EP4739550A1 - Verfahren zur ortung eines gestohlenen fahrzeugs - Google Patents
Verfahren zur ortung eines gestohlenen fahrzeugsInfo
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Abstract
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Ortung eines gestohlenen Fahrzeugs (2). Bei einem Diebstahl des Fahrzeugs (2) wird ein Suchantrag (SA) zur Suche des Fahrzeugs (2) an einen Backendserver (3) übermittelt, wobei von dem Backendserver (3) dann ein Sammelauftrag (A) zum Sammeln von Sensordaten (D1 bis Dn), welche ortspezifische Informationen (OI) enthalten und mittels Onboardsensoren (5.1 bis 5.n) des Fahrzeugs (2) erfasst werden, an das Fahrzeug (2) übermittelt wird. Mittels der Onboardsensoren (5.1 bis 5.n) werden daraufhin Sensordaten (D1 bis Dn) erfasst und an den Backendserver (3) übermittelt. Mittels des Backendservers (3) werden ortspezifische Informationen (OI) aus den übermittelten Sensordaten (D1 bis Dn, D1' bis Dn') extrahiert und eine Ortung des Fahrzeugs (2) wird durch einen Abgleich der ortspezifischen Informationen (OI) mit in einer digitalen Karte (7) hinterlegten Ortsinformationen (KOI) durchgeführt.
Description
Verfahren zur Ortung eines gestohlenen Fahrzeugs
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Ortung eines gestohlenen Fahrzeugs.
Aus der DE 102009 028297 A1 ist ein Verfahren zum Orten eines gestohlenen oder verunglückten Fahrzeugs bekannt, bei dem vorgesehen ist, dass eine Position des Fahrzeugs mittels eines am Fahrzeug angeordneten Positionserfassungsmittels bestimmt wird, dass eine Güte der Positionsbestimmung bewertet wird und dass die ermittelte Position sowie die bewertete Güte zu einer Zentrale übermittelt werden, wobei die Übermittlung mittels einer am Fahrzeug angeordneten Einrichtung zum automatischen Übermitteln der Position erfolgt.
Aus der DE 19649 136 A1 ist ein Ortungssystem zur Auffindung entwendeter Fahrzeuge bekannt. Das Ortungssystem umfasst eine Kombination aus
- einer Satellitenstation im All mit einem Empfangsteil und einem Sendeteil mit Datenübertragungsverbindungen zum Senden und Empfangen von Daten für eine Fahrzeugerkennung von und zu einem Computer bei einem Suchenden sowie von und zu einem decodierbaren Mikrochip eines gesuchten Fahrzeugs;
- einem Sender und Empfänger im Fahrzeug in Form des Mikrochips, wobei die Fahrzeugerkennung im Mikrochip codiert ist, der Sender und Empfänger durch eine Stromversorgung im Fahrzeug betrieben wird und der Mikrochip für Dritte möglichst unerkennbar im Fahrzeug untergebracht ist sowie
- dem Computer für eine Speicherung und Bereitstellung von Daten zur Fahrzeugerkennung mit einem Sender und einem Empfänger zur Übermittlung der Daten zur Satellitenstation und zum Empfang der Daten von der Satellitenstation.
Weiterhin ist aus der DE 102008 023 970 A1 ein Verfahren zur Erkennung von verkehrsrelevanten Informationen in einem fahrenden Fahrzeug bekannt, bei dem
Bilddaten eines visuellen Sensors und Kartendaten eines Navigationssystems zur Erkennung jeweils vorausgewertet und Ergebnisse der Vorauswertung zusammengeführt und interpretiert werden. Die Bilddaten werden in einer ersten Szeneninterpretation nach enthaltenen verkehrsrelevanten Informationen durchsucht und auf relevante Bilddaten verdichtet. Die Kartendaten werden in einer zweiten Szeneninterpretation nach enthaltenen verkehrsrelevanten Informationen durchsucht und auf relevante Kartendaten verdichtet. Die relevanten Bilddaten und die relevanten Kartendaten werden einem Regelwerk und einem Zustandsautomaten zur Interpretation der Bild- und Kartendaten zugeführt, wobei das Regelwerk die Bilddaten und die Kartendaten auswertet und eine auszuführende Aktion an den Zustandsautomaten weitergibt. Der Zustandsautomat führt aufgrund der auszuführenden Aktion eine Transition in seinem Zustandsraum mit vordefinierten Zuständen durch und gibt eine dem Zustand oder der Transition zugeordnete Information aus.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zu Grunde, ein neuartiges Verfahren zur Ortung eines gestohlenen Fahrzeugs anzugeben.
