ES2229953A1 - Aparato automatico para manipulacion y corte, aplicable a placas de corcho natural en bruto. - Google Patents
Aparato automatico para manipulacion y corte, aplicable a placas de corcho natural en bruto.Info
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Abstract
Aparato automático para manipulación y corte, aplicable a placas de corcho natural en bruto. Comprende una superficie de apoyo (1), un órgano de corte (2) dispuesto operativamente en relación con dicha superficie (1), unos topes (41) regulables a una distancia del órgano de corte (2) según la anchura de una rebanada a cortar del objeto (P), unos medios automáticos de inmovilización (26) para inmovilizar el objeto (P) contra la superficie (1), unos medios automáticos de avance (6), para avanzar el objeto (P) de acuerdo con la posición de dichos topes (41), unos medios automáticos de desplazamiento de corte, para efectuar desplazamientos relativos con interferencia entre el objeto (P) y el órgano de corte (2) en una dirección de corte; y unos medios automáticos de giro (8) para girar media vuelta el objeto (P) respecto a un eje normal a la superficie (1) sin interferencia con el órgano de corte (2).
Description
Aparato automático para manipulación y corte,
aplicable a placas de corcho natural en bruto.
La presente invención concierne en general a un
aparato de manipulación y corte, aplicable a placas de corcho
natural en bruto y otros objetos de formas, tamaños y contornos
irregulares, y en particular a un aparato automático manipulación y
corte de tales objetos de acuerdo con unos parámetros de corte
determinados previamente.
Se conocen desde hace tiempo máquinas rebanadoras
de placas de corcho que básicamente comprenden una superficie de
apoyo para soportar al menos parte de una placa a cortar, y un
órgano de corte dispuesto operativamente en relación con dicha
superficie de apoyo. El mencionado órgano de corte es usualmente en
la forma de un disco cortante, tal como una cuchilla o sierra
circular accionada en giro por un motor. Un operario agarra
manualmente la placa de corcho y la desplaza sobre la superficie de
apoyo, primero en una dirección de avance frente al lado de ataque
del disco de corte hasta hacer contacto con unos medios de tope de
guía dispuestos a una distancia del órgano de corte que determina
la anchura de las rebanadas, y después en una dirección de corte
presionando la placa a lo largo de los medios de tope de guía y
contra el disco de corte hasta finalizar una rebanada. A
continuación, el operario retira la placa del lado de salida del
órgano de corte y reinicia las operaciones descritas frente al lado
de ataque del órgano de corte para efectuar la siguiente rebanada.
Esto representa un trabajo muy duro y peligroso para el operario
dado el tamaño y peso relativamente grande de las placas de corcho
y la manipulación de las mismas en relación con el órgano de
corte.
Se conoce otro tipo de máquinas rebanadoras en
los que un operario coloca la placa de corcho a cortar sobre la
superficie de apoyo y la desplaza sólo en la citada dirección de
avance hasta hacer contacto con los medios de tope. A continuación
una barra de presión presiona la placa contra la superficie de apoyo
inmovilizándola, y un carro móvil motorizado desplaza el órgano de
corte en una dirección paralela a los medios de tope de guía hasta
efectuar el corte de una rebanada. Seguidamente, el carro móvil
retorna el órgano de corte a la posición inicial, la barra de
presión libera la placa y el operario la empuja de nuevo en la
dirección de avance hasta hacer contacto otra vez con los medios de
tope de guía, y así sucesivamente hasta llegar al último corte, el
cual habitualmente deja como rechazo una porción de la placa que
incluye un borde irregular trasero de la misma. Muy frecuentemente,
esta última porción de rechazo es lo bastante grande como para
constituir un grave
desperdicio.
desperdicio.
Existe, pues, la necesidad de disponer de un
sistema automático para la manipulación y tratamiento de objetos
aplanados irregulares, aplicable al rebanado de placas de corcho
natural en bruto.
Un problema a solucionar para llevar a cabo la
automatización de las operaciones de manipulación y tratamiento es
el de determinar la posición, la orientación y el número de las
operaciones que se van a efectuar sobre un objeto particular.
En una solicitud de patente del actual
solicitante, presentada simultáneamente con la presente solicitud,
se describe un dispositivo y procedimiento de gestión y control
para un aparato automático de manipulación y tratamiento aplicable
a placas de corcho natural en bruto y otros objetos aplanados de
formas, tamaños y contornos irregulares. El dispositivo incluye
unos medios de exploración para captar un objeto aplanado irregular
y generar unos datos representativos de unos parámetros de
exploración que incluyen al menos el tamaño y el contorno de dicho
objeto. Unos medios electrónicos efectúan un procesamiento de
dichos datos representativos de los parámetros de exploración para
determinar unos parámetros de tratamiento que incluyen al menos la
orientación, posición y número de unas operaciones a efectuar en el
objeto juzgadas óptimas para un mejor aprovechamiento del objeto.
Estos parámetros de tratamiento son utilizados por los medios de
control para gobernar el aparato automático de manipulación y
tratamiento.
Otro problema que presenta la automatización de
la manipulación y tratamiento de objetos aplanados irregulares es
el de disponer de unos medios de agarre, retención y liberación de
los mismos.
En otra solicitud de patente del actual
solicitante, presentada simultáneamente con la presente solicitud,
se describe un dispositivo automático de agarre de objetos
penetrables aplicable a placas de corcho natural en bruto, que
comprende un conjunto de agarre con una placa, a través de unos
agujeros de la cual pasan una pluralidad de elementos punzantes
fijados a un soporte vinculado de manera móvil a dicha placa. Unos
medios de accionamiento efectúan movimientos relativos de
aproximación entre dicho soporte y la placa para eyectar dichos
elementos punzantes y penetrar un objeto en cooperación con un
elemento de apoyo con el fin de sujetar y retener por punzado dicho
objeto, y movimientos de alejamiento para retraer dichos elementos
punzantes con el fin de liberar dicho objeto previamente sujetado.
Un dispositivo manipulador desplaza el dispositivo.
Por otra parte, en la solicitud de patente EP N°
03380021, del actual solicitante, se describe un dispositivo de
rebanado de doble acción que comprende un disco de corte giratorio
con un borde cortante adaptado para cortar en ambos sentidos de
giro, y un motor controlado para accionar dicho disco cortante
alternativamente en uno y otro sentidos de giro. Con ello, los
lados de ataque y de salida del disco de corte se intercambian
alternadamente entre sí. Unos medios de control están adaptados
para efectuar unos cambios en el sentido de los desplazamientos de
la pieza de corcho en la dirección de corte en relación con el lado
de ataque del disco de acuerdo con los cambios en el sentido de
giro del disco. Con ello, el disco de corte, en virtud de los lados
de ataque cambiantes, es capaz de cortar rebanadas alternadamente
en ambas direcciones por uno y otro lado del disco de corte. Los
desplazamientos de la pieza de corcho en sentidos opuestos en la
dirección de corte se combinan con sucesivos desplazamientos en la
dirección de avance.
En todavía otra solicitud de patente del actual
solicitante, presentada simultáneamente con la presente solicitud,
se describe un dispositivo de tope de guía variable para rebanadora
de placas de corcho natural en bruto en el que los medios de tope
de guía están montados sobre un soporte móvil vinculado de manera
desplazable a una estructura de soporte que tiene una posición fija
respecto al órgano de corte. Un actuador lineal está dispuesto para
desplazar dicho soporte móvil bajo unas órdenes de unos medios
electrónicos de control para variar la posición de los medios de
tope de guía en relación con el órgano de corte de acuerdo con unas
anchuras variables para sucesivas rebanadas de una misma placa.
Según un ejemplo de realización, este dispositivo de tope de guía
variable es aplicable a una rebanadora provista de un disco de corte
de doble acción como el descrito en la citada solicitud de patente
EP N° 03380021 mediante la incorporación de un soporte balanceante
sobre el que van montados unos topes de guía, y unos medios de
accionamiento de balanceo que alternan la posición de los topes
entre uno y otro lado de ataque del disco de corte de acuerdo con
los cambios de sentido de giro del disco.
En otra solicitud de patente ES 200402224, del
actual solicitante, se describe un dispositivo de rodillos adaptado
para realizar las funciones de sujeción y arrastre de un objeto
aplanado irregular, aplicable, por ejemplo, a una rebanadora de
placas de corcho natural o a una cortadora de discos delgados de
corcho natural.
Un objetivo de la presente invención es el de
aportar un aparato provisto de unos medios automáticos para la
manipulación y corte de objetos de formas, tamaños y contornos
irregulares, aplicable a placas de corcho natural en bruto, y
susceptible de ser gobernado por unos medios electrónicos de control
a partir de unos parámetros de corte previamente determinados.
El anterior y otros objetivos se alcanzan, de
acuerdo con la presente invención, mediante un aparato automático
para manipulación y corte, aplicable a placas de corcho natural en
bruto y otros objetos de formas, tamaños y contornos irregulares,
del tipo que comprende al menos una superficie de apoyo; al menos
un órgano de corte dispuesto operativamente en relación con dicha
superficie de apoyo; unos medios automáticos de inmovilización para
inmovilizar intermitentemente el objeto respecto a la superficie de
apoyo; y unos medios automáticos de desplazamiento de corte, para
efectuar unos desplazamientos relativos con interferencia entre el
objeto y el órgano de corte en al menos una dirección de corte. El
aparato está caracterizado porque comprende además unos medios
automáticos de desplazamiento de avance, para efectuar unos
desplazamientos de dicho objeto en una dirección de avance, o en un
sentido opuesto; y unos medios automáticos de giro para girar el
objeto respecto a un eje normal a la superficie de apoyo sin
interferencia con el órgano de corte entre dos operaciones de corte
consecutivas.
