ES2227410T3 - Dispositivo de transferencia de objetos industriales entre dos posiciones. - Google Patents

Abstract

Dispositivo de transferencia de por lo menos un objeto de una primera posición hacia una segunda posición, que comprende: - una estructura móvil (14), portadora de un brazo de manipulación (102) equipado con por lo menos un órgano de prensión y de posicionamiento (116, 118) de por lo menos un objeto (170); - una unidad de accionamiento (16) de la estructura móvil, que permite, por una parte, un movimiento alternativo de retracción y de extensión del brazo de manipulación, para llevar al órgano de prensión y de posicionamiento de una primera posición de extensión, en la que es apto para tomar un objeto situado en su primera posición, a una posición retraída, y luego a una posición de extensión, en la que es apto para colocar el objeto en su segunda posición y, por otra parte, un movimiento pivotante del brazo de manipulación con relación a un pivote (56), para llevar a dicho brazo de una primera dirección longitudinal, en la que el órgano de prensión y posicionamiento está frente a la primera posición del objeto, a una segunda dirección longitudinal de orientación angular diferente, en la que el órgano de prensión y de posicionamiento queda frente a la segunda posición del objeto, recubriéndose los dos movimientos, por lo menos en parte en el tiempo; - por lo menos un elemento de guía (36) de la estructura móvil en su movimiento, desplazándose el elemento de guía según una trayectoria que tiene una porción curva que corresponde a un movimiento pivotante del brazo, quedando dispuesto el pivote (56) al exterior de la curvatura.

Description

Dispositivo de transferencia de objetos industriales entre dos posiciones.

La invención se refiere a un dispositivo de transferencia de objetos industriales de una primera posición hacia una segunda posición.

Son ya conocidos aparatos denominados manipuladores que, por ejemplo, toman un objeto dispuesto horizontalmente, en una primera posición, sobre un mandril de una máquina que tiene su eje en un plano horizontal, lo transfieren y lo depositan verticalmente sobre un transportador, en una segunda posición.

Un manipulador de este tipo comprende generalmente dos gatos para transferir el objeto de la primera posición hacia la segunda posición.

Un primer gato denominado de traslación, desplaza, siguiendo un movimiento de traslación hacia delante, un brazo manipulador equipado, por ejemplo, con una ventosa, a fin de poner la misma en contacto con el objeto situado en la primera posición horizontal.

Un conducto de llegada de aire comprimido conectado a la ventosa permite, cuando se crea una depresión en el interior de dicho conducto, aspirar el objeto y mantenerlo en contacto con la ventosa durante el tiempo deseado y, especialmente, durante todo el desplazamiento del brazo manipulador.

El primer gato de traslación desplaza a continuación al brazo manipulador portador del objeto en un movimiento de traslación hacia atrás.

Un segundo gato, denominado giratorio, imprime entonces al primer gato de traslación un movimiento de rotación para llevarlo de una posición horizontal a una posición vertical.

En esta última posición, el primer gato desplaza al brazo manipulador siguiendo un movimiento de traslación hacia delante, a fin de llevar el objeto a su segunda posición vertical sobre el transportador.

Al cesar la depresión en el interior del conducto, el objeto no es ya mantenido contra la ventosa y el primer gato puede entonces ser devuelto hacia atrás para ocuparse a continuación de la transferencia de otro objeto.

Dicho manipulador presenta, sin embargo, ciertos inconvenientes.

En efecto, el segundo gato debe ser dimensionado para ser capaz de desplaza al primer gato.

Los esfuerzos puestos en juego por el manipulador son, por tanto, importantes.

Además, el desplazamiento de un gato representa una masa conducida nada despreciable, lo que se traduce en una inercia considerable del manipulador.

Por otra parte, al tratarse de movimientos neumáticos, el programa de fases de los diferentes movimientos, si se ha realizado para cualquier clase de velocidad de funcionamiento, lleva a un tiempo de rotación relativamente débil, lo que origina fenómenos dinámicos importantes (vibraciones,...).

Son conocidos igualmente dispositivos de transferencia de objetos de una primera posición hacia una segunda posición, que presentan un brazo de manipulación provisto de un elemento de guía que se desplaza por el interior de una ranura perfilada.

El documento US 3 587 888 (William H. Warren) describe un dispositivo de dichas características, en el que un brazo de manipulación efectúa un movimiento combinado de retracción/extensión y pivotante, quedando dispuesto el pivote en el interior de la curvatura de una ranura de guía perfilada.

El documento EP 0 061 504 (L. Schuler GmbH) describe asimismo un dispositivo en el que un brazo de manipulación, montado pivotante sobre una escuadra móvil de traslación es guiado gracias a una ranura perfilada.

La presente invención tiende a solventar por lo menos uno de los inconvenientes precitados, proponiendo un dispositivo de transferencia de por lo menos un objeto de una primera posición hacia una segunda posición, que comprende:

- una estructura móvil portadora de un brazo de manipulación, equipado con por lo menos un órgano de prensión y de posicionamiento de por lo menos un objeto;

- una unidad de accionamiento de la estructura móvil que permite, por una parte, un movimiento alternativo de retracción y de extensión del brazo de manipulación, para llevar al órgano de prensión y de posicionamiento, de una primera posición de extensión, en la que es apto para tomar un objeto situado en su primera posición, a una posición retraída, luego a una segunda posición de extensión, en la que es apto para colocar al objeto en su segunda posición y, por otra parte, un movimiento pivotante del brazo de manipulación con relación a un pivote para llevar el citado brazo de una primera dirección longitudinal, en la que el órgano de prensión y de posicionamiento queda frente a la primera posición del objeto, a una segunda dirección longitudinal de orientación angular diferente, en la que el órgano de prensión y de posicionamiento queda frente a la segunda posición del objeto, recubriéndose los dos movimientos, por lo menos en parte, en el tiempo;

- por lo menos un elemento de guía de la estructura móvil en su movimiento, desplazándose el elemento de guía según una trayectoria que tiene una porción curva que corresponde al movimiento pivotante del brazo, quedando dispuesto el pivote al exterior de la curvatura.

Ventajosamente, el dispositivo de acuerdo con la invención permite, gracias a un accionador único, retraer y desplegar un brazo de manipulación, a la vez que hace realizar a dicho brazo un cambio de dirección correspondiente a una orientación angular diferente.

De esta manera, no es ya necesario disponer sobre la estructura móvil del dispositivo un accionador suplementario para que se encargue de un movimiento específico.

Gracias a ello, se reducen los esfuerzos realizados.

Por otra parte, al desviar el pivote se utiliza en el movimiento pivotante del brazo de manipulación al exterior de la curvatura de la trayectoria del elemento de guía, se proporciona una gran estabilidad al dispositivo de acuerdo con la invención.

