PT1371931E - Processo e dispositivo para a determinação de um erro de ângulo e utilização do dispositivo - Google Patents

Description

DESCRIÇÃO

"PROCESSO E DISPOSITIVO PARA DETERMINAÇÃO DE UM ERRO DE ÂNGULO E UTILIZAÇÃO DO DISPOSITIVO" A invenção refere-se a um processo, de acordo com o conceito genérico da reivindicação 1, a um dispositivo para realização deste processo, de acordo com o conceito genérico da reivindicação 15, e a uma utilização do dispositivo, de acordo com a reivindicação 25 ou 26.

Como exemplo, mas sem qualquer efeito limitativo, deve ser em seguida descrita a problemática subjacente à invenção, com base num dispositivo de perseguição como, por exemplo, de um dispositivo de seguimento ou de perseguição com um sensor, ou determinante, sendo que o dispositivo de seguimento se encontra disposto sobre uma superfície de montagem movível, por exemplo, um veículo ou um passadiço de navio, o sensor pode ser, por exemplo, um dispositivo de registo de imagens e o determinante um cano de arma de uma arma de cano, sendo que o eixo principal óptico do dispositivo de registo de imagens ou o eixo de alma do cano de arma, pode ser pelo menos aproximadamente considerado como eixo principal. 0 sensor ou o determinante deve ser movível de tal forma que o seu alinhamento, ou o alinhamento do seu eixo principal, se encontre sempre correlacionado com a posição de um objecto externo em movimento relativamente ao sensor ou determinante, seguindo, por conseguinte, o objecto; no caso de um sensor isto significa que ele deve estar sempre directamente alinhado com o alvo móvel, enquanto que no caso de um 1 determinante configurado como arma de cano significa de uma forma geral que ele se encontra apontado a um local que o objecto apenas alcança mais tarde, para que projécteis disparados pela arma de cano atinjam o objecto no referido local. 0 sensor ou determinante encontra-se rigidamente fixado a um receptor, conjuntamente com o qual ele forma uma unidade de actuação no essencial autónoma. 0 receptor encontra-se unido a um suporte de forma rotativa, através de um eixo de elevação; através de uma rotação do receptor relativamente ao suporte em volta do eixo de elevação, pode ser no essencial ajustada a elevação do sensor ou determinante; é assumido que o eixo principal se desenvolve horizontalmente quando na posição de repouso. 0 suporte encontra-se unido de forma rotativa, através de um eixo de rolamento, a uma base de suporte; através de uma rotação do suporte relativamente à base de suporte e em volta do eixo de rolamento pode ser compensado o efeito de um movimento de rolamento, de tal forma que o eixo de elevação permanece horizontal ou apenas se afasta da horizontal num valor reduzido durante um curto período de tempo; o eixo de rolamento encontra-se perpendicular relativamente ao eixo de elevação e sob um ângulo de, por exemplo, 60° relativamente a um eixo lateral. A base de suporte pode ser unida, de forma a poder ser rodada por intermédio do eixo lateral, directa ou indirectamente com o passadiço de um veículo ou de um navio; através de uma rotação da base de suporte em volta do eixo lateral pode ser, no essencial, regulado o ângulo lateral do sensor ou do determinante; o eixo lateral encontra-se orientado pelo menos aproximadamente verticalmente quando em posição de repouso. 2