Preferiblemente, el aparato también comprende
unos topes de guía dispuestos a una distancia de dicho órgano de
corte, y unos medios automáticos de regulación de topes para variar
la posición de dichos topes de guía en relación con el órgano de
corte de acuerdo con las anchuras de las diferentes rebanadas a
cortar del objeto. El aparato comprende unos medios electrónicos de
control para gobernar dichos medios automáticos de inmovilización,
dichos medios automáticos de desplazamiento de avance, dichos
medios automáticos de desplazamiento de corte, dichos medios
automáticos de giro, y dichos medios automáticos de regulación de
topes de una manera sincronizada para efectuar automáticamente
sucesivas operaciones de corte sobre un mismo objeto con el fin de
obtener del mismo sucesivas rebanadas de anchuras iguales o
diferentes. Cada rebanada tiene dos bordes rectos, paralelos,
obtenidos por unas correspondientes operaciones de corte, y de cada
objeto o placa se obtienen dos bordes irregulares, delantero y
trasero, de rechazo, que tienen un solo borde recto obtenido por
corte cada uno.
Preferiblemente, el aparato incluye uno o más
dispositivos manipuladores para realizar las funciones de los
medios automáticos de desplazamiento de avance y corte, los medios
automáticos de giro, así como unos medios de medios de traslación y
orientación utilizados para tomar los objetos desde una superficie
de recepción y trasladarlos, al tiempo que los orienta, hasta una
superficie de apoyo en relación con la cual se realizan las
operaciones de corte. Con esta construcción, los mencionados uno o
más dispositivos manipuladores proceden a desplazar el objeto, una
vez orientado apropiadamente, en interferencia con dicho órgano de
corte con el fin de efectuar dicho primer corte para rechazar un
borde irregular delantero del objeto y proporcionar un borde
delantero recto. A continuación, los dispositivos manipuladores
repiten sucesivas operaciones de corte utilizando el borde recto
obtenido en un corte precedente como referencia para el corte
siguiente, apoyando dicho borde recto contra los mencionados topes
de guía para obtener sucesivas rebanadas. Así, los sucesivos cortes
son paralelos a dicho primer corte. En un momento determinado por
los parámetros de tratamiento, los dispositivos manipuladores
proceden a retroceder el objeto hasta ponerlo fuera de interferencia
con el órgano de corte, girar el objeto media vuelta y desplazarlo
de nuevo en interferencia con el órgano de corte con el fin de
efectuar al menos un último corte paralelo al primer corte para
rechazar un borde irregular trasero del objeto, opuesto al primero.
Este último corte es efectuado con el fin de dejar dicho borde
irregular trasero de rechazo lo más pequeño posible, y obtener una
última rebanada.
Hay que señalar que cuando se hace referencia a
"último corte" se entiende que es el corte situado en la
posición más alejada del primero respecto a la placa, aunque no
necesariamente es el último corte respecto al tiempo.
El aparato incluye unos medios automáticos de
regulación de topes para variar la mencionada distancia de
separación entre los topes de guía y el órgano de corte entre la
realización de un corte y el siguiente.
Las anteriores y otras características y ventajas
de la presente invención resultarán más evidentes a partir de la
siguiente descripción detallada de unos ejemplos de realización con
referencia a los dibujos adjuntos, en los que:
la Fig. 1 es una vista en planta de un aparato de
manipulación y corte de acuerdo con un ejemplo de realización de la
invención;
las Figs. 2A y 2B son vistas esquemáticas en
alzado frontal que ilustran el funcionamiento de los medios
automáticos de inmovilización;
la Fig. 3 es un vista en sección transversal que
ilustra el funcionamiento de los medios automáticos de
desplazamiento de avance y de los medios automáticos de
inmovilización durante la operación de corte de una rebanada;
la Fig. 4 es una vista en alzado frontal que
ilustra el funcionamiento de un mecanismo portador de unas piezas
incisivas previstas para disminuir el desgaste del órgano de
corte;
la Fig. 5 es una vista en planta de un aparato de
manipulación y corte de acuerdo con otro ejemplo de realización de
la invención;
la Fig. 6 es una vista esquemática en sección
transversal de un dispositivo de rodillos, incluyendo un detalle
ampliado;
la Fig. 7 es una vista en perspectiva del aparato
de la invención con unos medios transportadores y clasificadores;
y
la Fig. 8 es una vista en perspectiva de un
aparato de manipulación y corte de acuerdo con otro ejemplo de
realización de la invención;
la Fig. 9 es una vista en perspectiva de un
aparato de manipulación y corte de acuerdo con todavía otro ejemplo
de realización de la invención;
la Fig. 10 es una vista en perspectiva de un
aparato de manipulación y corte de acuerdo con todavía otro ejemplo
más de realización de la invención; y
la Fig. 11 es una vista en perspectiva de un
manipulador que forma parte de los medios de manipulación de los
aparatos de las Figs. 9 y 10.
En primer lugar se hace referencia a la Fig. 1,
en la que se muestra el aparato automático para manipulación y
corte de la presente invención, el cual está aplicado al rebanado
de placas de corcho natural en bruto como uno de los pasos en un
procedimiento de fabricación de tapones de corcho. Hay que señalar,
sin embargo, que el aparato de la presente invención puede ser
aplicado a efectuar operaciones de corte u otros tratamientos a
otros objetos de formas, tamaños y contornos irregulares.
El aparato comprende una superficie de apoyo 1,
en relación con la cual está dispuesto operativamente un órgano de
corte 2, que en el ejemplo ilustrado es un disco de corte 2
accionado por un motor 47. Unos topes de guía 41, que pueden ser,
por ejemplo, como los descritos en una de las solicitudes de patente
del actual solicitante, presentada simultáneamente con la presente
solicitud y citada más arriba, están dispuestos a una distancia de
dicho órgano de corte 2 apropiada para determinar las anchuras de
unas sucesivas rebanada a cortar en uno de dichos objetos P en
combinación con unos desplazamientos apropiados del objeto P en una
dirección de avance. Un dispositivo que comprende unos medios
automáticos de regulación de topes permite variar la posición de
dichos topes de guía 41 en relación con el órgano de corte 2 entre
dos operaciones de corte consecutivas.
Junto a un borde de la superficie de apoyo 1
adyacente al órgano de corte 2 están incorporados unos medios
automáticos de inmovilización 26 adaptados para presionar e
inmovilizar intermitentemente el objeto P contra la superficie de
apoyo 1. Estos medios automáticos de inmovilización 26 serán
descritos en detalle más abajo en relación con las Figs. 2A, 2B y 3.
Según se explicará también más abajo, el órgano de corte 2 puede
ser desplazado sucesivamente a lo largo de dicho borde de la
superficie de apoyo en interferencia con la porción sobresaliente
del objeto P para cortar sucesivas rebanadas.
Cerca de la superficie de apoyo 1 está dispuesta
una superficie de recepción la donde es recibido uno de los objetos
P en una posición aleatoria. Asociados a dicha superficie de
recepción 1 a se encuentran unos medios de reconocimiento que
incluyen, por ejemplo, al menos una cámara electrónica captadora de
imagen 3 dispuesta para localizar y reconocer el objeto P en una
posición aleatoria sobre la superficie de recepción la, y a partir
de dichos datos recuperar de una memoria unos parámetros de corte
asociados al objeto P particular determinados previamente y en otro
lugar por unos medios de exploración en cooperación con unos medios
electrónicos de control. Entonces, el aparato es gobernado por
dichos medios electrónicos de control de acuerdo con los
mencionados parámetros de corte para efectuar las operaciones de
corte específicas del objeto P reconocido.
Alternativamente, como se verá más abajo en
relación con las Figs. 8, 9 y 10, la superficie de recepción 1 a
tiene directamente asociados los mencionados medios de exploración
70, los cuales están adaptados para generar unos datos
representativos de la localización y las características del objeto
P. Estos datos son utilizados entonces por los medios electrónicos
de control para determinar los parámetros de corte asociados a este
objeto P en particular, que son aplicados directamente a gobernar
el aparato de corte sin efectuar el paso del mencionado
reconocimiento del objeto P. Los anteriores y otros ejemplos de
dispositivo y procedimiento de gestión y control del aparato se
encuentran descritos en otra de las solicitudes de patente del
actual solicitante, presentada simultáneamente con la presente
solicitud y citada más arriba.
Los mencionados parámetros de corte asociados a
cada objeto P particular incluyen, por ejemplo, la posición,
orientación y número de los cortes a efectuar en el objeto P, así
como el momento de efectuar un giro de media vuelta del objeto P
entre dos cortes consecutivos, y pueden ser determinados por otros
medios diferentes a la exploración del objeto P mediante al menos
una cámara, por ejemplo, por introducción manual de datos a una
memoria de un ordenador.
En el ejemplo de realización de la invención
mostrado en la Fig. 1, el aparato comprende un primer dispositivo
manipulador 4 portador de un primer conjunto de agarre 5 que
incluye unos medios para agarrar por punzado al menos uno de los
objetos P en cooperación con un elemento de apoyo, y retenerlo por
punzado, y unos medios para liberar el objeto P previamente
agarrado. Diferentes ejemplos de realización de tal conjunto de
agarre están basados en un par de placas paralelas, enfrentadas,
dispuestas y accionadas para desplazarse la una respecto a la otra.
Una de dichas placas tiene fijada una pluralidad de elementos
punzantes enfrentados a una correspondiente pluralidad de agujeros
existentes en la otra placa. Un desplazamiento de aproximación
entre las dos placas permite que sobresalgan los elementos
punzantes para penetrar en un objeto en cooperación con un elemento
de apoyo, mientras que un desplazamiento de alejamiento mutuo de
las dos placas retrae los elementos punzantes liberando el objeto P
previamente agarrado, tal como está descrito en otra de las
solicitudes de patente del actual solicitante, presentada
simultáneamente con la presente solicitud y citada más arriba. Uno
de tales conjuntos de agarre está descrito esquemáticamente más
abajo en relación con la Fig. 3.
