ES2250782T3 - Procedimiento para identificar objetos sobre un plano portador. - Google Patents
Procedimiento para identificar objetos sobre un plano portador.Info
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Abstract
Procedimiento para la identificación de objetos (20, 20¿, 20¿¿) con una superficie de apoyo de un tipo superficial predeterminado, una superficie de tapa esencialmente paralela a la superficie de apoyo, y una o varias superficies laterales que se extienden esencialmente ortogonales a la superficie de apoyo, en particular de objetos (20, 20¿, 20¿¿) de forma paralelepipédica, sobre un plano portador (10) sobre la base de datos que se han obtenido mediante un movimiento relativo que se desarrolla en una dirección de transporte (F) paralela al plano portador (10) entre un plano de exploración (26), que forma un ángulo predeterminado con el plano portador (10), y los objetos (20, 20¿, 20¿¿), y mediante realización repetida de una exploración completa de la posición de puntos (28) sobre los objetos (20, 20¿, 20¿¿) dentro de una zona de detección 24, 30) en el plano de exploración (26) y que contienen informaciones sobre la posición de los puntos (28) de los objetos detectados en el plano de exploración (26), así como sobre la base de informaciones, a partir de las cuales se puede derivar la posición relativa de plano de exploración (26) y objetos (20, 20¿, 20¿¿) en la dirección de transporte (F) durante una exploración completa, en el que se efectúan repetidamente las etapas: recogida de los datos sobre la posición de los puntos (28) de los objetos sobre los objetos (20, 20¿, 20¿¿) en el plano de exploración (26) y detección de informaciones sobre la posición relativa de plano de exploración (26) y objetos (20, 20¿, 20¿¿) en la dirección de transporte (F) para una exploración completa actual, averiguación de posiciones y extensiones de flancos de los objetos, que forman esencialmente un ángulo recto con el plano portador (10), a partir de los datos de la exploración completa actual, averiguación de posiciones y longitudes de aristas (40, 40¿, 44, 44¿, 46, 46¿) de los objetos (20, 20¿, 20¿¿) esencialmente paralelas al plano portador (10) sobre la base de las posiciones y extensionesde los flancos así como de las informaciones sobre la posición relativa de plano de exploración (26) y objetos (20, 20¿, 20¿¿) en la dirección de transporte (F) en la exploración completa actual y en las exploraciones completas precedentes, y determinación de elementos (42, 48) correspondientes a los objetos (20, 20¿, 20¿¿) a partir de las posiciones y longitudes de las aristas (40, 40¿, 44, 44¿, 46, 46¿) paralelas al plano portador (10).
Description
Procedimiento para identificar objetos sobre un
plano portador.
La presente invención se refiere a un
procedimiento para la identificación de objetos sobre un plano
portador sobre la base de datos que representan la posición de
puntos sobre los objetos, a un procedimiento para la detección de
objetos sobre un plano portador y a un dispositivo para la puesta en
práctica del procedimiento.
Muchas veces es necesario, en el transporte
automático de objetos, poder distinguir automáticamente objetos de
un tipo de forma determinado unos de otros. Esto es de particular
importancia si dos o más objetos individuales se tocan y existe el
peligro de que este grupo de objetos sea considerado como un único
objeto.
Así por ejemplo, en el transporte automático de
paquetes es necesario identificar automáticamente paquetes situados
sobre una cinta transportadora y separarlos unos de otros de modo
fiable para la identificación.
Puede ser lógico por lo demás poder determinar
automáticamente sus dimensiones o su volumen.
Como en muchas aplicaciones sólo se presentan
objetos de un tipo de forma determinado, con frecuencia es
suficiente poder distinguir solamente objetos de un tipo de forma
determinado, a saber garantizar la identificación sólo dentro del
tipo de forma respectivo.
Son aquí de particular importancia tipos de forma
en los que el objeto presenta una superficie de apoyo de un tipo
superficial predeterminado, una superficie de tapa esencialmente
paralela a la superficie de apoyo y una o varias superficies
laterales que se extienden esencialmente perpendiculares a la
superficie de apoyo. Según la clase del tipo superficial se
encuentran entre ellos por ejemplo objetos de forma
paralelepipédica con una superficie de apoyo rectangular y objetos
cilíndricos con una superficie de apoyo de forma circular.
La invención se plantea el problema de
proporcionar procedimientos con los que, sobre la base de datos
sobre la posición de puntos sobre superficies de objetos dispuestos
yuxtapuestos se puedan buscar objetos de un tipo de forma
superficial o bien se puedan detectar objetos de un tipo de forma
determinado dispuestos sobre un plano portador, así como obtener un
dispositivo correspondiente. La invención se debe poder utilizar en
particular para objetos con una superficie de apoyo de un tipo
superficial predeterminado, una superficie de tapa esencialmente
paralela a la superficie de apoyo, y una o varias superficies
laterales que se extienden esencialmente ortogonales a la
superficie de apoyo, en particular objetos de forma
paralelepipédica.
El problema se resuelve mediante un procedimiento
con las características de la reivindicación 1.
En el procedimiento según la invención para la
identificación de objetos con una superficie de apoyo de un tipo
superficial predeterminado, una superficie de tapa esencialmente
paralela a la superficie de apoyo, y una o varias superficies
laterales que se extienden esencialmente ortogonales a la superficie
de apoyo, en particular de objetos de forma paralelepipédica, sobre
un plano portador, sobre la base de datos que se han obtenido
mediante un movimiento relativo que se desarrolla en una dirección
de transporte paralela al plano portador entre un plano de
exploración, que forma un ángulo predeterminado con el plano
portador, y los objetos, y mediante realización repetida de una
exploración completa de la posición de puntos sobre los objetos
dentro de una zona de detección en el plano de exploración y que
contienen informaciones sobre la posición de los puntos de los
objetos detectados en el plano de exploración, así como sobre la
base de informaciones, a partir de las cuales se puede derivar la
posición relativa de plano de exploración y objetos en la dirección
de transporte durante una exploración completa, se efectúan
repetidamente las siguientes etapas: recogida de los datos sobre la
posición de los puntos de los objetos sobre los objetos en el plano
de exploración y detección de informaciones sobre la posición
relativa de plano de exploración y objetos en la dirección de
transporte para una exploración completa actual, averiguación de
posiciones y extensiones de flancos de los objetos, que forman
esencialmente un ángulo recto con el plano portador, a partir de
los datos de la exploración completa actual, averiguación de
posiciones y longitudes de aristas de los objetos esencialmente
paralelas al plano portador sobre la base de las posiciones y
extensiones de los flancos así como de las informaciones sobre la
posición relativa de plano de exploración y objetos en la dirección
de transporte en la exploración completa actual y en las
exploraciones completas precedentes, y determinación de elementos
correspondientes a los objetos a partir de las posiciones y
longitudes de las aristas paralelas al plano portador.
El problema se resuelve por lo demás mediante un
procedimiento con las características de la reivindicación 13.
En el procedimiento según la invención para la
detección de objetos con una superficie de apoyo de un tipo
superficial predeterminado, una superficie de tapa esencialmente
paralela a la superficie de apoyo y una o varias superficies
laterales que se extienden esencialmente ortogonales a la superficie
de apoyo, en particular de objetos de forma paralelepipédica, sobre
un plano portador, un plano de exploración, que forma esencialmente
un ángulo predeterminado con el plano portador, y los objetos se
mueven uno relativamente a otros en una dirección de transporte
paralela al plano portador, llevándose a cabo repetidamente una
exploración completa de una zona de detección en el plano de
exploración, durante la cual se detectan datos sobre la posición de
puntos de los objetos sobre los objetos en el plano de exploración
así como informaciones, a partir de las cuales se puede derivar la
posición relativa de plano de exploración y objetos en la dirección
de transporte durante una exploración completa, y el procedimiento
de identificación según la invención se lleva a cabo sobre la base
de los datos obtenidos.
El problema se resuelve además mediante un
dispositivo con las características de la reivindicación 19.
