ES2711809T3

ES2711809T3 - Aparato y métodos para dimensionar un objeto transportado por un vehículo que se mueve en un campo de medición

Info

Publication number: ES2711809T3
Application number: ES16154190T
Authority: ES
Inventors: Einar Sorensen; Espen Rutger; Kjell Krakenes; Eivind Kvedalen
Original assignee: Mettler Toledo Schweiz GmbH
Current assignee: Mettler Toledo Schweiz GmbH
Priority date: 2016-02-04
Filing date: 2016-02-04
Publication date: 2019-05-07
Anticipated expiration: 2036-02-04
Also published as: AU2016277613A1; JP2017167123A; US20170227629A1; CN107037438B; US9880269B2; CN107037438A; JP6664340B2; EP3203180B1; AU2016277613B2; EP3203180A1

Abstract

Un sistema (200) para medir las dimensiones de un objeto (209) sobre un palé (207) transportado por una carretilla elevadora (208) que se mueve dentro de un área de medición (205), comprendiendo el sistema: una disposición ajustable de una pluralidad de escáneres que comprende: al menos un primer escáner (201) que está dispuesto en un primer lado (A) del área de medición (205); al menos un segundo escáner (202) que está dispuesto en un segundo lado (B), opuesto al primer lado del área de medición (205), y frente al primer escáner (201); formando el primer escáner (201) y el segundo escáner (202) una disposición de escáneres de doble cabezal y estando configurados para capturar las dimensiones del objeto (209), al menos un tercer escáner (203) que está dispuesto en el primer lado del área de medición (205) y orientado en paralelo al primer escáner (201); estando el primer escáner (201) y el tercer escáner (203) configurados para capturar la velocidad y la dirección del objeto (209); en el que cada uno de la pluralidad de escáneres comprende: un medio de procesador, configurado para operar cada uno de los escáneres, y comprendiendo el sistema: un medio de sincronización configurado para sincronizar la operación del primer escáner (201) con el segundo escáner (202) para capturar las dimensiones del objeto (209), y un medio de correlación configurado para correlacionar la operación del primer escáner (201) con el tercer escáner (203) con el fin de capturar la velocidad y la dirección del objeto (209); y en el que la disposición de la pluralidad de escáneres establece el área de medición (205); en el que la disposición de los escáneres primero y segundo (201, 202) establece la anchura del área de medición (205), dentro de la que el objeto (209) a dimensionar puede moverse y en el que la disposición de los escáneres primero y tercero (201, 203) establece la longitud del área de medición (205).

Description

DESCRIPCION

Aparato y metodos para dimensionar un objeto transportado por un vehnculo que se mueve en un campo de medicion

Antecedentes

Campo de la invencion

La invencion se refiere a un sistema y un metodo para dimensionar dinamicamente un objeto, colocandose el objeto preferentemente sobre un pale y transportandose por una carretilla elevadora que se mueve a lo largo de un area de medicion. Dentro del area de medicion, el objeto que se transporta por la carretilla elevadora va a dimensionarse por medio de una disposicion de escaneres.

Descripcion de la tecnica anterior

Industrialmente, el dimensionamiento de productos implica la estimacion de la cantidad de espacio que ocupara un envfo en un remolque o almacen. Este enfoque se usa precisamente para una diversidad de aplicaciones que incluyen la consistencia del producto, la monitorizacion del inventario, el aumento de ingresos para la industria del transporte y la colocacion de cargas en vehnculos de transporte aereo, ferroviario y terrestre, asf como su monitorizacion.

El dimensionamiento de objetos, tales como fardos o lotes de los mismos localizados sobre un pale etc., implica la medicion y captura de un area o volumen que ocupa el objeto. Una fijacion de precios eficiente y rentable para el dimensionamiento tomana en consideracion el peso volumetrico, tambien conocido como peso dimensional de un objeto, que proporciona valores especialmente utiles en el almacenamiento, manipulacion, envfo y facturacion de dichos objetos. Esto se atribuye al hecho de que la fijacion de precios de los productos ligeros que ocupan un gran volumen basandose solo en el peso dana como resultado una fijacion de precios inadecuada en la denominada industria de carga inferior a camion completo (LTL).

T radicionalmente, el dimensionamiento se realizaba manualmente por medio de procesos tales como las mediciones manuales de los objetos seguidas de la introduccion manual de datos en un sistema informatico. Sin embargo, tales metodos manuales siempre son propensos a errores humanos y pueden dar como resultado o una sobrecarga o una infracarga de un cliente. Posteriormente, a lo largo del tiempo, la industria LTL ha incorporado diversos metodos y soluciones automaticos para dimensionar objetos en almacenes, tales como la incorporacion de sistemas de telemetna y escaneo laser en un transportador para medir las dimensiones de los fardos. Como alternativa, cuando se dimensionan objetos que estan localizados sobre un pale y se transportan por una carretilla elevadora, la carretilla elevadora se detiene para la medicion estatica de las dimensiones del objeto en un area espedfica dentro o fuera de la trayectoria de transporte, donde se monta un sistema de escaneo en la parte superior. Para medir las dimensiones del objeto durante su transporte, tambien pueden instalarse sensores en la propia carretilla elevadora. La patente de Estados Unidos n.° 6.611.787 desvela un aparato y un metodo para pesar y dimensionar objetos que se mueven a lo largo de un transportador. El aparato incluye tres sensores ultrasonicos identicos desplegados a lo largo de una cinta transportadora que mueve los objetos a dimensionar, y cada uno de los tres sensores esta indicado para determinar un aspecto de la dimension del objeto, en concreto, la longitud, la anchura y la altura. La patente tambien menciona el uso de un vehnculo guiado automatizado (AGV) para mover objetos mas alla de los sensores; sin embargo, no desvela explfcitamente un metodo o disposicion de sensores a lo largo de una trayectoria para el mismo. Un aspecto de esta patente que representa una desventaja es el uso de la cinta transportadora para mover objetos para dimensionar. Esto implica, en particular, una desaceleracion del flujo de la operacion en un almacen durante la etapa de dimensionamiento, debido a que el vehnculo que transporta los objetos tendna que detenerse para cargar los objetos en una cinta transportadora, dimensionarlos a continuacion y, posteriormente, volver a cargarlos en un camion.

Ademas, tales sistemas orientados de transportador pueden ser eficaces para pequenos fardos que se enfardan corriente abajo del transportador, sin embargo, se muestran ineficientes en cuanto al consumo de tiempo cuando se dimensionan objetos mas grandes, tales como los que tienen que transportarse en pales por una carretilla elevadora.

Un sistema de dimensionamiento de productos movil, que se desvela en la patente de Estados Unidos n.° 7.757.946, permite que un vetnculo que transporta un objeto a dimensionar pase a traves de un recinto, es decir, un tunel que tiene un dispositivo de deteccion de dimensiones montado en el mismo. El sistema esta equipado para medir la dimension y el peso del vehnculo con el pale moviendose a traves del tunel.