El mencionado primer dispositivo manipulador 4
comprende unos medios de guiado y accionamiento dispuestos para
trasladar dicho primer conjunto de agarre 5 en las tres direcciones
del espacio X, Y, Z. Las tres direcciones X, Y, Z son mutuamente
ortogonales y, de acuerdo con los dibujos, la dirección X es
paralela a la superficie de apoyo 1 y perpendicular al plano del
órgano de corte 2, la dirección Y es paralela a la superficie de
apoyo 1 y paralela al plano del órgano de corte 2, y la dirección Z
es normal a la superficie de apoyo 1, y también normal y a la
superficie de recepción la. Además, este primer dispositivo
manipulador 4 incluye unos medios de accionamiento para girar el
primer conjunto de agarre 5 respecto a un eje Q1 normal a la
superficie de apoyo 1. En el ejemplo de realización mostrado en la
Fig. 1, el primer dispositivo manipulador 4 comprende un pórtico
dispuesto y accionado para ser desplazado en la dirección Y, un
primer carro dispuesto y accionado para ser desplazado sobre dicho
pórtico en la dirección X, un segundo carro dispuesto y accionado
para ser desplazado sobre dicho primer carro en la dirección Z. El
primer conjunto de agarre 5 está montado en dicho segundo carro de
manera adecuada para ser girado respecto al eje Q1 por medio de un
dispositivo de giro. En la Fig. 1 se muestra en líneas de trazos el
primer dispositivo manipulador 4 con un objeto P agarrado situado
sobre la superficie de soporte 1. Este primer dispositivo
manipulador 4 puede incorporar una cámara electrónica captadora de
imagen 3a adicional dotada de los mismos movimientos que el primer
conjunto de agarre 5 dedicada al reconocimiento de un detalle
superficial del objeto P.
El primer dispositivo manipulador 4 está
gobernado por los medios electrónicos de control de acuerdo con los
parámetros de corte para efectuar unas funciones de traslación y
orientación que comprenden tomar el objeto P de dicha superficie de
recepción la, orientarlo adecuadamente y trasladarlo a la
superficie de apoyo 1 donde el objeto P es transferido a un segundo
dispositivo manipulador 6 asociado a la superficie de apoyo 1.
El mencionado segundo dispositivo manipulador 6
es portador de un segundo conjunto de agarre 7 que incluye, de una
manera análoga al primero, unos medios para agarrar por punzado al
menos uno de los objetos P en cooperación con un elemento de apoyo,
y retenerlo por punzado, y unos medios para liberar el objeto P
previamente agarrado. Este segundo dispositivo manipulador 6
también es de tipo pórtico e incluye unos medios de accionamiento
dispuestos para trasladar dicho segundo conjunto de agarre 7 en dos
de las direcciones del espacio X, Z previamente identificadas. El
segundo dispositivo manipulador 6 está gobernado por los medios
electrónicos de control para efectuar unas funciones de
desplazamiento de avance, consistentes en efectuar unos
desplazamientos de dicho objeto P en una dirección de avance
(dirección X en las figuras) hasta hacer sobresalir el objeto P de
la superficie de apoyo una distancia equivalente a la posición de
los mencionados topes de guía 41. Por supuesto, también pueden
efectuar desplazamientos en un sentido opuesto de dicha dirección X
para retroceder el objeto P con el fin de facilitar el giro del
mismo. Aunque en el ejemplo ilustrado el segundo dispositivo
manipulador 6 está accionado para trasladar el segundo conjunto de
agarre 7 en otra de las direcciones del espacio Z, normal a la
superficie de apoyo 1 con el fin de facilitar la capacidad para
efectuar la transferencia del objeto P del primer dispositivo
manipulador 4 al segundo dispositivo manipulador 6, o viceversa, el
desplazamiento en esta segunda dirección Z no es imprescindible,
dependiendo de las configuraciones de los primer y segundo
conjuntos de agarre 5, 7, como se explica más abajo.
El aparato comprende además unos medios
automáticos de desplazamiento de corte, adaptados para efectuar
unos desplazamientos relativos con interferencia entre el objeto P
y el órgano de corte 2 en una dirección de corte (la dirección Y en
las figuras). Según el ejemplo de realización mostrado en la Fig.
1, dichos medios automáticos de desplazamiento de corte comprenden
una estructura de soporte móvil 39 sobre la que está montado el
órgano de corte 2, y un dispositivo de guía 37 en el que está
instalada dicha estructura de soporte móvil 39. Unos medios de
accionamiento están conectados a la estructura de soporte móvil 39
y gobernados para efectuar unos desplazamientos del órgano de corte
2 en relación con la superficie de apoyo 1 en la dirección de
corte, estando el objeto P inmovilizado en posición sobre la
superficie de apoyo 1 por los mencionados medios automáticos de
inmovilización 26.
Según otro ejemplo de realización (no mostrado),
los medios automáticos de desplazamiento de corte tienen una
construcción inversa, donde el órgano de corte 2 está montado sobre
una estructura de soporte fija, mientras que la superficie de apoyo
1 forma parte de una mesa instalada en un dispositivo de guía y
conectada a unos medios de accionamiento gobernados para efectuar
unos desplazamientos de la superficie de apoyo 1 en relación con el
órgano de corte 2 en la dirección de corte.
Con cualquiera de los dos anteriores ejemplos de
realización de los medios automáticos de desplazamiento de corte,
el aparato puede montar, por ejemplo, un órgano de corte 2 de
acuerdo con el dispositivo de rebanado de doble acción descrito en
la solicitud de patente EP N° 03380021, del actual solicitante,
citada más arriba. Este órgano de corte comprende un disco de corte
2 adaptado para cortar en ambos sentidos de giro, el cual está
acoplado a un motor de accionamiento 47 controlado para invertir
alternadamente el sentido de giro de dicho disco de corte 2 de
acuerdo con los sucesivos desplazamientos del objeto P en la
dirección de avance, estando los medios automáticos de
desplazamiento de corte gobernados para efectuar los desplazamientos
relativos con interferencia entre el objeto P, que es al menos uno,
y el disco de corte 2 alternadamente en sentidos opuestos de la
dirección de corte de acuerdo con los cambios en el sentido de giro
del disco de corte 2.
El aparato según el ejemplo de realización
mostrado en la Fig. 1 incluye además un tercer dispositivo
manipulador 8 portador de un tercer conjunto de agarre 9, el cual,
al igual que el primero y el segundo, incluye unos medios para
agarrar por punzado uno de dichos objetos P en cooperación con un
elemento de apoyo, y retenerlo por punzado, y unos medios para
liberar dicho objeto P previamente agarrado. Este tercer
dispositivo manipulador 8 comprende unos medios de accionamiento
dispuestos para girar el tercer conjunto de agarre 9 respecto a un
eje Q3 normal a la superficie de apoyo 1, y está situado de manera
tal que dicho giro se pueda llevar a cabo sin interferencia del
objeto P con el órgano de corte 2. Según otro ejemplo de
realización, al menos una placa superior del tercer conjunto de
agarre 9 es circular y está dispuesto para girar en una abertura
circular de la superficie de apoyo 1, con la superficie exterior de
la placa enrasada con dicha superficie de apoyo 1. Unos medios de
accionamiento están conectados al conjunto de agarre para hacerlo
girar un ángulo predeterminado en dicha abertura circular con el
fin de, por ejemplo, dar media vuelta al objeto agarrado.
Sin embargo, el tercer conjunto de agarre 9 del
tercer dispositivo manipulador 8 podría tener una placa superior de
contorno no circular (no mostrado), por ejemplo, rectangular, y
estar alojado en una abertura de la superficie de apoyo 1 de
contorno correspondiente. En tal caso, dicho tercer dispositivo
manipulador 8 está dotado de unos medios de accionamiento
dispuestos para trasladar dicho tercer conjunto de agarre 9 en la
dirección Z normal a la superficie de apoyo 1, además de los
mencionados medios de accionamiento del giro respecto al eje Q3.
Así, el tercer conjunto de agarre 9 es elevado fuera del
alojamiento proporcionado por dicha abertura en la superficie de
apoyo 1 antes de ser girado media vuelta, y luego es descendido de
nuevo al interior de la abertura, quedando la superficie superior
de la placa enrasada con la superficie de apoyo 1.
En cualquier caso, el primer dispositivo
manipulador 4, el segundo dispositivo manipulador 6 y el tercer
dispositivo manipulador 8 están adaptados para transferir un objeto
P desde uno cualquiera de ellos a otro cualquiera.
Los medios electrónicos de control están
adaptados para gobernar dichos medios automáticos de
inmovilización, dichos medios automáticos de desplazamiento de
avance, dichos medios automáticos de desplazamiento de corte,
dichos medios automáticos de giro, y dichos medios automáticos de
regulación de topes de una manera sincronizada para efectuar
automáticamente sucesivas operaciones de corte con el fin de
obtener sucesivas rebanadas del objeto P de anchuras iguales o
diferentes.
Alternativamente, tal como se muestra en la Fig.