As direcções, ou ângulos, acima referidos dos diferentes eixos de rotação são valores teóricos que se deve esforçar por manter. Os valores efectivos destas direcções ou ângulos desviam-se de uma forma geral dos valores teóricos. Os desvios assentam, no essencial, em tolerâncias de fabrico e de montagem admitidas, pelo facto de os movimentos relativos não decorrerem, de uma forma geral, de modo precisamente continuo, mas antes em mesmo que pequenos - passos e também em alterações das posições de centro de gravidade relativas de elementos individuais do dispositivo de perseguição nos seus movimentos. A sequência dos desvios, ou erros geométricos, provoca que a efectiva direcção do eixo principal do sensor, ou do determinante, se desvie de um erro de ângulo - de um modo geral sólido - da direcção teórica ou pretendida. Por outras palavras, aquando de rotações em volta dos eixos de rotação, as alterações reais de um determinado ângulo desviam-se das alterações teóricas deste ângulo. As alterações teóricas são neste caso colocadas à disposição por parte de um dispositivo de codificação. Os desvios das alterações reais relativamente às alterações teóricas são designados como erros de ângulo. Os erros de ângulo têm uma influência sobre os resultados da unidade de actuação, por exemplo sobre a precisão com a qual um sensor mede um objecto. A determinação dos erros de ângulo decorre de um modo geral em fábrica, no decurso de um procedimento de teste, por exemplo, no âmbito de um controlo de qualidade. Os erros de ângulo são, na maior parte dos casos, diferentes para os dispositivos de perseguição, ou tipos de dispositivos de perseguição individuais, e descrevem, deste modo, pelo menos parcialmente, os dispositivos de perseguição, ou dispositivos de seguimento 3 individuais. Para este efeito os erros de ângulo são registados em memória.

Os erros de ângulo não devem ultrapassar determinados valores limite. Eles podem ser compensados, o que pode acontecer tanto em termos de «hardware» ou de aparelhos através de processamentos posteriores e/ou de correcções de montagem, como em termos de «software», através da consideração dos erros de ângulo apurados, por exemplo, aquando da avaliação dos resultados de um sensor.

Independentemente de os erros de ângulo apenas serem registados em memória, ou de eles serem compensados, a sua medição tem que ter lugar.

No caso da medição até agora usual de tais erros de ângulo, é realizada uma medição em cadeia. Começa-se, neste caso, com uma orientação segundo a horizontal e em seguida decorre uma medição, passo a passo, de um eixo para o seguinte, isto é, do eixo lateral para o eixo de rolamento e ainda para o eixo de elevação. Para esta medição são utilizados principalmente aparelhos de medição ópticos, como por exemplo, auto-colimadores, teodolitos, espelhos, niveis de bolha de ângulo e inclinómetros. É adicionalmente necessária uma pluralidade de adaptadores, fixadores, suportes e massas de substituição. A pluralidade de meios necessários, as suas diferentes precisões de resolução e de medição, e a necessidade de trabalhar de forma muito precisa, são desvantagens do processo de medição convencional. A sua desvantagem mais gravosa reside, contudo, no facto de erros de medição se acumularem em resultado da medição em cadeia e de erros de acoplamento não poderem ser evitados de forma prática. 4 É, por isso, objectivo da invenção, proporcionar um processo do tipo referido inicialmente, com o qual sejam evitadas as desvantagens do processo convencional; conseguir um dispositivo do tipo referido inicialmente, o qual possibilite uma realização do processo isenta de problemas; e propor uma utilização do dispositivo. A solução deste objectivo decorre, de acordo com a invenção, para o processo, através das caracteristicas da reivindicação 1; para o dispositivo, através das caracteristicas da reivindicação 15; e para a utilização através das caracteristicas da reivindicação 25 e 26.

Aperfeiçoamentos preferidos são definidos através das respectivas reivindicações dependentes. A invenção assenta na utilização de um dispositivo opto-electrónico de medição de ângulo de pelo menos dois eixos, de um modo preferido de três eixos, como por exemplo um giroscópio laser, de qualquer forma de um dispositivo de medição de ângulo que não exija qualquer orientação fixa no espaço e que indica sempre apenas as respectivas alterações de ângulo. Para a realização de processos de medição, em vez de um sensor ou determinante, ou adicionalmente ao sensor ou determinante, o dispositivo de medição de ângulo, ou o giroscópio laser, é de 5 tal forma montado que um eixo de medição coincide tanto quanto possivel com o eixo principal ou, eventualmente, está tanto quanto possivel paralelo a este. Também são possíveis outras configurações de montagem, mas requerem contudo, transformações de coordenadas das mesmas para uma avaliação dos resultados. A unidade de actuação compreende o receptor e o sensor, ou o determinante, e/ou o dispositivo de medição de ângulo.