Aunque el sistema de dimensionamiento de tunel supera el inconveniente de emplear una cinta transportadora, una desventaja espedfica de un paso de tunel de este tipo para el dimensionamiento es que estos sistemas se instalan en el suelo, lo que lleva a una obstruccion en el espacio de suelo. Dichas instalaciones de suelo son propensas a danarse con el movimiento de los vetnculos, lo que a su vez puede llevar a una desaceleracion de las operaciones de almacenaje.

Los documentos US2001041948A1 y US2003233166A1 desvelan la medicion de un objeto en movimiento. Los sistemas de ambos documentos US2001041948A1 y US2003233166A1 requieren una velocidad de transportador constante. Ademas, el sistema desvelado en el documento US2003233166A1 requiere que la direccion de transporte del transportador este alineada con los escaneres. Estos requisitos de posicion y de velocidad son una restriccion para el usuario y representan un riesgo de perdida de precision para la medicion.

Por otro lado, la patente de Estados Unidos n.° 6.115.114 desvela un aparato y un metodo en el que se permite que una carretilla elevadora que transporta un objeto a dimensionar pase por debajo de un sistema de sensor de escaner laser montado. Este sistema no describe el uso de un tunel o un pasaje definido instalado en el suelo. Hace uso de tres retrorreflectores que se montan a lo largo de una lmea central y en la parte superior de la carretilla elevadora en movimiento y, a su vez, los sensores de escaneo laser se montan en relacion con estos retrorreflectores. Los retrorreflectores proporcionan una referencia de tiempo y espacio para las mediciones volumetricas del fardo. Sin embargo, los retrorreflectores necesitan una modificacion de la carretilla elevadora.

En vista de esto, sena util desarrollar un sistema de escaneo que no implique modificaciones de la maquinaria de transporte.

Sumario de la invencion

Un objeto de la presente invencion es proporcionar un sistema y un metodo para dimensionar objetos transportados por una carretilla elevadora mientras la carretilla elevadora esta en movimiento.

Un objeto adicional de la presente invencion es proporcionar un sistema y un metodo para dimensionar objetos transportados por una carretilla elevadora que se mueve a lo largo de un area de medicion, de tal manera que se garantice una medicion temporalmente eficiente en la que la carretilla elevadora no tenga que detenerse durante un ciclo de medicion de dimension.

Un objeto adicional de la presente invencion es proporcionar un sistema y un metodo para dimensionar objetos transportados por una carretilla elevadora que se mueve en un area de medicion a cualquier velocidad y en cualquier direccion dentro de unos lfmites razonables.

En vista de los objetos anteriores, la presente invencion desvela un sistema y su metodo correspondiente para dimensionar dinamicamente un objeto transportado por una carretilla elevadora de acuerdo con las reivindicaciones independientes.

De acuerdo con la presente invencion, en un aspecto, se proporciona un sistema para medir las dimensiones de un objeto sobre un pale transportado por una carretilla elevadora mientras la carretilla elevadora esta en movimiento dentro de un area de medicion. El objeto descrito en el presente documento puede ser un fardo, paquete, envfo, etc., y se denominara objeto en la presente invencion.

El sistema de dimensionamiento comprende una disposicion ajustable de una pluralidad de cabezales de escaner laser, que en el presente documento se denominaran escaneres. La pluralidad de escaneres preferentemente identicos comprende al menos tres escaneres que estan dispuestos a cada lado del area de medicion.

Un primer escaner esta dispuesto en un primer lado del area de medicion y un segundo escaner esta dispuesto en un segundo lado opuesto al primer lado del area de medicion, y frente al primer escaner. El primer escaner y el segundo escaner forman una disposicion de escaneres de doble cabezal y la combinacion de esta disposicion de escaneres de doble cabezal de los dos escaneres esta configurada para capturar las dimensiones del objeto con el fin de proporcionar una imagen tridimensional del objeto. Un tercer escaner esta dispuesto en el primer lado del area de medicion y orientado en paralelo al primer escaner, y dicho tercer escaner junto con dicho primer escaner estan configurados para capturar la velocidad y la direccion del objeto transportado por la carretilla elevadora en movimiento.

Cada uno de la pluralidad de escaneres comprende un medio de procesador, configurado para operar cada uno de los escaneres. El sistema comprende un medio de sincronizacion configurado para sincronizar la operacion del primer escaner con el segundo escaner para capturar datos de dimensiones del objeto, y un medio de correlacion configurado para correlacionar la operacion del primer escaner con el tercer escaner con el fin de capturar la velocidad y la direccion del objeto.

La colocacion de los escaneres primero y segundo establece la anchura del area de medicion dentro de la que la carretilla elevadora puede moverse en cualquier direccion. Ademas, la colocacion de los escaneres primero y tercero establece la longitud del area de medicion.

Una caractenstica ventajosa de la presente invencion es que la provision de multiples escaneres que examinan una carretilla elevadora en movimiento proporciona una vista del objeto desde todos los lados. Ademas, el sistema de dimensionamiento no implica ninguna modificacion de la carretilla elevadora. Ademas, el sistema proporciona la oportunidad de que las carretillas elevadoras entren desde cualquier lado en el area de medicion.

El sistema de acuerdo con la presente invencion comprende ademas un cuarto escaner que esta dispuesto dentro del area de medicion a una altura predefinida del suelo del area de medicion. El cuarto escaner comprende ademas un accesorio que tiene una pared, de tal manera que el cuarto escaner se orienta para proporcionar un campo de vision en un plano que, preferentemente, esta orientado en perpendicular a la pared del accesorio del cuarto escaner. Ademas, el campo de vision del cuarto escaner se dirige hacia la parte inferior del objeto transportado por el pale en la carretilla elevadora. La caractenstica ventajosa de la colocacion del cuarto escaner permite al cuarto escaner obtener un campo de vision de la parte inferior del objeto sobre el pale que se transporta por la carretilla elevadora. Preferentemente, esta caractenstica permite capturar una vista completa del pale desde abajo, especialmente en los casos en que el objeto cubre completamente el pale, lo que a su vez puede dificultar la determinacion de la tara del pale. Ademas, la carretilla elevadora levanta el objeto, lo inclina hacia atras y, a continuacion, lo coloca sobre el pale de manera que permanezca en su lugar. Por lo tanto, el cuarto escaner esta configurado para capturar la altura y la inclinacion del objeto colocado sobre el pale.

En una realizacion ventajosa, dicho segundo escaner en el segundo lado del area de medicion esta dispuesto de manera ajustable con el fin de establecer de manera ajustable la anchura del area de medicion. Preferentemente, el sistema comprende un carril, y el primer escaner, el segundo escaner y el tercer escaner se fijan de manera ajustable en dicho carril montado por encima del area de medicion.