6, el aparato de acuerdo con la presente invención comprende un
dispositivo de rodillos para realizar conjuntamente las funciones
de dichos medios automáticos de inmovilización y dichos medios
automáticos de desplazamiento de avance del objeto P. Este
dispositivo comprende un rodillo de soporte 51 que tiene una
superficie cilíndrica de trabajo enrasada o ligeramente por encima
de la superficie de apoyo 1 y enfrentada a una superficie
cilíndrica de trabajo de un rodillo de presión 52, situado por
encima de la superficie de apoyo 1. Uno u otro de dichos rodillos de
soporte y de presión 51, 52, o ambos, están motorizados. En el
ejemplo ilustrado, un motor 53 está dispuesto para accionar el giro
del rodillo de soporte 51 por medio de una correa o cadena de
transmisión 54. El rodillo de presión 52 está montado por sus
extremos de una manera análoga a la descrita más abajo para una
barra de sujeción 26 en relación con las 2A y 2B. Este montaje
permite que el rodillo de presión 52 pueda variar su inclinación
respecto a la superficie de apoyo 1 de acuerdo con variaciones de
grosor del objeto P. Unos medios de presión están dispuestos para
empujar el rodillo de presión 52 hacia el rodillo de soporte 51 con
el fin de ejercer sobre el objeto P una presión variable en función
de la operación que se esté realizando sobre el objeto P.
Preferiblemente están dispuestos unos medios de desplazamiento para
levantar el rodillo de presión 52 en el momento de introducir un
nuevo objeto P. En la citada solicitud de patente ES 200402224, del
actual solicitante, se describe con mayor detalle un tal
dispositivo de rodillos.
Como se ha dicho, el dispositivo de rodillos 51,
52 realiza conjuntamente las funciones de los medios automáticos de
inmovilización y los medios automáticos de desplazamiento de avance
del objeto P, y puede funcionar sólo con la cooperación del primer
dispositivo manipulador 4, el cual en este caso realiza, además de
las funciones de traslación y orientación, las funciones de giro
del objeto P. Evidentemente, el primer dispositivo manipulador 4 y
el dispositivo de rodillos 51, 52 pueden transferirse un objeto P
del uno al otro. En funcionamiento, el primer dispositivo
manipulador 4 entrega el objeto P debidamente orientado al
dispositivo de rodillos 51, 52 para efectuar el corte del borde
irregular trasero de rechazo, a continuación el objeto P es retomado
por el primer dispositivo manipulador 4, el cual le confiere el
giro de media vuelta y lo entrega de nuevo al dispositivo de
rodillos 51, 52 para efectuar el corte del borde irregular
delantero de rechazo. A partir de este punto, el primer dispositivo
manipulador 4 queda liberado y el dispositivo de rodillos 51, 52
prosigue solo para efectuar el corte de las rebanadas del objeto P
de acuerdo con los parámetros de corte.
Este ejemplo de realización también comprende una
pieza de apoyo 55 dispuesta bajo el órgano de corte 2, y mejor
mostrada en el detalle ampliado de la Fig. 6. La mencionada pieza
de apoyo 55 está preferiblemente fijada al soporte del órgano de
corte 2, por lo que existe movimiento relativo entre la pieza de
apoyo 55 y la superficie de apoyo 1. La pieza de apoyo 55 presenta
una superficie superior, coplanar con la superficie de apoyo 1, en
la que está formada una ranura 56 apta para recibir insertado, y
sin interferencia, un borde inferior del disco de corte 2. La
citada ranura 56 divide dicha superficie superior en unas porciones
delantera y trasera 55a, 55b, dispuestas a lado y lado del disco de
corte 2, para sustentar una parte del objeto P que sobresale de la
superficie de apoyo 1, inmediatamente antes y durante el corte. La
longitud de la superficie superior puede ser mayor que la longitud
de la ranura 56, de manera que las porciones delantera y trasera
55a, 55b estén unidas en los extremos de la superficie superior. El
uso de esta pieza de apoyo 55 en vez del listón 38 mostrado en la
Fig. 1 resulta especialmente adecuado cuando está en combinación con
la pareja de rodillos 51, 52, debido a que la curvatura de la
superficie cilíndrica de trabajo del rodillo inferior 51 impide que
la superficie de apoyo 1 cubra un pequeño espacio entre el rodillo
inferior y el disco de corte 2, el cual es ocupado adecuadamente
por la correspondiente porción delantera 55a de la pieza de apoyo
55.
El aparato de la presente invención no está
limitado a los ejemplos de realización ilustrados, sino que admite
varias realizaciones alternativas. Por ejemplo, podría estar
equipado sólo con el primer dispositivo manipular 4, el cual
realizaría, además de las funciones de traslación y orientación
previamente descritas, las funciones de desplazamiento de avance y
las funciones de giro. O podría prescindir del segundo dispositivo
manipulador 6, realizando entonces el primer dispositivo manipular
4 las funciones de traslación, orientación, y desplazamiento de
avance, y el tercer dispositivo manipulador 8 las funciones de
giro. Alternativamente, se podría prescindir del tercer dispositivo
manipulador 8, en cuyo caso el segundo dispositivo manipulador 6
tendría incorporados unos medios de accionamiento adicionales
dispuestos para girar el segundo conjunto de agarre 7 al menos
respecto a un eje Q2 (no mostrado), normal a la superficie de apoyo
1, para efectuar las funciones de giro.
En la Fig. 8 se muestra un ejemplo de realización
alternativo en el que la superficie de recepción 1 a está asociada
a los mencionados medios de exploración 70 y tiene dos puestos de
exploración adaptados para ser atendidos alternadamente por un
operario. Junto a la superficie de recepción la están incorporadas
dos superficies de apoyo 1, cada una dotada de un dispositivo de
sujeción y arrastre por rodillos 51, 52 adaptado para realizar tanto
la sujeción de los objetos P como sus desplazamientos de avance,
tal como se ha descrito más arriba en relación con la Fig. 6. Un
único disco de corte 2 está montado de manera que puede ser
desplazado a lo largo de un dispositivo de guía 37 junto a unos
bordes de las superficies de apoyo 1. El funcionamiento del disco de
corte 2 es análogo al descrito más arriba en relación con el
ejemplo de realización de la Fig. 5, y está dispuesto para cortar
rebanadas de dos objetos P situados en las dos superficies de apoyo
1 en cada pasada. Tanto los dos puestos de exploración de la
superficie de recepción 1 a como las dos superficies de apoyo 1 se
encuentran bajo el radio de acción de un primer dispositivo
manipulador 4 de un tipo análogo al descrito más arriba en relación
con la Fig. 1, el cual comprende un pórtico 90 dispuesto y
accionado para ser desplazado en la dirección Y, un primer carro 91
dispuesto y accionado para ser desplazado sobre dicho pórtico 90 en
la dirección Y, un segundo carro 92 dispuesto y accionado para ser
desplazado sobre dicho primer carro 91 en la dirección Z. El primer
conjunto de agarre 5 está montado en dicho segundo carro 92 de
manera adecuada para ser girado respecto al eje Q1 por medio de un
dispositivo de giro. El giro de media vuelta del objeto P es
efectuado por este mismo primer dispositivo manipulador 4 entre dos
operaciones de corte predeterminadas. Para ello, cuando es el
momento adecuado, en primer lugar el primer dispositivo manipulador
4 agarra con su órgano de agarre 5 el objeto P mientras el mismo
todavía es sujetado por el dispositivo de rodillos 51, 52. A
continuación el dispositivo de rodillos 51, 52 se abre para liberar
el objeto P y entonces el primer dispositivo manipulador 4 le da
media vuelta. Finalmente el dispositivo de rodillos 51, 52 se
cierra para sujetar de nuevo el objeto P y el primer dispositivo
manipulador 4 lo libera para permitir terminar el rebanado.
En el área de exploración o superficie de
recepción 1 a, cada puesto de exploración está dotado, en este
ejemplo, de un sistema de tres cámaras de exploración 93 montadas
en un chasis móvil 94 montado de manera desplazable por unas guías
97 y accionado por un actuador 95 para cambiar entre una posición
operativa, en la que las cámaras 93 están dispuestas abarcando en
su campo de visión el correspondiente puesto de exploración, y una
posición inoperativa, en la que las cámaras 93 están retiradas de
sobre el área de exploración 1.
Los dos chasis móviles 94 se alternan en sus
posiciones operativa e inoperativa de acuerdo con unas operaciones
de exploración realizadas alternadamente por los medios de
exploración 70 en cada uno de los puestos de exploración. El
manipulador 4 actúa para transferir un objeto P explorada, desde
aquel puesto de exploración en el que el sistema de cámaras 93 está
en posición inoperativa, hasta una de las primeras superficies de
apoyo 1, mientras el operario coloca un nuevo objeto P en el otro
puesto de exploración, donde el sistema de cámaras 93 está en
posición operativa, para su exploración. Para impedir el acceso del
operario al puesto de exploración en el que opera el manipulador 4,
el dispositivo incorpora para cada puesto de exploración una
barrera de haces 96 controlada electrónicamente para detener el
funcionamiento del aparato cuando es traspasada por el operario.
Ambas barreras son activadas y desactivadas alternadamente de
acuerdo con las operaciones de exploración y transferencia de los
objetos P que están siendo efectuadas por el operario en uno u otro
de los puestos de exploración.