Die Aufgabe wird erfindungsgemäß gelöst durch ein Verfahren, welches die im Anspruch 1 angegebenen Merkmale aufweist.
Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche.
In dem Verfahren zur Ortung eines gestohlenen Fahrzeugs wird erfindungsgemäß bei einem Diebstahl des Fahrzeugs ein Suchantrag zur Suche des Fahrzeugs an einen Backendserver übermittelt, wobei dann von dem Backendserver ein Sammelauftrag zum Sammeln von Sensordaten, welche ortspezifische Informationen enthalten und mittels Onboardsensoren des Fahrzeugs erfasst werden, an das Fahrzeug übermittelt wird. Daraufhin werden mittels der Onboardsensoren Sensordaten erfasst und an den Backendserver übermittelt, wobei mittels des Backendservers ortspezifische Informationen aus den übermittelten Sensordaten extrahiert werden und eine Ortung des Fahrzeugs durch einen Abgleich der ortspezifischen Informationen mit in einer digitalen Karte hinterlegten Ortsinformationen durchgeführt wird.
Nach einem Diebstahl eines Fahrzeugs ist eine schnelle und zuverlässige Ortung desselben erforderlich, um dieses aufzufinden. Fahrzeugdiebe verwenden jedoch häufig so genannte GPS-Störsender, um eine Ortung mittels GPS-Daten zu unterbinden. Mittels des vorliegenden Verfahrens kann auch bei Nutzung eines solchen GPS-Störsenders
einfach und zuverlässig eine aktuelle Position des Fahrzeugs bestimmt werden. Zur Erfassung der Sensordaten können in besonders vorteilhafter Weise bereits im Fahrzeug verbaute Sensoren verwendet werden. Dies ermöglicht wiederum eine Realisierung des Verfahrens mit einem besonders geringen zusätzlichen Hardwarebedarf im Fahrzeug.
In einer weiteren möglichen Ausgestaltung des Verfahrens werden in einer Filterung aus den Sensordaten vor der Übermittlung vom Fahrzeug an den Backendserver
- personenbezogene Daten anderer Verkehrsteilnehmer und/oder
- fahrzeugbezogene Daten anderer Verkehrsteilnehmer entfernt. Dies ermöglicht einen Schutz personenbezogener und/oder fahrzeugbezogener Daten, so dass die Ortung des Fahrzeugs ohne Verletzung von Datenschutzerfordernissen sicher erfüllt werden kann.
In einer weiteren möglichen Ausgestaltung des Verfahrens werden als Sensordaten mittels zumindest einer Kamera erfasste Bilddaten verwendet. Mittels einer Kamera erfasste Bilddaten einer Fahrzeugumgebung eignen sich besonders zu einer zuverlässigen Ermittlung ortsspezifischer Informationen, wobei Kameras robust, kostengünstig verfügbar und häufig bereits Bestandteil von Fahrzeugen sind. Auch können in mittels Kameras erfassten Bilddaten durch eine Bilderkennung besonders einfach und zuverlässig personenbezogene und/oder fahrzeugbezogene Daten detektiert und gefiltert werden.
In einer weiteren möglichen Ausgestaltung des Verfahrens werden die ortspezifischen Informationen aus in den Bilddaten dargestellten Verkehrsschildern extrahiert. Dies kann besonders zuverlässig mittels eines so genannten Verkehrszeichenerkennungs- Algorithmus erfolgen.
