ES2225866T3 - Procedimiento y aparato para controlar el motor de elevacion de un ascensor. - Google Patents
Procedimiento y aparato para controlar el motor de elevacion de un ascensor.Info
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- B66B1/00—Control systems of elevators in general
- B66B1/24—Control systems with regulation, i.e. with retroactive action, for influencing travelling speed, acceleration, or deceleration
- B66B1/28—Control systems with regulation, i.e. with retroactive action, for influencing travelling speed, acceleration, or deceleration electrical
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Abstract
PARA CONTROLAR EL MOTOR DE IZAR (5) DE UN ELEVADOR QUE INCLUYE UN NUMERO DE PLATAFORMAS (8) Y EN LOS QUE INCLUYE UN NUMERO DE PLATAFORMAS (8) Y EN LOS QUE LA POTENCIA DE TRANSMISION DEL MOTOR SE GENERA USANDO UNA REFERENCIA DE VELOCIDAD Y UNA SEÑAL ANGULAR PROPORCIONAL AL GIRO DEL MOTOR DE IZAR COMO UNA SEÑAL DE REALIMENTACION. LA POSICION DE LA CABINA DEL ELEVADOR (1) RESPECTO A LA PLATAFORMA (8) SE MIDE USANDO UN DETECTOR (10) COLOCADO EN LA CABINA DE ELEVADOR. EL DETECTOR PRODUCE UNA SEÑAL DE POSICION PROPORCIONAL A LA DIFERENCIA DE ALTURA ENTRE LA PLATAFORMA Y EL SUELO DE LA CABINA DEL ELEVADOR. AL UTILIZAR ESTA SEÑAL DE POSICION CONTINUA,SE GENERA UNA REFERENCIA PARA CONTROLAR EL MOTOR DE IZAR CUANDO LA CABINA ESTA EN O CERCA DE LA PLATAFORMA.
Description
Procedimiento y aparato para controlar el motor
de elevación de un ascensor.
El presente invento se refiere a un método de
controlar el motor de elevación de un ascensor como se define en el
preámbulo de la reivindicación 1 y a un ascensor como se define en
el preámbulo de la reivindicación 10.
Se tropieza con problemas a la hora de controlar
la velocidad de un ascensor cuando éste se mueve a baja velocidad
mientras se aproxima a un rellano con el fin de pararse en él o
cuando parte de él. El comienzo del movimiento del ascensor debe ser
suave y estar libre de sacudidas. Con el fin de permitir que la
cabina del ascensor, en particular, comience a moverse de manera
suave y sin sacudidas, el motor de elevación del ascensor es
controlado, usualmente, empleando una referencia de velocidad
ajustada con este fin y un controlador de velocidad con
realimentación. El elemento de realimentación utilizado es,
típicamente, un tacómetro que mide la velocidad a partir del árbol
del motor, dando un voltaje o una frecuencia de impulsos
proporcional a la velocidad. El elemento de realimentación empleado
usualmente en el controlador de velocidad del ascensor es un
tacómetro de tensión continua cuya tensión de salida es directamente
proporcional a la velocidad de rotación del motor, que puede
utilizarse para determinar la velocidad del ascensor en dirección
vertical. El control de la velocidad del ascensor constituye un
problema cuando éste se mueve a baja velocidad mientras se acerca a
un rellano con el fin de detenerse en él o cuando parte de él. En el
caso de ascensores con engranajes, la transición desde una condición
de fricción estática a una condición en la que predomina la fricción
cinética, es particularmente difícil de gestionar. La cabina del
ascensor no siempre se mueve como sería de esperar cuando se observa
la velocidad del árbol del motor. Las guías del ascensor,
especialmente las guías deslizantes, pueden estar tan apretadas que,
para superar la fricción estática al partir el ascensor, se requiere
un considerable par motor "extra" antes de que el árbol del
motor comience a girar. Esto se aplica, también, a la maquinaria de
elevación, en la que ha superarse la fricción estática de los
cojinetes. La fricción interna de los cojinetes y de la maquinaria
de elevación es especialmente significativa en ascensores con
engranajes. Se presenta fácilmente una situación en la que la
referencia de velocidad y, con frecuencia, también la diferencia de
velocidad, resulta ser francamente grande antes de vencer la
fricción estática. Es prácticamente imposible corregir cualesquiera
vibraciones de gran magnitud de la cabina del ascensor si la
corrección se basa en la observación del giro del árbol del motor.