En la Fig. 9 se muestra todavía otro ejemplo de
realización en el que la disposición de la superficie de recepción
1a, superficies de apoyo 1, dispositivos de rodillos 51, 52 y
órgano de corte 2 es similar a la descrita más arriba en relación
con la Fig. 8. Sin embargo, aquí el primer dispositivo manipulador 4
tiene una construcción diferente, según está mostrado con mayor
detalle en la Fig. 11. Así, el primer dispositivo manipulador 4
comprende un primer carro 80 dispuesto para desplazarse, accionado
por un primer motor 82, a lo largo de una primera guía 81 dispuesta
en la dirección Y sobre un pórtico estacionario 89. Un segundo
carro 83 está dispuesto para desplazarse a lo largo de una segunda
guía 84 fijada a dicho primer carro 80 en una dirección Z, accionado
por un segundo motor 85. Sobre dicho segundo carro 83 está montado
un eje Q4, normal a la superficie de apoyo 1, el cual está fijado a
un extremo de un brazo 86. El mencionado eje Q4 está accionado por
un tercer motor 87 para hacer girar dicho brazo 86, el cual tiene
montado en el otro extremo el eje Q1, normal a la superficie de
apoyo 1, respecto al cual está dispuesto para girar el primer
conjunto de agarre 5 accionado por un cuarto motor 88. La
transmisión de los movimientos de los mencionados primer, segundo,
tercer y cuarto motores 82, 85, 87 y 88 es llevada a cabo por unos
respectivos reductores de precisión, por ejemplo, de tipo de
engranajes epicicloidal o planetario, preferiblemente integrados
formando respectivos grupos motorreductores, para proporcionar la
máxima precisión en los movimientos del primer dispositivo
manipulador 4. El sistema de control es capaz de situar el órgano
de agarre en cualquier punto de coordenadas X, Y sobre la
superficie de recepción 1 a y sobre cualquiera de las superficies
de apoyo 1 mediante una combinación de desplazamientos del primer
carro 80 en la dirección Y y de giros del brazo 86 respecto al eje
Q4. La orientación del conjunto de agarre 5 se efectúa mediante
giros respecto al eje Q1.
En este ejemplo de realización, las cámaras de
exploración 93 están montadas en un chasis fijo, puesto que no
interfieren con el primer dispositivo manipulador 4, y los medios
de exploración también incluyen un trazador 98 adaptado para trazar
una marca sobre el objeto P, tal como está explicado en otra
solicitud de patente del actual solicitante, presentada
simultáneamente con la presente solicitud, referente a un
dispositivo de control. Este trazador 98 está montado en un soporte
móvil 99 adaptado para ser desplazado manualmente en relación con
toda la superficie de recepción la para situar dicha marca en una
posición deseada sobre un objeto P colocado ya sea en uno u otro de
los dos puestos de exploración. Obviamente, en el caso de que los
medios electrónicos 8 estuvieran adaptados para generar los
parámetros de tratamiento de manera totalmente automática a partir
de los parámetros de exploración, como está descrito en la citada
solicitud simultánea, se omitiría el trazador 98.
En la Fig. 10 se muestra todavía otro ejemplo de
realización más en el que la disposición de las superficies de
apoyo 1, dispositivos de rodillos 51, 52, órgano de corte 2 y
primer dispositivo manipulador 4 es similar a la descrita más
arriba en relación con la Fig. 9. Aquí, sin embargo, la superficie
de recepción la define un único puesto de exploración, asociado a
los medios de exploración 70 y atendido por un operario, y un
puesto de transferencia. El mencionado puesto de exploración está
protegido por una barrera física 77 y opcionalmente por unas
barreras de haces 96. La superficie de recepción la comprende una
banda transportadora dispuesta para trasladar el objeto P desde el
puesto de exploración, a través de una abertura 78 de dicha barrera
física 77, hasta dicho puesto de transferencia, donde el objeto P
previamente reconocido o explorado es puesto al alcance del primer
dispositivo manipulador 4.
El primer dispositivo manipulador 4 con brazo
giratorio descrito en relación con los ejemplos de realización de
las Figs. 9 y 10 proporciona unas prestaciones equivalentes a las
de un manipulador de pórtico móvil como el mostrado en las Figs. 1,
5 y 8 y sin embargo es más ligero y robusto, y presenta menores
exigencias en cuanto a las condiciones de montaje. Por ejemplo,
sería factible disponer un único primer dispositivo manipulador 4
con brazo giratorio para atender una serie de superficies de apoyo
1 superior a las dos mostradas en las Figs. 9 y 10, lo que sería
prácticamente inviable con un manipulador de pórtico móvil debido
al gran peso que probablemente alcanzaría.
Hay que señalar que en cualquiera de los ejemplos
de realización mostrados en las Figs. 8, 9 y 10, la superficie de
recepción la podría estar asociada a los medios de reconocimiento 3
en vez de a los medios de exploración 70 si los objetos P fueran
explorados previamente en otro lugar.
Volviendo a la Fig. 1, Junto al lado del órgano
de corte 2 opuesto a donde actúan los medios automáticos de
desplazamiento de avance está dispuesto de manera estática un
listón de apoyo 38 (mejor mostrado en la Fig. 3), el cual tiene una
superficie superior, coplanar con la superficie de apoyo 1,
destinada a soportar durante el corte la parte del objeto P que
constituirá la rebanada, y una superficie inclinada 40 o bisel para
facilitar la caída por gravedad del objeto P después del corte. El
aparato comprende además unos medios transportadores 35, tales como
una cinta transportadora sinfín (Figs. 1 y 5) apropiadamente
accionada, dispuesta a lo largo de la superficie de apoyo 1 y
adyacente al órgano de corte 2 en el lado opuesto a donde actúan
los medios automáticos de desplazamiento de avance. Las sucesivas
rebanadas cortadas del objeto P, así como unos bordes irregulares
delantero y trasero de rechazo del objeto P, van cayendo a medida
que son cortados sobre estos, los cuales se los llevan alejándolos
del órgano de corte 2. A los medios transportadores 35 están
asociados uno o más elementos desviadores 36, accionados por unos
medios de accionamiento gobernados por los medios electrónicos de
control de acuerdo con los parámetros de corte, para clasificar
dichas rebanadas según su anchura y apartar dichos bordes
irregulares delantero y trasero haciéndolos caer en diferentes
contenedores (no mostrados).
En una variante mostrada en la Fig. 7, los medios
transportadores incluyen, por ejemplo, para cada superficie de
apoyo 1, un dispositivo transportador-elevador 60
dispuesto transversalmente al plano de corte, por debajo del disco
de corte 2. El mencionado dispositivo
transportador-elevador 60 comprende una banda
continua o similar en la que están fijadas unas aletas 61 que
definen entre ellas unos compartimientos 62, cada uno capaz para
recibir una de las rebanadas o uno de los bordes irregulares de
rechazo. Alternativamente, cada compartimiento 62 puede estar
formado por un cajón u otra configuración similar fijada a la banda
continua u elemento móvil. El dispositivo
transportador-elevador 60 define un tramo vertical
de elevación que termina en un tramo horizontal de clasificación
dispuesto sobre una pluralidad de bandas transportadoras
transversales 63. Unos paneles 64 dispuestos bajo dicho tramo
horizontal impiden que las rebanadas o bordes irregulares de
rechazo se caigan mientras son transportados a lo largo del mismo.
Estos paneles 64 están articulados por uno de sus bordes laterales
y accionados individual y selectivamente para girar alrededor de
dicha articulación lateral y dejar caer la correspondiente rebanada
o borde irregular de rechazo sobre una de las bandas
transportadoras transversales 63. El accionamiento de los paneles
64 se efectúa por unos correspondientes motores y transmisiones de
piñones y cadena. Preferiblemente, los paneles 64 se abren a favor
de la dirección de avance de las bandas 63 para proporcionar un
efecto de tobogán que suaviza y guía la caída de la rebanada o
borde irregular de rechazo sobre la correspondiente banda
transportadora transversal 63. Los medios electrónicos de control
gobiernan de manera coordinada los medios de accionamiento del
disco de corte 2, unos medios de accionamiento de los
desplazamientos del dispositivo
transportador-elevador 60 y unos medios de
accionamiento de la apertura de los paneles 64 de acuerdo con los
parámetros de corte para clasificar las rebanadas según su anchura
y separar los bordes irregulares de rechazo.
Obviamente, aunque el dispositivo
transportador-elevador 60 mostrado en la Fig. 7
define una trayectoria en general en forma de "C", son posibles
otras configuraciones. Por ejemplo, el dispositivo
transportador-elevador 60 podría definir una
trayectoria en general en forma de "Z" para evitar que cayera
polvo y otra porquería desde la parte superior de dispositivo sobre
el aparato de corte.
Prestando atención ahora a las Figs. 2A y 2B, los
mencionados medios automáticos de inmovilización comprenden una
barra de sujeción 26 dispuesta en una posición tendida adyacente al
lado del órgano de corte 2 donde actúan los medios automáticos de
desplazamiento de avance. La mencionada barra de sujeción 26 está
vinculada por sus extremos de manera deslizante a unos soportes 27,
los cuales están a su vez conectados articuladamente a unos
correspondientes soportes móviles 28 asociados a unos medios de
accionamiento. Estos soportes móviles están guiados, por ejemplo,
para deslizar a lo largo de unas correspondientes barras verticales
48 fijas. En el ejemplo de realización mostrado, los mencionados
medios de accionamiento comprenden, para cada uno de los soportes
móviles 28, un par de cilindros fluidodinámicos 44, 45 unidos en
tándem y gobernados independientemente por los medios electrónicos
de control para retraer y extender sus vástagos. Una retracción de
los vástagos desplaza independientemente dichos soportes móviles 28
en la dirección Z normal a la superficie de apoyo 1, y con ello
desplaza dicha barra de sujeción 26 acercándola a la superficie de
apoyo 1 para atrapar el objeto P con posibilidad de acomodar la
inclinación de la barra de sujeción 26 a las irregularidades del
objeto P (Fig. 2B). Una extensión de los vástagos aleja la barra de
sujeción 26 de la superficie de apoyo 1 con el fin de liberar el
objeto P (Fig. 2A).