In einer weiteren möglichen Ausgestaltung des Verfahrens werden als Verkehrsschilder zumindest
- Wegweiser und/oder
- Ortstafeln und/oder
- Ortshinweistafeln und/oder
- Straßennamenschilder und/oder
- touristische Unterrichtungstafeln berücksichtigt. Derartige Verkehrsschilder ermöglichen aufgrund ihrer Hinweise auf geografische Orte und/oder Entfernungen zu bestimmten geografischen Orten eine einfache und zuverlässige Ortung des Fahrzeugs.
Insbesondere ist es damit möglich, das Land zu ermitteln, in dem sich das gestohlene Fahrzeug befindet, und, falls sich das Fahrzeug im Ausland befindet, eine grenzüberschreitende Fahndung nach dem Fahrzeug einzuleiten.
In einer weiteren möglichen Ausgestaltung des Verfahrens werden die ortsspezifischen Informationen mit weiteren mittels der Onboardsensoren erfassten Sensordaten in dem Backendserver plausibiliert und/oder in ihrer Genauigkeit erhöht, wobei
- als weitere Sensordaten mittels zumindest einer Kamera erfasste weitere Bilddaten verwendet werden, wobei als Plausibilisierungsinformationen aus den Bilddaten extrahierte
- Regelungsgehalte von Verkehrsschildern zur Regelung einer zulässigen Höchstgeschwindigkeit und/oder
- Regelungsgehalte von Verkehrsschildern zur Kennzeichnung eines Anfangs und/oder eines Verlaufs und/oder eines Endes einer Straßenbaustelle und/oder
- Informationen über Fahrbahnmarkierungen und/oder
- Informationen über Lichtzeichenanlagen und/oder
- Informationen über Bauwerke verwendet werden, und/oder
- als weitere Sensordaten mittels zumindest eines Radars erfasste Radardaten verwendet werden, wobei als Plausibilisierungsinformationen aus den Radardaten extrahierte Informationen über einen Anfang und/oder über ein Ende eines Tunnelbauwerks verwendet werden, und/oder
- als weitere Sensordaten mittels zumindest eines Fahrwerksensors und/oder mittels zumindest eines Beschleunigungssensors erfasste Fahrwerkdaten verwendet werden, wobei als Plausibilisierungsinformationen aus den Fahrwerkdaten extrahierte Informationen über Fahrbahnschwellen und/oder Schlaglöcher in einer Fahrbahnoberfläche verwendet werden, und/oder
- als weitere Sensordaten mittels zumindest einer Inertialsensorik des Fahrzeugs und/oder Raddrehzahlsensoren des Fahrzeugs erfasste Daten verwendet werden, wobei als Plausibilisierungsinformationen eine aus den Daten berechnete Fahrzeugtrajektorie verwendet wird.
Eine solche Plausibilisierung und/oder Erhöhung der Genauigkeit führt zu einer Erhöhung der Zuverlässigkeit der Ermittlung einer geografischen Position des Fahrzeugs und verbessert so dessen Ortung. Insbesondere kann so bei aus den Sensordaten ermittelten doppeldeutigen ortsspezifischen Informationen die wahre geografische Position des Fahrzeugs besonders zuverlässig ermittelt werden.
In einer weiteren möglichen Ausgestaltung des Verfahrens werden die Plausibilisierungsinformationen mit in dem Backendserver hinterlegten Informationen verglichen und anhand des Vergleichs werden ortspezifische Informationen ermittelt, woraus sich eine Vereinfachung der Plausibilisierung und/oder Erhöhung der Genauigkeit der aus den Sensordaten ermittelten ortsspezifischen Informationen ergibt.
In einer weiteren möglichen Ausgestaltung des Verfahrens werden/wird den Sensordaten vor der Übermittlung vom Fahrzeug an den Backendserver
- ein Kalenderdatum eines Tages der Erfassung der Sensordaten und/oder
- eine Uhrzeit der Erfassung der Sensordaten und/oder
- eine vom Fahrzeug seit einer letzten Aktivierung nach dem Diebstahl zurückgelegte Wegstrecke zugeordnet und gemeinsam mit den Sensordaten an den Backendserver übermittelt.