El dispositivo según la invención para la
detección de objetos con una superficie de apoyo de un tipo
superficial predeterminado, una superficie de tapa esencialmente
paralela a la superficie de apoyo y una o varias superficies
laterales que se extienden esencialmente ortogonales a la
superficie de apoyo, en particular de objetos de forma
paralelepipédica, sobre un plano portador, comprende al menos un
sensor para irradiación electromagnética, con el cual en el caso de
exploraciones completas repetidas se pueden detectar datos en
relación con la posición de puntos sobre los objetos en una zona de
detección en un plano de exploración del sensor, un dispositivo con
el cual los objetos y el sensor se pueden mover unos relativamente
a otro en una dirección de transporte paralela al plano portador,
formando el plano de exploración del sensor un ángulo
predeterminado con el plano portador, y un dispositivo de
tratamiento de datos, que está configurado para la puesta en
práctica del procedimiento de identificación según la invención. El
procedimiento de detección según la invención se puede poner en
práctica con el dispositivo según la invención.
La invención se refiere a objetos de un tipo de
forma predeterminado, cuyas propiedades generales se pueden utilizar
para la identificación de los objetos. En general, los
procedimientos según la invención se pueden emplear para objetos
que presentan una superficie de apoyo de un tipo superficial
predeterminado, una superficie de tapa esencialmente paralela a la
superficie de apoyo y una o varias superficies laterales que se
extienden esencialmente ortogonales a la superficie de apoyo, por lo
que la superficie de tapa debe presentar esencialmente la misma
forma y extensión que la superficie de apoyo, que representa por
tanto en cierto modo una vista en planta del objeto.
La superficie de apoyo debe presentar para ello
un tipo superficial predeterminado. Éste puede ser por ejemplo un
cuadrilátero con longitudes de aristas y ángulos cualesquiera y
preferentemente también un rectángulo con longitudes de aristas
cualesquiera, por lo que en este último caso los objetos presentan
forma paralelepipédica.
Por lo demás, la superficie de apoyo puede ser
por ejemplo elíptica y preferentemente de forma circular. En este
caso resultan objetos con forma cilíndrica.
Los objetos son dispuestos sobre un plano
portador para la puesta en práctica del procedimiento de detección
según la invención o bien para la detección de los datos para el
procedimiento de identificación según la invención, estando la
superficie de apoyo en contacto con el plano portador.
Para la obtención de datos sobre la posición de
puntos sobre los objetos, en exploraciones completas sucesivas de
una zona de detección en un plano de exploración se detectan datos
sobre la posición de puntos sobre los objetos dentro de la zona de
detección en el plano de exploración, que contienen informaciones
sobre la posición de los puntos de los objetos detectados en el
plano de exploración, a saber datos de posición bidimensionales en
el plano de exploración. Se entiende aquí por un punto de un objeto
una zona sobre el objeto que ha sido explorada. Esta zona puede
presentar, por ejemplo en caso de exploración con un haz láser, una
extensión condicionada por el diámetro del haz láser.
Para la detección de estos datos, en el
dispositivo según la invención está previsto un sensor para
irradiación electromagnética, en particular luz infrarroja o
visible, con el que se pueden detectar datos correspondientes de
objetos en una zona de detección del sensor. Los datos detectados
pueden comprender en particular una separación de un objeto
respecto al sensor.
Para no detectar solamente un único corte de un
objeto, para la detección de datos el objeto y el plano de
exploración se mueven uno relativamente a otro en una dirección de
transporte paralela al plano portador, por lo que mediante
exploraciones completas sucesivas se pueden detectar datos de
posición tridimensionales. El dispositivo según la invención
presenta para ello un dispositivo transportador
correspondiente.
Para obtener datos de posición realmente
tridimensionales, el plano de exploración forma con el plano
portador un ángulo predeterminado, que no debe ser cero, porque en
tal caso no se dispondría de datos sobre la extensión de los
objetos en una dirección ortogonal al plano portador.
Para averiguar la posición del plano de
exploración relativamente a los objetos en la dirección de
transporte y por tanto paralelamente al plano portador durante una
exploración completa, se detectan informaciones a partir de las
cuales se puede derivar la posición relativa de plano de exploración
y objetos en la dirección de transporte durante una exploración
completa. Se puede tratar para ello por una parte de un fechador
horario del sensor, con el que el sensor provee los datos de una
exploración completa, y de una velocidad preferentemente constante
del movimiento relativo de plano de exploración y objetos. Pero
también es posible que por ejemplo el dispositivo transportador
proporcione señales sobre el camino recorrido dentro de un espacio
de tiempo determinado, que se pueden emplear para la determinación
de la posición relativa en la dirección de transporte. Se pueden
emplear para ello en particular señales de un generador incremental
de un elemento, por ejemplo un motor, que mueve el sensor y/o los
objetos, de modo que el procedimiento se puede poner en práctica
incluso en caso de movimiento relativo no uniforme.
Los datos detectados se emplean para la puesta en
práctica del procedimiento de identificación según la invención, que
en el dispositivo según la invención se realiza en un dispositivo
de tratamiento de datos, que puede comprender en particular
interfaces para la entrada y salida de datos, una memoria para la
memorización de datos y un programa de análisis, así como un
procesador unido o que comunica con las interfaces y la
memoria.
Tras la recogida de los datos, lo que puede tener
lugar en cada caso tras la detección de los mismos, a partir de los
datos de la exploración completa actual se averiguan posiciones y
extensiones de flancos de los objetos en la exploración completa
actual. Los flancos, que forman esencialmente un ángulo recto con el
plano portador, corresponden pues a superficies laterales del
objeto. Las posiciones y extensiones de los flancos pueden venir
dadas en particular por las posiciones de puntos finales de los
flancos.
Condicionados por la forma de los objetos, los
flancos averiguados terminan por tanto sobre el plano portador o en
la superficie de tapa de al menos un objeto. Si dos objetos de
diferente extensión se encuentran inmediatamente yuxtapuestos en
una dirección ortogonal al plano portador, un flanco puede terminar
en la superficie de tapa del objeto más bajo y la superficie de
tapa del objeto más alto.
A partir de los flancos en una serie de
exploraciones completas se determinan ahora aristas de los objetos,
que debido a la forma de los objetos se extienden esencialmente
paralelas al plano portador, y que expresado de manera simplificada
representan en cierto modo una vista en planta del objeto. Estas
aristas se caracterizan entre otras cosas, debido a la forma de los
objetos, porque los puntos finales que las constituyen presentan
esencialmente la misma separación respecto al plano portador.
Mediante el análisis de las aristas paralelas al
plano portador en relación con el tipo superficial y según tipo
superficial, mediante una asociación de aristas entre sí se
determinan pues en cierto modo vistas en planta de elementos
(virtuales) correspondientes a los objetos (reales). Se puede
aprovechar para ello convenientemente que las aristas paralelas al
plano portador delimitan, debido a la forma de los objetos, la
superficie de apoyo y de tapa respectivamente esencialmente
paralelas al plano portador. Las aristas a asociar a un elemento
tienen por tanto esencialmente la misma separación respecto al
plano portador.
Además, el tipo superficial se puede emplear para
la identificación de elementos. Así, en caso de objetos cilíndricos
hay que buscar aristas de forma circular, mientras que en caso de
objetos de forma paralelepipédica hay que buscar rectángulos.
Por tanto, con la invención se pueden buscar
también elementos que se tocan.
Se pueden además determinar las dimensiones de
los elementos, porque su vista en planta es conocida y las aristas,
en las que terminan los flancos, delimitan las superficies de tapa
y proporcionan simultáneamente la separación de las superficies de
tapa respecto al plano portador.
Tras la identificación de los objetos, su
posición y dimensiones se pueden editar por ejemplo en aparatos de
edición o en dispositivos que sirven para la posterior manipulación
o tratamiento de los objetos.
Gracias al empleo de las propiedades especiales
de los cuerpos básicos a buscar, los procedimientos según la
invención se pueden poner en práctica de modo particularmente
sencillo y rápido. En particular, la identificación de objetos se
puede efectuar en tiempo real.
El mismo es por tanto particularmente apropiado
para la identificación de por ejemplo objetos de forma
paralelepipédica como por ejemplo paquetes sobre cintas
transportadoras en centros de distribución de empresas
logísticas.
En la descripción, las reivindicaciones y los
dibujos se describen desarrollos y formas de realización preferentes
de la invención.