Através da utilização de um dispositivo de medição de ângulo em tipo de um giroscópio laser que não exige qualquer orientação fixa no espaço, em particular, nenhuma orientação segundo a horizontal, a nova medição é significativamente simplificada e, para além disso, mais precisa, relativamente à medição convencional. Em caso de movimentos do receptor em resultado de rotações do eixo lateral, do eixo de rolamento e do eixo de elevação, o dispositivo de medição de ângulo reconhece, em cada caso, as alterações reais do ângulo do eixo principal. Por meio de movimentos em volta de, em cada caso, apenas um dos três eixos de rotação, podem ser apuradas as efectivas alterações, ou alterações reais, do ângulo, ou as posições relativas do eixo principal. Os movimentos realizados são os mesmos que o dispositivo de perseguição também realizaria quando em acção. A medição realizada desta nova maneira é muito precisa e pode ser repetida. Porque se trata, em última análise, de uma medição «end-to-end», são também eliminados erros em resultado de acoplamentos.

Para montagem do dispositivo de medição de ângulo, ou giroscópio laser, são eventualmente necessárias poucas peças de adaptação. Tem significado o facto de as relações de massa e de 6 centro de gravidade não serem significativamente alteradas pela montagem do dispositivo de medição de ângulo, ou giroscópio laser; uma montagem adicional da unidade de actuação de determinante, independentemente das relações espaciais, apenas tem gue ser eguacionada guando a massa do dispositivo de medição de ângulo, ou do giroscópio laser, é proporcionalmente reduzida; no caso de ser montado o dispositivo de medição de ângulo, ou o giroscópio laser, em vez do sensor, ou determinante, e se a sua massa for consideravelmente menor do gue aguela do sensor, ou determinante, assim deverá ser montada uma massa de substituição compensadora.

Os resultados dos procedimentos de medição de erro apenas são conclusivos guando a disposição é de tal forma que o dispositivo de medição de ângulo se encontra numa posição relativa conhecida com precisão relativamente ao eixo principal do determinante, ou sensor; a disposição é, de um modo preferido, de tal forma que um eixo de medição relevante dos eixos de medição, do dispositivo opto-electrónico de medição de ângulo, coincide de forma precisa com o eixo principal, o que tem de ser verificado antes da própria medição dos erros de ângulo. Para este efeito, pode ser realizado um movimento em volta do eixo de elevação. No caso de o eixo de medição relevante coincidir efectivamente com o eixo principal, assim ele descreve um plano perpendicular relativamente ao eixo de elevação aquando do seu movimento em volta do eixo de elevação. No caso de o eixo de medição relevante não coincidir com o eixo principal, assim ele descreve uma superfície de cone, aquando do seu movimento em volta do eixo de elevação, cujo vértice se encontra no ponto de intersecçao do eixo de medição e do eixo de elevação. Neste caso, deve ter lugar uma correcção, a não ser que o ângulo de abertura da superfície de cone seja de 7 aproximadamente 180°. A correcção pode ser realizada em termos de «hardware» ou de «software», sendo que é, de uma forma geral, preferida uma correcção em termos de «software».

Após esta correcção é realizada a própria medição de erro. Neste caso decorre, em cada caso, uma rotação em volta de um dos três eixos de rotação, isto é, em volta do eixo de elevação, ou em volta do eixo de rolamento, ou em volta do eixo lateral, enquanto são impedidas rotações em volta de ambos os outros eixos de rotação. As rotações decorrem passo-a-passo. Após cada passo de rotação, a alteração teórica do ângulo é colocada à disposição pelo dispositivo codificador, e o dispositivo opto-electrónico de medição de ângulo, ou o giroscópio laser, fornece a respectiva alteração real. As alterações teóricas e as alterações reais que se correspondem são registadas numa unidade de memória.

Deste modo encontra-se concluída a própria medição de erro em sentido estrito. O que tem agora lugar é uma avaliação dos resultados desta medição.

Os resultados da medição de erro, isto é, apenas as alterações reais e as alterações teóricas dos respectivos ângulos, são registadas na unidade de memória e podem, como já referido, apenas servir para caracterizar os dispositivos de perseguição individuais.