Auch hierdurch kann eine Plausibilisierung und/oder Erhöhung der Genauigkeit der aus den Sensordaten ermittelten ortsspezifischen Informationen erreicht werden. Weiterhin kann ein zeitlicher Verlauf einer Bewegung des Fahrzeugs nach dessen Diebstahl ermittelt werden.
In einer weiteren möglichen Ausgestaltung des Verfahrens wird anhand von in der Ortung des Fahrzeugs ermittelten geografischen Positionen des Fahrzeugs eine Fahrtroute des Fahrzeugs ermittelt und anhand der Fahrtroute wird zumindest ein mögliches Ziel des Fahrzeugs prognostiziert. Durch diese Prognose des Ziels können frühzeitig Maßnahmen am Ziel eingeleitet werden, um das Fahrzeug wieder zurückzuerlangen.
In einer weiteren möglichen Ausgestaltung des Verfahrens wird die Ermittlung der ortspezifischen Informationen automatisiert durch einen maschinell trainierten Algorithmus durchgeführt. Eine solche Ermittlung der ortspezifischen Informationen kann in besonders vorteilhafter Weise sehr schnell und so zumindest nahezu in Echtzeit erfolgen.
Ausführungsbeispiele der Erfindung werden im Folgenden anhand von Zeichnungen näher erläutert.
Dabei zeigen:
Fig. 1 schematisch ein Blockschaltbild einer Vorrichtung zur Ortung eines gestohlenen Fahrzeugs und
Fig. 2 schematisch mehrere Verkehrsschilder.
Einander entsprechende Teile sind in allen Figuren mit den gleichen Bezugszeichen versehen.
In Figur 1 ist ein Blockschaltbild eines möglichen Ausführungsbeispiels einer Vorrichtung 1 zur Ortung eines gestohlenen Fahrzeugs 2 dargestellt.
Liegt eine Meldung eines Diebstahls eines Fahrzeugs 2 vor, das heißt, wird ein Fahrzeug 2 als gestohlen gemeldet, wird dies einem Backendserver 3 mittels eines Suchantrags SA übermittelt. Dann erfolgt eine entsprechende Mitteilung vom Backendserver 3 an das Fahrzeug 2. Diese Mitteilung erfolgt durch Übertragung einer Information I über ein Mobilfunknetz und wird von einem Mobilfunkmodul 4 des Fahrzeugs 2 empfangen.
In der Information I ist ein Sammelauftrag A zum Sammeln von Sensordaten D1 bis Dn enthalten, welche ortspezifische Informationen Ol enthalten und mittels Onboardsensoren 5.1 bis 5.n des Fahrzeugs 2 erfasst werden.
Das Mobilfunkmodul 4 des Fahrzeugs 2 leitet die Information I mit dem Sammelauftrag A zu einem Steuergerät 6 des Fahrzeugs 2 weiter. Dieses Steuergerät 6 ist beispielsweise ein zentrales Fahrerassistenzsystem-Steuergerät, auch als ADAS-Steuergerät (ADAS = Advanced Driver Assistance System) bezeichnet.
Mittels mit der mit dem Steuergerät 6 gekoppelten Onboardsensoren 5.1 bis 5.n wird dann eine Umgebung des Fahrzeugs 2 erfasst, wobei dabei ermittelte Sensordaten D1 bis Dn an das Steuergerät e übermittelt werden. Die Onboardsensoren 5.1 bis 5.n umfassen beispielsweise zumindest eine Kamera, ein Radar, zumindest einen Fahrwerksensor, zumindest einen Beschleunigungssensor, Raddrehzahlsensoren und/oder eine Inertialsensorik. Die mittels der Onboardsensoren 5.1 bis 5.n erfassten
Sensordaten D1 bis Dn werden anschließend dem Steuergerät 6 zugeführt.
Da die Sensordaten D1 bis Dn personenbezogene Daten anderer Verkehrsteilnehmer und/oder fahrzeugbezogene Daten anderer Verkehrsteilnehmer enthalten können, ist in einer möglichen Ausgestaltung vorgesehen, dass diese in den Sensordaten D1 bis Dn enthaltenen personenbezogenen Daten und/oder fahrzeugbezogenen Daten in einer
mittels des Steuergeräts 6 durchgeführten Filterung aus den Sensordaten D1 bis Dn entfernt werden.