En una zona previa a la barra de sujeción 26
están dispuestos unos medios de detección 46, por ejemplo, una
barrera de luz láser B asociada a una pareja
emisor-receptor de láser, para detectar la presencia
del objeto P a una altura predeterminada sobre la superficie de
apoyo 1. En función de tal detección, los medios de detección 46
generan unas señales a partir de las cuales los medios electrónicos
de control activan el funcionamiento de uno, otro, o ambos
cilindros fluidodinámicos 44, 45 de cada tándem durante la maniobra
de levantamiento de la barra de sujeción 26 para alejar la barra de
sujeción 26 sólo hasta la altura necesaria sobre la superficie de
apoyo 1 para permitir el paso del objeto P detectado, con el fin de
ahorrar tiempo y, en el caso de funcionar con aire comprimido,
ahorrar fluido.
Sin embargo, el aparato de la invención no está
limitado a dichos cilindros fluidodinámicos 44, 45 en tándem,
pudiéndose equipar cilindros fluidodinámicos simples, mecanismos de
tuerca y husillo accionados por motor eléctrico o cualquier otro
dispositivo de accionamiento lineal conocido susceptible de ser
gobernado por los medios electrónicos de control.
Preferiblemente, una zona de la superficie de
apoyo 1 bajo la barra de sujeción 26 presenta un estriado para
mejorar la inmovilización del objeto P, y unas células de carga
están dispuestas para detectar cuando un objeto P está inmovilizado
por la presión de la barra de sujeción 26 para habilitar el
accionamiento del órgano de corte 2.
En la Fig. 3 se muestra el disco de corte 2 junto
a la superficie de apoyo 1 sobre la que el segundo conjunto de
agarre 7 del segundo dispositivo manipulador 6 tiene sujetado un
objeto P para efectuar los desplazamientos de avance del objeto P
hasta una posición en la que un borde delantero del mismo puede
hacer contacto con los topes de guía 41. Estos topes de guía 41
están montados sobre un soporte móvil 49 adaptado para de ser
desplazado por un actuador lineal (no mostrado) bajo unas órdenes
de los medios electrónicos de control de acuerdo con los parámetros
de corte para variar las anchuras de sucesivas rebanadas a cortar
de una misma placa P. Adyacente al disco de corte 2 se puede
observar la barra de sujeción 26 inmovilizando el objeto P en
posición contra la superficie de apoyo 1. El disco de corte 2 se
desplaza respecto a la superficie de apoyo 1 en interferencia con
el objeto P para efectuar el corte.
El segundo conjunto de agarre 7 está conectado a
un miembro activo del segundo dispositivo manipulador 6 por medio
de una estructura 34 que tiene fijada una placa 15 provista de unos
agujeros pasantes a través de los cuales están pasados una
pluralidad de elementos punzantes 17 fijados a un soporte 18
vinculado de manera móvil a dicha placa 15. Un órgano de
accionamiento, tal como un cilindro fluidodinámico 32, está
conectado operativamente entre la estructura 34 y el soporte 18
para desplazar éste respecto a la placa 15, y con ello eyectar o
retraer los elementos punzantes 17.
De acuerdo con la presente invención, los
conjuntos de agarre pueden funcionar según otros principios
diferentes del punzado. Así, por ejemplo, podrían actuar como una
pinza, con al menos uno de sus elementos de mordaza accionado, para
agarrar el objeto por sus caras superior e inferior. Para ello, la
superficie de apoyo podría incluir una abertura para permitir la
actuación del miembro de mordaza inferior de la pinza. Este tipo de
pinza sería adecuado para un segundo dispositivo manipulador
configurado como una corredera desplazable a través y a lo largo de
una ranura abierta en la superficie de apoyo en la dirección de
avance. El miembro de mordaza inferior de la pinza actuaría a
través de dicha ranura. Según otra configuración, el miembro de
mordaza inferior de la pinza podría ser fijo y de un grosor muy
pequeño para ser introducido entre el objeto y la superficie de
apoyo sin necesidad de una abertura en la misma. Una tal pinza
podría estar montada en un manipulador de dos, tres o cuatro ejes
según se ha descrito más arriba. Alternativamente, la pinza podría
comprender unos miembros de mordaza dispuestos para agarrar el
objeto aplanado por dos de sus cantos laterales. Para ello, en al
menos uno de los lados de la pinza podría haber varios miembros de
mordaza accionados independientemente para acomodarse a las
irregularidades del contorno del objeto. Un dispositivo manipulador
adecuado para este tipo de pinza lateral debería ser capaz de
efectuar desplazamientos en dos o tres de las direcciones del
espacio, incluyendo la dirección normal a la superficie de apoyo, y
sería ventajoso que fuera capaz de efectuar además un giro respecto
a un eje normal a la superficie de apoyo para girar media vuelta el
objeto.
En relación con la Fig. 4 se describe a
continuación un dispositivo adicional destinado a disminuir el
desgaste del órgano de corte 2 cuando el aparato es destinado al
rebanado de planchas de corcho debido a las propiedades altamente
abrasivas del corcho, y especialmente de una capa superficial del
corcho. Este dispositivo comprende al menos una pieza incisiva 29
dispuesta de una manera estática, o preferiblemente rotativa, como
en el ejemplo ilustrado, en alineación con el órgano de corte 2, en
el lado de ataque del mismo. En el ejemplo de realización mostrado
en la Fig. 4, el órgano de corte 2 es de doble acción, por lo que
presenta alternadamente dos lados de ataque opuestos. En este caso,
el dispositivo incluye una de dichas piezas incisivas 29 en cada
lado de ataque. Cada pieza incisiva 29 está montada en un soporte
móvil 30 vinculado articuladamente a una estructura de soporte 50
fija respecto al órgano de corte 2. Cada soporte móvil 30 está
conectado a un elemento elástico 31 dispuesto para presionar dicha
pieza incisiva 29 contra el objeto P con el fin de realizar una
regata en la parte superior del objeto P a medida que éste se
desplaza hacia el órgano de corte 2 para facilitar la penetración
del órgano de corte 2. Obviamente, el dispositivo podría estar
fácilmente configurado de otra forma (no mostrada) para realizar una
regata en la parte superior, la parte inferior, o en ambas, del
objeto P.
Haciendo referencia finalmente a la Fig. 5, se
muestra un ejemplo de realización del aparato de la presente
invención que comprende una única superficie de recepción la
asociada a dichos medios de reconocimiento 3, y dos superficies de
apoyo 1. Cada superficie de apoyo 1 tiene asociado un
correspondiente segundo dispositivo manipulador 6, un
correspondiente tercer dispositivo manipulador 8, y unos
correspondiente medios automáticos de inmovilización 26, todos
ellos análogos a los descritos más arriba. Con esta disposición
está incorporado un único primer dispositivo manipulador 4 para
suministrar objetos P desde la superficie de recepción la a las
varias superficies de apoyo 1, y un único órgano de corte 2 está
montado en una estructura de soporte móvil 39 instalada en un
dispositivo de guía 37 y accionada para desplazar el órgano de
corte 2 en la dirección de corte (dirección Y en la Fig. 5) a lo
largo de las dos superficies de apoyo 1 para cortar los dos o más
objetos P dispuestos en las mismas en cada recorrido. El primer
dispositivo manipulador 4 y el órgano de corte 2 son también
análogos a los descritos más arriba.
Cada superficie de apoyo puede tener asociada una
cinta transportadora 35, como en el ejemplo ilustrado, o una única
cinta transportadora podría servir para todas las superficies de
soporte 1. Alternativamente, el aparato puede incorporar cualquier
otro sistema de recogida, transporte y clasificación de las
rebanadas de acuerdo con su anchura.
Con la construcción de la Fig. 5 se puede ganar
tiempo y aumentar considerablemente la producción. Evidentemente,
pueden disponerse más de dos superficies de apoyo servidas por un
único primer dispositivo manipulador 4.
El aparato hasta aquí descrito es adecuado para
implementar un procedimiento para manipulación y corte de objetos
aplanados de formas, tamaños y contornos irregulares, aplicable a
placas de corcho natural en bruto. El procedimiento comprende, en
primer lugar, el paso de efectuar un primer corte a al menos uno de
dichos objetos P mediante un órgano de corte 2 para proporcionar un
borde delantero recto al objeto P. Seguidamente efectuar
alternadamente unos desplazamientos del objeto P sobre una
superficie de apoyo 1 en una dirección de avance hasta hacer
sobresalir el objeto P una distancia equivalente a la posición de
unos topes de guía 41 dispuestos a una distancia de un órgano de
corte 2 adecuada a la anchura determinada para una rebanada a
cortar; y unos desplazamientos relativos con interferencia entre el
objeto P y dicho órgano de corte 2 en una dirección de corte. Entre
dos desplazamientos consecutivos en dicha dirección de corte se
incluye el paso de girar el objeto P media vuelta respecto a un eje
normal a la superficie de apoyo 1 sin interferencia con el órgano
de corte 2 con el fin de facilitar el corte de un borde irregular
trasero del objeto P. Los desplazamientos en la dirección de avance
y en la dirección de corte, así como los mencionados giros, pueden
ser llevados a cabo por uno o más dispositivos manipuladores
gobernados por unos medios electrónicos de control de acuerdo con
unos parámetros de corte asociados a cada objeto P particular
determinados previamente. En el caso de que el aparato incluya
varias superficies de apoyo 1, como en el ejemplo de realización
mostrado en la Fig. 5, los dispositivos manipuladores, elementos de
tope, etc., asociados a cada superficie de apoyo pueden ser
gobernados de acuerdo con parámetros de corte específicos del
objeto que está siendo tratado en cada superficie de apoyo 1.
El procedimiento comprende, además, variar, por
unos medios automáticos de regulación de topes gobernados por
dichos medios electrónicos de control de acuerdo con dichos
parámetros de corte, la posición de dichos topes de guía 41 en
relación con el órgano de corte 2 para obtener sucesivas rebanadas
del objeto P de anchuras iguales o diferentes.