En efecto, el elemento de guía se mantiene así siempre en una posición relativamente alejada del pivote, la posición en la cual el elemento de guía es el más próximo al pivote, siendo aquella para la que el elemento de guía recorre la porción de curva de la trayectoria a lo largo del pivote.

El dispositivo sería mucho menos estable si el pivote estuviese situado en el interior de la curvatura de la trayectoria del elemento de guía.

De acuerdo con una característica ventajosa, cuando el brazo de manipulación se encuentra en una posición extrema correspondiente a la primera o segunda posición de extensión, el elemento de guía es desviado con relación al pivote y queda dispuesto en una posición diametralmente opuesta a la del órgano de prensión y de posicionamiento del brazo.

Ello confiere una gran rigidez angular al brazo en sus posiciones de extensión.

De acuerdo con una característica ventajosa, el elemento de guía se desplaza por el interior de una ranura perfilada.

De acuerdo con una característica ventajosa, la ranura perfilada presenta una rampa correspondiente a la porción curva de la trayectoria del elemento de guía y que permite, cuando el elemento de guía se encaja sobre dicha rampa bajo la acción de la unidad de accionamiento, provocar el movimiento pivotante del brazo según una ley de desplazamiento suave.

La ley de desplazamiento suave es una ley que permite evitar los movimientos bruscos y, por tanto, las exigencias de par.

De acuerdo con una característica ventajosa, el brazo manipulador se desplaza, durante el cambio de dirección, según una ley de desplazamiento del tipo (sin\theta) - \theta, en la que \theta representa el tiempo.

De acuerdo con una característica ventajosa, el perfil de la rampa es determinado conjuntamente con la unidad de accionamiento para que el movimiento pivotante del brazo se efectúe según una ley de desplazamiento suave.

De esta manera se determina dicho perfil por trazados sucesivos.

De acuerdo con una característica ventajosa, el movimiento del elemento de guía en la ranura perfilada es descompuesto en un primer movimiento de traslación según la primera dirección longitudinal, un movimiento pivotante y un segundo movimiento de traslación según la segunda dirección longitudinal.

La ranura perfilada está concebida para que los movimientos de traslación sean privilegiados con relación al movimiento pivotante, a fin de favorecer la rigidez angular del brazo en traslación.

Es, en efecto, durante la traslación, cuando se llevan a cabo las operaciones de prensión y de posicionamiento de objetos.

De acuerdo con una característica ventajosa, la ranura perfilada tiene una forma general de L invertida.

De acuerdo con una característica ventajosa, la unidad de accionamiento es apta para detener el movimiento del elemento de guía en cualquier punto de su trayectoria.

Más particularmente, es interesante detener el elemento de guía en una porción rectilínea de su trayectoria, a fin de poder, por ejemplo, regular la carrera del brazo de manipulación como sea deseable.

Es en efecto, cuando el elemento de guía recorre las porciones de trayectoria rectilíneas, cuando el brazo de manipulación se aproxima o se aleja de una posición extrema y que puede ser necesario modificar la carrera del brazo, por ejemplo, para tener en cuenta las dimensiones particulares de un objeto o de la distancia con relación a un transportador de objetos.

Para ello, se utiliza, por ejemplo, un motor de mando numérico.

De acuerdo con una característica ventajosa, la unidad de accionamiento transmite un movimiento a la estructura móvil a través de un órgano de accionamiento.

De acuerdo con una característica ventajosa, el dispositivo presenta una unidad de transformación del movimiento transmitido al órgano de accionamiento en un movimiento alternativo de avance y de retroceso según una dirección longitudinal y de transmisión de dicho movimiento transformado al brazo manipulador.

De acuerdo con una característica ventajosa, la unidad de transformación y de transmisión de movimiento presenta un elemento de transmisión sin fin, montado alrededor de dos ejes de rotación longitudinalmente espaciados, presentando dicho elemento dos porciones enfrentadas que, durante un movimiento del elemento sin fin, se desplazan en sentido inverso una de otra, según una misma dirección longitudinal.

De acuerdo con una característica ventajosa, el órgano de accionamiento es solidario de una porción, mientras que el brazo manipulador es solidario de la otra porción.

De acuerdo con una característica ventajosa, el dispositivo presenta una unidad de modificación de la carrera del brazo de manipulación entre su posición de retracción y por lo menos una de sus primera y segunda posiciones de extensión.

Ello permite aumentar ventajosamente el alcance del brazo de manipulación en por lo menos una de sus posiciones de extensión, lo que puede resultar útil, por ejemplo cuando el dispositivo transfiere objetos de pequeñas dimensiones después de haber transferido objetos de grandes dimensiones.

De acuerdo con una característica particular, la unidad de modificación de la carrera del brazo presenta un segundo elemento de transmisión sin fin montado alrededor de los dos ejes de rotación y dispuesto, con relación al primer elemento de transmisión, de manera que los desplazamientos respectivos de dichos elementos de transmisión sean demultiplicados uno con relación al otro.

De esta manera, el desplazamiento del primer elemento de transmisión sin fin es amplificado por el desplazamiento del segundo elemento de transmisión sin fin.

De acuerdo con una característica ventajosa, el segundo elemento de transmisión sin fin presenta dos porciones enfrentadas que, durante un movimiento del elemento sin fin, se desplazan, respectivamente, en el mismo sentido y en la misma dirección que las porciones del primer elemento, siendo el brazo de manipulación solidario de la porción, mientras que el órgano de accionamiento es solidario de la porción del primer elemento de transmisión sin fin.

De acuerdo con una característica ventajosa, el elemento de transmisión sin fin es una correa.

De acuerdo con una característica ventajosa, el órgano de accionamiento está conectado al elemento de guía que se desplaza por dentro de la ranura perfilada.

De acuerdo con una característica ventajosa, la unidad de accionamiento actúa un órgano de mando en un movimiento de rotación alternativo alrededor de un eje dispuesto en uno de sus extremos, quedando el extremo opuesto del órgano de mando dispuesto para recibir por lo menos una parte del órgano de accionamiento.

De esta manera, un movimiento de rotación alternativo impuesto por el accionador, permite hacer efectuar al brazo de manipulación un movimiento alternativo de retracción y de extensión combinado con un cambio de dirección que corresponde, por ejemplo, a una rotación.

De acuerdo con una característica ventajosa, el brazo de manipulación está equipado con dos órganos de prensión y de posicionamiento de un objeto.

Ello permite tomar un objeto y depositar otro en una de las primera o segunda posiciones y, por tanto, el brazo de manipulación no se desplaza nunca de vacío. De acuerdo con una característica ventajosa, el dispositivo presenta una cadena articulada solidaria de una parte de la estructura conectada al brazo de manipulación y que encierra medios de mando del órgano de prensión y de posicionamiento de un objeto.