Beispielsweise zeigen mittels der zumindest einen Kamera erfasste Bilddaten in Figur 2 näher dargestellte Verkehrsschilder V1 bis V7. In den Bilddaten können dabei Aufnahmen unbeteiligter Personen und/oder anderer Fahrzeuge, beispielsweise amtliche Kennzeichen dieser, enthalten sein, welche die genannten personenbezogenen Daten und/oder fahrzeugbezogenen Daten darstellen. Die Filterung wird beispielsweise mittels einer Verkehrsschilderkennung durchgeführt, welche in den Bilddaten jeweils relevante Bildausschnitte auswählt, in denen sich die entsprechenden Verkehrsschilder V1 bis V7 befinden und nicht erforderliche Bildausschnitte aus den Sensordaten D1 bis Dn entfernt.
Die so gefilterten Sensordaten DT bis Dn' werden dann mittels des Mobilfunkmoduls 4 an den Backendserver 3 übermittelt, wobei mittels des Backendservers 3 aus den übermittelten Sensordaten DT bis Dn' ortspezifische Informationen Ol extrahiert werden.
In einer mittels des Backendservers 3 durchgeführten Datenauswertung DA wird dann ein Abgleich der ortspezifischen Informationen Ol mit in einer digitalen Karte 7 eines Straßennetzes hinterlegten Ortsinformationen KOI durchgeführt, wobei anhand von in diesem Vergleich ermittelten Ergebnissen die Ortung des Fahrzeugs 2 durchgeführt wird. Das heißt, anhand der Ergebnisse des Vergleichs wird eine Position des Fahrzeugs 2 ermittelt.
Beispielsweise wird die Extraktion der ortspezifischen Informationen Ol aus in den übermittelten gefilterten Sensordaten D bis Dn' dargestellten Verkehrsschilder V1 bis V7 durchgeführt, wobei die ortspezifischen Informationen Ol beispielsweise aus Wegweisern und/oder Ortstafeln und/oder Ortshinweistafeln und/oder Straßennamenschilder und/oder touristischen Unterrichtungstafeln ermittelt werden.
Weiterhin können die ortsspezifischen Informationen Ol mit weiteren mittels der Onboardsensoren 5.1 bis 5.n erfassten Sensordaten D1 bis Dn in dem Backendserver 3 abgeglichen, insbesondere plausibiliert und/oder in ihrer Genauigkeit erhöht werden.
Beispielsweise werden als weitere Sensordaten D1 bis Dn mittels zumindest einer Kamera erfasste weitere Bilddaten verwendet, wobei als Plausibilisierungsinformationen aus den Bilddaten extrahierte Regelungsgehalte von nicht näher dargestellten Verkehrsschildern zur Regelung einer zulässigen Höchstgeschwindigkeit und/oder
Regelungsgehalte von nicht näher dargestellten Verkehrsschildern zur Kennzeichnung eines Anfangs und/oder eines Verlaufs und/oder eines Endes einer Straßenbaustelle verwendet werden. Auch können als Plausibilisierungsinformationen Informationen über Fahrbahnmarkierungen, insbesondere über deren Anzahl, einen Linientyp und/oder eine relative Position des Fahrzeugs 2 zu diesen, verwendet werden. Ferner können als Plausibilisierungsinformationen Informationen über Lichtzeichenanlagen und/oder Informationen über Bauwerke verwendet werden. Auch hierbei werden die weiteren Sensordaten D1 bis Dn in einer möglichen Ausgestaltung mittels des Steuergeräts 6 derart gefiltert, dass in diesen enthaltene personenbezogene Daten und/oder fahrzeugbezogene Daten vor einer Übermittlung an den Backendserver 3 entfernt werden.
