JP2017167123A - 測定領域内を移動する車両によって運ばれる物体を寸法測定するための装置および方法 - Google Patents

Abstract

【課題】測定領域内を移動するフォークリフト車両によって移送されるパレット上の物体の寸法を測定するためのシステムを提供する。
【解決手段】複数のスキャナを備え、測定領域の第１の側に配置される少なくとも第１のスキャナ２０１と、測定領域の第１の側と反対の第２の側に、第１のスキャナと向かい合って配置される少なくとも第２のスキャナ２０２と、を備える。第１のスキャナおよび第２のスキャナは、デュアルヘッドスキャナ装置を形成し、物体の寸法を取得するように構成される。さらに、測定領域の第１の側に配置され、第１のスキャナと平行に向けられる少なくとも第３のスキャナ２０３を備え、第１のスキャナおよび第３のスキャナは、物体の速度および方向を取得するように構成される。第１および第２のスキャナの配置は、寸法測定されるべき物体が移動可能な測定領域の幅を規定し、第１および第３のスキャナの配置は、測定領域の長さを規定する。
【選択図】図２

Description

［0001］本発明は、物体を動的に寸法測定するためのシステムおよび方法に関し、物体は、好ましくはパレット上に配置され、測定領域に沿って移動するフォークリフト車両によって移送される。測定領域内において、フォークリフト車両によって移送されている物体は、複数のスキャナの配置によって寸法測定される。

［0002］産業上、製品の寸法測定は、トレーラまたは倉庫において貨物が占める空間の大きさを見積もることを伴う。このアプローチは、輸送産業のための製品の一貫性、在庫管理、収益増大、および、航空車両、鉄道車両、陸上輸送車両への積載、ならびに、貨物管理を含む様々な用途のために正確に使用される。

［0003］物体（例えば、パレットなどに載置されたその小荷物または小包）の寸法測定は、当該物体が占める面積または容積を測定し取得することを伴う。寸法測定のための効率的でコスト効果が高い価格設定には、物体の容積重量としても知られる容積測定重量が考慮される。これは、そのような物体の保管、取り扱い、出荷および請求書発行において特に有益な価値を提供する。これは、大きな容積を占める軽量物品を重量のみに基づいて価格設定すると、いわゆるトラック１台未満（ＬＴＬ）産業における不適正な価格設定になるという事実に起因している。

［0004］従来、寸法測定は、物体を手動で測定し、その後、データをコンピュータシステムに手動で入力するといったプロセスによって手動的に実施されていた。しかしながら、そのような手動的な方法は、常に、ヒューマンエラーを生じやすく、消費者に対して過剰請求または過小請求をもたらすおそれがある。次いで、長い時間をかけて、ＬＴＬ産業は、倉庫において物体を寸法測定するための様々な自動的な方法および解決策（例えば、レーザ測距およびスキャニングシステムをコンベア上に有し、小荷物の寸法を測定することが含まれる）を具現化してきた。あるいは、パレット上に載置され、フォークリフト車両によって移送される物体を寸法測定する場合、フォークリフト車両は、移送経路内または当該移送経路の脇の特定領域（スキャニングシステムが頭上に取り付けられる）において物体の寸法を静的に測定するために停止する。その移送中に物体の寸法を測定するために、フォークリフト車両自体にセンサが取り付けられることもある。

［0005］米国特許第６，６１１，７８７号は、コンベアに沿って移動する物体の重量および寸法を測定するための装置および方法を開示している。この装置は、寸法測定対象物を移動させるコンベアベルトに沿って配置された３つの同一の超音波センサを備えている。３つのセンサの各々は、物体の寸法、すなわち、長さ、幅および高さのうちの１つの特徴を決定するように構成される。また、この特許は、センサを通過するように物体を移動させるために無人搬送車（ＡＧＶ）を使用することに言及している。しかしながら、物体のための経路に沿ったセンサの方法または配置は、明示的には開示されていない。欠点を示すこの特許の一態様は、寸法測定するために物体を移動させるコンベアベルトを使用することである。これは、特に、寸法測定の工程中に倉庫内での作業の流れが遅くなることを暗示している。なぜなら、物体を運ぶ車両は、寸法測定の前にコンベアベルト上に物体を載置するために停止し、次いで、それらを降ろしてトラックに積み込むために停止しなければならないからである。

［0006］さらに、そのようなコンベア指向のシステムは、コンベアの下流において結束される小さな小荷物について効果的になり得るが、それらは、フォークリフト車両によってパレット上で移送されなければならないような大きな物体を寸法測定する場合には、時間的に非効率であることを示している。

［0007］移動式製品寸法測定システムが米国特許第７，７５７，９４６号に開示されている。このシステムでは、寸法測定対象物を運ぶ車両が筐体、すなわち、寸法検出装置が搭載されたトンネルを通過することができる。このシステムは、トンネルを通って移動するパレットを有する車両の寸法および重量を測定するために設けられる。

［0008］このトンネル式寸法測定システムは、コンベアベルトを採用する欠点を克服するものの、そのような寸法測定用トンネル通路のある特定の欠点は、これらのシステムが床に設置され、それが床スペースの障害物になってしまうということである。そのような床設置は、移動車両によってダメージを受けがちであり、それは、倉庫作業の遅延にもつながり得る。

［0009］一方、米国特許第６，１１５，１１４号は、寸法測定対象物を運ぶフォークリフト車両が、取り付けられたレーザスキャナセンサシステムの下を通過し得る装置および方法を開示している。このシステムは、トンネルまたは所定の床設置された通路の使用について記載されていない。それは、移動するフォークリフト車両の頂部に中央線に沿って取り付けられた３つの再帰反射器を使用し、そして、レーザスキャニングセンサがこれらの再帰反射器に関連して取り付けられる。

［0010］再帰反射器は、小荷物の容積測定のための基準および空間の基準を提供する。
しかしながら、再帰反射器は、フォークリフト車両の修正を必要とする。

［0011］このことを考慮すれば、移送機械の修正を伴わないスキャニングシステムを開発することが役立つであろう。

［0012］本発明の目的は、フォークリフト車両の動作中に、フォークリフト車両によって移送される物体の寸法を測定するシステムおよび方法を提供することである。

［0013］本発明のさらなる目的は、時間効率の良い測定を確保できるように、寸法測定サイクル中にフォークリフト車両が停止する必要がなく、測定領域に沿って移動しているフォークリフト車両によって移送される物体の寸法を測定するシステムおよび方法を提供することである。