Un experto en la materia será capaz de introducir
modificaciones y variaciones en los ejemplos de realización
descritos y mostrados sin salirse del alcance de la presente
invención según está definido en las reivindicaciones adjuntas.
Claims (35)
1. Aparato automático para manipulación y corte,
aplicable a placas de corcho natural en bruto y otros objetos de
formas, tamaños y contornos irregulares, del tipo que comprende al
menos una superficie de apoyo (1), al menos un órgano de corte (2)
dispuesto operativamente en relación con dicha superficie de apoyo
(1); unos medios de inmovilización (26) para inmovilizar
intermitentemente el objeto (P) respecto a la superficie de apoyo
(1); y unos medios de desplazamiento de corte, para efectuar unos
desplazamientos relativos con interferencia entre el objeto (P) y
el órgano de corte (2) en al menos una dirección de corte,
caracterizado porque comprende además:
unos medios automáticos de desplazamiento de
avance, para efectuar unos desplazamientos de dicho objeto (P) en
una dirección de avance, o en un sentido opuesto; y
unos medios automáticos de giro para girar el
objeto (P) respecto a un eje normal a la superficie de apoyo (1)
sin interferencia con el órgano de corte (2) entre dos operaciones
de corte consecutivas.
2. Aparato, de acuerdo con la reivindicación 1,
caracterizado porque comprende unos medios electrónicos de
control para gobernar dichos medios de inmovilización, dichos
medios automáticos de desplazamiento de avance, dichos medios de
desplazamiento de corte, y dichos medios automáticos de giro de una
manera sincronizada para efectuar automáticamente sucesivas
operaciones de corte sobre un mismo objeto (P) con el fin de
obtener del mismo sucesivas rebanadas de anchuras iguales o
diferentes.
3. Aparato, de acuerdo con la reivindicación 2,
caracterizado porque comprende unos topes de guía (41)
dispuestos a una distancia de dicho órgano de corte (2), y unos
medios automáticos de regulación de topes para variar la posición
de dichos topes de guía (41) en relación con el órgano de corte (2)
de acuerdo con las anchuras de las diferentes rebanadas a cortar
del objeto (P), estando dichos medios electrónicos de control
adaptados para gobernar además dichos medios automáticos de
regulación de topes de una manera sincronizada.
4. Aparato, de acuerdo con la reivindicación 3,
caracterizado porque los medios electrónicos de control
están adaptados para gobernar dichas operaciones de corte de acuerdo
con unos parámetros de corte asociados a cada objeto (P) particular
determinados previamente.
5. Aparato, de acuerdo con la reivindicación 4,
caracterizado porque comprende al menos una superficie de
recepción (1a) donde es recibido el objeto (P), y unos medios de
traslación y orientación adaptados para tomar el objeto (P) de
dicha superficie de recepción (1a), orientarlo y trasladarlo a la
superficie de apoyo (1) bajo el gobierno de los medios electrónicos
de control de acuerdo con dichos parámetros de corte.
6. Aparato, de acuerdo con la reivindicación 5,
caracterizado porque comprende unos medios de reconocimiento
(3) dispuestos para localizar y reconocer el objeto (P) en una
posición aleatoria sobre dicha superficie de recepción (1a) a
partir de unos parámetros de exploración determinados previamente,
y recuperar de una memoria los parámetros de corte asociados al
objeto (P) particular, los cuales han sido determinados previamente
por los medios electrónicos de control a partir de dichos
parámetros de exploración.
7. Aparato, de acuerdo con la reivindicación 5,
caracterizado porque comprende unos medios de exploración
(70) dispuestos para generar unos parámetros de exploración
referentes a la localización y las características del objeto P en
una posición aleatoria sobre dicha superficie de recepción (la),
siendo dichos parámetros de exploración utilizados por los medios
electrónicos de control para determinar dichos parámetros de corte
asociados al objeto (P) particular.
8. Aparato, de acuerdo con la reivindicación 6 ó
7, caracterizado porque los parámetros de corte asociados al
objeto (P) particular incluyen la posición, orientación y número de
los cortes a efectuar en el objeto (P), así como el momento de
efectuar un giro de media vuelta del objeto (P) entre dos cortes
consecutivos.
9. Aparato, de acuerdo con la reivindicación 8,
caracterizado porque comprende un primer dispositivo
manipulador (4) portador de un primer conjunto de agarre (5) que
incluye unos medios para agarrar y retener al menos uno de los
objetos (P), y unos medios para liberar el objeto (P) previamente
agarrado, comprendiendo dicho primer dispositivo manipulador (4)
unos medios de accionamiento adaptados para trasladar dicho
conjunto de agarre (5) en las tres direcciones del espacio (X, Y,
Z), siendo una de ellas una dirección (Z) normal a dicha superficie
de apoyo (1), y para girar el primer conjunto de agarre (5) al
menos respecto a un eje (Q1) normal a la superficie de apoyo
(1).
10. Aparato, de acuerdo con la reivindicación 9,
caracterizado porque el primer dispositivo manipulador (4)
está gobernado por los medios electrónicos de control para efectuar
al menos parte de las funciones de dichos medios de traslación y
orientación.
11. Aparato, de acuerdo con la reivindicación 10,
caracterizado porque el primer dispositivo manipulador (4)
está gobernado por los medios electrónicos de control para efectuar
además las funciones de dichos medios automáticos de desplazamiento
de avance.
12. Aparato, de acuerdo con la reivindicación 10
u 11, caracterizado porque el primer dispositivo manipulador
(4) está gobernado por los medios electrónicos de control para
efectuar además las funciones de dichos medios automáticos de
giro.
13. Aparato, de acuerdo con la reivindicación 10,
caracterizado porque comprende al menos un segundo
dispositivo manipulador (6) portador de un segundo conjunto de
agarre (7) que incluye unos medios para agarrar y retener al menos
uno de los objetos (P), y unos medios para liberar el objeto (P)
previamente agarrado, comprendiendo dicho segundo dispositivo
manipulador (6) unos medios de accionamiento dispuestos para
trasladar dicho segundo conjunto de agarre (7) en al menos una de
las direcciones del espacio (X) normal a un plano de corte.
14. Aparato, de acuerdo con la reivindicación 13,
caracterizado porque el segundo dispositivo manipulador (6)
comprende unos medios de accionamiento dispuestos para trasladar
dicho segundo conjunto de agarre (7) en otra de las direcciones del
espacio (Z) normal a la superficie de apoyo (1).
15. Aparato, de acuerdo con la reivindicación 13
ó 14, caracterizado porque el segundo dispositivo
manipulador (6) está gobernado por los medios electrónicos de
control para efectuar las funciones de dichos medios automáticos de
desplazamiento de avance, estando el primer dispositivo manipulador
(4) y el segundo dispositivo manipulador (6) adaptados para
transferir el objeto (P) del uno al otro.
16. Aparato, de acuerdo con la reivindicación 15,
caracterizado porque el segundo dispositivo manipulador (6)
comprende además unos medios de accionamiento dispuestos para girar
el segundo conjunto de agarre (7) al menos respecto a un eje (Q2)
normal a la superficie de apoyo (1), y está gobernado por los
medios electrónicos de control para efectuar además las funciones de
dichos medios automáticos de giro.
17. Aparato, de acuerdo con la reivindicación 16,
caracterizado porque comprende al menos un tercer
dispositivo manipulador (8) portador de un tercer conjunto de
agarre (9) que incluye unos medios para agarrar y retener uno de
dichos objetos (P), y unos medios para liberar dicho objeto (P)
previamente agarrado, comprendiendo dicho tercer dispositivo
manipulador (8) unos medios de accionamiento dispuestos para girar
el tercer conjunto de agarre (9) respecto a un eje (Q3) normal a la
superficie de apoyo (1).
18. Aparato, de acuerdo con la reivindicación 17,
caracterizado porque dicho tercer dispositivo manipulador
(8) comprende unos medios de accionamiento dispuestos para además
trasladar dicho tercer conjunto de agarre (9) en la dirección (Z)
normal a dicha superficie de apoyo (1).
19. Aparato, de acuerdo con la reivindicación 17
ó 18, caracterizado porque el tercer dispositivo manipulador
(8) está gobernado por los medios electrónicos de control para
efectuar las funciones de dichos medios automáticos de giro,
estando el primer dispositivo manipulador (4), el segundo
dispositivo manipulador (6) y el tercer dispositivo manipulador (8)
adaptados para transferir el objeto (P) del uno al otro.
20. Aparato, de acuerdo con la reivindicación 12
cuando depende de la reivindicación 10, caracterizado porque
comprende un dispositivo de rodillos de soporte y de presión (51,
52) para realizar conjuntamente las funciones de dichos medios
automáticos de inmovilización y dichos medios automáticos de
desplazamiento de avance del objeto (P), donde un rodillo de soporte
(51) tiene una superficie cilíndrica de trabajo enrasada o
ligeramente por encima de la superficie de apoyo (1) y enfrentada a
una superficie cilíndrica de trabajo de un rodillo de presión (52),
situado por encima de la superficie de apoyo (1), donde al menos
uno de dichos rodillos de soporte y de presión (51, 52) está
motorizado y donde el rodillo de presión (52) está montado por sus
extremos de manera que puede variar su inclinación respecto a la
superficie de apoyo (1) de acuerdo con variaciones de grosor del
objeto (P) y puede ser empujado hacia el rodillo de soporte (51)
por unos medios de presión.