Alternativ oder zusätzlich können als weitere Sensordaten D1 bis Dn mittels zumindest eines Radars, beispielsweise eines Fernbereichsradars, erfasste Radardaten verwendet werden, wobei als Plausibilisierungsinformationen aus den Radardaten extrahierte Informationen über einen Anfang und/oder über ein Ende eines Tunnelbauwerks verwendet werden. Auch hierbei werden die weiteren Sensordaten D1 bis Dn in einer möglichen Ausgestaltung mittels des Steuergeräts 6 derart gefiltert, dass in diesen enthaltene personenbezogene Daten und/oder fahrzeugbezogene Daten vor einer Übermittlung an den Backendserver 3 entfernt werden.
Ebenfalls alternativ oder zusätzlich werden als weitere Sensordaten D1 bis Dn mittels zumindest eines Fahrwerksensors und/oder mittels zumindest eines Beschleunigungssensors des Fahrzeugs 2 erfasste Fahrwerkdaten verwendet, wobei als Plausibilisierungsinformationen aus den Fahrwerkdaten extrahierte Informationen über Fahrbahnschwellen und/oder Schlaglöcher in einer Fahrbahnoberfläche verwendet werden. Auch hierbei werden die weiteren Sensordaten D1 bis Dn in einer möglichen Ausgestaltung mittels des Steuergeräts 6 derart gefiltert, dass in diesen enthaltene personenbezogene Daten und/oder fahrzeugbezogene Daten vor einer Übermittlung an den Backendserver 3 entfernt werden.
Alternativ oder zusätzlich werden als weitere Sensordaten D1 bis Dn mittels zumindest einer Inertialsensorik des Fahrzeugs 2 und/oder Raddrehzahlsensoren des Fahrzeugs 2 erfasste Daten verwendet, wobei als Plausibilisierungsinformationen eine aus den Daten berechnete Fahrzeugtrajektorie verwendet wird. Die Berechnung der Fahrzeugtrajektorie erfolgt insbesondere ab einer Kenntnis des Diebstahls des Fahrzeugs 2. Auch hierbei werden die weiteren Sensordaten D1 bis Dn in einer möglichen Ausgestaltung mittels des
Steuergeräts 6 derart gefiltert, dass in diesen enthaltene personenbezogene Daten und/oder fahrzeugbezogene Daten vor einer Übermittlung an den Backendserver 3 entfernt werden.
Auch die Plausibilisierungsinformationen werden mit in der digitalen Karte 7 hinterlegten Informationen und/oder mit in dem Backendserver 3 hinterlegten Informationen verglichen, wobei anhand des Vergleichs ebenfalls ortspezifische Informationen 01 ermittelt werden, anhand derer die Plausibilisierung erfolgt.
Zusätzlich werden/wird allen ermittelten Sensordaten D1 bis Dn bzw. gefilterten Sensordaten DT bis Dn' vor der Übermittlung vom Fahrzeug 2 an den Backendserver 3 ein Kalenderdatum eines Tages der Erfassung der Sensordaten D1 bis Dn und/oder eine Uhrzeit der Erfassung der Sensordaten D1 bis Dn und/oder eine vom Fahrzeug 2 seit einer letzten Aktivierung nach dem Diebstahl zurückgelegte Wegstrecke zugeordnet und gemeinsam mit den Sensordaten D1 bis Dn bzw. den gefilterten Sensordaten DT bis Dn' an den Backendserver 3 übermittelt.
Anhand der an den Backendserver 3 übermittelten Sensordaten D1 bis Dn, D bis Dn' sowie der letztgenannten Informationen kann durch den Abgleich mit der digitalen Karte 7 des Straßennetzes und mit weiteren Informationen aus dem Backend 3, beispielsweise über bekannte Straßenbaustellen aus einer Baustellenerkennung hochautomatisiert fahrender Fahrzeuge sowie Schlaglöcher oder Schwellen, ein wahrscheinlicher Aufenthaltsort des Fahrzeugs 2 bestimmt werden.