［0014］本発明のさらなる目的は、合理的な制限の範囲内で任意の速度および方向で測定領域内を移動しているフォークリフト車両によって移送される物体の寸法を測定するシステムおよび方法を提供することである。

［0015］上述の目的を考慮して、本発明は、フォークリフト車両によって移送される物体を動的に寸法測定するための独立請求項にしたがったシステムおよびその対応する方法を開示している。

［0016］本発明によれば、一態様では、フォークリフト車両が測定領域内で動作している状態で当該フォークリフト車両によって移送されるパレット上の物体の寸法を測定するためのシステムが提供される。本明細書で記載される物体は、小荷物、荷物、販売品などであってもよく、本発明では、物体と称される。

［0017］寸法測定システムは、複数のレーザスキャナセンサヘッドの調整可能な配置を備え、それらは、本明細書ではスキャナと称される。複数の好ましくは同一のスキャナは、測定領域の両側に配置された少なくとも３つのスキャナを備えている。

［0018］第１のスキャナは、測定領域の第１の側に配置され、第２のスキャナは、測定領域の、第１の側と反対の第２の側に、第１のスキャナと向かい合って配置される。第１のスキャナおよび第２のスキャナは、デュアルヘッドスキャナ装置を形成し、２つのスキャナのこのデュアルヘッドスキャナ装置の組み合わせは、物体の３次元画像を提供するために、物体の寸法を取得するように構成される。第３のスキャナは、測定領域の第１の側に配置され、第１のスキャナと平行に向けられる。第３のスキャナは、第１のスキャナとともに、移動するフォークリフト車両によって移送される物体の速度および方向を取得するように構成される。

［0019］複数のスキャナの各々は、スキャナの各々を動作させるように構成された演算処理手段を備えている。システムは、第１のスキャナの動作を第２のスキャナと同期させて、物体の寸法データを取得するように構成された同期手段と、物体の速度および方向を取得するために第１のスキャナの動作を第３のスキャナと関連付けるように構成された相関手段と、を備えている。

［0020］第１および第２のスキャナの配置は、測定領域の幅を規定し、その範囲内でフォークリフト車両が任意の方向に移動することができる。さらに、第１および第３のスキャナの配置は、測定領域の長さを規定する。

［0021］本発明の有利な特徴は、移動するフォークリフト車両を見渡す多数のスキャナを設けることによって、全ての側からの物体の視野が提供されることである。さらに、寸法測定システムは、フォークリフト車両の修正を伴わない。さらに、システムは、フォークリフト車両が両側から測定領域内に入る機会を提供する。

［0022］本発明によるシステムは、さらに、測定領域内において測定領域の床から所定の高さのところに配置された第４のセンサを備えている。第４のスキャナは、さらに、壁を有する取付具を備え、その結果、第４のスキャナは、好ましくは第４のスキャナの取付具の壁に直交するように向けられた平面における視野を提供するように向けられる。さらに、第４のスキャナの視野は、フォークリフト車両上のパレットによって運ばれる物体の底面に向けられる。第４のスキャナを配置することの有利な特徴によって、第４のスキャナは、フォークリフト車両によって移送されるパレット上の物体の底面の視野を取得することができる。好ましくは、この特徴によって、パレット上の物体の下方からの完全な視野を取得することができ、特に、物体がパレットを完全に覆っている場合には、パレットの風袋重量を測定することが困難になる場合がある。さらに、フォークリフト車両は、物体を持ち上げて、それを後方に向けて傾け、次いで、それを適所に留まるようにパレットに載置する。したがって、第４のスキャナは、パレット上に配置された物体の高さおよび傾きを取得するように構成される。

［0023］有利な実施形態では、測定領域の第２の側の第２のスキャナは、測定領域の幅を調節可能に規定するために、調節可能に配置される。

［0024］好ましくは、第１のスキャナ、第２のスキャナおよび第３のスキャナは、測定領域の上方に取り付けられたレールに調節可能に固定される。

［0025］さらに、フォークリフト車両は、その重量を記録するために、パレットによって持ち上げられる物体を秤量するためのフォークリフトスケールを有して構成される。したがって、寸法測定システムは、物体の寸法、物体の重量、物体の高さおよび傾き、ならびに、測定領域内を移動するフォークリフト車両の速度および方向を取得する。

［0026］例示的な実施形態では、フォークリフト車両上のパレットによって運ばれる物体は、物体上に存在する機械読み取り可能なコードによって寸法測定する前、当該測定の中、または、当該測定後に識別される。この識別コードは、物体の識別データを取得するために、識別手段によって読み取られてもよい。

［0027］本発明による寸法測定システムは、フォークリフト車両上に、および／または、測定領域の近傍に設置された視覚信号ユニットを備えていてもよい。視覚信号ユニットは、寸法測定されるべき物体を移送するフォークリフト車両の運転者に対する視覚表示を提供する。視覚信号ユニットの有利な実施形態は、寸法測定されるべき物体の寸法測定の成功、失敗または完了についての視覚表示を提供する３つ以上の視覚表示信号を有する信号機を備えている。代替的に、視覚信号ユニットは、フォークリフト車両の運転者に対するメッセージを提供する表示ユニットを備えている。

［0028］本発明による物体の寸法を測定するための方法は、フォークリフト車両が合理的な速度および方向で測定領域内を移動する際に、フォークリフト車両によって移送される物体を動的に寸法測定することによって、ＬＴＬ環境における良好な時間効率を示すようになっている。

［0029］測定領域内を移動するフォークを有するフォークリフト車両によって移送されるパレット上の物体の寸法を測定するための本発明による方法は、次の工程を備えている。
・複数のスキャナの配置によって測定領域を規定する工程
・第１の側に第１のスキャナを用意する工程
・第１の側と反対の第２の側に、第１のスキャナと向かい合うように第２のスキャナを用意する工程であって、第１のスキャナと第２のスキャナとの距離によって測定領域の幅が規定される工程
・第１の側に、第１のスキャナと平行に第３のスキャナを用意する工程であって、第１のスキャナと第３のスキャナとの距離によって測定領域の長さが規定される工程と、
・フォークリフト車両のフォーク上のパレット上に物体を配置する工程
・フォークリフト車両を測定領域内に移動させる工程
・第１および第２のスキャナによって物体の寸法を決定する工程
・物体を運ぶフォークリフト車両の速度および方向を第１および第３のスキャナによって決定する工程
・フォークリフト車両上で運ばれるパレット上の物体の寸法を決定する工程であって、
第１および第２のスキャナによって測定された寸法データを補正するために、速度および方向のデータが使用される工程。