De uma forma geral, o dispositivo apresenta uma instalação de processamento de dados, ou encontra-se acoplado a uma tal. Por meio de uma unidade de computação da instalação de processamento de dados, pode ser produzida uma matriz com os resultados da medição de erros. 8

Com a unidade de computação são, de um modo geral, computados erros de ângulo, isto é, diferenças entre as alterações reais e as alterações teóricas dos ângulos.

Estes erros de ângulo podem ser, ou simplesmente registados em memória, ou ser utilizados como base para compensações. As compensações podem ser realizadas com «hardware» ou com «software».

As compensações com o auxílio de software podem ser realizadas de tal forma que são produzidas funções de erro empíricas e, eventualmente, funções de erro matemáticas a partir destas funções de erro empíricas, que são consideradas aquando da utilização do dispositivo de perseguição, para o controlo deste.

Compensações, em particular compensações realizadas em termos de «hardware», são, de uma forma geral, apenas realizadas então quando os erros de ângulo excedem determinados valores limite previamente definíveis. Para este efeito, a unidade de computação pode comparar os erros de ângulo apurados com os valores limite previamente definíveis. A instalação de processamento de dados pode apresentar uma unidade de impressão, de modo a produzir cópias em papel de dados no âmbito do processo de acordo com a invenção. A instalação de processamento de dados apresenta, de um modo preferido, uma unidade de visualização. 9 A instalação de processamento de dados pode no demais apresentar uma unidade de entrada, de modo a controlar o novo processo, na totalidade ou parcialmente, na maior parte dos casos em interacção com a unidade de visualização. A invenção é em particular utilizada para apurar erros de ângulo de eixos principais de sensores, ou de determinantes, de dispositivos de perseguição, sendo que a unidade de actuação, dito de forma mais precisa, o receptor do sensor, ou do determinante, pode ser rodado directamente em volta de um eixo de elevação e indirectamente em volta de um eixo de rolamento e de um eixo lateral. 0 sensor pode, neste caso, ser um dispositivo de registo de imagens, como por exemplo uma câmara TV, o determinante pode ser uma arma de cano e a superfície de montagem para o dispositivo de perseguição pode ser uma superfície móvel, por exemplo, de um veiculo ou de um navio, em particular um passadiço de veiculo ou de navio.

Com referência ao seu posicionamento, o dispositivo pode ser autónomo, ou desacoplado de um posicionamento externo. Ele também pode porém, ser acoplado a um posicionamento externo, por exemplo, com o auxilio de um dispositivo PSD.

Demais particularidades da invenção são em seguida descritas com base num exemplo de realização e com referência ao desenho. Mostram:

Figura 1: um dispositivo de perseguição, com um primeiro dispositivo de acordo com a invenção, em representação esquematizada, fortemente simplificada; e 10

Figura 2: o dispositivo de perseguição representado na Figura 1, com um segundo dispositivo de acordo com a invenção, na mesma representação que na Figura 1. A Figura 1 mostra uma superfície 1 de montagem com um dispositivo 2 de perseguição. Quando em acção, o dispositivo 2 de perseguição compreende, no essencial, uma unidade 4 de actuação, nomeadamente um sensor, ou determinante, ou um dispositivo 5 de medição de ângulo, ainda um suporte 6 e, finalmente, uma base 8 de suporte. A unidade de actuação não constitui qualquer parte componente do dispositivo de acordo com a invenção. A unidade 4 de actuação apresenta um receptor 4.1. Quando o dispositivo 2 de perseguição se encontra pronto para actuar, então o sensor ou determinante que apresenta um eixo e principal está fixado no receptor 4.1. Para a realização do processo de acordo com a invenção, que é um processo de teste, o dispositivo 5 de medição de ângulo de três eixos é temporariamente de tal forma fixado ao receptor 4.1 que um dos seus eixos de medição coincide, pelo menos em termos de direcção, com o eixo e principal; um desvio dos referidos eixos de medição relativamente à sua direcção teórica, em caso de um movimento do receptor 4.1, corresponde a um desvio do eixo e principal em caso de um movimento igual do receptor 4.1. A unidade 4 de actuação, ou o receptor 4.1, encontra-se acoplada, através de um eixo I de elevação, ao suporte 6 e pode ser rodada relativamente ao suporte 6 ao longo de um plano L de rotação superior. Na disposição, de acordo com a Figura 1, o eixo I de elevação encontra-se perpendicular e o plano L de