Cuando la cabina del ascensor comience finalmente a moverse, no es
posible, detectando la velocidad del árbol del motor, evitar que se
sienta una sacudida de la cabina. Esto es especialmente cierto si,
debido al alargamiento de los cables, se almacena energía en los
cables del ascensor y ésta es luego descargada cuando la fricción
estática pasa a convertirse en fricción cinética, de menor magnitud
que la fricción estática. El problema puede considerarse como
originado por la ausencia de información de realimentación correcta,
suficientemente exacta y generada en el momento adecuado acerca de
la posición y/o de la condición de movimiento de la cabina del
ascensor.
Cuando comienza a moverse el ascensor, debe haber
una forma de reducir el par a tiempo desde el nivel necesario para
vencer la fricción estática hasta un valor correspondiente a la
condición de movimiento de la cabina y la fricción cinética del
sistema, pero como tampoco se dispone de información directa acerca
de la medida de la velocidad de la cabina si no solamente de una
señal tacométrica que no puede incluir datos relativos al
alargamiento de los cables ni otras diferencias predominantes en el
sistema entre los datos del tacómetro y la condición de movimiento
real de la cabina, es probable que el motor continúe generando el
par correspondiente a la fricción estática más tiempo del necesario.
De este modo, cuando la cabina empieza a moverse, el sistema produce
fácilmente una sacudida al arrancar que, luego, continúa en forma de
oscilación decreciente.
Para proporcionar una solución al problema
relacionado con las sacudidas y la oscilación al arrancar, se ha
propuesto colocar un acelerómetro en la cabina. En este caso, la
señal de aceleración obtenida a partir del acelerómetro sería
convertida en una señal de velocidad de la cabina, que se utilizaría
además para ajustar la velocidad de la cabina en lugar de la
velocidad del árbol del motor. No obstante, el acelerómetro es un
componente costoso y sensible y su señal de salida exige un
amplificador de gran calidad para conseguir una señal fiable.
El ajuste usual durante el arranque de un
ascensor supone el uso de un dispositivo de ponderación electrónico
que mida el par de torsión en el árbol del motor mediante zapatas de
freno. La salida del dispositivo de ponderación es hecha pasar a un
regulador que controla el par del motor de tal manera que anule el
par resultante de la carga, dicho de otro modo que el par que actúe
sobre el dispositivo de ponderación se ajuste a cero. Sin embargo,
este tipo de ajuste en el arranque exige soluciones de zapatas de
freno mecánicas costosas para la maquinaria, los elementos del
dispositivo de ponderación son susceptibles a las averías, y,
siempre, antes de utilizar un ascensor, ha de calibrarse la
electrónica del dispositivo de ponderación para adaptarla al
ascensor particular.
Uno de los factores generadores de problemas es
la ausencia de datos de posición suficientemente correctos cuando el
ascensor se mueve cerca de un rellano a baja velocidad, es decir,
casi a velocidad 0. Si bien la señal del tacómetro proporciona una
resolución francamente buena en cuanto a los datos de velocidad,
incluso para velocidad bajas, los datos de posición obtenidos a
través de cálculos realizados a partir de la señal tacométrica,
pueden diferenciarse claramente de los relativos a la posición real
de la cabina del ascensor.
El documento US 4.515.247 describe un sistema de
ascensor de acuerdo con el preámbulo de las reivindicaciones 1 y 10.
En este sistema, la salida de accionamiento del motor se controla
utilizando una señal de realimentación que depende de la magnitud de
una señal de velocidad angular relacionada con una referencia de
velocidad proporcional al giro del motor de elevación. Además, la
posición de la cabina del ascensor con relación al rellano se mide
utilizando un perceptor montado en la cabina del ascensor y
destinado a proporcionar una señal de posición que es proporcional a
la diferencia de altura entre el rellano y el suelo de la cabina del
ascensor.
Para satisfacer las necesidades y resolver los
problemas descritos en lo que antecede, se presentan, como invento,
un ascensor y un método de controlar el motor de elevación de un
ascensor. El método del invento se caracteriza por el contenido de
la parte caracterizante de la reivindicación 1. El ascensor del
invento se caracteriza por el contenido de la parte caracterizante
de la reivindicación 10. Realizaciones particulares del invento se
caracterizan por las particularidades contenidas en las otras
reivindicaciones.