［0030］本明細書で開示される他の特徴および利点は、添付図面とともに読めば、例示的な実施形態の次の詳細な説明から明らかになるであろう。

レーザスキャナヘッドを使用する測定原理を示す典型的なスキャナヘッド内にある構成部品を示す図である。 本発明による、測定領域内を移動するフォークリフト車両によって移送されるパレット上の物体を寸法測定するためのレーザスキャナヘッドの例示的な配置を示す例示的な寸法測定システムの概略図である。 本発明による例示的な寸法測定システムの概略上面図である。 本発明による、レーザスキャナヘッドがオーバヘッドレールに取り付けられる例示的な寸法測定システムの概略側面図である。 本発明による寸法測定システムに存在する構成部品間の例示的な相互接続のブロック図を示している。 本発明による例示的な寸法測定システムの一部としての第１のスキャナおよび第２のスキャナから生成される視野を示している。 測定領域内を移動するフォークリフト車両によって運ばれる物体について寸法測定を実施するための例示的な方法のブロック図を示している。 本発明による寸法測定システムのための例示的なスキャンサイクルのフロー図を示している。

［0031］図１は、物体の寸法を測定するためのスキャナ装置を使用した測定原理を示す典型的なレーザスキャナヘッド１（本明細書では、上述したようにスキャナと呼ぶ）内に存在する構成部品を概略的に示している。欧州特許第０７０５４４５号に記載されているように、スキャナは、照明装置として動作するレーザ送信機２ａと、受信装置として動作する光検出器２ｂと、を備えている。スキャナのハウジングは、レーザ送信機２ａと光検出器２ｂとを有する送信／受信装置２と、回転ポリゴン六角形ミラー３と、を収容する。回転ポリゴン六角形ミラーは、レーザ送信機２ａから放出される変調光と、広いスキャニング区域４にわたって光検出器２ｂによって受け取られた光と、についてスキャニングスイープを実施する。光線のスイープは、平面を形成する。スキャナは、さらに、スキャナの動作を制御するため、および、光線が物体まで、あるいは、物体から移動するのにかかる時間を計算するために、プロセッサ（図示せず）を備えている。

［0032］回転ポリゴン六角形ミラー３は、連続的に変化する反射面を入射レーザ光線に提供するので、入射レーザ光線は、物体に渡ってスイープし、物体上に照射ラインを生成する。

［0033］図２は、寸法測定システム２００の概略図であり、測定領域２０５内を移動するフォークリフト車両２０８によって移送されるパレット２０７上の物体２０９を寸法測定するための複数のスキャナ装置の例示的な配置を示している。寸法測定システム２００は、測定領域２０５内に設けられた３つの同一のスキャナ、すなわち、第１のスキャナ２０１，第２のスキャナ２０２および第３のスキャナ２０３の配置を備えている。第１のスキャナ２０１、第２のスキャナ２０２および第３のスキャナ２０３は、測定領域２０５の天井２１８（図４）から、好ましくは０度から６０度の範囲、好ましくは、３０〜４０度の角度で配置される。

［0034］第１のスキャナ２０１、第２のスキャナ２０２および第３のスキャナ２０３は、測定領域２０５の上に配置されている。第４のスキャナ２０４が床２１９から所定距離のところに、好ましくは、測定領域２０５の床２１９から所定の高さで配置されている。第４のスキャナ２０４は、壁２２５１を有する取付具２２５を備えている。第４のスキャナ２０４は、取付具２２５を側壁２２６に固定することによって測定領域２０５内において側壁２２６に取り付けられている。

［0035］図４，５，６にさらに明確に示されるように、第１のスキャナ２０１、第３のスキャナ２０３および第４のスキャナ２０４は、測定領域２０５の同一側Ａに配置されており、一方、第２のスキャナ２０２は、測定領域２０５の他方側Ｂに配置されている。さらに、図４は、例示的な寸法測定システム２００の概略側面図を示している。図４では、スキャナ２０１，２０２，２０３は、測定領域２０５の上方に取り付けられたレール２１１に取り付けられるように示されている。

［0036］第１のスキャナ２０１および第２のスキャナ２０２は、いわゆるデュアルヘッドスキャナ装置を構成し、寸法を検出するように構成されるとともに、測定領域２０５内においてフォークリフト車両２０８によって移送される物体２０９の三次元画像を提供するように構成される。第３のスキャナ２０３は、第１のスキャナ２０１と協働して、フォークリフト車両２０８の速度及び方向を測定するように構成され、第４のスキャナ２０４は、フォークリフト車両２０８によって運ばれる物体２０９の高さおよび傾きを取得するように構成される。全部で４つの好ましくは同一のスキャナは、半導体レーザによって、可視スペクトル領域の変調レーザ光線を放出するように構成される。変調レーザ光線は、好ましくは、１０〜１００ＭＨｚの範囲の周波数を有するパターンを備えている。４つの同一のスキャナは、例えば６６０ｎｍの波長で可視変調光線を放出する。

［0037］フォークリフト車両２０８は、測定を実行している状態で、中央線２０６に対して約±２５度の角度内で任意の方向に、また、測定領域２０５内を合理的な任意の速度で自由に移動する。このようにして、フォークリフト車両２０８は、両側から、すなわち、図３に方向Ｉによって示されるように第１のスキャナ２０１から第３のスキャナ２０３へ、あるいは、図３に方向ＩＩで示されるように第３のスキャナ２０３から第１のスキャナ２０１へ測定領域内に入ることができる。フォークリフト車両２０８は、さらに、フォークリフト車両２０８を停止させることなく、フォークリフト車両２０８によって移送される物体２０９の重量を測定する一体型フォークリフトスケール２２７（図２）を備えている。第１のスキャナ２０１と第３のスキャナ２０３との協働に基づく速度および方向の測定結果、ならびに、第４のスキャナ２０４に基づく物体２０９の高さおよび傾きの測定結果が、寸法測定プロセスへの入力として補正係数の形態で使用される。この補正係数は、物体２０９の最終的な寸法測定結果を得るために適用される。方向および傾きの測定結果は、物体２０９の三次元画像を回転させるために使用される。高さの測定結果は、高さゼロのところで物体２０９を運ぶパレット２０７の風袋重量を測定するために使用される。速度の測定結果は、第１のスキャナ２０１および第２のスキャナ２０２によって記録されたスキャン画像同士の間の補正距離を決定するために使用される。