Ademas, el sistema comprende una carretilla elevadora que esta configurada con una bascula de carretilla elevadora para pesar el objeto levantado por el pale con el fin de registrar su peso. Por lo tanto, el sistema de dimensionamiento captura las dimensiones del objeto, el peso del objeto, la altura y la inclinacion del objeto, y la velocidad y la direccion de la carretilla elevadora en movimiento dentro del area de medicion.

En una realizacion a modo de ejemplo, el objeto transportado por el pale en la carretilla elevadora se identifica antes, durante o despues de dimensionarse por medio de un codigo legible por maquina presente en el objeto. El codigo de identificacion puede leerse por un medio de identificacion con el fin de capturar los datos de identificacion del objeto. El sistema de dimensionamiento de acuerdo con la presente invencion puede estar provisto de una unidad de senal visual instalada en la carretilla elevadora y/o cerca del area de medicion que proporciona una indicacion visual al conductor de la carretilla elevadora para transportar el objeto a dimensionar. Una realizacion ventajosa de dicha unidad de senal visual comprende un semaforo que incluye tres o mas senales de indicacion visual que proporcionan una indicacion visual del exito, fallo o finalizacion del dimensionamiento del objeto a dimensionar. Como alternativa, dicha unidad de senal visual comprende una pantalla de visualizacion que proporciona mensajes al conductor de la carretilla elevadora.

Un metodo para medir las dimensiones de un objeto de acuerdo con la presente invencion, de tal manera que el metodo demuestra ser temporalmente eficiente en un entorno LTL dimensionando dinamicamente los objetos transportados por la carretilla elevadora a medida que se mueve dentro del area de medicion a una velocidad y en una direccion razonables.

El metodo de acuerdo con la presente invencion para medir las dimensiones de un objeto sobre un pale transportado por una carretilla elevadora que comprende unas horquillas que se mueve dentro de un area de medicion, comprendiendo el metodo las siguientes etapas:

establecer el area de medicion por medio de una disposicion de una pluralidad de escaneres proporcionando un primer escaner en un primer lado,

proporcionando un segundo escaner en un segundo lado, opuesto al primer lado, y frente al primer escaner; estableciendose la anchura del area de medicion por la distancia entre el primer escaner y el segundo escaner;

proporcionando un tercer escaner en el primer lado y en paralelo al primer escaner; estableciendose la longitud del area de medicion por la distancia entre el primer escaner y el tercer escaner; comprendiendo el metodo de dimensionamiento:

colocar un objeto sobre un pale en las horquillas de la carretilla elevadora,

mover la carretilla elevadora en el area de medicion,

determinar por los escaneres primero y segundo las dimensiones del objeto,

determinar por los escaneres primero y tercero la velocidad y la direccion de la carretilla elevadora que transporta el objeto,

determinar las dimensiones del objeto sobre el pale transportado por la carretilla elevadora, usandose los datos de velocidad y direccion para corregir las dimensiones medidas por el primer escaner y el segundo escaner.

Breve descripcion de los dibujos

Otras caractensticas y ventajas desveladas en el presente documento se haran mas evidentes a partir de la siguiente descripcion detallada de realizaciones a modo de ejemplo cuando se lea conjuntamente con los dibujos adjuntos, en los que:

Figura 1 es un diagrama que muestra los componentes presentes dentro de un cabezal de escaner tipico que ilustra un principio de medicion usando un cabezal de escaner laser;

Figura 2 es una ilustracion esquematica simplificada de un sistema de dimensionamiento a modo de ejemplo que muestra una disposicion a modo de ejemplo de cabezales de escaner laser para dimensionar un objeto sobre un pale transportado por una carretilla elevadora que se mueve en un area de medicion de acuerdo con la presente invencion;

Figura 3 es una vista desde arriba simplificada de un sistema de dimensionamiento a modo de ejemplo de acuerdo con la presente invencion;

Figura 4 es una vista lateral simplificada de un sistema de dimensionamiento a modo de ejemplo en el que se muestran los cabezales de escaner laser a montar en un carril suspendido de acuerdo con la presente invencion;

Figura 5 muestra un diagrama de bloques de una interconexion a modo de ejemplo entre componentes presentes en el sistema de dimensionamiento de acuerdo con la presente invencion;

Figura 6 muestra los campos de vision generados a partir del primer escaner y el segundo escaner como parte del sistema de dimensionamiento a modo de ejemplo de acuerdo con la presente invencion;

Figura 7 muestra un diagrama de bloques de un metodo a modo de ejemplo para realizar una medicion de dimensionamiento en un objeto transportado por una carretilla elevadora que se mueve en un area de medicion;

Figura 8 muestra un diagrama de flujo de un ciclo de escaneo a modo de ejemplo para un sistema de dimensionamiento de acuerdo con la presente invencion.

Descripcion detallada

La figura 1 muestra esquematicamente los componentes presentes dentro de un cabezal de escaner laser tfpico 1 (en lo sucesivo en el presente documento denominado escaner como se ha mencionado anteriormente) que ilustra un principio de la medicion que usa un aparato de escaner para medir las dimensiones de un objeto. Como se describe en el documento EP 0 705 445 B1, el escaner comprende un transmisor laser 2a que opera como un dispositivo de iluminacion y un fotodetector 2b que opera como un dispositivo de recepcion. El alojamiento del escaner contiene la disposicion de transmisor/receptor 2 con el transmisor laser 2a y el fotodetector 2b, asf como un espejo hexagonal poligonal rotatorio 3. El espejo hexagonal poligonal rotatorio realiza un barrido de escaneo para la luz modulada emitida por el transmisor laser 2a, asf como la luz recibida por el fotodetector 2b, sobre un amplio sector de escaneo 4, en el que el barrido del rayo de luz define un plano. El escaner comprende ademas un procesador (no mostrado) para controlar la operacion de escaner y para calcular el tiempo que tardan los rayos de luz en viajar hasta y desde el objeto.

A medida que el espejo hexagonal poligonal rotatorio 3 presenta una superficie de reflexion continuamente cambiante para el rayo laser incidente, este ultimo hace un barrido a traves del objeto y genera una lmea iluminada en el objeto.

La figura 2 es una ilustracion esquematica simplificada de un sistema de dimensionamiento 200 que muestra una disposicion de escaneres a modo de ejemplo para dimensionar un objeto 209 sobre un pale 207 transportado por una carretilla elevadora 208 que se mueve en un area de medicion 205. El sistema de dimensionamiento 200 incluye una disposicion de tres escaneres identicos, en concreto, un primer escaner 201, un segundo escaner 202 y un tercer escaner 203 que se proporcionan en el area de medicion 205. El primer escaner 201, el segundo escaner 202 y el tercer escaner 203 estan dispuestos, preferentemente, en un angulo en el intervalo de 0 grados a 60 grados, preferentemente entre 30 a 40 grados, desde el techo del area de medicion 205.