rotação superior paralelo ao plano do desenho, pelo que o eixo I 11 de elevação se representa em conformidade como um ponto. No exemplo aqui descrito, o eixo I de elevação encontra-se horizontal quando em estado de repouso. Através de rotação em volta do eixo I de elevação é ajustado, no essencial, o ângulo λ de elevação do eixo e principal.

Será agora explicado de que maneira se procede aquando e depois da montagem do dispositivo 5 de medição de ângulo, de modo a determinar a posição e o alinhamento do aparelho 5 de medição de ângulo e de modo a compensar desvios da posição ideal pretendida e do alinhamento. Como já referido, o aparelho 5 de medição de ângulo é fixado ao receptor 4.1, em vez do sensor ou determinante utilizado aquando da operação do dispositivo 2 de perseguição. No caso de o dispositivo 5 de medição de ângulo apresentar uma massa claramente mais reduzida do que a do sensor ou determinante, assim isto tem de ser compensado mediante a montagem adicional de uma massa de compensação num local adequado. Em seguida, como descrito mais acima, é verificado mediante rotação em volta do eixo I de elevação, se e em quanto a posição e a orientação do eixo principal de medição se desvia do eixo principal. A compensação deste desvio pode ser realizada ao nivel do hardware ou mediante posterior processamento e/ou montagem mais precisa do dispositivo 5 de medição de ângulo. A compensação pode também ser realizada ao nivel do «software», na medida em que o desvio é registado em memória e é considerado em termos de cálculo aquando da determinação ou avaliação dos resultados do processo de acordo com a invenção. 0 suporte 6 encontra-se acoplado, de forma rotativa, através de um eixo b de rolamento à base 8 de suporte, e pode ser rodado relativamente à base 8 de suporte ao longo de um plano B de rotação central. 0 eixo b de rolamento encontra-se 12 teoricamente perpendicular relativamente ao eixo I de elevação. Uma rotação em volta do eixo b de rolamento decorre para compensação de um ângulo β de rolamento que, de uma forma geral, se altera permanentemente no caso de uma superfície 1 de montagem móvel. A base 8 de suporte está disposta, directamente ou indirectamente através de um eixo a lateral, de forma que pode ser rodada na superfície 1 de montagem e pode ser rodada ao longo de um plano A de rotação inferior relativamente à superfície 1 de montagem. 0 eixo a lateral encontra-se segundo um ângulo Φ teoricamente fixo relativamente ao eixo b de rolamento e, no presente exemplo, encontra-se vertical num estado de repouso. Mediante rotação em volta do eixo a lateral, o ângulo α lateral, da unidade 4 de actuação, ou do eixo e principal, é no essencial ajustado.

Chama-se aqui a atenção para o facto de, no presente caso, os ângulos absolutos de elevação e lateral da unidade 4 de actuação, ou do eixo e principal, não serem exclusivamente determinados pelo ângulo λ de elevação, ou pelo ângulo α lateral, porque se parte do pressuposto de que a superfície 1 de montagem foi movida mas não está na horizontal. 0 dispositivo 2 de perseguição apresenta um dispositivo 10 de codificação para cada um dos planos L, B e A de rotação.

Partindo de uma respectiva posição nula, em caso de uma rotação em volta de um dos eixos de rotação, isto é, em volta do eixo I de elevação, ou em volta do eixo b de rolamento ou em volta do eixo a lateral, a par de simultâneo impedimento de rotações em volta de cada um dos dois outros eixos de rotação, o dispositivo 10 de codificação coloca à disposição a alteração de Δε* teórica 13 do ângulo sólido do eixo e principal. As rotações decorrem em passos de rotação e após cada passo de rotação é registada a respectiva alteração Δε* teórica.