Dieser Abgleich kann entweder manuell durch eine entsprechend geschulte Person oder automatisiert in Echtzeit durch einen geeigneten Algorithmus, beispielsweise einen maschinell trainierten Algorithmus, durchgeführt werden. Der Algorithmus ist dabei insbesondere derart ausgebildet, dass dieser aus den Sensordaten D1 bis Dn, DT bis Dn' und den Zusatzinformationen Ortsnamen, Entfernungen zu geografischen Orten, Straßennamen usw. mittels einer so genannten OCR-Erkennung ermittelt. Weiterhin ist der Algorithmus ausgebildet, auf Basis einer zeitlichen und örtlichen Abfolge der aus den in den Sensordaten D1 bis Dn, DT bis Dn' enthaltenen Beobachtungen mögliche Fahrzeugpositionen zu jedem Zeitpunkt durch Vergleich mit der digitalen Karte 7, wie sie beispielsweise auch in Navigationssystemen zum Einsatz kommt, zu ermitteln. Die dabei zusätzlich zu den Sensordaten D1 bis Dn, DT bis Dn' genannten zusätzlichen Sensordaten D1 bis Dn zu Fahrbahnmarkierungen, Verkehrsschildern, Baustellen, Tunnelerkennungen etc. dienen dabei, wie bereits ausgeführt, zu einer Plausibilisierung
der aus den Sensordaten D1 bis Dn, DT bis Dn' ermittelten ortsspezifischen Informationen Ol und somit zu einer weiteren Eingrenzung der Ergebnisse und zum Ausschluss von möglichen Mehrdeutigkeiten.
Aus einem Verlauf der so ermittelten möglichen Fahrzeugpositionen können eine plausible Fahrtroute des Fahrzeugs 2 sowie Hinweise auf dessen Fahrtziel ermittelt werden.
Figur 2 zeigt beispielhaft mehrere Verkehrsschilder V1 bis V7, welche aus den Sensordaten D1 bis Dn zur Ermittlung von ortsspezifischen Informationen Ol extrahiert werden können.
Das Verkehrsschild V1 umfasst beispielsweise mehrere Wegweiser. Auch das Verkehrsschild V2 ist ein Wegweiser. Die Verkehrsschilder V3 und V5 sind touristische Unterrichtungstafeln. Das Verkehrsschild V4 ist eine Ortstafel und die Verkehrsschilder V6 und V7 sind Straßennamenschilder.
Weiterhin können die Verkehrsschilder V1 bis V7 in nicht näher dargestellter Weise auch andere auf geografische Orte hinweisende Schilder sein, wie beispielsweise Ortshinweistafeln oder andere Schilder.
Claims
1. Verfahren zur Ortung eines gestohlenen Fahrzeugs (2), dadurch gekennzeichnet, dass
- bei einem Diebstahl des Fahrzeugs (2) ein Suchantrag (SA) zur Suche des Fahrzeugs (2) an einen Backendserver (3) übermittelt wird,
- von dem Backendserver (3) dann ein Sammelauftrag (A) zum Sammeln von Sensordaten (D1 bis Dn), welche ortspezifische Informationen (Ol) enthalten und mittels Onboardsensoren (5.1 bis 5.n) des Fahrzeugs (2) erfasst werden, an das Fahrzeug (2) übermittelt wird,
- mittels der Onboardsensoren (5.1 bis 5.n) daraufhin Sensordaten (D1 bis Dn) erfasst werden,
- die Sensordaten (D1 bis Dn, DT bis Dn') an den Backendserver (3) übermittelt werden,
- mittels des Backendservers (3) ortspezifische Informationen (Ol) aus den übermittelten Sensordaten (D1 bis Dn, DT bis Dn') extrahiert werden und
- eine Ortung des Fahrzeugs (2) durch einen Abgleich der ortspezifischen Informationen (Ol) mit in einer digitalen Karte (7) hinterlegten Ortsinformationen (KOI) durchgeführt wird.
2. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass in einer Filterung aus den Sensordaten (D1 bis Dn) vor der Übermittlung vom Fahrzeug (2) an den Backendserver (3)
- personenbezogene Daten anderer Verkehrsteilnehmer und/oder
- fahrzeugbezogene Daten anderer Verkehrsteilnehmer entfernt werden.
3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass als Sensordaten (D1 bis Dn) mittels zumindest einer Kamera erfasste Bilddaten verwendet werden.
4. Verfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass die ortspezifischen Informationen (Ol) aus in den Bilddaten dargestellten Verkehrsschildern (V1 bis V7) extrahiert werden.