21. Aparato, de acuerdo con la reivindicación 9,
caracterizado porque dicho primer dispositivo manipulador
(4) comprende:
un primer carro (80) dispuesto para desplazarse a
lo largo de una primera guía (81), estacionaria, en una dirección
(X o Y), accionado por un primer motor (82);
un segundo carro (83) dispuesto para desplazarse
a lo largo de una segunda guía (84) fijada a dicho primer carro
(80) en una dirección (Z) normal a la superficie de apoyo (1),
accionado por un segundo motor (85); y
un brazo (86) dispuesto para girar por un extremo
respecto a un eje (Q4) normal a la superficie de apoyo (1) montado
sobre dicho segundo carro (83) y accionado por un tercer motor
(87), y portador en el otro extremo de dicho primer conjunto de
agarre (5) dispuesto para girar respecto a dicho eje (Q1) normal a
la superficie de apoyo (1) y accionado por un cuarto motor (88).
22. Aparato, de acuerdo con la reivindicación 9,
13 ó 17, caracterizado porque dicho primer y/o segundo y/o
tercer conjunto de agarre (5, 7, 9) incluye unos medios para
agarrar por punzado uno de dichos objetos (P) en cooperación con un
elemento de apoyo, y retenerlo por punzado, y unos medios para
liberar el objeto (P) previamente agarrado.
23. Aparato, de acuerdo con la reivindicación 1,
caracterizado porque dichos medios automáticos de
desplazamiento de corte comprenden una estructura de soporte móvil
(39) sobre la que está montado el órgano de corte (2), estando
dicha estructura de soporte móvil (39) instalada en un dispositivo
de guía (37) y conectada a unos medios de accionamiento gobernados
para efectuar unos desplazamientos del órgano de corte (2) en
relación con la superficie de apoyo (1) en la dirección de
corte.
24. Aparato, de acuerdo con la reivindicación 1,
caracterizado porque dichos medios automáticos de
desplazamiento de corte comprenden una estructura de soporte fija
sobre la que está montado el órgano de corte (2), estando la
superficie de apoyo (1) instalada en un dispositivo de guía y
conectada a unos medios de accionamiento gobernados para efectuar
unos desplazamientos de la superficie de apoyo (1) en relación con
el órgano de corte (2) en la dirección de corte.
25. Aparato, de acuerdo con la reivindicación 1,
caracterizado porque dichos medios automáticos de
inmovilización comprenden una barra de sujeción (26) dispuesta
adyacente al órgano de corte (2) en el lado del mismo donde actúan
los medios automáticos de desplazamiento de avance, y vinculada por
sus extremos de manera deslizante a unos soportes (27) conectados
articuladamente a unos correspondientes soportes móviles (28)
asociados a unos medios de accionamiento dispuestos para desplazar
independientemente dichos soportes móviles (28) en la dirección (Z)
normal a la superficie de apoyo (1) con el fin de desplazar dicha
barra de sujeción (26) acercándola a la superficie de apoyo (1)
para atrapar el objeto (P) permitiendo acomodar la inclinación de
la barra de sujeción (26) a las irregularidades del objeto (P), o
alejándola de la superficie de apoyo (1) para liberar el objeto
(P).
26. Aparato, de acuerdo con la reivindicación 25,
caracterizado porque dichos medios de accionamiento
comprenden, para cada uno de los soportes móviles (28), al menos un
dispositivo de accionamiento lineal susceptible de ser gobernado
por los medios electrónicos de control para alejar la barra de
sujeción (26) a diferentes alturas sobre la superficie de apoyo (1)
de acuerdo con unas señales de detección generadas por unos medios
de detección (46) dispuestos para detectar la presencia del objeto
(P) a al menos una altura sobre la superficie de apoyo (1).
27. Aparato, de acuerdo con la reivindicación 26,
caracterizado porque dicho dispositivo de accionamiento
lineal comprende un par de cilindros fluidodinámicos (44, 45)
conectados en tándem y gobernados independientemente por los medios
electrónicos de control.
28. Aparato, de acuerdo con la reivindicación 1,
caracterizado porque comprende al menos una pieza incisiva
(29) dispuesta de una manera estática o rotativa en alineación con
el órgano de corte (2), en el lado de ataque, o en cada lado de
ataque del mismo, estando dicha pieza incisiva (29) montada en un
soporte móvil (30) vinculado a una estructura de soporte fija
respecto al órgano de corte (2), estando dicho soporte móvil (30)
conectado a al menos un elemento elástico (31) dispuesto para
presionar dicha pieza incisiva (29) sobre del objeto (P) con el fin
de realizar una regata en la parte superior del objeto (P) a medida
que se desplaza hacia el órgano de corte (2) con el fin de disminuir
el desgaste del órgano de corte (2).
29. Aparato, de acuerdo con la reivindicación 1,
caracterizado porque comprende unos medios transportadores
(35) dispuestos en relación con el órgano de corte (2) para recibir
las rebanadas obtenidas y unos bordes irregulares delantero y
trasero de rechazo del objeto, y accionados para transportar dichas
rebanadas y bordes irregulares delantero y trasero del objeto (P)
hasta un sitio deseado.
30. Aparato, de acuerdo con la reivindicación 29,
caracterizado porque comprende unos medios clasificadores
(36) asociados a los medios transportadores (35) y gobernados por
los medios electrónicos de control de acuerdo con los parámetros de
corte para clasificar dichas rebanadas según su anchura y apartar
dichos bordes irregulares delantero y trasero.
31. Aparato, de acuerdo con la reivindicación 6 ó
7, caracterizado porque comprende una única superficie de
recepción (1a) asociada a dichos medios de reconocimiento (3) o a
dichos medios de exploración (70), y varias superficies de apoyo
(1), teniendo cada superficie de apoyo (1) asociados unos de dichos
medios automáticos de desplazamiento de avance y unos de dichos
medios automáticos de inmovilización, donde unos únicos medios de
traslación y orientación están dispuestos para suministrar objetos
(P) desde la superficie de recepción (1a) a las varias superficies
de apoyo (1), y un único órgano de corte (2) está montado en una
estructura de soporte móvil (39) instalada en un dispositivo de
guía (37) y accionada para desplazar el órgano de corte (2) en la
dirección de corte a lo largo de las varias superficies de apoyo (1)
para cortar los varios objetos (P) dispuestos en las mismas.
32. Aparato, de acuerdo con la reivindicación 31,
caracterizado porque cada superficie de apoyo comprende
además unos de dichos medios automáticos de giro para girar el
objeto (P).
33. Aparato, de acuerdo con la reivindicación 31
ó 32, caracterizado porque la superficie de recepción (la)
comprende una banda transportadora dispuesta para trasladar el
objeto (P) desde un puesto de reconocimiento o exploración asociado
a dichos medios de reconocimiento (3) o a dichos medios de
exploración (70), donde el objeto (P) es reconocido o explorado,
hasta un puesto de transferencia, donde el objeto (P) previamente
reconocido o explorado es puesto al alcance de los medios de
traslación y orientación.
34. Aparato, de acuerdo con la reivindicación 1 ó
31, caracterizado porque el órgano de corte comprende un
disco de corte (2) adaptado para cortar en ambos sentidos de giro y
acoplado a un motor de accionamiento (47) controlado para invertir
alternadamente el sentido de giro de dicho disco de corte (2) de
acuerdo con los sucesivos desplazamientos del objeto (P) en la
dirección de avance, estando los medios automáticos de
desplazamiento de corte gobernados para efectuar los
desplazamientos relativos con interferencia entre el objeto (P),
que es al menos uno, y el disco de corte (2) alternadamente en
sentidos opuestos de la dirección de corte de acuerdo con los
cambios en el sentido de giro del disco de corte (2).
35. Aparato, de acuerdo con la reivindicación 1,
caracterizado porque dichos medios automáticos de
desplazamiento de corte, para efectuar unos desplazamientos
relativos con interferencia entre el objeto (P) y el órgano de
corte (2) en una dirección de corte comprenden unos medios para
desplazar la superficie de apoyo (1) con el objeto (P) fijado a la
misma en relación con el órgano de corte (2) dispuesto en posición
estacionaria, o unos medios para desplazar el órgano de corte (2)
en relación con la superficie de apoyo (1) dispuesta en posición
estacionaria con el objeto (P) fijado a la misma.
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| ES200402410A ES2229953B1 (es) | 2004-10-08 | 2004-10-08 | Aparato automatico para manipulacion y corte, aplicable a placas de corcho natural en bruto. |
| EP05384036A EP1724075A3 (en) | 2004-10-08 | 2005-10-10 | Automatic system and procedure for handling and treatment of natural cork slabs |
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| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| ES200402410A ES2229953B1 (es) | 2004-10-08 | 2004-10-08 | Aparato automatico para manipulacion y corte, aplicable a placas de corcho natural en bruto. |
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| Publication Number | Publication Date |
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| ES2229953A1 true ES2229953A1 (es) | 2005-04-16 |
| ES2229953B1 ES2229953B1 (es) | 2006-01-16 |
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|---|---|---|---|
| ES200402410A Expired - Fee Related ES2229953B1 (es) | 2004-10-08 | 2004-10-08 | Aparato automatico para manipulacion y corte, aplicable a placas de corcho natural en bruto. |
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|---|---|
| ES (1) | ES2229953B1 (es) |
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| DE3543350A1 (de) * | 1985-12-07 | 1987-06-11 | Rheinische Werkzeug & Metallf | Aufschnittschneidemaschine, insbesondere kaeseschneidemaschine |
| US6196097B1 (en) * | 1999-05-07 | 2001-03-06 | Hormel Foods, Llc | Bacon slicer system |
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2004
- 2004-10-08 ES ES200402410A patent/ES2229953B1/es not_active Expired - Fee Related
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|---|---|
| ES2229953B1 (es) | 2006-01-16 |
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