Las ventajas que se consiguen mediante el invento
incluyen las siguientes:
- -
- La solución del invento resulta fácil de incorporar en la práctica utilizando modernos sistemas de control basados en microprocesadores.
- -
- La sacudida que se produce durante el arranque cuando el ascensor comienza a moverse se elimina o, por lo menos, se reduce de manera clara.
- -
- Como el controlador de velocidad recibe realimentación acerca de la posición y de la velocidad de la cabina durante todo el proceso de arranque, se detecta por ejemplo el momento en que se vence la fricción estática de las zapatas de guía deslizantes de la cabina incluso con un ligero movimiento de la cabina. Esto hace posible ajustar el par del motor a tiempo a un valor correspondiente a la condición de velocidad de la cabina.
- -
- Pueden eliminarse las posibles oscilaciones posteriores originadas por una sacudida durante el arranque ajustando activamente el motor sobre la base de información real.
- -
- Puede conseguirse un ajuste preciso y rápido en el arranque sin recurrir a electrónica adicional costosa.
- -
- El freno operativo, tanto si está incorporado en el motor como si está incorporado en forma de parte separada, no tiene que estar provisto de elementos de dispositivo de ponderación, evitándose así la necesidad de su calibración.
- -
- El invento resulta perfectamente adecuado para utilizarlo en la nivelación.
- -
- Al partir de un rellano, se obtiene rápidamente una correcta señal de realimentación acerca del movimiento del ascensor.
- -
- Incluso a bajas velocidades, pueden obtenerse datos relativos a la velocidad de la cabina mediante cálculos realizados a partir de los datos de posición de la cabina sin utilizar costosos detectores adicionales.
- -
- El invento es aplicable en proyectos de modernización de ascensores, permitiendo mejorar de manera sencilla las características de comportamiento de los ascensores relacionadas con la llegada a un rellano y la partida desde un rellano.
En lo que sigue, se describe el invento con ayuda
de un ejemplo de aplicación haciendo referencia a los dibujos
adjuntos, en los que:
la Fig. 1 presenta un diagrama de un ascensor que
incorpora el invento,
la Fig. 2 ofrece una señal proporcionada por un
perceptor del tipo de transductor lineal,
la Fig. 3 ilustra una realización del invento en
forma de diagrama de bloques sencillo,
la Fig. 4 presenta un diagrama de bloques de otra
realización del invento,
la Fig. 5 muestra un diagrama de bloques de
todavía otra realización del invento, y
la Fig. 6 presenta otra realización del invento
en forma de diagrama de bloques sencillo.
El perceptor lineal es un componente que
proporciona una corriente u otra señal proporcional a la distancia
existente entre el perceptor y un punto de referencia. En el
presente invento, esta señal se utiliza en el ajuste de la
deceleración y en el control del arranque del ascensor. Utilizando
un perceptor lineal, pueden medirse la posición y la velocidad del
ascensor cuando éste se encuentra dentro de un intervalo de
distancia dado respecto al rellano, y el resultado se utiliza como
señal de realimentación en el control del motor de elevación del
ascensor. Cuando el ascensor está siendo preparado para su arranque
y se abren los bastidores de freno, los datos de posición obtenidos
a partir del perceptor lineal pueden utilizarse para controlar el
motor de elevación de manera que este mantenga a la cabina del
ascensor inmóvil hasta que se suelte el freno y el ascensor comience
a desplazarse de acuerdo con un control. Un perceptor lineal
preferido aplicable es el perceptor del tipo VAC VACUUMSCHMELZE T
60500-X5810-X010-51,
que proporciona una señal lineal proporcional a la posición del
perceptor con relación a un imán que actúa como punto de referencia
de posición en una distancia de desplazamiento de 150 mm.
La Fig. 1 es una representación diagramática de
un ascensor. Suspendidos de cables 3 de elevación hay una cabina 1
de ascensor y un contrapeso 2. Los cables de elevación corren en
torno a la polea de tracción 4 de la máquina elevadora. La polea de
tracción es accionada por un motor de elevación 5. El giro de la
polea de tracción es vigilado por medio de un tacómetro 6 que está
situado en el árbol 7 que es hecho girar por el motor de elevación.