El plano de exploración puede formar básicamente,
si bien con la limitación arriba citada, un ángulo cualquiera con
el plano portador y también con la dirección de transporte. Para la
determinación de los flancos hay que llevar a cabo entonces sin
embargo, convenientemente, transformaciones de las coordenadas de
posición de puntos en el plano de exploración en coordenadas de
posición tales que en ellas sea fácil una determinación de los
flancos. Como las superficies laterales que sirven de base a los
flancos se extienden esencialmente ortogonales al plano portador,
son necesarias pues transformaciones correspondientes. Por tanto,
en el procedimiento de identificación según la invención es
preferente emplear datos que se han obtenido empleando un plano de
exploración ortogonal al plano portador. De modo particularmente
preferente, la dirección de transporte está alineada esencialmente
ortogonal a una línea de corte entre plano portador y plano de
exploración, porque ello simplifica la identificación de las
aristas. En el procedimiento de detección según la invención y en el
dispositivo según la invención respectivamente es preferente que el
plano de exploración esté alineado esencialmente ortogonal al plano
portador y de modo particularmente preferente también respecto a la
dirección de transporte. Con ello, el procedimiento se puede poner
en práctica esencialmente más fácilmente y por tanto más
rápida-
mente.
mente.
Como el sensor detecta los datos en el plano de
exploración sólo con un error condicionado por el sensor y por
desviaciones del objeto respecto a la forma ideal, precisamente en
la zona de las superficies laterales o bien de los flancos se
pueden producir grandes oscilaciones, indeseadas para la
identificación de los flancos, en los datos de posición. Por tanto,
en el procedimiento según la invención es preferente que, antes de
la determinación de los flancos, los datos sean sometidos a un
filtrado espacial en relación con una dirección ortogonal al plano
portador. Se puede emplear para ello por ejemplo un filtro de
mediana o también una formación de valor medio deslizante.
Para poder identificar los flancos de modo
particularmente preciso y al mismo tiempo fácil, en el procedimiento
según la invención es preferente que para la identificación de los
flancos se empleen en cada caso magnitudes de separaciones de
puntos de datos sucesivos en una dirección ortogonal al plano
portador. En particular, se pueden emplear para ello filtros de
gradiente correspondientes. Se puede determinar por ejemplo un
flanco, si las magnitudes de las separaciones superan un valor de
umbral predeterminado, cuyo valor es elegido en función de la
resolución local del sensor y de las dimensiones mínimas y máximas
esperadas de los objetos en la dirección ortogonal al plano
portador. Los puntos de datos se detectan además en un orden de
sucesión que corresponde a una exploración que avanza en el plano
de exploración transversalmente al plano portador.
La precisión de la averiguación de la posición de
aristas paralelas al plano portador puede depender en particular de
la precisión de la determinación de la posición de los puntos
finales de un flanco. Es preferente por tanto que las posiciones de
los puntos finales de los flancos se obtengan en cada caso en una
dirección paralela a una recta de corte de plano portador y plano
de exploración mediante promediado de datos correspondientes de
puntos de datos asociados al flanco. Mediante el promediado de
varios puntos de datos se compensan plenamente errores de
oscilación.
Además, para el mismo fin es preferente que a un
punto final de un flanco sea asociada una separación respecto al
plano portador o un valor de una coordenada en una dirección
ortogonal al plano portador, que se obtienen mediante promediado de
datos correspondientes de puntos de datos de una superficie de un
objeto detectado que se conecta al flanco en el punto final,
esencialmente ortogonal al flanco.
Condicionado por la forma de los objetos, a un
punto final de un flanco se conecta siempre una superficie de un
objeto paralela al plano portador. Para poder emplear esta
información para la formación del elemento, es preferente que a un
punto final de un flanco esté asociada una dirección, que indica en
qué dirección se extiende una superficie que se conecta al flanco,
esencialmente ortogonal a éste, de un objeto detectado. Se pueden
por tanto buscar muy fácilmente aristas paralelas al plano portador
de objetos de forma paralelepipédica, porque las mismas están
formadas por puntos finales de flancos, a los que está asociada la
misma dirección.
Para la determinación de las aristas paralelas al
plano portador, deben ser conocidas las posiciones de los puntos
finales de los flancos en la dirección de transporte. Para una
determinación rápida y fácil de la posición de los puntos finales
es preferente que la posición de los puntos finales de los flancos
de una exploración completa en la dirección de transporte de los
objetos se determine sobre la base de la velocidad de movimiento
entre el plano de exploración y los objetos y de la separación
temporal de la exploración completa respecto a la exploración
completa actual.
Para la rápida determinación de las aristas
paralelas al plano portador es preferente emplear las posiciones de
los puntos finales de los flancos y las direcciones asociadas a los
puntos finales. Se simplifica así notablemente la asociación de
puntos finales a aristas.
En el procedimiento según la invención es
preferente emplear el mismo para la identificación de objetos de
forma paralelepipédica, y generar un nuevo elemento sólo si se
encuentran dos aristas esencialmente paralelas al plano portador,
que presentan aproximadamente la misma separación respecto al plano
portador y que forman un ángulo cuya magnitud es menor que un
ángulo límite predeterminado. Esto significa que se buscan aristas
esencialmente paralelas entre sí, paralelas al plano portador, que
delimitan un paralelepípedo. Este procedimiento se puede poner en
práctica de manera particularmente sencilla y precisa. Para una
aceleración de la identificación se pueden utilizar otros
criterios.
Es preferente además emplear el procedimiento
según la invención para la identificación de objetos de forma
paralelepipédica, y generar un nuevo elemento sólo si a los puntos
finales, que definen una arista paralela al plano portador, está
asociada una dirección distinta que a los puntos finales que definen
la otra arista paralela al plano portador. Este criterio muy
sencillo, pero eficaz, para la identificación de elementos utiliza
de nuevo la forma de los objetos, porque dos superficies laterales
mutuamente opuestas de un paralelepípedo se transforman en lados
mutuamente paralelos respectivos en la superficie de tapa.
Los procedimientos según la invención
proporcionan fácilmente las posiciones de las aristas paralelas al
plano portador tanto en el plano portador, y por tanto en una vista
en planta del objeto, como en una dirección ortogonal al plano
portador. Es preferente por tanto calcular el volumen de al menos un
elemento sobre la base de una superficie de la base, que viene dada
por aristas del elemento paralelas al plano portador, y de la
separación de las aristas paralelas al plano portador respecto al
plano portador. El volumen del elemento corresponde pues, con buena
aproximación, al volumen del objeto correspondiente. Un
procedimiento de este tipo hace posible pues no sólo la detección o
identificación respectivamente de objetos, sino que permite al mismo
tiempo la determinación de su volumen. El mismo es por tanto
particularmente apropiado para su aplicación en empresas de
transporte y logística.
Es preferente que los datos sobre la posición de
puntos de los objetos sean detectados por medio de un dispositivo de
medida por láser, que presenta una zona de detección aplanada.
Tales dispositivos trabajan con elevada precisión, de modo exento
de contacto, y son además de fácil mantenimiento.
De modo particularmente preferente se emplea un
dispositivo de medida por láser, que comprende al menos un escáner
por láser, preferentemente un escáner radial. Tales escáneres por
láser permiten una detección fácil y precisa de las posiciones de
zonas superficiales sobre objetos. Como escáneres por láser se
pueden emplear por ejemplo escáneres de barrido dispuestos sobre el
plano portador con haces de radiación de exploración fijos en el
espacio relativamente al escáner de barrido o escáneres por láser
con haces de radiación de exploración móviles. Para ello, en
particular los escáneres radiales presentan una gran zona de
detección en forma de sector circular.
Para impedir una ocultación de un objeto por
otro, es preferente emplear al menos dos escáneres por láser, en
particular escáneres radiales, dispuestos en la dirección de
transporte de los objetos y por encima del plano portador, cuyas
zonas de detección se solapan. En el dispositivo según la invención
es preferente para ello que estén previstos dos escáneres por
láser, cuyos planos de exploración están inclinados en un ángulo
predeterminado respecto al plano portador y que están dispuestos
alejados con una separación predeterminada respecto a éste y a ambos
lados de una vía de movimiento posible de los objetos. De modo
particularmente preferente, sus planos de exploración están
alineados también ortogonales a la dirección de transporte.
En el procedimiento según la invención se puede
mover básicamente el plano de exploración, a saber el sensor del
dispositivo según la invención. Sin embargo, debido a las
conexiones necesarias para el sensor, móviles en tal caso, un
dispositivo para la puesta en práctica del procedimiento de
detección según la invención resulta entonces caro y propenso a
averías. Es por tanto preferente que, en el procedimiento de
detección según la invención, se muevan los objetos mientras que el
plano de exploración está dispuesto fijo en el espacio. En el
dispositivo según la invención es preferente que el dispositivo
para el movimiento relativo sea un dispositivo transportador para
los objetos. Mediante el montaje fijo del sensor se simplifica en
particular también su ajuste, o se impide respectivamente un
desajuste.