［0038］さらに図３に示されるように、中央線２０６は、本発明の理解のために視覚的に例示する目的のみで描かれている。中央線２０６は、測定領域２０５を２つの部分、すなわち、部分Ａ側と部分Ｂ側とに分割する。

［0039］第１のスキャナ２０１、第２のスキャナ２０２、第３のスキャナ２０３および第４のスキャナ２０４は、互いに対して空間的な配置で取り付けられる。図３は、例示的な寸法測定システム２００の概略上面図を示している。図３では、第１のスキャナ２０１および第２のスキャナ２０２は、部分Ａ側および部分Ｂ側において、それぞれ、中央線２０６に対して直交するライン２２４に沿って、互いに向かい合うように示されている。好ましくは、それらは、フォークリフト車両２０８によって使用される道の幅２０５１に及ぶように互いに向かい合って配置される。さらに、図４は、レール２１１によって測定領域２０５の頭上に取り付けられる第１のスキャナ２０１、第２のスキャナ２０２および第３のスキャナ２０３を示している。したがって、フォークリフト車両によって使用される道の幅に及ぶようにするために、測定領域２０５の幅２０５１を調節可能にすることが容易になる。このため、第１のスキャナ２０１および第２のスキャナ２０２は、測定領域２０５における物体２０９の異なる視野を得るためのデュアルヘッドスキャナ装置として構成される。ライン２２４は、第１のスキャナ２０１および第２のスキャナ２０２から伝達されるレーザ光線の視野によって接する継ぎ目を示しており、好ましくは、中央線２０６に対して垂直に向けられる。

［0040］上述したように、第１のスキャナ２０１および第２のスキャナ２０２は、移動するフォークリフト車両２０８によって運ばれる物体２０９をデュアルヘッドスキャナ装置によって観察するために、中央線２０６に対して直交するライン２２４に沿って互いに向かい合って位置決めされる。これによって、測定されるべき物体２０９の上方からではあるが異なる角度からの視野、すなわち、両側からの視野が可能になり、その結果、高さを取得することができる。

［0042］第３のスキャナ２０３は、第３のスキャナ２０３が部分Ａ側において第１のスキャナ２０１と平行になるように第１のスキャナ２０１から所定距離のところ、好ましくは、１〜１．５ｍのところに配置される。好ましくは、第３のスキャナ２０３は、第１のスキャナ２０１から０．５〜２ｍの所定距離のところ、好ましくは、第１のスキャナ２０１から１〜２ｍのところに配置される。第４のスキャナ２０４は、中央線２０６に沿って見て、第１のスキャナ２０１と第３のスキャナ２０３との間に配置される。図２および図４に示されるように、第１のスキャナ２０１、第２のスキャナ２０２および第３のスキャナ２０３は、測定領域２０５のフォークリフト車両２０８が移動する床２１９から同一高さのところに位置決めされる。代替実施形態では、第１のスキャナ２０１、第２のスキャナ２０２および第３のスキャナ２０３は、図４に示されるように、側壁２２６またはレール２１１に取り付けられてもよい。第４のスキャナ２０４は、床２１９から所定の高さのところに取り付けられる。この高さは、第１のスキャナ２０１、第２のスキャナ２０２および第３のスキャナ２０３の高さよりも低い。好ましくは、第４のスキャナ２０４は、測定領域２０５の床２１９から１０〜５０ｃｍの高さのところに取り付けられる。特に、この高さは、第４のスキャナ２０４が、フォークリフト車両２０８によって移送されるパレット２０７上に配置された物体２０９の底面を見ることができる高さである。

［0043］図３に示されるように、寸法測定システム２００は、さらに、視覚信号ユニット２１０，２１０’（例えば、信号機）、または、寸法測定の状態を伝えるためにフォークリフト車両の運転者にメッセージを提供する表示ユニット２１４’を備えていてもよい。

［0044］図３による例示的な寸法測定システム２００は、さらに、識別手段２１６，２１６’を備えている。識別手段２１６，２１６’は、測定領域２０５に入るフォークリフト車両２０８によって運ばれる物体２０９を識別するためにある。これは、物体およびその行き先の固有の識別子を知るために必要である。この要求は、測定領域の内部または外部に位置する識別手段２１６，２１６’によって読み取られることができる、物体に適用されるバーコードまたはマトリクスコード２２８（図２）を有することによって達成され得る。代替形態として、物体上のＲＦＩＤタグを読み取るＲＦＩＤリーダも使用可能である。識別手段２１６または２１６’は、複数のスキャナのうちの１つ、すなわち、第１のスキャナ２０１、第２のスキャナ２０２、第３のスキャナ２０３または第４のスキャナ２０４に統合されてもよい。

［0045］図３による寸法測定システム２００は、さらに、測定結果を表示するために、フォークリフト車両２０８の運転者に対して視認可能な表示ユニット２１４，２１４’を備えていてもよい。寸法測定システム２００およびフォークリフト車両２０８に統合されたスケール（図示せず）から受け取ったデータを表示および／またはさらに処理するために、リモート処理ユニット２２３が遠隔場所に設置されてもよい。

［0046］図５は、診断システム内にある構成部品間の例示的な相互接続のブロック図を示している。図５に示されるように、制御ライン２２２、視覚信号ユニット２１０および表示ユニット２１４を介して、第１のスキャナ２０１、第２のスキャナ２０２、第３のスキャナ２０３、第４のスキャナ２０４およびリモート処理ユニット２２３の間に物理的な配線が示されている。第１のスキャナ２０１は、通常、マスタスキャナとして機能するように割り当てられ、一方、第２のスキャナ２０２、第３のスキャナ２０３および第４のスキャナ２０４は、スレーブスキャナとして機能するように割り当てられる。第４のスキャナ２０４は、スレーブスキャナとして機能して、配線２２１を介して、第４のスキャナ２０４が測定した物体２０９の高さおよび傾きを送信する。第３のスキャナ２０３は、スレーブスキャナとして機能して、配線２２０を介して、測定領域２０５内のフォークリフト車両２０８の速度および方向を送信する。第２のスキャナ２０２は、スレーブスキャナとして機能して、配線２１７を介して、測定領域２０５内のフォークリフト車両２０８の速度および方向を送信する。第１のスキャナ２０１は、配線２２２を介して追加的なリモート処理ユニット２２３に測定結果を送信し、および／または、測定結果を表示ユニット２１４に表示する。第１のスキャナ２０１は、視覚信号ユニット２１０にも接続される。上述したように、第１のスキャナ２０１および第２のスキャナ２０２は、フォークリフト車両２０８によって移送されるパレット２０７上の物体２０９の寸法を取得するために、デュアルヘッドスキャナとして機能する。第１のスキャナ２０１は、第３のスキャナ２０３および第４のスキャナ２０４によって測定された測定結果のための補正係数を備えることによって、最終的な寸法測定結果を提供する。