El ascensor sirve a varios rellanos 8. En conjunto con los rellanos
hay puntos de referencia de posición consistentes en imanes 9,
estando provisto cada rellano, preferiblemente, de uno de ellos.
Situado en la cabina del ascensor hay un perceptor 10 del tipo de
transductor lineal que genera una señal dependiente de las
posiciones relativas del perceptor y del imán uno con respecto a
otro. El perceptor y el imán están situados uno con relación a otro
y con respecto a la cabina del ascensor y el rellano de manera que
se obtenga una señal lineal cuando el umbral de la cabina y el
umbral del rellano se encuentran dentro de un intervalo de distancia
dado uno con respecto a otro. Conjuntamente con la polea 4 de
tracción hay una superficie 11 de freno para la zapata 12 de freno
del freno operativo del ascensor.
La Fig. 2 representa la señal 13 proporcionada
por un perceptor del tipo de transductor lineal típico situado en la
cabina del ascensor cuando éste está desplazándose a una velocidad
constante pasando por un piso. La señal obtenida se presenta en
función del tiempo. De esta manera, se mide la posición de la cabina
del ascensor en movimiento en el pozo del ascensor con relación al
rellano utilizando un perceptor que está situado en la cabina del
ascensor y que proporciona una señal de posición proporcional a la
diferencia de altura existente entre el rellano y el piso de la
cabina del ascensor. Utilizando la señal de posición, es posible
generar una referencia para controlar el motor de elevación en el
rellano y cerca de él. Incluso si la señal de posición obtenida a
partir del perceptor lineal fuese convertida por medio de un
convertidor analógico a digital a una forma utilizable por un
controlador digital, la señal convertida sería sustancialmente
continua en cuanto a las características de movimiento del ascensor
y a su ajuste. Por ejemplo, utilizando una conversión de 10 bitios
con un perceptor cuya longitud fuese de 150 mm, se conseguiría una
resolución de posición de aproximadamente 0,15 mm. Tal resolución de
posición significa que aún cuando la señal en su forma convertida
cambiase realmente de manera escalonada, resulta ser prácticamente
una señal de variación continua en cuanto al ajuste de posición.
La Fig. 3 presenta una realización del invento en
forma de sencillo diagrama de bloques. Cuando el ascensor está
comenzando a moverse, los datos 21 de distancia proporcionados por
el perceptor 10 lineal, están siendo leídos y utilizados por el
sistema de control del motor para generar una referencia de
velocidad; en otras palabras, se está vigilando de manera directa la
posición de la cabina 1 con relación al rellano 8. La salida 25 de
una unidad 22 de servocontrol PI, es decir, el accionamiento del
motor, se ajusta sobre la base de la señal tacométrica 23 y de la
referencia 24 de velocidad. En una unidad 26 de cambio de escala de
la señal de realimentación de distancia, los datos 21 de distancia
se cambian de escala para obtener una señal s adecuada para la
generación de una referencia de velocidad. Esta señal s es una
variable en la función V_{ref} = f(s), cuyo valor
instantáneo es la referencia de velocidad instantánea. Durante el
arranque, el uso de una señal 21 de distancia como ayuda para formar
una referencia 24 de velocidad tiene el efecto de que, cuando por
ejemplo la distancia hasta el rellano comienza a aumentar desde cero
en la dirección positiva, al motor 5 se le alimenta una referencia
de velocidad que obliga a la cabina del ascensor a volver a su
posición primitiva. Por tanto, cuanto mayor sea la distancia
positiva desde el rellano, mayor será la referencia de velocidad
negativa a alimentar al accionamiento del motor. Al mismo tiempo, se
suelta el freno 12. El freno es, preferiblemente, un freno del tipo
de liberación lenta; en otras palabras, tarda más el freno en ser
liberado que el tiempo que transcurriría antes de la ocurrencia de
un cambio de los datos de realimentación cuando comienza a moverse
el ascensor. Una vez que se ha soltado el freno 12, el ascensor
puede ser accionado con la referencia de velocidad normal utilizando
un tacómetro de corriente continua o similar para proporcionar la
realimentación de velocidad. La señal s obtenida cambiando de escala
a partir de los datos 21 de distancia se utiliza para el ajuste de
arranque cuando se está soltando el freno. Una vez suelto el freno,
se ajusta el movimiento del ascensor y éste es accionado sobre la
base de una referencia de velocidad generada en forma usual.