Simultaneamente, após cada passo de rotação, é medida a alteração Δε real do ângulo sólido do eixo e principal pelo aparelho 5 de medição de ângulo.

As alterações Δε* teóricas e as respectivas alterações Δε reais, que são obtidas nos diferentes procedimentos de determinação, são registadas numa tabela e também podem ser utilizadas.

Para este efeito, o dispositivo 5 de medição de ângulo e o dispositivo 10 de codificação encontram-se unidos a uma instalação 12 de processamento de dados, no presente caso a um computador portátil adequado. A instalação 12 de processamento de dados apresenta uma unidade 12.1 de memória para armazenamento das alterações teóricas e das alterações reais, bem como eventualmente de outros dados relacionados com o processo de acordo com a invenção. A instalação 12 de processamento de dados apresenta ainda uma unidade 12.2 de computação; a unidade 12.2 de computação serve para produzir uma matriz multi-dimensional com base nas alterações reais e nas alterações teóricas, tendo em consideração as respectivas direcções de rotação e etapas de rotação. Através desta matriz é representado o dispositivo de perseguição testado neste caso ou os seus desvios geométricos relativamente à sua configuração geométrica ideal. A instalação de processamento de dados apresenta ainda uma unidade 12.3 de visualização para visualização de dados na forma de tabelas e/ou gráficos, em associação com o processo de acordo com a invenção. Finalmente 14 a instalação 12 de processamento de dados apresenta uma unidade 12.4 de entrada. A unidade 12.4 de entrada, na maior parte dos casos em interacção com a unidade 12.3 de visualização, serve tanto para a utilização dos resultados dos procedimentos de determinação, como também para o controlo da totalidade do processo de acordo com a invenção. Uma unidade 12.5 de impressão serve para a produção de cópias de dados em papel que se encontram relacionados com o novo processo.

No caso da disposição descrita com referência à Figura 1, trabalha-se sem marcas de referência exteriores. Em particular quando se pretenda uma interacção com unidades externas, é de forma vantajosa utilizada uma disposição de acordo com a Figura 2. A disposição de acordo com a Figura 2 é construída de forma fundamentalmente idêntica à da disposição da Figura 1, sendo que peças iguais ou correspondentes são proporcionadas com os mesmos indices de referência. A disposição de acordo com a Figura 2 apresenta adicionalmente um dispositivo PSD com o auxílio do qual pode ter lugar um acoplamento a um sistema de referência externo. 0 dispositivo PSD consiste no essencial num emissor 20.1 laser PSD que se encontra fixado no encaixe, num receptor 20.2 PSD e numa electrónica 20.3 PSD.

Lisboa, 17 de Outubro de 2006 15

Claims (28)