［0047］システムの全てのスキャナは、好ましくは、実質的に同一であるから、マスタスキャナおよびスレーブスキャナの役割は、それらの間で容易に交換され得る。第１のスキャナ２０１、第２のスキャナ２０２、第３のスキャナ２０３および／または第４のスキャナ２０４の演算処理手段は、デュアルヘッドスキャナ装置の動作を同期させるために、同期手段、すなわち、シンクロナイザを備えている。

［0048］第１のスキャナ２０１と第２のスキャナ２０２とを備えるデュアルヘッドスキャナ装置が図６に示されている。第１のスキャナ２０１は、第１の回転ポリゴン六角形ミラーユニット２０１１と第１のクロック２０１２とを備えている。第２のスキャナ２０２は、第２回転ポリゴン六角形ミラーユニット２０２１と第２のクロック２０２２とを備えている。図から分かるように、第１のスキャナ２０１および第２のスキャナ２０２は、互いに対してスキャンするように、同じスキャンラインのところを見下ろすように位置決めされている。照明と第１のスキャナ２０１および第２のスキャナ２０２からの受光との干渉を避けるために、第１の回転ポリゴン六角形ミラーユニット２０１１および第２の回転ポリゴン六角形ミラーユニット２０２１は、物体２０９を間欠的にスキャンするように同期される。この同期によって、２つのスキャナが、単一のスキャナと比較して、所定距離の２倍の数のスキャンラインを作り出すことが確保される。通常、ポリゴンのこの同期は、第１のスキャナ２０１と第２のスキャナ２０２との間の有線通信２１７（図５）を使用して達成され得る。代替的に、これは、非同期通信ネットワークとして周知の予測不能な時間遅延を使用するネットワーク２１５越しに、第１のスキャナ２０１の第１のクロック２０１２と、第２のスキャナ２０２の第２のクロック２０２２と、を同期させることによっても達成され得る。

［0049］好ましくは、第１のスキャナ２０１および第２のスキャナ２０２の回転ポリゴン六角形ミラーユニットは、２５００ｒｐｍで回転する。

［0050］搬送経路の上に配置される単一のスキャナと比べた、スキャンラインの数を２倍にすることの追加的な利点は、寸法測定されるべき物体の動作時に単一のスキャナがより少ないスキャンラインを作り出すことである。これを克服するために、デュアルヘッドスキャナ装置の２つのスキャナが、測定されるべき物体の搬送経路の上に採用され、その結果、より多くのスキャンライン、したがって、物体の寸法測定のより高い精度が達成される。

［0051］さらに、演算処理手段は、フォークリフト車両２０８の速度および方向を取得するために、スキャナ２０１の動作を第３のスキャナ２０３と関連付けるための相関手段、すなわち、相関器を備えている。また、演算処理手段は、直線から（例えば、中央線２０６に沿って）乖離しているフォークリフト車両の方向から生じる誤差について、および、第４のスキャナ２０４によって取得された高さおよび傾きについて、デュアルヘッドスキャナ装置によって測定された寸法を補正するための補正手段を備えている。

［0052］同期手段、相関手段および補正手段は、好ましくは、演算処理手段内で実行されるソフトウェアとして具現化される。

［0053］例示的な実施形態では、測定結果は、測定領域２０５の近傍の表示ユニット２１４に表示される。他の例示的な実施形態では、測定結果は、リモート処理ユニット２２３に表示されてもよい。

［0054］他の例示的な実施形態では、測定結果は、フォークリフト車両２０８内の表示ユニット２１４’（図２）に測定結果を表示することによって、フォークリフト車両２０８の運転者に利用可能とされる。

［0055］さらに、図６は、寸法測定システム２００の一部分として第１のスキャナ２０１および第２のスキャナ２０２によって形成されたデュアルヘッドスキャナ装置から生成される視野を示している。上述したように、各スキャナは、回転ポリゴン六角形ミラーユニットを備えている。回転ポリゴン六角形ミラーユニットは、受光したレーザ光線を広げるとともに、ファン状の光線で受信機に向けて広がった光を受光するために使用される。したがって、寸法測定されるべき物体２０８は、第１のスキャナ２０１および第２のスキャナ２０２からのファン状スキャン２１２，２１３によって示されるように、１つの軸線方向にそれぞれスキャンされる。

［0056］図７は、測定領域２０５内を移動するフォークリフト車両２０８によって運ばれるパレット２０７上に配置された物体２０９についての寸法測定を実施するための例示的な方法７００のフローチャートを示している。方法７００は、ステップ７０１，７０２，７０３によって測定領域を規定する工程を備えている。方法７００は、ステップ７０１で、フォークリフト車両２０８によって運ばれる物体２０９の寸法を測定するために、デュアルヘッドスキャナ装置において測定領域２０５の両側に第１のスキャナ２０１および第２のスキャナ２０２を配置する工程を備えている。方法７００は、さらに、ステップ７０２のように、フォークリフト車両２０８によって運ばれる物体２０９の速度および方向を測定するために、測定領域２０５において第３のスキャナ２０３を、第１のスキャナ２０１の視野と同じ向きで第１のスキャナ２０１と同一側に配置する工程を備えている。方法７００は、さらに、フォークリフト車両２０８によって運ばれる物体２０９の高さおよび傾きを測定するために、測定領域２０５において第４のスキャナ２０４を第１のスキャナ２０１と同一側に、好ましくは、第１のスキャナ２０１と第３のスキャナ２０３との間に配置するステップ７０３を備えている。

［0057］ステップ７０４，７０５によれば、方法７００は、さらに、フォークリフト車両２０８によって物体２０９を持ち上げる工程と、測定領域２０５を通ってその目的場所まで物体２０９を移送する工程と、を備えている。物体２０９がスキャナ２０１，２０２，２０３，２０４のもとでフォークリフト車両２０８によって移送される間に、物体の寸法が検出される。物体を持ち上げた直後に、または、フォークリフト車両の移動中に、ステップ７０６において物体２０８の重量が取得され、記憶される。