Otras ventajas se desprenderán en el curso de la descripción que seguirá a continuación, establecida únicamente a título de ejemplo no limitativo, y hecha con referencia a los dibujos anexos, en los cuales:

- La figura 1 es una vista esquemática por el lado del dispositivo de transferencia de objetos de acuerdo con la invención;

- la figura 2 es una vista frontal del dispositivo representado en la figura 1;

- la figura 3 es una vista esquemática según la sección por AA de la figura 1;

- la figura 4 es una vista en perspectiva del dispositivo representado en las figuras 1 a 3;

- las figuras 5 a 10 son vistas esquemáticas en perspectiva que representan la estructura móvil 14 del dispositivo de transferencia de acuerdo con la invención, en diferentes posiciones, en el curso de la transferencia de un objeto 170, de una primera posición representada en la figura 5 hacia una segunda posición representada en la figura 10; y

- las figuras 11a y 11b son vistas esquemáticas de una variante de realización del dispositivo representado en las figuras precedentes.

Tal como se ha representado en la figura 1, y designado por la referencia general 10, un dispositivo manipulador sirve para la transferencia de objetos de una primera posición, en la que, por ejemplo, los objetos son dispuestos horizontalmente (figura 5), hacia una segunda posición en la que, por ejemplo, los objetos son dispuestos verticalmente (figura 10).

Dicho dispositivo está soportado por un bastidor fijo 12, que se presenta en forma de una placa paralelepipédica.

El dispositivo de acuerdo con la invención presenta una estructura 14 sujeta al bastidor 12 y que es móvil con relación a este último.

El dispositivo 10 presenta igualmente una unidad de accionamiento única 16, que tiene como función accionar la estructura 14 con un movimiento que será descrito ulteriormente.

Esta unidad de accionamiento 16 transmite a la estructura móvil 14 un movimiento alternativo.

Por ejemplo, la unidad de accionamiento 16 se presenta en forma de un grupo motorreductor, en el que el motor es un motor de mando numérico, que permite asegurar una velocidad constante durante el desplazamiento de la estructura 14, en su movimiento pivotante, como se verá más adelante.

Tal como se ha representado en la figura 2, el dispositivo 19 presenta un órgano de mando 18, que se presenta en forma de una horquilla de mando en forma de placa, dotada en uno de sus extremos 18a de un orificio que atraviesa a dicha placa en su grueso y que recibe un eje 20 conectado al árbol de transmisión del grupo motorreductor 16.

El órgano de mando 18 está solidarizado con dicho eje 20, a fin de que la rotación de este último asegure el accionamiento en rotación del órgano de mando 18.

Una placa 22, montada de manera fija sobre el órgano de mando 18, a través de tres tornillos de fijación 24, 26, 28, es utilizada en cooperación con un detector 30 del tipo célula fotoeléctrica dispuesto en el bastidor 12, por encima del órgano de mando 18, con el fin de transmitir al grupo motorreductor 16 la información sobre el final de la carrera del órgano de mando.

En efecto, el órgano de mando 18 se desplaza, como se ha representado en la figura 2, entre las posiciones referenciadas por las letras A y B y el motor de mando numérico del grupo motorreductor 16 no posee ninguna referencia durante dicho movimiento, para saber en que posición se encuentra el órgano de mando 18.

De esta manera, cuando dicho órgano de mando se halla en la posición B (figura 10), la placa 22 se encuentra enfrentada al detector 30 y, de esta manera, proporciona, al motor de mando numérico la información según la cual el órgano de mando ha llegado al final de carrera.

En el extremo opuesto 18b del órgano de mando 18 se ha previsto una entalla 32 (figuras 2 y 3), en la que queda alojado un rodillo de accionamiento 34, destinado a transmitir el movimiento de rotación alternativo del órgano de mando 18 a la estructura móvil 14.

Un segundo rodillo 36, denominado rodillo de leva, queda montado sobre el propio eje 38 que el rodillo de accionamiento 34 y sigue, por tanto, el mismo movimiento que este último.

Dicho rodillo de leva 36 tiene la misión de elemento de guía de la estructura 14 en su movimiento, desplazándose por el interior de una ranura perfilada 40 que puede atravesar al bastidor en todo su grueso o no.

Como se ha representado en la figura 2, la ranura perfilada 40 tiene una forma general de L invertida, formada por tres porciones: una primera porción rectilínea horizontal 40a, una segunda porción curva 40b y una tercera porción rectilínea vertical 40c.

Puede observarse que el rodillo de accionamiento 34 dispone de una cierta libertad de movimiento en el interior de la entalla 32, lo que le permite recorrerla ranura perfilada 40, que no corresponde a una trayectoria circular.

Las porciones rectilíneas 40a y 40c sirven, como se verá más adelante, para desplazar una parte de la estructura móvil 14 con un movimiento de traslación longitudinal, respectivamente según una primera y una segunda dirección longitudinal.

Cuando la unidad de accionamiento presenta un motor de mando numérico, el dispositivo de acuerdo con la invención permite controlar muy precisamente y mantener las aceleraciones y las decelaraciones en las porciones rectilíneas 40a y 40c.

La porción curva 40b permite en sí provocar un cambio de provocar un cambio de dirección de la estructura móvil, para pasar de la primera dirección longitudinal a la segunda dirección longitudinal y a la inversa.

Más particularmente, esta porción curva 40b permite efectuar a la estructura móvil 14 un movimiento pivotante con relación al bastidor 12.

La porción curva 40b de la ranura perfilada se presenta en forma de una rampa para que, a velocidad de rotación constante del motor, el rodillo de guía 36 el rodillo de accionamiento 34 y la estructura móvil 14 que está conectada efectúen un movimiento pivotante según una ley de desplazamiento calificada de "suave".

Por ley de desplazamiento o de movimiento "suave", se entiende que el rodillo de leva 36 que se encaja sobre dicha rampa sigue un movimiento que no provoca aparición de par ni de golpe, permite una puesta en carga progresiva de los esfuerzos y asegura una continuidad en la transmisión de las tensiones.

Puede observarse que, de una manera general, esta rampa puede estar perfilada de manera que un elemento de guía que la recorra siga una ley de movimiento suave, cualquiera que sea el accionador del movimiento (motor, biela,...)

Por ejemplo, una cruz de malta no permite obtener una ley de movimiento suave en el sentido de la presente invención.

Conviene observar que la parte de la estructura móvil 14, que será descrita posteriormente y que sirve para transferir los objetos de la primera posición hacia la segunda posición, se desplaza, en el curso del cambio de dirección longitudinal, según una ley de desplazamiento del tipo (Sin\theta) - \theta, en que \theta representa el tiempo.

Para que la parte de la estructura siga esta ley de desplazamiento, se adapta en consecuencia el perfil de la rampa de la porción curva 40b de la ranura perfilada 40 por trazados sucesivos en función de la unidad de accionamiento utilizada.