La Fig. 4 presenta otra realización del invento
en forma de diagrama de bloques sencillo. En esta realización, se
selecciona la primera de señales de realimentación diferentes por
ser la más adecuada para la condición de movimiento y la posición
del ascensor. La selección de realimentación se realiza mediante una
unidad 126 de selección de realimentación y de cambio de escala, que
selecciona la señal tacométrica 127 o la señal 121 de perceptor
lineal para uso como señal 123 de realimentación. Dependiendo de la
selección de la señal de realimentación se toma una decisión acerca
de si el motor ha de ser controlado principalmente sobre la base del
control de posición o sobre la base del control de velocidad,
seleccionándose también por tanto si el ascensor ha de ser accionado
sobre la base de la referencia 128 de posición o sobre la base de la
referencia 124 de velocidad. Un método ventajoso consiste en cambiar
de la realimentación de posición a la realimentación de velocidad
después de que el ascensor ha avanzado en una distancia prefijada
desde el nivel de arranque o después de haber transcurrido un
período de tiempo prefijado. La decisión puede tomarse también sobre
otras bases. Al llegar al piso de destino, el cambio de
realimentación de velocidad a realimentación de posición puede
efectuarse, por ejemplo, después de haberse establecido, a partir de
la señal tacométrica, que la cabina del ascensor se encuentra a una
distancia del rellano tal que el perceptor lineal generará una señal
lineal. La unidad 126 de selección y de cambio de escala se ocupa
también de adaptar la señal al circuito de control del motor en la
forma requerida. El tacómetro 6 proporciona una señal 127
proporcional a la velocidad del motor de elevación, que es utilizada
como señal de realimentación durante la mayor parte del paso de la
cabina 1 del ascensor desde el piso de arranque al piso de
destino.
Cuando el ascensor abandona un piso, se leen los
datos de distancia 121 relacionados con la cabina 1 del ascensor
proporcionados por el perceptor 10 lineal para ser utilizados como
realimentación en el control del motor. Cuando el ascensor está
partiendo, se ajusta la salida 125 de la servounidad 122 de
controlador PI del sistema de control del motor para llevar a cabo
el control de la posición sobre la base de la referencia 128 de
posición y la señal 123 de realimentación seleccionada basándose en
los datos 121 de distancia. Cuando el ascensor comienza a ponerse en
marcha ocurre lo siguiente. El controlador de posición compara los
datos de posición basándose en la señal de perceptor lineal para la
referencia de posición y, basándose en la diferencia existente entre
la referencia de posición y los datos de posición, emite como salida
una referencia de par para el motor. Al arrancar, se aplica una
referencia de posición cero en primer lugar hasta que se suelta el
freno. Se obtiene la realimentación a partir del perceptor lineal.
Después de esto, el sistema comienza a cambiar la referencia de
posición de manera que la cabina del ascensor se moverá con una
aceleración y un cambio de aceleración prefijados. El movimiento del
árbol del motor puede diferenciarse del movimiento correspondiente
de la cabina del ascensor, pero durante el arranque, resulta
importante conseguir un movimiento suave y libre de sacudidas de la
cabina. Una vez que se ha puesto en marcha el ascensor, en un punto
prefijado o cuando se haya alcanzado el fin del margen del perceptor
lineal, el sistema cambia de un control de ajuste de posición a un
control de ajuste de velocidad. La señal de realimentación es tomada
ahora del tacómetro. Para este cambio, el término integral para el
control de posición es transferido al término integral para el
control de velocidad y se fija el valor inicial de la referencia de
velocidad al valor de velocidad predominante medido a partir del
árbol del motor por el tacómetro.
