las
reivindicaciones 1 a 11, caracterizado porque se lleva a cabo
al menos de una manera semi-automática, pero con la
posibilidad de una intervención manual con la ayuda de una unidad de
entrada (12.4) y de una manera preferida con la ayuda de una unidad
de visualización (12.3).
13. Procedimiento de acuerdo con una de las
reivindicaciones 1 a 12, caracterizado porque se conservan
los datos en una unidad de memoria (12.2) y/o por medio de una
unidad de impresora (12.5) en una copia en papel.
14. Procedimiento de acuerdo con una de las
reivindicaciones 1 a 12, caracterizado porque se realiza un
enlace con un sistema externo con la ayuda de una instalación PSD
(20).
15. Dispositivo para la determinación de
modificaciones reales (\Delta\varepsilon) y de modificaciones
teóricas (\Delta\varepsilon*) de ángulos espaciales de un eje
principal (e) de un sensor o realizador que se puede fijar en un
soporte (4.1), cuyo soporte (4.1) es giratorio directamente
alrededor de un primer eje de giro (1, b, a) e indirectamente
alrededor de al menos otro eje de giro (1), con un dispositivo de
codificación (10), que está configurado para poder a disposición
durante las rotaciones del soporte (4.1) las modificaciones teóricas
(\Delta\varepsilon*) del ángulo del espacio de un eje principal
(e) del sensor o realizador, caracterizado porque el
dispositivo presenta
- -
- un dispositivo opto-electrónico de medición de ángulos (5) que se puede fijar en el soporte (4.1), que posee al menos dos ejes de medición, para la detección de las modificaciones reales (\Delta\varepsilon) del ángulo del espacio del eje principal (e) durante las rotaciones alrededor de uno solo de los ejes de giro (1, b, a), y
- -
- una unidad de memoria (12.2) para la memorización de las modificaciones teóricas (\Delta\varepsilon*) y de las modificaciones reales (\Delta\varepsilon) correspondientes.
16. Dispositivo de acuerdo con la reivindicación
15, caracterizado porque el dispositivo
opto-electrónico de medición de ángulos (5)
presenta, en total, tres ejes de medición que están de una manera
preferida ortogonales entre sí y que se pueden fijar con
preferencia en el soporte (4.1) de tal forma que, en el marco de una
exactitud habitual de fabricación y de montaje, uno de los ejes de
medición coincide con el eje principal (e) al menos en cuanto a la
dirección.
17. Dispositivo de acuerdo con una de las
reivindicaciones 15 a 16, caracterizado porque el dispositivo
de medición de ángulos (5) presenta un giroscopio láser.
18. Dispositivo de acuerdo con una de las
reivindicaciones 15 a 17, caracterizado porque presenta,
además, una instalación de procesamiento de datos (12) con una
unidad de cálculo (12.1) para el cálculo de errores angulares como
diferencias entre las modificaciones reales (\Delta\varepsilon)
que vienen determinadas por el dispositivo de medición de ángulos
(5) y las modificaciones teóricas (\Delta\varepsilon*) puestas a
disposición por el dispositivo de codificación (10).
19. Dispositivo de acuerdo con la reivindicación
18, caracterizado porque la unidad de cálculo (12.1) está
configurada para calcular una diferencia de error angular calculad
ay un valor límite predeterminado.
20. Dispositivo de acuerdo con una de las
reivindicaciones 17 a 19, caracterizado porque la unidad de
cálculo está configurada para formar una matriz en virtud de las
modificaciones reales y de las
modificaciones teóricas.
modificaciones teóricas.
21. Dispositivo de acuerdo con una de las
reivindicaciones 17 a 20, caracterizado porque la instalación
de procesamiento de datos (12) posee una unidad de impresión (12.5)
para crear copias en papel de al menos una parte de los datos
calculados.
22. Dispositivo de acuerdo con una de las
reivindicaciones 17 a 21, caracterizado porque la instalación
de procesamiento de datos (12) posee una unidad de entrada (12.3)
para controlar funciones del dispositivo de codificación (10) y/o
del dispositivo de medición de ángulos (5) y/o de la instalación de
procesamiento de datos (12).
23. Dispositivo de acuerdo con una de las
reivindicaciones 15 a 23, caracterizado porque está
desacoplado de posiciones externas.
24. Dispositivo de acuerdo con una de las
reivindicaciones 15 a 23, caracterizado porque se puede
acoplar por medio de un dispositivo PSD (20) con una posición
externa.
25. Utilización del dispositivo de acuerdo con
una de las reivindicaciones 15 a 24, caracterizada porque una
base de apoyo (8), en la que está fijado el soporte (4.1) a través
de un apoyo (6), se puede fijar directa o indirectamente sobre una
superficie de montaje móvil (1).
26. Utilización del dispositivo de acuerdo con
una de las reivindicaciones 15 a 24, caracterizada porque el
soporte (4.1), el apoyo (6) y la base de apoyo (8) son partes de una
instalación de seguimiento (2), que está destinada para ser alineada
a través de correlación del eje principal (e) con la posición del
objeto externo.
27. Utilización de acuerdo con la reivindicación
26, caracterizada porque la instalación de seguimiento (2)
es una instalación de seguimiento óptico y el eje principal (e) es
el eje principal de un dispositivo de toma de imágenes que forma el
sensor.
28. Utilización de acuerdo con la reivindicación
26, caracterizada porque la instalación de seguimiento (2) es
un arma de artillería y el eje principal (e) es el eje principal de
un cañón de arma que forma el realizador.
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