El dispositivo 10 de acuerdo con la invención, presenta, tal como se ha representado en las figuras 1, 2 y 4, un primer órgano de accionamiento 42, del que forma parte el rodillo de accionamiento 34 representado en la figura 3 y que está conectado al elemento de guía 36.

El órgano de accionamiento 42 posee una estructura general en forma de pórtico, que comprende una plataforma superior horizontal 44, fijada en ángulo recto, por uno de sus extremos, a una placa vertical 46 dispuesta enfrentada a la horquilla de mando 18 y que es mantenida solidarizada con el conjunto formado por el doble rodillo 34, 36 y por el eje 38, por medio de un tornillo de fijación 48, previsto en la parte inferior de dicha placa (figuras 2 y 3).

Como se ha representado en las figuras 1 y 4, la placa 46 es solidaria de un patín 50, montado de manera deslizante sobre un carril horizontal superior 52.

Dicho carril 52 está montado de manera fija sobre una pieza 54 que forma soporte para la estructura móvil 14 durante su movimiento pivotante con relación al bastidor 12.

Durante el movimiento de rotación alternativo del órgano de mando 18, el patín 50 se desliza sobre el carril 52 y hace efectuar así al órgano de accionamiento 42 un movimiento de traslación según una dirección longitudinal.

Como se ha representado en la figura 3, la pieza que forma soporte 54 está montada sobre un eje que forma pivote 56 a través de dos rodamientos 58 y 60.

El eje que forma pivote 56 atraviesa la pieza que forma soporte 54 en su grueso y está conectado, por un extremo, al bastidor 12, al cual queda sujeto a través de un medio de fijación 62 y, por su extremo opuesto, a un brazo fijo 64, a través de un medio de fijación 66.

El eje que constituye pivote 56 queda situado, por ejemplo, en alineación con las porciones rectilíneas 40a y 40c de la ranura perfilada, pero ello no constituye, sin embargo, ninguna obligación.

De manera no representada, el brazo 64 está fijado al bastidor 12, del que únicamente se ha representado una parte en los dibujos.

El órgano de accionamiento 42 presenta igualmente un elemento vertical 68 paralelo a la placa 46 y montado en ángulo recto con la plataforma 44 por su extremo opuesto.

Dicho elemento 68 sirve para fijar el órgano de accionamiento 42 a un elemento de transmisión sin fin 70.

Este elemento de transmisión sin fin 70 se presenta en forma de una correa dentada, que queda montada alrededor de dos poleas dentadas 72, 74, espaciadas longitudinalmente, y que quedan libres, a su vez, en rotación alrededor de dos ejes 76 y 78.

Puede advertirse que el elemento de transmisión sin fin puede ser una correa lisa, o incluso una banda transportadora, una cadena,...

Por otra parte, las poleas 72 y 74 pueden igualmente no ser dentadas.

El elemento de fijación 68 del órgano de accionamiento 42 presenta una entalla 80 prevista para alojar una porción de la correa 70 y quedan previstos dos tornillos 82, 84 para enganchar la correa y mantenerla firmemente en el interior de la entalla 80, en contacto con el elemento 68 del órgano de accionamiento 42.

De manera no representada en las figuras, una pequeña placa de sujeción queda prevista entre los extremos abiertos de los tornillos y la correa.

Una pieza 86, montada de manera fija sobre el eje de rotación 76 queda enganchada en el carril superior 52, a fin de asegurar una cierta rigidez de la estructura durante el movimiento pivotante de la misma.

La correa 70 presenta una porción dispuesta enfrentada con la porción 70a de la que es solidario el órgano de accionamiento 42, que está referencia 70b y a la cual está fijado un segundo órgano de accionamiento 88.

Dicho órgano 88 presenta una base 90 que tiene la forma de un perfilado en U abierto hacia arriba (figura 4).

Un elemento de sujeción o de fijación 92 idéntico al elemento de fijación 68 del órgano de accionamiento 42 está solidarizado a la base 90 a través de dos tornillos 94, 96 y presenta, de forma idéntica al elemento 68 una entalla, no representada en las figuras, en la que se inserta la porción de correa 70b.

De manera idéntica al elemento 68, queda prevista igualmente una pequeña placa de sujeción.

Dos tornillos de fijación 98 y 100 aseguran la sujeción de esta porción de correa y su mantenimiento de manera firme contra el elemento de enganche 92.

De esta manera, el órgano de accionamiento 88 queda solidario de la porción de correa 70b.

Por otra parte, el dispositivo de acuerdo con la invención presenta igualmente un brazo llamado de manipulación 102, que se presenta en forma de un carril análogo al carril superior 52 anteriormente descrito y que está fijado a una de las alas 90a de la base 90, quedando dispuesto el elemento de enganche 92 en las proximidades del ala opuesta 90b.

Puede observarse que solamente se ha representado en la figura 3 un medio de fijación 106 del brazo 102 al ala 90a de la base 90.

Un patín 104, denominado patín inferior, queda fijado a la pieza que forma soporte pivotante 54 y el brazo de manipulación 102 se desliza por el interior de dicho patín 104 durante su movimiento de traslación según una dirección longitudinal.

En el extremo del brazo de manipulación 102 opuesto al que está fijado a la base 90, una pieza de refuerzo 108 queda solidarizada al brazo paralela al mismo, a través de dos tornillos de fijación 110 y 112.

Dicha pieza de refuerzo presenta una forma ensanchada por uno de sus extremos y lleva en el mismo una plataforma 114, dispuesta perpendicularmente a la dirección longitudinal de dicha pieza.

La plataforma 114 presenta en sus dos extremos opuestos dos ventosas 116, 118, las dos conectadas a un conducto de llegada de aire comprimido no representado.

Dichas ventosas cumplen la misión de órganos de prensión y posicionamiento de objetos diversos, tales como el representado en las figuras 5 a 10, que serán descritos posteriormente.

Puede advertirse, que en lugar de las ventosas, es posible utilizar cualquier otro órgano de prensión y de gestionado, tal como, por ejemplo, una pinza, un imán,...

El dispositivo de acuerdo con la invención presenta igualmente una cadena articulada, denominada cadena porta-cables, referenciada 120, que es solidaria, por una parte del bastidor 12, a través de una escuadra 122, quedando la cadena fijada a la parte horizontal de la escuadra por unos tornillos de fijación 124, 126 (figura 1) y quedando la escuadra fijada a su vez al bastidor 12 a través de tornillos de fijación 128, 130.

Por otra parte, la cadena articulada es fijada por su extremo opuesto a la 120a fijada al bastidor, referenciada 120b, en la base 90 del segundo órgano de accionamiento 88.

Esta cadena articulada encierra medios de mando de los órganos de prensión y de posicionamiento 117 y 118, que se presentan en forma del conducto de llegada de aire comprimido anteriormente citado.