Otro objeto de la invención es un programa de
ordenador con medios de codificación de programa, para la puesta en
práctica del procedimiento de identificación según la invención, si
el programa es ejecutado en un ordenador.
Finalmente, es objeto de la invención un producto
de programa de ordenador con medios de codificación de programa, que
están memorizados en un soporte de datos legible por ordenador, para
la puesta en práctica del procedimiento de identificación según la
invención, si el producto de programa de ordenador es ejecutado en
un ordenador, a saber una instalación de tratamiento de datos.
La invención se explica ahora adicionalmente a
título de ejemplo, con ayuda de los dibujos. Mues-
tran:
tran:
Fig. 1, una vista esquemática en perspectiva de
una cinta transportadora con objetos y un dispositivo para la
detección de los objetos,
Fig. 2, un diagrama de flujo en el que se
representan las etapas principales de un procedimiento empleado por
el dispositivo en Fig. 1,
Fig. 3a, b, dos diagramas esquemáticos, en los
que se representan en cada caso en un plano Y-Z las
posiciones de puntos de objetos detectados por uno de los escáneres
por láser en Fig. 1,
Fig. 4, un diagrama esquemático en el que se
representan los datos en Fig. 3a, b tras una reunión,
Fig. 5, un diagrama esquemático en el que se
muestran los datos de Fig. 4 tras un filtrado,
Fig. 6, un diagrama esquemático en el que se han
dibujado las diferencias de altura asociadas a los puntos de datos
en Fig. 5 como función de las coordenadas y de los puntos de
datos,
Fig. 7, el diagrama esquemático de la Fig. 5 en
el que se han dibujado las posiciones provisionales de puntos de
datos que definen flancos,
Fig. 8, el diagrama esquemático de la Fig. 5, en
el que se han dibujado zonas de identificación para el cálculo de
puntos finales de un flanco,
Fig. 9, un diagrama esquemático en el que se
representan proyecciones de puntos finales de flancos encontrados en
el plano X-Y,
Fig. 10 el diagrama esquemático de la Fig. 9 tras
la sustitución de las proyecciones de los puntos finales por aristas
horizontales, y
Fig. 11 el diagrama esquemático de la Fig. 10
tras la construcción de elementos.
En Fig. 1, una cinta transportadora 10 está
dispuesta en la zona de detección de dos escáneres por láser 14 y 16
posicionados sobre un puente 12, a derecha e izquierda por encima
de la cinta transportadora 10. Los escáneres por láser 14 y 16
están unidos con un dispositivo analizador 18.
La cinta transportadora 10 forma en la zona de
los escáneres por láser 14 y 16 un plano portador y es accionada
con velocidad constante, para el transporte de objetos 20, 20',
20'', en una dirección de transporte F por un dispositivo de
accionamiento no representado en Fig. 1.
En un sistema cartesiano de coordenadas con los
ejes X, Y y Z que se mueve junto con la cinta transportadora 10, el
plano portador está dispuesto paralelo al plano X-Y
del sistema de coordenadas. La dirección de transporte F está
alineada paralela al eje X, pero orientada en sentido contrario.
Los escáneres por láser 14 y 16 son escáneres
radiales convencionales, cuyo funcionamiento se describe brevemente
con el escáner por láser 14 como ejemplo.
En el escáner por láser 14, tal como se muestra
en Fig. 1, un haz de radiación 22 de un láser se hace girar con
velocidad angular constante en una zona de detección plana 24 en un
plano de exploración 26, de modo que la zona de detección 24 es
barrida con una frecuencia de exploración constante. Sincrónicamente
con ello se hace girar también un receptor para la radiación
reflejada del láser, por medio de cuya radiación el haz de
radiación 22 emitido bajo un ángulo dado \varphi y reflejado en
una zona 28 del objeto 20 se puede detectar bajo este ángulo. La
detección de luz reflejada se efectúa con separaciones temporales
constante, por lo que se reciben datos con separaciones angulares
constantes.
Se pueden detectar de esta manera datos sobre la
posición de objetos 20 situados en la zona de detección 24 en el
plano de exploración 26. Si para un ángulo de giro dado \varphi
el haz de radiación 22 emitido por el escáner por láser 14 es
reflejado por el punto o bien la zona 28 del objeto 20 y recibido
por el receptor del escáner por láser 14, a partir del tiempo de
tránsito del haz de radiación 22 entre el escáner por láser 14, la
zona 28 del objeto 20 y de nuevo el escáner por láser 14 se
determina una distancia r de la zona o bien del punto 28 respecto
al escáner por láser 14 para el ángulo de giro dado \varphi.
El escáner por láser 14 proporciona como datos
para cada ángulo \varphi una distancia r, para la que se ha
detectado un punto 28 del objeto. Si un punto del objeto se halla
fuera de la zona de detección en dirección radial o no se ha
encontrado punto alguno del objeto, se proporciona un valor de
distancia correspondiente con un valor predeterminado muy
grande.
Las zonas de detección 24 y 32 de los escáneres
por láser 14 y 16 respectivamente están alineadas perpendicularmente
a la dirección de transporte F y por tanto paralelas entre sí.
Además, las zonas de detección 24 y 32 se solapan, por lo que
puntos de los objetos en la zona de solape de las zonas de detección
de los escáneres por láser 14 y 16 pueden ser detectados por ambos
escáneres por láser 14 y 16.
Para poder reunir de manera ventajosa los datos
de los escáneres por láser 14 y 16 para obtener una exploración
completa, los escáneres por láser 14 y 16 trabajan con la misma
frecuencia de exploración y con un desplazamiento de fase de
180º.
El dispositivo analizador 18 presenta, aunque no
se muestran en Fig. 1, interfaces para la entrada de datos desde
los escáneres por láser 14 y 16, un dispositivo de memoria para la
memorización de datos y un programa de análisis, una interfaz de
salida y un procesador unido con la interfaz de entrada, el
dispositivo de memoria y la interfaz de salida.
Para la identificación de objetos sobre la cinta
transportadora 10, el procedimiento siguiente se pone en práctica
cíclicamente con la frecuencia de exploración, teniendo lugar los
desarrollos siguientes en cada ciclo respectivo:
Por los escáneres por láser 14 y 16 se llevan a
cabo en una etapa S10 (compárese Fig. 2) exploraciones individuales
sucesivas en correspondencia con la frecuencia de exploración
respectiva. Como las exploraciones del escáner por láser 14 están
desfasadas en medio período de exploración T/2 respecto a las del
escáner por láser 16, se detectan exploraciones i en instantes
t_{i}^{(14)} del escáner por láser 14 con puntos de datos
(r_{j}^{(14)}, \varphi_{j}^{(14)})_{i} con j=1,
N, y exploraciones del escáner por láser 16 en instantes
t_{i}^{(16)} = t_{i}^{(14)} + T/2 con puntos de datos
(r_{j}^{(16)}, \varphi_{j}^{(16)})_{i}, siendo N
el número de posiciones angulares de giro durante una exploración i
de la zona de detección 24 o 30 respectivamente mediante el escáner
por láser 14 o 16 respectivamente e i en cada caso un número
natural, y designando r_{j}^{(14)} y r_{j}^{(16)}
respectivamente las separaciones de un punto de un objeto detectado
respecto al escáner por láser 14 y 16 respectivamente, que se han
detectado bajo los ángulos de detección \varphi_{j}^{(14)} y
\varphi_{j}^{(16)} respectivamente respecto al eje Z.
Aún cuando los puntos de datos individuales de
una exploración son detectados sucesivamente, debido a la pequeña
velocidad de la cinta transportadora 10 en comparación con la
frecuencia de exploración, a todos los puntos de datos de una
exploración se puede asignar, con muy buena aproximación, el mismo
instante de detección. Éste se obtiene a partir de un fechador
horario proporcionado por los escáneres por láser 14 y 16
respectivamente con los puntos de datos. Sobre la base de este
fechador horario y de la velocidad de transporte se obtienen por
tanto también las coordenadas x del plano de exploración 26, así
como los puntos de los objetos detectados en el plano de exploración
26 durante la exploración actual, en el sistema de coordenadas que
se mueve
conjuntamente.
conjuntamente.