El diagrama de bloques de la Fig. 5 presenta una
realización diferente del invento. La salida 225 de control del
motor es generada en la unidad 222 de accionamiento. La unidad de
accionamiento es controlada por las referencias 202 y 201 basándose
en posición y velocidad. La unidad 222 de accionamiento es
controlada mediante el uso de la referencia 202 o de la referencia
201 o por el efecto combinado de las referencias 202 y 201,
dependiendo de la posición y de la condición de movimiento de la
cabina del ascensor. La referencia 202 basada en la velocidad es
generada por un controlador 212 de velocidad y la referencia basada
en la posición es generada en un controlador 211 de posición. La
señal 227 de velocidad obtenida a partir del tacómetro 6 es
realimentada al controlador 212 de velocidad y la señal 221 de
posición obtenida a partir del perceptor lineal 10 es realimentada
al controlador 211 de posición. El controlador 212 de velocidad es
controlado por medio de una referencia 224 de velocidad almacenada
en la memoria 210 o generada por separado. Por integración, una
unidad integradora 228 genera, a partir de la referencia de
velocidad una referencia 223 de posición que se utiliza para
controlar el controlador 211 de posición. La señal 227 de velocidad
es utilizada para controlar la generación de factores de ponderación
relativos k1 y k2 para control de posición y de control de
velocidad. La ponderación del control de posición y del control de
velocidad se efectúa como sigue. Cuando la cabina del ascensor se
mantiene parada en un rellano 8, el factor de ponderación k1 para el
control de posición es 1 y el factor de ponderación k2 para el
control de velocidad es 0. Cuando la velocidad del ascensor aumenta
de cero a un límite prefijado, los factores de protección cambian
pasando del valor 1 al valor 0 y del valor 0 al valor 1. Al inicio
de un recorrido, la velocidad límite prefijada se alcanza siempre
antes de que la cabina del ascensor haya sobrepasado el punto hasta
el cual se extiende el margen lineal del perceptor lineal. La
ponderación 226 es controlada por la señal 227 de velocidad obtenida
a partir del tacómetro. La suma del factor k1 de ponderación para el
control de posición y del factor k2 de ponderación para el control
de velocidad, es igual a 1. Preferiblemente, k1 se reduce y k2 se
aumenta de manera progresiva a medida que cambia la velocidad de
cero hasta el límite de velocidad prefijado. Para velocidades
superiores al límite prefijado, k1 = 0 y k2 = 1.
Cuando la cabina del ascensor se encuentra entre
pisos fuera del margen linealmente dependiente de la posición de la
señal 13 del perceptor lineal, el movimiento de la cabina del
ascensor es controlado exclusivamente por regulación de la
velocidad, aún cuando la velocidad sea baja.
La Fig. 6 presenta un sencillo diagrama de
bloques de otra realización del invento. En esta realización, se
selecciona aquella de las señales de realimentación de velocidad que
mejor se adecúe a la posición y a la condición de movimiento del
ascensor. La selección de realimentación se realiza mediante la
unidad 326 de selección de realimentación y cambio de escala que
selecciona la señal tacométrica 327 o la señal 321 de perceptor
lineal para utilizarla como señal de realimentación 323. Cuando el
ascensor está partiendo de un piso, la decisión de cambiar de
realimentación de posición a realimentación de velocidad puede
tomarse, por ejemplo, una vez que se ha alcanzado una distancia
prefijada desde el piso de partida o una vez que ha transcurrido un
periodo de tiempo prefijado a contar desde el momento del arranque.
Al llegar al piso de destino, el cambio de realimentación de
velocidad a realimentación de posición puede efectuarse, por
ejemplo, una vez que se ha establecido, a partir de la señal
tacométrica, que la cabina del ascensor se encuentra a una distancia
del rellano tal que el perceptor lineal generará una señal
lineal.
La unidad 326 de selección y cambio de escala se
ocupa también de adaptar la señal en la forma requerida al circuito
de control del motor. El tacómetro 6 genera una señal 327
proporcional a la velocidad del motor de elevación, que es utilizada
como señal de realimentación durante la mayor parte del paso de la
cabina 1 del ascensor desde el piso de arranque hasta el piso de
destino. Cuando el ascensor deja un piso o se está parando en él,
los datos de distancia 321 relacionados con la cabina 1 del ascensor
proporcionados por el perceptor lineal 10 están siendo leídos para
ser utilizados como realimentación en el control del motor.