Esta máquina puede encerrar igualmente unos hilos eléctricos, como captadores o bien órganos de transmisión de informaciones recogidas por uno o varios captadores colocados en el extremo del brazo de manipulación o en cualquier otra parte.

La cadena porta-cables 120 se compone de eslabones articulados con movilidad reducida en el sentido en que los mismos pueden efectuar uno con relación al otro movimientos de rotación entre 0 y 180º.

Esta movilidad reducida permite evitar a la cadena el pandeo de la misma durante su desplazamiento para seguir el movimiento del segundo órgano de accionamiento 88 y de controlar la trayectoria de dicha cadena.

Puede observarse que una placa 132 queda montada, a través de tornillos de fijación 134, 136 y de separadores 138, 140, de manera fija sobre la pieza que forma soporte de pivote 54 y queda montada igualmente alrededor del pivote 56 a través de un rodamiento 142.

De esta manera, dicha disposición suplementaria permite suprimir la holgura transversal de la estructura al nivel del pivote 56.

Como se ha descrito anteriormente, la unidad de accionamiento 16 transmite a la estructura móvil 14 un movimiento alternativo a través del primer órgano de accionamiento 42, del que forma parte el rodillo de accionamiento 34.

Este primer órgano de accionamiento 42 solidarizado con el elemento de transmisión sin fin 70, y, más particularmente, con una porción 70a del mismo, transmite a dicha porción 70a un movimiento de traslación longitudinal en un primer sentido, según una primera dirección longitudinal.

El primer órgano se acerca así al pivote 56.

Por ello, el brazo de manipulación 102 solidario del segundo órgano de accionamiento 88, a su vez solidarizado con la porción 70b del elemento de transmisión sin fin 70, es accionado con un movimiento de traslación longitudinal según la primera dirección longitudinal, en un segundo sentido que es opuesto al primer sentido de desplazamiento.

El segundo órgano se aleja así del pivote 56.

Como podrá verse más adelante, durante la descripción hecha con referencia a las figuras 5 a 10, cuando el rodillo de leva 36 recorre la ranura perfilada 40, el primer órgano de accionamiento 42 efectúa un movimiento de avance y de retroceso, desplazándose primero en el primer sentido citado anteriormente y luego, a continuación, en el segundo sentido.

De esta manera, el brazo de manipulación 102 se desplaza, en forma correspondiente, en el segundo sentido enunciado anteriormente, a saber, el mismo efectúa un movimiento de retroceso (posición retraída del brazo de manipulación) y, a continuación, se desplaza en el primer sentido citado anteriormente, a saber, avanza el mismo (posición de extensión del brazo de manipulación).

Se comprende así que la disposición del primer órgano de accionamiento sobre la primera porción 70a del elemento de transmisión sin fin 70, y la disposición del brazo de manipulación 102 sobre la segunda porción 70b de dicho elemento de transmisión sin fin, ha permitido transformar el movimiento transmitido por la unidad de accionamiento 16 al rodillo de accionamiento 34 con un movimiento alternativo de avance y de retroceso, según una dirección longitudinal, y transmitir dicho movimiento transformado de avance y de retroceso al brazo de manipulación 102, a fin de que el mismo pueda desplazarse, a su vez, con un movimiento alternativo, entre una posición contraída y una posición de extensión.

Por otra parte, en el curso de este mismo movimiento provocado por la unidad de accionamiento 16, se lleva a cabo igualmente un movimiento pivotante de la estructura móvil 14 con relación al pivote 56, cuando el rodillo de leva 36 recorre la rampa 40b de la ranura perfilada 40.

De esta forma, con un único accionador, el dispositivo de acuerdo con la invención permite combinar el movimiento de traslación y de rotación para llevar el brazo de manipulación 103 y, por tanto, a los órganos de prensión y de posicionamiento, de una primera posición de extensión, por ejemplo horizontal (figura 1), a una posición retraída y luego, de esta posición retraída a una segunda posición de extensión, por ejemplo vertical (figura 10), cuando el brazo ha efectuado en paralelo un cambio de dirección entre las direcciones horizontal y vertical.

Puede observarse que, cuando el brazo de manipulación se encuentra en una de dichas posiciones de extensión extremas, representadas, respectivamente, en las figuras 5 y 10, el elemento de guía 36 se encuentra, respectivamente, en las posiciones referenciadas con las letras A y B.

En estas posiciones, el elemento de guía es desviado con relación al pivote 56 y se encuentra dispuesto en una posición diametralmente opuesta a la de los órganos de prensión y de posicionamiento del brazo de manipulación 102.

Esta disposición permite obtener al nivel de los órganos de prensión y de posicionamiento 116 y 118 una gran rigidez angular.

La holgura angular en el extremo del brazo de manipulación 102 queda, por tanto, perfectamente controlada y considerablemente reducida, lo que permite evitar, por ejemplo, dañar los objetos durante su prensión o su posicionamiento.

Dicha disposición es preferible, desde este punto de vista, a una disposición en la que, cuando el brazo de manipulación se encuentra en una posición extrema, ya sea para tomar o para posicionar un objeto, el elemento de guía queda acercado ventajosamente al eje que forma pivote.

En efecto, en esta última configuración, es imposible controlar la holgura angular extrema del brazo de manipulación y, por ello, la prensión y el posicionamiento de objetos gracias a esta disposición serían mucho menos precisos.

Por otra parte, para favorecer la rigidez angular, cuando el brazo se encuentra en una posición extrema o próxima a una posición extrema, es preferible privilegiar los desplazamientos en traslación con relación a los de rotación.

Por otra parte, el reparto casi igual (1/3, 1/3, 1/3) del movimiento entre la primera traslación rectilínea en la porción de ranura 40a, la rotación en la porción curva 49b y la segunda traslación rectilínea en la última porción 40c, equilibra el movimiento y permite optimizar el tiempo de transferencia de los objetos.

A continuación va a describirse, con referencia a las figuras 5 a 10, el funcionamiento del dispositivo 10 de acuerdo con la invención.

En la figura 5, la estructura móvil 14 del dispositivo se encuentra en una posición extrema para la cual el elemento de guía 36 queda dispuesto en uno de los extremos de la ranura 40 referenciado con la letra A.

Debe destacarse que el dispositivo de acuerdo con la invención comprende dos topes 150 y 152, dispuestos sobre dos bordes adyacentes del bastidor 12 y que van provistos cada uno de una pieza de caucho, respectivamente referenciada 154, 156 y que es respectivamente solidaria de un taco 158, 160 fijado al bastidor 12.

Dichos topes quedan dispuestos allí para que, en caso de disfunción de la unidad de accionamiento 16, sean los mismos son que detengan el mecanismo y no el elemento de guía, que llegaría a tope con el fondo de la ranura en una de las posiciones extremas A, B.