［0058］測定領域２０５内においてフォークリフト車両２０８が検出されると、第１のスキャナ２０１および第２のスキャナ２０２は、スキャンサイクルを開始して、物体の寸法を取得する（ステップ７０７）。物体が第１のスキャナ２０１と第３のスキャナ２０３との間を移動する際に、第１のスキャナ２０１および第３のスキャナ２０３によってスキャン画像がそれぞれ取得される（ステップ７０９）。スキャン画像は、測定領域２０５内を移動しているフォークリフト車両２０８の時間的推移を決定するために、相関手段（図示せず）によって関連付けられる。第１のスキャナ２０１と第３のスキャナ２０３との距離は既知であるから、相関手段によって決定される時間的推移の測定結果は、移動するフォークリフト車両２０８の速度および方向を提供する。

［0059］上述したように、第４のスキャナ２０４は、フォークリフト車両２０８上の物体２０９の高さおよび傾きを取得するために、第１のスキャナ２０１と第３のスキャナ２０３との間にあり、測定領域２０５の床から所定の高さのところに配置されている。第４のスキャナ２０４は、平面（好ましくは、第４のスキャナ２０４の取付具２２５の壁２２５１に対して直交するように方向付けられる）における視野を提供するように方向付けられる。第４のスキャナ２０４の視野は、フォークリフト車両２０８によって移送されるパレット２０７上の物体２０９の底面に向けて方向付けられ、その後、ステップ７０８によって示されるように、その高さおよび傾きを決定する。

［0060］第１のスキャナ２０１、第２のスキャナ２０２、第３のスキャナ２０３および第４のスキャナ２０４によって決定された測定結果は、ステップ７１０によって示されるように、移動するフォークリフト車両２０８上の寸法測定されるべき物体２０９の補正寸法を決定するために使用される。

［0061］次いで、物体２０９の寸法および重量の測定結果は、ステップ７１１によって示されるように、リモート処理ユニット２２３に送られる。物体の計算された補正寸法を使用してさらに処理を行うことは、好ましくは、リモート処理ユニット２２３によって実行されてもよく、あるいは、マスタスキャナ内の上述の演算処理手段によって達成されてもよい。

［0062］例示的な方法７００は、測定領域２０５内での寸法測定の前または後に、フォークリフト車両２０８によって運ばれる物体２０９を識別する工程を備えていてもよい。
これは、物体およびその行き先の固有の識別子を知るために必要である。この要求は、測定領域２０５の内部または外部に位置する識別手段２１６，２１６’によって読み取られることができる、物体２０９に適用されるバーコードまたはマトリクスコード２２８を有することによって達成され得る。代替形態として、物体上のＲＦＩＤタグを読み取るＲＦＩＤリーダも使用可能である。また、例示的な方法７００は、測定領域２０５の近傍の表示ユニット２１０に測定結果を表示する工程を備えていてもよい。これに加えて、または、代えて、測定結果は、有線２２２または無線接続を介してリモート処理ユニット２２３に送信される。測定結果は、上記リモート処理ユニットにおいて表示されてもよく、および／または、さらに処理されてもよい。

［0063］代替の例示的な方法７００は、例えばフォークリフト車両２０９上／内に設置されてもよい表示画面２１４’によって、フォークリフト車両２０８の運転者のために測定結果を表示する工程を備えている。

［0064］図８は、本発明による寸法測定システムのための例示的なスキャンサイクル８００を示している。図８によれば、ステップ８０１において、寸法測定されるべき物体２０９を運ぶフォークリフト車両２０８は、測定領域２０５に向けて移動される。例えばマスタスキャナすなわち第１のスキャナ２０１のプロセッサで実行されるプログラムは、ステップ８０２によって示されるように、測定領域２０５内で検出された対象が物体２０９を移送するフォークリフト車両２０８であるか否かを決定する。

［0065］さらに、寸法測定システム２００の視覚信号ユニット２１０は、３つの信号色によって、近づいているフォークリフト車両２０８の運転者に視覚信号を出力することができる。視覚信号ユニット２１０が青信号を表示する場合、それは、寸法測定システム２００の測定領域２０５は測定準備ができており（ステップ８０３）、スキャンサイクルを開始可能である（ステップ８０４）ことを表す。視覚信号ユニット２１０が黄信号を表示する場合、それは、寸法測定システム２００の測定領域２０５が測定領域２０５内のフォークリフト車両２０８についての寸法測定結果の決定を実施中であることを表す。好ましくは、視覚信号ユニット２１０が赤信号を表示する場合には、それは、測定プロセスが完全に、または、成功的に実施されなかったこと、および、結果として得られた物体２０９の寸法測定結果が成功的に決定されなかったことを表す。視覚信号ユニット２１０が青信号を再度表示する場合、それは、測定プロセスが完全に実施され、結果として得られた物体２０９の容積重量が成功的に決定されたことを表す。

［0066］次いで、方法８００は、ステップ８０５を備えている。ステップ８０５では、第１のスキャナ２０１および第２のスキャナ２０２によって物体２０９をスキャニングすることによって、フォークリフト車両２０８によって運ばれる物体２０９の寸法が決定され、ステップ８０５’で結果が記憶される。フォークリフト車両２０８が前進する際、フォークリフト車両２０８は、第４のスキャナ２０４の前を通過する。このとき、図８のステップ８０６，８０６’によって示されるように、物体２０８の高さおよび傾きが測定され、記憶される。方法８００は、さらに、ステップ８０８を備えている。ステップ８０８では、フォークリフト車両２０８によって運ばれる物体２０９の速度および方向が第３のスキャナ２０３によって決定され、ステップ８０７’で記憶される。この方法によれば、ステップ８０６，８０７は、ステップ８０８によって示されるようにフォークリフト車両２０８上で移動している状態で、物体２０９の最終的な寸法を決定するための補正係数を提供するために、第４のスキャナ２０４および第３のスキャナ２０３によって計算された測定結果の記憶８０６’，８０７’を伴う。補正係数は、フォークリフト車両の移動の、考慮された角度のもとで中央線２０６に沿った方向からの乖離を考慮に入れる。さらに、フォークリフト車両２０８上のパレット２０７上に配置された物体２０９の僅かに傾いた配置が考慮される。補正係数の数学的な計算は、好ましくは、単純な三角関数に基づく。これらのステップに加えて、ステップ８０８で取得される寸法測定結果は、追加的な結果を提供するためにさらに処理されてもよい。