El primer escaner 201, el segundo escaner 202, y el tercer escaner 203 estan dispuestos sobre el area de medicion 205. Un cuarto escaner 204 esta dispuesto a una distancia del suelo, preferentemente a una altura predefinida desde el suelo del area de medicion 205. El cuarto escaner 204 comprende un accesorio que tiene una pared. Como se ilustra mas claramente en las figuras 4, 5 y 6, el primer escaner 201, el tercer escaner 203 y el cuarto escaner 204 estan dispuestos en el mismo lado A del area de medicion 205, mientras que el segundo escaner 202 esta dispuesto en el otro lado B del area de medicion 205. Ademas, la figura 4 muestra una vista lateral simplificada de un sistema de dimensionamiento a modo de ejemplo 200 en el que se muestra que los escaneres 201, 202 y 203 estan montados en un carril 211 montado por encima del area de medicion 205.

El primer escaner 201 y el segundo escaner 202 forman una denominada disposicion de escaneres de doble cabezal que esta configurada para detectar las dimensiones y proporcionar una imagen tridimensional del objeto 209 que se transporta por la carretilla elevadora 208 en el area de medicion 205. El tercer escaner 203 esta configurado para medir la velocidad y la direccion de la carretilla elevadora 208 en colaboracion con el primer escaner 201, y el cuarto escaner 204 esta configurado para capturar la altura y la inclinacion del objeto 209 que se transporta por la carretilla elevadora 208. Preferentemente, los cuatro escaneres identicos estan configurados con diodos laser para emitir rayos laser modulados en el espectro visible, preferentemente con un patron con una frecuencia en el intervalo de 10 - 100 MHz. Los cuatro escaneres identicos emiten rayos modulados visibles, por ejemplo, a una longitud de onda de 660 nm.

La carretilla elevadora 208 es libre de moverse en cualquier direccion dentro de un angulo de aproximadamente /-25 grados con respecto a una lmea central 206 y a cualquier velocidad razonable dentro del area de medicion 205 mientras que se realizan las mediciones. De esta manera, la carretilla elevadora 208 puede entrar por cualquiera de los lados en el area de medicion, es decir, desde el primer escaner 201 al tercer escaner 203 segun lo indicado por la direccion I en la figura 3 o desde el tercer escaner 203 al primer escaner 201 segun lo indicado por la direccion II en la figura 3. La carretilla elevadora 208 comprende ademas una bascula de carretilla elevadora integrada que mide el peso del objeto 209 transportado por la carretilla elevadora 208 sin detener la carretilla elevadora 208. Las mediciones de la velocidad y la direccion procedentes de la colaboracion entre el primer escaner 201 y el tercer escaner 203, y la altura y la inclinacion del objeto 209 procedentes del cuarto escaner 204 se usan como entradas para el proceso de dimensionamiento en forma de factores de correccion que se aplican para adquirir las mediciones de dimension finales del objeto 209. Las mediciones de direccion e inclinacion se usan para hacer rotar la imagen tridimensional del objeto 209. La medicion de la altura se usa para determinar la tara del pale 207 que lleva el objeto 209 a una altura cero. La medicion de la velocidad se usa para determinar la distancia correcta entre los escaneos que se registran por el primer escaner 201 y el segundo escaner 202.

Ademas, como se muestra en la figura 3, la lmea central 206 se representa solo con fines de ilustracion visual para la comprension de la presente invencion. La lmea central 206 divide el area de medicion 205 en dos secciones, en concreto, el lado de la seccion A y el lado de la seccion B.

El primer escaner 201, el segundo escaner 202, el tercer escaner 203 y el cuarto escaner 204 estan montados en una disposicion espacial en relacion entre sf. La figura 3 proporciona una vista desde arriba simplificada de un sistema de dimensionamiento a modo de ejemplo 200 en el que se muestra que el primer escaner 201 y el segundo escaner 202 estan uno frente a otro en el lado de la seccion A y el lado de la seccion B, respectivamente, y a lo largo de una lmea 224 que es perpendicular a la lmea central 206. Preferentemente, se colocan uno frente a otro, de tal manera que abarcan la anchura del acceso usado por la carretilla elevadora 208. Ademas, la figura 4 muestra el primer escaner 201, el segundo escaner 202 y el tercer escaner 203 montados en suspension sobre el area de medicion 205 por medio del carril 211, lo que facilita que la anchura del area de medicion 205 pueda ajustarse con el fin de abarcar la anchura del acceso usado por la carretilla elevadora. Por lo tanto, el primer escaner 201 y el segundo escaner 202 estan dispuestos como una disposicion de escaneres de doble cabezal para obtener un campo de vision diferente del objeto 209 en el area de medicion 205. La lmea 224 indica la lmea de union donde se tocan los campos de vision de los rayos laser transmitidos desde el primer escaner 201 y el segundo escaner 202 y se orienta preferentemente en perpendicular a la lmea central 206.

Como se ha explicado anteriormente, el primer escaner 201 y el segundo escaner 202 se colocan uno frente a otro a lo largo de la lmea 224 en perpendicular a la lmea central 206 para observar el objeto 209 transportado por la carretilla elevadora en movimiento 208 por la disposicion de escaneres de doble cabezal. Esto permite que una vista del objeto 209 se dimensione desde arriba pero desde diferentes angulos, es decir, desde ambos lados, de manera que pueda capturarse la altura.

T anto el primer escaner 201, que comprende una primera unidad de espejo hexagonal poligonal rotatorio y un primer reloj, como el segundo escaner 202, que comprende una segunda unidad de espejo hexagonal poligonal rotatorio y un segundo reloj, se colocan para mirar hacia abajo en la misma lmea de escaneo, de manera que escanean uno en relacion con otro. Con el fin de evitar la interferencia de la iluminacion y la recepcion de luz de los escaneres primero y segundo, sus unidades de espejo hexagonal poligonal rotatorio 3 se sincronizan de tal manera que escanean intermitentemente sobre el objeto 209. La sincronizacion garantiza que los dos escaneres produzcan el doble de lmeas de escaneo de una distancia definida en comparacion con un solo escaner. Normalmente, esta sincronizacion de los polfgonos puede lograrse mediante el uso de una comunicacion por cable (figura 5) entre el primer escaner 201 y el segundo escaner 202. Como alternativa, esto tambien puede lograrse sincronizando sus unidades de espejo hexagonal poligonal rotatorio coordinando los relojes de los dos escaneres en una red con un retardo de tiempo impredecible, es decir, una red de comunicacion asmcrona. Preferentemente, las unidades de espejo hexagonal poligonal rotatorio del primer escaner 201 y el segundo escaner 202 giran a 2500 rpm.