En la posición representada en la figura 5, el primer órgano de accionamiento 42 se encuentra en una posición extrema correspondiente a la del elemento de guía en la ranura perfilada 40 (posición A), mientras que el segundo órgano de accionamiento 88, al que se halla fijado el brazo de manipulación 102, se encuentra en una posición extrema opuesta.

En esta posición, el brazo de manipulación 102 está orientado según una primera dirección longitudinal, en la que el órgano de prensión y de posicionamiento 118 se halla enfrentado con un objeto 170, dispuesto en una primera posición que es, por ejemplo, horizontal.

Más particularmente, en esta posición representada en la figura 5, el brazo de manipulación 102 está situado en una primera posición de extensión, en la que el órgano de prensión y de posicionamiento 118 queda apto para tomar el objeto 170 situado en su primera posición.

Por ejemplo, el objeto en esta primera posición está montado sobre un mandril no representado.

En la posición representada en la figura 5, el otro órgano de prensión y de posicionamiento 116 acaba, por ejemplo, de depositar sobre un mandril no representado otro objeto, igualmente no representado, y queda mantenido libre de cualquier objeto.

En la figura 6 que sigue, se ha representado la estructura móvil 14 del dispositivo de acuerdo con la invención en otra posición, como consecuencia del movimiento de rotación comunicado por la unidad de accionamiento 16 al rodillo de accionamiento 34 del primer órgano de accionamiento 42.

En esta posición, el elemento de guía 36 se ha desplazado, con relación a su posición referenciada por la letra A en la figura 5, a lo largo de la porción rectilínea 40a de la ranura perfilada 40, en un movimiento de traslación.

El primer órgano de accionamiento 42 se ha desplazado a su vez en un movimiento de traslación que acciona la porción 70a de la correa 70, en el sentido indicado por la flecha referenciada con la letra C.

De manera correspondiente, la porción 70b de dicha correa es accionada con un movimiento de traslación según el sentido indicado por la flecha referenciada con la letra D, accionando así en su movimiento al segundo órgano de accionamiento 88 y, por tanto, al brazo de manipulación 102.

El brazo de manipulación 102 pasa así de una primera posición de extensión representada, en la figura 5, a una posición intermedia, representada en la figura 6, en la que está parcialmente retraído.

Puede observarse que el órgano de prensión y de posicionamiento 118, que es, por ejemplo, una ventosa, mantiene al objeto 170 contra la misma gracias a un fenómeno de depresión creada en el conducto de llegada de aire comprimido, no representado en las figuras, permitiendo así transferir el objeto 170 de una primera posición horizontal a una segunda posición vertical (figura 10).

En la figura 7 se ha representado la estructura móvil 14 en otra posición que se alcanza consecutivamente con la prosecución del movimiento de rotación del órgano de mando 18 alrededor del eje 20 y al encaje del elemento de guía 36 en la porción curva 40b de la ranura perfilada 40.

El recorrido de la porción curva 40b por dicho elemento de guía provocará un cambio de dirección de la estructura 14 y, por tanto, del brazo de manipulación 102 y del objeto 170 llevado por dicho brazo.

En el curso de este movimiento, el primer órgano de accionamiento 42 accionado por el órgano de mando 18 continua su movimiento de traslación longitudinal, en el sentido indicado por la flecha E, accionando de forma correspondiente a la porción de correa 70a a la que se halla enganchado.

Puede observarse que la dirección de la flecha referenciada E posee una orientación angular diferente de la de la flecha referenciada C en la figura 6, lo que traduce la combinación del movimiento de traslación y de rotación alrededor del pivote 56 de la estructura móvil 14.

De manera correspondiente, la porción 70b de la correa 70 prosigue su movimiento de traslación longitudinal según la flecha indicada por la letra F, de orientación angular diferente de la flecha referenciada por la letra D en la figura 6, y acciona así en su movimiento al segundo órgano de accionamiento 88,

De esta manera, el brazo de manipulación 102 prosigue su movimiento de retracción.

El movimiento de rotación de la estructura móvil 14 alrededor del pivote 56 se prosigue, como consecuencia de la progresión del elemento de guía 38, en la porción curva 40b de la ranura perfilada 40.

La estructura móvil 14 alcanza a continuación la posición representada en la figura 8, en la que los primer y segundo órganos de accionamiento, respectivamente referenciados 41 y 88, han acabado su movimiento de traslación y se alcanza una posición extrema que sitúa el brazo de manipulación 102 en una orientación angular diferente de la representada en la figura 7 y en una posición anular retraída.

El movimiento de rotación se prosigue entonces, mientras que el brazo de manipulación permanece en dicha posición retraída y el elemento de guía 36 pasa cerca del extremo del pivote 56.

Durante el seguimiento del movimiento de rotación del órgano de mando 18 alrededor de su eje de rotación 20, el elemento de guía 36 se aleja del pivote 56 y se acerca al final de la porción curva 40b.

El primer órgano de accionamiento 42 comienza entonces a desplazarse en traslación longitudinal en sentido inverso al sentido seguido por dicho órgano sobre las figuras 6 y 7.

Correspondientemente, el segundo órgano de accionamiento 88 se desplaza, a su vez, en sentido inverso al sentido seguido por el mismo en las figuras 6 y 7 para desplegar progresivamente al brazo de manipulación 102 a partir de su posición retraída.

Los dos órganos de accionamiento 42 y 88 se cruzarán y, cuando el elemento de guía 36 entre en la porción rectilínea 40c de la ranura perfilada 40, el movimiento pivotante de la estructura móvil 14 habrá finalizado y el brazo de manipulación 102 prosigue su desplegado hacia su segunda posición de extensión.

En la figura 9, se ha representado la estructura móvil 14 en una posición para la cual los primer y segundo órganos de accionamiento 42 y 88 se han cruzado y sobrepasado, y prosiguen sus respectivos movimientos de traslación longitudinal según la dirección y el sentido indicado por lasa flechas referenciadas G y H.

Esta dirección de desplazamiento, que corresponde a la dirección de desplazamiento del elemento de guía 36 en la porción recta 40c de la ranura perfilada, corresponde igualmente a la segunda dirección longitudinal tomada por el brazo de manipulación 102 y en la que dicho brazo queda dispuesto frente al objeto situado en su segunda posición, por ejemplo, vertical.

Se comprueba así que la unidad de accionamiento 16 de la estructura móvil 14, provoca un movimiento alternativo de retracción y de extensión del brazo de manipulación 102, a la vez que permite al mismo efectuar un cambio de dirección que es, por ejemplo, en el caso representado en las figuras, un movimiento de rotación de 90º.

Sin embargo, conviene notar que la invención no se limita solamente a dicho cambio de dirección.

El movimiento de rotación del órgano de mando 18 alrededor de su eje 20 termina como se ha representado en la figura 10 y el elemento de guía 36 llega a tope al fondo de la porción rectilínea 40c de la ranura perfilada, en la posición representada por la letra B.