1. REIVINDICAÇÕES 1. Processo para determinação de alterações (Δε) reais e de alterações (Δε*) teóricas de um ângulo sólido de um eixo (e) principal de um sensor ou determinante fixado num receptor (4.1), receptor (4.1) este que pode ser rodado directamente em volta de um primeiro eixo (1) de rotação e indirectamente em volta de pelo menos um outro eixo (b, a) de rotação, sendo que um dispositivo (5) opto-electrónico de medição de ângulo com pelo menos dois eixos de medição, é fixado ao receptor (4.1), para um primeiro dos eixos (I, b, a) de rotação é realizado um processo de apuramento no qual tem lugar uma rotação em etapas de rotação em volta do primeiro eixo (I, b, a) de rotação, enquanto que é excluida qualquer outra rotação em volta de pelo menos um dos outros eixos de rotação e sendo que, após cada etapa de rotação, uma primeira alteração (Δε) real do ângulo sólido do eixo (e) principal é registada e armazenada em memória pelo dispositivo (5) de medição de ângulo, e uma primeira alteração (Δε*) teórica do ângulo sólido do eixo (e) principal é colocada à disposição e armazenada em memória por um dispositivo (10) de codificação.
2. 2. Processo, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado por, para pelo menos um outro eixo (1, b, a) de rotação, ser realizado um processo de determinação no qual tem lugar 1 uma rotação, por etapas de rotação, em volta de pelo menos este outro eixo (1, b, a) de rotação, enquanto que são excluídas rotações em volta do primeiro e, eventualmente, de outros eixos de rotação , e por após cada etapa de rotação - uma segunda alteração (Δε) real do ângulo sólido do eixo (e) principal de determinante ser registada e armazenada pelo dispositivo (5) de medição de ângulo, e - uma segunda alteração (Δε*) teórica do ângulo sólido do eixo (e) principal de determinante ser colocada à disposição e armazenada por um dispositivo (10) de codificação.
3. 3. Processo de acordo com a reivindicação 1 ou 2, caracterizado por erros de ângulo serem determinados e armazenados enquanto diferenças entre as alterações (Δε) reais e as respectivas alterações (Δε*) teóricas, sendo que por exemplo com os erros de ângulo registados é construída e protocolada uma matriz.
4. 4. Processo, de acordo com a reivindicação 3, caracterizado por, depois da determinação dos erros de ângulo, ser realizada uma comparação na qual os erros de ângulo são comparados com um valor limite previamente definido que é maior ou igual a 0o.
5. 5. Processo, de acordo com a reivindicação 4, caracterizado por serem realizadas medidas para compensação de pelo menos uma parte dos erros de ângulo, no caso de os erros de ângulo serem superiores aos valores limite previamente definidos. 2
6. 6. Processo, de acordo com a reivindicação 5, caracterizado por as medidas para a compensação dos erros de ângulo compreenderem uma alteração da configuração e/ou uma disposição de pelo menos uma das peças componentes que provocam o erro de ângulo.
7. 7. Processo, de acordo com a reivindicação 5, caracterizado por, após a compensação de um erro de ângulo, de um ou vários outros processos de determinação e de comparações e, eventualmente, após cada comparação serem realizadas outras medidas destinadas à compensação do erro de ângulo.
8. 8. Processo, de acordo com a reivindicação 5, caracterizado por as medidas para compensação de pelo menos uma parte dos erros de ângulo decorrerem através de cálculo.
9. 9. Processo, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado por, antes da realização do primeiro processo de determinação, ser determinado o desvio de eixo espacial de um eixo de medição principal do dispositivos (5) de medição de ângulo, do eixo (e) principal, e por serem realizadas medidas para compensação deste desvio de eixo.
10. 10. Processo, de acordo com a reivindicação 9, caracterizado por as medidas para compensação do desvio de eixo incluírem uma alteração da disposição do aparelhos (5) opto-electrónico de medição de ângulo.
11. Processo de acordo com a reivindicação 9, caracterizado por as medidas para compensação do desvio de eixo serem 3 11. realizadas através de cálculo aquando da definição da determinação da alteração real do ângulo.
12. 12. Processo, de acordo com uma das reivindicações 1 a 11, caracterizado por este ser realizado pelo menos semi-automaticamente, mas com a possibilidade de uma intervenção manual com o auxilio de uma unidade (12.4) de entrada e, de um modo preferido, de uma unidade (12.3) de visualização.
13. 13. Processo, de acordo com uma das reivindicações 1 a 12, caracterizado por os dados serem retidos numa unidade (12.2) de registo em memória e/ ou por meio de uma unidade (12.5) de impressão numa cópia em papel.