Una ventaja adicional de doblar el numero de lmeas de escaneo en comparacion con un solo escaner desplegado sobre una trayectoria de transporte es que este ultimo producina un menor numero de lmeas de escaneo cuando el objeto a dimensionar estuviera en movimiento. Para superar esto, los dos escaneres de la disposicion de escaneres de doble cabezal se emplean sobre la trayectoria de transporte del objeto a dimensionar de manera que se logran mas lmeas de escaneo y, en consecuencia, una mayor precision de la medicion de las dimensiones de un objeto.

El tercer escaner 203 esta dispuesto a una distancia, preferentemente entre 1 y 1,5 m, del primer escaner 201, de tal manera que se encuentra paralelo al primer escaner 201 en el lado de la seccion A. Preferentemente, el tercer escaner 203 esta dispuesto a una distancia de entre 0,5 y 2 m del primer escaner 201 o, preferentemente, entre 1 y 2 m del primer escaner 201. El cuarto escaner 204 esta dispuesto entre el primer escaner 201 y el tercer escaner 203 cuando se mira a lo largo de la lmea central 206. Como se muestra en las figuras 2 y 4, el primer escaner 201, el segundo escaner 202 y el tercer escaner 203 estan colocados a la misma altura del suelo del area de medicion 205 a lo largo de la que se mueve la carretilla elevadora 208. En una realizacion alternativa, el primer escaner 201, el segundo escaner 202 y el tercer escaner 203 pueden montarse en la pared lateral o en el carril 211, como se muestra en la figura 4. El cuarto escaner 204 se monta a una altura predefinida del suelo, mas baja que la altura del primer escaner 201, el segundo escaner 202 y el tercer escaner 203. Preferentemente, el cuarto escaner 204 se monta a una altura de 10 a 50 centimetros del suelo del area de medicion 205. En particular, esta altura es tal que permite que el cuarto escaner 204 vea la parte inferior del objeto 209 colocado sobre el pale 207 que se transporta por la carretilla elevadora 208.

Como se muestra en la figura 3, el sistema de dimensionamiento 200 puede estar equipado ademas con una unidad de senal visual 210, tal como un semaforo o una pantalla de visualizacion que proporciona mensajes al conductor de la carretilla elevadora con el fin de indicar un estado de la medicion de dimension.

El sistema de dimensionamiento a modo de ejemplo 200 de acuerdo con la figura 3 incluye ademas unos medios de identificacion 216, 216' que estan presentes para identificar un objeto 209 transportado por una carretilla elevadora 208 que entra en un area de medicion 205. Esto es necesario con el fin de obtener el conocimiento de la identidad unica del objeto y su destino. Este requisito puede lograrse teniendo un codigo de barras o un codigo matricial aplicado al objeto que pueda leerse mediante los medios de identificacion 216, 216' localizados dentro o fuera del area de medicion. Como alternativa, tambien pueden usarse unos lectores RFID que lean etiquetas RFID en los objetos. Los medios de identificacion 216 o 216' tambien pueden integrarse en uno de los escaneres, es decir, el primer escaner 210, el segundo escaner 202, el tercer escaner 203 o el cuarto escaner 204.

El sistema de dimensionamiento 200 de acuerdo con la figura 3 puede incluir ademas una unidad de visualizacion 214 visible para el conductor de la carretilla elevadora 208 para visualizar los resultados de la medicion. Una unidad de procesamiento remota 223 puede instalarse en una localizacion remota para visualizar y/o procesar adicionalmente los datos recibidos del sistema de dimensionamiento 200 y la bascula (no mostrada en las figuras) integrada en la carretilla elevadora 208.

La figura 5 muestra un diagrama de bloques de una interconexion a modo de ejemplo entre los componentes presentes en el sistema de dimensionamiento. Como se representa en la figura 5, un cableado ffsico se muestra entre el primer escaner 201, el segundo escaner 202, el tercer escaner 203, el cuarto escaner 204, la unidad de procesamiento remota 223 a traves de la lmea de control 222, la unidad de senal visual 210 y la unidad de visualizacion 214. Normalmente, el primer escaner 201 se asigna para funcionar como un escaner maestro, mientras que el segundo escaner 202, el tercer escaner 203 y el cuarto escaner 204 se asignan para funcionar como escaneres esclavos. El cuarto escaner 204 funciona como un escaner esclavo y comunica a traves del cable 221 la altura y la inclinacion del objeto 209 que mide. El tercer escaner 203 funciona como un escaner esclavo y comunica a traves del cable 220 la velocidad y la direccion de la carretilla elevadora 208 en el area de medicion 205. El segundo escaner 202 funciona como un escaner esclavo y comunica a traves del cable 217 la velocidad y la direccion de la carretilla elevadora 208 en el area de medicion 205. El primer escaner 201 comunica los resultados de la medicion a otra unidad de procesamiento remota 223 a traves del cable 222 y/o visualiza los resultados de las mediciones en la unidad de visualizacion 214. Tambien esta conectado a la unidad de senal visual 210. Como se ha descrito anteriormente, el primer escaner 201 y el segundo escaner 202 funcionan como escaneres de doble cabezal para capturar las dimensiones del objeto 209 sobre el pale 207 transportado por la carretilla elevadora 208. El primer escaner 201 proporciona los resultados finales de la medicion de dimensionamiento al incluir factores de correccion para las mediciones medidas por el tercer escaner 203 y el cuarto escaner 204.

Como todos los escaneres en el sistema son preferentemente identicos en naturaleza, las funciones del escaner maestro y los escaneres esclavos pueden intercambiarse entre los mismos. Los medios de procesador del primer escaner 201, el segundo escaner 202, el tercer escaner 203 y/o el cuarto escaner 204 comprenden un medio de sincronizacion, es decir, un sincronizador con el fin de sincronizar la operacion de la disposicion de escaneres de doble cabezal. El medio de procesador tambien incluye un medio de correlacion, es decir, un correlacionador para correlacionar la operacion del primer escaner 201 con el tercer escaner 203 con el fin de capturar la velocidad y la direccion de la carretilla elevadora 208. El medio de procesador tambien incluye un medio de correccion para corregir las dimensiones medidas por la disposicion de escaneres de doble cabezal para los errores que surgen en una direccion de la carretilla elevadora que se desv^a de una lmea recta (por ejemplo, a lo largo de la lmea central 206) y para la altura y la inclinacion capturadas por el cuarto escaner 204.

El medio de sincronizacion, el medio de correlacion y el medio de correccion estan configurados preferentemente como un software que se ejecuta dentro del medio de procesador.

En una realizacion a modo de ejemplo, los resultados de la medicion se visualizan en una unidad de visualizacion 214 en las proximidades del area de medicion 205. En otras realizaciones a modo de ejemplo, los resultados de la medicion pueden visualizarse en una unidad de procesamiento remota 223.

En otra realizacion a modo de ejemplo, los resultados de la medicion se ponen a disposicion del conductor de la carretilla elevadora 208 mediante la visualizacion de los resultados de la medicion en una pantalla de visualizacion en el interior de la carretilla elevadora 208.