El programa de análisis propiamente dicho, que se
lleva a cabo por medio del procesador en el dispositivo analizador
18, comprende los siguientes desarrollos:
Tras la recogida de los puntos de datos así como
de los fechadores horarios desde los escáneres por láser 14 y 16 en
la unidad analizadora 18 en la etapa S12, los puntos de datos de
las dos exploraciones se reúnen en la etapa S14 para obtener una
exploración completa.
Para ello, los puntos de datos de una exploración
i se transforman por medio de relaciones conocidas en las
coordenadas cartesianas correspondientes (y_{j}^{(14)},
z_{j}^{(14)})_{i} y (y_{j}^{(16)},
z_{j}^{(16)})_{i} respectivamente en el sistema de
coordenadas que se mueve conjuntamente con la cinta transportadora
10. Se obtiene así un contorno de altura z como función de la
posición y a lo largo del eje Y. Tales contornos de altura se
muestran a título de ejemplo en las Fig. 3a y 3b para datos de los
escáneres por láser 14 y 16 respectivamente, habiéndose elegido el
origen del sistema de coordenadas en un punto cualquiera, pero
fijo. Hay que señalar además que en estas representaciones, al igual
que en representaciones posteriores correspondientes, la posición de
la cinta transportadora en la representación estaría arriba, porque
el eje Z está orientado hacia abajo en Fig. 1. Además, en estas
representaciones se han dibujado escalas sobre los ejes en unidades
predeterminadas pero cualesquiera. Como para la explicación del
procedimiento no se entra en la magnitud de los números, no se
señalan expresamente las unidades.
Además, para cada punto de datos se calcula una
coordenada x, que se obtiene a partir del tiempo t_{i}^{(14)} o
t_{i}^{(16)} respectivamente o bien de los fechadores horarios
correspondientes de la exploración multiplicados por la velocidad de
transporte de la cinta transportadora 10 y que proporciona la
posición del plano de exploración o plano de detección
respectivamente en el instante de la detección.
Para conseguir una resolución más alta, se forma
a continuación una exploración completa, para lo que una exploración
anterior i del escáner por láser 14 en el tiempo t_{i}^{(14)}
se reúne con una exploración posterior i del escáner por láser 16
en el tiempo t_{i}^{(16)} = t_{i}^{(14)} + T/2.
La exploración completa se forma sucesivamente a
partir de la serie de los puntos de datos de la exploración
anterior del escáner por láser 14 en su orden de sucesión original.
Al comienzo, la exploración completa consiste pues solamente en la
serie de los puntos de datos detectados anteriormente en su orden de
sucesión original.
Comenzando con el primer punto de datos de la
exploración posterior del escáner por láser 16, se inserta entonces
en el orden de sucesión de los puntos de datos en la exploración
anterior en cada caso un punto de datos de la exploración posterior
en la exploración completa actual, en una posición en la que el
punto de datos precedente de la exploración completa actual tiene
una coordenada y menor y el punto de datos siguiente, si existe, una
coordenada y mayor que el punto de datos a insertar. Mediante la
inserción se obtiene una nueva exploración completa actual con la
que se continúa el proceso de inserción, hasta que se han insertado
todos los puntos de datos de la exploración posterior.
La exploración completa tiene ahora puntos de
datos (x_{j}, y_{j}, z_{j}) para j = 1, 2N y no presenta ya,
como se muestra en Fig. 4, ocultación alguna, que todavía existían
en las exploraciones individuales (compárense Fig. 3a y 3b).
En una etapa siguiente S16, las coordenadas z de
los puntos de datos de la exploración completa se someten
seguidamente a un filtrado con un filtro de mediana, en el que se
consideran en cada caso tres valores sucesivos. Una coordenada z de
un punto de datos central de tres sucesivos en la serie de los
puntos de datos de la exploración completa se sustituye para ello
por la coordenada z de los tres puntos de datos, que no es ni la
menor ni la mayor de las tres coordenadas z. El resultado del
filtrado se muestra a título de ejemplo en Fig. 5. La línea
continua une los puntos de datos filtrados, mientras que los puntos
individuales muestran los puntos de datos sin filtrar.
En una etapa siguiente S18 se determina la
posición de flancos, que son esencialmente perpendiculares al plano
portador, a saber forman con el eje Z un ángulo dentro de un
pequeño rango angular predeterminado, en la exploración completa
actual. Para ello se calculan diferencias, denominadas a
continuación diferencias de altura, de las coordenadas z de puntos
de datos filtrados sucesivos de la exploración completa, y se
asocian a los puntos de datos. En Fig. 6 se han dibujado, para los
datos del ejemplo en Fig. 5, las diferencias de las coordenadas
z_{j+1} - z_{j} de puntos de datos filtrados sucesivos j = 1,
2N-1 en función de las coordenadas y
correspondientes y_{j+1}.
Si la magnitud de las diferencias de altura
supera un valor de umbral predeterminado, señalado en Fig. 6
mediante rectas horizontales, que aumenta al disminuir la anchura
del rango angular, se determina un flanco para la coordenada y
correspondiente o bien el punto de datos correspondiente, que se
considera ahora como el punto de datos definitorio de la posición
del flanco. El valor de umbral se determina experimentalmente
mediante ensayos de optimización.
Como se muestra en Fig. 6, incluso varias
magnitudes sucesivas de las diferencias de altura pueden superar el
valor de umbral. La posición provisional del flanco viene definida
entonces por el punto de datos, cuya diferencia de altura supera en
más el valor de umbral.
Los puntos de datos definitorios 32, 32' y 32'',
para los datos de Fig. 5, se señalan en Fig. 7 mediante
círculos.
En la siguiente etapa S20 se determinan a
continuación la longitud y la posición precisa de los flancos
encontrados en la etapa precedente, para lo que se determina la
posición de puntos finales de los flancos. Para ello, para cada
flanco encontrado se lleva a cabo el siguiente procedimiento
(compárese Fig. 8):
A partir del punto de datos averiguado, que
define la posición provisional del flanco, se buscan puntos de datos
sucesivos, tanto en la dirección de valores y menores como mayores,
cuya coordenada y se halla dentro de un intervalo de identificación
36 de anchura predeterminada representado en Fig. 8 mediante líneas
verticales, en cuyo centro se halla el valor para la coordenada y
del punto de datos que define la posición del flanco, y que
presentan una diferencia de altura que presenta el mismo signo que
la diferencia de altura que define el flanco. La anchura del
intervalo de identificación 36 depende de la resolución espacial de
los escáneres por láser 14 y 16 así como de las dimensiones
esperadas de los objetos 20, 20' y 20'' y se determina
preferentemente mediante ensayos de optimización.
Si no se encuentra ya ningún punto de datos más
en el intervalo de identificación 36 o si se presenta un punto de
datos con una diferencia de altura con un signo que es distinto del
signo de la diferencia de altura que define el flanco, se
interrumpe la identificación en la dirección correspondiente.
Como coordenada y de los puntos finales del
flanco se emplea el valor medio de las coordenadas y de todos los
puntos de datos encontrados.
A partir de los puntos de datos encontrados más
arriba con coordenada z máxima y mínima se repite ahora de forma
similar el procedimiento para zonas colindantes, que se extienden
esencialmente horizontales, a saber en la dirección del eje Y,
porque en caso de objetos de forma paralelepipédica los flancos se
deben transformar en superficies ortogonales a los flancos.
Comenzando con un punto de datos inicial de entre
la pluralidad de los puntos de datos que forman el flanco, cuya
coordenada z adopta un valor extremo entre las coordenadas z de los
puntos de datos en la pluralidad, se buscan en orden de sucesión
tanto ascendente como descendente en la exploración completa puntos
de datos sucesivos, cuya coordenada z se halla dentro de un
intervalo de identificación 38 señalado en Fig. 8 mediante líneas
horizontales, de anchura predeterminada, en cuyo centro se halla el
valor provisional determinado para la coordenada z. Como
anteriormente, la anchura del intervalo de identificación 38 se
elige en función de la capacidad de resolución espacial de los
escáneres por láser 14 y 16 así como de los rangos de dimensiones
esperados de los objetos 20, 20' y 20''.
Si no se encuentra ningún punto de datos más en
una dirección, se termina la identificación.
La pluralidad de los puntos de datos encontrados
corresponde pues a una superficie del objeto ortogonal al
flanco.