5. Verfahren nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass als Verkehrsschilder (V1 bis V7) zumindest
- Wegweiser und/oder
- Ortstafeln und/oder
- Ortshinweistafeln und/oder
- Straßennamenschilder und/oder
- touristische Unterrichtungstafeln berücksichtigt werden.
6. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die ortsspezifischen Informationen (Ol) mit weiteren mittels der Onboardsensoren (5.1 bis 5.n) erfassten
Sensordaten (D1 bis Dn, DT bis Dn') in dem Backendserver (3) plausibiliert und/oder in ihrer Genauigkeit erhöht werden, wobei
- als weitere Sensordaten (D1 bis Dn, DT bis Dn') mittels zumindest einer Kamera erfasste weitere Bilddaten verwendet werden, wobei als Plausibilisierungsinformationen aus den Bilddaten extrahierte
- Regelungsgehalte von Verkehrsschildern zur Regelung einer zulässigen Höchstgeschwindigkeit und/oder
- Regelungsgehalte von Verkehrsschildern zur Kennzeichnung eines Anfangs und/oder eines Verlaufs und/oder eines Endes einer Straßenbaustelle und/oder
- Informationen über Fahrbahnmarkierungen und/oder
- Informationen über Lichtzeichenanlagen und/oder
- Informationen über Bauwerke verwendet werden, und/oder
- als weitere Sensordaten (D1 bis Dn, DT bis Dn') mittels zumindest eines Radars erfasste Radardaten verwendet werden, wobei als Plausibilisierungsinformationen aus den Radardaten extrahierte Informationen über einen Anfang und/oder über ein Ende eines Tunnelbauwerks verwendet werden, und/oder
- als weitere Sensordaten (D1 bis Dn, DT bis Dn') mittels zumindest eines Fahrwerksensors und/oder mittels zumindest eines Beschleunigungssensors erfasste Fahrwerkdaten verwendet werden, wobei als Plausibilisierungsinformationen aus den Fahrwerkdaten extrahierte Informationen über Fahrbahnschwellen und/oder Schlaglöcher in einer Fahrbahnoberfläche verwendet werden, und/oder
- als weitere Sensordaten (D1 bis Dn, D bis Dn') mittels zumindest einer Inertialsensorik des Fahrzeugs (2) und/oder Raddrehzahlsensoren des Fahrzeugs (2) erfasste Daten verwendet werden, wobei als Plausibilisierungsinformationen eine aus den Daten berechnete Fahrzeugtrajektorie verwendet wird.
7. Verfahren nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Plausibilisierungsinformationen mit in dem Backendserver (3) hinterlegten Informationen verglichen werden und anhand des Vergleichs ortspezifische Informationen (Ol) ermittelt werden.
8. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass den Sensordaten (D1 bis Dn, DT bis Dn') vor der Übermittlung vom Fahrzeug (2) an den Backendserver (3)
- ein Kalenderdatum eines Tages der Erfassung der Sensordaten (D1 bis Dn, DT bis Dn') und/oder
- eine Uhrzeit der Erfassung der Sensordaten (D1 bis Dn, DT bis Dn') und/oder
- eine vom Fahrzeug (2) seit einer letzten Aktivierung nach dem Diebstahl zurückgelegte Wegstrecke zugeordnet werden/wird und gemeinsam mit den
Sensordaten (D1 bis Dn, DT bis Dn') an den Backendserver (3) übermittelt werden/wird.
9. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass anhand von in der Ortung des Fahrzeugs (2) ermittelten geografischen Positionen des Fahrzeugs (2) eine Fahrtroute des Fahrzeugs (2) ermittelt und anhand der Fahrtroute zumindest ein mögliches Ziel des Fahrzeugs (2) prognostiziert wird.
10. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Ermittlung der ortspezifischen Informationen (Ol) automatisiert durch einen maschinell trainierten Algorithmus durchgeführt wird.
Applications Claiming Priority (2)
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Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
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| EP4739550A1 true EP4739550A1 (de) | 2026-05-13 |
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ID=91026975
Family Applications (1)
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|---|---|---|---|
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