La figura 6 ilustra los campos de vision generados a partir de una disposicion de escaneres de doble cabezal formada por el primer escaner 201 y el segundo escaner 202 como una parte del sistema de dimensionamiento 200. Como se ha descrito anteriormente, cada escaner comprende una unidad de espejo hexagonal poligonal rotatorio que se usa para propagar el rayo de luz laser recibido y para recoger la luz propagada hacia el receptor en un rayo en forma de abanico. Por lo tanto, el objeto 209 a dimensionar se escanea en una direccion axial como se muestra por los escaneos en forma de abanico 212 y 213 del primer escaner 201 y el segundo escaner 202, respectivamente.

La figura 7 muestra un diagrama de flujo de un metodo a modo de ejemplo 700 para realizar una medicion de dimensionamiento en un objeto 209 colocado sobre un pale 207 transportado por una carretilla elevadora 208 que se mueve en un area de medicion 205. El metodo 700 incluye establecer un area de medicion por las etapas 701, 702 y 703. El metodo 700 incluye disponer un primer escaner 201 y un segundo escaner 202 en lados opuestos de un area de medicion 205 en una disposicion de escaneres de doble cabezal para medir las dimensiones de un objeto 209 transportado por una carretilla elevadora 208 en la etapa 701. El metodo 700 incluye ademas, de acuerdo con la etapa 702, disponer un tercer escaner 203 en el mismo lado del primer escaner 201 y con la misma orientacion de su campo de vision en el area de medicion 205 para medir la velocidad y la direccion del objeto 209 transportado por una carretilla elevadora 208. El metodo 700 incluye ademas la etapa 703 de disponer un cuarto escaner 204 en el mismo lado del primer escaner 201 y, preferentemente, entre el primer escaner 201 y el tercer escaner 203 en el area de medicion 205 para medir la altura y la inclinacion del objeto 209 transportado por una carretilla elevadora 208.

De acuerdo con las etapas 704 y 705, el metodo 700 incluye, ademas, levantar el objeto 209 mediante la carretilla elevadora 208, transportar el objeto 209 a traves del area de medicion 205 hasta su destino. Mientras que el objeto 209 se transporta por la carretilla elevadora 208 bajo los escaneres 201, 202, 203 y 204, se detectan las dimensiones del objeto. Inmediatamente despues de levantar el objeto o durante el movimiento de la carretilla elevadora, el peso del objeto 208 se captura y se almacena en la etapa 706.

Cuando una carretilla elevadora 208 se detecta en el area de medicion 205, el primer escaner 201 y el segundo escaner 202 inician un ciclo de escaneo para capturar las dimensiones del objeto (etapa 707). Cuando el objeto se mueve entre el primer escaner 201 y el tercer escaner 203, se toman las imagenes de escaneo por el primer escaner 201 y el tercer escaner 203, respectivamente, (etapa 709). Las imagenes escaneadas se correlacionan por el medio de correlacion (no mostrado en las figuras) para determinar el desplazamiento temporal de la carretilla elevadora en movimiento 208 dentro del area de medicion 205. Como se conoce la distancia entre el primer escaner 201 y el tercer escaner 203, las mediciones de desplazamiento temporal determinadas por el medio de correlacion proporcionan la velocidad y la direccion de la carretilla elevadora en movimiento 208.

Como se ha descrito anteriormente, el cuarto escaner 204 esta presente entre el primer escaner 201 y el tercer escaner 203 y esta dispuesto a una altura predefinida del suelo del area de medicion 205 con el fin de capturar la altura y la inclinacion del objeto 209 en una carretilla elevadora 208. El cuarto escaner 204 se orienta para proporcionar un campo de vision en un plano que, preferentemente, esta orientado en perpendicular a una pared de un accesorio del cuarto escaner 204. El campo de vision del cuarto escaner 204 se dirige hacia la parte inferior del objeto 209 sobre el pale 207 transportado por la carretilla elevadora 208 y, posteriormente, determina su altura e inclinacion como se ilustra en la etapa 708.

Las mediciones determinadas por el primer escaner 201, el segundo escaner 202, el tercer escaner 203 y el cuarto escaner 204 se usan para determinar las dimensiones corregidas del objeto 209 a dimensionar en una carretilla elevadora en movimiento 208 como se ilustra en la etapa 710.

A continuacion, los resultados de medicion de las dimensiones y el peso del objeto 209 se reenvfan a una unidad de procesamiento remota 223 como se ilustra en la etapa 711. Un procesamiento adicional, usando las dimensiones corregidas calculadas del objeto, puede ejecutarse, preferentemente, por una unidad de procesamiento remota 223 o tambien puede lograrse mediante el medio de procesador mencionado anteriormente dentro del escaner maestro.

Un metodo a modo de ejemplo 700 puede incluir identificar el objeto 209 transportado por la carretilla elevadora 208 antes o despues de la medicion de dimensionamiento en el area de medicion 205. Esto es necesario con el fin de obtener el conocimiento de la identidad unica del objeto y su destino. Este requisito puede lograrse teniendo un codigo de barras o un codigo matricial aplicado al objeto 209 que pueda leerse por unos medios de identificacion 216, 216' localizados dentro o fuera del area de medicion 205. Como alternativa, tambien pueden usarse unos lectores RFID que lean etiquetas RFID en los objetos. Una etapa del metodo a modo de ejemplo 700 tambien puede incluir visualizar los resultados de la medicion en una unidad de visualizacion 210 en las proximidades del area de medicion 205. Ademas, o como alternativa, los resultados de la medicion se reenvfan a una unidad de procesamiento remota 223 o a traves de un cable cableado 222 o una conexion inalambrica y puede visualizarse y/o procesarse adicionalmente en dicha unidad de procesamiento remota.

Un metodo a modo de ejemplo alternativo 700 incluye visualizar los resultados de la medicion para el conductor de la carretilla elevadora 208, por ejemplo, mediante una pantalla de visualizacion que puede instalarse en/dentro de la carretilla elevadora 208.

La figura 8 muestra un ciclo de escaneo a modo de ejemplo 800 para un sistema de dimensionamiento de acuerdo con la presente invencion. De acuerdo con la figura 8, en la etapa 801, una carretilla elevadora 208 que transporta un objeto 209 a dimensionar se mueve hacia un area de medicion 205. Un programa que se ejecuta, por ejemplo, en un procesador de un escaner maestro, en concreto, el primer escaner 201, determina si una entidad detectada en el area de medicion 205 es la carretilla elevadora 208 que transporta el objeto 209 como se ilustra en la etapa 802. Ademas, la unidad de senal visual 210 del sistema de dimensionamiento 200 es capaz de emitir senales visuales al conductor de la carretilla elevadora que se acerca 208 en tres colores de senal. Cuando la unidad de senal visual 210 muestra una senal de color verde, significa que el area de medicion 205 del sistema de dimensionamiento 200 esta lista para la medicion (etapa 803) y el ciclo de escaneo puede comenzar (etapa 804). Cuando la unidad de senal visual 210 visualiza una senal de color amarillo, significa que el area de medicion 205 del sistema de dimensionamiento 200 esta ocupada determinando una medicion de dimensionamiento para la carretilla elevadora 208 dentro del area de medicion 205. Preferentemente, cuando la unidad de senal visual 210 visualiza una senal de color rojo significa que el proceso de medicion no se ha realizado completamente o con exito y que la medicion dimensional resultante del objeto 209 no se ha determinado con exito. Cuando la unidad de senal visual 210 visualiza de nuevo una senal de color verde, significa que el proceso de medicion se ha realizado completamente y que el peso dimensional resultante del objeto 209 se ha determinado con exito.