Tras finalizar la identificación, como coordenada
z del punto final correspondiente se emplea pues el valor medio de
las coordenadas z de los puntos de datos encontrados.
Por lo demás, como coordenada x de los puntos
finales del flanco se emplea la coordenada x del punto de datos que
define la posición provisional del flanco.
Además, a un punto final de un flanco se asocia
una dirección de arista, que en el ejemplo se denomina dirección de
arista "izquierda" y "derecha". Esta dirección de arista
corresponde a la dirección en la que una arista del objeto ortogonal
al flanco se conecta en el punto final al flanco. Se comprueba
además, si dentro del intervalo de identificación para la dirección
z se encuentran más puntos de datos, cuya coordenada y respectiva
presenta un valor menor que la coordenada y del punto final, o más
puntos de datos cuya coordenada y presenta un valor mayor. En el
primer caso se asocia al punto final como dirección de arista la
"izquierda", y en caso contrario la "derecha".
El resultado de la determinación de los flancos
son pues puntos finales calculados con coordenadas x, y y z
averiguadas de nuevo y direcciones de aristas asociadas. Estos
puntos finales se representan en Fig. 8 mediante los círculos 34 y
34'.
Los puntos finales de los flancos en
exploraciones completas sucesivas deben representar, debido al tipo
de forma previamente conocido, a saber la forma paralelepipédica, de
los objetos, aristas que se extienden esencialmente horizontales, a
saber en el plano X-Y, o en un caso individual un
vértice del objeto.
En una etapa siguiente S22 se averiguan por
tanto, a partir de los datos sobre los flancos, a saber sus puntos
finales y las direcciones de las aristas asociadas a ellos, en la
exploración completa actual y en un número predeterminado de
exploraciones completas precedentes, aristas paralelas al plano de
la cinta transportadora 10, que se denominan a continuación aristas
horizontales. Estas aristas horizontales proporcionan en cierto
sentido una vista en planta de los objetos detectados. En Fig. 9 se
representan proyecciones de puntos finales encontrados de flancos
sobre el plano X-Y.
Se parte para ello de que existe ya una
pluralidad de aristas provisionales identificadas, para cada una de
las cuales en memorias tampón de aristas correspondientes están
memorizados los puntos finales de los flancos que las constituyen,
inclusive las direcciones de las aristas asociadas a los mismos.
Al comienzo del procedimiento, la pluralidad de
aristas provisionales identificadas está vacía. En fases
posteriores del procedimiento, se llevan a cabo las siguientes
etapas parciales para cada arista provisional en la pluralidad de
las aristas identificadas provisionales:
Para una arista provisional elegida se buscan,
entre los puntos finales de una exploración completa actual, puntos
finales correspondientes.
Para ello, para todos los puntos finales de la
exploración completa actual se comprueba si la coordinada z de cada
punto final respectivo se desvía en menos de una pequeña magnitud
máxima predeterminada respecto a la coordenada z del punto final en
la memoria tampón de aristas con mayor coordenada x, y si al punto
final respectivo está asociada una dirección que coincide con la
dirección de los puntos finales en la memoria tampón de
aristas.
Sólo para los puntos finales que cumplen estos
dos criterios se comprueba si los mismos pueden corresponder también
geométricamente a la arista provisional. Se aprovecha para ello que
es conocido el tipo superficial de la superficie de apoyo de los
objetos, a saber un rectángulo, y por tanto la forma de las aristas,
a saber segmentos rectos.
Para ello, en la memoria tampón de aristas se
busca el punto final que presenta el mayor valor de la coordenada
x, a saber, que es el punto final más tardío. Para una disposición
correspondiente de los puntos finales en la memoria tampón de
aristas, éste es el último punto final.
Se fija a continuación una zona de captura, en la
que se buscan puntos finales a partir de la exploración completa
actual. Según el número de puntos finales en la memoria tampón de
aristas, esta zona de captura se fija de distintas maneras:
Si en la memoria tampón de aristas se encuentran
menos de cinco puntos, se busca dentro de una zona de captura en la
dirección y, cuyo centro se halla sobre el valor de la coordenada y
del punto final con la mayor coordenada x y que comprende una
anchura de aproximadamente el cuádruplo del camino recorrido por la
cinta transportadora 10 desde el encuentro del último punto final de
la arista. Este camino se puede averiguar como diferencia de las
coordenadas x máximas de los puntos finales actuales y de la
coordenada x en la memoria tampón de aristas con el mayor valor de
la coordenada x. Esta zona de captura corresponde en el plano
X-Y aproximadamente a un triángulo que se abre en
la dirección X.
Si en la memoria tampón de aristas se contienen
al menos cinco puntos, se averigua una pendiente aproximada de la
arista en el plano X-Y, para lo que una suma de
todas las diferencias de las coordenadas y de puntos finales
sucesivos en la memoria tampón de aristas se divide por la suma de
todas las diferencias de las coordenadas x de puntos finales
sucesivos en la memoria tampón de aristas. A la coordenada y del
punto final con la mayor coordenada x se suma el producto de la
pendiente aproximada y del camino recorrido por la cinta
transportadora 10 desde el último punto final de la arista, para
obtener un valor esperado de la coordenada y del siguiente punto
final a buscar. Se define a continuación nuevamente una zona de
captura en la dirección y, cuyo centro forma el valor esperado de
la coordenada y y cuya anchura total comprende el doble del camino
recorrido por la cinta transportadora 10 durante un período
de
exploración.
exploración.
En estas zonas de captura en la dirección y se
buscan ahora puntos finales en la exploración completa actual, que
han cumplido ya los dos primeros criterios.
Si se encuentra un punto final de este tipo, el
punto final se recibe en la memoria tampón de aristas.
En caso contrario se comprueba desde cuántas
exploraciones completas no se recibido en la memoria tampón de
aristas ningún punto final nuevo, a saber, a lo largo de qué
separación en dirección X no se ha encontrado ya ningún punto final
más. Si a lo largo de un número predeterminado de exploraciones
completas, que corresponde a un tramo predeterminado, elegido en
función del la capacidad de resolución de los escáneres por láser
14 y 16, de la velocidad del transportador y de un rango a esperar
de dimensiones de los objetos 20, 2' y 20'', no se ha encontrado
ningún punto final más, se asume que la arista está completa. Se
cierra entonces la memoria tampón de aristas, y no se utiliza ya
más para la posterior identificación de aristas.
Si una memoria tampón de aristas contiene menos
que un número de puntos finales elegido en función de la capacidad
de resolución y del rango esperado de dimensiones de los objetos, en
el ejemplo cinco, se rechazan la arista provisional y la memoria
tampón de aristas.
A continuación, mediante la comprobación de la
desviación cuadrática media de los puntos finales en la memoria
tampón de aristas respecto a una recta de regresión tendida a
través de ellos se comprueba si la arista construida se debe
considerar como recta. Si no es éste el caso, se rechazan la arista
y la memoria tampón de aristas.
En caso contrario se calculan un punto inicial y
un punto final de la arista ahora completa, para lo que el punto
final en la memoria tampón de aristas con el menor valor de la
coordenada x se proyecta sobre la recta de regresión a través de los
puntos finales en la memoria tampón de aristas en una dirección
ortogonal a la recta de regresión. De la misma manera se procede
con el punto final con el mayor valor de la coordenada x en la
memoria tampón de aristas. Los puntos proyectados se consideran como
puntos finales de la arista, a la que se asocia también por lo
demás el valor medio de las coordenadas z de los puntos finales
como coordenada z y la dirección de los puntos finales como
dirección.
El proceso se continúa seguidamente con la
siguiente arista provisional.
Una vez que han sido recorridas todas las aristas
provisionales, las anteriores etapas parciales se llevan a cabo de
nuevo de forma analógica, intercambiándose sin embargo los papeles
de la dirección X y de la dirección Y.
Al final de la formación de la arista pueden
quedar sobrantes puntos finales de la exploración actual como no
asociados. Se supone entonces que estos puntos finales corresponden
a una nueva arista en cada caso y se abren nuevas memorias tampón
de aristas respectivas.
El resultado de la formación de aristas a partir
de Fig. 9 se muestra en Fig. 10.
En la siguiente etapa S24 se lleva a cabo la
identificación de los elementos sobre la base de las aristas
horizontales determinadas como completas hasta ahora.
Para ello se calculan en primer lugar los ángulos
que forman las aristas horizontales encontradas con el eje X.