14. 14. Processo, de acordo com uma das reivindicações 1 a 12, caracterizado por ser realizada uma correlação com um sistema externo com o auxilio de uma unidade (20) PSD.
15. 15. Dispositivo para determinação de alterações (Δρ*) teóricas e de alterações (Δε) reais de ângulos sólidos de um eixo (e) principal de um sensor ou determinante que pode ser fixado num receptor (4.1), receptor (4.1) este que pode ser rodado directamente em volta de um primeiro eixo (1, b, a) de rotação e indirectamente em volta de pelo menos um outro eixo (1) de rotação, com um dispositivo (10) de codificação que é configurado para, em caso de rotações do receptor (4.1), colocar à disposição as alterações (Δε*) teóricas do ângulo sólido de um eixo (e) principal do sensor ou do determinante, caracterizado por o dispositivo apresentar um dispositivo (5) opto-electrónico de medição de ângulo que pode ser fixado ao receptor (4.1), dispositivo este 4 que apresenta pelo menos dois eixos de medição para registo das alterações (Δε) reais do ângulo sólido do eixo (e) principal aquando de rotações em volta de apenas um dos eixos (1, b, a) de rotação, e uma unidade (12.2) de registo em memória para registo das alterações (Δε*) teóricas e das respectivas alterações (Δε) reais.
16. 16. Dispositivo de acordo com a reivindicação 15, caracterizado por o dispositivo (5) opto-electrónico de medição de ângulo apresentar no conjunto três eixos de medição que, de um modo preferido, se encontram dispostos ortogonalmente entre si, e poder ser, de um modo preferido, de tal forma fixado ao receptor (4.1) que, no âmbito de uma precisão usual de produção e montagem, um dos eixos de medição coincide pelo menos em termos de direcção com o eixo (e) principal.
17. 17. Dispositivo de acordo com uma das reivindicações 15 a 16, caracterizado por o dispositivo (5) de medição de ângulo apresentar um giroscópio laser.
18. 18. Dispositivo de acordo com uma das reivindicações 15 a 17, caracterizado por ele apresentar ainda uma instalação (12) de processamento de dados, com uma unidade (12.1) de computação para cálculo de erros de ângulo enquanto diferenças entre as alterações (Δε) reais determinadas pelo dispositivo (5) de medição de ângulo e as alterações (Δε*) teóricas colocadas à disposição pelo dispositivo (10) de codificação.
19. 19. Dispositivo de acordo com a reivindicação 18, caracterizado por a unidade (12.1) de computação ser configurada para 5 apurar uma diferença de erro de ângulo entre um erro de ângulo calculado e um valor limite previamente definido.
20. 20. Dispositivo de acordo com uma das reivindicações 17 a 19, caracterizado por a unidade de computação ser configurada para construir uma matriz com base nas alterações reais e nas alterações teóricas.
21. 21. Dispositivo de acordo com uma das reivindicações 17 a 20, caracterizado por a instalação (12) de processamento de dados possuir uma unidade (12.5) de impressão de modo a produzir cópias hard de pelo menos uma parte dos dados apurados.
22. 22. Dispositivo de acordo com uma das reivindicações 17 a 21, caracterizado por a instalação (12) de processamento de dados possuir uma unidade (12.3) de entrada de modo a controlar funções do dispositivo (10) de codificação e/ou do dispositivo (5) de medição de ângulo e/ou da instalação (12) de processamento de dados.
23. 23. Dispositivo de acordo com uma das reivindicações 15 a 23, caracterizado por ele estar desacoplado de posicionamentos externos.
24. 24. Dispositivo de acordo com uma das reivindicações 15 a 23, caracterizado por ele poder ser acoplado a um posicionamento externo por meio de um dispositivo (20) PSD.
25. 25. Utilização do dispositivo, de acordo com uma das reivindicações 15 a 24, caracterizada por uma base (8) de suporte, à qual o receptor (4.1) se encontra fixado através 6 de um suporte (6), poder ser fixada directa ou indirectamente sobre uma superfície (1) de montagem movível.
26. 26. Utilização do dispositivo, de acordo com uma das reivindicações 15 a 24, caracterizada por o receptor (4.1), o suporte (6) e a base (8) de suporte serem partes de um dispositivo (2) de perseguição que está determinado para ser alinhado através de correlação do eixo (e) principal com a posição de um objecto externo.
27. 27. Utilização de acordo com a reivindicação 26, caracterizada por o dispositivo (2) de perseguição ser um dispositivo óptico de seguimento, e o eixo (e) principal ser o eixo principal de um dispositivo de registo de imagens que forma o sensor.
28. 28. Utilização de acordo com a reivindicação 26, caracterizada por o dispositivo (2) de perseguição ser uma arma de cano, e o eixo (e) principal ser o eixo principal de um cano de arma que forma o determinante. Lisboa, 17 de Outubro de 2006 7