A continuacion, el metodo 800 incluye ademas la etapa 805, en la que las dimensiones del objeto 209 transportado por la carretilla elevadora 208 se determinan escaneando el objeto 209 por el primer escaner 201 y el segundo escaner 202 y almacenando los resultados en la etapa 805'. A medida que la carretilla elevadora 208 avanza, pasa por delante del cuarto escaner 204, en el que la altura y la inclinacion del objeto 208 se miden y almacenan como se muestra en las etapas 806 y 806' en la figura 8. El metodo 800 incluye ademas la etapa 807 en la que la velocidad y la direccion del objeto 209 transportado por la carretilla elevadora 208 se determinan por el tercer escaner 203 y se almacenan en la etapa 807'. De acuerdo con el metodo, las etapas 806 y 807 implican el almacenamiento de los resultados medidos 806', 807' calculados por el cuarto escaner 204 y el tercer escaner 203 con el fin de proporcionar un factor de correccion para determinar las dimensiones finales del objeto 209 mientras esta en movimiento en la carretilla elevadora 208, como se representa en la etapa 808. El factor de correccion tiene en cuenta una desviacion del movimiento de la carretilla elevadora desde una direccion a lo largo de la lmea central 206 en un angulo considerado. Ademas, se tiene en cuenta una colocacion ligeramente inclinada del objeto 209 colocado sobre el pale 207 en la carretilla elevadora 208. El calculo matematico de los factores de correccion se basa, preferentemente, en funciones trigonometricas simples. Ademas de estas etapas, la medicion de dimensionamiento adquirida en la etapa 808 tambien puede procesarse para proporcionar resultados adicionales.

En un metodo a modo de ejemplo, la carretilla elevadora 208 se mueve hacia el area de medicion desde un lado opuesto al lado descrito anteriormente, es decir, la direccion II que se indica en la figura 3.

Los expertos en la materia apreciaran que la presente invencion puede materializarse en otras formas espedficas sin alejarse de las caractensticas esenciales de la misma. Un sistema de dimensionamiento como el descrito tambien puede configurarse con dimensionadores que operan en otras tecnologfas, por ejemplo, la tecnologfa de telemetro laser o la tecnologfa de triangulacion. Las presentes realizaciones desveladas se consideran, por lo tanto, en todos sus aspectos como ilustrativas y no restringidas. El alcance de la invencion se indica mediante las reivindicaciones adjuntas en lugar de la descripcion anterior y se pretende que todos los cambios que entren dentro de su significado, intervalo y equivalencia queden incluidos en el mismo.

Lista de numeros de referencia

1 cabezal de escaner laser

2 disposicion de transmisor/receptor

2a transmisor laser

2 b fotodetector

3 unidad de espejo hexagonal poligonal rotatorio

4 sector de escaneo

200 sistema de dimensionamiento

201 primer escaner

202 segundo escaner

203 tercer escaner

204 cuarto escaner

205 area de medicion

206 lmea central en area de medicion

207 pale

208 carretilla elevadora

209 objeto a dimensionar

210 unidad de senal visual

211 carril suspendido

212 escaneo en forma de abanico del primer escaner 201

213 escaneo en forma de abanico del segundo escaner 202

214 unidad de visualizacion

216 medio de identificacion

216' medio de identificacion

217 cable de conexion entre el escaner 202 y el primer escaner 201

220 cable de conexion entre el segundo escaner 202 y el tercer escaner 203

221 cable de conexion entre el tercer escaner 203 y el cuarto escaner 204

222 cable de conexion entre la unidad de procesamiento remota 223, la unidad de senal visual 210 y la unidad de visualizacion 214

223 unidad de procesamiento remota

224 lmea perpendicular a la lmea central 206

700 metodo a modo de ejemplo para realizar una medicion de dimensionamiento de un objeto sobre un pale transportado por una carretilla elevadora que se mueve en un area de medicion

710-711 etapas para realizar el metodo 700

800 ciclo de escaneo a modo de ejemplo para un sistema de dimensionamiento

801-809 etapas para realizar el metodo 800

Claims

REIVINDICACIONES

1. Un sistema (200) para medir las dimensiones de un objeto (209) sobre un pale (207) transportado por una carretilla elevadora (208) que se mueve dentro de un area de medicion (205),

comprendiendo el sistema:

una disposicion ajustable de una pluralidad de escaneres que comprende:

al menos un primer escaner (201) que esta dispuesto en un primer lado (A) del area de medicion (205); al menos un segundo escaner (202) que esta dispuesto en un segundo lado (B), opuesto al primer lado del area de medicion (205), y frente al primer escaner (201);

formando el primer escaner (201) y el segundo escaner (202) una disposicion de escaneres de doble cabezal y estando configurados para capturar las dimensiones del objeto (209),

al menos un tercer escaner (203) que esta dispuesto en el primer lado del area de medicion (205) y orientado en paralelo al primer escaner (201);

estando el primer escaner (201) y el tercer escaner (203) configurados para capturar la velocidad y la direccion del objeto (209);

en el que cada uno de la pluralidad de escaneres comprende:

un medio de procesador, configurado para operar cada uno de los escaneres,

y comprendiendo el sistema:

un medio de sincronizacion configurado para sincronizar la operacion del primer escaner (201) con el segundo escaner (202) para capturar las dimensiones del objeto (209), y

un medio de correlacion configurado para correlacionar la operacion del primer escaner (201) con el tercer escaner (203) con el fin de capturar la velocidad y la direccion del objeto (209);

y en el que la disposicion de la pluralidad de escaneres establece el area de medicion (205);

en el que la disposicion de los escaneres primero y segundo (201, 202) establece la anchura del area de medicion (205), dentro de la que el objeto (209) a dimensionar puede moverse y

en el que la disposicion de los escaneres primero y tercero (201, 203) establece la longitud del area de medicion (205).

2. El sistema de la reivindicacion 1, que comprende ademas al menos un cuarto escaner (204) que esta dispuesto dentro del area de medicion (205) en el primer lado (A) del area de medicion (205) a una altura predefinida del suelo del area de medicion, en el que el cuarto escaner (204) esta configurado para capturar la altura y la inclinacion del objeto (209) sobre el pale (207) transportado por la carretilla elevadora (208).