A continuación se considera como arista actual
una primera arista horizontal entre la pluralidad de las aristas
horizontales determinadas. Para la arista actual se buscan a
continuación otras aristas en la pluralidad determinada
anteriormente de las aristas horizontales, que se extienden
paralelas a la arista horizontal actual, para lo que se emplea el
ángulo determinado anteriormente con el eje X. Se identifica
paralelismo si los ángulos se diferencian en menos de un valor
máximo predeterminado, en el ejemplo de aproximadamente 2º.
Entre las aristas que cumplen este criterio, se
eligen seguidamente las aristas cuya coordenada z se desvía en
menos que una pequeña tolerancia z máxima predeterminada respecto a
la coordenada z de la arista horizontal actual, y a las que está
asociada una dirección opuesta a la dirección de la arista
horizontal actual.
Si tras esta comprobación quedaran sobrantes
todavía varias aristas paralelas, se elige como la arista
correspondiente a la arista actual, aquella arista que partiendo de
la arista actual se halla en la dirección dada por la dirección
asociada a la arista actual. Esto significa por ejemplo, que a una
arista actual con dirección "derecha" sólo se asocia una
arista con dirección "izquierda", cuyos puntos finales en la
dirección y se hallan a la derecha de los puntos finales de la
arista actual, a saber, que presentan valores y mayores. Si varias
aristas cumplen también este criterio, se elige la arista con la
menor separación.
Con el procedimiento descrito es posible que en
la etapa de formación de aristas se calculen aristas varias veces.
Si durante la identificación de una arista se encontrara una arista
con una separación por debajo de un valor límite de separación, que
viene dado entre otras cosas por el tamaño mínimo de los objetos a
buscar y que en el ejemplo es menor de 2 mm, esta arista se elimina
como redundante y no se utiliza ya en el proceso posterior.
La arista actual horizontal y la arista
horizontal paralela asociada se caracterizan seguidamente como
correspondientes a un elemento y se separan de la pluralidad de
aristas horizontales.
En una etapa parcial siguiente, a partir de la
pluralidad de las aristas horizontales determinadas se averiguan
aristas ortogonales a las aristas horizontales actuales. Para ello,
para cada arista en la pluralidad se comprueba si una desviación
entre su ángulo con el eje X y el ángulo de la arista horizontal
actual y el eje X módulo 180º se halla dentro de un margen de error
predeterminado de aproximadamente 3º en el ejemplo. Si es éste el
caso, la arista horizontal se considera como ortogonal a la arista
horizontal actual.
Entre las aristas ortogonales se eligen
seguidamente las aristas cuya coordenada z se diferencia en menos
que un pequeño valor máximo predeterminado respecto a la coordenada
z de la arista horizontal actual.
Si tras esta comprobación quedan sobrantes varias
aristas ortogonales a la arista horizontal actual, se comprueba si
las mismas unen la arista horizontal actual y la arista horizontal
paralela asociada.
Para ello, se calculan las separaciones más
próximas en cada caso de los puntos finales de las aristas
horizontales ortogonales respecto a los puntos finales de la arista
horizontal actual y a los puntos finales de la arista horizontal
paralela. Si las mismas son menores que un valor de error
predeterminado en función de las dimensiones mínimas de los
objetos, aquí aproximadamente 50 mm, una arista horizontal
ortogonal es identificada como perteneciente al elemento y separada
de la pluralidad de aristas horizontales.
Si no se ha encontrado arista horizontal
ortogonal alguna, lo que puede ser el caso por ejemplo si un objeto
está alineado paralelo a la dirección X, los puntos finales de la
arista horizontal actual 40 y de la arista horizontal paralela 40'
se emplean como vértices de la proyección del elemento 42 en el
plano X-Y (compárense Fig. 10 y 11).
Si se han encontrado aristas horizontales 44 y
44' ortogonales a aristas horizontales paralelas 46 y 46', como
vértices de la proyección del elemento 48 en el plano
X-Y se emplean los puntos de corte de las aristas
horizontales actuales y de las paralelas o respectivamente de su
prolongación con las de las aristas horizontales ortogonales o
respectivamente con su prolongación.
El elemento se identifica pues como nuevo
elemento, si se ha obtenido una comparación con elementos ya
identificados, que no coincide con éstos.
A partir de la posición de los vértices de la
proyección del elemento en el plano X-Y, a saber de
su vista en planta, se puede calcular una superficie base del
elemento.
El volumen del elemento, o respectivamente del
objeto representado por él, se obtiene entonces mediante
multiplicación de la superficie base por la separación de las
aristas horizontales respecto a la cinta transportadora 10.
Entre la pluralidad restante de aristas
horizontales se elige seguidamente una nueva arista horizontal
actual y se repite la identificación de los elemento. El resultado
de la formación de los elementos se muestra en Fig. 11.
Tras la finalización de esta etapa, por una parte
los datos de posición y los volúmenes calculados de los elementos
encontrados se proporcionan a través de la interfaz correspondiente
al dispositivo analizador 18, y por otra parte mediante las
interfaces de entrada se recogen nuevos datos, que han sido
detectados durante el análisis para una nueva exploración.
| 10 | Cinta transportadora |
| 12 | Puente |
| 14 | Escáner por láser |
| 16 | Escáner por láser |
| 18 | Dispositivo analizador |
| 20, 20', 20'' | Objetos |
| 22 | Haz de radiación |
| 24 | Zona de detección |
| 26 | Plano de exploración |
| 28 | Zona |
| 30 | Zona de detección |
| 32, 32', 32'' | Puntos de datos definitorios |
| 34, 34' | Puntos finales |
| 36 | Intervalo de identificación |
| 38 | Intervalo de identificación |
| 40, 40' | Aristas |
| 42 | Elemento |
| 44, 44' | Aristas |
| 46, 46' | Aristas |
| 48 | Elemento |
| r | Separación |
| \varphi | Ángulo |
| F | Dirección de transporte |
Claims (25)
1. Procedimiento para la identificación de
objetos (20, 20', 20'') con una superficie de apoyo de un tipo
superficial predeterminado, una superficie de tapa esencialmente
paralela a la superficie de apoyo, y una o varias superficies
laterales que se extienden esencialmente ortogonales a la superficie
de apoyo, en particular de objetos (20, 20', 20'') de forma
paralelepipédica, sobre un plano portador (10) sobre la base de
datos que se han obtenido mediante un movimiento relativo que se
desarrolla en una dirección de transporte (F) paralela al plano
portador (10) entre un plano de exploración (26), que forma un
ángulo predeterminado con el plano portador (10), y los objetos
(20, 20', 20''), y mediante realización repetida de una exploración
completa de la posición de puntos (28) sobre los objetos (20, 20',
20'') dentro de una zona de detección 24, 30) en el plano de
exploración (26) y que contienen informaciones sobre la posición de
los puntos (28) de los objetos detectados en el plano de exploración
(26), así como sobre la base de informaciones, a partir de las
cuales se puede derivar la posición relativa de plano de
exploración (26) y objetos (20, 20', 20'') en la dirección de
transporte (F) durante una exploración completa, en el que se
efectúan repetidamente las etapas:
recogida de los datos sobre la posición de los
puntos (28) de los objetos sobre los objetos (20, 20', 20'') en el
plano de exploración (26) y detección de informaciones sobre la
posición relativa de plano de exploración (26) y objetos (20, 20',
20'') en la dirección de transporte (F) para una exploración
completa actual,
averiguación de posiciones y extensiones de
flancos de los objetos, que forman esencialmente un ángulo recto con
el plano portador (10), a partir de los datos de la exploración
completa actual,
averiguación de posiciones y longitudes de
aristas (40, 40', 44, 44', 46, 46') de los objetos (20, 20', 20'')
esencialmente paralelas al plano portador (10) sobre la base de las
posiciones y extensiones de los flancos así como de las
informaciones sobre la posición relativa de plano de exploración
(26) y objetos (20, 20', 20'') en la dirección de transporte (F) en
la exploración completa actual y en las exploraciones completas
precedentes, y
determinación de elementos (42, 48)
correspondientes a los objetos (20, 20', 20'') a partir de las
posiciones y longitudes de las aristas (40, 40', 44, 44', 46, 46')
paralelas al plano portador (10).
2. Procedimiento según la reivindicación 1,
caracterizado porque se emplean datos que se han obtenido
mediante el empleo de un plano de exploración (26) ortogonal al
plano portador (10).