En cada rellano 8, puede leerse de manera precisa
la distancia recorrida por la cabina 1 merced al perceptor lineal
10. Como el tiempo que tarda la cabina en moverse en esta distancia
también es conocido, dado el número de períodos de ajuste de la
velocidad puede calcularse la velocidad de la cabina. Como esta
velocidad es cambiada de escala en forma adecuada y utilizada como
realimentación en el controlador de velocidad, es decir, como
realimentación en la servounidad 322 de controlador PI del sistema
de control del motor, la salida 325 de la servounidad 322 de
controlador PI se ajusta sobre la base de la señal de realimentación
323 seleccionada y la referencia 324 de velocidad.
Es evidente, para un experto en la técnica, que
las realizaciones del invento no están limitadas a los ejemplos
descritos en lo que antecede sino que pueden hacerse variar dentro
del alcance de las reivindicaciones que se ofrecen a continuación.
Por ejemplo, la disposición utilizada para medir la distancia en un
rellano puede basarse en otros métodos, por ejemplo, el uso de un
perceptor óptico de posición, en lugar de la detección de un campo
magnético. Es evidente además para un experto en la técnica que el
accionamiento del motor puede configurarse de manera diferente.
También es evidente que aunque los ejemplos presentados describen
fundamentalmente el invento con respecto a la partida de un ascensor
desde un piso, el invento también es aplicable al control de la
parada del ascensor en un piso.
Claims (18)
1. Método de controlar el motor (5) de elevación
de un ascensor para proporcionar acceso a una pluralidad de rellanos
(8), que comprende las operaciones de:
- -
- aplicar una señal de realimentación para controlar la salida (25, 125, 225, 325) de accionamiento del motor, dependiendo dicha señal de la magnitud de una señal de velocidad angular relacionada con una referencia de velocidad y/o con una señal (23, 127, 227, 327) de desplazamiento angular proporcional a la rotación del motor de elevación, y
- -
- medir la posición de la cabina (1) del ascensor con relación al rellano (8) utilizando un perceptor (10) montado en la cabina del ascensor y destinado a proporcionar una señal de posición (21, 121, 221, 321) proporcional a la diferencia de altura existente entre el rellano y el pozo de la cabina del ascensor,
caracterizado porque dicho
perceptor (10) está destinado a proporcionar una señal de posición
sustancialmente continua, incluyendo además dicho método las
operaciones
de:
- -
- utilizar dicha señal de posición sustancialmente continua para generar una señal de referencia o de realimentación; y
- -
- aplicar dicha señal de referencia o de realimentación para controlar el motor de elevación sólo cuando la cabina se encuentre en un rellano o cerca de él.
2. Método de acuerdo con la reivindicación 1,
caracterizado porque cuando la cabina del ascensor está
partiendo de un rellano o está deteniéndose en un rellano, se
utiliza una referencia de posición en la generación de la salida de
accionamiento del motor cuando la cabina se encuentra en el rellano
o cerca de él, y porque se obtiene la realimentación para el control
del motor de elevación a partir de la señal (127, 227) de velocidad
cuando se utiliza la referencia de velocidad y a partir de la señal
de posición (121, 221) cuando se utiliza la referencia de
posición.
3. Método de acuerdo con la reivindicación 2,
caracterizado porque la elección entre el control basado en
la referencia (128, 223) de posición y el control basado en la
referencia (124, 224) de velocidad se cambia sobre la base de la
distancia entre la cabina (1) del ascensor y el rellano (8).
4. Método de acuerdo con la reivindicación 2,
caracterizado porque la elección entre el control basado en
la referencia (128, 223) de posición y el control basado en la
referencia (124, 224) de velocidad se cambia sobre la base de la
velocidad de la cabina (1) del ascensor.
5. Método de acuerdo con una cualquiera de las
reivindicaciones 2-4, caracterizado porque el
control del motor de elevación se cambia entre un control basado en
la referencia (128, 223) de posición y un control basado en la
referencia (124, 224) de velocidad mediante un control basado en una
referencia de posición y mediante un control basado en una
referencia de velocidad.
6. Método de acuerdo con la reivindicación 1,
caracterizado porque cuando la cabina del ascensor está
partiendo de un rellano o está deteniéndose en un rellano, se genera
una referencia (25, 125, 225, 325) para el control del motor de
elevación con ayuda de la señal de posición y porque la señal de
posición se considera como una señal continua y que puede variar de
manera continuada.
7. Método de acuerdo con las reivindicaciones 1 a
6, caracterizado porque la señal de posición se utiliza como
señal de realimentación en el control del motor de elevación.