3. El sistema de acuerdo con la reivindicacion 2, en el que el cuarto escaner (204) comprende ademas un accesorio que tiene una pared, de tal manera que el cuarto escaner (204) se orienta para proporcionar un campo de vision en un plano que esta preferentemente orientado en perpendicular a la pared del accesorio del cuarto escaner (204), de tal manera que el campo de vision del cuarto escaner se dirige hacia la parte inferior del objeto (209) transportado por el pale (207) en la carretilla elevadora (208).

4. El sistema de acuerdo con una cualquiera de las reivindicaciones 1 a 3, en el que dicho segundo escaner (202) en el segundo lado del area de medicion (205) esta dispuesto de manera ajustable con el fin de establecer de manera ajustable la anchura del area de medicion (205).

5. El sistema de acuerdo con una cualquiera de las reivindicaciones 1 a 4, en el que el primer escaner (201) comprende una primera unidad de espejo hexagonal poligonal rotatorio y un primer reloj, y el segundo escaner (202) comprende una segunda unidad de espejo hexagonal poligonal rotatorio y un segundo reloj, formando el primer escaner (201) y el segundo escaner (202) mencionados dicha disposicion de escaneres de doble cabezal, en el que la primera unidad de espejo hexagonal poligonal rotatorio y la segunda unidad de espejo hexagonal poligonal rotatorio se sincronizan de tal manera que escanean intermitentemente el objeto (209), comprendiendo el sistema una comunicacion por cable (217) entre el primer escaner (201) y el segundo escaner (202) y lograndose la sincronizacion de los polfgonos mediante el uso de dicha comunicacion por cable (217) o comprendiendo el sistema una red con un retardo de tiempo impredecible, es decir, una red de comunicacion asmcrona, y lograndose la sincronizacion de los polfgonos coordinando el primer reloj y el segundo reloj proporcionados dentro de cada escaner en dicha red.

6. El sistema de acuerdo con una cualquiera de las reivindicaciones 1 a 5, comprendiendo el sistema un carril (211), fijandose el primer escaner (201), el segundo escaner (202) y el tercer escaner (203) de manera ajustable en dicho carril (211) montado por encima del area de medicion (205).

7. El sistema de acuerdo con una cualquiera de las reivindicaciones 1 a 6, comprendiendo el sistema la carretilla elevadora (208), incluyendo la carretilla elevadora (208) una bascula de carretilla elevadora para pesar el objeto (209) sobre el pale (207) transportado por la carretilla elevadora (208).

8. El sistema de acuerdo con una cualquiera de las reivindicaciones 1 a 7, comprendiendo el sistema un codigo de identificacion legible por maquina para identificar dicho objeto (209) a dimensionar, pudiendo dicho codigo de identificacion legible por maquina aplicarse al objeto (209) sobre el pale (207) transportado por la carretilla elevadora (208) y comprendiendo el sistema (200) un medio de identificacion (216, 216') con el fin de leer dicho codigo de identificacion legible por maquina del objeto (209).

9. El sistema de acuerdo con una cualquiera de las reivindicaciones 1 a 8, que comprende ademas una unidad de senal visual (210) y la carretilla elevadora (208), instalandose dicha unidad de senal visual (210) en la carretilla elevadora (208) y/o cerca del area de medicion (205) para proporcionar una indicacion visual al conductor de la carretilla elevadora (208) que transporta el objeto (209) a dimensionar.

10. El sistema de acuerdo con la reivindicacion 9, en el que dicha unidad de senal visual (210) comprende un semaforo que tiene tres o mas senales de indicacion visual que proporcionan una indicacion visual del exito, fallo o finalizacion del dimensionamiento del objeto (209) a dimensionar.

11. El sistema de acuerdo con la reivindicacion 9, en el que dicha unidad de senal visual (210) comprende una pantalla de visualizacion que proporciona mensajes al conductor de la carretilla elevadora (208).

12. Un metodo (700) para medir las dimensiones de un objeto (209) sobre un pale (207) transportado por una carretilla elevadora (208) que comprende unas horquillas (230) que se mueve dentro de un area de medicion (205), comprendiendo el metodo las etapas de:

establecer el area de medicion (205) por medio de una disposicion de una pluralidad de escaneres, que comprende:

un primer escaner (201) en un primer lado (A),

un segundo escaner (202) en un segundo lado (B), opuesto al primer lado, y frente al primer escaner (201); en el que la anchura del area de medicion (205) se establece por la distancia entre el primer escaner y el segundo escaner;

un tercer escaner (203) en el primer lado (A) y en paralelo al primer escaner (201); en el que la longitud del area de medicion (205) se establece por la distancia entre el primer escaner (201) y el tercer escaner (203); comprendiendo el metodo de dimensionamiento las etapas de:

colocar el objeto (209) sobre el pale (207) en las horquillas de la carretilla elevadora (208),

mover la carretilla elevadora (208) en el area de medicion (205),

determinar por el primer escaner (201) y el segundo escaner (202) las dimensiones del objeto (209), determinar por el primer escaner (201) y el tercer escaner (203) la velocidad y la direccion de la carretilla elevadora (208) que transporta el objeto (209),

determinar las dimensiones del objeto (209) sobre el pale (207) transportado por la carretilla elevadora (208), en el que la velocidad y la direccion se usan para corregir las dimensiones medidas por el primer escaner (201) y el segundo escaner (202).

13. El metodo de acuerdo con la reivindicacion 12, que comprende ademas disponer un cuarto escaner (204) en relacion con el primer escaner (201), el segundo escaner (202) y el tercer escaner (203), preferentemente en el primer lado (A) del area de medicion (205) a una altura del suelo del area de medicion (205), que mide la altura y la inclinacion del objeto (209) transportado por la carretilla elevadora (208), en el que la altura y la inclinacion se usan para corregir la dimensiones medidas por el primer escaner (201) y el segundo escaner (202) para lograr las dimensiones finales del objeto (209).

14. El metodo de acuerdo con la reivindicacion 12 o 13, en el que estan presentes los medios de correlacion, correlacionando dichos medios de correlacion del primer escaner (201) y el tercer escaner (203) mencionados una diferencia de tiempo entre la imagen escaneada de la carretilla elevadora (208) capturada por el primer escaner (201) y el tercer escaner (203) mientras que la carretilla elevadora (208) se mueve dentro del area de medicion (205) entre los escaneres primero (201) y tercero (203).

15. El metodo de acuerdo con una cualquiera de las reivindicaciones 12 a 14, en el que las dimensiones determinadas del objeto (209) sobre el pale (207) que se mueve en la carretilla elevadora (208) se visualizan o a distancia (214) o en una pantalla de visualizacion presente en dicha carretilla elevadora (208).