3. Procedimiento según la reivindicación 1 ó 2,
caracterizado porque antes de la determinación de los
flancos los datos son sometidos a un filtrado espacial en relación
con una dirección ortogonal al plano portador.
4. Procedimiento según una de las
reivindicaciones precedentes, caracterizado porque para la
identificación de los flancos se emplean en cada caso magnitudes de
separaciones de puntos de datos sucesivos en una dirección ortogonal
al plano portador (10).
5. Procedimiento según una de las
reivindicaciones precedentes, caracterizado porque se
obtienen posiciones de puntos finales (34, 34') de cada flanco
respectivo en una dirección paralela a una recta de corte de plano
portador (10) y plano de exploración (26) mediante promediado de
datos correspondientes de puntos de datos asociados al flanco.
6. Procedimiento según una de las
reivindicaciones precedentes, caracterizado porque a un
punto final (34, 34') de un flanco se asocia una separación
respecto al plano portador (10) o un valor de una coordenada en una
dirección ortogonal al plano portador (10), que se obtienen mediante
promediado de datos correspondientes de puntos de datos de una
superficie de un objeto detectado (20, 20', 20'') que se conecta al
flanco en el punto final (34, 34'), esencialmente ortogonal al
flanco.
7. Procedimiento según una de las
reivindicaciones precedentes, caracterizado porque a un
punto final (34, 34') de un flanco se asocia una dirección, que
indica en qué dirección se extiende una superficie de un objeto
detectado (20, 20', 20'') que se conecta al flanco, esencialmente
ortogonal a éste.
8. Procedimiento según una de las
reivindicaciones precedentes, caracterizado porque la
posición de puntos finales (34, 34') de los flancos de una
exploración completa en la dirección de transporte (F) de los
objetos se determina sobre la base de la velocidad de movimiento
entre el plano de exploración (26) y los objetos (20, 20', 20'') y
de la separación temporal de la exploración completa respecto a la
exploración completa actual.
9. Procedimiento según una de las
reivindicaciones precedentes, caracterizado porque para la
determinación de las aristas (40, 40', 44, 44', 46, 46') paralelas
al plano portador (10) se emplean las posiciones de puntos finales
(34, 34') de los flancos y las direcciones asociadas a los puntos
finales (34, 34').
10. Procedimiento según una de las
reivindicaciones precedentes, caracterizado porque se emplea
para la identificación de objetos (20, 20', 20'') de forma
paralelepipédica, y porque sólo se genera un nuevo elemento (42,
48) si se encuentran dos aristas (40, 40', 44, 44', 46, 46')
esencialmente paralelas al plano portador (10), que presentan
aproximadamente la misma separación respecto al plano portador (10)
y que forman un ángulo, cuya magnitud es menor que un ángulo límite
predeterminado.
11. Procedimiento según una la reivindicación 10,
caracterizado porque se emplea para la identificación de
objetos (20, 20', 20'') de forma paralelepipédica, y porque sólo se
genera un nuevo elemento (42, 48) si a los puntos finales (34, 34')
que definen una arista paralela al plano portador (10) está asociada
una dirección distinta a la que lo está a los puntos finales (34,
34') que definen la otra arista paralela al plano portador
(10).
12. Procedimiento según una de las
reivindicaciones precedentes, caracterizado porque el
volumen de al menos un elemento (42, 48) se calcula sobre la base de
una superficie base, que viene dada por aristas (40, 40', 44, 44',
46, 46') del elemento (42, 48) paralelas al plano portador (10), y
de la separación de las aristas (40, 40', 44, 44', 46, 46')
paralelas al plano portador (10) respecto al plano portador
(10).
13. Procedimiento para la detección de objetos
(20, 20', 20'') con una superficie de apoyo de un tipo superficial
predeterminado, una superficie de tapa esencialmente paralela a la
superficie de apoyo y una o varias superficies laterales que se
extienden esencialmente ortogonales a la superficie de apoyo, en
particular de objetos (20, 20', 20'') de forma paralelepipédica,
sobre un plano portador (10), en el
que
que
un plano de exploración (26), que forma
esencialmente un ángulo predeterminado con el plano portador (10), y
los objetos se mueven uno relativamente a otros en una dirección de
transporte (F) paralela al plano portador (10),
se lleva a cabo repetidamente una exploración
completa de una zona de detección (24, 30) en el plano de
exploración (26), durante la cual se detectan datos sobre la
posición de puntos (28) de los objetos sobre los objetos (20, 20',
20'') en el plano de exploración (26) así como informaciones, a
partir de las cuales se puede derivar la posición relativa de plano
de exploración (26) y objetos (20, 20', 20'') en la dirección de
transporte (F) durante una exploración completa, y
el procedimiento según una de las
reivindicaciones 1 a 12 se lleva a cabo sobre la base de los datos
obtenidos.
14. Procedimiento según la reivindicación 13,
caracterizado porque el plano de exploración (26) está
alineado esencialmente ortogonal al plano portador (10).
15. Procedimiento según la reivindicación 13 o
14, caracterizado porque los datos sobre la posición de
puntos (28) de los objetos se detectan por medio de un dispositivo
de medida por láser (14, 16), que presenta una zona de detección
plana (24, 30).
16. Procedimiento según una de las
reivindicaciones 13 a 15, caracterizado porque se emplea un
dispositivo de medida por láser (14, 16), que comprende al menos un
escáner por láser, preferentemente un escáner radial (14, 16).
17. Procedimiento según una de las
reivindicaciones 13 a 16, caracterizado porque se emplean al
menos dos escáneres por láser, en particular escáneres radiales
(14, 16) dispuestos en la dirección de transporte (F) de los objetos
y por encima del plano portador (10), cuyas zonas de detección (24,
30) se solapan.
18. Procedimiento según una de las
reivindicaciones 13 a 17, caracterizado porque en caso de
estar el plano de exploración (26) dispuesto fijo en el espacio, se
mueven los objetos (20, 20', 20'').
19. Dispositivo para la detección de objetos con
una superficie de apoyo de un tipo superficial predeterminado, una
superficie de tapa esencialmente paralela a la superficie de apoyo
y una o varias superficies laterales que se extienden esencialmente
ortogonales a la superficie de apoyo, en particular de objetos (20,
20', 20'') de forma paralelepipédica, sobre un plano portador (10),
con al menos un sensor (14, 16) para radiación electromagnética,
con el cual en el caso de exploraciones completas repetidas se
pueden detectar datos en relación con la posición de puntos sobre
los objetos (20, 20', 20'') en una zona de detección (24, 30) en un
plano de exploración (26) del sensor (14, 16),
un dispositivo (10) con el cual los objetos (20,
20', 20'') y el sensor (14, 16) se pueden mover unos relativamente
a otro en una dirección de transporte (F) paralela al plano
portador (10),
en el cual el plano de exploración (26) del
sensor (14, 16) forma un ángulo predeterminado con el plano portador
(10), y
un dispositivo de tratamiento de datos (18), que
está configurado para la puesta en práctica del procedimiento según
una de las reivindicaciones 1 a 12.
20. Procedimiento según la reivindicación 19,
caracterizado porque el plano de exploración (26) está
alineado esencialmente ortogonal al plano portador (10).
21. Procedimiento según la reivindicación 19 o
20, caracterizado porque el sensor (14, 16) es un escáner por
láser, en particular un escáner radial.
22. Procedimiento según la reivindicación 21,
caracterizado porque están previstos dos escáneres por láser
(14, 16), cuyos planos de exploración (26) están inclinados en un
ángulo predeterminado respecto al plano portador (10) y están
dispuestos alejados de éste con una separación predeterminada y a
ambos lados de una vía de movimiento posible de los objetos (20,
20', 20'').
23. Procedimiento según una de las
reivindicaciones 19 a 22, caracterizado porque el dispositivo
(10) para el movimiento relativo es un dispositivo transportador
(10) para los objetos (20, 20', 20'').
24. Programa de ordenador con medios de
codificación de programa, para la puesta en práctica del
procedimiento según una de las reivindicaciones 1 a 12, si el
programa es ejecutado en un ordenador.
25. Producto de programa de ordenador con medios
de codificación de programa, que están memorizados en un soporte de
datos legible por ordenador, para la puesta en práctica del
procedimiento según una de las reivindicaciones 1 a 12, si el
producto de programa de ordenador es ejecutado en un ordenador.
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