8. Método de acuerdo con las reivindicación 7,
caracterizado porque la señal de posición se selecciona para
utilizarla como señal de realimentación cuando el ascensor se está
moviendo a baja velocidad cerca de un rellano mientras que, de otra
manera, se selecciona la señal de velocidad.
9. Método de acuerdo con las reivindicaciones 1 a
6, caracterizado porque la señal de posición es utilizada
para generar una referencia de velocidad
(V_{ref}=f(s)).
(V_{ref}=f(s)).
10. Ascensor para servir a una pluralidad de
rellanos (8) y que incluye un aparato para controlar su motor (5) de
elevación, incluyendo dicho aparato de control:
- medios perceptores para percibir en el motor de elevación por lo menos una de entre la velocidad angular (23, 127, 227, 327) y un desplazamiento angular proporcional a la rotación del árbol de accionamiento y para alimentar una o más señales representativas de la misma;
- medios generadores de señal para recibir dicha al menos una señal percibida y para generar, con relación a una señal de referencia correspondiente, una señal de realimentación a partir de ella;
- medios de control para controlar la salida de accionamiento (25, 125, 225, 325) de dicho motor de elevación de acuerdo con dicha señal de realimentación; y
- medios generadores de señales de posición que comprenden al menos un punto de referencia de posición unido de manera inmóvil en el pozo de ascensor en relación con un rellano (8), y un perceptor (10) montado en la cabina del ascensor, estando destinados dichos medios generadores de señal de posición de modo que, en uso, dicho perceptor mide la posición de la cabina con relación al punto de referencia de posición,
caracterizado porque dicho
perceptor proporciona una señal de posición sustancialmente continua
(21, 121, 221, 321) proporcional a la diferencia de altura existente
entre el rellano y el piso de la cabina del ascensor; por lo que
dichos medios de control reciben dicha señal de posición (21, 121,
221, 321) sustancialmente continua procedente de dicho perceptor
(10) con el fin de realizar el control sobre el motor de elevación
cada vez que la cabina del ascensor se encuentra en un rellano o
cerca de
él.
11. Ascensor de acuerdo con la reivindicación 10,
caracterizado porque en cada rellano (8) hay previsto un
punto (9) de referencia de posición.
12. Ascensor de acuerdo con la reivindicación 11,
caracterizado porque la salida de accionamiento del motor
puede ser controlada sobre la base de la referencia de posición
cuando la cabina se encuentra en un rellano o cerca de él, y porque
la realimentación se obtiene a partir de la señal de velocidad (127,
227, 327) cuando se utiliza la referencia de velocidad y a partir de
la señal de posición (121, 221, 321) cuando se utiliza la referencia
de posición.
13. Ascensor de acuerdo con la reivindicación 10
o la reivindicación 12, caracterizado porque la señal de
posición es la señal de realimentación en el control del motor de
elevación.
14. Ascensor de acuerdo con la reivindicación 13,
caracterizado porque el aparato comprende una unidad (126,
326) destinada a seleccionar la señal de velocidad o la señal de
posición para uso como señal de realimentación (123, 323).
15. Ascensor de acuerdo con la reivindicación 10
o la reivindicación 12, caracterizado porque la referencia de
velocidad (V_{ref} = f(s)) se forma en función de la señal
de posición.
16. Ascensor de acuerdo con una cualquiera de las
reivindicaciones 11-15, caracterizado porque
el aparato comprende una unidad prevista para seleccionar la señal
de velocidad o la señal de posición para uso como señal de
realimentación y la referencia de velocidad o la referencia de
posición para uso como referencia.
17. Ascensor de acuerdo con una cualquiera de las
reivindicaciones 11-16, caracterizado porque
para el control del accionamiento del motor, el aparato comprende un
controlador de posición que utiliza realimentación de posición y un
controlador de velocidad que utiliza realimentación de velocidad y
una unidad (226) prevista para proporcionar una ponderación al
efecto relativo del controlador de posición y del controlador de
velocidad.
18. Ascensor de acuerdo con una cualquiera de las
reivindicaciones 10-17, caracterizado porque
el sistema de tratamiento de señales del aparato trata la señal de
posición (13) como una señal continua y que puede variar
continuamente.
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