［0067］例示的な方法では、フォークリフト車両２０８は、図３に示されるように、上述した側と反対側から、すなわち、方向ＩＩから測定領域に向けて移動される。

［0068］本発明の趣旨または本質的な特徴から逸脱することなく、本発明は、他の特定の形態で実施され得ることが当業者によって理解されるであろう。また、上述した寸法測定システムは、他の技術、例えば、レーザ測距器技術または三角測量技術に基づいて動作する測定器を用いて構成されてもよい。したがって、ここで開示された実施形態は、あらゆる点において、例示的であり、限定的ではないと捉えられる。本発明の範囲は、上述の説明ではなく、添付の特許請求の範囲によって示され、その意味、範囲および均等物内にある全ての変更は、本発明に包含されることが意図されている。

１…レーザスキャナヘッド
２…送信機／受信装置
２ａ…レーザ送信機
２ｂ…光検出器
３…回転ポリゴン六角形ミラーユニット
４…スキャニング区域
２００…寸法測定システム
２０１…第１のスキャナ
２０２…第２のスキャナ
２０３…第３のスキャナ
２０４…第４のスキャナ
２０５…測定領域
２０６…測定領域の中央線
２０７…パレット
２０８…フォークリフト車両
２０９…寸法測定されるべき物体
２１０，２１０’…視覚信号ユニット
２１１…オーバヘッドレール
２１２…第１のスキャナ２０１からのファン状スキャン
２１３…第２のスキャナ２０２からのファン状スキャン
２１４，２１４’…表示ユニット
２１５…同期通信ネットワーク
２１６…識別手段
２１６’…識別手段
２１７…スキャナ２０２と第１のスキャナ２０１との間の接続配線
２１８…天井
２１９…床
２２０…第２のスキャナ２０２と第３のスキャナ２０３との間の接続配線
２２１…第３のスキャナ２０３と第４のスキャナ２０４との間の接続配線
２２２…リモート処理ユニット２２３と視覚信号ユニット２１０と表示ユニット２１４との間の接続配線
２２３…リモート処理ユニット
２２４…中央線２０６に直交するライン
２２５…第４のスキャナ２０４の取付具
２２５１…第４のスキャナ２０４の取付具の壁
２２６…測定領域２０５の側壁
２２７…フォークリフトスケール
２２８…機械読み取り可能な識別コード
２３０…フォークリフト車両のフォーク
７００…測定領域内を移動するフォークリフト車両によって移送されるパレット上の物体についての寸法測定を実施するための例示的な方法
７１０〜７１１…方法７００を実施するステップ
８００…寸法測定システムのための例示的なスキャンサイクル
８０１〜８０９…方法８００を実施するステップ
２０１１…第１のスキャナ２０１の第１の回転ポリゴン六角形ミラーユニット
２０１２…第１のスキャナ２０１の第１のクロック
２０２１…第２のスキャナ２０２の第２回転ポリゴン六角形ミラーユニット
２０２１…第１回転ポリゴン六角形ミラーユニット
２０１２…第２のスキャナ２０２の第２のクロック

Claims (15)