En esta posición, el primer órgano de accionamiento 42 se encuentra de forma correspondiente en una posición extrema e, igualmente, el segundo órgano de accionamiento 88 se halla también en una posición extrema para la que el brazo de manipulación 102 ha alcanzado su segunda posición de extensión.

En esta segunda posición de extensión, el brazo de manipulación 102 y, más particularmente, el órgano de prensión y de posicionamiento 118 es apto para colocar el objeto 170 en su segunda posición, por ejemplo, vertical en las figuras.

En esta posición, el objeto 170 es colocado sobre un transportador no representado, poniéndose fin al fenómeno de aspiración por la ventosa.

Asimismo, el segundo órgano de prensión y de posicionamiento 116 es apto también, en esta posición, para tomar otro objeto dispuesto sobre el transportador, a fin de que el movimiento de retorno del brazo de manipulación 102, en la posición representada en la figura 5, no se lleve a cabo en vacío.

Debe destacarse que, en esta posición de extensión, se obtiene una gran rigidez angular al nivel de los órganos de prensión y de posicionamiento, gracias al hecho de que el rodillo de leva 36 que sirve de elemento de guía, se encuentra desviado a una distancia suficiente alejada del pivote 56 de la estructura móvil.

Ello permite asegurar gestos o movimientos precisos tanto de posicionamiento como de prensión de los objetos.

Esta característica es particularmente ventajosa cuando los objetos son ligeros y/o frágiles.

Las figuras 11a y 11b, cuya descripción se llevará a cabo a continuación, representan una variante de realización que permite modificar la carrera del brazo de manipulación 102 entre su posición retraída, por ejemplo, representada sobre la figura 8 y por lo menos una de sus posiciones de extensión representada en la figura 10.

En las figuras 11a y 11b, solamente se han representado los elementos que han sido modificados con relación a las figuras 1 a 4 y los elementos que corresponden a la descripción de dichos elementos modificados y por el funcionamiento de dicha variante de realización.

Así, la figura 11 ha representado una vista análoga a la figura 1, en la que el dispositivo de acuerdo con la invención presenta el elemento de transmisión sin fin 70 descrito anteriorment4e, denominado primer elemento de transmisión sin fin, y un segundo elemento de transmisión sin fin referenciado 200.

Como se ha representado en la figura 11b, los dos elementos de transmisión sin fin 70 y 200 están montados sobre los dos mismos ejes de rotación 76 y 78.

El segundo elemento de transmisión sin fin 300 es, por ejemplo, a su vez, una correa dentada como el primer elemento 70 y dicho segundo elemento de transmisión sin fin está montado sobre dos poleas, respectivamente referenciadas 202 y 204, y que quedan dispuestas una al lado de otra de las poleas respectivas 72 y 74 del primer elemento de transmisión sin fin 70.

Las poleas 202 y 204 van provistas ambas de un escalón que sobresale con relación a su cara externa.

Al igual que el primer elemento de transmisión sin fin 70, el segundo elemento puede adoptar asimismo la forma de una correa lisa, de una banda o de una cadena,...

Debe observarse que el elemento de transmisión sin fin 70 es de menor longitud que el elemento de transmisión sin fin 200 y estos dos elementos están, por ejemplo, en una relación de multiplicación de 1,5, de manera que el desplazamiento del elemento 70 de una unidad provoca el desplazamiento de una unidad y media del segundo elemento 200.

Como se ha representado en la figura 11b, el elemento de transmisión sin fin 70, tal como se ha descrito con referencia a las figuras 1 a 4, presenta dos porciones 70a y 70b y, el elemento de accionamiento 34, por tanto, el primer órgano de accionamiento 42 está enganchado a la porción 70a, de acuerdo con el ejemplo de realización representado en las figuras 1 a 4.

El segundo elemento de transmisión sin fin 200 presenta a su vez dos porciones, una 200a, dispuesta en las proximidades de la porción 70a y la otra 200b, dispuesta en las proximidades de la porción 70b.

Debe hacerse notar que las porciones respectivas 200a y 200b del segundo elemento de transmisión sin fin 200 se desplazan en el mismo sentido y en la misma dirección que las porciones respectivas 70a y 70b del primer elemento de transmisión sin fin 70.

Por otra parte, el segundo órgano de accionamiento 88, presenta la diferencia del ejemplo de realización representado en las figuras 1 a 4, que está enganchado a la porción 200b del segundo elemento de transmisión sin fin 200 y no ya a la porción 70b del primer elemento.

El brazo de manipulación 102, de manera idéntica a lo que se ha descrito con referencia a las figuras 1 a 4, es también solidario del segundo órgano de accionamiento 88.

De esta manera, durante el movimiento del primer órgano de accionamiento 42, el segundo órgano de accionamiento 88 es también accionado, a su vez, con un movimiento inverso al del primer órgano de accionamiento, como se ha descrito anteriormente. Sin embargo, teniendo en cuenta la relación de multiplicación entre los dos elementos de transmisión sin fin 70 y 200, el desplazamiento de este segundo órgano de accionamiento 88 tiene por efecto aumentar la carrera del brazo de manipulación 102 entre su posición retraída y, por ejemplo, sus primera y segunda posiciones de extensión representadas en las figuras 5 a 10.

Gracias a este segundo elemento de transmisión sin fin, que coopera con el primero, se ha realizado una unidad de modificación de la carrera del brazo de manipulación.

Debe hacerse observar que en ciertas aplicaciones en que la carrera del brazo de manipulación debe ser reducida, es igualmente posible hacer cooperar con el primer elemento de transmisión sin fin 70 un segundo elemento de transmisión sin fin que, en este caso, se halla en una relación de demultiplicación con relación al primer elemento de transmisión sin fin.

De esta manera, se reduce la carrera del brazo de manipulación 102.

Este detalle puede ser útil cuando la unidad de accionamiento 16 del dispositivo de acuerdo con la invención no permite regular como sería deseable la carrera del elemento de guía en la ranura perfilada 40.

Debe hacerse observar, sin embargo, que con un motor de mando numérico, es posible detener el movimiento del elemento de guía 36 en cualquier punto de su trayectoria y, más particularmente, en las porciones rectilíneas de la misma.