1. 測定領域（２０５）内を移動するフォークリフト車両（２０８）によって移送されるパレット（２０７）上の物体（２０９）の寸法を測定するためのシステム（２００）であって、
   複数のスキャナの調節可能な配置を備え、
   前記配置は、
   前記測定領域（２０５）の第１の側に配置される少なくとも第１のスキャナ（２０１）と、
   前記測定領域（２０５）の第１の側と反対の第２の側に、前記第１のスキャナ（２０１）と向かい合って配置される少なくとも第２のスキャナ（２０２）と、
   を備え、
   前記第１のスキャナ（２０１）および前記第２のスキャナ（２０２）は、デュアルヘッドスキャナ装置を形成し、前記物体（２０９）の寸法を取得するように構成され、
   前記配置は、さらに、前記測定領域（２０５）の前記第１の側に配置され、前記第１のスキャナ（２０１）と平行に向けられる少なくとも第３のスキャナ（２０３）を備え、
   前記第１のスキャナ（２０１）および前記第３のスキャナ（２０３）は、前記物体（２０９）の速度および方向を取得するように構成され、
   前記複数のスキャナの各々は、前記複数のスキャナの各々を作動させるように構成された演算処理手段を備え、
   前記システムは、
   前記第１のスキャナ（２０１）の動作を前記第２のスキャナ（２０２）と同期させて、前記物体（２０９）の寸法を取得するように構成された同期手段と、
   前記物体（２０９）の速度および方向を取得するために前記第１のスキャナ（２０１）の動作を前記第３のスキャナ（２０３）と関連付ける相関手段と
   を備え、
   前記複数のスキャナの前記配置は、前記測定領域（２０５）を規定し、
   前記第１および第２のスキャナ（２０１，２０２）の配置は、寸法測定されるべき前記物体（２０９）が移動可能な前記測定領域（２０５）の幅（２０５１）を規定し、
   前記第１および第３のスキャナ（２０１，２０３）の配置は、前記測定領域（２０５）の長さ（２０５２）を規定する
   システム。
2. 請求項１に記載のシステムであって、
   さらに、前記測定領域（２０５）内において前記測定領域の床（２１９）から所定の高さのところで前記測定領域（２０５）の前記第１の側に配置される少なくとも第４のスキャナ（２０４）を備え、
   前記第４のスキャナ（２０４）は、前記フォークリフト車両（２０８）によって移送される前記パレット（２０７）上の前記物体（２０９）の高さおよび傾きを取得するように構成される
   システム。
3. 請求項２に記載のシステムであって、
   前記第４のスキャナ（２０４）は、さらに、壁（２２５１）を有する取付具（２２５）を備え、その結果、前記第４のスキャナ（２０４）は、好ましくは前記第４のスキャナ（２０４）の前記取付具（２２５）の前記壁（２２５１）と直交する方向に向けられた平面において視野を提供するように方向付けられ、その結果、前記第４のスキャナの前記視野は、前記フォークリフト車両（２０８）上の前記パレット（２０７）によって移送される前記物体（２０９）の底面に向けて方向付けられる
   システム。
4. 請求項１ないし請求項３のいずれか一項に記載のシステムであって、
   前記測定領域（２０５）の前記第２の側（Ｂ）の前記第２のスキャナ（２０２）は、前記測定領域（２０５）の幅（２０５１）を調節可能に規定するために、調節可能に配置される
   システム。
5. 請求項１ないし請求項４のいずれか一項に記載のシステムであって、
   前記第１のスキャナ（２０１）は、第１の回転ポリゴン六角形ミラーユニット（２０１１）と第１のクロック（２０１２）とを備え、
   前記第２のスキャナ（２０２）は、第２の回転ポリゴン六角形ミラーユニット（２０２１）と第２のクロック（２０２２）とを備え、
   前記第１のスキャナ（２０１）および第２のスキャナ（２０２）は、前記デュアルヘッドスキャナ装置を形成し、
   前記第１の回転ポリゴン六角形ミラーユニット（２０１１）および前記第２の回転ポリゴン六角形ミラーユニット（２０２１）は、前記物体（２０）を間欠的にスキャンするように同期され、
   前記ポリゴン（２０１１，２０２１）の同期は、前記第１のスキャナ（２０１）と前記第２のスキャナ（２０２）との間の有線通信（２１７）を使用することによって、または、各スキャナ（２０１，２０２）内に設けられた前記第１のクロック（２０１２）と前記第２のクロック（２０２２）との協働を使用することによって、予測不能な時間遅延を有するネットワーク、すなわち、非同期通信ネットワーク（２１５）越しに達成される
   システム。
6. 請求項１ないし請求項５のいずれか一項に記載のシステムであって、
   前記第１のスキャナ（２０１）、前記第２のスキャナ（２０２）および前記第３のスキャナ（２０３）は、前記測定領域（２０５）の上方に取り付けられたレール（２１１）に調節可能に固定される
   システム。
7. 請求項１ないし請求項６のいずれか一項に記載のシステムであって、
   前記フォークリフト車両（２０８）は、該フォークリフト車両（２０８）によって移送される前記パレット（２０７）上の前記物体（２０９）を秤量するためのフォークリフトスケール（２２７）を備える
   システム。
8. 請求項１ないし請求項７のいずれか一項に記載のシステムであって、
   前記フォークリフト車両（２０８）によって移送される前記パレット（２０７）上の前記物体（２０９）は、寸法測定されるべき前記物体（２０９）を識別するための機械読み取り可能な識別コード（２２８）を備え、
   前記システム（２００）は、前記物体（２０９）の識別データを取得するために識別手段（２１６，２１６’）を備える
   システム。
9. 請求項１ないし請求項８のいずれか一項に記載のシステムであって、
   さらに、寸法測定されるべき前記物体（２０９）を移送する前記フォークリフト車両（２０８）の運転者に視覚表示を提供するために、前記フォークリフト車両（２０８）上に、および／または、前記測定領域（２０５）の近傍に設置される視覚信号ユニット（２１０’，２１０）を備える
   システム。
10. 請求項９に記載のシステムであって、
    前記視覚信号ユニット（２１０，２１０’）は、寸法測定されるべき前記物体（２０９）の寸法測定の成功、失敗または完了についての視覚表示を提供する３つ以上の視覚表示信号を有する信号機（２１０’）を備える
    システム。
11. 請求項９に記載のシステムであって、
    前記視覚信号ユニット（２１０，２１０’）は、前記フォークリフト車両（２０８）の運転者にメッセージを提供する表示ユニット（２１４’）を備える
    システム。
12. 測定領域（２０５）内を移動するフォークリフト車両（２０８）によって移送されるパレット（２０７）上の物体（２０９）の寸法を測定するための方法（７００）であって、
    複数のスキャナの配置によって前記測定領域（２０５）を規定する工程を備え、
    前記複数のスキャナは、
    第１の側（Ａ）に配置される第１のスキャナ（２０１）と、
    前記第１の側と反対の第２の側（Ｂ）に前記第１のスキャナ（２０１）と向かい合って配置される第２のスキャナ（２０２）と
    を備え、
    前記測定領域（２０５）の幅（２０５１）は、前記第１のスキャナと前記第２のスキャナとの距離によって規定され、
    前記複数のスキャナは、さらに、前記第１の側（Ａ）に前記第１のスキャナ（２０１）と平行に配置される第３のスキャナ（２０３）を備え、
    前記測定領域（２０５）の長さ（２０５２）は、前記第１のスキャナ（２０１）と前記第３のスキャナ（２０３）との距離によって規定され、
    前記方法は、さらに、
    前記フォークリフト車両（２０８）のフォーク（２３０）上の前記パレット（２０７）上に前記物体（２０９）を配置する工程と、
    前記フォークリフト車両（２０８）を前記測定領域（２０５）内へ移動させる工程と、
    前記物体（２０９）の寸法を前記第１のスキャナ（２０１）および前記第２のスキャナ（２０２）によって決定する工程と、
    前記物体（２０９）を移送する前記フォークリフト車両（２０８）の速度および方向を前記第１のスキャナ（２０１）および前記第３のスキャナ（２０３）によって決定する工程と、
    前記フォークリフト車両（２０８）によって移送される前記パレット（２０７）上の前記物体（２０９）の寸法を決定する工程と
    を備え、
    前記速度および方向は、前記第１のスキャナ（２０１）および前記第２のスキャナ（２０２）によって測定される前記寸法を補正するのに使用される
    方法。
13. 請求項１２に記載の方法であって、
    前記第１のスキャナ（２０１）、前記第２のスキャナ（２０２）および前記第３のスキャナ（２０３）に対して第４のスキャナ（２０４）を、好ましくは前記測定領域（２０５）の前記第１の側（Ａ）に、前記測定領域（２０５）の床（２１９）から所定の高さのところに配置する工程と、
    前記フォークリフト車両（２０８）によって移送される前記物体（２０９）の高さおよび傾きを測定する工程と、
    をさらに備え、
    前記高さおよび傾きは、前記第１のスキャナ（２０１）および前記第２のスキャナ（２０２）によって測定される前記寸法を補正して、前記物体（２０９）の最終的な寸法を取得するのに使用される
    方法。
14. 請求項１２または請求項１３に記載の方法であって、
    相関手段が存在し、
    前記第１のスキャナ（２０１）および前記第３のスキャナ（２０３）の前記相関手段は、前記フォークリフト車両（２０８）が前記測定領域（２０５）内で前記第１のスキャナ（２０１）と前記第３のスキャナ（２０３）との間を移動している間に前記第１のスキャナ（２０１）および前記第３のスキャナ（２０３）によって取得された前記フォークリフト車両（２０８）のスキャン画像間の時間差を関連付ける
    方法。
15. 請求項１２ないし請求項１４のいずれか一項に記載の方法であって、
    前記フォークリフト車両（２０８）上で移動する前記パレット（２０７）上の前記物体（２０９）の決定された寸法は、遠隔的に（２１４）表示されるか、または、前記フォークリフト車両（２０８）に存在する表示ユニット（２１４’）に表示される
    方法。

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