Claims (22)

1. Dispositivo de transferencia de por lo menos un objeto de una primera posición hacia una segunda posición, que comprende:

- una estructura móvil (14), portadora de un brazo de manipulación (102) equipado con por lo menos un órgano de prensión y de posicionamiento (116, 118) de por lo menos un objeto (170);

- una unidad de accionamiento (16) de la estructura móvil, que permite, por una parte, un movimiento alternativo de retracción y de extensión del brazo de manipulación, para llevar al órgano de prensión y de posicionamiento de una primera posición de extensión, en la que es apto para tomar un objeto situado en su primera posición, a una posición retraída, y luego a una posición de extensión, en la que es apto para colocar el objeto en su segunda posición y, por otra parte, un movimiento pivotante del brazo de manipulación con relación a un pivote (56), para llevar a dicho brazo de una primera dirección longitudinal, en la que el órgano de prensión y posicionamiento está frente a la primera posición del objeto, a una segunda dirección longitudinal de orientación angular diferente, en la que el órgano de prensión y de posicionamiento queda frente a la segunda posición del objeto, recubriéndose los dos movimientos, por lo menos en parte en el tiempo;

- por lo menos un elemento de guía (36) de la estructura móvil en su movimiento, desplazándose el elemento de guía según una trayectoria que tiene una porción curva que corresponde a un movimiento pivotante del brazo, quedando dispuesto el pivote (56) al exterior de la curvatura.

2. Dispositivo, según la reivindicación 1, caracterizado por el hecho de que, cuando el brazo de manipulación (102) se halla en una posición extrema correspondiente a la primera o a la segunda posición de extensión, el elemento de guía (36) es desviado con relación al pivote (56) y queda dispuesto en una posición (A, B) diametralmente opuesta a la del órgano de prensión y de posicionamiento (116, 118) del brazo.

3. Dispositivo, según las reivindicaciones 1 ó 2, caracterizado por el hecho de que el elemento de guía (36) se desplaza por el interior de una ranura perfilada (40).

4. Dispositivo, según la reivindicación 3, caracterizado por el hecho de que la ranura perfilada (40) presenta una rampa (40b) que corresponde a la porción curva de la trayectoria del elemento de guía y que permite, cuando el elemento de guía se encaja en dicha rampa por la acción de la unidad de accionamiento, provocar el movimiento pivotante del brazo según una ley de desplazamiento suave.

5. Dispositivo, según una de las reivindicaciones 1 a 4, caracterizado por el hecho de que el brazo de manipulación (102) se desplaza según una ley de desplazamiento del tipo (sin\theta) - \theta, en que \theta representa el tiempo.

6. Dispositivo, según la reivindicación 4, caracterizado por el hecho de que el perfil de la rampa (40b) es determinado conjuntamente con la unidad de accionamiento (16) para que el movimiento pivotante del brazo se lleve a cabo según una ley de desplazamiento suave.

7. Dispositivo, según una de las reivindicaciones 1 a 6, caracterizado por el hecho de que el movimiento del elemento de guía (36) es descompuesto en un primer movimiento de traslación según la primera dirección longitudinal, un movimiento pivotante y un segundo movimiento de traslación según la segunda dirección longitudinal.

8. Dispositivo, según las reivindicaciones 3 a 7, caracterizado por el hecho de que la ranura perfilada (40) tiene una forma general de L invertida.

9. Dispositivo, según una de las reivindicaciones 1 a 8, caracterizado por el hecho de que la unidad de accionamiento (16) es apta para detener el movimiento del elemento de guía (36) en cualquier punto de su trayectoria.

10. Dispositivo, según la reivindicación 9, caracterizado por el hecho de que la unidad de accionamiento presenta un motor con mando numérico.

11. Dispositivo, según una de las reivindicaciones 1 a 10, caracterizado por el hecho de que la unidad de accionamiento (16) transmite un movimiento a la estructura móvil (14) a través de un órgano de accionamiento (34).

12. Dispositivo, según la reivindicación 11, caracterizado por el hecho de que presenta una unidad (42, 70) de transformación del movimiento transmitido al órgano de accionamiento (34) en un movimiento alternativo de avance y de retroceso según una dirección longitudinal y de transmisión de dicho movimiento transformado al brazo de manipulación.

13. Dispositivo, según la reivindicación 12, caracterizado por el hecho de que la unidad de transformación y de transmisión de movimiento presenta un elemento de transmisión sin fin (70) montado alrededor de dos ejes de rotación (76, 78), espaciados longitudinalmente, presentando dicho elemento dos porciones (70a, 70b) enfrentadas que, durante un movimiento del elemento sin fin, se desplazan en sentido inverso una de la otra, según una misma dirección longitudinal.

14. Dispositivo, según la reivindicación 13, caracterizado por el hecho de que el órgano de accionamiento (34) es solidario de la porción (70a), mientras que el brazo de manipulación es solidario de la otra porción (70b).

15. Dispositivo, según una de las reivindicaciones 1 a 13, caracterizado por el hecho de que presenta una unidad (200) de modificación de la carrera del brazo de manipulación (102) entre su posición retraída y por lo menos una de sus primera y segunda posiciones de extensión.

16. Dispositivo, según las reivindicaciones 13 y 15, caracterizado por el hecho de que la unidad de modificación de la carrera del brazo presenta un segundo elemento de transmisión sin fin (200), montado alrededor de los dos ejes de rotación (76, 78) y dispuesto, con relación al primer elemento de transmisión (70), de manera que los desplazamientos respectivos de dichos elementos de transmisión (70) sean demultiplicados uno con relación al otro.

17. Dispositivo, según la reivindicación 16, caracterizado por el hecho de que el segundo elemento de transmisión sin fin (200) presenta dos porciones (200a, 200b) enfrentados que, durante un movimiento del elemento sin fin, se desplazan, respectivamente, en el mismo sentido y la misma dirección que las porciones (70a, 70b) del primer elemento, siendo solidario el brazo de manipulación (102) de la porción (200b), mientras que el órgano de accionamiento (34) es solidario de la porción (70a) del primer elemento de transmisión sin fin.

18. Dispositivo, según las reivindicaciones 13 ó 16, caracterizado por el hecho de que el elemento de transmisión sin fin (70, 200) es una correa.

19. Dispositivo, según las reivindicaciones 3 y 11, caracterizado por el hecho de que el órgano de accionamiento (34) está conectado al elemento de guía (36) que se desplaza por el interior de la ranura perfilada (40).

20. Dispositivo, según la reivindicación 19, caracterizado por el hecho de que la unidad de accionamiento (16) acciona un órgano de mando (18) con un movimiento de rotación alternativo alrededor de un eje (20) dispuesto en uno de sus extremos (18a), quedando dispuesto el órgano de mando (18) para recibir por lo menos una parte del órgano de accionamiento.

21. Dispositivo, según una de las reivindicaciones 1 a 20, caracterizado por el hecho de que el brazo de manipulación (102) va equipado con dos órganos de prensión y de posicionamiento (116, 118) de un objeto.

22. Dispositivo, según una de las reivindicaciones 1 a 21, caracterizado por el hecho de que presenta una cadena articulada (120) solidaria de una parte (88) de la estructura (14) conectada al brazo de manipulación (102) y que encierra medios de mando del órgano de prensión y de posicionamiento de un
objeto.